ES2198337T3 - Procedimiento y dispositivo para la deteccion de la posicion de un vehiculo en una zona especificada. - Google Patents
Procedimiento y dispositivo para la deteccion de la posicion de un vehiculo en una zona especificada.Info
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Abstract
Procedimiento para la detección de la posición de un vehículo (F1-F4) en una zona especificada (100), en particular en una instalación de almacenamiento, que comprende estas etapas: detección de la magnitud y el ángulo de los vectores de movimientos incrementales del movimiento del vehículo (F1-F4) por medio de un primer dispositivo captador (10); determinación automática de una posición de referencia respectiva del vehículo (F1-F4) en lugares predeterminados (O1-O4) dentro de la zona especificada (100) cada vez que el vehículo (F1-F4) pasa por un lugar correspondiente (O1-O4); y detección de la posición actual del vehículo (F1-F4) en la zona especificada (100) por medio de la adición vectorial de los vectores de movimientos incrementales detectados para dar como resultado el vector radial de la posición de referencia momentánea; en el que la determinación automática de una posición de referencia respectiva del vehículo (F1-F4) en lugares predeterminados (O1-O4) se lleva a cabo por medio deun segundo dispositivo captador (L1, L2; MS), el cual actúa conjuntamente sin contacto con una marca de referencia respectiva (MS) en el correspondiente lugar (O1-O4) dentro20 de la zona especificada (100); y la marca de referencia respectiva (MS) presenta zonas reflectantes y no reflectantes (R1, R2; D), que explora el segundo dispositivo captador (L1, L2, 30) al mismo tiempo por medio de al menos dos señales (ST1, ST2), por cuyo medio se calculan las coordenadas (x, y) de la posición de referencia del vehículo en relación a una posición de referencia de la marca de referencia (MS) y, de manera opcional, el ángulo de paso (K) por medio del análisis de la variación en el tiempo de la intensidad reflectada de las señales (ST1, ST2).
Description
Procedimiento y dispositivo para la detección de
la posición de un vehículo en una zona especifica.
La presente invención se refiere a un
procedimiento y un dispositivo para la detección de la posición de
un vehículo en una zona especificada, en particular en una
instalación de almacenamiento, así como un procedimiento y sistema
de gestión de almacenes.
La patente
DE-4429016-A1 describe un
dispositivo y un procedimiento de navegación para vehículos sin
conductor. Allí se realiza una detección de la magnitud y ángulo de
los movimientos incrementales del movimiento del vehículo por
medio de un dispositivo de navegación por estima. Tiene lugar
además una determinación automática de una posición de referencia
respectiva del vehículo en lugares predeterminados dentro de una
zona especificada por medio de una cámara CCD, cada vez que el
vehículo pasa por un lugar correspondiente. Tiene lugar además una
detección de la posición actual del vehículo en la zona
especificada a través de una adición vectorial de los vectores de
movimientos incrementales registrados por medio de una unidad de
análisis para obtener el vector radial de la posición de referencia
momentánea. Supone un inconveniente el que la identificación de la
posición y de la colocación allí descrita se derive de una cámara
CCD muy cara y de una fuente de luz de fuerte contraste en forma de
lámpara de techo. Un fallo de la lámpara lleva a una pérdida de la
posición.
La patente
DE-3490712-C2 describe un sistema de
conducción y guía de vehículos con un dispositivo motriz para
impulsar el vehículo, un dispositivo de guía para controlar la
trayectoria del vehículo, un dispositivo de navegación por estima
para calcular la posición de la ruta del vehículo sobre una base
incremental, un dispositivo para la memorización de una trayectoria
deseada para el vehículo, un dispositivo para el control del
dispositivo motriz y del de guía, para impulsar al vehículo a lo
largo de la trayectoria deseada, y un dispositivo para la
memorización de la posición de uno o varios objetivos de referencia
estacionarios.
La patente
DE-3538908-A1 describe un sistema de
localización automático de a bordo para el cálculo de la posición
y la protección contra colisiones de vehículos Roboterund de
transporte sobre el suelo según el procedimiento de navegación por
estima en vehículos especificados. Por medio de como mínimo un
captador de distancias propio del sistema se calculan continuamente
la anchura y longitud momentáneas del carril de circulación con la
ayuda de un circuito sumador. Estos valores del captador se
procesan de tal manera que se encuentra disponible una señal de
control para la conducción segura del vehículo por el centro del
carril de circulación.
La patente
DE-4039887-A1 describe otro sistema
conocido de guía y conducción a objetivos de vehículos.
Aunque se puedan aplicar a cualesquiera vehículos
y zonas, la invención precedente y la problemática que la ha
motivado se explican en referencia a carretillas elevadoras de
horquilla en una instalación de almacenamiento como parte
integrante de un sistema de gestión de almacenes.
Un sistema de gestión de almacenes supervisa,
controla, documenta y analiza los movimientos de las mercancías en
un almacén. Por lo común se utilizan para llevar a cabo los
movimientos de mercancías vehículos de transporte como, por
ejemplo, carretillas elevadoras de horquilla.
Son factores importantes que reflejan la calidad
de un sistema de ese tipo los tiempos de acceso, los tiempos de
detección y la precisión de la determinación de la ubicación en el
almacén.
Un sistema conocido se sirve, por ejemplo, de
itinerarios rígidamente predeterminados para vehículos de
transporte, por ejemplo sobre rieles, y de captadores de posición
instalados en ellos.
En el conocido planteamiento antes mencionado ha
demostrado ser un inconveniente el hecho de que sólo se pueden
transitar caminos predeterminados, y de que la instalación o el
equipamiento posterior hacen necesaria una costosa intervención en
el sistema.
Sería más práctico que un sistema con una
detección sin contactos de la posición, como por ejemplo el
conocido sistema GPS (Global Positioning System). Pero las
posiciones que aparecen en las zonas de almacenamiento y que se han
de clasificar se sitúan a distancias de centímetros, o menos (por
ej., a distancias de 40 cm en el caso de las europaletas). El
conocido sistema diferencial GPS, sin embargo, no permite una
resolución tan elevada de las posiciones, sino que de manera típica
tiene sólo aproximadamente 1 m de poder de resolución. Además de
eso, la utilización del sistema GPS sólo es posible dentro de
espacios cerrados, debido a los efectos de apantallamiento.
En consecuencia, es objetivo de la presente
invención crear un procedimiento y un dispositivo para la detección
de la posición de un vehículo en una zona especificada, en
particular en una instalación de almacenamiento, que permitan una
determinación de la posición más precisa y más fiable, y que
solamente requieran una pequeña intervención en la zona o en los
depósitos. Otro objetivo consiste en la preparación de un
procedimiento y un sistema para la gestión de almacenes.
El procedimiento según la invención, con las
características de la reivindicación 1, y el correspondiente
dispositivo según la reivindicación 6, presentan, frente al ya
conocido planteamiento de solución, la ventaja de permitir una
determinación de la posición altamente precisa y fiable, y de no
requerir más que una pequeña intervención en la zona o el depósito
existentes. De este modo es posible efectuar sin problemas, además
de una primera instalación, un equipamiento posterior.
La idea que motiva la presente invención consiste
en que tiene lugar una determinación automática de una posición de
referencia respectiva del respectivo vehículo en lugares
predeterminados dentro de la zona especificada cada vez que el
vehículo pasa por un lugar correspondiente. La determinación
automática de una posición de referencia respectiva del vehículo se
lleva a cabo en los lugares predeterminados por medio de un segundo
dispositivo captador instalado en el vehículo, que actúa
conjuntamente sin contacto con una marca de referencia respectiva
en el lugar correspondiente de la zona especificada. La marca de
referencia respectiva presenta zonas reflectantes y no
reflectantes, que el vehículo explora simultáneamente por medio de
dos señales, determinándose las coordenadas de la posición de
referencia y, opcionalmente, el ángulo de paso, a través del
análisis de la variación en el tiempo de la intensidad reflectada
de las señales.
En las subreivindicaciones se encuentran mejoras
y perfeccionamientos ventajosos del respectivo objeto de la
invención.
Según un perfeccionamiento preferido, los
portadores de señales son rayos de luz, preferiblemente rayos
láser, o líneas de campos magnéticos de inducción.
Según otro perfeccionamiento preferido, la marca
de referencia respectiva presenta una banda rectangular, la cual
ofrece a lo largo de las diagonales del rectángulo dos zonas
reflectantes y una zona no reflectante, bajo las que pasa el
vehículo. Una ventaja de esta marca de referencia es que hace
posible una solución analítica en el cálculo de las coordenadas de
la posición de referencia y del ángulo de paso por medio del
análisis de la variación en el tiempo de la intensidad
reflectada.
Según otro perfeccionamiento preferido, la
detección de la magnitud y del ángulo de los vectores de
movimientos incrementales del vehículo por medio de un primer
dispositivo captador instalado en el vehículo. Éste comprende
preferentemente un girador para la determinación del ángulo y un
codificador para la determinación de longitudes.
Según otro perfeccionamiento preferido, la
determinación automática de una posición de referencia respectiva
del vehículo se lleva a cabo de tal manera que la desviación
estadística de la posición actual detectada con respecto a la
posición efectiva no sobrepasa un valor límite predeterminado.
En los dibujos se encuentran representados
ejemplos de realización de la invención, que se explican con más
detalle en la descripción subsiguiente.
Se
muestra:
en la fig. 1, una representación esquemática de
una instalación de almacenamiento en la que se puede utilizar una
forma de realización del dispositivo según la invención;
en la fig. 2, una representación de una banda
graduada y de un vehículo según la forma de realización del
dispositivo según la invención según la fig. 1;
en la fig. 3, una representación de una banda
graduada para ilustrar la determinación automática de una posición
de referencia respectiva del vehículo;
en la fig. 4, una representación de señales láser
reflectadas por la banda graduada en función del tiempo para dos
ángulos de paso diferentes; y
en la fig. 5, una representación de una banda
graduada para ilustrar el cálculo de x, y y K.
En las figuras, los mismos signos de referencia
designan los mismos componentes u otros con la misma función.
La figura 1 es una representación esquemática de
un a instalación de almacenamiento en la que se puede utilizar una
forma de realización del dispositivo según la invención.
En la figura 1, 100 designa una zona especificada
en forma de instalación de almacenamiento, B1-B8
zonas parciales de almacenamiento, T una pared de separación, E1 o
E2 entradas para abastecimiento, A1 o A2 salidas para suministro,
S1-S4 calles del almacén, F1-F4
vehículos en forma de carretillas elevadoras, y
O1-O4 lugares de referencia con bandas
graduadas.
Las carretillas elevadoras F1-F4
están equipadas con terminales gráficos con capacidad para red
radioeléctrica, que no se representan. Éstos están en comunicación,
por ejemplo, a través de una interfaz serial con un transductor de
posición que tampoco se representa. Éste determina, por medio de
los datos del captador transmitidos, la posición exacta de la
respectiva carretilla elevadora F1-F4 en el almacén,
y la transmite al terminal de la carretilla. Además de estos datos
de posición, el terminal indica al conductor de la carretilla
elevadora las órdenes de carga que le han sido destinadas. Todos los
conductores de carretillas también pueden, a base de máscaras y
menús apropiados, después de comunicar su presencia, llevar a cabo
entradas manuales, como por ejemplo registro de envases
retornables, rectificaciones de la carga y correcciones de
errores.
Cada carretilla elevadora F1-F4
ofrece un análisis sensorio de bandas manométricas y
extensométricas (análisis sensorio BME) en las horquillas de la
carretilla, por medio del cual se puede comprobar si la carretilla
elevadora en cuestión F1-F4 está o no transportando
mercancías en ese momento, así como la respectiva ocupación de la
carretilla.
Todos los terminales de las carretillas trabajan
actúan conjuntamente, bien de manera inmediata (funcionamiento
on-line), bien con un desfase temporal
(funcionamiento off-line), con el ordenador central
estacionario. El funcionamiento on-line es el caso
normal. Si todos los terminales de las carretillas elevadoras se
hacen funcionar off-line, para el retorno al
funcionamiento on-line se debe llevar a cabo una
sincronización de los movimientos de las mercancías efectuados en
funcionamiento off-line para la actualización de
las existencias en almacén que figuran en la base de datos del
ordenador central estacionario.
Son funciones típicas en un sistema de gestión de
almacenes de ese tipo, por ejemplo:
el almacenaje de mercancías procedentes de la
producción o suministradas por un proveedor;
el desalmacenaje de mercancías almacenadas;
la localización de determinadas mercancías
almacenadas;
el traslado en el almacén de mercancías
almacenadas;
la elaboración de un inventario de todas las
mercancías almacenadas.
La figura 2 es una representación de una banda
graduada y de un vehículo según la forma de realización del
dispositivo según la invención de acuerdo con la fig. 1.
En la figura 2 MS designan bandas graduadas que
se encuentran instaladas en los lugares O1-O4 de la
figura 1 en el techo de la instalación de almacenamiento, D una
zona diagonal no reflectante, R1 o R2 zonas parciales
reflectantes, L1 o L2 un primer, segundo dispositivo de rayos
láser, ST1 o ST2 un primer, segundo rayo láser, 10 un primer
dispositivo captador, 20 un microordenador, y 30 una unidad
emisora-receptora.
A continuación se explicará con más detalle en el
ejemplo de la carretilla elevadora F1 cómo en esta forma de
realización de la invención se calcula continuamente la posición de
la respectiva carretilla elevadora F1-F4 en la
instalación de almacenamiento 100.
El primer dispositivo captador 10 de la
carretilla elevadora F1 contiene un sistema captador de rotación,
basado en un girador, y un sistema captador de traslación, basado
en un codificador.
El girador tiene en este ejemplo una resolución
de 1/10º, y es un giroscopio piezoeléctrico, cuyo principio de
medida es según el péndulo de Foucault, sirviéndose en consecuencia
de la fuerza de Coriolis. Esta fuerza de Coriolis actúa en concreto
en dirección perpendicular a un cuerpo que vibra linealmente. La
fuerza es proporcional a la velocidad angular, y se puede obtener
el ángulo deseado por medio de la correspondiente integración.
En este ejemplo el codificador tiene una
resolución de centímetros, de manera típica 30-40
cm en unos 500 m. Es, por ejemplo, un transmisor inductivo, que
explora el cubo de la rueda. Realizada la selección adecuada, puede
detectar tanto movimientos hacia delante como también movimientos
hacia atrás. Es conveniente una corrección del perímetro de la
rueda, que se va modificando.
La precisión de la determinación de la posición
que se consigue de esta manera en ausencia de resbalamiento, con
un diámetro de la rueda constante y una resolución de 48 impulsos
por revolución es, para el caso de un recorrido en línea recta de
100 m, de +/- 4,8 cm, y la desviación angular, de 17,4 cm.
Con este dispositivo captador 10 es posible, así
pues, una detección constante de la magnitud y del ángulo de los
vectores de movimientos incrementales del vehículo F1. De esta
manera, se puede representar en principio el lugar en que está
momentáneamente la carretilla elevadora F1, después de determinar
una vez un lugar de referencia, como un vector que es una suma
vectorial de los vectores de movimientos incrementales detectados
por medio del dispositivo captador 10. Es cierto que aquí surge el
problema de que la precisión del paradero momentáneo en relación
con el lugar de referencia disminuye al aumentar el número de
vectores de movimientos incrementales detectados, ya que cada
vector de movimiento incremental detectado adolece de un error
finito de detección.
En consecuencia, en esta forma de realización de
la invención tiene lugar una (nueva) determinación automática de
una posición de referencia respectiva del vehículo F1 en los
lugares predeterminados O1-O4 dentro de la
instalación de almacenamiento 100 cada vez que el vehículo F1 pasa
por un lugar correspondiente O1-O4. Los lugares
O1-O4 se eligen de tal manera que sea elevada la
probabilidad del paso de un vehículo respectivo.
La detección de la posición actual del vehículo
F1 en la zona especificada 100 tiene lugar, por consiguiente, por
medio de la adición vectorial de los vectores de movimientos
incrementales detectados para obtener como resultado el vector
radial de la posición de referencia momentánea, que se renueva
continuamente de manera automática. De esta manera se puede eludir
el problema de la disminución de la precisión en la determinación
de la posición, y obtener siempre datos de posición de gran
precisión - de manera típica en la gama de los centímetros.
Como resulta evidente en la figura 3, la marca de
referencia respectiva o la banda graduada MS es una banda
rectangular, que de manera típica tiene 10 cm de anchura y 500 cm
de longitud, que presenta dos zonas reflectantes R1, R2 y una zona
no reflectante D a lo largo de las diagonales del rectángulo.
La banda graduada MS está instalada en los
lugares O1-O4 de tal manera que el vehículo F1 pasa
por debajo de ella y explora simultáneamente la banda por medio de
los dos rayos láser ST1, ST2, que presentan entre ellos una
distancia conocida d. Cuando eso ocurre, se calculan las
coordenadas de la posición de referencia por medio del análisis de
la variación en el tiempo de la intensidad de los rayos láser ST1,
ST2 reflectada por la respectiva banda graduada MS.
La figura 3 es una representación de una banda
graduada para ilustrar la determinación automática de una posición
de referencia respectiva del vehículo, y la figura 4 es una
representación de señales láser reflectadas por la banda graduada
en función del tiempo para dos ángulos de paso diferentes.
En las figuras 3 y 4, AL1, AL2 y AL1', AL2'
designan líneas de exploración de los rayos láser ST1 y ST2 en la
banda graduada ST, 3 un ángulo, t el tiempo, \acute{C}t una
diferencia de tiempo, SL1, SL2, y SL1', SL2' variaciones de señal
de la intensidad reflectada para los rayos láser ST1 y ST2, M1, M2
y M1', M2' valores mínimos de la variación de señal de la
intensidad reflectada para ST1 y ST2, y t_{0} un instante de
referencia.
En el supuesto de que la carretilla elevadora F1
pase bajo la banda graduada MS perpendicularmente al sentido
longitudinal de dicha banda graduada MS (así pues, K = 0º), las
líneas de exploración de los rayos láser ST1 y ST2 son las líneas
designadas con AL1, AL2. Las correspondientes variaciones de señal
de la intensidad reflectada para los rayos láser ST1 y ST2 son SL1
y SL2 en la figura 4. Como resulta evidente, en este caso no hay
corrimiento de fase o diferencia de tiempo \acute{C}t entre SL1 y
SL2.
En el supuesto de que la carretilla elevadora F1
pase bajo la banda graduada MS en dirección no perpendicular al
sentido longitudinal de dicha banda graduada MS (así pues, K
distinto de 0º), las líneas de exploración de los rayos láser ST1 y
ST2 son las líneas designados con AL1', AL2'. Las correspondientes
variaciones de señal de la intensidad reflectada para los rayos
láser ST1 y ST2 son SL1' y SL2' en la figura 4. Como resulta
evidente, en este caso hay un corrimiento de fase o una diferencia
de tiempo \acute{C}t entre SL1' y SL2'.
La figura 5 es una representación de una banda
graduada para ilustrar el cálculo de x, y y K. Se obtiene la
coordenada x del lugar de referencia a partir de los tiempos
medidos t_{1}, t_{2}, t_{3}, t_{4}, t_{d1}, t_{d2} en
las variaciones de señal SL1 y SL2, así como de la geometría de la
banda a, b, d, según la siguiente ecuación: x =
\frac{a(2t_{1} + 2t_{2} - t_{d1} - t_{d2})}{t_{1} + t_{2} -
t_{3} - t_{4}}
La coordenada y se obtiene como resultado de: y
= \frac{b(-2t_{1} + t_{d1} - t_{d2})}{2(-t_{1} + t_{3})}
El ángulo K se puede obtener a partir de: K =
arccos \; \frac{b(-t_{1} + t_{2} - t_{3} + t_{4})}{d(-t_{1} - t_{2}
+ t_{3} + t_{4})}
A continuación se ha de describir un proceso
típico de gestión de almacenes con la ayuda de un ejemplo
sencillo.
Las carretillas elevadoras F1-F4
se registran en el ordenador central a través de una unidad
emisora-receptora 30. Entonces se le pide al
conductor que vaya hasta una primera banda graduada o que
introduzca directamente en el terminal su posición en ese momento
como primera posición de referencia. Después el ordenador central
lleva a cabo un cálculo continuo de la posición momentánea en base
a los datos de medición transmitidos del primer dispositivo
captador 10, y una transmisión de la posición momentánea calculada
a la respectiva carretilla elevadora F1-F4.
Supongamos ahora que se produce el encargo de
recoger una mercancía en la entrada de abastecimiento E1 y
almacenarla en una posición libre de almacenamiento en la zona
parcial de almacenamiento B7 en la salida de suministro A2.
El ordenador central destina a la carretilla
elevadora F1 para hacerlo, ya que es la que más cerca se encuentra
de la entrada de abastecimiento E1. La carretilla elevadora F1 se
dirige, así pues, hacia la entrada de abastecimiento E1 y toma la
mercancía con su horquilla, lo cual es detectado por el
correspondiente captador de extensión. Al mismo tiempo se comunica
la toma de la mercancía al ordenador central por medio de la unidad
emisora-receptora, y se registra allí. Después, la
carretilla elevadora F1 circula a lo largo de la calle del almacén
S1 en dirección a la salida de suministro A1, detectándose
continuamente su posición con referencia al primer punto de
referencia. Cuando pasa por el lugar O1, los rayos láser S1, S2
entran en interacción con la banda graduada MS que allí se
encuentra, y el ordenador central determina un nuevo punto de
referencia según el procedimiento antes descrito. A partir de ese
momento la detección de la posición tiene lugar con referencia al
nuevo punto de referencia.
En el cruce con la calle del almacén S2, la
carretilla elevadora gira a la izquierda y circula hasta la calle
del almacén S4, gira allí a la derecha y llega al lugar O4. Al
pasar por el lugar O4, los rayos láser S1, S2 entran en interacción
con la banda graduada MS que allí se encuentra, y una vez más el
ordenador central determina un nuevo punto de referencia según el
procedimiento antes descrito. A partir de ese momento la detección
de la posición tiene lugar con referencia al nuevo punto de
referencia.
La carretilla elevadora F1 llega finalmente al
lugar de almacenaje, que se encuentra inmediatamente delante de la
salida de suministro A2. Allí se almacena la mercancía en el lugar
previsto, lo cual se anuncia al ordenador central. Este último
memoriza el proceso de almacenamiento, incluyendo las coordenadas
exactas del lugar de almacenamiento.
De esta manera se puede por principio memorizar y
volver a ejecutar exactamente cada proceso de almacenamiento.
Aunque la presente invención se ha descrito más
arriba con la ayuda de un ejemplo de realización preferido, no se
limita al mismo, sino que se puede modificar de múltiples
maneras.
Aunque según el anterior ejemplo el cálculo de la
posición ha tenido lugar en el ordenador central con la ayuda de
los datos del captador transmitidos, ese cálculo también puede
tener lugar en el microordenador del vehículo.
Tampoco se limita la invención a vehículos de
almacén, sino que se puede generalizar para cualquier zona
delimitada.
Además de eso, la determinación de los lugares de
referencia no sólo puede tener lugar por medio del sistema láser
que se ha descrito, sino con cualesquiera captadores de posición
sin contacto que exploren la marca de referencia con al menos dos
señales, por ejemplo transmisores inductivos, barreras de luz, etc.
Por lo demás, para hacerlo también se podrían utilizar en la
exploración más de dos señales.
Tampoco está limitada la marca de referencia a la
banda rectangular que se muestra, que presenta dos zonas
reflectantes y una zona no reflectante a lo largo de las diagonales
del rectángulo, por debajo de las cuales pasa el vehículo. Más bien
se pueden colocar una junto a otra varias bandas de ese tipo, para
formar una banda total que se compone de una pluralidad de
segmentos cada uno de los cuales presenta dos zonas reflectantes y
una zona no reflectante a lo largo de las diagonales del
rectángulo. Esto resulta en especial ventajoso cuando la marca de
referencia sobrepasa una determinada anchura, ya que en ese caso
disminuye la pendiente linear de la zona no reflectante a lo largo
de las diagonales del rectángulo, y con ello la precisión de la
resolución.
En el anterior ejemplo de marca de referencia
bajo la forma de la banda rectangular que presenta dos zonas
reflectantes y una zona no reflectante a lo largo de las diagonales
del rectángulo, es posible de manera ventajosa una solución
analítica en el cálculo de las coordenadas de la posición de
referencia y del ángulo de paso por medio del análisis de la
variación en el tiempo de la intensidad reflectada de las
señales.
Sin embargo, es evidente que se pueden imaginar
también bandas con otras geometrías, siendo por ejemplo posible
únicamente una solución numérica en el cálculo de las coordenadas
de la posición de referencia y del ángulo de paso por medio del
análisis de la variación en el tiempo de la intensidad reflectada
de las señales, o una solución analítica considerablemente más
compleja.
| 100 | zona especificada, instalación de almacenamiento |
| B1-B8 | zonas parciales de almacenamiento |
| T | pared de separación |
| E1, E2 | entradas de abastecimiento |
| A1, A2 | salidas de suministro |
| S1-S4 | calles del almacén |
| F1-F4 | vehículos |
| O1-O4 | lugares de referencia con bandas graduadas |
| MS | banda graduada |
| D | zona diagonal no reflectante |
| R1, R2 | zonas parciales reflectantes |
| L1, L2 | primer, segundo dispositivo de rayos láser |
| ST1, ST2 | primer, segundo rayo láser |
| 10 | primer dispositivo captador |
| 20 | microordenador |
| 30 | unidad emisora-receptora |
| 3 | ángulo |
| AL1, AL2; AL1', AL2' | líneas de exploración de ST1 y ST2 |
| t | tiempo |
| \acute{C}t | diferencia de tiempo |
| SL1, SL2; SL1', SL2' | variaciones de señal de la intensidad |
| reflectada para ST1 y ST2 | |
| M1, M2; M1', M2' | valores mínimos de las variaciones de señal de la intensidad reflectada para ST1 y ST2, |
| correspondientes a | |
| t_{0} | instante de referencia |
Claims (12)
1. Procedimiento para la detección de la posición
de un vehículo (F1-F4) en una zona especificada
(100), en particular en una instalación de almacenamiento, que
comprende estas etapas:
detección de la magnitud y el ángulo de los
vectores de movimientos incrementales del movimiento del vehículo
(F1-F4) por medio de un primer dispositivo captador
(10);
determinación automática de una posición de
referencia respectiva del vehículo (F1-F4) en
lugares predeterminados (O1-O4) dentro de la zona
especificada (100) cada vez que el vehículo (F1-F4)
pasa por un lugar correspondiente (O1-O4); y
detección de la posición actual del vehículo
(F1-F4) en la zona especificada (100) por medio de
la adición vectorial de los vectores de movimientos incrementales
detectados para dar como resultado el vector radial de la posición
de referencia momentánea;
en el que la determinación automática de una
posición de referencia respectiva del vehículo
(F1-F4) en lugares predeterminados
(O1-O4) se lleva a cabo por medio de un segundo
dispositivo captador (L1, L2; MS), el cual actúa conjuntamente sin
contacto con una marca de referencia respectiva (MS) en el
correspondiente lugar (O1-O4) dentro de la zona
especificada (100); y la marca de referencia respectiva (MS)
presenta zonas reflectantes y no reflectantes (R1, R2; D), que
explora el segundo dispositivo captador (L1, L2, 30) al mismo
tiempo por medio de al menos dos señales (ST1, ST2), por cuyo medio
se calculan las coordenadas (x, y) de la posición de referencia del
vehículo en relación a una posición de referencia de la marca de
referencia (MS) y, de manera opcional, el ángulo de paso (K) por
medio del análisis de la variación en el tiempo de la intensidad
reflectada de las señales (ST1, ST2).
2. Procedimiento según la reivindicación 1,
caracterizado por el hecho de que los portadores de señales
(ST1, ST2) son rayos de luz, preferiblemente rayos láser, o líneas
de campos magnéticos de inducción.
3. Procedimiento según las reivindicaciones 1 ó
2, caracterizado por el hecho de que la marca de referencia
respectiva (MS) presenta una banda rectangular, que ofrece dos
zonas reflectantes (R1, R2) y una zona no reflectante (D) a lo
largo de las diagonales del rectángulo, por debajo de las cuales
pasa el vehículo (F1-F4).
4. Procedimiento según las reivindicaciones 1, 2
ó 3, caracterizado por el hecho de que el primer y/o segundo
dispositivo captador (10; L1, L2, 30) está instalado en el
vehículo (F1-F4).
5. Procedimiento según una de las
reivindicaciones 1 a 4, caracterizado por el hecho de que la
determinación automática de una posición de referencia respectiva
del vehículo (F1-F4) se leva a cabo con una
frecuencia tal que la desviación estadística de la posición actual
detectada con respecto a la posición efectiva no sobrepasa un valor
límite predeterminado.
6. Dispositivo para la detección de la posición
de un vehículo en una zona especificada, en particular en una
instalación de almacenamiento, con:
un primer dispositivo captador (10) para la
detección de la magnitud y el ángulo de los vectores de movimientos
incrementales del movimiento del vehículo
(F1-F4);
un dispositivo de determinación (L1, L2; MS) para
determinar automáticamente una posición de referencia respectiva
del vehículo (F1-F4) en lugares predeterminados
(O1-O4) dentro de la zona especificada (100) cada
vez que el vehículo (F1-F4) pasa por un lugar
correspondiente (O1-O4); y
un dispositivo de detección (20) para detectar la
posición actual del vehículo (F1-F4) en la zona
especificada (100) por medio de la adición vectorial de los
vectores de movimientos incrementales detectados para obtener el
vector radial de la posición de referencia momentánea;
en el que el dispositivo de determinación (L1,
L2; MS) presenta un segundo dispositivo captador (L1, L2; 30), el
cual actúa conjuntamente sin contacto con una marca de referencia
(MS) en el lugar correspondiente respectivo (O1-O4)
dentro de la zona especificada (100); la marca de referencia
respectiva (MS) presenta zonas reflectantes y no reflectantes (R1,
R2; D); y el segundo dispositivo captador (L1, L2; 30) está
conformado de tal manera que puede explorar la marca de referencia
respectiva al mismo tiempo por medio de dos señales (ST1, ST2), por
cuyo medio se pueden calcular las coordenadas (x, y) de la posición
de referencia del vehículo en relación a una posición de referencia
de la marca de referencia (MS) y, de manera opcional, el ángulo de
paso (á) por medio del análisis de la variación en el tiempo de la
intensidad reflectada de las señales (ST1, ST2).
7. Dispositivo según la reivindicación 6,
caracterizado por el hecho de que los portadores de señales
(ST1, ST2) son rayos de luz, preferiblemente rayos láser, o líneas
de campos magnéticos de inducción.
8. Dispositivo según las reivindicaciones 6 ó 7,
caracterizado por el hecho de que la marca de referencia
respectiva (MS) presenta una banda rectangular, que ofrece dos
zonas reflectantes (R1, R2) y una zona no reflectante (D) a lo
largo de las diagonales del rectángulo, bajo las cuales pasa el
vehículo (F1-F4).
9. Dispositivo según una de las reivindicaciones
6 a 8, caracterizado por el hecho de que el primer y/o
segundo dispositivo captador (10; L1, L2, 30) está instalado en el
vehículo (F1-F4).
10. Dispositivo según una de las reivindicaciones
6 a 9, caracterizado por el hecho de que el dispositivo de
determinación (L1, L2; MS) está conformado de tal manera que la
determinación automática de una posición de referencia respectiva
del vehículo (F1-F4) se lleva a cabo con una
frecuencia tal que la desviación estadística de la posición actual
detectada con respecto a la posición efectiva no sobrepasa un valor
límite predeterminado.
11. Procedimiento para la gestión de almacenes
con la utilización del procedimiento según por lo menos una de las
reivindicaciones 1 a 5, que comprende estas etapas:
provisión de una instalación de almacenamiento y
de una pluralidad de vehículos de almacén para llevar a cabo los
procesos de almacenaje y/o traslado en el almacén y/o desalmacenaje
de mercancías; y
memorización de al menos uno de los siguientes
parámetros en los procesos de almacenaje y/o traslado en el almacén
y/o desalmacenaje: posición en el almacén, momento del almacenaje
y/o traslado en el almacén y/o desalmacenaje, clase de mercancía,
duración del almacenamiento.
12. Sistema de gestión de almacenes con el uso
del dispositivo según por lo menos una de las reivindicaciones 6 a
10, con;
instalación de almacenamiento y una pluralidad de
vehículos de almacén para llevar a cabo los procesos de almacenaje
y/o traslado en el almacén y/o desalmacenaje de mercancías; y
un dispositivo de memorización para la
memorización de al menos uno de los siguientes parámetros en los
procesos de almacenaje y/o traslado en el almacén y/o
desalmacenaje: posición en el almacén, momento del almacenaje y/o
traslado en el almacén y/o desalmacenaje, clase de mercancía,
duración del almacenamiento.
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