ES2207611T3 - Procedimiento y dispositivo para regular un proceso de adaptacion de marcha entre dos vehiculos automoviles.. - Google Patents
Procedimiento y dispositivo para regular un proceso de adaptacion de marcha entre dos vehiculos automoviles..Info
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Abstract
Procedimiento para regular la velocidad de un vehículo automóvil y la distancia del vehículo automóvil a al menos un vehículo automóvil precedente durante un proceso de adaptación de marcha para una regulación de distancia automática, presentado el vehículo automóvil una velocidad de marcha (v) mayor que la del vehículo automóvil precedente, - en el que se determinan con ayuda de un equipo de captación que presenta un sensor de distancia al menos la velocidad (v) del vehículo automóvil, la velocidad relativa (vrel) y la distancia (sreal) al vehículo automóvil precedente, y - en el que se calcula el valor de una aceleración normal (an) para un frenado del vehículo automóvil en función de la diferencia entre una distancia nominal de seguimiento normal prefijada (sn) y la distancia (sreal), así como en función de la velocidad relativa (vrel), caracterizado porque se calcula el valor de una aceleración límite (ag) que representa un límite superior de los valores de ace leración a aplicar parauna regulación de distancia automática para un frenado del vehículo automóvil en función de la diferencia entre la distancia nominal de seguimiento límite prefijada (sg) que está en el límite inferior de una distancia nominal de seguimiento a aplicar para una regulación de distancia automática - y la distancia (sreal), así como en función de la velocidad relativa (vrel), se determina el mayor en términos absolutos de los dos valores de la aceleración normal (an) y la aceleración límite (ag) como aceleración de frenado (ab) a aplicar, y se frena el vehículo automóvil con la aceleración de frenado (ab).
Description
Procedimiento y dispositivo para regular un
proceso de adaptación de marcha entre dos vehículos
automóviles.
La invención concierne a un procedimiento y un
dispositivo para regular la velocidad de un vehículo automóvil y la
distancia de un vehículo automóvil a al menos un vehículo automóvil
precedente durante un proceso de adaptación de marcha para una
regulación de distancia automática, presentando el vehículo
automóvil una velocidad de marcha mayor que la del vehículo
automóvil precedente, según el preámbulo de las reivindicaciones 1
y 13, respectivamente.
Tales procedimientos y dispositivos son en
general conocidos en el estado de la técnica.
En los procedimientos conocidos en el estado de
la técnica para la regulación de distancia automática (ADR) es
conocido que con ayuda de un equipo de captación que presenta un
sensor de distancia se determinan al menos la velocidad v del
vehículo automóvil, la velocidad relativamente v_{rel} y la
distancia s_{real} al vehículo automóvil precedente. Asimismo, se
calcula el valor de una aceleración normal a_{n} para un frenado
del vehículo automóvil en función de la diferencia entre una
distancia nominal de seguimiento normal prefijada s_{n} y la
distancia s_{real}, así como en función de la velocidad relativa
v_{rel}. Con la aceleración normal, que es negativa para un
frenado, se frena entonces el vehículo automóvil para regular este
vehículo llevándolo a la distancia nominal de seguimiento normal
s_{n}.
Sin embargo, si la velocidad relativa entre dos
vehículos automóviles es demasiado grande, el efecto de frenado
ejercido por la regulación de distancia automática no es suficiente
para evitar el quedarse por debajo de la distancia nominal de
seguimiento, es decir, de la distancia de seguridad, o para evitar
incluso un accidente por colisión. El conductor se ve forzado
entonces a intervenir activamente e iniciar una acción de frenado
mayor. Este problema se presenta especialmente cuando las
magnitudes de regulación para la regulación de distancia automática
se ajustan a una distancia nominal de seguimiento normal
relativamente grande s_{n} y a valores pequeños de aceleraciones
normales admisibles a_{n}.
Se conoce por el estado de la técnica del
documento EP 0 846 587 A1 un procedimiento del género expuesto en
el que las distancias a un objeto captado delante del vehículo
automóvil son detectadas por un sensor de distancia y alimentadas a
un equipo de regulación que, al menos en función de una distancia
nominal al objeto captado - calculada al menos a partir de una
velocidad de marcha momentánea - y/o de una velocidad nominal
prefijada forma una o varias magnitudes de ajuste para ajustar la
velocidad de marcha del vehículo automóvil.
Se conoce también por la patente US 5,165,497 un
dispositivo de control para mantener una distancia de seguridad
para un vehículo automóvil, que ajusta en un intervalo de
velocidades de 0 a 120 km/h la distancia de seguridad entre el
vehículo automóvil y el vehículo automóvil precedente para evitar
una colisión. La regulación efectuada por el dispositivo de mando
va tan lejos que, cuando se detiene el vehículo automóvil
precedente, se frena el vehículo automóvil hasta su parada. Si el
vehículo automóvil precedente se pone en marcha después nuevamente,
se vuelve a poner en marcha también el vehículo automóvil. Por
tanto, se produce un acoplamiento entre los vehículos, pudiendo
presentarse considerables cambios de aceleración que conducen a un
comportamiento de marcha poco confortable.
Partiendo de este estado de la técnica, la
invención se basa en el problema técnico de seguir mejorando el
funcionamiento del procedimiento del género expuesto y el
dispositivo correspondiente y hacer posible un comportamiento de
marcha confortable durante el proceso de adaptación de marcha entre
dos vehículos automóviles.
El problema técnico anteriormente expuesto se
resuelve primeramente según la invención por medio de un
procedimiento conforme a la reivindicación 1 debido a que se
calcula el valor de una aceleración límite a_{g} para un frenado
del vehículo automóvil en función de la diferencia entre una
distancia nominal de seguimiento límite prefijada s_{g} y la
distancia s_{real} y en función de la velocidad relativa
v_{rel}, se determina el mayor en términos absolutos de los dos
valores de la aceleración normal a_{n} y la aceleración límite
a_{g} como aceleración de frenado a_{b} a aplicar, y se frena
el vehículo automóvil con la aceleración de frenado a_{b}.
Aceleración límite a_{g} y distancia nominal de seguimiento
límite s_{g} significan aquí parámetros que están previstos para
una regulación de distancia automática con una distancia nominal de
seguimiento situada en el límite inferior o con una distancia en el
límite superior de los valores de aceleración a aplicar para una
regulación de distancia automática. La menor distancia nominal de
seguimiento o distancia de seguridad corresponde a un tiempo de
seguimiento de aproximadamente 0,9 s, es decir que a cada velocidad
el vehículo automóvil debe seguir al vehículo automóvil precedente
a un intervalo de tiempo de al menos 0,9 s. Por el contrario, los
términos de aceleración normal a_{n} y distancia nominal de
seguimiento normal s_{n} significan parámetros que se apartan de
los valores límite anteriormente discutidos y que corresponden a
una regulación de distancia automática con mayor distancia de
seguridad y menores valores de aceleración
máxima.
máxima.
Según la invención, se ha reconocido que para la
situación de marcha problemática anteriormente descrita, en la que
la velocidad relativa entre ambos vehículos automóviles no es
suficiente para la regulación de distancia automática "normal"
ajustada, se puede proceder al menos en parte de tal manera que, en
paralelo con el cálculo de la aceleración norma a_{n}, se calcula
también la aceleración límite a_{g} y se utiliza la aceleración
límite a_{g} cuando un frenado del vehículo automóvil con la
aceleración normal a_{n} no es suficiente para una adaptación de
marcha del vehículo automóvil. En cualquier caso, no se impide
entonces una intervención del conductor del vehículo automóvil,
pero, debido a un frenado más fuerte que en el caso de una
regulación de distancia automática normal, se incrementa el
intervalo de situaciones de marcha que pueden ser controladas aún
de manera confortable por la regulación de distancia automática sin
una intervención del conductor.
De manera preferida, la magnitud de la
aceleración normal a_{n} y/o la aceleración límite a_{g}
aumenta al incrementarse la velocidad relativa v_{rel} o al
disminuir la distancia s_{real}. Esto significa que, cuando la
velocidad relativa v_{rel} es grande, la regulación de distancia
automática genera mayores valores de aceleracción que en el caso de
valore más pequeños de la velocidad relativa v_{rel}. Lo mismo
rige para la situación en la que la distancia s_{real} entre
ambos vehículos automóviles es pequeña. Si el valor de la
aceleración límite a_{g} aumenta más fuertemente que el valor de
la aceleración normal a_{n}, entra entonces en acción el modo de
proceder según la invención a partir de los parámetros de velocidad
relativa v_{rel} y distancia s_{real}, puesto que la
aceleración límite a_{g} es mayor que la aceleración normal
a_{n}.
De manera también preferida, la aceleración
normal a_{n} se calcula con ayuda de un regulador de
proporcionalidad con un campo característico provisto de dos
magnitudes de entrada, concretamente la velocidad relativa v_{rel}
y la diferencia entre la distancia nominal de seguimiento normal
s_{n} y la distancia actual s_{real}. Asimismo, se prefiere que
la aceleración límite a_{g} se calcule con ayuda de un regulador
de proporcionalidad con un campo característico dotado de dos
magnitudes de entrada, concretamente la velocidad relativa
v_{rel} y la diferencia entre la distancia nominal de seguimiento
límite s_{g} y la distancia actual s_{real}. Ayudándose de la
descripción del dibujo se expone seguidamente una descripción
matemática más exacta de un ejemplo de ejecución.
Asimismo, se prefiere que la distancia nominal de
seguimiento normal s_{n} se calcule a partir de la velocidad v
del vehículo automóvil y un tiempo de seguimiento normal prefijado
t_{n}. Igualmente, la distancia nominal de seguimiento límite
s_{g} puede calcularse a partir de la velocidad v del vehículo
automóvil y un tiempo de seguimiento límite prefijado t_{g}. El
tiempo de seguimiento límite t_{g} ya ha sido mencionado
anteriormente y corresponde, según la experiencia, a un valor de
aproximadamente 0,9 s. Por el contrario, valores típicos para el
tiempo de seguimiento normal t_{n} se encuentran en el intervalo
entre 0,9 y 4,0 s, especialmente hasta 2,0 s. Dado que un ajuste
del tiempo de seguimiento por parte del conductor es intuitivo, se
utiliza frecuentemente esta ejecución del ajuste de la distancia de
seguimiento con ayuda de un tiempo de seguimiento.
Por último, se prefiere que la evolución en el
tiempo de la aceleración de frenado a_{b} del vehículo automóvil
sea constante en la transición entre la aceleración normal a_{n}
y la aceleración límite a_{g}, es decir que no se presente ningún
cambio brusco entre ambos valores de aceleración. Se incrementa así
aún más el confort de la regulación de distancia automática, ya que
no se produce ningún tirón en el movimiento del vehículo
automóvil.
El problema técnico anteriormente expuesto se
resuelve también según la invención por medio de un dispositivo con
las características de la reivindicación 13. Este dispositivo se
explica seguidamente con más detalle ayudándose de un ejemplo de
ejecución y haciéndose referencia al dibujo adjunto. Muestran en
este dibujo:
la figura 1 un esquema de bloques de un ejemplo
de ejecución de un dispositivo según la invención y
la figura 2, una representación gráfica de las
evoluciones funcionales de la aceleración normal a_{n} y la
aceleración límite a_{g} para dos distancias diferentes
s_{real}(1) y s_{real}(2) entre los dos vehículos
automóviles.
La figura 1 muestra un dispositivo según la
invención para la puesta en práctica de un procedimiento de
regulación de la velocidad de un vehículo automóvil y la distancia
del vehículo automóvil a al menos un vehículo automóvil precedente
durante un proceso de adaptación de marcha, en donde el vehículo
automóvil presenta una velocidad v mayor que la del vehículo
automóvil precedente. El dispositivo presenta un equipo de
captación no representado en la figura 1 con al menos un sensor de
distancia para determinar al menos la velocidad v del vehículo
automóvil, la velocidad relativa v_{rel} y la distancia
s_{real} al vehículo precedente. Además, el dispositivo presenta
una unidad de evaluación que está representada en parte en la
figura 1. A este fin, la figura 1 presenta un primer regulador de
proporcionalidad 2 con un campo característico para calcular una
aceleración normal a_{n} con dos magnitudes de entrada. Las dos
magnitudes de entrada son, por un lado, la velocidad relativa
v_{rel} y, por otro lado, la diferencia entre la distancia nominal
de seguimiento normal s_{n} y la distancia actual s_{real}. Por
medio de las dos magnitudes de entrada el regulador de
proporcionalidad calcula el valor correspondiente de la aceleración
normal a_{n} y emite este valor.
Asimismo, la unidad de evaluación representada en
la figura 1 presenta un segundo regulador de proporcionalidad 4 con
un campo característico para calcular una aceleración límite
a_{g}, que trabaja también con dos magnitudes de entrada. Estas
son, por un lado, la velocidad relativa v_{rel} y la diferencia
entre la distancia nominal de seguimiento límite s_{g} y la
distancia actual s_{real}. Con ayuda de estas magnitudes de
entrada el regulador de proporcionalidad 4 calcula el valor
correspondiente de la aceleración límite a_{g} y emite este valor
como magnitud de salida.
Asimismo, la unidad de evaluación presenta un
elemento de comparación 6 para determinar el mayor en términos
absolutos de los dos valores de la aceleración normal a_{n} y la
aceleración límite a_{g}, emitiéndose el mayor de los dos valores
como magnitud de salida para la aceleración de frenado a_{b}.
Este valor es recibido después por la unidad de gestión del motor y
el freno para frenar el vehículo automóvil.
Para formar las diferencias entre la distancia
nominal de seguimiento normal s_{n} o la distancia nominal de
seguimiento límite s_{g} con la distancia actual s_{real} se
han previsto elementos diferenciadores electrónicos usuales 8 y
10.
En la figura 2 se representan con ayuda de dos
curvas de evolución de función correspondientes la aceleración
normal a_{n} y la aceleración límite a_{g} para dos distancias
actuales diferentes s_{real}(1) y s_{real}(2).
Ambas funciones son funciones lineales que se
calculan según la fórmula para la aceleración nominal a_{n}
con
a_{n} = a_{n,0} + a_{n,1} \cdot
\frac{v_{rel}}{s_{n} - s_{real}}
para s_{n} - s_{real} > \Deltas_{0}
y a_{n} = a_{n,max}
para s_{n} - s_{real} \leq
\Deltas_{0}
y para la aceleración límite a_{g} con
a_{g} = a_{g,0} + a_{g,1} \cdot
\frac{v_{rel}}{s_{g} - s_{real}}
para s_{g} - s_{real} > \Deltas_{1}
y a_{g} = a_{g,max}
para s_{g} - s_{real} \leq
\Deltas_{1}
Por tanto, se trata sustancialmente de
desarrollos de función lineales con desviaciones diferentes
a_{n,0} y a_{g,0} y con las pendientes lineales a_{n,1} y
a_{g,1}, respectivamente. Las diferenciaciones con los valores
\Deltas_{0} y \Deltas_{1} sirven para que, cuando la
diferencia entre la distancia nominal de seguimiento normal s_{n}
o la distancia nominal de seguimiento límite s_{g} y la distancia
actual s_{real} tienda a 0, se emplee un valor máximo para la
aceleración normal a_{n} y para la aceleración límite a_{g}.
Esta evolución del valor límite no se muestra en la representación
gráfica de la figura 2.
Asimismo, se desprende claramente de las fórmulas
que los valores de la aceleración normal a_{n} y la aceleración
límite a_{g} aumentan al aumentar la velocidad relativa v_{rel}
y al disminuir la distancia para valores por encima de la distancia
nominal de seguimiento normal s_{n} o de la distancia nominal de
seguimiento límite s_{g}. Se destaca que la fórmula indicada es
sólo un ejemplo de ejecución que representa las dependencias entre
los parámetros. Por supuesto, pueden utilizarse otros desarrollos
de función, especialmente funciones no lineales.
Los dos reguladores de proporcionalidad 2 y 4
trabajan con campos característicos que - como se ha descrito
an-
tes - trabajan cada uno con dos magnitudes de entrada. Los campos característicos consisten en una pluralidad de curvas que se representan y, por tanto, se caracterizan fragmentariamente a modo de ejemplo para dos distancias diferentes s_{real} en la figura 2. Si se considera primero para una primera distancia s_{real}(1) la evolución de los dos valores para la aceleración normal a_{n} y la aceleración límite a_{g} en función de la velocidad relativa v_{rel}, ambas rectas se cortan entonces en un punto que está caracterizado con líneas de puntos en el sistema de coordenadas de la figura 2. Si la velocidad relativa v_{rel} es más baja que el valor de la velocidad relativa para el punto de intersección, se utiliza entonces como mayor de los dos valores de aceleración el valor de la aceleración normal a_{n}. Para velocidades relativas v_{rel} por encima del valor de la velocidad relativa que caracteriza el punto de intersección, se utiliza la aceleración límite a_{g}.
tes - trabajan cada uno con dos magnitudes de entrada. Los campos característicos consisten en una pluralidad de curvas que se representan y, por tanto, se caracterizan fragmentariamente a modo de ejemplo para dos distancias diferentes s_{real} en la figura 2. Si se considera primero para una primera distancia s_{real}(1) la evolución de los dos valores para la aceleración normal a_{n} y la aceleración límite a_{g} en función de la velocidad relativa v_{rel}, ambas rectas se cortan entonces en un punto que está caracterizado con líneas de puntos en el sistema de coordenadas de la figura 2. Si la velocidad relativa v_{rel} es más baja que el valor de la velocidad relativa para el punto de intersección, se utiliza entonces como mayor de los dos valores de aceleración el valor de la aceleración normal a_{n}. Para velocidades relativas v_{rel} por encima del valor de la velocidad relativa que caracteriza el punto de intersección, se utiliza la aceleración límite a_{g}.
En comparación con esto, se han representado las
dos rectas para los valores de las aceleraciones a_{n} y a_{g}
para una segunda distancia s_{real}(2) que es menor que la
distancia s_{real}(1). Dado que la distancia entre los dos
vehículos automóviles es menor en esta situación, se tiene que
lograr en conjunto una acción de frenado mayor para impedir el
quedarse por debajo de la distancia nominal de seguimiento límite
s_{g}. Por tanto, las rectas de trazos están por encima de las
rectas de trazo continuo en la figura 2. El punto de intersección
entre ambas rectas de trazos se encuentra en velocidades relativas
más bajas v_{rel} y en un valor mayor para la aceleración a. Por
tanto, para la distancia menor s_{real}(2) se aplica la
aceleración límite a_{g} y no la que se utiliza para el caso de la
primera distancia mayor s_{real}(1). Por consiguiente, la
consecuencia es que el vehículo automóvil se frena a la distancia
menor s_{real}(2) con más fuerza que a la distancia mayor
s_{real}(1).
Claims (14)
1. Procedimiento para regular la velocidad de un
vehículo automóvil y la distancia del vehículo automóvil a al menos
un vehículo automóvil precedente durante un proceso de adaptación
de marcha para una regulación de distancia automática, presentado
el vehículo automóvil una velocidad de marcha (v) mayor que la del
vehículo automóvil precedente,
- en el que se determinan con ayuda de un equipo
de captación que presenta un sensor de distancia al menos la
velocidad (v) del vehículo automóvil, la velocidad relativa
(v_{rel}) y la distancia (s_{real}) al vehículo automóvil
prece-
dente, y
dente, y
- en el que se calcula el valor de una
aceleración normal (a_{n}) para un frenado de vehículo automóvil
en función de la diferencia entre una distancia nominal de
seguimiento normal prefijada (s_{n}) y la distancia (s_{real}),
así como en función de la velocidad relativa (v_{rel}),
caracterizado porque
- se calcula el valor de una aceleración límite
(a_{g}) - que representa un límite superior de los valores de
aceleración a aplicar para una regulación de distancia automática -
para un frenado del vehículo automóvil en función de la diferencia
entre la distancia nominal de seguimiento límite prefijada
(s_{g}) - que está en el límite inferior de una distancia nominal
de seguimiento a aplicar para una regulación de distancia
automática - y la distancia (s_{real}), así como en función de la
velocidad relativa (v_{rel})
- se determina el mayor en términos absolutos de
los dos valores de la aceleración normal (a_{n}) y la aceleración
límite (a_{g}) como aceleración de frenado (a_{b}) a aplicar,
y
- se frena el vehículo automóvil con la
aceleración de frenado (a_{b})
2. Procedimiento según la reivindicación 1,
caracterizado porque la magnitud de la aceleración normal
(a_{n}) y/o de la aceleración límite (a_{g}) aumenta al
aumentar la distancia relativa (v_{rel}).
3. Procedimiento según la reivindicación 1 ó 2,
caracterizado porque la magnitud de la aceleración normal
(a_{n}) y/o de la aceleración límite (a_{g}) aumenta al
disminuir la distancia (s_{real}).
4. Procedimiento según una de las
reivindicaciones 1 a 3, caracterizado porque la aceleración
normal (a_{n}) se calcula con ayuda de un regulador de
proporcionalidad con un campo característico dotado de dos
magnitudes de entrada (v_{rel},
s_{n}-s_{real}).
5. Procedimiento según la reivindicación 4,
caracterizado porque se calcula el valor de la aceleración
normal (a_{n}) como
a_{n} = a_{n,0} + a_{n,1} \cdot
\frac{v_{rel}}{s_{n} - s_{real}}
para s_{n} - s_{real} > \Deltas_{0}
y a_{n} = a_{n,max}
para s_{n} - s_{real} \leq
\Deltas_{0}
6. Procedimiento según una de las
reivindicaciones 1 a 5, caracterizado porque se calcula la
aceleración límite (a_{g}) con ayuda de un regulador de
proporcionalidad con un campo característico dotado de dos
magnitudes de entrada (v_{rel},
s_{g}-s_{real}).
7. Procedimiento según la reivindicación 6,
caracterizado porque se calcula el valor de la aceleración
límite (a_{g}) como
a_{g} = a_{g,0} + a_{g,1} \cdot
\frac{v_{rel}}{s_{g} - s_{real}}
para s_{g} - s_{real} > \Deltas_{1}
y a_{g} = a_{g,max}
para s_{g} - s_{real} \leq
\Deltas_{1}
8. Procedimiento según las reivindicaciones 5 y
7, caracterizado porque se fija a_{n,0} como mayor que
a_{g,0}.
9. Procedimiento según las reivindicaciones 5 y
7, caracterizado porque se fija a_{n,1} como menor que
a_{g,1}.
10. Procedimiento según una de las
reivindicaciones 1 a 9, caracterizado porque se calcula la
distancia nominal de seguimiento normal (s_{n}) a partir de la
velocidad (v) del vehículo automóvil y un tiempo de seguimiento
normal prefijado (t_{n}).
11. Procedimiento según una de las
reivindicaciones 1 a 10, caracterizado porque se calcula la
distancia nominal de seguimiento límite (s_{g}) a partir de la
velocidad (v) del vehículo automóvil y un tiempo de seguimiento
límite prefijado (t_{g}).
12. Procedimiento según una de las
reivindicaciones 1 a 11, caracterizado porque la evolución
en el tiempo de la aceleración de frenado (a_{b}) del vehículo
automóvil es constante en la transición entre la aceleración normal
(a_{n}) y la aceleración límite (a_{g}).
13. Dispositivo para la puesta en práctica de un
procedimiento de regulación de la velocidad de un vehículo
automóvil y la distancia del vehículo automóvil a al menos un
vehículo automóvil precedente durante un proceso de adaptación de
marcha para una regulación de distancia automática, presentando el
vehículo automóvil una velocidad de marcha (v) mayor que la del
vehículo automóvil precedente,
- con un equipo de captación que presenta al
menos un sensor de distancia para determinar al menos la velocidad
(v) del vehículo automóvil, la velocidad relativa (v_{rel}) y la
distancia (s_{real}) al vehículo precedente,
- con una unidad de evaluación que presenta un
primer regulador de proporcionalidad (2) con un campo característico
para calcular una aceleración normal (a_{n}) con dos magnitudes
de entrada, concretamente la diferencia entre una distancia nominal
de seguimiento normal prefijada (s_{n}) y la distancia
(s_{real}) y la velocidad relativa (v_{rel}),
caracterizado porque
- la unidad de evaluación presenta un segundo
regulador de proporcionalidad (4) con un campo característico para
calcular una aceleración límite (a_{g}), que representa un límite
superior de los valores de aceleración a aceptar para una
regulación de distancia automática, con dos magnitudes de entrada,
concretamente la diferencia entre una distancia nominal de
seguimiento límite prefijada (s_{g}) y la distancia (s_{real}) y
la velocidad relativa (v_{rel}), siendo la distancia de
seguimiento límite (s_{g}) un parámetro que está en el límite
inferior de una distancia nominal de seguimiento a aplicar para la
regulación de distancia automática, y
- la unidad de evaluación presenta un elemento de
comparación (6) para determinar el mayor en términos absolutos de
los dos valores de la aceleración normal (a_{n}) y la aceleración
límite (a_{g}).
14. Dispositivo según la reivindicación 13,
caracterizado porque la unidad de evaluación emite el mayor
de los dos valores de la aceleración normal (a_{n}) y la
aceleración límite (a_{g}) como valor de la aceleración de
frenado (a_{b}).
Applications Claiming Priority (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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