ES2180928T3 - Procedimiento de control de un robot industrial que se desplaza segun una trayectoria dada. - Google Patents

Abstract

LA INVENCION SE REFIERE A UN PROCEDIMIENTO PPARA EL CONTROL DEL MOVIMIENTO DE UN ROBOT INDUSTRIAL A LO LARGO DE UN CAMINO DADO (P1-P4) CON UNA VELOCIDAD DESEADA (V), DICHO ROBOT INDUSTRIAL TIENE UN NUMERO DE EJES DE MOVIMIENTO Y POR CADA EJE EQUIPO DE SERVOCONTROL DEL MOVIMIENTO AXIAL DE ACUERDO CON VALORES DE REFERENCIA ( TA KORR ) SUMINISTRADOS CON ESE FIN. PRIMERO, SE CALCULAN ESOS ANGULOS ( HI I ) QUE SE NECESITAN P PARA ASUMIR LA PROXIMA POSICION SOBRE EL CAMINO. DEPENDIENDO DE LOS ANGULOS AXIALES Y DE UN PRIMER MODELO MATEMATICO, QUE DESCRIBE LAS PROPIEDADES DINAMICAS Y ESTATICAS DEL ROBOT, SE CALCULA PPARA CADA UNO DE LOS EJES DE MOVIMIENTO EL PAR ( TA =( TA SUB,1 , TA 2 ... TA 6 )) QUE SE NECESITA PPARA ASU MIR LA PROXIMA POSICION. LA CARGA (T) SE CALCULA EN UNO O MAS PUNTOS CRITICOS MECANICAMENTE PPARA LOS ANGULOS AXIALES CALCULADOS ( HI I ) CON LA AYUDA DE UN SEGUNDO MODELO MATEMATICO, QUE DESCRIBE LA CARGA DEL ROBOT EN LOS PUNTOS CRITICOS. PPARA CADA UNO DE LOS EJES, EL PAR CALCULADO ( TA ) SE COMPPARA CON UN PAR MAXIMO PERMISIBLE ( TA MAX ), Y LA CARGA (T) SE COMPPARA CON UNA CARGA MAXIMA PERMISIBLE (T MAX ) PPARA EL PUNTO CRITICO. SI EL PAR CALCULADO EXCEDE EL PAR MAXIMO PERMISIBLE PPARA CUALQUIER EJE, O SI LA CARGA CALCULADA EXCEDE LA CARGA MAXIMA PERMISIBLE PPARA CUALQUIER PUNTO CRITICO, ENTONCES LA VELOCIDAD (V) SE REDUCE Y LOS VALORES DE REFERENCIA PPARA EL SISTEMA SERVO TA KORR = ( TA KORR1 , TA KORR2 ... TA KORR6 ) SE CALCULAN DEPENDIENDO DE LA VELOCIDAD REDUCI DA.