ES2216122T3 - Procedimiento y dispositivo para la regulacion directa del par de torsion de una maquina de campo giratorio. - Google Patents
Procedimiento y dispositivo para la regulacion directa del par de torsion de una maquina de campo giratorio.Info
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Abstract
SE EXPONEN UN PROCEDIMIENTO Y UN DISPOSITIVO PARA LA REGULACION DIRECTA DEL PAR MOTOR DE UNA MAQUINA DE CAMPO GIRATORIO ALIMENTADA A TRAVES DE UN FILTRO SINUSOIDAL, POSIBLE CASI SIEMPRE SIN LA GRAN ADAPTACION EN LOS CONOCIDOS PROCEDIMIENTOS O DISPOSITIVOS DTC. ADEMAS, SE DEBEN AMORTIGUAR DE MANERA EFICAZ LAS OSCILACIONES CONDICIONADAS POR EL PASO DEL FILTRO. ESTAS SE ELIMINAN PORQUE SE MIDE UNA CORRIENTE QUE ATRAVIESA EL FILTRO Y/O UNA TENSION DE SALIDA DEL FILTRO Y SE CORRIGEN EL VALOR TEORICO DEL FLUJO Y EL DEL PAR MOTOR SEGUN EL RESULTADO DE LA TENSION MEDIDA Y/O DE LA CORRIENTE MEDIDA. LA CORRECCION COMPRENDE LA TRANSFORMACION DE LA TENSION DE SALIDA DEL FILTRO EN UN COMPONENTE PERPENDICULAR AL FLUJO DEL ESTATOR Y EN UN SEGUNDO COMPONENTE PARALELO AL FLUJO DEL ESTATOR, ASI COMO LA DISMINUCION DE LOS VALORES TEORICOS DEL PAR MOTOR Y DEL FLUJO PROPORCIONALMENTE A LA PARTE OSCILANTE DE LA TENSION DE SALIDA DEL FILTRO.
Description
Procedimiento y dispositivo para la regulación
directa del par de torsión de una máquina de campo giratorio.
La invención se refiere al área de la electrónica
de potencia. Parte de un procedimiento para la regulación directa
del par de torsión (Direct Torque Control =
DTC) según el preámbulo de la primera reivindicación.
Un procedimiento de este tipo o un dispositivo
correspondiente se describe en el artículo "Direkte
Drehmomentregelung von Drehstromsantrieben" (regulación directa
del par de torsión en accionamiento trifásicos), ABB Technik 3/1995,
páginas 19 - 24. Este procedimiento parte de la denominada
"regulación automática directa", tal como se describe en el
documento EP-B1-0 179 356. El
procedimiento DTC (DTC = Direct Torque Control)
representa un procedimiento sencillo, fiable y muy dinámico de
regulación del par de torsión para máquinas de campo giratorio.
Básicamente, comprende los siguientes pasos:
\bullet calcular un valor real del flujo a
partir de una tensión del convertidor
\bullet calcular un valor real del par de
torsión
\bullet comparar el valor real del flujo y el
valor real del par de torsión con valores teóricos correspondientes
mediante un regulador de histéresis
\bullet formar un vector de control óptimo para
el interruptor del convertidor conforme al regulador de
histéresis.
Para proteger la máquina de pendientes de tensión
demasiado pronunciadas que pueden conducir a daños en los
aislamientos, es deseable conectar un filtro senoidal entre el
convertidor y el motor. Para un sistema de convertidores modulados
en duración de impulsos con filtro senoidal se indica un
procedimiento de regulación, por ejemplo, en el documento
EP-A2-0 595 319. La capacitancia del
filtro y la inductancia del filtro representan dos integradores con
regulaciones técnicas. Por tanto, en el intervalo de frecuencias se
produce un desfase de 180º entre la tensión del motor y la tensión
del convertidor para la frecuencia de conmutación. O sea, que las
señales necesarias para el procedimiento DTC se presentan con
signos falsos. Debido al desfase de 180º entre la tensión del motor
y la tensión del convertidor, originado por el filtro senoidal, el
procedimiento DTC conocido ya no puede aplicarse directamente a una
disposición con filtro senoidal. Además, se presentan oscilaciones
perturbadoras debido a la resonancia del filtro.
Por tanto, la tarea de la presente invención es
indicar un procedimiento y un dispositivo para la regulación
directa del par de torsión para una máquina de campo giratorio
alimentada por medio de un filtro senoidal que pueda funcionar con
la menor adaptación posible en procedimientos o dispositivos
conocidos. Además, las oscilaciones condicionadas por el filtro
deben amortiguarse de forma eficaz.
Esta tarea se soluciona por medio de las
características de la primera reivindicación en el caso de un
procedimiento del tipo citado al principio. En el caso de un
dispositivo, la tarea se soluciona mediante la combinación de
características definidas en la reivindicación independiente del
dispositivo.
Por consiguiente, la parte esencial de la
invención es que se mide una corriente que fluye a través del
filtro y/o una tensión de salida del filtro, y el valor teórico del
flujo y el valor teórico del par de torsión se corrigen conforme a
la tensión medida y/o a la corriente medida.
La corrección comprende una transformación de la
tensión de salida del filtro en un primer componente perpendicular
a un flujo del estator y en un segundo componente paralelo al flujo
del estator, así como una reducción de los valores teóricos del par
de torsión y del flujo proporcionalmente a la parte oscilante de la
tensión de salida del filtro.
De esta manera, pueden amortiguarse de forma
eficaz las oscilaciones causadas por el filtro senoidal.
El cálculo de los componentes puede realizarse de
diferentes maneras. En lugar de una tensión de salida del filtro
también puede medirse una corriente del filtro y, a partir de ella,
puede calcularse una tensión del filtro. Estas variantes son objeto
de las reivindicaciones dependientes. Además, se indica un
dispositivo para la realización de un procedimiento según la
invención.
Otros ejemplos de realización se deducen a partir
de las reivindicaciones dependientes correspondientes.
La ventaja de la estructura según la invención
consiste en que la máquina de campo giratorio se protege de
pendientes de tensión demasiado pronunciadas, que pueden conducir a
daños en los aislamientos, mediante el uso de un filtro senoidal y
en que, sin embargo, pueden emplearse partes fundamentales del
procedimiento DTC o de un dispositivo correspondiente sin un gran
cambio.
Además pueden amortiguarse de forma eficaz las
oscilaciones causadas por el filtro.
A continuación, se explica detalladamente la
invención basándose en ejemplos de realización en relación con los
dibujos.
Muestran:
la figura 1, una disposición de un circuito con
una máquina de campo giratorio alimentada por un convertidor a
través de un filtro senoidal;
la figura 2, una variante de la figura 1;
la figura 3, un diagrama funcional de un
dispositivo según la invención según un primer ejemplo de
realización;
la figura 4, un diagrama funcional de un
dispositivo según la invención según un segundo ejemplo de
realización;
la figura 5, un diagrama funcional de un
dispositivo según la invención según un tercer ejemplo de
realización;
la figura 6, un diagrama funcional de un
dispositivo según la invención según un cuarto ejemplo de
realización;
la figura 7, un diagrama funcional de un
dispositivo según la invención según un quinto ejemplo de
realización;
Los caracteres de referencia utilizados en los
dibujos y su significado se muestran agrupados en la lista de
caracteres de referencia. Básicamente, en las figuras las mismas
partes están dotadas con los mismos caracteres de referencia.
La figura 1 muestra una disposición de un
circuito con una máquina 1 de campo giratorio, la cual se alimenta
por un convertidor 2 a través de un filtro senoidal que se compone
de una red trifásica con inductancias L_{fil} del filtro y
capacitancias C_{fil} del filtro. Las capacitancias del filtro
están agrupadas en un punto neutro no conectado con el circuito
intermedio. El circuito intermedio está representado por medio del
condensador C_{zk} del circuito intermedio. En el condensador del
circuito intermedio hay una tensión U_{DC} continua. Para la
regulación del par de torsión del motor 1 está previsto un
regulador 3 del par de torsión. Según la figura 1, éste se alimenta
de la tensión U_{DC} del circuito intermedio, de una corriente
i_{inv} emitida por el convertidor y de una tensión
u_{fil} de salida del filtro. Según la variante según la
figura 2, en lugar de la tensión u_{fil} de salida del
filtro también puede medirse una corriente i_{fil} del
filtro. En el caso del convertidor 2, puede tratarse tanto de un
ondulador de dos puntos como también de un ondulador de tres
puntos.
En lo sucesivo, las magnitudes subrayadas indican
en cada caso vectores. Estas pueden transformarse en vectores a
partir de las corrientes del circuito o tensiones del circuito
medidas de las fases por medio de la transformación conocida de
120º/190º.
A partir de las magnitudes medidas y de un valor
\Psi_{teórico} teórico del flujo y un valor
T_{teórico} teórico del par de torsión, el regulador 3 del par de
torsión calcula un vector S(S_{A}, S_{B}, S_{C}) de
control óptimo que se utiliza para controlar el interruptor del
convertidor 2.
Las figuras 3-7 muestran
diagramas funcionales de diferentes variantes de reguladores 3 del
par de torsión. La parte del regulador que se encuentra por encima
de la línea discontinua corresponde a los reguladores DTC ya
conocidos. La parte inferior comprende las adaptaciones según la
invención.
En lo sucesivo nos ocupamos de nuevo brevemente
del principio básico de la regulación DTC y se explica la
problemática en la que se basa la invención.
En el caso del procedimiento DTC, a partir de una
tensión u_{inv} de salida del convertidor y de una
magnitud de corrección, se calcula un valor \Psi_{real}
real del flujo. En una primera aproximación, la magnitud de
corrección corresponde a la caída R_{s}\cdoti_{s} de
tensión en la resistencia de cobre del estator. El cálculo es mucho
más preciso si se toma como ayuda un modelo de motor. Sin embargo,
esto no es importante para la invención, de tal manera que en este
punto se prosigue con la caída de tensión mencionada.
Por consiguiente, el valor real del flujo se
obtiene mediante: \Psi_{real} = \int(uinv -
R_{s}\cdoti_{s})dt. Además, la tensión
u_{inv} de salida del convertidor se forma con ayuda de un
formador 8 de tensión a partir de la tensión U_{DC} del circuito
intermedio y del vector S actual de control. A continuación,
se forma un valor T_{real} real del par de torsión a partir del
valor \Psi_{real} real calculado del flujo y a partir
de la corriente i_{inv} emitida por el convertidor. Por
medio de la medición de dos corrientes de fase y la transformación
en un vector se obtiene la corriente i_{inv}. Finalmente,
el valor T_{real} real del par de torsión se obtiene por medio de
la formación del producto vectorial de la corriente i_{inv}
y del flujo \Psi_{real}. Además, se forma el valor
\Psi_{real} absoluto del valor \Psi_{real}
real del flujo. A continuación, T_{real} y \Psi_{real} se
comparan, mediante un regulador 4 de histéresis, con valores
\Psi_{teórico} o T_{teórico} teóricos correspondientes
predeterminados desde fuera. El resultado de esta comparación y el
resultado de un intérprete 12 de vectores, que determina un vector
actual del flujo basándose en el valor \Psi_{real} real
del flujo, se alimenta a un circuito 13 lógico que determina un
vector S(S_{A}, S_{B}, S_{C}) de control óptimo para
el convertidor.
Sin embargo, si ahora, tal como en el caso de la
invención, se conecta un filtro senoidal entre el convertidor y el
motor, entonces en la frecuencia de conmutación se produce, por un
lado, un desfase de 180º de la corriente y la tensión debido a la
integración doble del filtro, de tal manera que el procedimiento DTC
ya no puede emplearse directamente. Por otro lado, a causa del
filtro se originan oscilaciones resonantes que deben amortiguarse.
Por eso, el procedimiento conocido o el dispositivo conocido tiene
que adaptarse tal como se muestra a continuación.
La adaptación consiste fundamentalmente en que se
mide una corriente que fluye a través del filtro o una tensión de
salida del filtro y el valor teórico del flujo, o su valor
absoluto, y el valor teórico del par de torsión se corrigen
conforme a las magnitudes medidas del filtro. Se reducen
especialmente de forma proporcional a una parte oscilante de la
tensión de salida del filtro. Para calcular estas magnitudes de
perturbación oscilantes existen diferentes variantes.
Un primer ejemplo de realización (figura 3)
comprende la medición de la tensión de salida del filtro en cada
fase y una transformación en un vector u_{fil}, por
ejemplo, mediante una transformación de 120º/90º. Además, el
producto i_{inv} L_{fil} se sustrae del valor
\Psi_{real} real del flujo. Adicionalmente, están
previstos un multiplicador 5 y un substractor 7. De esta manera, se
obtiene una magnitud \Psi_{s} que corresponde a un flujo
del soporte o estator. Ahora, se divide la tensión u_{fil}
en un componente u_{fild} paralelo a \Psi_{s} y en un
componente u_{filq} perpendicular a \Psi_{s}. Con tal
fin está previsto un formador 9 del producto vectorial y un
formador 10 de producto escalar que multiplican la tensión
u_{fil} por \Psi_{s}. A partir del producto
vectorial se forma el componente u_{filq}, a partir del producto
escalar se forma el componente u_{fild}. u_{fild} representa
precisamente la parte proporcional de la tensión de salida del
filtro que causa las oscilaciones y, por eso, se multiplica en otro
multiplicador 5 por la constante K_{1}, se alimenta a un
limitador 6 y se sustrae del valor \Psi_{teórico} teórico
del flujo en un substractor 7. Por el contrario, debe formarse aún
la parte oscilante de u_{filq}. Según la figura 3, esto sucede
porque de u_{filq} se calcula un valor
\omega\cdot\Psi_{s} constante. En este caso, \omega
corresponde a la frecuencia angular del flujo del estator. En el
estado estacionario, u_{filq} debería corresponder exactamente a
este valor, de tal manera que, por consiguiente, la diferencia
u_{filq}-\omega\cdot\Psi_{s}
corresponde exactamente a la parte \Deltau_{filq} oscilante de
u_{filq}. Este valor se multiplica también en un multiplicador 5
por una segunda constante K_{2} y se alimenta a un limitador 6.
Finalmente, con la salida de este limitador se reduce el valor
teórico del par de torsión mediante otro substractor 7.
Por consiguiente, la parte esencial del
procedimiento o del dispositivo según la invención se basa en que
la influencia del filtro senoidal también se incluye en la
regulación amortiguándose en primer lugar la parte proporcional de
la tensión de la salida del filtro que causa las oscilaciones y, en
lugar de la regulación directa del flujo del motor o par motor, se
regulan como magnitudes reales magnitudes correspondientes antes
del filtro, por decirlo así, un flujo virtual del convertidor o un
par del convertidor.
Un segundo ejemplo de realización (figura 4) se
diferencia del primero porque las partes oscilantes de los
componentes u_{fild} y u_{filq} se obtienen por medio de un
filtrado de paso alto. Para ello están previstos dos filtros 14 de
paso alto que están conectados antes de los multiplicadores 5,
después de la formación 9, 10 del producto vectorial o esca-
lar.
lar.
En el caso de un tercer ejemplo de realización
(figura 5) se mide una corriente i_{fil} del filtro en
lugar de una tensión u_{fil} de salida del filtro. Por
consiguiente, la figura 5 se basa en la figura 2. i_{fil}
se obtiene, por ejemplo, por medio de la medición de dos corrientes
que fluyen a través de los condensadores C_{fil} del filtro y la
transformación de éstas en un vector. Dos corrientes son suficientes
puesto que la suma de todas las corrientes tiene que ser cero a
causa de la conexión en estrella de los condensadores. A partir de
la corriente i_{fil} puede calcularse la tensión
u_{fil} en el condensador mediante la integración
limitada. Por este motivo, en la figura 5 está previsto en la
entrada de i_{fil} un integrador 15 limitado. De lo
contrario, la disposición según la figura 5 corresponde a la de la
figura 4.
Naturalmente, también puede emplearse la variante
según la figura 3 en el tercer ejemplo de realización. Según un
cuarto ejemplo de realización (figura 6), la integración también
puede efectuarse tras la formación del producto escalar o
vectorial.
Finalmente, la figura 7 muestra un ejemplo de
realización que se basa en la figura 2, en el que la integración en
el caso de la formación de los componentes se efectúa, por un lado,
antes de la formación 10 del producto escalar y, por otro lado,
tras la formación 9 del producto vectorial. Puesto que la corriente
i_{fil} debería ser paralela a \Psi_{s} desde el
principio, la parte restante de un producto vectorial representa
precisamente la parte proporcional que causa las oscilaciones. Con
el producto escalar se comporta a la inversa puesto que aquí la
tensión multiplicada por \Psi_{s} debería dar cero. Por
eso, en el caso de la formación del producto escalar se calcula
primero la tensión y, en el caso de la formación del producto
vectorial, se calcula sólo después.
La invención presenta la ventaja de que el
procedimiento DTC conocido o el dispositivo DTC conocido puede
seguir utilizándose fundamentalmente también para una disposición
con filtro senoidal. La invención facilita un suplemento apropiado
para el uso con filtro senoidal que deja prácticamente intacta la
parte conocida. Por eso puede complementarse de manera sencilla un
sistema existente sin que tenga que renunciarse a las ventajas de
un filtro senoidal.
| 1 | Máquina de campo giratorio |
| 2 | Convertidor |
| 3 | Regulador del par de torsión |
| 4 | Regulador de histéresis |
| 5 | Multiplicador |
| 6 | Limitador |
| 7 | Substractor |
| 8 | Formador de tensión |
| 9 | Formador del producto vectorial |
| 10 | Formador del producto escalar |
| 11 | Formador de valores absolutos |
| 12 | Intérprete de vectores |
| 13 | Circuito lógico |
| 14 | Filtro de paso alto |
| 15 | Integrador limitado |
| u_{fil} | Tensión del filtro |
| u_{fild} | Componente de u_{fil} || a \Psi_{s} |
| u_{filq} | Componente de u_{fil} \perp a \Psi_{s} |
| \Deltau_{filq} | Parte oscilante de u_{filq} |
| i_{fil} | Corriente del filtro |
| L_{fil} | Inductancia del filtro |
| C_{fil} | Capacitancia del filtro |
| C_{zk} | Condensador del circuito intermedio |
| \Psi_{real} | Valor real del flujo |
| \Psi_{real} | Valor absoluto del valor real del flujo |
| \Psi_{teórico} | Valor teórico del flujo |
| T_{real} | Valor real del par de torsión |
| T_{teórico} | Valor teórico del par de torsión |
| u_{inv} | Tensión de salida del convertidor |
| i_{inv} | Corriente del convertidor |
| U_{DC} | Tensión del circuito intermedio |
| R_{s} | Resistencia de cobre del estator |
| I_{s} | Corriente del estator |
| \Psi_{s} | Flujo del estator |
| \omega | Frecuencia angular del flujo del estator |
| S(S_{A}, S_{B}, S_{C}) | Vector de control para el convertidor |
| K_{1}, K_{2} | Factores de proporcionalidad |
Claims (10)
1. Procedimiento para la regulación directa del
par de torsión de una máquina (1) de campo giratorio, la cual se
alimenta por un convertidor (2) polifásico a través de un filtro
(L_{fil}, C_{fil}) senoidal conectado entre ellos, procedimiento
que comprende los siguientes pasos:
(a) calcular un valor \Psi_{real} real
del flujo a partir de una tensión u_{inv} de salida del
convertidor y a partir de una magnitud de corrección que
corresponde fundamentalmente a una caída de tensión en una
resistencia de cobre del estator de la máquina de campo
giratorio;
(b) calcular un valor T_{real} real del par de
torsión a partir de una corriente i_{inv} emitida por el
convertidor y a partir de un valor \Psi_{real} real del
flujo;
(c) comparar el valor absoluto del valor
\Psi_{real} real del flujo y del valor T_{real} real del par
de torsión mediante un regulador (4) de histéresis con un valor
T_{teórico} teórico del par de torsión o un valor
\Psi_{teórico} teórico del flujo;
(d) formar un vector S(S_{A}, S_{B},
S_{C}) de control óptimo para el convertidor conforme al
regulador (4) de histéresis y al valor absoluto del valor
\Psi_{real} real del flujo;
caracterizado
porque,
(e) se mide una corriente i_{fil} que
fluye a través del filtro y/o una tensión u_{fil} de salida
del filtro, y
(f) el valor \Psi_{teórico} teórico del flujo
y el valor T_{teórico} teórico del par de torsión se corrigen,
antes de alimentarse al regulador (4) de histéresis, conforme a la
corriente i_{fil} que fluye a través del filtro y/o a la tensión
u_{fil} de salida del fil-
tro.
tro.
2. Procedimiento según la reivindicación 1,
caracterizado porque el valor \Psi_{teórico} teórico del
flujo y el valor T_{teórico} teórico del par de torsión se
corrigen porque:
(a) se forma un flujo \Psi_{s} del
estator a partir de una diferencia del valor \Psi_{real}
real del flujo y de un producto de la corriente i_{inv}
emitida por el convertidor con una inductancia L_{fil} del filtro
senoidal;
(b) la tensión u_{fil} de salida del
filtro se transforma en un componente u_{fild} paralelo al flujo
del estator y en un componente u_{filq} perpendicular al flujo
del estator basándose en el flujo \Psi_{s} del
estator;
(c) el valor \Psi_{teórico} teórico del flujo
se reduce en una parte proporcional al componente u_{fild} y el
valor T_{teórico} teórico del par de torsión se reduce
proporcionalmente a una parte \Deltau_{qfil} oscilante del
componente u_{filq}.
3. Procedimiento según la reivindicación 2,
caracterizado porque la parte \Deltau_{filq} oscilante
del componente u_{filq} se genera a partir de una diferencia
entre el componente u_{filq} y el producto
\omega\cdot\Psi_{s} del flujo
\Psi_{s} del estator y a partir de una frecuencia
\omega angular del flujo \Psi_{s} del estator.
4. Procedimiento según la reivindicación 2,
caracterizado porque la parte \Deltau_{filq} oscilante
del componente u_{filq} se genera mediante un filtrado de paso
alto del componente u_{filq}.
5. Procedimiento según la reivindicación 4,
caracterizado porque también el componente u_{fild} se
somete a un filtrado de paso alto.
6. Procedimiento según una de las
reivindicaciones 3 a 5, caracterizado porque:
(a) se mide la corriente i_{fil} que
fluye a través del filtro y
(b) se genera la tensión u_{fil} de
salida del filtro mediante la integración de la corriente
i_{fil}.
7. Procedimiento según una de las
reivindicaciones 2 a 6, caracterizado porque la
transformación de la tensión u_{fil} de salida del filtro
en el componente u_{fil} paralelo al flujo del estator y en el
componente u_{filq} perpendicular al flujo \Psi_{s}
del estator tiene lugar por medio de la formación del producto
escalar y del vectorial de u_{fil} y del flujo
\Psi_{s} del estator.
8. Dispositivo para la regulación directa del par
de torsión de una máquina (1) de campo giratorio, la cual se
alimenta por un convertidor (2) polifásico a través de un filtro
(L_{fil}, C_{fil}) senoidal conectado entre ellos, que
comprende:
(a) un regulador (3) del par de torsión que:
- calcula un valor \Psi_{real} real
del flujo a partir de una tensión u_{inv} de salida del
convertidor y a partir de una magnitud de corrección que
corresponde fundamentalmente a una caída de tensión en una
resistencia de cobre del estator de la máquina de campo
giratorio;
- calcula un valor T_{real} real del par de
torsión a partir de una corriente i_{inv} emitida por el
convertidor (2) y a partir del valor \Psi_{real} real
del flujo;
- compara el valor absoluto del valor
\Psi_{real} real del flujo y el valor T_{real} real del par
de torsión con un valor T_{teórico} teórico del par de torsión
predeterminado desde fuera o un valor \Psi_{teórico} teórico
del flujo mediante un regulador (4) de histéresis; y
- forma un vector S(S_{A}, S_{B},
S_{C}) de control óptimo para el convertidor (2) conforme al
regulador (4) de histéresis y al valor
\Psi _{real} real del flujo;
caracterizado porque:
(b) están previstos medios para la medición de la
corriente y de la tensión que miden una corriente i_{fil}
que fluye a través del filtro y/o una tensión u_{fil} de salida
del filtro y
(c) están previstos medios que corrigen el valor
\Psi_{teórico} teórico del flujo y el valor T_{teórico}
teórico del par de torsión, antes de que se alimenten al regulador
de histéresis, conforme a la corriente i_{fil} que fluye a
través del filtro y/o a la tensión u_{fil} de salida del
filtro.
9. Dispositivo según la reivindicación 8,
caracterizado porque los segundos medios comprenden:
(a) un primer multiplicador (5) para la formación
de un producto de la corriente i_{inv} emitida por el
convertidor con una inductancia L_{fil} del filtro senoidal;
(b) un primer substractor (7) que calcula un
flujo \Psi_{s} del estator a partir de una diferencia
del valor \Psi_{real} real del flujo y del producto de
la corriente i_{inv} emitida por el convertidor con la
inductancia L_{fil} del filtro senoidal;
(c) un transformador (9, 10) de coordenadas que
transforma la tensión u_{fil} de salida del filtro,
basándose en el flujo \Psi_{s} del estator, en un
componente u_{fild} paralelo al flujo del estator y en un
componente u_{filq} perpendicular al flujo del estator;
y
(d) un regulador del valor teórico que reduce el
valor \Psi_{teórico} teórico del flujo una parte
proporcional al componente u_{fild} y reduce el valor
T_{teórico} teórico del par de torsión proporcionalmente a una
parte \Deltau_{qfil} oscilante del componente u_{filq}.
10. Dispositivo según la reivindicación 9,
caracterizado porque el regulador del valor teórico, tanto
para el componente u_{fild} como también para el componente
u_{filq}, comprende en cada caso un multiplicador (5) que
multiplica los componentes por una primera constante K1 o una
segunda constante K2, en cada caso un limitador (6) conectado tras
los multiplicadores y en cada caso un substractor (7) conectado
tras los limitadores (6), con lo que el substractor asignado al
componente u_{fild} actúa sobre el valor \Psi_{teórico}
teórico del flujo y el substractor asignado al componente
u_{filq} actúa sobre el valor T_{teórico} teórico del par de
torsión.
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