ES2235036T3 - Tope final electronico para un direccion asistida. - Google Patents
Tope final electronico para un direccion asistida.Info
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Abstract
Unidad de dirección asistida accionada con motor con un motor eléctrico para la generación de una fuerza de dirección auxiliar en un sistema de dirección, que acopla una manivela de dirección con ruedas del vehículo, en la que la unidad de dirección asistida soporta el giro del volante a través del control de una corriente eléctrica a alimentar al motor eléctrico sobre la base de una información de dirección, que comprende una instalación de detección del ángulo de la dirección, en la que la unidad de dirección asistida regula la asistencia en función del ángulo de la dirección detectado, caracterizado porque después de exceder o bien después de alcanzar un ángulo predeterminado o predefinido, antes de la consecución del la posición final respectiva, se reduce la asistencia o bien la corriente y porque la reducción de la asistencia o bien de la corriente se anula tan pronto como no coinciden ya el signo matemático del par de la dirección y del ángulo de la dirección.
Description
Tope final electrónico para una dirección
asistida.
La presente invención se refiere a una unidad de
dirección asistida accionada con motor con un motor eléctrico para
la generación de una fuerza de dirección auxiliar en un sistema de
dirección, que acopla una manivela de dirección con ruedas del
vehículo, en la que la unidad de dirección asistida soporta el giro
del volante a través del control de una corriente eléctrica a
alimentar al motor eléctrico sobre la base de una información de
dirección, que comprende una instalación de detección del ángulo de
la dirección.
Se conoce a partir del documento DE 38 21 789 una
unidad de dirección asistida accionada con motor del tipo indicado
al principio. Esta instalación de dirección asistida comprende una
instalación de protección de la fuerza de dirección para la
detección de la fuerza de la dirección generada en el sistema de
dirección, así como una instalación de protección contra sobrecarga
para la reducción de la corriente eléctrica alimentada al motor.
Con la ayuda de la fuerza de la dirección calculada, que se mide,
por ejemplo, en la barra de torsión del sistema de dirección, se
reduce la asistencia por medio de la instalación de protección
contra sobrecarga cuando la fuerza de la dirección detectada excede
un valor predeterminado. El documento DE 38 21 789 publica, además,
una unidad de dirección asistida del tipo indicado al principio, que
mide adicionalmente la velocidad de la dirección y esta variable es
tenida en cuenta igualmente en el cálculo o bien en la reducción de
la asistencia. En esta forma de realización, solamente se reduce la
asistencia cuando, por una parte, se excede el nivel de la fuerza
manual y, por otra parte, la velocidad de la dirección no ha
excedido un valor determinado. En las unidades de dirección
asistida conocidas a partir del documento DE 38 789 es un
inconveniente que la sensibilidad de la marcha está determinada en
el tope final a través de la rigidez a la torsión de la barra de
torsión del sistema de dirección y no puede estar influenciada o
bien regulada a través de la dirección de la unidad de dirección
asistida.
El cometido de la presente invención consiste en
acondicionar una unidad de dirección asistida, en la que la
sensibilidad de la marcha se puede predeterminar en las zonas del
tope final izquierdo y del tope final derecho o bien puede ser
influenciada a través de una reducción correspondiente de la
asistencia.
Este cometido se soluciona, según la invención,
en cada caso por medio de una unidad de dirección asistida accionada
con motor con las características de las dos reivindicaciones 1 y 2
independientes. Las reivindicaciones dependientes 3 a 16 contienen
otras características que configuran adicionalmente las unidades de
dirección asistida de las reivindicaciones 1 y 2.
La unidad de dirección asistida según la
invención de acuerdo con las reivindicaciones 1 y 2 independientes
se caracteriza de una manera ventajosa porque se puede recurrir a
informaciones del ángulo de la dirección que están presentes ya en
cualquier sistema de dirección moderno. De manera ventajosa, ya
antes de alcanzar el tope final respectivo, se puede reducir la
asistencia o bien la corriente a alimentar, que ha sido determinada
previamente a través del control del motor. La magnitud de la
reducción depende en este caso de una manera ventajosa del ángulo de
dirección, de manera que la asistencia se puede reducir cada vez
más a medida que aumenta la aproximación al tope final respectivo.
La reducción se puede realizar, por ejemplo, de una manera
ventajosa multiplicando el valor determinado por el control del
motor para la corriente a alimentar por medio de un factor de
proporcionalidad a, y transmitiendo a continuación el valor a la
fuente de corriente controlable, que regula entonces la corriente a
alimentar. La función a = f(ángulo de la dirección) se puede
seleccionar en este caso de forma discrecional. Si la asistencia
debe ser reducida totalmente, es decir, a cero, entonces es
ventajoso predeterminar un valor mínimo inferior para el factor de
proporcionalidad.
De la misma manera es ventajoso que solamente se
active la reducción de la asistencia cuando el vehículo no ha
excedido todavía una velocidad determinada. De esta manera se
impide que una determinación falsa del ángulo de la dirección
repercuta solamente a velocidades pequeñas y no se produzca ninguna
interferencia a velocidades más elevadas a través de una influencia
no deseada de la asistencia.
De la misma manera, la zona, en la que debe
reducirse la asistencia, se puede predeterminar libremente a través
de la previsión de ángulos límite y de una manera independiente de
particularidades técnicas.
Para que el giro de las ruedas dirigidas del
vehículo fuera de una de las posiciones finales en la dirección de
la posición media se lleve a cabo con toda la asistencia, las
unidades de dirección asistida según la invención poseen una
función, que consulta los signos matemáticos de la fuerza manual y
del ángulo de la dirección. Según la convención de los signos
matemáticos deben distinguirse a este respecto dos casos para cada
posición final. Si ambas magnitudes presentan el mismo signo
matemático, lo que significa que la fuerza de la dirección está
dirigida de tal forma que se intenta mover las ruedas en la
dirección de la posición final, entonces se reduce la asistencia,
si se excede el ángulo límite prescrito. En cambio, en el caso de
desviación de las ruedas fuera de la posición final en la dirección
de la posición media, los signos matemáticos de las magnitudes son
diferentes. En este caso, debe ponerse a la disposición del
conductor la asistencia máxima o bien la mejor asistencia posible.
Por lo tanto, e factor de proporcionalidad se coloca en este caso en
uno, para que el valor calculado por el control del motor para la
corriente a alimentar sea transmitido a la fuente de corriente
regulable.
Es evidente que la invención no está limitada que
el valor de la corriente a alimentar sea multiplicado por medio del
factor de proporcionalidad y luego sea transmitido al control del
motor o bien a la fuente de corriente controlable. También es
posible que el par de asistencia calculado por el sistema de
dirección sea multiplicado por el factor de proporcionalidad y
luego sea transmitido el producto al control del motor o bien a
otra unidad de control o de regulación.
Continuación se explica en detalle el principio
de la función de la invención con la ayuda de dibujos. En este
caso:
La figura 1 muestra zonas angulares, en las que
se reduce la asistencia, si la velocidad del vehículo no ha excedido
un valor determinado.
La figura 2 muestra una función posible a =
f(ángulo de la dirección).
La figura 3 muestra un diagrama de flujo para un
procedimiento posible para el cálculo de un factor de
proporcionalidad.
La figura 4 muestra un diagrama de bloques para
una disposición posible de la unidad de reducción dependiente del
ángulo de la dirección o bien la unidad de "Protección del Bloqueo
Final" en el sistema de dirección.
La figura 1 sirve para explicar las magnitudes
relevantes para la unidad de dirección asistida según la invención.
En este caso, "bloqueofinal_derecho" designa el ángulo, en el
que se encuentra el sistema de dirección en el tope final mecánico
derecho. "bloqueofinal_izquierdo" designa el ángulo, en el que
se encuentra el sistema de dirección en el tope final mecánico
izquierdo. El ángulo \varphi_{gr} es el ángulo límite derecho y
el ángulo \varphi_{g1} es el ángulo límite izquierdo. Si las
ruedas dirigidas están giradas de tal manera que el ángulo de la
dirección se encuentra en la zona rayada, entonces se reduce la
asistencia o bien la corriente a alimentar. Si opcionalmente se
tiene en cuenta la velocidad del vehículo v_{\text{vehículo}},
entonces solamente se reduce la asistencia o bien la corriente a
alimentar cuando el vehículo no ha excedido una velocidad
predeterminada predefinida. De acuerdo con la convención de los
signos matemáticos seleccionada, el ángulo de la dirección
\varphi_{sw} es positivo, cuando el volante o bien las ruedas
están desplazadas hacia la derecha. En cambio, el ángulo de
dirección \varphi_{sw} es negativo cuando el volante o bien las
ruedas son giradas o bien desplazadas hacia la izquierda. Si se
encuentra el volante y/o las ruedas del vehículo dirigidas en la
posición media, entonces el ángulo de la dirección \varphi_{sw}
es igual a cero.
La figura 2 muestra una relación funcional
posible entre el factor a y el ángulo de la dirección
\varphi_{sw}. El factor a es igual a uno cuando el ángulo de la
dirección \varphi_{sw} no ha excedido ninguno de los dos ángulos
límite \varphi_{gr} y \varphi_{g1}. En cambio, tan pronto
como el ángulo de la dirección \varphi_{sw} ha excedido uno de
los dos ángulos límite \varphi_{gr} y \varphi_{g1},
entonces se reduce el factor a. Si es necesario, se puede llevar a
cabo una consulta adicional y una limitación del factor a. Así, por
ejemplo, el valor se puede limitar a un valor límite inferior
min_soporte, que alcanza cuando el ángulo de la dirección
\varphi_{sw} es igual a bloqueofinal_derecho o bien
bloqueofinal_izquierdo o anteriormente. La relación funcional
mostrada en la figura 2 solamente es un ejemplo. Es posible,
evidentemente, predeterminar de otra manera el desarrollo de las
curvas, según sea necesario. Por ejemplo, es concebible una caída
lineal, al cuadrado, exponencial o logarítmica del factor a en las
zonas angulares bloqueofinal_izquierdo < \varphi_{gr} <
\varphi_{g1} o bien \varphi_{gr} < \varphi_{sw} <
bloqueofinal_derecho. De esta manera, se pueden predeterminar
igualmente valores adecuados discrecionales para min_soporte.
La figura 3 muestra un diagrama de flujo para un
procedimiento posible para la realización de las unidades de
dirección asistida según la invención. En una primera etapa 100 se
verifica si la velocidad del vehículo ha excedido un valor
determinado v_{\text{límite}}. Si el vehículo circula a una
velocidad mayor que v_{\text{límite}}, entonces se coloca el
factor de proporcionalidad soporte_factor en la etapa 1000 igual a
uno, con lo que se termina el procedimiento de cálculo y a
continuación es iniciado de nuevo. Si el vehículo no ha excedido
v_{\text{límite}}, entonces se deriva a la etapa 200, en la que se
verifica el signo matemático del ángulo de la dirección
\varphi_{sw}. Si \varphi_{sw} es menor que cero, es decir,
si está dirigido hacia la izquierda, entonces se calcula el factor a
por medio de la etapa 400. En este caso, se calcula la diferencia
del ángulo entre el ángulo de tope final bloqueofinal_izquierdo y el
ángulo de la dirección \varphi_{sw}. Esta diferencia es
dividida por la diferencia del ángulo de bloqueofinal_izquierdo
menos \varphi_{g1}. Puesto que la diferencia del ángulo
bloqueofinal_izquierdo menos el ángulo límite \varphi_{g1} es
una constante, que indica una zona de ángulos, se puede dividir
también a través de este valor de la zona de ángulos calculado
previamente y memorizado. Si la diferencia de los ángulos
mencionados en último lugar es positiva, entonces se puede
prescindir de la formación del valor absoluto de a. De una manera
correspondiente se calcula el factor a en la etapa 300, si el
ángulo de la dirección \varphi_{sw} es mayor que cero. El factor
a es una función del ángulo de la dirección \varphi_{sw}. Según
el ángulo límite \varphi_{g1} o bien \varphi_{gr}
predeterminado, el valor del factor a, a medida que se reduce o bien
se incrementa el ángulo de la dirección \varphi_{sw}, no
alcanzará un valor determinado predefinido. En la etapa 500 se
verifica si el valor calculado en las etapas 300 y 400 es mayor que
uno. Si en el procedimiento mostrado en la figura 3, el valor de a
es mayor que uno, entonces se coloca el factor de proporcionalidad
soporte_factor igual a uno y se termina el procedimiento o bien se
transmite el valor del factor de proporcionalidad soporte_factor
para el cálculo posterior de la asistencia. Si el valor del factor a
s menor que uno, entonces se realiza una verificación del signo
matemático con la etapa 600. En este caso, de una manera
alternativa, se pueden comparar o bien la dirección o el signo
matemático del par manual tq_{sensor} con el signo matemático del
ángulo de la dirección. O se compara la dirección o bien el signo
matemático de la asistencia, ya calculada por el sistema de
dirección o bien por el controlador, o bien de la señal de ajuste
tq_{req} con el signo matemático del ángulo de la dirección. Si
los signos matemáticos o bien las direcciones no coinciden,
entonces se deriva hacia la etapa 1000 y se coloca el factor de
proporcionalidad soporte_factor igual a uno. Cuando los signos
matemáticos de los valores son diferentes, entonces existe el caso
en el que se trata de mover las ruedas o bien el volante en
dirección a la posición media. Si los signos son idénticos,
entonces se intenta mover las ruedas o bien el volante en la
dirección de la posición final. En este caso, se verifica en la
etapa 700 si el valor del factor a s menor que el factor de
asistencia mínimo permitido min_soporte, Si a < min_soporte,
entonces se deriva hacia la etapa 800 y se coloca el factor de
proporcionalidad soporte_factor igual a min_soporte. Si a \geq
min_soporte, entonces se deriva hacia la etapa 900 y se coloca el
factor de proporcionalidad soporte_factor igual que a. Después de la
terminación de las etapas 800 y 900, se termina el procedimiento de
cálculo, y se puede iniciar el cálculo de un nuevo factor de
proporcionalidad soporte_factor.
La figura 4 muestra un diagrama de bloques para
una disposición posible de la unidad de reducción dependiente del
ángulo de la dirección o bien de la unidad "Protección
Bloqueofinal" en el sistema de la dirección. El controlador
genera una señal de ajuste tq_{req}, que es multiplicada por el
factor de proporcionalidad soporte_factor. El producto de la
multiplicación es conducido a continuación al control del motor
eléctrico, que genera la asistencia. El factor de proporcionalidad
soporte_factor es calculado por medio de la unidad de "Protección
Bloqueofinal", que utiliza, por ejemplo, el procedimiento
descrito en la figura 3. La única variable de entrada forzosamente
necesaria para la unidad de
"Protección-Bloqueofinal" es el ángulo de la
dirección \varphi_{sw}. Opcionalmente, se pueden utilizar la
velocidad del vehículo v_{\text{vehículo}} y el par manual
calculado o bien la magnitud de la señal de ajuste tq_{req} al
mismo tiempo para la determinación del factor de proporcionalidad
soporte_factor.
Claims (13)
1. Unidad de dirección asistida accionada con
motor con un motor eléctrico para la generación de una fuerza de
dirección auxiliar en un sistema de dirección, que acopla una
manivela de dirección con ruedas del vehículo, en la que la unidad
de dirección asistida soporta el giro del volante a través del
control de una corriente eléctrica a alimentar al motor eléctrico
sobre la base de una información de dirección, que comprende una
instalación de detección del ángulo de la dirección, en la que la
unidad de dirección asistida regula la asistencia en función del
ángulo de la dirección detectado, caracterizado porque
después de exceder o bien después de alcanzar un ángulo
predeterminado o predefinido, antes de la consecución del la
posición final respectiva, se reduce la asistencia o bien la
corriente y porque la reducción de la asistencia o bien de la
corriente se anula tan pronto como no coinciden ya el signo
matemático del par de la dirección y del ángulo de la dirección.
2. Unidad de dirección asistida accionada con
motor según la reivindicación 1, caracterizada porque la
unidad de dirección asistida tiene una instalación de protección
frente a la sobrecarga para la reducción de la corriente eléctrica
alimentada al motor eléctrico.
3. Unidad de dirección asistida accionada con
motor según la reivindicación 1 ó 2, caracterizada porque en
las zonas angulares antes de la consecución de las posiciones
finales respectivas de las ruedas dirigidas del vehículo se reduce
la asistencia o bien la corriente eléctrica.
4. Unidad de dirección asistida accionada con
motor según una de las reivindicaciones anteriores,
caracterizada porque la asistencia se reduce de tal manera
que las ruedas dirigidas o bien la manivela de la dirección o el
varillaje de la dirección solamente pueden alcanzar las posiciones
extremas como máximo con una velocidad y/o fuerza máxima
predeterminada.
5. Unidad de dirección asistida accionada con
motor según una de las reivindicaciones anteriores,
caracterizada porque la asistencia solamente se reduce
cuando el vehículo no ha excedido una velocidad determinada.
6. Unidad de dirección asistida accionada con
motor según una de las reivindicaciones anteriores,
caracterizada porque la asistencia se reduce cada vez más
después de alcanzar un ángulo \varphi_{gr} o bien
\varphi_{g1} de una manera continua hasta que se alcanza la
posición final respectiva.
7. Unidad de dirección asistida accionada con
motor según la reivindicación 6, caracterizada porque la
reducción se incrementa lineal, exponencial, al cuadrado o de
acuerdo con una función dependiente del ángulo.
8. Unidad de dirección asistida accionada con
motor según una de lasreivindicaciones anteriores,
caracterizada porque la asistencia calculada por el sistema
de dirección o bien el valor de la corriente eléctrica a alimentar
se multiplica por un factor de proporcionalidad
"soporte_factor", y con la ayuda de la asistencia que resulta
de ello se activa el motor eléctrico o bien la corriente eléctrica
que resulta de ello se alimenta al motor eléctrico.
9. Procedimiento para el cálculo del factor de
proporcionalidad "soporte_factor" para una unidad de dirección
asistida accionada con motor según la reivindicación 8,
caracterizado porque
- -
- en una primera etapa del procedimiento se verifica si la velocidad real del vehículo v_{veh\text{í}culo} ha excedido una velocidad determinada v_{l\text{í}mite},
- -
- si v_{veh\text{í}culo} \geq v_{l\text{í}mite}, se coloca el factor de proporcionalidad "soporte_factor" igual a 1 (uno),
- -
- si v_{veh\text{í}culo} < v_{l\text{í}mite}, se prosigue con el cálculo del factor de proporcionalidad "soporte_factor".
10. Procedimiento según la reivindicación 9,
caracterizado porque en el caso que exista la condición
v_{veh\text{í}culo} \geq v_{l\text{í}mite}, se verifica en una
etapa siguiente del procedimiento si el ángulo de la dirección es
positivo o negativo, siendo calculado entonces a continuación para
las zonas angulares respectivas un factor a, en el que
a =
\left|\frac{\varphi _{sw} - bloqueofinal\_izquierdo}{bloqueo \
final\_izquierdo-\varphi
_{gl}}\right|
cuando el volante ha sido girado
desde la posición media hacia la izquierda, y en el
que
a =
\left|\frac{bloqueofinal\_derecho-\varphi _{s}}{bloqueo \
final\_derecho-\varphi_{gl}}\right|
cuando el volante ha sido girado
desde la posición media hacia la derecha, siendo
bloqueofinal_derecho el ángulo de tope derecho,
bloqueofinal_izquierdo el ángulo de tope izquierdo y
\varphi_{sw} el ángulo actual del
volante.
\newpage
11. Procedimiento según la reivindicación 10,
caracterizado porque para valores del factor a, que son
mayores que el valor uno, se coloca el factor de proporcionalidad
soporte_factor igual a uno y se termina el cálculo.
12. Procedimiento según la reivindicación 10 u
11, caracterizado porque el factor de proporcionalidad
soporte_factor se coloca igual al factor a, si el factor del factor
a es mayor o igual a un valor mínimo predeterminado min_soporte y es
menor o igual a uno, y porque se coloca el factor de
proporcionalidad soporte_factor igual al valor mínimo min_soporte,
si el factor a es menor que el valor mínimo min_soporte.
13. Procedimiento según una de las
reivindicaciones 9 a 12, caracterizado porque el factor de
proporcionalidad soporte_factor se coloca igual a uno, tan pronto
como no coinciden ya los signos matemáticos del par de la dirección
y del ángulo de la dirección.
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