ES2212079T3

ES2212079T3 - Sonda marcadora de posicion.

Info

Publication number: ES2212079T3
Application number: ES97907631T
Authority: ES
Inventors: David E. Acker; Assaf Govari; Maier Fenster; Avishai Shapiro
Original assignee: Biosense Inc
Current assignee: Biosense Webster Inc
Priority date: 1996-02-15
Filing date: 1997-02-14
Publication date: 2004-07-16
Anticipated expiration: 2017-02-14
Also published as: WO1997029709A1; DE69726576D1; IL125757A; AU1958997A; CA2246287A1; JP2001500749A; US6332089B1; AU709081B2; EP0910300B1; JP4044590B2; DE69726576T2; JP2007044537A; EP0910300A1; IL125757A0; JP4166277B2; EP0910300A4; CA2246287C

Abstract

UNA SONDA MEDICA TAL COMO UN CATETER (20) SE GUIA DENTRO DEL CUERPO DE UN PACIENTE DETERMINANDO LAS POSICIONES RELATIVAS DE LA SONDA CON RELACION A OTRA SONDA, TAL COMO TRANSMITIENDO RADIACION NO IONIZANTE HACIA O DESDE LOS TRANSDUCTORES DE CAMPO (30, 230) MONTADOS EN AMBAS SONDAS. EN UNA REALIZACION, SE FIJA UNA SONDA DE ZONA (28) EN UNA LESION DENTRO DEL CUERPO, Y UNA SONDA DE INSTRUMENTAL (200) PARA TRATAR LA LESION PUEDE GUIARSE HASTA LA LESION MONITORIZANDO LA POSICION RELATIVA DE LAS SONDAS. DOS O MAS SONDAS PUEDEN COORDINARSE ENTRE SI PARA REALIZAR UN PROCEDIMIENTO MEDICO.

Description

Sonda marcadora de posición.

Campo técnico de la invención

La presente invención se refiere a una sonda marcadora de posición dotada de un sensor para detectar la disposición de la sonda o de una antena para transmitir un campo no ionizante a fin de detectar la disposición de la sonda y marcar su posición.

Técnica anterior

Los procedimientos quirúrgicos convencionales implican el corte a través de estructuras corporales para exponer una lesión o un órgano dentro del cuerpo a fin de proceder a su tratamiento. Como estos procedimientos crean un trauma considerable al paciente, los médicos han desarrollado procedimientos mínimamente invasivos utilizando sondas que se insertan en el cuerpo por orificios corporales o a través de pequeños orificios destinados a tratar o a medir estructuras dentro del cuerpo. Por ejemplo, los dispositivos comúnmente denominados como endoscopios incluyen un cuerpo alargado que tiene un extremo distal y un extremo proximal. El extremo distal del cuerpo de la sonda puede insertarse en el tracto gastrointestinal a través de un orificio corporal. El endoscopio puede estar equipado con dispositivos ópticos tales como cámaras o elementos de fibra óptica para permitir la observación de los tejidos que rodean el extremo distal, y se puede realizar la cirugía insertando y maniobrando instrumentos quirúrgicos a través de un canal situado en el cuerpo del endoscopio.

Otras sondas comúnmente denominadas laparoscopios y ortoscopios son insertados en el cuerpo por unos pequeños orificios formados en los tejidos circundantes para alcanzar las estructuras corporales que deben tratarse o medirse. Otras sondas más, comúnmente llamadas catéteres, pueden hacerse avanzar a través del sistema vascular, como por una vena o una arteria, o por otros conductos corporales tales como el tracto urinario.

El médico puede guiar la sonda hasta el lugar deseado dentro del cuerpo por su sentido o imaginando continuamente la sonda y el cuerpo, por ejemplo mediante fluoroscopia durante el proceso. Cuando la sonda incluye elementos ópticos, el médico puede guiar la sonda basándose en la observación visual de los tejidos que rodean el extremo distal de la sonda. No obstante, esta opción sólo es posible tratándose de sondas tales como los endoscopios ordinarios que son suficientemente grandes para recibir los elementos ópticos. Además, la guía óptica es normalmente útil solamente cuando el extremo distal de la sonda está dispuesto dentro de un órgano cavernoso; normalmente no es útil para guiar la sonda dentro de tejidos sólidos o semisólidos.

Como se describe, por ejemplo, en las Patentes de EE. UU. 5.558.091, 5.391.199; 5.443.489; y en la Publicación Internacional PCT WO 96/05768, la posición, la orientación o ambas cosas del extremo distal de una sonda pueden determinarse utilizando uno o más transductores de campo tales como un dispositivo de efecto Hall o magnetorresistivo, una bobina u otra antena sustentada por la sonda, típicamente en el extremo distal de la misma o adyacente a éste. Quedan dispuestos uno o más transductores de campo adicionales en el exterior del cuerpo, en un bastidor externo de referencia. Los transductores de campo se disponen preferentemente para detectar o transmitir campos no ionizantes o componentes de campo tales como un campo magnético, radiación electromagnética o energía acústica tal como la vibración ultrasónica. Transmitiendo el campo entre los transductores de campo externos y los transductores de campo situados sobre la sonda, se pueden determinar las características de la transmisión de campo entre estos dispositivos. La posición y/u la orientación del sensor en el bastidor externo de referencia pueden entonces deducirse de estas características de transmisión. Como el transductor de campo de la sonda permite la determinación de la posición de la misma, tal transductor se denomina también un "sensor de posición".

Como se describe, por ejemplo, en la mencionada Patente de EE. UU. 5.558.091, el bastidor de referencia de los transductores de campo externos pueden coincidir con el bastidor de referencia de los datos de imagen tales como datos de imagen de resonancia magnética, datos tomográficos axiales computerizados, o datos normales de imagen por rayos X, y por tanto los datos de posición y orientación derivados del sistema pueden exponerse como una representación de la sonda superimpuesta sobre una imagen del cuerpo del paciente. El médico puede utilizar esta información para guiar la sonda al emplazamiento deseado en el interior del cuerpo del paciente, y regular su orientación durante el tratamiento o la medición de la estructura corporal. Esta disposición mejora en alto grado la posibilidad del médico de hacer desplazar el extremo distal de la sonda a través de las estructuras corporales. Presenta importantes ventajas sobre los procedimientos ordinarios de desplazamiento de las sondas sólo por el sentido personal. Por ejemplo, como no precisa conseguir una imagen óptica de los tejidos circundantes a los fines de la exploración, puede utilizarse con sondas demasiado pequeñas para sustentar elementos ópticos, y puede utilizarse para desplazar la sonda dentro de tejidos sólidos o semisólidos. El sistema basado en el transductor evita también las dificultades asociadas al desplazamiento de una sonda por la producción continua de imagen de la sonda y del paciente durante el proceso. Evita, por ejemplo, la exposición a la radiación inherente en los sistemas fluoroscópicos.

Como se ha descrito en ciertas formas de ejecución citadas en la Patente de EE. UU. 5.391.199, el sistema puede incluir uno o más catéteres de referencia y un catéter orientable para ablación. Cada uno de estos catéteres tiene un transductor de campo según expuesto más arriba, dispuesto adyacente al extremo distal del catéter. El catéter orientable para ablación está dotado de electrodos para detectar la actividad eléctrica local en el extremo distal de tal catéter, y para aplicar energía de frecuencia de radio para la ablación del tejido circundante. Los catéteres de referencia pueden quedar situados con sus extremos distales en emplazamientos fijos dentro del corazón, mientras que el catéter orientable para ablación puede moverse dentro del corazón mientras se mide la actividad eléctrica. Las posiciones de extremo del catéter de referencia y del catéter orientable para ablación son reguladas en el bastidor de referencia de las antenas externas. Los datos de actividad eléctrica y los datos de posición dispuestos por el catéter orientable para ablación suministra un diseño de la actividad eléctrica del corazón. Se puede utilizar la información de la posición del catéter de referencia para compensar el movimiento del corazón, y para registrar la posición del catéter orientable para ablación con imágenes tales como imágenes fluoroscópicas o imágenes MRI. En ciertos procesos señalados en la Patente '5.391.199, se puede utilizar el diseño para emplazar un lugar situado dentro del corazón en tratamiento, y se puede utilizar la información de posición facilitada por los sensores de posición para maniobrar el catéter orientable de ablación con respecto al emplazamiento del tratamiento.

El documento EP-A-0 246 176 expone una sonda marcadora de posición conforme con el preámbulo de la reivindicación 1, y el documento US-A-5 325 873 describe una sonda marcadora de posición según el preámbulo de la reivindicación 2.

Sin embargo, serían deseables otros perfeccionamientos en el desplazamiento de sonda sobre la base de un transductor y en los sistemas de tratamiento. En particular, sería deseable proporcionar una guía exacta de una sonda que no dependiera de la coincidencia entre los datos de posición basados en el sensor y los datos de imagen previamente obtenidos. Esto sería particularmente deseable para el emplazamiento y el tratamiento de una sonda en tejidos relativamente blandos, móviles, tales como pechos, pulmones, hígado, tracto gastrointestinal y otros órganos internos. Sería deseable además aportar un sistema que suministrara información sobre la guía de la sonda al doctor, en una forma fácilmente asimilada y utilizada por el mismo. Sería igualmente deseable suministrar un sistema que facilitara el uso de múltiples sondas en combinación para tratar, observar o medir una estructura corporal.

Descripción de la invención

La presente invención cubre estas necesidades.

Se refiere a una sonda marcadora de posición según se define en la reivindicación o en la reivindicación 2. Se puede situar la sonda en un determinado emplazamiento dentro del cuerpo de un paciente, guiándose a continuación una sonda instrumental hasta la primera sonda, por el interior del cuerpo del paciente.

La sonda puede transmitir uno o más campos o detectar tales campos transmitidos. La disposición relativa de la sonda marcadora de posición y de la sonda instrumental queda determinada por las propiedades de los campos detectados y la sonda instrumental puede dirigirse a continuación hacia la sonda marcadora del emplazamiento sobre la base de la disposición relativa así determinada. Tal como se emplea en esta descripción con referencia a una sola sonda, el término "disposición" se refiere a la posición de la sonda, la orientación de la misma o a ambas cosas. Tal como se utiliza en esta descripción con referencia a cualquiera de ambas sondas, el término "disposición relativa" se refiere a la dirección de una sonda hacia la otra, a la distancia entre una sonda y la otra, o a ambas cosas. Así pues, al determinarse la disposición relativa, la dirección de una sonda hacia la otra, o la distancia de una de las sondas hasta la otra pueden quedar determinadas. De preferencia, no obstante, se determinan tanto la dirección como la distancia, con el fin de determinar por completo las posiciones relativas de las dos sondas. Se pueden también determinarse las orientaciones de una o de ambas sondas.

Pueden transmitirse los campos por ejemplo magnéticos, electromagnéticos o acústicos entre transductores de campo externos y transductores de campo en el lugar de que se trate y las sondas instrumentales, de modo que se determine la posición de cada una de tales sondas en un marco común de referencia proporcionado por los transductores externos. La posición de la sonda instrumental con respecto a la sonda marcadora de posición puede determinarse substrayendo los vectores de las dos sondas en marco de referencia de la antena externa.

En otra disposición, puede disponerse la sonda marcadora de posición para que emita una radiación ultrasónica o electromagnética. La sonda instrumental puede guiarse hacia la sonda marcadora de posición desplazándola en la dirección de la amplitud de campo en aumento. La sonda instrumental puede estar provista de un transductor de campo capaz de detectar la amplitud de tal radiación. La sonda marcadora de posición puede incluir un conductor de guía u otro elemento alargado y la sonda marcadora de posición puede emitir el campo a lo largo de tal elemento alargado.

En una disposición particularmente preferida, se sitúa la sonda marcadora de posición en un lugar que requiera tratamiento, comprobación u otro proceso médico. Por ejemplo, se puede situar la sonda marcadora de posición en una lesión o en un lugar próximo a la lesión durante un proceso de producción de imagen tal como una mamografía u otros procesos por rayos X, producción de imagen en resonancia magnética o exploración por CAT, capaces de producir imagen de la lesión y de la sonda marcadora de posición. Al quedar la sonda marcadora de posición fija en el tejido del paciente, en la lesión o junto a la misma, se puede guiar exactamente la sonda instrumental hasta la lesión, incluso si los tejidos del paciente se han desviado o deformado.

Puede disponerse un dispositivo implantado dentro del paciente con fines de efectuar un tratamiento a largo plazo, con un transductor de campo, de manera que se pueda localizar y desplazar el dispositivo. Así por ejemplo, los conductores de marcapasos de corazón que se implantan dentro de un paciente se rompen a veces dejando la porción distal del conductor implantada dentro del paciente. Cada uno de tales conductores puede estar dotado de un transductor de campo anterior a la implantación, de modo que la porción desprendida del conductor pueda localizarse y sacarse en la misma forma que se tratan las lesiones según expuesto más arriba.

Puede formarse un paso tal como una fistula o derivación "shunt" dentro de una estructura corporal situando la sonda marcadora de posición en un lugar terminal correspondiente a uno de los extremos del paso deseado; situándose la sonda instrumental en un lugar de partida correspondiente al extremo opuesto del paso deseado y a continuación moviendo la sonda instrumental a través de los tejidos que deben penetrarse al tiempo que se guía el movimiento de la sonda instrumental hacia la sonda marcadora de posición utilizando las posiciones relativas detectadas de ambas sondas. En efecto, la sonda marcadora de posición sirve como blanco y se constituye el paso moviendo la sonda instrumental a través de los tejidos en dirección al blanco. En una variante de este procedimiento, se apunta con la sonda instrumental hacia la sonda marcadora del emplazamiento y se emite una sustancia o energía capaz de destruir tejido desde la sonda instrumental en dirección a la sonda marcadora del emplazamiento, perforando así el orificio desde el lugar de partida hasta el emplazamiento final.

La sonda puede utilizarse para efectuar una derivación intrahepática portal-sistémica, esto es, un "shunt" desde la vena hepática hasta la vena porta. Tales derivaciones han demostrado actualmente que alivian el bloqueo de la vena porta producido por la cirrosis u otra enfermedad del hígado. Tal derivación sirve para reducir la elevada presión venosa que se produce en este estado. Se guía una sonda instrumental tal como una aguja desde un emplazamiento de salida en la vena hepática o en la vena porta hasta un lugar final situado en la opuesta de estas venas, es decir, desde la vena hepática hasta la vena porta o desde la vena porta hasta la vena hepática. Se realiza la operación de guía utilizando un transductor de campo en la sonda instrumental y utilizando campos no ionizantes transmitidos hasta tal transductor de campo o desde el mismo. En una disposición dada, se sitúa una sonda marcadora de posición en el lugar de extremo, es decir, en la vena porta o en la vena hepática o cerca de una de las mismas y se guía la aguja o la sonda instrumental hacia el lugar extremo sobre la base de las posiciones relativas de la sonda marcadora de posición y la sonda instrumental. En otra disposición, se puede determinar la posición de la sonda instrumental dentro de un marco de referencia tal como el marco de referencia de los transductores de campo externos y puede registrarse la información de posición con una imagen previa del hígado, de modo que pueda superponerse una representación de la aguja sobre una imagen del hígado. Otros usos más de la presente invención incluyen procedimientos para tratar tejidos dentro de los pulmones, guiando una sonda instrumental tal como un broncoscopio dentro del pulmón utilizando campos no ionizantes transmitidos a la sonda instrumental o desde la sonda instrumental. Los procedimientos preferidos utilizan una sonda marcadora del emplazamiento dispuesta en el tejido pulmonar en el lugar del tratamiento o cerca del mismo, y proporcionan una guía regulándose así la posición relativa de la sonda instrumental y de la sonda marcadora del emplazamiento.

Otro aspecto más de la presente invención incluye la fase de utilizar una primera y una segunda sondas, teniendo cada sonda un transductor de campo montado en ella y determinando las disposiciones relativas de las dos sondas. Los procedimientos incluyen por otra parte de preferencia las fases de determinar las disposiciones relativas de ambas sondas utilizando campos no ionizantes transmitidos hasta o desde los sensores de posición situados en las sondas.

En cada uno de los citados procedimientos, se pueden emplear igualmente sondas adicionales dotadas de transductores de campo.

Así pues, la presente invención aporta una sonda marcadora de posición destinada a marcar un emplazamiento dentro del cuerpo de un paciente médico. Una sonda marcadora de posición conforme a la presente invención incluye de preferencia un transductor de campo en forma de un sensor adaptado para detectar un campo no ionizante tal como un campo magnético o electromagnético o un campo acústico y para suministrar una o más señales de sensor representativas de una o más propiedades de los campos así detectados. La sonda marcadora de posición según la presente invención incluye además un elemento de fijación adaptado para fijar el transductor de campo sobre el tejido dentro del cuerpo del paciente y un medio de transmisión de señales para conducir las señales del sensor desde el interior del cuerpo del paciente hasta el exterior del mismo.

Como alternativa, una sonda marcadora de posición para marcar un emplazamiento dentro del cuerpo de un paciente incluye un transductor de campo que lleva incorporada una antena u otro transductor adaptado para transmitir un campo no ionizante en respuesta a una o más señales de activación, un cuerpo de sonda marcadora de posición que aloja el dispositivo, y un elemento de fijación adaptado para fijar el cuerpo de sonda marcadora de posición al tejido situado dentro del cuerpo del paciente. Una sonda marcadora de posición según este aspecto de la presente invención incluye un medio de transmisión de señales para transmitir las señales de activación desde el exterior del cuerpo del paciente hasta el dispositivo, mientras dicho dispositivo se encuentra dispuesto dentro del cuerpo del paciente.

El elemento de fijación puede incluir un dispositivo mecánico tal como un tornillo dotado de roscas adaptadas para coincidir con el tejido o una pinza que lleve incorporada una pluralidad de elementos flexibles o móviles para acoplarse al tejido dentro del cuerpo del paciente. La sonda marcadora de posición según queda descrita puede estar dispuesta en un cuerpo juntamente con una sonda alargada tal como un catéter con extremos distal y proximal. La sonda marcadora de posición puede quedar montada en disposición liberable sobre la sonda alargada adyacente a su extremo distal, de modo que pueda avanzar la sonda marcadora de posición dentro del cuerpo del paciente, mientras que el extremo proximal de la sonda alargada permanezca fuera del cuerpo, fijada al tejido del paciente en un lugar deseado dentro del cuerpo y quedando en el interior del cuerpo del paciente. El medio de transmisión de señales incorporado en la sonda marcadora de posición puede incluir uno o más conductores que se extiendan desde el sensor hacia el extremo proximal de la sonda alargada, quedando dispuestos estos conductores de manera que se pueda retirar la sonda alargada dejando los conductores en posición después de haberse fijado la sonda marcadora sobre el tejido por el elemento de fijación.

Otros aspectos de la presente invención presentan un aparato para guiar un instrumento hasta un emplazamiento en el interior del cuerpo de un paciente, que comprende una sonda marcadora de posición según queda expuesto y una sonda instrumental adaptada para ser insertada dentro del cuerpo. La sonda instrumental tiene un transductor de campo montado sobre ella, adaptado para enviar o recibir campos del tipo enviado o recibido por la sonda marcadora. El aparato puede además incluir uno o más transductores de campo externos adaptados para ser situados fuera del cuerpo del paciente y un medio accionador para activar los transductores de campo de la sonda marcadora, la sonda instrumental y, en su caso, los transductores de campo externos, para transmitir uno o más campos no ionizantes entre medias y detectar cada campo así transmitido. Según hemos expuesto antes con relación al procedimiento, las disposiciones correspondientes a la sonda instrumental y a la sonda marcadora de posición pueden determinarse a partir de los campos detectados.

Estos y otros objetos, características y ventajas de la presente invención aparecerán más claramente en la descripción detallada de las formas preferidas de realización, tomada en conjunción con las
reivindicaciones que se acompañan.

Breve descripción de los dibujos

La fig. 1 es una vista esquemática que representa una sonda conforme a una de las formas de realización de la invención.

La fig. 2 es una vista similar a la fig. 1, pero representando una sonda según otra forma de ejecución de la invención.

La fig. 3 es una vista fragmentaria de una sonda conforme a otra modalidad de ejecución de la invención.

La fig. 4 es una vista similar a la fig. 1, pero representando una sonda según otra forma más de realización de la invención.

La fig. 5 es una vista esquemática en perspectiva de un paciente y de un aparato durante la realización de un proceso según una forma de ejecución de la invención.

La fig. 6 es una vista esquemática en alzado tomada sobre un plano axial, que representa un paciente y un aparato durante otro proceso según otra forma de ejecución de la invención.

La fig. 7 es una vista en alzado del mismo paciente y del mismo aparato de la fig. 6, pero tomada a lo largo de un plano sagital.

La fig. 8 es una vista esquemática fragmentaria que representa elementos del aparato conforme a otra modalidad más de ejecución de la invención.

La fig. 9 es una vista esquemática fragmentaria que representa elementos del aparato según otra forma de realización de la invención.

La fig. 9A es una vista esquemática fragmentaria que representa elementos del aparato según otra forma de ejecución de la invención.

Cada una de las figs. 10 a 17 es una vista esquemática fragmentaria que representa el aparato y partes de un paciente durante los procesos efectuados según otra forma de ejecución de la invención.

La fig. 18 es una vista en alzado que representa una pantalla de ordenador utilizada en ciertas formas de ejecución de la invención.

Formas de realización de la invención

Una estructura de sonda marcadora de posición según una forma de ejecución de la invención incluye una sonda alargada en forma de tubo o catéter 20 dotada de un extremo proximal 22, de un extremo distal 24 y de una cavidad tubular alargada 26 que se extiende entre dichos extremos. Un cuerpo 28 de sonda marcadora de posición, que incorpora un sensor de posición o transductor 30 de campo está físicamente conectado a un elemento de fijación en forma de un juego de ganchos o grapas 32. El transductor de campo 30 presenta la forma de un sensor dispuesto para detectar campos magnéticos o electromagnéticos. El sensor 30 puede ser por ejemplo un sensor de una sola pieza, multieje, detector de posición, del tipo expuesto en la mencionada Patente de EE. UU. 5.558.091. Tal sensor lleva incorporada una pluralidad de transductores sensibles a los componentes del campo magnético en direcciones mutuamente ortogonales. Otros sensores de posición adecuados incluyen bobinas tales como se indican en la mencionada Patente de EE. UU. 5.391.199 y en la solicitud PCT/US95/01103, publicada actualmente como Publicación Internacional PCT WO 96/05768.

Tales bobinas pueden ser o bien una sola o bien una pluralidad de bobinas ortogonales capaces de detectar componentes de campo en direcciones ortogonales. El sensor de posición o transductor de campo 30 queda conectado a los conductores 34 que se extienden a través de la cavidad tubular 26 hasta el extremo proximal 22 del tubo 20 y más allá del mismo. Los conectadores 35 están dispuestos en los extremos proximales de los conductores 34. Una varilla de control 36 en forma de espiga flexible se extiende axialmente dentro de la cavidad tubular 26 desde fuera del extremo proximal 22 del tubo hasta el cuerpo 28 de la sonda marcadora de posición. La varilla de control 36 puede estar constituida por un cable trenzado u otro elemento flexible capaz de ser curvado y deformado juntamente con el tubo 22, pero siendo también capaz de transmitir una carga axial. La sonda o tubo alargado 20 está confeccionada y dispuesta para entrar en el cuerpo del paciente hasta el lugar deseado. Por ejemplo, el tubo 20 puede tener la estructura de un catéter, de un broncoscopio, de un endoscopio, de un laparoscopio o similar, ordinarios. El tamaño y la forma del tubo 20 dependerán de la zona del cuerpo que se trate. El tubo 20 puede ser conducible o guiable y puede estar dotado de las características expuestas después para curvar selectivamente su extremo distal.

El cuerpo 28 de la sonda marcadora de posición queda ajustado en forma desprendible dentro de un agujero 26 próximo al extremo distal adyacente 24 de la cavidad tubular 26, de modo que el cuerpo 28 y por tanto las grapas 32 pueden desplazarse fuera del extremo distal 24 del tubo. Las grapas 32 son impelidas elásticamente, tendiendo a expandirse a las posiciones que se indican en líneas de trazos en 32', fig. 1, cuando se desplaza el dispositivo fuera del extremo distal del tubo. Las grapas 32 impelidas elásticamente pueden establecer un ajuste friccional con la pared del tubo 20, estando el dispositivo dispuesto dentro del tubo y pueden así servir para retener de manera desprendible el dispositivo dentro del tubo. Como expondremos después, la estructura avanza en el uso hasta que el extremo distal 24 queda dispuesto adyacente a una lesión L u otro tejido de interés dentro del cuerpo del paciente. En este punto, el cuerpo 28 y el elemento de fijación o las grapas 32 avanza hacia delante bajo la acción de la varilla de control 36, desalojando así al dispositivo del interior del tubo 20 y acoplando las grapas 32 con el tejido lesionado L en el extremo distal de la estructura según aparece indicado en 32'. En este estado, el cuerpo 28 de la sonda marcadora y por tanto el sensor o el transductor de campo 30 quedan fijados al tejido donde se encuentra la lesión L por medio de las grapas.

El tubo 20 puede sacarse, dejando en posición la varilla de control 36 y los conductores 34. Durante el proceso de extracción, el tubo 20 se desliza en una dirección proximal sobre la varilla de control 36, los conductores 34 y los conectadores 35, de modo que la varilla de control y los conductores salen del extremo distal 24 de la cavidad tubular 26. Para facilitar el movimiento de la varilla de control y de los conductores a través de la cavidad tubular, la varilla de control y los conductores pueden formar un conjunto integral. Por otra parte, diremos que aunque solamente se han representado conductores en el tubo, en la fig. 1, debe entenderse que el número de conductores dependerá de la configuración del sensor de posición 30.

Una estructura según otra forma de ejecución de la invención (fig. 2) incorpora un tubo 120, un cuerpo 128 de sonda marcadora de posición; un sensor o transductor de campo 130, una varilla de control 136 y unos conductores 134 similares a los elementos correspondientes de la estructura de la fig. 1. No obstante, esta estructura incluye un elemento de fijación en forma de tornillo 132 en lugar de las grapas utilizadas en la forma de ejecución de la fig. 1. En la práctica, la varilla de control 136 se utiliza para hacer girar el elemento activo 128 y por tanto el tornillo 132, al tiempo que se obliga al elemento activo para que salga del interior del tubo 120, dejando así fijado dicho elemento activo sobre el tejido mediante el tornillo, tal como se indica en líneas de trazos en 132'.

Como se indica en la fig. 3, el tornillo o las grapas pueden sustituirse por una aguja 140 fijada al cuerpo del elemento activo. La aguja está dotada de una lengüeta 142. Aquí también, el cuerpo del elemento activo y el elemento de fijación son obligados a separarse distalmente del extremo distal 124 del tubo, de modo que el elemento de fijación se acoplará al tejido. La lengüeta 142 sujeta en posición al cuerpo del elemento activo y al sensor. Las estructuras conforme a este aspecto de la invención pueden incluir formas muy diferentes de elementos de fijación, además de las lengüetas, tornillos y grapas citados. Diversos dispositivos que pueden implantarse y ajustarse mecánicamente en el tejido de un paciente aparecen representados en las Patentes de EE. UU. 5.217.484; 5.195.540; 4.592.356; 4.931.059; 5.234.426; 5.267.960; 5.409.004; 5.158.084; 5.059.197; 5.197.482; y 5.301.682. Todas estas Patentes se refieren a dispositivos mecánicos para fijar un dispositivo al tejido de un paciente, para señalar una lesión o con otros fines. Esencialmente, todo dispositivo mecánico que pueda accionarse para fijar el cuerpo activo del mismo al tejido de un paciente puede emplearse como dispositivo de fijación en estructuras tales como las representadas en las figs. 1-3. Por otra parte, aunque se prefiere insertar el cuerpo activo del dispositivo a través de un elemento tubular, tal como se ha representado, esto no es esencial. Así por ejemplo, la sonda marcadora de posición puede llevar incorporado un cuerpo de sonda marcadora en forma de aguja rígida, que incorpore el transductor de campo, de modo que la aguja, con el sensor de posición dispuesto adyacente al extremo distal de la aguja pueda avanzar dentro del cuerpo. Esta aguja puede situarse por sí misma, sin ninguna cubierta externa, haciendo que avance internándose en los tejidos del paciente. Tal aguja rígida puede estar dotada de elementos de fijación según expuesto más arriba para que la aguja se mantenga en posición después de la inserción conforme a una de las modalidades de la invención. De manera similar, el cuerpo de la sonda marcadora de posición puede quedar integrado con los cuerpos alargados flexibles más arriba citados. Por ejemplo, el transductor 30 y las grapas 32 (fig. 1) podrían montarse sobre el cuerpo 20 alargado de la sonda, en cuyo caso dicho cuerpo alargado quedaría dispuesto en posición.

El aparato conforme a la presente invención incluye también preferentemente una sonda instrumental 200 (fig. 4). Esta sonda instrumental puede incorporar esencialmente cualquier dispositivo que se pueda insertar o hacerse avanzar dentro del cuerpo para realizar un proceso médico, tal como un tratamiento, una medición o una observación. Tal como lo empleamos aquí, el término "tratamiento" incluye la recogida de muestras de tejidos o de materias presentes dentro del cuerpo, y por tanto incluye las biopsias. Como se ha representado, la sonda instrumental 200 incluye un cuerpo tubular 202 que tiene una porción 204 de empuñadura fijada a un extremo proximal del cuerpo y una porción distal 206 opuesta a la empuñadura 204. El cuerpo 202 tiene una cavidad tubular 208 que se extiende longitudinalmente desde su extremo proximal hasta su extremo distal y que desemboca en el exterior a través de la empuñadura 204. El cuerpo 202 puede llevar incorporado una sección flexible adyacente al extremo distal, de modo que este extremo distal 206 pueda plegarse o girar con respecto al resto del cuerpo. El cuerpo de la sonda instrumental define un eje largo 237 en el extremo 206, y unos ejes 239 y 241 ortogonales al eje 241. La sonda 200 puede llevar incorporados unos dispositivos (no representados) para plegar el extremo distal del cuerpo 202 con relación al resto del cuerpo y poder conducir así el dispositivo según avanza dentro de la anatomía del paciente. El movimiento del extremo 206 alrededor del eje 237 se denomina comúnmente "movimiento de balanceo", mientras que los movimientos del extremo alrededor de los ejes 239 y 241, como sucede durante la flexión del cuerpo o durante la inclinación de la totalidad del dispositivo, se denominan respectivamente "cabeceo" y movimiento de rotación. Estos elementos de la sonda instrumental pueden ser sustancialmente de tipo ordinario, y de los tipos comúnmente utilizados en los catéteres, agujas, endoscopios y otras sondas conducibles. La cavidad tubular 208 está dispuesta para recibir un instrumento médico intracorporal ordinario tal como unas tijeras o unos fórceps, u otro instrumento quirúrgico 210 accionable desde el extremo proximal o empuñadura del dispositivo. El utensilio quirúrgico 210 puede ser cualquier utensilio quirúrgico corriente del tipo comúnmente utilizado en los procesos endoscópico, artroscópico o laparoscópico, o un dispositivo ordinario de tomas de muestras para biopsia. El instrumento está dispuesto de manera que puede avanzar hasta una posición operativa 210' fuera del extremo distal del cuerpo 202. El instrumento 210 queda dispuesto de manera que se puede manipular y regular desde el extremo proximal o empuñadura 204 del cuerpo. Así pues, el instrumento queda conectado a una empuñadura de manipulación 212 mediante unos elementos reguladores o uniones de tipo común. Se pueden emplear otros medios para manipular y regular un instrumento desde el extremo distal del cuerpo 202, como por ejemplo conexiones de control eléctricas, electrónicas u ópticas. Como alternativa, el instrumento 210 puede montarse en posición fija sobre el cuerpo 202 o estar formado integralmente con él, como por ejemplo cuando el cuerpo 202 está equipado con una cuchilla. Por ejemplo, el cuerpo 202 puede ser una aguja para biopsia de confección generalmente ordinaria, o puede tratarse de una aguja de biopsia del tipo descrito en la solicitud internacional igualmente pendiente titulada "Aguja de biopsia localizable" a nombre de Biosense, Inc., como solicitante y depositada en la oficina receptora Israelí con la misma fecha que la presente. La sonda instrumental puede llevar incorporada un instrumento quirúrgico ordinario tal como un escalpelo, fórceps, u otro instrumento que presente partes que puedan hacerse avanzar dentro del cuerpo del paciente para realizar un proceso quirúrgico o médico en un lugar situado dentro del cuerpo del paciente. El instrumento 210 puede ser un dispositivo para medir o detectar fenómenos dentro del cuerpo, tal como un termómetro o electrodo para medir potenciales intracorporales; un dispositivo para establecer imágenes de estructuras internas del cuerpo, tal como una cámara óptica o ultrasónica u otro dispositivo productor de imagen; un dispositivo para dispensar medicinas; un dispositivo para aplicar radiación terapéutica; o cualquier otro dispositivo que pueda utilizarse para tratar, medir u observar estructuras dentro del cuerpo de un sujeto vivo.

Hay un transductor de campo o sensor de posición 230 montado en el cuerpo 202 de sonda instrumental adyacente a su extremo distal 206. El transductor 230 puede ser de los mismos tipos arriba señalados con referencia a los sensores de posición de las sondas marcadoras de emplazamiento. El transductor 230 queda conectado mediante unos conductores 234 al extremo proximal o a la empuñadura 204 del cuerpo. Los conductores 234 están provistos de unos terminales o conexiones expuestos 235 en el extremo proximal del cuerpo. Si la sonda instrumental lleva incorporado un cuerpo rígido o sustancialmente rígido, el transductor de campo 230 podrá montarse esencialmente en cualquier lugar del cuerpo que presente una relación espacial definida con las porciones operantes del instrumento, de modo que la disposición de las porciones operantes podrán deducirse de la disposición del transductor de campo. Sin embargo, cuando la sonda instrumental es flexible, el transductor de campo quedará preferentemente montado adyacente a toda porción operante del instrumento incorporado a la sonda instrumental, de manera que la disposición de las porciones operantes del instrumento incluido en la sonda instrumental podrán deducirse de la disposición del transductor de campo.

El aparato incluye además un juego de transductores de campo o antenas 300 montados en un bastidor de referencia externo al paciente. Por ejemplo, se pueden montar 300 transductores de campo en el lecho donde se encuentre un paciente. Las antenas 300 están conectadas a un dispositivo 302 transmisor y receptor de campo y a un ordenador 304, conectado a su vez a un dispositivo de formación de imagen tal como un tubo de rayos catódicos 306. Estos elementos están dispuestos para cooperar con los transductores de campo o sensores de posición en la sonda marcadora de posición y en la sonda instrumental, para determinar las disposiciones de los transductores de campo en las sondas, y por tanto determinar las disposiciones de la sonda marcadora de posición y de la sonda instrumental dentro del marco de referencia de los transductores o antenas de campo externos. Estos elementos del aparato pueden ser tales como aparecen descritos en las mencionadas patentes '5.558.091 ó '5.391.199. Otros dispositivos para detectar la disposición de las sondas con equipo de sensores de posición por transmisión de campos no ionizantes son ya conocidos dentro de la técnica. Como es conocido en la técnica, se pueden transmitir campos electromagnéticos o magnéticos entre una antena o transductor de campo montados en un bastidor externo de referencia y un sensor de posición o transductor de campo en una sonda, y se puede calcular la disposición de la sonda por las características de los campos detectadas por el transductor en la sonda. Así pues, los transductores o antenas de campo externos y el sensor de posición o transductor de campo en la sonda definen en cooperación una pluralidad de pares transmisor-receptor. Cada uno de tales pares incluye un transmisor y un receptor como elementos del mismo. Un elemento de cada uno de tales pares queda dispuesto sobre la sonda y el otro elemento de cada uno de tales pares queda dispuesto en un lugar conocido del bastidor externo de referencia. Típicamente, por lo menos un elemento de cada par transmisor-receptor queda dispuesto en una diferente posición u orientación que el correspondiente elemento de los otros pares. Detectando las características de la transmisión de campo entre elementos de los diversos pares, el sistema puede deducir información sobre la disposición de la sonda en el campo externo de referencia. La información sobre la disposición puede incluir la posición de la sonda, su orientación o ambas cosas.

En un procedimiento según una forma de realización de la invención, el cuerpo 28 de la sonda marcadora de posición queda situado y fijado sobre una lesión L dentro del cuerpo del paciente durante un proceso radiológico ordinario. Así por ejemplo, mientras el paciente está siendo sometido a un examen fluoroscópico, por rayos X u otro examen por producción de imagen, de los pulmones, la estructura de la sonda marcadora de posición avanza hasta una lesión observada en tal examen, y el cuerpo 28 de la sonda marcadora de posición queda fijado sobre la lesión utilizando la guía suministrada por el proceso de producción de imagen. El elemento de fijación tal como las grapas 32 opera en el sentido de fijar el cuerpo de la sonda marcadora de posición en el lugar de la lesión, y se retira el cuerpo tubular 20, dejando los conductores 34 sobresaliendo del cuerpo del paciente.

Después de haber sido colocada la sonda marcadora de posición, se sitúa al paciente en el bastidor o marco de referencia de los transductores o antenas 300 del campo externo. Los conductores 34 son conectados a la unidad 302 transmisora y receptora del campo, conectándose así el transductor de campo o el sensor de posición 30 de la sonda marcadora de posición con la unidad transmisora y receptora. De manera similar, el transductor de campo o el sensor de posición 230 de la sonda instrumental (fig. 4) queda conectada a la unidad 302 de transmisión/recepción por los conductores 234. El extremo distal 206 de la sonda instrumental es avanzado dentro del paciente en dirección a la lesión, arrastrando con él al sensor de posición o transductor de campo 230. La unidad 302 transmisora y receptora de campo y el ordenador 304 actúan sobre los transductores o antenas 300 de campo externos y los transductores de campo o sensores de posición 30 y 230 de las sondas para transmitir y recibir los campos. Cuando se utilizan los dispositivos externos o antenas 300 como transmisores de campo, los conductores 34 y 234 procedentes de las sondas proporcionarán señales del sensor que representarán los campos detectados en las sondas a la unidad transmisora y receptora de campo. Inversamente, cuando se utilicen los transductores de campo o sensores de posición situados en las sondas como transmisores, podrán utilizarse los conductores 34 y 234 para enviar señales activadoras a los transductores de campo o sensores de posición 30, 230 en las sondas. En la forma ordinaria, el ordenador 304 deduce la disposición de los transductores de campo en las sondas y así deduce la disposición de las propias sondas en el marco de referencia definido por los transductores de campo externos. En la disposición presentada, el ordenador deduce la posición de la sonda 28 y hace que la misma quede expuesta en un lugar 28' de la pantalla 306, deduciendo igualmente la posición del extremo distal 206 de la sonda instrumental y expone la misma en un lugar 206'' de la pantalla 306. La exhibición de los dos emplazamientos proporciona una indicación visual de la distancia y la dirección desde el extremo distal 206 de la sonda instrumental 200 hasta el cuerpo 28 de la sonda marcadora de posición. Esto guía al doctor al hacer avanzar la sonda instrumental hacia la sonda marcadora de posición a través de los tejidos del paciente.

Como la sonda marcadora de posición está montada dentro del cuerpo del paciente en la lesión o adyacente a la lesión o a otro tejido que deba tratarse, la posición real de la lesión o del tejido no afectará al funcionamiento del sistema. Así pues, el paciente podrá moverse dentro del marco externo de referencia y la lesión o el tejido podrá desplazarse dentro del paciente. Por ejemplo, el pulmón que se esté tratando podrá desinflarse tras la colocación de la sonda marcadora de posición pero antes de las otras etapas del proceso. Sin embargo, el sistema continuará exponiendo la correcta posición del extremo distal de la sonda instrumental y de la sonda marcadora del emplazamiento y continuará aportando la guía apropiada para que la sonda instrumental se desplace hacia la lesión o hacia otro tejido que deba tratarse. Tal como se utilizan en esta descripción, los términos "desplazamiento" y "desplazarse" se refieren al proceso de mover una sonda dentro del cuerpo de un paciente hacia un emplazamiento deseado. Durante el proceso de desplazamiento, el médico puede basarse en una información adicional y proceder con arreglo a su conocimiento de la anatomía y a la detección de la sonda instrumental según se hace avanzar la misma a través del cuerpo del paciente. Cuando la sonda instrumental está dotada de dispositivos ordinarios de visualización, tales como cámaras o dispositivos de fibra óptica, se pueden utilizar los mismos para conseguir una guía adicional. Por otra parte, el sistema puede aumentar la función de pantalla 306 proporcionando una indicación señalada de la dirección desde el extremo distal de la sonda instrumental hasta la sonda marcadora de posición, por ejemplo una flecha bien marcada 308 apuntando en dicha dirección. Los signos representativos de la sonda instrumental y de la sonda marcadora, en la pantalla, pueden presentar diferentes características, tales como diferentes colores o formas, para que el médico pueda distinguirlos entre sí fácilmente.

No es preciso que la pantalla muestra ninguna imagen de los tejidos del paciente. Sin embargo, si los datos de imagen previamente obtenidos se encuentran disponibles y pueden registrarse fácilmente con los datos de posición de sonda, pueden exponerse tales datos de imagen en coincidencia con los signos representativos de las sondas.

Como se ha representado en las figs. 6 y 7, se puede presentar la exposición de las posiciones en planos múltiples. Así pues, la unidad 306 constitutiva de la pantalla puede incorporar un par de pantallas exhibidoras 352 y 356 dispuestas en planos perpendiculares. Cada una de tales unidades puede presentar solamente componentes de posición en direcciones paralelas al plano de la pantalla. Así por ejemplo, la pantalla 356 queda dispuesta en un plano perpendicular al eje mayor del cuerpo del paciente, presentando así una vista dirigida axialmente que muestre la representación 206'' del extremo de la sonda instrumental y la representación 28'' del cuerpo de la sonda marcadora en las posiciones relativas correctas. La pantalla 352 queda dispuesta en un plano paralelo al eje longitudinal del cuerpo del paciente y presentará una vista sagital de las posiciones relativas. Se pueden también emplear otras formas adecuadas de representación de una información tridimensional. Por ejemplo, se pueden exhibir las posiciones relativas en un dispositivo de imagen estereoscópica, tal como un dispositivo de producción de imagen binocular del tipo actualmente utilizado en aplicaciones gráficas de ordenador de "realidad virtual", en una imagen holográfica o en cualquier otra forma de dispositivo productor de imagen tridimensional. Una vez que el médico ha desplazado el extremo distal de la sonda instrumental al lugar de interés, puede realizar un proceso médico, tal como por ejemplo destinado a extraer la lesión en su totalidad o realizar una biopsia en la lesión. Durante el proceso o después del mismo, se saca el cuerpo 28 de la sonda marcadora de posición. Cuando durante el proceso se corta el tejido sobre el cual está fijada la sonda marcadora, separándolo del paciente, se puede simplemente extraer dicha sonda marcadora sacándola del paciente por medio de la varilla de control 36 (fig. 1). Como alternativa, el dispositivo de fijación utilizado en la sonda marcadora de posición puede permitir desprender la sonda marcadora del tejido sin extraer tejido. Por ejemplo, se puede liberar el tornillo 132 (fig. 2) del tejido haciendo girar la varilla de control asociada 136. Puede disponerse una estructura de grapas con elementos articulados regulables operando mediante la varilla reguladora, de modo que las grapas actúen como pinza regulable. En este caso, se puede desprender la sonda marcadora del tejido accionando las grapas para soltar el tejido.

El ordenador 304 puede calcular las posiciones relativas del extremo distal 206 de la sonda instrumental y del cuerpo 28 de la sonda marcadora de posición substrayendo las posiciones de ambas sondas. Es decir, que el sistema puede restar las coordenadas del extremo distal de la sonda marcadora en el marco externo de referencia definido por los transductores 300 de campo externos de las coordenadas del cuerpo 28 de la sonda marcadora dentro del mismo marco de referencia para llegar a los componentes del vector de posición relativa desde el extremo distal de la sonda instrumental hasta el cuerpo de la sonda marcadora. Las posiciones relativas pueden presentarse como una indicación perceptible humanamente distinta a la constituida por indicación visual, como por ejemplo una exposición táctil o una o más señales audibles proporcionadas al médico durante el desplazamiento de la sonda instrumental. La posición relativa calculada puede exponerse numéricamente así como gráficamente, por ejemplo exponiendo los componentes individuales del vector de posición correspondiente. Por otra parte, cuando se manipula la sonda instrumental por medio de un equipo automático, se puede presentar la posición relativa como coordenadas de vector o en cualquier otra forma adecuada al equipo automático, para regular el movimiento de la sonda instrumental hacia la sonda marcadora automáticamente.

Como se ha representado en la fig. 8, una sonda de referencia 328 dotada de un transductor de campo de referencia o sensor de posición 330 puede utilizarse en conjunción con la sonda 28 marcadora de posición. Así pues, se puede situar la sonda de referencia dentro del cuerpo del paciente junto a la sonda marcadora durante el proceso utilizado para situar la sonda marcadora. El sistema regulador de posición detecta la posición de la sonda de referencia así como detecta las posiciones de la sonda marcadora y de la sonda instrumental. Todo cambio sustancial en las posiciones relativas de la sonda marcadora y de la sonda de referencia indica que una u otra de estas sondas ha sido desalojada del tejido sobre el cual está fijada. El sistema puede estar dispuesto para emitir un aviso automático al médico, tal como una indicación sonora de aviso o una indicación visual al producirse lo citado. Por otra parte, la disposición relativa de la sonda marcadora y de la sonda de referencia pueden quedar registradas durante la fase de colocación, por ejemplo por rayos X u otros datos de imagen obtenidos durante el proceso de colocación. Estos datos de disposición previamente registrados pueden compararse con la disposición relativa de la sonda marcadora y la sonda de referencia, datos recibidos de los transductores de campo. Aquí también, todo cambio sustancial en la distancia entre la sonda marcadora de posición y la sonda de referencia indicará que ha sido cambiada de lugar una de las sondas.

En las disposiciones que quedan expuestas, las sondas están conectadas por conductores al dispositivo transmisor o receptor del campo externo. No obstante, no es esencial esta conexión de conductores. Así por ejemplo, como se ha representado en la fig. 9, una sonda marcadora 428 puede incluir un transductor de campo en forma de antena inductora 430 conectada a un condensador 431 para formar un circuito resonante. Los transductores de campo externo pueden aplicar señales de activación en forma de campos electromagnéticos alternos a la sonda marcadora, en la frecuencia resonante del circuito en la sonda marcadora de posición. Esta sonda radiará a continuación campos electromagnéticos en la misma frecuencia. Se puede utilizar tal disposición, por ejemplo, en un sistema de tiempo multiplex. Durante algunos intervalos, se accionan los transductores de campo externos para conducir el sistema. Durante otros intervalos, se utilizan los dispositivos externos como antenas receptoras. Como alternativa, se puede disponer el circuito de radiación repetida en la sonda marcadora para recibir señales en una frecuencia y transmitir señales nuevamente radiadas a una frecuencia diferente. Tal como se ha representado en la fig. 9A, una sombra marcadora puede incorporar una pequeña plaquilla metálica biocompatible con un transductor de campo en forma de elemento metálico magnético tal como 460. En presencia de un campo magnético alterno aplicado externamente, esta plaquilla emitirá un campo a la misma frecuencia pero fuera de fase con el campo externo, alterando así la fase del campo a proximidad de la plaquilla. El grado de alteración de fase varía con la distancia desde la plaquilla en una pequeña zona que rodea la misma. El transductor de campo de la sonda instrumental puede detectar el campo alterno, y se puede utilizar la fase del campo como una indicación de la distancia desde la sonda marcadora. Pueden utilizarse sondas marcadoras de emplazamiento de esta naturaleza para señalar múltiples emplazamientos dentro del cuerpo. Se pueden aplicar tales sondas mediante inyección utilizando una jeringa y pueden fijarse en posición empleando un adhesivo biocompatible. Las sondas marcadoras que son activadas por campos radiados, tales como las indicadas con referencia a las figs. 9 y 9A, son particularmente útiles para implantaciones a largo plazo. Siempre que la sonda marcadora permanezca en posición, puede desplazarse la sonda instrumental nuevamente al mismo lugar incluso después de haber transcurrido un largo tiempo e incluso si el emplazamiento se ha desplazado dentro del cuerpo debido a desarrollo, curación u otros procesos a largo plazo. En otras disposiciones, se puede utilizar una sonda marcadora auto-activada, que lleve incorporada una batería de acumuladores u otra fuente de energía y un dispositivo generador de campo interno tal como un oscilador conectado a una antena. Los transductores de campo marcadores de posición accionados por batería resultan particularmente útiles para aplicaciones en las cuales el transductor de campo debe ser activo solamente durante un corto tiempo, como por ejemplo cuando se utiliza una sonda marcadora para marcar una lesión que deba extraerse prontamente una vez activado el transductor de campo. Como alternativa, se puede instalar un transductor de campo accionado por batería en una aplicación a largo plazo, activándose por una señal aplicada externamente o de manera interna. Formas más complejas de tales dispositivos radiantes pueden incorporar transductores de campo múltiples o antenas en direcciones ortogonales para radiar campos múltiples. Podrán accionarse a diferentes frecuencias o conforme a un esquema multiplex de división de tiempo. Pueden utilizarse disposiciones similares para la sonda instrumental.

Se pueden disponer otras formas más de transductores de campo para radiar campos acústicos. Pueden emplearse también radiación óptica, tal como la visible o luz infrarroja. Muchos tejidos existentes dentro del cuerpo son translúcidos bajo longitudes de onda roja e infrarroja, de modo que se puede utilizar la intensidad de la radiación óptica emitida desde un transductor de campo tal como un diodo emisor de luz como indicación de la distancia desde dicho transductor.

En un sistema conforme a otra forma más de ejecución de la invención, el cuerpo de sonda marcadora tiene un transductor de campo en forma de imán permanente 530 allí montado. La sonda instrumental tiene un transductor de campo 531 adaptado para medir los componentes de campo magnético constante en una pluralidad de direcciones ortogonales en un bastidor o campo de referencia fijado en el extremo distal 506 del cuerpo de sonda marcadora. Por ejemplo, el transductor de campo o sensor de posición 531 puede incluir una pluralidad de transductores de campo magnéticos de una pieza, magneto-resistivos, con efecto Hall u otros similares, siendo cada uno de tales transductores sensibles a un componente de campo en una dirección local dada con relación a la sonda instrumental 506. Las señales procedentes del transductor de campo 531 representan los componentes de un vector 533 apuntando desde el extremo distal 506 de la sonda instrumental a lo largo de las líneas de flujo magnético e incidiendo sobre el extremo distal. Si el extremo distal 506 está situado en una zona razonablemente próxima a uno de los polos del imán permanente 530, el vector situado a lo largo de las líneas de flujo apuntará en general en la dirección del cuerpo 528 de la sonda marcadora de posición. La pantalla (no representada) puede exponer esta información como vector de dirección. El médico debe interpretar esta información como una dirección relativa al extremo de la sonda. Así por ejemplo, utilizando una sonda conductora del tipo arriba citado, el médico puede hacer oscilar el extremo distal de la sonda en varias direcciones y encontrar la dirección en la cual el vector de dirección señale en línea recta desde el extremo distal de la sonda instrumental. El médico podrá entonces hacer avanzar la sonda instrumental y repetir el proceso. De esta manera, la sonda instrumental coincidirá con la sonda marcadora.

Una sonda marcadora de posición según otra forma de ejecución de la invención incluye un cuerpo de sonda 628 con un eje alargado 629. El transductor de campo en esta sonda marcadora puede ser un transductor ultrasónico dispuesto en una empuñadura 631, en el extremo proximal del eje 629. La energía ultrasónica suministrada por el transductor de campo es emitida desde la sonda marcadora a lo largo esencialmente de toda la longitud del eje, creando así un campo de energía ultrasónica que rodea al eje. El campo presenta progresivamente una disminución de la intensidad en direcciones opuestas al eje. La sonda instrumental tiene un transductor de campo o sensor de posición 633 en forma de micrófono o de otro transductor sensible a la energía ultrasónica. El sistema de control está dispuesto para suministrar una señal, tal como una señal audible de una intensidad directamente relacionada con la intensidad de la energía ultrasónica, que incide sobre el transductor de campo o micrófono 633. De este modo, el sistema indica la distancia desde el extremo de la sonda instrumental hasta el eje 629 de la sonda marcadora. El médico puede utilizar esta información para guiar la sonda instrumental hasta la proximidad con el eje 629 y para mantener el extremo de la sonda instrumental a proximidad del eje, al hacerse avanzar la sonda instrumental hacia el cuerpo 629 de la sonda marcadora. En una variante de este procedimiento, se emite la energía ultrasónica solamente desde el propio cuerpo 628 de la sonda marcadora de posición, de modo que el campo ultrasónico toma la forma de un campo generalmente esférico, donde la intensidad disminuye progresivamente en todas las direcciones desde el cuerpo de la sonda. En este caso, la intensidad detectada representa la distancia desde el cuerpo 628 de la sonda marcadora. Esta información puede utilizarse para guiar la sonda instrumental, por ejemplo desplazando la sonda instrumental en diversas direcciones y detectando qué dirección de movimiento da como resultado un mayor aumento de intensidad. Se pueden utilizar procedimientos similares con señales magnéticas y electromagnéticas radiadas desde una sonda marcadora de posición. El procedimiento opuesto, en el cual se radia un campo acústico o electromagnético desde la sonda instrumental y se observa la intensidad del campo que incide sobre la sonda marcadora, puede ser igualmente empleado. En cualquiera de los procedimientos, las señales procedentes del transductor de campo o sensor situados sobre la sonda que actúa como receptor de señales indican la distancia entre las sondas y proporcionan así información respecto a la disposición de las dos sondas entre sí.

Según otros aspectos de la invención, se puede utilizar la información sobre las disposiciones relativas de una pluralidad de sondas para coordinar la acción de las distintas sondas y guiar una o más de las mismas, independientemente de si alguna de las sondas está fijada al cuerpo del paciente. Así por ejemplo, en la forma de realización representada en la fig. 12, dos catéteres instrumentados 690 y 694 están coordinados de manera que sus extremos distales quedan yuxtapuestos entre sí. Así pues, la información de posición derivada por los sensores de posición 630 y 632 adyacentes a los extremos distales del catéter 690 y del catéter 694 es utilizada por el médico para desplazar ambos catéteres a una posición adyacente a un emplazamiento común de tratamiento 692. Además, los sensores de posición 630 y 632 suministran información sobre las orientaciones de ambos catéteres entre sí y con respecto al emplazamiento 692 de tratamiento común, de modo que los extremos de ambos catéteres puedan llevarse a un emplazamiento de tratamiento común. Los sistemas determinadores de disposición arriba expuestos, con referencia a las sondas instrumentales y a las sondas marcadoras pueden utilizarse para proporcionar información respecto a las disposiciones relativas de sondas múltiples, ya sea midiéndose la disposición de cada sonda en un bastidor o marco externo de referencia, ya sea observando los campos transmitidos entre los transductores de campo en las sondas múltiples y determinando las disposiciones relativas directamente a partir de tales campos observados. Resulta útil coordinar las acciones de múltiples catéteres en los procesos quirúrgicos basados en catéter como, por ejemplo, cuando deben situarse múltiples utensilios diferentes en un emplazamiento común, de modo que tal emplazamiento común pueda ser tratado por todos los instrumentos. También, uno o más de los catéteres pueden sustentar dispositivos destinados a observar el tratamiento, como por ejemplo un equipo óptico o ultrasónico de observación, mientras que los otros catéteres pueden sustentar dispositivos para manipular, cortar o excavar tejidos. Los tejidos pueden ser cortados o "excavados" por la acción de un rayo de láser dirigido desde un extremo del catéter o bien aplicando pequeñas burbujas de gas ("microburbujas"), causando su rotura al aplicar energía ultrasónica sobre la superficie en la que se habrán infundido las microburbujas. Pueden utilizarse catéteres coordinados en tales operaciones quirúrgicas, por ejemplo aplicando la luz de láser o las microburbujas a través de un catéter y observando el proceso a través de otro catéter.

Como se ha representado en la fig. 13, pueden coordinarse varias sondas con otra utilizando la información sobre sus disposiciones relativas incluso sin situar las sondas a estrecha proximidad entre sí. Así pues, en la forma de ejecución de la fig. 13, las sondas 702 y 704 quedan en lados opuestos de una estructura, pero alineadas y en dirección la una hacia la otra utilizándose una información de posición derivada de sensores de posición o de transductores de campo sustentados sobre las sondas. Se pueden utilizar sondas orientadas una hacia otra para una diversidad de propósitos. Así por ejemplo, la sonda 702 puede transmitir ultrasonido a un detector situado sobre la sonda 704 y se puede accionar un detector situado sobre la sonda 704 para generar una imagen ultrasónica de los tejidos entre las sondas. Como alternativa, se pueden alinear entre sí sondas inicialmente dispuestas a una distancia la una de la otra y a continuación hacerse avanzar una o ambas sondas hacia la otra, de manera que las sondas se aproximen en una forma muy similar a la de la sonda marcadora de posición y la sonda instrumental citadas más arriba. En esta disposición, sin embargo, ninguna de las sondas está fijada al tejido corporal durante el proceso.

En los procesos conforme a otras modalidades de realización de la invención, dos o más sondas pueden quedar coordinadas ajustando ambas sondas a estructuras corporales correspondientes o con emplazamientos espaciados entre sí en una estructura corporal. Por ejemplo, cuando se dispone una primera sonda dentro de un lumen tal como una estructura vascular, se puede disponer la segunda sonda en otra parte del mismo lumen. En un proceso conforme a otra modalidad de ejecución de la invención utilizándose este procedimiento, (fig. 14), se puede insertar una primera sonda en forma de catéter 720 a través del sistema vascular y situarse en una arteria dentro del cerebro por delante de un aneurisma en el cerebro. El catéter 720 puede llevar incorporado un primer transductor de campo o sensor de posición 722 adyacente a su extremo distal. Se puede realizar la fase de situar el catéter 720 en posición utilizando técnicas ordinarias de producción de imagen tales como una guía fluoroscópica. Como alternativa o adicionalmente, pueden emplearse las técnicas descritas en la Patente '5.558.091. Así pues, puede detectarse la disposición del transductor de campo 722 por medio de campos transmitidos a o desde uno o más transductores de campo adicionales, la disposición detectada estará correlacionada con el marco de referencia de los datos de imagen anteriormente obtenidos y quedará superpuesta una representación del extremo del catéter en una pantalla que muestre la imagen a partir de los datos previamente obtenidos. Después de situarse el catéter 720, se realiza un primer proceso médico inflando un globo 726 adyacente al extremo distal del catéter, para bloquear la aportación de sangre a la arteria en un primer emplazamiento por delante del aneurisma A. Se hace avanzar una segunda sonda en forma de un segundo catéter 726 que lleva un transductor de campo 728 adyacente a su extremo distal, penetrando en la misma arteria a través del tejido cerebral circundante desde el exterior de la arteria en un segundo emplazamiento más allá del primero. Se utiliza después la segunda sonda para situar un límite o realizar otro tratamiento en el segundo emplazamiento. Durante la colocación de la segunda sonda, puede utilizarse la información relativa a la disposición de la primera y de la segunda sondas para colocar la segunda sonda en el emplazamiento deseado con respecto a la primera, y en consecuencia situar la segunda sonda en el emplazamiento deseado con respecto a la arteria y al aneurisma.

La información relativa a la disposición puede utilizarse en conjunción con otras fuentes de información sobre la disposición. Por ejemplo, la información relativa a la disposición del extremo distal de la segunda sonda o del transductor de campo 728 respecto al extremo distal de la primera sonda o del transductor de campo 722 puede utilizarse en conjunción con un esquema de superposición según se describe en la patente '5.558.091, donde se ha expuesto una representación del extremo distal de la segunda sonda en coincidencia con una imagen obtenida previamente. Se puede utilizar el esquema de superposición para guiar la segunda sonda alrededor de estructuras tales como las zonas críticas del cerebro lejos de la primera sonda, mientras que se puede utilizar la información sobre la posición relativa para situar la segunda sonda en un emplazamiento exacto. La información sobre la disposición relativa puede combinarse de manera similar con la guía directa de la imagen. El uso de la información sobre la disposición relativa en conjunción con otra información puede adaptarse a procesos en otras zonas del cuerpo.

Otros procesos en los que se sitúan sondas plurales en lugares separados pero funcionalmente relacionados incluyen la colocación de dos sondas en puntos separados a lo largo de un nervio para la estimulación y la medición del trayecto del impulso nervioso, y la colocación de un catéter de infusión a lo largo de un vaso sanguíneo y un catéter de muestreo en el lecho vascular servido por dicho vaso sanguíneo. Como puede verse en la fig. 15, se puede coordinar más de dos sondas de manera similar. Así pues, en la disposición de cuatro catéteres de la fig. 15, el catéter 84 está excavando tejido en un lugar 806, mientras el catéter 808 está sacando los desechos de tal lugar. El catéter 810 está observando el tejido que rodea el emplazamiento 806, utilizando un sistema de imagen ultrasónico sustentado por el catéter, mientras que el catéter 112 está inyectando microburbujas en el lecho vascular en un emplazamiento 106 para mejorar el contraste entre diversos tipos de tejidos en tal emplazamiento.

El uso de sondas múltiples es ventajoso en cuanto que cada sonda sólo necesita acoplarse a uno o pocos dispositivos. Las sondas individuales pueden ser más simples y de menor tamaño que una sonda compuesta que incorpore todos los dispositivos requeridos. Los transductores de campo y sondas preferidos utilizados según la presente invención son deseables como dispositivos de pequeño diámetro para facilitar su inserción en el cuerpo. Así pues, cada transductor de campo tendrá preferiblemente una dimensión menor de aproximadamente 3 mm, y mejor aun menor de 2 mm, más preferentemente menor de aproximadamente 1 mm; todavía más preferiblemente menor de aproximadamente 0,2 mm y aun mejor incluso menores. La propia sonda, deseablemente, tendrá dimensiones, en el transductor de campo de las mismas proporciones. Entre los transductores de campo que pueden emplearse se encuentran los citados en la solicitud de patente igualmente pendiente como solicitud provisional de patente en Estados Unidos 012.242, depositada el 26 de febrero de 1996 y en la solicitud internacional PCT titulada Catheter con lumen, a nombre de Biosense, Inc., como solicitante, presentada en la misma fecha que la presente en la Oficina Receptora de Estados Unidos y con reivindicación de prioridad de dicha solicitud '012.242.

Un proceso médico que puede realizarse utilizando las técnicas que quedan expuestas es el de bypass de hígado. Los pacientes que tienen una cirrosis avanzada del hígado sufren, como resultado del bloqueo de la vena porta, una elevada presión de sangre venosa, que puede causar un fatal sangrado GI. En el proceso del bypass, se crea una derivación entre la vena hepática y la vena porta en el hígado para efectuar el bypass sobre la mayor parte del hígado. Se reduce así la presión de la sangre venosa y se elimina la emisión de sangre GI. Como se expone, por ejemplo por parte de Zemel et al., Technical Advances in Transjugular Intrahepatic Portosystemic Shunts, RadioGraphics, Vol. 12, No. 4, pp. 615-623 (1992), se insertan un catéter y un conductor a través de la vena yugular en la vena hepática, y se hace pasar una aguja a lo largo del conductor utilizándose la misma para soldar la vena porta. Se hace avanzar la aguja a través del tejido hepático hacia la vena porta. Esto implica una considerable dificultad si el tejido del hígado se ha endurecido o presenta cicatrices como ocurre en algunas enfermedades. Como quiera que la aguja es hueca, cuando encuentra la otra vena porta, fluye la sangre a través de la misma. Se puede reemplazar la aguja por un catéter, proyectándose el catéter entre las venas. Se guía a lo largo de la aguja o del catéter un elemento que puede ser un elemento inflable para formar un paso permanente que conecte entre sí las dos venas. El proceso opuesto, en el que la entrada se hace desde la vena porta y se pasa la aguja a través del tejido hepático hasta la vena hepática, puede emplearse igualmente. Este proceso se realiza utilizando un fluoroscopio y es muy largo, por lo que es considerable el grado de exposición a la radiación del paciente y del cirujano.

Conforme a otros aspectos de la presente invención, diremos que tal proceso puede facilitarse en alto grado utilizando una radiación no ionizante transmitida hasta el transductor de campo sobre una aguja u otra sonda utilizada para formar el paso, y determinando la disposición de la sonda durante el proceso, mediante el uso de tal radiación no ionizante. Como se ha representado en la fig. 15, se introduce una aguja 902 con un transductor de campo o sensor de posición 904 en la vena hepática. Se dispone una sonda 920 marcadora de posición dotada de un sensor de posición o transductor de campo 922 en el parénquima del hígado adyacente a la vena porta. Se guía la aguja hacia la vena porta observando las disposiciones relativas de la aguja y del catéter marcador en la forma ya expuesta mientras se hace avanzar la aguja a través del tejido hepático. Una vez que la aguja ha penetrado en la vena porta, el resto del proceso se efectúa en la forma ordinaria. En otra forma de ejecución de la invención, se regula la posición de una aguja dotada de un sensor de posición y se registra la información de la posición con una imagen previamente obtenida del paciente tal como una imagen CT hecha utilizando un medio de contraste intravenoso. Según se describe en la mencionada Patente de EE. UU. 5.558.091, este registro puede obtenerse por medio de marcadores de confianza productores de imagen en el paciente. Al hacerse avanzar la aguja a través del tejido hepático, se superpone una representación de la punta de la aguja sobre la imagen expuesta, permitiendo al médico guiar la aguja desde la vena hepática hacia la vena porta o viceversa. En cualquiera de los procedimientos descritos para efectuar el paso a través del tejido del hígado, puede facilitarse el curso de la aguja destruyendo el tejido existente utilizando un láser o instilando microburbujas en el tejido por delante de la aguja y aplicando ultrasonido dirigido para destruir el tejido. Cuando se emplean estas técnicas, se puede reemplazar la aguja por un dispositivo flexible tal como un catéter.

Como se ha representado en la figura 17, pueden disponerse numerosas sondas marcadoras 1028a-1028c con transductores de campo en emplazamientos distantes dentro del cuerpo del paciente para guiar una o más sondas instrumentales, igualmente equipadas con transductores de campo, 1030 hasta cualquiera de estos emplazamientos. Las numerosas sondas pueden también emplearse en conjunción con transductores de campo adicionales dispuestos fuera del cuerpo, tales como los transductores de campo 1032 dispuestos en un marco fijo de referencia. En una disposición, los transductores de campo de referencia 1032 actúan como transmisores de señales, mientras que los transductores de campo en todas las sondas 1028 y 1030 actúan como receptores. En otras disposiciones, los transductores de campo actúan como transmisores. Pueden utilizarse diversas disposiciones multiplex y de separación de señales para evitar interferencia entre los transductores de campo asociados con sondas múltiples. Así por ejemplo, los transductores de campo asociados a cada una de las sondas marcadoras de emplazamiento 1028 pueden ser dispositivos transmisores de baja potencia tales como los dispositivos re-radiantes citados más arriba con referencia a las figs. 9 y 9A, y el transductor de campo de las sondas instrumentales 1030 pueden ser receptores relativamente insensibles, o viceversa, de modo que cada sonda instrumental interactúe con la más próxima sonda marcadora, pero sin efectuar interacción con otras sondas marcadoras. Pueden emplearse multiplex de división de frecuencia, multiplex con diversidad de códigos y multiplex de división de tiempo, así como combinaciones de estos esquemas de multiplex. Por ejemplo, los diversos transductores 1032 de campo, de referencia, pueden transmitir a diferentes frecuencias, mientras que cada uno de los transductores de campo 1028a, 1028b y 1028c de las sondas marcadoras pueden transmitir a otras frecuencias, siendo estas frecuencias diferentes entre sí. Como alternativa o adicionalmente, los diversos transductores de campo utilizados en un solo proceso pueden utilizar diferentes tipos de campos. Así, los transductores de campo asociados a algunas de las sondas pueden transmitir o recibir campos ópticos o acústicos, mientras que otros pueden transmitir o recibir campos magnéticos o electromagnéticos. En la forma de ejecución de la fig. 17, y en otras formas de realización arriba expuestas, se puede utilizar el mismo transductor de campo de la sonda instrumental 1030 tanto para establecer la disposición relativa respecto a las sondas marcadoras 1028 como para establecer la posición en el marco de referencia de los transductores de referencia 1032, como por ejemplo, para uso en la exposición de la posición de la sonda instrumental superpuesta a una imagen del paciente.

Como se ha representado también la fig. 17, el conductor 1040 del marcapasos cardíaco está dotado de un transductor de campo 1042 adyacente al extremo distal del conductor. El conductor del marcapasos cardíaco se implanta para uso a largo plazo en la forma ordinaria. Es de desear que el transductor 1042 quede dispuesto de manera que pueda operar sin una fuente de energía suministrada por cable conductor. Por ejemplo, el transductor 1042 puede ser un imán permanente o un transductor de campo re-radiante, tal como queda expuesto más arriba. Así pues, incluso si se rompe el conductor 1040, se puede situar una sonda instrumental a proximidad del extremo distal y utilizarse para extraer el extremo distal. Se pueden utilizar las mismas técnicas para marcar otros dispositivos implantados tales como implantes ortopédicos, e instrumentos que no se implanten deliberadamente pero que puedan perderse accidentalmente durante la cirugía.

En la fig. 18 se ha representado una pantalla preferida para indicar las disposiciones relativas de las sondas. Se puede utilizar en lugar de la flecha 306 arriba citada con referencia a la fig. 5. Una pantalla tal como una pantalla 1100 de ordenador muestra una representación 1102 de una sonda marcadora de posición dispuesta dentro del paciente y una representación 1104 de una sonda instrumental guiada hacia el paciente. Opcionalmente, ambas representaciones se muestran sobre un fondo de líneas reticulares 1106 que representan coordenadas cartesianas (x-y-z) de un sistema de coordenadas de referencia tal como el sistema de coordenadas de los transductores de campo externos. Así pues, la representación de la sonda marcadora 1102 puede presentar la forma de una esfera u otra forma arbitraria. La representación 1104 de la sonda instrumental incluye una abertura visual 1108 en forma de circulo u otra figura geométrica cerrada o semicerrada, así como unas líneas transversales 1110 y 1112 representativas de direcciones perpendiculares a un eje geométrico previamente elegido de la sonda instrumental, preferentemente el eje mayor de la sonda en el extremo de la misma. Las direcciones de las líneas 1110 y 1112 pueden corresponder a los ejes de paso y de rotación 239 y 241 (fig. 4) de la sonda instrumental. Estas direcciones se fijan con respecto al extremo distal de la sonda instrumental, de modo que cuando la sonda instrumental gira sobre su eje mayor, se desplazan las direcciones de las líneas 1110 y 1112 del mismo modo. Un extremo 1112a de la línea 1112 tiene un aspecto diferente del de las otras líneas, de modo que el usuario puede detectar la orientación de giro del extremo de la sonda instrumental visualmente. Los movimientos de paso y de rotación del extremo distal de la sonda instrumental, sobre los ejes geométricos 239 y 241, (fig. 4) se muestra por el movimiento del sistema de coordenadas y la representación de la sonda marcadora con respecto a la pantalla y con respecto a la representación 1104 de la sonda instrumental. Así pues, el aspecto de las líneas reticulares 1106 que representan el sistema de coordenadas, así como el aspecto de la representación 1102 de la sonda marcadora que aparece en la pantalla es una proyección en un plano perpendicular al eje mayor de la sonda instrumental en el extremo de la sonda. Moviendo y/o plegando la sonda instrumental de modo que se alinée la representación de la sonda marcadora con la representación de la sonda instrumental, centrándose la esfera 1102 en el circulo 1108 de la representación 1104 de la sonda instrumental, el médico puede apuntar el eje mayor de la sonda instrumental o eje de rotación 237 (fig. 4) directamente hacia la sonda marcadora. El avance de la sonda instrumental en esta forma situará la sonda instrumental directamente en dirección a la sonda marcadora. El médico podrá utilizar la información presentada para desplazar la sonda instrumental hacia un lado de la sonda marcadora.

La distancia entre el extremo de la sonda instrumental y la sonda marcadora queda representada por la dimensión de la representación 1102 de la sonda marcadora con respecto a la representación 1104 de la sonda instrumental. De preferencia, la representación de la sonda instrumental tiene un tamaño fijo, mientras que la representación de la sonda marcadora va aumentando según disminuye la distancia y se contrae al aumentar la distancia. En una disposición particularmente preferida, la representación de la sonda marcadora llena por completo el circulo 1108 cuando el extremo se encuentra en la sonda marcadora. También se prevén otras representaciones de distancia, tales como exposición alfanumérica 1114 y gráfico de barras 1116. Como estas y otras variaciones y combinaciones de las características descritas pueden utilizarse sin apartarse de la presente invención, la descripción que antecede de las formas de ejecución preferidas deben tomarse a modo de ilustración y no en un sentido de limitación de la invención, que queda definida por las reivindicaciones.

Aplicación industrial

Se puede utilizar la invención en procedimientos médicos y afines.

Claims

1. Una sonda (28) marcadora de posición para marcar la posición (L) dentro del cuerpo de un paciente médico, que comprende:

(a) un cuerpo (28) de sonda marcadora de posición que incluye un sensor (30) adaptado para detectar uno o más campos no ionizantes y suministrar una o más señales de sensor representativas de una o más propiedades de los campos detectados, de modo que se pueda determinar por dichas señales de sensor la disposición de la citada sonda (28) marcadora de posición dentro del cuerpo del paciente;

(b) un medio (34) de transmisión de señales para transmitir dichas señales del sensor desde el interior del cuerpo del paciente hasta el exterior del mismo; y caracterizada por

(c) un elemento de fijación (32; 132; 142) adaptado para sujetar la sonda marcadora de posición al tejido (L) dentro del cuerpo del paciente;

2. Una sonda (428) marcadora de posición para marcar una posición (L) dentro del cuerpo de un paciente médico, que comprende:

(a) un cuerpo (428) de sonda marcadora de posición que incluye una antena (430) adaptado para transmitir uno o más campos no ionizantes en respuesta a una o más señales de activación, de modo que la disposición de dicha sonda (428) marcadora de posición dentro del cuerpo del paciente pueda determinarse por la detección de dicho campo o campos no ionizantes;

(b) un medio (300) de transmisión de señales para transmitir dichas señales activadoras desde el exterior del cuerpo del paciente a la citada antena (430) cuando la antena (430) está dispuesta dentro del cuerpo del paciente; y que se caracteriza por

(c) un elemento de fijación (32; 132; 142) adaptado para sujetar el cuerpo de sonda (428) marcadora de posición al tejido (L) dentro del cuerpo del paciente;

3. Una sonda (128) según la reivindicación 1 o la reivindicación 2, en la cual el citado elemento de fijación incluye un tornillo que presenta unas roscas (132) adaptadas para enganchar con el tejido (L), estando dicho tornillo físicamente unido al citado cuerpo (128) de la sonda marcadora de posición.

4. Una sonda (28) según la reivindicación 1 o la reivindicación 2, en la cual dicho elemento de fijación incluye una pinza (32) adaptada para ajustar en el tejido (L), quedando conectada dicha pinza (32) físicamente al mencionado cuerpo (28) de la sonda marcadora de posición.

5. Una sonda (28) según cualquiera de las reivindicaciones 1 a 4, en la cual dicho cuerpo (28) de sonda marcadora de posición tiene una dimensión menor inferior a aproximadamente 3 mm.

6. Una sonda (28) según la reivindicación 1, en la cual el citado sensor (30; 130) incluye una pluralidad de transductores de estado sólido, magnéticamente sensibles a los componentes de campo en diferentes direcciones.

7. Una sonda (28; 428) según una cualquiera de las reivindicaciones 1 a 6, en la cual dicho sensor (30) o antena (430) incluye una pluralidad de bobinas que tienen ejes orientados en diferentes direcciones.

8. Una estructura alargada (20) que incluye una sonda (28; 128) según cualquiera de las reivindicaciones 1 a 7, teniendo un extremo distal (24) y un extremo proximal (22), estando el citado cuerpo (28; 128) y dicho elemento de fijación (32; 132; 142) montado en disposición liberable adyacente al citado extremo distal (24) de la referida estructura alargada (20), de manera que dicho cuerpo (28; 128) de la sonda marcadora de posición y dicho elemento de fijación (32; 132; 142) puede hacerse avanzar dentro del cuerpo del paciente mientras que un extremo proximal (22) de la estructura (20) permanece al exterior del
cuerpo.

9. Una estructura (20) según la reivindicación 8, en la cual dicho medio de transmisión de señales incluye uno o más conductores (34; 134) que se proyectan desde dicho sensor (30; 130) en dirección al extremo proximal (22) de la estructura (20), teniendo la citada estructura (20) una cavidad tubular interior (26) que se extiende entre dichos extremos proximal y distal (22, 24), quedando dispuestos los citados conductores (34; 134) dentro de la mencionada cavidad tubular (26), de modo que se puede retirar la citada estructura (20) dejando dichos conductores (34; 134) en posición después de haber sido fijado el citado sensor (30; 130) al tejido (L) por dicho elemento de fijación (32; 132; 142).

10. Un aparato para guiar un instrumento (200) hasta un emplazamiento (L) dentro de un paciente, que comprende una sonda marcadora de posición (28) según se reivindica en cualquiera de las reivindicaciones 1 a 7; y una sonda instrumental (200) adaptada para ser insertada dentro del cuerpo, teniendo dicha sonda instrumental (200) un transductor de campo (230) adaptado para enviar o recibir campos magnéticos o electromagnéticos, una pluralidad de transductores de campo (300) magnéticos externos montados en emplazamientos previamente elegidos entre sí y que definen un marco externo de referencia, un medio accionador (302) para accionar dichos transductores externos (300), dicha sonda marcadora de posición (28) y dicha sonda instrumental (200) con el fin de transmitir uno o más campos magnéticos o electromagnéticos entremedias y para detectar cada uno de tales campos transmitidos, de modo que una o más propiedades de cada uno de tales campos detectados dependen de la disposición espacial de una de las mencionadas sondas (28, 200) en el citado marco externo de
referencia.