ES2205458T3 - Mejoras para un cortacesped robotico. - Google Patents

Mejoras para un cortacesped robotico.

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ES2205458T3
ES2205458T3 ES98909240T ES98909240T ES2205458T3 ES 2205458 T3 ES2205458 T3 ES 2205458T3 ES 98909240 T ES98909240 T ES 98909240T ES 98909240 T ES98909240 T ES 98909240T ES 2205458 T3 ES2205458 T3 ES 2205458T3
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Abstract

Método de funcionamiento de un cortacésped robótico caracterizado por el hecho de que: - el cortacésped se sitúa a lo largo de un cable que delimita la periferia de la superficie que debe ser cortada, - un ordenador de a bordo (9) recibe periódicamente la medida de la amplitud de la señal emitida por el cable periférico, - el ordenador envía al sistema de control las instrucciones para poner en funcionamiento el cortacésped a una distancia constante de dicho cable periférico, - el ordenador evalúa, en base a la medida de la distancia, que puede ser asociada ocasionalmente a una medida de los cambios de dirección, el momento en que el cortacésped ha realizado una vuelta completa a lo largo del cable, - el ordenador (9) controla entonces un posicionamiento del cortacésped a una distancia de dicho cable superior a la anterior, con una diferencia igual o inferior a la anchura de corte.

Description

Mejoras para un cortacésped robótico.
La presente invención se refiere a unas mejoras de un cortacésped autónomo, más precisamente a un método de funcionamiento de un cortacésped robótico.
Según otro aspecto de la invención, se propone un cortacésped robótico que funciona de acuerdo con dicho método.
En la actualidad, se conocen unos dispositivos motorizados robóticos apropiados para cortar el césped. Así, la patente GB 2230414 describe un dispositivo motorizado robótico de corte que incluye un ordenador apto para actuar sobre un sistema electrónico de control del avance del dispositivo motorizado.
La patente DE-A-3 816 622 también describe un sistema basado en un dispositivo motorizado autónomo, en particular en un cortacésped, que incluye un cable situado en la periferia de una superficie de trabajo en la que evoluciona dicho dispositivo.
La patente europea EP-A-0 550 473 propone un cortacésped robótico de baja potencia que se desplaza de manera prácticamente permanente y aleatoria por la superficie que debe ser cortada y que también puede estar definido por un cable apoyado o enterrado en la periferia de dicha superficie.
Sin embargo, en los dos últimos casos, el cable no sirve para definir un trayecto particular del dispositivo motorizado.
A través de la patente europea EP-A-0550 473, mencionada anteriormente, se conoce la existencia de una primera mejora con respecto a un sistema absolutamente aleatorio mediante la medida de la energía absorbida por la cabeza cortadora con el fin de determinar si la máquina se encuentra en una zona ya cortada o no. Al mismo tiempo, esto permite ajustar la velocidad de progresión del cortacésped de manera que éste permanezca poco tiempo en una zona ya cortada, y por otra parte, modificar su comportamiento a su paso por una zona no cortada (por ejemplo, para que siga una trayectoria de corte en espiral).
La presente invención propone unas mejoras complementarias para hacer más eficaz el corte de un cortacésped robótico, en particular para el corte del césped en grandes superficies, por ejemplo en campos de golf o en superficies ajardinadas.
Según un primer aspecto de la invención, se propone un método de guiado o de funcionamiento de un cortacésped robótico en el que:
-
el cortacésped está dispuesto a lo largo de un cable que delimita la periferia de la superficie que debe ser cortada,
-
un ordenador de a bordo recibe periódicamente la medida de la amplitud de una señal emitida por el cable periférico
-
el ordenador envía las instrucciones al sistema de control para que el cortacésped evolucione a una distancia constante de dicho cable periférico
-
el ordenador determina, en base a la medida de la distancia, que puede estar asociada ocasionalmente a una medida de cambios de dirección, el momento en que el cortacésped realiza una vuelta completa a lo largo del cable
-
el ordenador controla entonces el posicionamiento del cortacésped y lo coloca a una distancia de dicho cable superior a la anterior, con una diferencia igual o inferior a la anchura de corte.
Uno de los inconvenientes relacionados con los dispositivos motorizados de corte que se utilizan actualmente y que están concebidos para grandes superficies, consiste en la utilización de un sistema de corte relativamente potente, donde la superficie de la cabeza o de las cabezas cortadoras tiene que ser mayor que la de los cortacéspedes tradicionales de uso doméstico. También es mayor la inercia del o de los discos, o de las láminas de corte. La seguridad en la utilización de estos dispositivos motorizados supone por lo tanto un problema, en particular cuando un cuerpo extraño entra accidentalmente en contacto con la o las cabezas cortadoras. Este problema de seguridad también existe, y más aún, cuando se utilizan dispositivos motorizados de corte robóticos en grandes superficies.
Según un segundo aspecto de la invención, se propone un cortacésped robótico que no presenta o que reduce este inconveniente en gran medida, aplicando el método de guiado mencionado anteriormente.
Fundamentalmente, existen dos técnicas básicas que permiten definir el recorrido de un robot autónomo móvil, por ejemplo, un robot para cortar el césped:
-
una técnica de corte sistemático en la que el cortacésped corta la hierba de manera sistemática, igual que lo hace un ser humano con un cortacésped tradicional, o bien siguiendo un recorrido predefinido, por ejemplo con un cable de guiado enterrado en el suelo, o utilizando un sistema de cartografía y/o de localización mediante balizas;
-
una técnica de recorrido aleatorio en la que el cortacésped robótico se desplaza constantemente de manera aleatoria sobre la superficie de corte sin buscar un recorrido determinado.
La ventaja de esta última técnica es el hecho de que se puede transformar de forma natural en auto-adaptativa, lo cual aporta una gran robustez al sistema. Sin embargo, se necesitan varias pasadas para cubrir totalmente la superficie (con 3 pasadas se cubre el 97% de ésta). Esto no supone ningún problema cuando se trata de una técnica continua (ver patente europea 0 550 473 referida a un cortacésped robótico que puede ser alimentado por energía solar), pero constituye un inconveniente cuando se quiere cortar rápida y ocasionalmente la hierba con un cortacésped robótico sin un sistema de guiado predeterminado.
Todos los elementos mencionados, aunque no descritos en detalle en la presente descripción, son análogos o idénticos a los que describe la patente europea 0 550 473 mencionada anteriormente, introducida en la presente descripción por referencia.
Según un aspecto preferido de la invención se propone un dispositivo motorizado de corte robótico con varias cabezas cortadoras.
De manera más precisa, el dispositivo motorizado de corte presenta los siguientes elementos, de forma individual o combinada:
-
un chasis móvil que incluye al menos una rueda motriz y en su cara inferior al menos dos cabezas cortadoras yuxtapuestas, preferiblemente asociadas cada una a un motor independiente, preferiblemente eléctrico.
-
un sistema de control electrónico
-
un ordenador de a bordo
-
una unidad de alimentación eléctrica
-
un medio de medida del esfuerzo proporcionado por cada cabeza cortadora, dicha medida siendo transmitida al ordenador de a bordo
-
un algoritmo instalado en la memoria que permite la interacción del sistema de avance del dispositivo motorizado, las medidas de esfuerzo anteriormente mencionadas y el ordenador de a bordo, medio que puede permitir, por ejemplo, la búsqueda de las superficies de hierba que deben ser cortadas;
-
un medio de detección de los límites de la superficie de corte que mide el campo magnético o la variación de un campo magnético emitido o provocado por un cable, apoyado o enterrado, colocado en dichos límites, y ocasionalmente
-
un medio de detección de los obstáculos que analiza los movimientos relativos de un plato superior del dispositivo motorizado elásticamente solidario con su chasis, tal y como está descrito en la patente EP 0 550 473
-
un dispositivo antirrobo basado en la medida del alejamiento desde el suelo y/o en un código de usuario propio.
De esta manera, según un aspecto preferido de la invención, se prevé, como consecuencia, la adopción de una máquina con varias cabezas cortadoras, que sean preferiblemente idénticas y con un sistema de guiado según la invención. Se pueden prever de este modo dos, tres, cuatro, cinco o más de cinco cabezas cortadoras, ocho cabezas cortadoras por ejemplo, que estén instaladas en un mismo chasis de cortacésped. Según un modo de realización concretado en la actualidad, se prevén cinco cabezas cortadoras. Las cabezas cortadoras están instaladas preferiblemente en la parte delantera del chasis, que puede tener entre 60 cm y 2 m de ancho por ejemplo, cuyos emplazamientos están apartados al menos uno con respecto del otro sobre la anchura del chasis (en sentido perpendicular al desplazamiento). La potencia atribuida a cada cabeza cortadora se sitúa habitualmente entre 10 y 90 vatios, preferiblemente entre 15 y 60 vatios, más preferiblemente entre 20 y 50 vatios. A modo de ejemplo, el diámetro de una cabeza cortadora puede variar entre 10 y 50 cm, resultando ventajoso un diámetro de aproximadamente 20 cm.
El cortacésped robótico con varias cabezas cortadoras se compone de un chasis accionado por dos ruedas motrices, parecido al que está descrito en la patente europea 0 550 473 mencionada anteriormente. Sin embargo, las ruedas motrices tendrán, de manera ventajosa, un diámetro sensiblemente superior, por ejemplo, entre 2 y 4 veces superior a las demás ruedas. En la parte delantera de la máquina están instaladas varias cabezas cortadoras independientes. Según un modo de realización preferido en la actualidad, cada una de las cabezas cortadoras está accionada por su motor eléctrico respectivo.
Estas cabezas cortadoras están instaladas preferiblemente de manera flexible para que las irregularidades del suelo puedan levantar cada cabeza cortadora de manera independiente. Cuando se produce dicho levantamiento, el ordenador podría dejar de tener en cuenta, momentáneamente, el esfuerzo cortador de la cabeza en cuestión (desacoplamiento del parámetro).
Las cabezas cortadoras pueden ser del tipo descrito en la solicitud de patente PCT WO 96/242432.
Los motores de cada cabeza pueden ser controlados de forma individual y la medida de corte de cada motor es transmitida al ordenador de a bordo.
Según un modo de realización de la invención, se analiza el esfuerzo de corte de cada cabeza de manera constante (por ejemplo, varias centenas de veces por segundo), según una forma conocida y mediante el ordenador del cortacésped. Cuando la máquina cubre parcialmente una zona cortada y una zona no cortada, el resultado del análisis de los esfuerzos de cada cabeza cortadora, permite que el ordenador coloque la máquina con respecto al límite de las dos zonas y que por lo tanto se posicione.
De esta manera, el ordenador de a bordo puede controlar el recorrido del cortacésped y obligarlo así a seguir de forma aproximada la línea de división entre las dos zonas, que puede ser por ejemplo, el resultado del rastro dejado por una pasada anterior del cortacésped robótico.
Para cortar una superficie determinada, el dispositivo motorizado puede ser colocado y activado en cualquier lugar de esta superficie. En primer lugar, el recorrido puede realizarse de manera aleatoria hasta que el ordenador detecte una línea de división de zona cortada-zona no cortada y active el algoritmo mencionado anteriormente. La velocidad normal de progresión del dispositivo motorizado puede variar, pero ventajosamente es de aproximadamente 1 m/seg. (por ejemplo de 2 a 5 km/h).
De manera alternativa, cuando el perímetro de la zona que debe ser cortada está definido por un cable, en el que por ejemplo circula una corriente de baja frecuencia, tal y como se describe en la patente EP-A-0 550 473 mencionada anteriormente, la técnica de guiado susodicha, basada en dicha línea de división puede estar combinada con una técnica asociada a un arranque sistemático del método de corte a lo largo del cable periférico, tal y como se describe a continuación. Además, según otro aspecto de la invención, también se puede utilizar cada técnica de forma independiente.
Según esta segunda técnica, al principio del corte, la máquina (de una o varias cabezas cortadoras) está colocada a lo largo del cable periférico. Después del arranque, el ordenador de a bordo mide periódicamente, según un método conocido, la amplitud de la señal emitida por el cable periférico. Esta medida permite que el ordenador de a bordo conozca la distancia que le separa del cable y que, por lo tanto, controle la dirección de la máquina de forma a mantenerla a una distancia fija del cable.
Si la longitud del cable ha sido previamente introducida en la memoria del ordenador de a bordo, éste puede determinar con una precisión razonable el momento en que el cortacésped ha efectuado una vuelta completa a lo largo de este cable. Por lo tanto, el cortacésped puede alejarse del cable con una distancia igual a la anchura de corte de manera a poder realizar un nuevo giro a una distancia del cable superior a la anchura del corte. De este modo, se puede repetir la operación aumentando cada vez la distancia entre el cortacésped y el cable periférico, de forma idónea, hasta llegar al centro de la zona que debe ser cortada.
Según una variante del modo de realización, no es necesario introducir en el ordenador la longitud del cable mencionada anteriormente. En efecto, el ordenador de a bordo puede determinar la longitud, si se introducen las diferencias de velocidad entre las ruedas motrices de la máquina (cambios de dirección), hasta que el cambio acumulado alcance o supere los 360°. Con este fin, el sistema también puede, de manera ventajosa, integrar un compás magnético o inercial.
Se entenderá que se puede aplicar el método según la invención, basado en un cable situado en los limites de la superficie que debe ser cortada, a todos los cortacéspedes robóticos autónomos, incluidos los que poseen una única cabeza cortadora.
Sin embargo, en algunos casos, este método basado en un cable situado en los limites de la superficie que debe ser cortada presenta dos limitaciones:
-
cuanto más se aleja la máquina del cable, más disminuye la señal y más difícil resulta el hecho de obtener un posicionamiento preciso con respecto a este cable,
-
por otro lado, la variación del campo magnético no es uniforme en cualquier punto del recorrido, por ejemplo, es mas rápida en los ángulos.
Por consiguiente, se puede recurrir ventajosamente a una combinación de las dos técnicas mencionadas anteriormente: cuando la precisión del posicionamiento se vuelve insuficiente, el cortacésped robótico de cabezas múltiples, según la invención, puede ajustar su trayectoria mediante el análisis de los diferentes esfuerzos de corte de las cabezas cortadoras.
Cuando por fin llega a una porción central del terreno, donde la señal del cable es muy débil y el gradiente es prácticamente nulo, el cortacésped robótico puede funcionar sólo si posee en ese momento varias cabezas, según un modo basado en el análisis de los esfuerzos de corte de cada cabeza, y/o basado en una trayectoria aleatoria si no se detecta ningún límite preciso de "zona cortada -zona no cortada". Esta última posibilidad puede aplicarse a un cortacésped que posee una sola cabeza cortadora.
De forma alternativa, en esta porción central, el cortacésped robótico, de una o varias cabezas, puede adoptar un sistema de corte sistemático, por ejemplo, en espiral (ver patente EP 550473) o en corte de vaivén.
Esta última variante consiste en un movimiento de vaivén del cortacésped que se desplaza en línea recta, guiado de forma opcional de acuerdo con los datos de un compás, hasta que la señal del cable periférico sea superior a un valor de ajuste, en cuyo caso, el cortacésped da media vuelta apartándose de su rastro con una anchura de corte, de manera a acercarse a la otra extremidad de la zona cuya señal es débil y de nuevo dar media vuelta apartándose, por ejemplo con una separación correspondiente, o inferior, a una anchura de corte.
Los cortacéspedes según la invención pueden estar alimentados por una o varias baterías recargables, y la recarga se realiza mediante unas técnicas conocidas, por ejemplo, por medio de un retorno periódico del dispositivo motorizado, previsto en el algoritmo de desplazamiento, hacia una estación de recarga, preferiblemente de inducción, tal y como se describe en la patente europea 0 744 093.
Según otro aspecto de la invención, también se puede prever, en el cortacésped robótico, una fuente de energía constituida por un generador de motor térmico, que funciona con un carburante tradicional, de baja potencia y que alimenta el conjunto robótico mediante un regulador. Preferiblemente, el generador es de tipo trifásico de baja tensión, que gira de forma estable aunque superior a la de los grupos electrógenos tradicionales y que alimenta el sistema a través de un puente rectificador. Este tipo de generador está comercialmente disponible, por ejemplo para hacer camping o para instalarse en veleros.
A modo de ejemplo, el motor puede ser un motor de 2 tiempos de 35 cm^{3} que acciona un generador trifásico. El motor puede girar a 3.000 o 4.500 revoluciones por minuto generando así respectivamente hasta 200 o 450 vatios. Así, el generador térmico puede derivar de un generador Honda EX 500 provisto de un motor GE 35, y el conjunto se modifica añadiendo un regulador 24V 10 A.
Esta técnica permite la realización de un conjunto muy compacto y ligero, que produce electricidad de manera flexible, con una autonomía superior a la que se obtiene cuando se recurre a una batería recargable. Se entenderá que según un aspecto de la invención, este tipo de alimentación energética puede adaptarse a cualquier robot autónomo móvil.
Según otro aspecto de la invención, el cortacésped puede incluir una batería recargable unida al generador térmico mencionado anteriormente, que es capaz o incapaz de liberar la energía eléctrica directamente o mediante la batería recargable a la que está conectada.
Además, según otro aspecto de la invención, el cortacésped puede incluir un detector de ultrasonidos de tipo sonar, cuyos datos se transmiten al ordenador de a bordo para permitir una deceleración del dispositivo motorizado al acercarse a un obstáculo. Dicho obstáculo será detectado por el desplazamiento relativo de un plato y del chasis según se ha descrito anteriormente.
La fig. 1 es una vista esquemática en planta de un ejemplo de cortacésped según la invención.
La fig. 2 es una vista esquemática en alzado del cortacésped de la fig. 1.
La fig. 3 es una vista en perspectiva de la parte mecánica de otro cortacésped robótico según la invención.
Se reconoce en la fig. 1 un chasis monoviga 1, cubierto por un capó 2, de policarbonato o poliéster, por ejemplo. El chasis monoviga está mecánicamente conectado a cinco cabezas cortadoras 3 idénticas colocadas en la parte delantera y en dos líneas, apartadas con respecto a la perpendicular en el sentido del desplazamiento, de manera a poder cubrir una parte sustancial de la anchura del cortacésped. Se distinguen tres ruedas libres 5 colocadas en forma de triángulo en la parte delantera, y la rueda libre 5' situada en la parte más delantera es una rueda loca. También se distinguen unos medios de enganche 4 flexibles de las cabezas, y dos ruedas motrices 6 accionadas por unos motores eléctricos 7. Estas ruedas motrices tendrán general y ventajosamente un gran diámetro con el fin de evitar cualquier golpe con el chasis en movimiento. El generador está situado en 8, el ordenador en 9 y el detector de ultrasonido opcional en 10. El dispositivo motorizado tiene una anchura de, por ejemplo, 1 metro.
En la fig. 3 se puede ver la mayoría de los elementos mencionados anteriormente. El plato 2 no está representado. La rueda loca de la fig. 1 ha sido reemplazada por un elemento arqueado circularmente que puede girar como una rueda loca, un arco cuyo radio es más importante y soporta un conjunto de ruedas pivotantes 11. Se ha encontrado que esta configuración es ventajosa para evitar un sobresalto importante del conjunto. Las otras dos ruedas libres 5 se presentan en forma de rodillos cortos.

Claims (15)

1. Método de funcionamiento de un cortacésped robótico caracterizado por el hecho de que:
-
el cortacésped se sitúa a lo largo de un cable que delimita la periferia de la superficie que debe ser cortada,
-
un ordenador de a bordo (9) recibe periódicamente la medida de la amplitud de la señal emitida por el cable periférico,
-
el ordenador envía al sistema de control las instrucciones para poner en funcionamiento el cortacésped a una distancia constante de dicho cable periférico,
-
el ordenador evalúa, en base a la medida de la distancia, que puede ser asociada ocasionalmente a una medida de los cambios de dirección, el momento en que el cortacésped ha realizado una vuelta completa a lo largo del cable,
-
el ordenador (9) controla entonces un posicionamiento del cortacésped a una distancia de dicho cable superior a la anterior, con una diferencia igual o inferior a la anchura de corte.
2. Método según la reivindicación 1 caracterizado por el hecho de que, cuando la señal emitida por el cable es de intensidad inferior a un valor de ajuste, el ordenador (9) aplica un algoritmo basado en un trayectoria aleatoria o en un corte sistemático en espiral o de vaivén, el cambio de dirección en este último caso será accionado por el nivel de la señal emitida por dicho cable.
3. Dispositivo motorizado robótico de corte que incluye un ordenador de a bordo (9) capaz de actuar sobre un sistema electrónico de control del avance del dispositivo motorizado, caracterizado por el hecho de que el ordenador (9) está programado para aplicar el método según las reivindicaciones 1 ó 2.
4. Dispositivo motorizado robótico de corte según la reivindicación 3 caracterizado por el hecho de incluir al menos dos cabezas cortadoras (3).
5. Dispositivo motorizado robótico de corte según la reivindicación 4 caracterizado por el hecho de que cada una de las dos cabezas cortadoras (3) es accionada por un motor independiente (7).
6. Dispositivo motorizado según la reivindicación 4 ó 5 que incluye además un medio de medida del esfuerzo de corte de cada cabeza cortadora (3), dicha medida puede ser transmitida de manera independiente al ordenador de a bordo (9) capaz de actuar sobre el sistema electrónico de control del avance del dispositivo motorizado.
7. Dispositivo motorizado según la reivindicación 3 caracterizado por el hecho de que está programado también para que se aplique un método de corte, - cuando la señal emitida por el cable es de intensidad inferior al valor de ajuste -, basado en una trayectoria aleatoria combinada con las medidas del esfuerzo registrado al nivel de al menos dos cabezas cortadoras (3).
8. Dispositivo motorizado según las reivindicaciones 3 a 7 en la que los motores (7) son motores eléctricos.
9. Dispositivo motorizado según las reivindicaciones 3 a 8 que incluye un medio de detección de obstáculos por análisis de los movimientos relativos de un plato superior (2) elásticamente solidario con su chasis (1).
10. Dispositivo motorizado según cualquiera de las reivindicaciones 3 a 9 que incluye un medio para medir un campo magnético o la variación de un campo magnético emitido o provocado por un cable, apoyado o enterrado, colocado en dichos límites.
11. Dispositivo motorizado según cualquiera de las reivindicaciones 3 a 10 caracterizado por el hecho de que la unidad de alimentación eléctrica (8) incluye un generador de motor térmico.
12. Dispositivo motorizado según la reivindicación 4 en el que las ruedas motrices (6) tienen un diámetro entre dos y cuatro veces superior al de las demás ruedas (5).
13. Dispositivo motorizado según cualquiera de las reivindicaciones 3 a 12 que incluye un compás magnético o inercial.
14. Dispositivo motorizado según cualquiera de las reivindicaciones 4 a 13 en el que las cabezas cortadoras (3) están instaladas de modo flexible de manera que las irregularidades del suelo puedan elevar cada cabeza cortadora (3) de forma independiente.
15. Dispositivo motorizado robótico de corte según cualquiera de las reivindicaciones 4 a 14 que incluye los siguientes elementos:
-
un chasis (1) móvil que incluye al menos una rueda motriz y en su cara inferior al menos dos cabezas cortadoras yuxtapuestas, accionadas cada una por un motor eléctrico
-
un sistema electrónico de control del avance del dispositivo motorizado
-
un ordenador de a bordo (9), capaz de actuar sobre un sistema electrónico de control de avance del dispositivo motorizado
-
una unidad de alimentación eléctrica (8)
-
un medio de detección de los limites de la superficie de corte
-
un algoritmo instalado en la memoria que permite la interacción del sistema de avance del dispositivo motorizado y del ordenador de a bordo (9)
-
un compás magnético o inercial.
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