ES2201574T3 - Acoplamiento para la union de pinzas portadoras de piezas de trabajo con un dispositivo de manipulacion. - Google Patents

Abstract

EL ACOPLAMIENTO DE ACCIONAMIENTO MOTORIZADO SIRVE PARA UNIR PINZAS PORTAPIEZAS CON UN DISPOSITIVO DE MANIPULACION, EN PARTICULAR CON UN ROBOT, QUE TRANSPORTE PIEZAS DE UNA PRENSA HASTA LA SIGUIENTE. EL ACOPLAMIENTO SE COMPONE DE UNA PARTE FIJA (12, 38, 66, 74) SITUADA EN EL LADO DE ACCIONAMIENTO Y UNA PIEZA DE CONEXION (10, 54) POR EL LADO DE LA PINZA. PUESTO QUE NORMALMENTE SE UTILIZA UN GRAN NUMERO DE DIFERENTES PORTAPIEZAS Y DADO QUE LAS PIEZAS DE CONEXION DEL LADO DE LA PINZA TIENEN UNOS COSTES ELEVADOS, SE PROPONE QUE LA PARTE FIJA DEL ACOPLAMIENTO PRESENTE UNA PINZA DE AMARRE (38, 66, 74) Y LA PIEZA DE CONEXION (10, 54) SEA UN TROZO DE TUBO QUE SE PUEDE CENTRAR EN LA PARTE FIJA (12, 74) CON UNA DISTANCIA INTERMEDIA RESPECTO A LAS PIEZAS DE PRESION (EN 68, 76) SITUADAS EN EL EXTREMO ANTERIOR DE LA PINZA DE PRESION. EL TRAMO TUBULAR (10) SE CENTRA PREFERENTEMENTE MEDIANTE UN SEGUNDO PUNTO DE PRESION (EN 70, 78) PREVISTO CON SEPARACION RESPECTO AL PUNTO DE APRIETE ANTERIOR (EN 68, 76).

Description

Acoplamiento para la unión de pinzas portadoras de piezas de trabajo con un dispositivo de manipulación.

La invención concierne a un acoplamiento accionable a motor para unir pinzas portadoras de piezas de trabajo con un dispositivo de manipulación, especialmente para la concatenación de prensas, constituido por una pieza fija del lado de accionamiento y una pieza de conexión del lado de las pinzas, según el preámbulo de la reivindicación 1.

Las pinzas portadoras de piezas de trabajo -o pinzas portapiezas- de dispositivos de manipulación o robots tienen que estar adaptadas individualmente a las piezas de trabajo. En piezas de chapa, por ejemplo para vehículos automóviles, tienen normalmente la forma de un árbol aguilón tubular, por ejemplo de 2 m de longitud, con varias ramas voladas, en las que están montadas pinzas de aspiración y/o pinzas de abrazadera. Dado que las piezas de chapa se conforman paso a paso en varias prensas concatenadas una con otra hasta que alcanzan su forma definitiva, y para cada transferencia de una prensa a la siguiente, según el estadio intermedio respectivo, es necesaria una pinza portapiezas de trabajo especialmente configurada, se necesitan 120 pinzas portapiezas de trabajo diferentes para producir en una cadena de prensas con, por ejemplo, seis prensas para un determinado modelo de vehículo, por ejemplo, 20 piezas de chapa diferentes. Para que los almacenes de piezas de chapa puedan mantenerse lo más pequeños posible, se cambian los útiles de prensado generalmente con un espaciamiento de sólo unas pocas horas. Por consiguiente, en una jornada de trabajo se tienen que cambiar también frecuentemente diez veces la pinzas portadoras de las piezas de trabajo de todos los robots de transferencia montados en las prensas.

Existen ciertamente sencillas uniones obtenibles manualmente mediante tornillos de apriete entre el árbol aguilón de una pinza portadora de piezas de trabajo y la parte del robot portadora del mismo y accionada de forma controlada. Sin embargo, en consideración de los elevadísimos costes de capital de una línea de prensas por unidad de tiempo, se está obligado a un cambio rápido de las pinzas portapiezas. Esto requiere acoplamientos de sujeción rápida que puedan ser accionados a motor cuando se utilicen sistemas automáticos de cambio de pinzas.

Los acoplamientos conocidos de esta clase consisten típicamente en una pieza fija a modo de carcasa, situada por el lado del accionamiento, en la que puede enchufarse una pieza de conexión conjugada unida con el árbol aguilón y en la que pueden enclavarse por medio de elementos de unión por complementariedad de forma, por ejemplo ganchos que se aplican detrás de pernos de encastre o espigas transversales. Dado que todas las pinzas portapiezas tienen que ser provistas de tal pieza de conexión, resultan en conjunto unos costes totales considerables para la multitud de pinzas.

Se conocen ya también sistemas de cambio de pinzas accionables a motor, por ejemplo por los documentos EP 0 139 758 A y US 4 615 101 A.

La invención se basa en el problema de crear un acoplamiento accionable a motor de la clase citada al principio que permita un acoplamiento y desacoplamiento muy rápidos, pero que tenga una estructura muy sencilla.

El problema anterior se resuelve según la invención con las características de la reivindicación 1.

Las mordazas de sujeción se utilizan, por ejemplo, para sujetar piezas de trabajo en la mecanización en torno. Se presentan aquí sólo momentos flectores relativamente pequeños, ya que las herramientas de corte atacan en la pieza de trabajo a una distancia relativamente pequeña del mandril de sujeción.

Por el contrario, en pinzas portapiezas, especialmente en prensas, tienen que absorberse considerables momentos. Al mismo tiempo, se imponen exigencias de exactitud muy altas. A pesar de un largo árbol aguilón, una gran carga de peso y unas fuertes aceleraciones, se requiere una exactitud de repetición estrechamente limitada de los movimientos de posicionamiento. Por este motivo, en los acoplamientos de cambio rápido conocidos están presentes por el lado de la prensa unas piezas de conexión especiales relativamente grandes a través de las cuales se transmiten todas las fuerzas del árbol aguilón al brazo del robot y que tienen que fabricarse con varias superficies de ajuste para garantizar un asiento exacto en la pieza fija. Por el contrario, en el acoplamiento propuesto la construcción puede ser mucho más sencilla, ya que allí donde la mordaza de sujeción de la pieza fija del acoplamiento apresa y aprieta un segmento de tubo del árbol aguilón, no son necesarias una pieza de conexión adicional ni superficies de ajuste. Para el centrado de las dos partes del acoplamiento con una distancia intermedia al punto de apriete es suficiente por el lado de la pinza un bisel en la superficie frontal del extremo del árbol aguilón que puede introducirse en la pieza fija del acoplamiento. Como alternativa, puede emplearse también una mordaza de sujeción con dos puntos de apriete dispuestos a distancia uno de otro. En ambos casos, no se necesita en absoluto una pieza de empalme adicional por el lado de la pinza. Como tal sirve simplemente sólo el tramo tubular más delantero del árbol aguilón.

En una tercera forma de ejecución está prevista por el lado de la pinza una superficie de centrado cónica en una tapa que está encajada o embutida en el extremo del segmento tubular que puede introducirse en la mordaza de sujeción. Esta forma de ejecución tiene la ventaja de que la tapa puede llevar las piezas de conexión por enchufe del lado de la pinza para acometidas de aire comprimido u otras acometidas de energía o de control de la pinza portapiezas.

En otra ejecución preferida de la invención la mordaza de sujeción consiste de manera en sí conocida en un manguito que se ensancha cónicamente en un extremo longitudinalmente hendido, un cono interior conjugado en una carcasa de alojamiento del manguito hendido y un cilindro de fuerza para mover axialmente el manguito hendido con relación a la carcasa, y la superficie cónica de centrado se encuentra a los lados de la pieza fija en una montura unida con la parte del cilindro de fuerza móvil con relación a la carcasa y con el manguito hendido. El pistón del cilindro de fuerza se desliza convenientemente de forma directa en un ánima de la carcasa, de modo que no es necesaria una pieza adicional para el cilindro. Se obtiene en conjunto una construcción muy sencilla de la pieza fija del acoplamiento cuando la carcasa presenta un ánima continua, preferiblemente escalonada, cerrada en el extremo trasero por una tapa, en la que está instalado un tabique estanco entre el pistón del cilindro de fuerza y la montura.

Sorprendentemente, no se perturba ni el proceso de acoplamiento ni la función de centrado cuando en la forma de ejecución preferida de la invención la superficie de centrado cónica de la pieza fija del acoplamiento está formada en la montura o en otra pieza movida también durante el apriete de la mordaza de sujeción. Esto radica, por un lado, en el guiado radial de la montura en el ánima cilíndrica de la carcasa y, por otro lado, en que un recorrido de desplazamiento axial relativamente corto del manguito longitudinalmente hendido de la mordaza de sujeción y de la montura unida con éste es suficiente para producir el apriete y la suelta del segmento tubular introducido en la mordaza de sujeción. Durante el corto desplazamiento axial se puede garantizar la aplicación mutua de las superficies de centrado cónicas por efecto de una fuerza axial ejercida sobre el árbol aguilón, siempre que, de todos modos, no se efectúe después de la introducción del extremo del árbol aguilón en la mordaza de sujeción un arrastre por rozamiento durante el movimiento axial del manguito longitudinalmente hendido.

Se ha comprobado que, a pesar de los movimientos necesarios de la montura para sujetar y soltar la mordaza de sujeción, se pueden conectar también ventajosamente líneas de energía y eventualmente también de control a la montura. Así, en otra ejecución preferida de la invención se ha previsto que la montura esté provista de varias acometidas de aire comprimido que se extiendan hacia fuera a través de agujeros de la carcasa que presenten unas dimensiones suficientemente grandes para hacer posible los movimientos axiales de la montura en la carcasa. Además, están presentes convenientemente en la montura unas conexiones de enchufe axialmente dirigidas, unidas con las acometidas de aire comprimido, que, al introducir la parte de conexión en la mordaza de sujeción, pueden acoplarse herméticamente con contraconexiones de enchufe conjugadas dispuestas en la tapa de cierre del árbol aguilón y unidas con elementos neumáticamente accionables en la pinza portapiezas.

Se explica seguidamente un ejemplo de ejecución de la invención con ayuda del dibujo. Muestran:

la figura 1, una sección longitudinal axial a través de un acoplamiento de una pinza portapiezas con un brazo de robot;

la figura 2, una sección transversal según la línea de corte II-II de la figura 1; y

la figura 3, una sección longitudinal axial correspondiente a la figura 1 a través de otro ejemplo de ejecución de un acoplamiento de una pinza portapiezas con un brazo de robot.

La figura 1 muestra solamente el segmento de tubo más exterior 10 del árbol aguilón de una pinza portapiezas para piezas de chapa. Este árbol puede tener una longitud de más de 2 m, en cada caso particular según el tamaño de la pieza de trabajo y las condiciones de espacio en las prensas de las que han de retirarse las piezas de trabajo o en las que han de introducirse estas últimas. Otras pinzas portapiezas, que pueden fijarse con el mismo acoplamiento al brazo del robot, tiene posiblemente sólo un corto segmento tubular 10. Se sobrentiende que los extremos tubulares de todas las pinzas portapiezas que deben ser retenidos por el mismo acoplamiento han de tener el mismo diámetro exterior y una longitud suficiente para poder ser instalados alternativamente en el acoplamiento en una posición definida.

Mientras que el segmento tubular 10 forma la parte de conexión del acoplamiento por el lado de la pinza, su pieza fija del lado de accionamiento, es decir, montada en el extremo del brazo del robot, consiste sustancialmente en una carcasa 12 que aloja una mordaza de sujeción 14. La carcasa 12 tiene la forma de un cilindro provisto, en su extremo trasero, de una brida radial 16 y rigidizado por varios nervios exteriores 18 repartidos por el perímetro y que se extienden en toda su longitud. El extremo trasero de la carcasa cilíndrica 12 está herméticamente cerrado por una tapa de cilindro 20. Esta está atornillada desde atrás contra la brida 16. Para que pueda montarse el mismo acoplamiento en extremos diferentemente configurados de robots distintos, la fijación se efectúa a través de un disco adaptador 22 que está adaptado en uno de sus lados a la superficie de fijación del respectivo robot asociado y en su superficie opuesta al lado exterior de la tapa 20 del cilindro. Después de la fijación del disco adaptador 22 al extremo del brazo del robot, el acoplamiento se atornilla firmemente al disco adaptador 22 por medio de tornillos introducidos en agujeros 24 de la brida 16 y de la tapa 20 del cilindro y se centra por medio de taladros de centrado 25.

La carcasa 12 es preferiblemente una pieza fundida de una aleación de aluminio. Dado que este material es relativamente blando, se ha embutido en el extremo delantero de la carcasa cilíndrica 12 por el lado interior un inserto anular 26 de acero cuya superficie periférica interior se ensancha cónicamente de dentro a fuera. Esta coopera con el extremo delantero 28 de la mordaza de sujeción 14 que se ensancha cónicamente por delante y en dirección radial hacia fuera. Esta tiene por lo demás la forma de un manguito de acero templado provisto de varias hendiduras repartidas por el perímetro y que se extienden en la mayor parte de la longitud. Este manguito está atornillado en su extremo trasero en una montura 30 que está unida por medio de un tornillo de fijación 32 con el vástago 34 de un pistón 38 guiado de forma axialmente desplazable en el ánima cilíndrica 36 de la carcasa 12. La cámara cilíndrica de alojamiento del pistón 38 está limitada hacia delante por un tabique 40 que está instalado fija y herméticamente en el ánima cilíndrica 36. Bajo la acción de aire comprimido que se introduce en la parte trasera de la cámara cilíndrica a través de una acometida 42 de aire comprimido o en su parte delantera a través de otra acometida 44 de aire comprimido, se desplaza el pistón 38 en una u otra dirección, sirviendo de topes extremos la tapa 20 del cilindro y el tabique 40 en unión de un disco 46 aplicado a su lado posterior. La carrera máxima del pistón 38 entre estos dos topes extremos asciende en el caso del ejemplo a sólo unos 3-5 mm.

En la montura 30 están atornilladas por arriba y por abajo en disposición paralela tres acometidas de aire 48 respectivas (véase también la figura 2). Estas están unidas con sendos pernos huecos 50 sobresalientes hacia dentro, que están dispuestos en número de seis en círculo, que están herméticamente instalados en la montura 30 en dirección axial y que forman conexiones de enchufe. Estas actúan con efecto de sellado junto con contraconexiones de enchufe conjugadas 52 en forma de taladros en una tapa 54 que está embutida en el extremo más delantero del árbol aguilón de forma tubular. Por el lado interior están atornilladas unas acometidas de aire 56 en los taladros 52 y éstas están unidas a través de tuberías de aire no mostradas con elementos de agarre y otros elementos de la pinza portapiezas que pueden ser accionados por aire comprimido o vacío. La unión de enchufe entre el perno hueco 50 y las contraconexiones de enchufe 52, 56 se produce al introducir el segmento tubular delantero del árbol aguilón 10 en la mordaza de sujeción 14, 28. Cuando se desee que las dos partes del acoplamiento puedan hacerse engranar siempre solamente en una posición de ángulo de giro relativo definida, esto puede efectuarse de manera sencilla haciendo que, según la figura 2, una de las conexiones de enchufe, en el caso del ejemplo la designada con 50', no se disponga sobre el mismo radio que los restantes pernos 50 de conducción de aire.

En el ejemplo de ejecución según la figura 1 la tapa 54 tiene un borde de brida exterior que cubre la superficie frontal delantera del árbol aguilón 10 y cuya superficie periférica forma un cono de centrado 58 con una pendiente de, por ejemplo, 20º. Cuando se introduce el extremo delantero del árbol aguilón 10 en la mordaza de sujeción, el cono de centrado 58 viene a aplicarse a un cono interior correspondiente de la montura 30. Hay que cuidar de que se conserve la aplicación mutua de las superficies cónicas cuando el pistón 38 sea desplazado a continuación hacia la derecha por alimentación de aire comprimido a través de la acometida de aire 44 y arrastre al manguito longitudinalmente hendido 14 para apretar la mordaza de sujeción. En estado apretado el segmento tubular delantero del árbol aguilón se mantiene entonces centrado, por un lado, en la zona de apriete de la mordaza de sujeción, es decir, en la zona del ensanchamiento cónico 28, y, por otro lado, con distancia intermedia a este punto de apriete por medio del cono de centrado 58 en el extremo más delantero. Para soltar el acoplamiento es necesario únicamente desplazar el pistón 38 hacia la izquierda con respecto a la figura 1 por alimentación de aire comprimido a través de la acometida de aire 42. El impecable desplazamiento de la montura 30 es garantizado por un inserto 60 de anillo rozante de plástico en la superficie de deslizamiento del ánima cilíndrica de la carcasa 12, y unos agujeros de enchufe 62 de la carcasa cilíndrica 12 practicados con dimensión suficientemente larga en dirección axial permiten el movimiento axial de las acometidas de aire 48 junto con la montura 30. Para que se asegure la montura 30 contra giro con relación a la carcasa 12, dicha montura está provista, en un punto de su perímetro, de una ranura longitudinal en la que, según la figura 2, encaja el extremo de forma de espiga de un tornillo de seguridad 64.

En el ejemplo de ejecución según la figura 3 muchas piezas tienen la misma función o incluso la misma forma que en el ejemplo de ejecución según las figuras 1 y 2. Estas piezas se han identificado en la figura 3 con los mismos símbolos de referencia que en las figuras 1 y 2. No es necesario entrar a continuación en más detalles sobre ellas.

Una diferencia esencial de la forma de ejecución según la figura 3 frente al ejemplo de ejecución anteriormente descrito consiste en que se emplea una mordaza de sujeción 66 con dos superficies 68, 70 que se ensanchan cónicamente hacia delante. Las dos superficies exteriores cónicas 68, 70 tienen una distancia axial relativamente grande, que preferiblemente es mayor que la mitad de la longitud de la mordaza de sujeción 66.

Una mordaza de sujeción 66 de esta clase consiste convenientemente en segmentos obtenibles por medio de cortes de separación axiales, los cuales se harían coincidir cuando no sean mantenidos sobre un radio -que es algo mayor que el radio del segmento tubular 10- por medio de anillos de resorte elásticos hendidos 72, por ejemplo anillos Seeger, que se encuentran asentados en ranuras interiores de los segmentos de la mordaza de sujeción 66.

De manera correspondiente a las dos superficies cónicas exteriores 68, 70, un inserto 74 de forma de manguito embutido en la carcasa 12 coopera con la mordaza de sujeción 66 mediante dos superficies interiores cónicas 76, 78 que tienen la misma distancia que las superficies cónicas exteriores 68 y 70. Todas las superficies cónicas tienen al menos dos zonas de pendiente diferente. Si se tira de la mordaza de sujeción 66 hacia la derecha con respecto a la figura 3 para sujetar el segmento tubular 10, cooperan primero las superficies cónicas de mayor pendiente y éstas producen un rápido movimiento de sujeción radial de la mordaza de sujeción 66. Al proseguir el movimiento axial de la mordaza de sujeción 66 hacia la derecha con respecto a la figura 3, entran en acción entonces las zonas más planas de las superficies cónicas, de modo que ya no puede apretarse con la misma velocidad radial, pero sí, en cambio, con una fuerza sensiblemente mayor.

En el ejemplo de ejecución según la figura 3 el vástago 34 del pistón de accionamiento 38 no está unido sólidamente de forma directa con la montura 30, sino a través de un tornillo 79 con una jaula 80 en la que está dispuesta la montura 30 en forma axialmente desplazable. El extremo de la jaula 80 sustancialmente de forma de manguito, situado a la izquierda con respecto a la figura 3, está provisto de una ranura anular interior en la que encaja un nervio anular 82 previsto en el extremo derecho de los segmentos de la mordaza de sujeción 66, de modo que esta mordaza de sujeción 66 es arrastrada al producirse un desplazamiento axial de la jaula 80 por medio del pistón 38. La unión de engrane entre los segmentos de la mordaza de sujeción 66 y la jaula 80 está ejecutada de modo que al producirse el movimiento de apriete sustancialmente radial de los segmentos de la mordaza de sujeción 66 el nervio anular 82 puede realizar un movimiento radial en la ranura anular de alojamiento del mismo y/o los segmentos de la mordaza de sujeción 66, partiendo de su posición de sujeción radialmente interior aplicada al segmento tubular 10, pueden realizar un movimiento de basculación limitada radialmente hacia fuera en torno a su extremo derecho.

Como puede apreciarse también en la figura 3, la superficie cónica 58 del lado de la pieza fija no está prevista en la montura 30, sino en la jaula 80. Esta va guiada en el ánima de la carcasa 12. El extremo derecho de la jaula 80 forma un cilindro 84 en el que va guiado de forma axialmente desplazable un segundo pistón 86. Este está unido fijamente mediante un tornillo 88 con la montura 30, cuyo lado izquierdo con respecto a la figura 3 está formado por una placa de amortiguación 90. A causa de la capacidad de desplazamiento de la montura 30 junto con el pistón 86 con relación a la jaula 80, las acometidas de aire 48 no sólo se extienden a través de los agujeros 62 de la carcasa 12, sino también a través de agujeros 92 de dimensión suficientemente larga en la pared periférica de la jaula 80. La capacidad de desplazamiento de la montura 30 con relación a la jaula 80 permite que, después de introducir el segmento tubular 10 en la pieza fija del acoplamiento, se precentre éste primero por medio de las superficies cónicas 58 y luego se apriete y con ello se centre el segmento tubular 10 por medio de los segmentos de la mordaza de sujeción 66 antes de que se establezca la unión por enchufe entre los pernos huecos 50 y las contraconexiones de enchufe 52, 56. La construcción según la figura 3 tiene la ventaja de que, cuando el segmento tubular 10 no se introduce en la mordaza de sujeción 66 exactamente en posición centrada, la tapa 54, al tropezar contra los pernos huecos 50, desplaza a la montura 30 hacia la derecha con respecto a la figura 3.

Cuando se ha apretado después la mordaza de sujeción 66 y con ello se ha centrado el segmento tubular 10, se solicita el cilindro 84 con aire comprimido a través de una acometida de aire 94, de modo que el pistón 86 y la montura 30 son desplazados hacia la izquierda con respecto a la figura 3 y entonces los pernos huecos 50 pueden penetrar en las contraconexiones de enchufe 52, 56. Debido al establecimiento de las uniones de enchufe únicamente después del centrado del segmento tubular 10 se evitan daños en las juntas y otras partes de las conexiones por enchufe.

Otra mejora de la ejecución según la figura 3 con relación al ejemplo de ejecución según las figuras 1 y 2 consiste en la sujeción de la tapa 54 en el extremo del segmento tubular 10 por medio de uno o varios discos elásticos 96 que están unidos en el centro con un manguito roscado 98 y tienen un diámetro que es algo mayor que el diámetro interno del segmento tubular 10, de modo que dicho manguito se combará al introducirlo a presión en dicho segmento tubular, tal como se representa en el dibujo. Un perno roscado 100 atornillable en el manguito roscado 98 afianza la tapa 54 con los discos elásticos 96 aprisionados en el segmento tubular 10. Para soltar la tapa 54 del segmento tubular 10 es necesario únicamente desatornillar los pernos roscados 100. Los discos elásticos 96 están provistos de agujeros para la conducción a su través de las líneas de aire y de señal tendidas en el segmento tubular 10.

Por último, como una particularidad más de la ejecución según la figura 3 cabe mencionar un muelle 102 que trata de presionar al pistón de accionamiento 38 hacia la derecha, es decir que tiende a apretar la mordaza de sujeción. Se garantiza así que se mantenga apretada la mordaza de sujeción incluso en el caso de una caída de la presión en la acometida de aire comprimido 44.

Se sobrentiende que las partes individuales de la pieza fija y de la pieza de conexión del acoplamiento mostradas en el dibujo y descritas anteriormente pueden estar configuradas de otra manera en sus detalles. Cuando no se utilicen conexiones de enchufe interiores para aire comprimido o vacío, se puede prescindir de las partes 48-56, y la superficie frontal delantera del árbol aguilón 10 podría estar provista de un cono de centrado 58. En ambas ejecuciones, con y sin tapa 54, la pieza de conexión del acoplamiento es sensiblemente más sencilla y barata de fabricar que en los acoplamientos maniobrados por fuerza usuales hasta ahora. En lugar de un accionamiento motorizado de la mordaza de sujeción por medio de un cilindro de fuerza de acción lineal se podría utilizar también un accionamiento rotativo que genere un movimiento lineal, por ejemplo a través de una transmisión de tornillo. Para el establecimiento de uniones eléctricas pueden estar dispuestos en el lado exterior de la carcasa 12 y del segmento tubular 10 unos enchufes 104 y unas hembras 106 que son puestos en contacto al introducir el segmento tubular 10 en la mordaza de sujeción 66.

Claims (11)

1. Acoplamiento accionable a motor para unir pinzas portadoras de piezas de trabajo con un dispositivo de manipulación, especialmente para la concatenación de prensas, constituido por una pieza fija (12, 14, 30, 38) del lado del accionamiento y una pieza de conexión (10, 54) del lado de la pinza, en donde la pieza fija (12, 14, 30, 38) del acoplamiento presenta una mordaza de sujeción (14, 26, 28, 30, 38) accionable a motor, caracterizado porque la pieza de conexión (10, 54) es un segmento tubular que en su extremo más delantero, con una distancia intermedia al punto de apriete (28) situado en el extremo delantero de la mordaza de sujeción, puede ser centrado también en la pieza fija (12, 14, 30) en el extremo trasero de la mordaza de sujeción.

2. Acoplamiento según la reivindicación 1, caracterizado porque el segmento tubular (10) puede ser centrado por un segundo punto de apriete de la mordaza de sujeción dispuesto a cierta distancia intermedia del punto de apriete (28) situado en el extremo delantero de la mordaza de sujeción (14).

3. Acoplamiento según la reivindicación 1, caracterizado porque el segmento tubular (10) puede ser centrado por medio de superficies cónicas (58) en su extremo introducible en la mordaza de sujeción (14).

4. Acoplamiento según la reivindicación 3, caracterizado porque el segmento tubular (10) está cerrado en su extremo introducible en la mordaza de sujeción (14) por medio de una tapa (54) encajada o embutida a presión que está provista de una de las superficies cónicas de centrado (58).

5. Acoplamiento según la reivindicación 3 ó 4, caracterizado porque la mordaza de sujeción consiste de manera en sí conocida en un manguito (14) que se ensancha cónicamente en su extremo longitudinalmente hendido, un cono interno conjugado (26) en una carcasa (12) que da alojamiento al manguito hendido (14), y un cilindro de fuerza (38) para el movimiento axial del manguito hendido (14) con relación a la carcasa (12), y porque la superficie cónica de centrado (58) del lado de la pieza fija está formada en una montura (30) unida con la parte (38) -móvil con relación a la carcasa (12)- del cilindro de fuerza y con el manguito hendido (14).

6. Acoplamiento según la reivindicación 5, caracterizado porque la montura (30) está provista de varias acometidas de aire comprimido y/o de vacío que se extienden hacia fuera a través de agujeros (62) de la carcasa (12) que son de dimensiones suficientemente grandes para hacer posibles los movimientos axiales de la montura (30) en la carcasa (12), y unas conexiones de enchufe (50, 50') axialmente dirigidas, unidas con las acometidas de aire comprimido o de vacío, pueden acoplarse herméticamente, al introducir la pieza de conexión (10, 54) en la mordaza de sujeción (14), con contraconexiones de enchufe conjugadas (52, 56) dispuestas en la tapa (54) y unidas con elementos neumáticamente accionables en la pinza portadoras de piezas de trabajo.

7. Acoplamiento según la reivindicación 3 ó 4, caracterizado porque la mordaza de sujeción (66) consiste en los segmentos de un manguito seccionado varias veces de parte a parte en dirección longitudinal, los cuales están retenidos por anillos radialmente elásticos (72), insertos en ranuras anulares interiores, sobre un radio de dimensión algo mayor que el radio del segmento tubular (10), encajan con sus extremos traseros (82) en forma axialmente fija, pero móvil radialmente en grado limitado, en una jaula (80) guiada de forma desplazable en una carcasa (12) y están configurados con dos superficies cónicas exteriores (68, 70) que están dispuestas a una distancia intermedia de al menos aproximadamente la mitad de la longitud de los segmentos, se ensanchan hacia delante y cooperan cada una de ellas con un cono interno conjugado (76, 78) en la carcasa (12, 74).

8. Acoplamiento según la reivindicación 7, caracterizado porque las superficies cónicas (68, 70) tienen una zona más pendiente operativa al comienzo del proceso de apriete y una zona más plana operativa a continuación.

9. Acoplamiento según la reivindicación 7, caracterizado porque en la jaula (80) está presente una superficie cónica (58) que coopera bajo efecto de centrado con la superficie cónica formada en el segmento tubular (10) o en la tapa (54) de cierre de este último.

10. Acoplamiento según la reivindicación 7, caracterizado porque la jaula (80) está precargada por un muelle (102) en la dirección axial en la que dicha jaula aprieta a la mordaza de sujeción (66).

11. Acoplamiento según la reivindicación 7, caracterizado porque en la jaula (80) va guiada en forma axialmente desplazable una montura (30) unida con un pistón (86), en la que están dispuestas varias acometidas (48) de aire comprimido y/o de vacío que se extienden hacia fuera a través de agujeros (92, 62) de la jaula (80) y la carcasa (12) que presentan unas dimensiones suficientemente grandes para hacer posibles los movimientos axiales de la montura (30) en la jaula (80) y en la carcasa (12), y porque, después de apretar la mordaza de sujeción (66), el pistón (86) puede ser hecho avanzar por solicitación con fluido a presión hacia el segmento tubular (10) y entonces unas conexiones de enchufe (50) axialmente dirigidas, unidas con las acometidas (48) de aire comprimido o de vacío, pueden acoplarse herméticamente con contraconexiones de enchufe conjugadas (52, 56) dispuestas en la tapa (56) y unidas con elementos neumáticamente accionables en la pinza portadora de piezas de trabajo.