ES2246030T3 - Tubo flexible de proteccion para alojar conductos. - Google Patents

Abstract

Tubo flexible de protección (10) para alojar conductos para un robot industrial con miembros de brazo móviles uno con respecto a otro para la alimentación de una herramienta llevada por el robot industrial, estando subdividido el tubo flexible de protección (10) en al menos dos segmentos de tubo flexible que están unidos giratoriamente uno con otro, caracterizado porque al menos uno de los segmentos de tubo flexible (20) está montado de manera axialmente giratoria en sus dos extremos de segmento de tubo flexible, de modo que los conductos no se retuerzan sustancialmente al moverse los miembros de brazo.

Description

Tubo flexible de protección para alojar conductos.

La invención se refiere a un tubo flexible de protección con conductos situados dentro de éste para robots industriales. Un tubo flexible de protección de este tipo con conductos situados dentro de él, los cuales sirven para la alimentación de una herramienta llevada por el robot industrial, se denomina también paquete de tubo flexible. Los conductos que están en el tubo flexible de protección comprenden, por ejemplo, el suministro de corriente para una herramienta, por ejemplo una herramienta de soldadura por puntos, como cables de mando, conductos de aire, conductos hidráulicos y conductos de agua de refrigeración.

El tubo flexible de protección sirve para mantener juntos los conductos que discurren dentro de él, de modo que éstos no perjudiquen sustancialmente los movimientos del robot industrial ni aumenten excesivamente la necesidad de espacio del robot industrial, y, por otro lado, sirve también como protección mecánica de los conductos guiados en el tubo flexible de protección.

En un robot industrial, los miembros de brazo del robot se mueven uno con respecto a otro por basculación, movimientos giratorios axiales y/o desplazamiento de uno respecto de otro para llevar la herramienta portada por el robot a diferentes posiciones. El tubo flexible de protección con conductos situados dentro de él debe seguir los movimientos de los miembros de brazo del robot para garantizar una unión con la herramienta.

Se ha revelado que la carga mecánica del tubo flexible de protección y de los conductos situados dentro de él debida a los movimientos de los miembros de brazo individuales del robot lleva a que el tubo flexible de protección y también los conductos que están dentro de éste se desprendan o se rompan. Para reducir la carga mecánica del tubo flexible de protección y los conductos situados dentro de él se aplican hasta ahora unos denominados protectores sobre el tubo flexible de protección que tienen la forma de cortos casquillos o anillos. Además, el tubo flexible de protección está fijado a puntos individuales a lo largo de los miembros de brazo, por ejemplo con dispositivos de fijación que son semejantes a abrazaderas de tubo o con cortos trozos de tubo con piezas extremas abocinadas, los cuales rodean el tubo flexible de protección y fijan entonces los miembros de brazo. En las zonas de transición de los miembros de brazo, es decir, en la zona de las articulaciones móviles de los miembros de brazo, se guían en arco el tubo flexible de protección y correspondientemente los conductos situados dentro de él para proporcionar espacio al tubo flexible de protección y a los conductos a fin de completar el movimiento de los miembros de brazo mediante flexión.

Es conocido guiar estrechamente el tubo flexible de protección en los miembros de brazo móviles a través de puntos de retención definidos fijos como los que se forman con dispositivos de fijación semejantes a abrazaderas de tubo flexible. Una configuración adicional del más favorable guiado posible del tubo flexible de protección a lo largo de los miembros de brazo móviles de un robot consiste en guiar el tubo flexible de protección lo más ceñidamente posible a lo largo del eje de movimiento de los miembros de brazo. Esto se consigue, por ejemplo, porque el tubo flexible de protección es guiado en ciertos tramos por los miembros de brazo del propio robot.

Un remedio adicional conocido para prevenir la rotura prematura de los conductos o del tubo flexible de protección consiste en retener el tubo flexible de protección en un dispositivo de reajuste mecánico que, en caso de un esfuerzo de tracción sobre los conductos o el tubo flexible de protección, permita que se arrastre el tubo flexible de protección, por ejemplo cuando se extiende la herramienta hacia fuera, pero se recupere de nuevo el tubo flexible de protección al disminuir la carga de tracción para evitar un combado y acodado.

La patente US 6230859B, que forma la base del presente género de objeto, muestra un tubo flexible de protección para un robot industrial. El tubo flexible está subdividido en dos segmentos que están unidos de forma giratoria uno con otro.

El problema de la presente invención es proporcionar un tubo flexible de protección para alojar conductos que pueda ser parte integrante de un paquete de tubo flexible para robots industriales y que presente una estabilidad mejorada en miembros de brazo de un robot que se mueven uno con respecto a otro.

La solución según la invención consiste en proporcionar un tubo flexible de protección para alojar conductos que sea adecuado para fabricar un paquete de tubo flexible para su aplicación en un robot industrial, estando montado de forma axialmente giratoria al menos uno de los segmentos del tubo flexible en sus dos extremos, de modo que los conductos no se retuerzan sustancialmente al moverse los miembros de brazo.

En una forma de ejecución adicional, el tubo flexible de protección está rodeado por un componente de manguito, por ejemplo un segmento tubular aplicado por fuera, cuyos extremos presentan un diámetro que se va agrandando, y el tubo flexible de protección está interrumpido en el componente de manguito, de modo que se originan dos extremos de segmento de tubo flexible colindantes y al menos uno de estos extremos de segmento de tubo flexible está montado de modo axialmente giratorio en el componente de manguito.

En una forma de ejecución preferida, el tubo flexible de protección presenta una interrupción en forma de dos extremos de tubo flexible colindantes y está rodeado en esta zona por el componente de manguito, y ambos extremos de segmento de tubo flexible colindantes están montados en el componente de manguito de modo axialmente giratorio con independencia uno de otro. Un montaje de este tipo puede efectuarse por medio de rodamientos, por ejemplo cojinetes de bolas, cojinetes de bolas en acanaladuras, cojinetes de agujas o cojinetes de rodillos, que absorben cargas axiales y/o radiales, que están dispuestos en el componente de manguito y que rodean los extremos de segmento de tubo flexible. Los extremos de segmento de tubo flexible pueden estar rodeados también por un casquillo extremo montado en el rodamiento que está dispuesto en el componente de manguito.

El tubo flexible de protección según la invención hace posible la descarga de tensiones de torsión de dicho tubo flexible de protección, las cuales aparecen porque el tubo flexible de protección sigue los movimientos de los miembros de brazo de un robot industrial. A través de esta función de descarga del tubo flexible de protección según la invención se consigue también una descarga de tensiones de tracción y/o de los conductos guiados en el mismo, de modo que tanto el propio tubo flexible de protección según la invención como también los conductos guiados en él presentan una vida útil más larga que la de paquetes de tubo flexible convencionales.

Para la inmovilización de un paquete de tubo flexible con un tubo flexible de protección según la invención para alojar conductos, pueden utilizarse varias formas de ejecución. En una primera forma de ejecución, el tubo flexible de protección para alojar conductos presenta al menos un dispositivo de fijación local en miembros de brazo móviles uno respecto de otro, por ejemplo de un robot industrial, estando montado de forma giratoria el tubo flexible de protección en este al menos un dispositivo de fijación local. Este dispositivo de fijación local puede ser un componente de manguito que rodee al tubo flexible de protección en una zona. Una configuración de esta forma de ejecución prevé que el tubo flexible de protección en el al menos un dispositivo de fijación local, por ejemplo un componente de manguito, presente una respectiva interrupción en la que se enfrenten dos extremos de segmento de tubo flexible y al menos uno de los extremos de segmento de tubo flexible esté montado de forma axialmente giratoria en el dispositivo de fijación local. Una configuración adicional preferida prevé que ambos extremos de segmento de tubo flexible enfrentados en la interrupción estén montados en el componente de manguito de forma axialmente giratoria cada uno con independencia del otro.

En una forma de ejecución adicional de la presente invención, el tubo flexible de protección para alojar conductos está fijado con al menos una dispositivo de fijación local en miembros de brazo móviles uno respecto de otro, por ejemplo de un robot industrial, presentando el tubo flexible de protección una interrupción en una zona distanciada del dispositivo de fijación local. Esta interrupción está formada por dos extremos de segmento de tubo flexible colindantes que se oponen uno a otro, y está rodeada por un componente de manguito dispuesto de forma axial, estando montado al menos uno de los extremos de segmento de tubo flexible colindantes de forma axialmente giratoria en el componente de manguito. En una configuración adicional de esta forma de ejecución, los dos extremos de segmento de tubo flexible colindantes que están rodeados por el componente de manguito, están montados en dicho componente de manguito de forma axialmente giratoria con independencia uno de otro.

En una forma de ejecución adicional, el tubo flexible de protección según la invención comprende un componente de manguito en el que está montado dicho tubo flexible tanto en forma axialmente giratoria como también en forma móvil en la dirección del eje. Un componente de manguito de este tipo está fijado a un miembro de brazo de un robot industrial y el tubo flexible de protección se retiene en el componente de manguito de forma giratoria y desplazable en la dirección longitudinal. Para este montaje son adecuadas guías longitudinales que abarquen de forma al menos parcial el perímetro del tubo flexible de protección, como, por ejemplo, guías planas, en particular guías de bolas que constan de un manquito exterior, una jaula con bolas y un manguito interior. Tales guías de bolas pueden estar contenidas también directamente en el componente de manguito en lugar de un manguito exterior, y el tubo flexible puede estar montado también sin manguito interior directamente sobre las bolas. Como guía longitudinal adicional puede existir un casquillo de bolas en tres o más acanaladuras de bolas con retorno. Además, son adecuadas guías de rodillos con, por ejemplo, jaulas planas en forma de escalera o en forma de una zapata de circulación de rodillos. Una forma sencilla de esta ejecución consiste en que el componente de manguito presenta un cojinete de bolas con una sección transversal interior grande en la que se puede mover el tubo flexible de protección en la dirección longitudinal y, por tanto, se le mantiene desplazable. Este tipo de montaje giratorio en un componente de manguito ofrece una ventaja especial cuando el tubo flexible de protección es mantenido bajo tensión por un resorte de recuperación, de modo que este resorte de recuperación tire del tubo flexible de protección en la dirección que mira hacia fuera de la herramienta, con lo que el tubo flexible de protección puede seguir esta tracción por movimiento en la guía longitudinal, pudiendo seguir también por giro axial el movimiento de la herramienta. Este tipo de montaje se combina ventajosamente con la forma de ejecución del tubo flexible de protección según la invención en la que el tubo flexible de protección presenta un componente de manguito que no está fijado directamente a un miembro de brazo del robot, en cuyo componente de manguito el tubo flexible de protección presenta una interrupción, cuyos extremos de segmento de tubo flexible enfrentados están montados de forma axialmente giratoria en el componente de manguito, cada uno con independencia del otro. Esto ya es posible guiando tan sólo un extremo de segmento de tubo flexible en el componente de manguito en un rodamiento, mientras que el extremo opuesto de segmento de tubo flexible está unido con el componente de manguito.

Una ventaja especial del presente tubo flexible de protección es que un paquete de tubo flexible que presente un tubo flexible de protección según la invención y conductos guiados dentro de él, sigue los movimientos de los miembros de brazo sin que los conductos guiados en el tubo flexible de protección experimenten una torsión debida al movimiento de los miembros de brazo.

El tubo flexible de protección según la invención hace posible que dicho tubo, a causa de su fijación local en los miembros de brazo móviles del robot industrial, siga el movimiento de estos miembros de brazo, si bien el tubo flexible de protección no absorbe tensiones de torsión. El tubo flexible de protección permanece libre especialmente de tensiones de torsión, que son generadas por el movimiento de los miembros de brazo de un robot industrial uno con respecto a otro, cuando el tubo flexible de protección se subdivide en tantos segmentos como grados de libertad del movimiento, por ejemplo ejes de giro, presenta la herramienta.

Como una ventaja adicional del tubo flexible de protección según la invención se ha de considerar el que las interrupciones del tubo flexible de protección, causadas, por ejemplo, por daños o generadas por la utilización de varios trozos de tubo flexible, pueden ser puenteadas por sencillos componentes de manguito. Tales componentes de manguito no requieren que se transmita ninguna tensión mecánica grande y, por tanto, pueden realizarse como manguitos que abarcan y, por ejemplo, aprisionan en ciertas zonas los dos extremos de segmento de tubo flexible que forman la interrupción. Como componentes de manguito de este tipo se pueden utilizar los protectores conocidos en el estado de la técnica.

Con el tubo flexible de protección según la invención se pueden subdividir tubos flexibles de protección de paquetes de tubo flexible en segmentos de tubo flexible yuxtapuestos, siendo los segmentos de tubo flexible axialmente giratorios cada uno con respecto a otro. En particular, cuando se utilizan componentes de manguito que prevén un respectivo montaje en un rodamiento para ambos extremos de segmento de tubo flexible opuestos, es posible una reparación más sencilla del tubo flexible de protección dañado por sustitución del segmento de tubo flexible en cuestión, puesto que, debido a la estructura idéntica de los componentes de manguito que unen uno con otro los respectivos extremos de los segmentos del tubo flexible de modo axialmente giratorio, al menos determinados segmentos de tubo flexible pueden presentar componentes de manguito iguales en sus extremos, de modo que éstos pueden sustituirse de forma sencilla, pudiendo dejarse sin considerar la alineación del segmento de tubo flexible.

Para fines de reparación, en los tubos flexibles de protección según la invención pueden sustituirse segmentos de tubo flexible individuales por un nuevo trozo de tubo flexible. A este respecto, para sustituir segmentos de tubo flexible se prefieren trozos de tubo flexible que presenten una interrupción en su dirección longitudinal, como, por ejemplo, una hendidura a lo largo de su eje longitudinal o una hendidura en forma de espiral. Los trozos de tubo flexible con una interrupción de este tipo se pueden enchufar lateralmente sobre los conductos que deban ser rodeados por el tubo flexible de protección, de modo que es posible una sustitución de la zonas de los segmentos de tubo flexible sin que deba guiarse un trozo de tubo flexible en la dirección longitudinal sobre los conductos guiados en el paquete de tubo flexible, es decir, sin que el extremo de los conductos guiados en el paquete de tubo flexible deba ser accesible o traspasado.

Los trozos de tubo flexible con interrupción en la dirección longitudinal pueden presentar la longitud total de un segmento de tubo flexible entre las zonas de un tubo flexible de protección en las que está montado el tubo flexible de protección, por ejemplo, en un rodamiento. Sin embargo, es posible también sustituir sólo un subsegmento de un segmento de tubo flexible por un trozo de tubo flexible que presente una interrupción en la dirección longitudinal. El trozo del tubo flexible que presenta la interrupción en la dirección longitudinal se mantiene unido por medio de manguitos distanciados, de modo que los conductos guiados en el paquete de tubo flexible no sobresalen de la interrupción ni son directamente accesibles a través de ésta. Los manguitos de este tipo abarcan en ciertas zonas el trozo de tubo flexible con la interrupción en dirección longitudinal. Como tales manguitos se pueden utilizar los protectores conocidos. En el caso en que el trozo de tubo flexible deba sustituir solamente a una parte del segmento de tubo flexible que se encuentra entre dos puntos en los que está fijado de forma inmóvil un segmento de tubo flexible a un miembro de brazo de un robot, por ejemplo con un respectivo montaje en un rodamiento, el trozo de tubo flexible con una interrupción en dirección longitudinal se amarra también con manguitos a zonas del tubo flexible de protección cerradas en dirección periférica. En una forma de ejecución de ejecución particularmente preferida, el tubo flexible de protección 10 según la invención presenta una superficie que hace posible el encaje del manguito 13 en zonas de la superficie del tubo flexible de protección 10, como, por ejemplo, acanaladuras radialmente periféricas con las que se puede engranar la superficie interior del manguito 13.

La acción del tubo flexible de protección según la invención sobre los conductos contenidos dentro del mismo en el sentido de que el tubo flexible de protección sigue el movimiento de los miembros de brazo de un robot industrial, pero los conductos no se retuercen o lo hacen en una extensión considerablemente menor que con los tubos flexibles de protección conocidos de paquetes de tubo flexible debido al movimiento de los miembros de brazo del robot, es sorprendente considerando que los miembros de brazo del propio robot industrial pueden retorcerse uno con respecto a otro o los miembros de brazo basculan alrededor de ejes en más de una dimensión. Así, en los tubos flexibles de protección conocidos que alojan conductos en paquetes de tubo flexible, surgen tensiones de tracción y/o torsión en el curso del movimiento de los miembros de brazo de un robot, que destruyen tanto el tubo flexible de protección como también los conductos guiados en éste.

Por tanto, el tubo flexible de protección según la invención hace posible la fabricación de paquetes de tubo flexible con los que un robot industrial pueda realizar, sin interrupciones, un gran número de movimientos de sus miembros de brazo cuando se aporten conductos a una herramienta que lleva el robot. La estructura del tubo flexible de protección según la invención en segmentos de tubo flexible hace posible la reparación rápida de zonas dañadas por sustitución del segmento de tubo flexible dañado o por utilización de componentes de manguito adicionales, con o bien sin montaje axialmente giratorio de los extremos de segmento de tubo flexible.

La subdivisión del tubo flexible de protección por componentes de manguito en los cuales los extremos de segmento de tubo flexible enfrentados están montados de modo axialmente giratorio, lleva a una posibilidad de sustitución rápida de segmentos de tubo flexible dañados por segmentos de tubo flexible iguales, ya que ambos extremos de segmento de tubo flexible están montados de modo axialmente giratorio en componentes de manguito iguales.

Se describe ahora la invención con más detalle haciendo referencia a las figuras.

La figura 1 muestra una vista en sección de un tubo flexible de protección 10 según la invención, con el radio r, que está rodeado por un componente de manguito 20. En el tubo flexible de protección 10 discurren conductos que no están representados. El componente de manguito 20 está fijado con un dispositivo de montaje 31 a un miembro de brazo (no mostrado) de un robot. En un rebajo del componente de manguito 20 está dispuesto un cojinete de bolas 40 en el que discurre el tubo flexible de protección 10.

La figura 2 muestra una vista en sección de una forma de ejecución adicional de la presente invención, estando interrumpido un tubo flexible de protección 10 con el radio r, de modo que se enfrentan los extremos 11 de los segmentos del tubo flexible. El componente de manguito 20 rodea el tubo flexible de protección 10 y presenta un cojinete de bolas 40 en el que está montado el tubo flexible de protección 10 de modo axialmente giratorio con su extremo 11 de segmento de tubo flexible. Se representa aquí que solamente uno de los extremos enfrentados 11 de los segmentos de tubo flexible está montado de modo axialmente giratorio en un cojinete de bolas 40 que está contenido en el componente de manguito 20. Esta forma de ejecución es adecuada tanto para la fijación a un miembro de brazo de un robot como también en cooperación con dispositivos de fijación distanciados adicionales independientes para un tubo flexible de protección en los que este tubo no está montado de modo giratorio.

La figura 3 muestra una vista en sección de una forma de ejecución adicional de la presente invención, estando interrumpido un tubo flexible de protección 10, de modo que se enfrenten los extremos 11 de los segmentos del tubo flexible. El componente de manguito 20 rodea el tubo flexible de protección 10 y presenta un cojinete de bolas 40 en el que el tubo flexible de protección 10 está montado de forma axialmente giratoria con su extremo 11 de segmento de tubo flexible. Se representa aquí que también el extremo opuesto 11 de segmento de tubo flexible está montado de forma axialmente giratoria en un cojinete de bolas 40 que está contenido en el componente de manguito 20. Los extremos enfrentados 11 de los segmentos del tubo flexible están montados en el componente de manguito 20 de forma axialmente giratoria con independencia uno de otro. Esta forma de ejecución es adecuada tanto para la fijación en un miembro de brazo de un robot como también en cooperación con dispositivos de fijación distanciados adicionales independientes para un tubo flexible de protección en los que este tubo está montado de forma que no puede girar.

La figura 4 muestra una forma de ejecución adicional del tubo flexible de protección 10 según la invención en la que una zona de la interrupción formada por los extremos mutuamente enfrentados 11 de los segmentos del tubo flexible está rodeada por un componente de manguito 20. Los extremos 11 de los segmentos del tubo flexible están rodeados cada uno por un casquillo extremo 21. Los casquillos extremos 21 están a su vez guiados dentro del componente de manguito 20 en rodamientos 40, de modo que el extremo 11 de segmento de tubo flexible con el casquillo extremo sobrepuesto 21 puede girar libremente en sentido axial con respecto al componente de manguito 20 en el rodamiento 40 independientemente del extremo colindante del segmento de tubo flexible con su casquillo extremo correspondiente 21. Para esta forma de ejecución son adecuados tanto cojinetes de bolas en acanaladuras como también cojinetes de bolas radiales que puedan absorber las fuerzas de tracción provenientes del tubo flexible de protección. Como opción se representa un dispositivo de retención 30 que sirve para el montaje de componente de manguito 20, por ejemplo, en un miembro de brazo de un robot industrial. El dispositivo de retención 30 presenta un rodamiento propio 31 en el que el dispositivo de retención 30 está montado de forma axialmente giratoria. Los taladros 32 sirven para la fijación a un miembro de brazo de un robot industrial. Esta forma de ejecución es adecuada tanto para la fijación a un miembro de brazo de un robot como también sin el dispositivo de fijación 30 en cooperación con dispositivos de fijación distanciados adicionales independientes para un tubo flexible de protección en los que este tubo está montado de forma que no puede girar.

La figura 5 muestra el extremo de un tubo flexible de protección 10 con el que éste termina en la dirección de la herramienta portada por un robot industrial y libera los conductos guiados en el mismo, los cuales se continúan ahora sin tubo flexible de protección para unirse con la herramienta. El dispositivo de manguito 20 presenta un rodamiento 40 que absorbe tanto cargas axiales como también radiales y en el que es guiado el casquillo extremo 21 en forma axialmente giratoria. Como rodamientos 40 son adecuados aquí, por ejemplo, un cojinete de bolas en acanaladuras axiales de dos caras o dos cojinetes de bolas en acanaladuras axiales que actúan por una sola cara, pero también un cojinete de bolas en acanaladuras radiales. El casquillo extremo 21 rodea el extremo 11 del segmento del tubo flexible de protección 10. El componente de manguito 20 está unido fijamente con una placa de alojamiento para una herramienta, una denominada placa de amarre 33. Los conductos que se guían en el tubo flexible de protección 10 pueden conducirse ahora a través de la placa de amarre 33 y hacia fuera del tubo flexible de protección 10.

La figura 6 muestra un dibujo general esquemático de un tubo flexible de protección 10 según la invención que, por medio de un resorte de recuperación (no representado), se pone bajo tensión contra la placa de amarre 33 por efecto de una tracción F. El tubo flexible de protección 10 se conduce a través del dispositivo de manguito 20A, en el que es retenido por el rodamiento 40A de modo que sea posible un movimiento en la dirección longitudinal del tubo flexible de protección 10 o del dispositivo de manguito 20A a través de la sección transversal interior del rodamiento 40A, el cual está realizado como una guía de bolas con un manguito exterior 41A, una jaula con bolas 42A y un manguito interior 43A y guía al tubo flexible de protección 10. Una configuración adicional prevé que el tubo flexible de protección 10 presente en la zona entre el dispositivo de manguito inmóvil 20A, el cual se puede fijar a un miembro de brazo de un robot industrial, un dispositivo de manguito adicional 20B que rodee al tubo flexible de protección 10 en la zona de una interrupción 11, 11. Dentro del manguito 20B están retenidos los extremos enfrentados 11 de los segmentos de tubo flexible de manera libremente giratoria de uno con respecto a otro, a saber, por un lado, en el cojinete 40B de bolas en acanaladuras y, por otro, a través de la unión con el componente de manguito 20B.

La figura 7 muestra un detalle de un tubo flexible de protección según la invención, a saber, un segmento de tubo flexible que está dispuesto entre dos componentes de manguito 20, estando montado el segmento de tubo flexible de manera axialmente giratoria al menos en un componente de manguito 20. Uno de los componentes de manguito 20 puede estar fijado a una placa de amarre 33, de modo que los conductos guiados en el tubo flexible de protección abandonan dicho tubo flexible después de atravesar una abertura de la placa de amarre 33. Por ejemplo, después de la sustitución de una zona del segmento de tubo flexible, el tubo flexible de protección según la invención presenta una zona en la que un subsegmento del tubo flexible de protección 10 tiene una interrupción en la dirección longitudinal (representado esquemáticamente), por ejemplo en forma de una hendidura lineal o que discurre en espiral. Esta zona del tubo flexible de protección está rodeada en ciertos tramos de su perímetro por manguitos 13, por ejemplo, los llamados protectores, que impiden que se abra la interrupción en la dirección longitudinal 12 y unen también la parte del tubo flexible de protección 10 dotada de interrupción en dirección longitudinal con la parte periféricamente cerrada del tubo flexible de protección. Los extremos empalmados uno con otro en la zona del tubo flexible de protección 10 que está cerrada periféricamente con la zona del tubo flexible de protección 10 que presenta una interrupción en la dirección longitudinal 12, pueden estar dispuestos en cada caso de tal manera que se enfrenten tocándose o bien se enfrenten a una pequeña distancia, en tanto que estén unidos uno con otro a través de un manguito 13.

Claims (15)

1. Tubo flexible de protección (10) para alojar conductos para un robot industrial con miembros de brazo móviles uno con respecto a otro para la alimentación de una herramienta llevada por el robot industrial, estando subdividido el tubo flexible de protección (10) en al menos dos segmentos de tubo flexible que están unidos giratoriamente uno con otro, caracterizado porque al menos uno de los segmentos de tubo flexible (20) está montado de manera axialmente giratoria en sus dos extremos de segmento de tubo flexible, de modo que los conductos no se retuerzan sustancialmente al moverse los miembros de brazo.

2. Tubo flexible de protección (10) según la reivindicación 1, caracterizado porque los extremos de segmento de tubo flexible montados de forma axialmente giratoria están montados de modo giratorio en al menos un dispositivo de fijación local.

3. Tubo flexible de protección (10) según la reivindicación 2, caracterizado porque el dispositivo de fijación local puede fijarse a un miembro de brazo con un dispositivo de retención giratorio (30).

4. Tubo flexible de protección (10) según una de las reivindicaciones precedentes, caracterizado porque el tubo flexible de protección (10) está montado en el dispositivo de fijación local en al menos un rodamiento (40).

5. Tubo flexible de protección (10) según la reivindicación 4, caracterizado porque el rodamiento (40) es un cojinete de bolas que absorbe fuerzas axiales y/o radiales, en particular un cojinete de bolas en acanaladuras.

6. Tubo flexible de protección (10) según una de las reivindicaciones 2 a 5, caracterizado porque el extremo (11) del segmento de tubo flexible está abrazado por un casquillo extremo (21) que está montado de forma axialmente giratoria en el dispositivo de fijación local.

7. Tubo flexible de protección (10) según una de las reivindicaciones precedentes, caracterizado porque el tubo flexible de protección presenta al menos un dispositivo adicional de fijación local dispuesto axialmente alrededor del tubo flexible de protección (10) como dispositivo de fijación inmóvil y estable en posición en uno de varios miembros de brazo del robot industrial móviles uno con respecto a otro.

8. Tubo flexible de protección (10) según una de las reivindicaciones precedentes, caracterizado porque un segmento del tubo flexible de protección (10) presenta una interrupción en la dirección longitudinal (12).

9. Tubo flexible de protección (10) según la reivindicación 8, caracterizado porque unos manguitos (13) abarcan en ciertos tramos la zona del tubo flexible de protección (10) con interrupciones en la dirección longitudinal (12) y unos manguitos (13) unen uno con otro segmentos enfrentados del tubo flexible de protección (10).

10. Tubo flexible de protección según una de las reivindicaciones precedentes, caracterizado porque el tubo flexible de protección (10) está montado en forma tanto axialmente giratoria como también desplazable en la dirección de su eje longitudinal y un dispositivo de recuperación puede poner al tubo flexible de protección (10) bajo tensión de tracción en contra de la posición de una placa de amarre (33).

11. Procedimiento para reparar un tubo flexible de protección entre los cojinetes, caracterizado porque un segmento de tubo flexible o un subsegmento de un segmento de tubo flexible según una de las reivindicaciones precedentes es sustituido por un trozo de tubo flexible que presenta una interrupción en la dirección longitudinal y que se mantiene unido por medio de manguitos distanciados.

12. Uso de un tubo flexible de protección (10) según una de las reivindicaciones 1 a 10 para fabricar un paquete de tubo flexible que presenta conductos situados en el tubo flexible de protección (10).

13. Robot industrial con miembros de brazo móviles uno con respecto a otro, caracterizado porque están contenidos conductos en un tubo flexible de protección (10) según una de las reivindicaciones 1 a 10.

14. Robot industrial según la reivindicación 13, caracterizado porque el tubo flexible de protección (10) está subdividido en tantos segmentos de tubo flexible como grados de libertad presenta la herramien-
ta.

15. Procedimiento para hacer funcionar un robot industrial con miembros de brazo móviles uno con respecto a otro, caracterizado porque se guían conductos en un tubo flexible de protección (10) según una de las reivindicaciones 1 a 10.