ES2276821T3 - Metodo para controlar la fuerza de presion de un conjunto de cuchillas de podar en un cabezal tronzador de agarre unico. - Google Patents
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Abstract
Un método, cuando se usa un cabezal tronzador de agarre único (1) para talar y tratar árboles, cuyo cabezal tiene un bastidor (2) montado en una máquina forestal y define un camino de alimentación de árboles sustancialmente horizontal, dos rodillos giratorios (4) que están dispuestos a ambos lados de dicho camino y adaptados a sujetar y alimentar un tronco (3) a lo largo del camino de alimentación, y al menos un conjunto de cuchillas de podar (5, 6) que está adaptado a podar un tronco que, en una posición sustancialmente horizontal a la cual es elevado por el cabezal, es alimentado por los rodillos de alimentación a lo largo de dicho camino con su extremo más grueso primero, comprendiendo el conjunto de cuchillas de podar (5, 6) una cuchilla superior (6c) y dos cuchillas inferiores (5a, 5b; 6a, 6b) que giran cada una de ellas alrededor de un eje (7a, 7b), que es esencialmente paralelo a dicho camino, para apretar, desde abajo, por medio de una fuerza de presión controlable, el tronco (3) contra un soporte fijo y, junto con la cuchilla superior (6c), encerrar el tronco, de controlar dicha fuerza de presión, en cuyo método, el diámetro del tronco (3) es medido durante la alimentación del tronco y la fuerza de presión es reducida de acuerdo con un esquema de control preestablecido cuando disminuye el diámetro durante la alimentación, siendo medido el diámetro del tronco indirectamente midiendo la posición de giro de al menos una de las dos cuchillas giratorias (5a, 5b; 6a, 6b), que se caracteriza porque son registrados los valores de los diámetros que son medidos en grados durante la medición del diámetro, porque cada valor de diámetro medido es comparado con un valor de diámetro preestablecido que es seleccionado entre los valores del diámetro del tronco (3) en curso que han sido registrados previamente durante la alimentación del tronco, porque, si se encuentra que un valor de diámetro medido es igual o superior que este valor de diámetro preestablecido, la fuerza de presión es aumentada a un valor de fuerza corrector que es considerablemente mayor que el valor de la fuerza de presión que, de acuerdo con el esquema de control preestablecido, se corresponde con este valor de diámetro medido, y porque este valor de fuerza correctora es mantenido hasta que un valor del diámetro medido posteriormente es inferior a un valor de referencia que es algo mayor o igual que dicho valor del diámetro preestablecido, después de lo cual, la fuerza de presión es de nuevo controlada de acuerdo con el esquema de control preestablecido.
Description
Método para controlar la fuerza de presión de un
conjunto de cuchillas de podar en un cabezal tronzador de agarre
único.
El invento presente se refiere a un método,
cuando se utiliza un cabezal tronzador de agarre
único para talar y tratar árboles, cuyo cabezal tiene un bastidor
montado en una máquina forestal y define un camino de alimentación
de árboles esencialmente horizontal, dos rodillos de alimentación
giratorios dispuestos a ambos lados de dicho camino y adaptados para
sujetar y alimentar un tronco a lo largo del camino de
alimentación, y al menos un conjunto de cuchillas de podar que está
adaptado para podar un tronco que, en una posición esencialmente
horizontal a la que es elevado mediante el cabezal, es alimentado
por los rodillos de alimentación a lo largo de dicho camino
empezando por su extremo más grueso, comprendiendo el conjunto de
cuchillas de podar una cuchilla superior y dos cuchillas inferiores,
cada una de las cuales puede girar alrededor de un eje, que es
esencialmente paralelo a dicho camino, para presionar por debajo,
con una fuerza de presión controlable, al tronco contra un soporte
fijo y encerrar el tronco junto con la cuchilla superior,
para controlar dicha fuerza de presión,
en cuyo método se mide el diámetro del tronco
durante la alimentación del tronco y la fuerza de presión es
reducida de acuerdo con un esquema de control preestablecido cuando
el diámetro disminuye durante la alimentación, siendo medido el
diámetro del tronco indirectamente midiendo la posición de giro de
al menos una de las dos cuchillas giratorias.
El documento US 4.898.218 muestra un cabezal
tronzador de agarre único. En un cabezal tronzador de agarre único
del tipo descrito anteriormente, en el que las cuchillas giratorias
de podar, que son accionadas hidráulicamente, aprietan el tronco
contra la cuchilla de podar superior, que forma aquí el soporte
fijo, la fuerza de presión generada por las cuchillas giratorias
debe de ser mayor cuanto más pesado sea el tronco. Para controlar
esto, se mide continuamente el diámetro del tronco y la presión
hidráulica es controlada por medio de equipo de control y de
ordenador de tal manera que la fuerza de presión aumente cuanto
mayor sea el diámetro del tronco, esto es, se reduce la fuerza de
presión ejercida sobre uno y el mismo tronco durante su alimentación
cuando el tronco es alimentado. Resulta fundamental que la fuerza
de presión no sea demasiado elevada, ya que una fuerza de presión
excesiva daría lugar a un aumento de fricción entre las cuchillas de
podar y el tronco y, por tanto, un aumento del esfuerzo en los
rodillos de alimentación conforme aumenta la fuerza alimentadora
del árbol. Por esta razón, resulta por tanto esencial que la
medición del diámetro pueda ser realizada de una manera precisa. La
medición precisa del diámetro es esencial además debido a la
optimización del marcado del tronco para el corte transversal
calculado por el quipo de ordenador que se basa exactamente en el
diámetro del tronco. La medición con precisión del diámetro
requiere que el tronco sea correctamente situado durante la medición
en el espacio de presión entre las cuchillas de podar, o sea, que
esté a tope adecuadamente contra el soporte formado por la cuchilla
de podar fija, superior. Sin embargo, no siempre ocurre así, ya que
las cuchillas de podar giratorias a veces tienden a "saltar"
algo hacia atrás como resultado del peso del tronco. Las cuchillas
de podar giratorias pueden "saltar" hacia atrás también o ser
abiertas debido a que un árbol, que está esencialmente situado
horizontalmente en un cabezal tronzador de agarre único, que se
atasque durante el proceso, por ejemplo, con otro árbol, o que el
conductor de la máquina forestal sobre la cual está montado el
cabezal no sea lo suficientemente flexible en la maniobra del
cabezal en relación con el árbol o el tronco.
El objeto del invento presente es proporcionar
un método para controlar la fuerza de presión generada por las
cuchillas de podar giratorias de tal manera que las cuchillas de
podar giratorias sean llevadas con seguridad de vuelta a una
posición "cerrada" tan pronto como "salten" hacia
atrás.
De acuerdo con el invento, se consigue el
objetivo por medio de un método que es del tipo especificado a modo
de introducción y que se caracteriza porque se registran los valores
del diámetro que son medidos en grados durante la medida del
diámetro,
porque cada valor medido del diámetro es
comparado con un valor del diámetro preestablecido que es
seleccionado entre los valores del diámetro del tronco en curso, que
son registrados previamente durante la alimentación del tronco,
porque si se encuentra que un valor del diámetro
medido es igual o mayor que su diámetro preestablecido, la fuerza
de presión es aumentada a un valor de fuerza corrector que es
considerablemente mayor que el valor de la fuerza de presión que,
de acuerdo con el esquema de control preestablecido, se corresponde
con este valor de diámetro medido, y
porque este valor de fuerza correctora es
mantenido hasta que un valor de diámetro medido posteriormente es
inferior a un valor de referencia algo mayor o igual que dicho valor
del diámetro preestablecido,
después de lo cual, la fuerza de presión es de
nuevo controlada de acuerdo con el esquema de control
preestablecido.
De preferencia, el valor de la fuerza de
corrección es igual o mayor que el valor de la fuerza de presión
que, de acuerdo con el esquema de control, es ejercida sobre el
tronco cuando su diámetro es máximo.
De preferencia, el valor del diámetro
preestablecido es igual al menor valor de diámetro registrado del
tronco en curso.
De preferencia, el valor de referencia es igual
a dicho valor del diámetro preestablecido.
A continuación se describe el invento con más
detalle haciendo referencia a los dibujos que se acompañan.
La Figura 1 muestra un cabezal tronzador de
agarre único durante el tratamiento de un árbol.
La Figura 2 muestra un conjunto de cuchillas de
podar y circuitos dispuestos para controlarlas.
El cabezal tronzador de agarre único 1 mostrado
en la Figura 1 está adaptado para talar y tratar árboles y tiene un
bastidor 2 por medio del cual el cabezal está montado en una máquina
forestal (no mostrada). El bastidor 2 define un camino de
alimentación del árbol, esto es, un camino a lo largo del cual un
árbol talado 3 es alimentado a través del cabezal 1 para ser
tratado. El camino es esencialmente horizontal cuando el cabezal
tronzador de agarre único 1 está en la posición de tratamiento, como
se muestra en la Figura 1.
Además, el cabezal tronzador de agarre único 1
tiene dos rodillos de alimentación giratorios 4 que están dispuestos
a ambos lados del camino de alimentación de árbol y de cuyos
rodillos de alimentación sólo uno es visible en la Figura 1 y los
cuales son movibles hacia y desde el, camino de alimentación para
sujetar y alimentar a lo largo de este camino a árboles cuyo tronco
tiene diferentes diámetros.
El cabezal tronzador de agarre único 1 tiene
también dos conjuntos de cuchillas de podar 5 y 6 que están
dispuestos a una distancia entre sí a lo largo del camino de
alimentación del árbol. Cada conjunto 5 y 6 tiene tres cuchillas, de
las cuales una es fija y dos son móviles y juntas encierran el
tronco 3.
El conjunto de cuchillas de podar 6 que se
muestra a la derecha de la Figura 1, esto es, situado más cerca de
la parte superior del árbol 3, y que tiene cuchillas móviles 6a y 6b
y una cuchilla fija superior 6c, está mostrado con mayor detalle en
la Figura 2. Las cuchillas móviles 6a y 6b giran cada una alrededor
de un eje 7a y 7b, respectivamente, que es paralelo al camino de
alimentación del árbol, para empujar desde abajo al tronco 3 contra
la cuchilla fija 6c formando un soporte fijo y, junto con la
cuchilla fija, encerrar al tronco. Las cuchillas móviles 6a y 6b
giran cada una por medio de un conjunto de cilindro hidráulico de
doble acción 8a y 8b, del cilindro 9a y 9b, respectivamente, el
cual está articulado al bastidor 2 y al vástago del pistón 10a y
10b, respectivamente, la cual está articulada a la cuchilla 6a y 6b,
respectivamente. Las cuchillas móviles 5a y 5b del conjunto de
cuchillas de podar 5 mostrado a la izquierda en la Figura 1 son
hechos girar de la misma manera cada una por medio de un conjunto
de cilindro hidráulico. Las cuchillas móviles 5a y 5b giran por
tanto de la misma manera que las cuchillas móviles 6a y 6b.
El conjunto de cuchillas de podar 6 tiene medios
de medición 11 para medir el diámetro del tronco 3 que es
alimentado a través del cabezal tronzador de agarre único 1. Los
medios de medición 11 consisten en un generador de impulsos 11a y
11b que está dispuesto en cada una de las dos cuchillas móviles 6a y
6b, respectivamente, del conjunto de cuchillas de podar 6, e
indirectamente mide el diámetro del tronco 3 midiendo la posición de
giro de las cuchillas móviles 6a y 6b.
El cabezal tronzador de agarre único 1 tiene
también un dispositivo de sierra 12. El dispositivo de sierra 12
tiene una barra de guía 13 que está conectada al bastidor 2 para
girar alrededor de un eje paralelo al camino de alimentación del
árbol. La barra de guía 13 soporta una cadena de sierra 14 que está
montada sobre ella y que es accionada por un motor hidráulico 15
dispuesto en el bastidor 2. La barra de guía 13 gira por medio de
un conjunto de cilindro hidráulico de doble acción 16 entre una
posición de arranque superior, en la que la barra de guía 13 está
situada por encima del tronco 3 a ser cortado y una posición final
inferior, en la que la cadena de sierra 14 ha cortado el tronco más
grueso que pueda ser tratado por medio del cabezal tronzador de
agarre único 1, esto es, una posición en la que la barra de guía 13
está situada a una distancia por debajo del tronco.
En la Figura 2, P designa el conducto de salida
de una bomba hidráulica (no mostrada) que es accionada por un motor
diesel (no mostrado) que acciona también a la máquina forestal en la
que está montado el cabezal tronzador de agarre único 1. T designa
un conducto que va a un tanque 17.
El conducto P está conectado, a través de una
válvula reguladora de presión 18 controlada eléctricamente, a una
válvula 19 de múltiples vías controlada eléctricamente. El conducto
T está conectado también a la válvula 19. Una cámara de los
cilindros hidráulicos 8a y 8b está conectada a la válvula 19 a
través de un sistema de conductos 20, y su segunda cámara está
conectada a la válvula 19 a través de un sistema de conductos 21.
Los conjuntos de cilindros hidráulicos que están conectados a las
cuchillas 5a y 5b del conjunto de cuchillas de podar 5 están
conectados a los sistemas de conductos 20 y 21 de la misma manera
que los conjuntos de los cilindros hidráulicos 8a y 8b. Un
ordenador de control 22 está conectado a las válvulas 18 y 19 para
controlarlas. Los generadores de impulsos 11a y 11b están conectados
al ordenador de control 22.
La válvula 19 puede estar en tres posiciones
diferentes, a saber, una primera posición mostrada en la Figura 2,
en la que el conducto P se comunica con el sistema de conductos 20 y
el conducto T se comunica con el sistema de conductos 21; una
segunda posición, en la que el conducto P se comunica con el sistema
de conductos 21 y el conducto T se comunica con el sistema de
conductos 20; y una tercera posición, en la que todas estas
conexiones están cortadas.
Cuando se usa un cabezal tronzador de agarre
único 1, un tronco 3 es alimentado a través del cabezal por medio
de los rodillos de alimentación 4. El tronco 3 es alimentado en
primer lugar por su extremo más grueso, esto es, de tal manera que
su diámetro en la zona de los medios de medición 11 disminuye
constantemente. El tronco 3 es apretado contra las cuchillas fijas
de los dos conjuntos de cuchillas de podar 5 y 6 por las cuchillas
móviles 5a, 5b y 6a, 6b, respectivamente. Las tres cuchillas de cada
conjunto de cuchillas de podar 5 y 6 encierran conjuntamente el
tronco 3 para podarlo durante la alimentación. Se reduce la fuerza
de presión que es ejercida sobre el tronco 3 por las cuchillas de
podar movibles 5a, 5b y 6a, 6b cuando el tronco está siendo
alimentado y por tanto su diámetro disminuye.
El ordenador de control 22, que durante la
alimentación del tronco 3 mantiene la válvula 19 en su primera
posición (Figura 2), recibe las señales de medición de los
generadores de impulsos 11a y 11b, cuyas señales indican la
posición de giro de las cuchillas móviles 6a y 6b y controla,
dependiendo de estas señales de medición que son convertidas por el
ordenador de control 22 en valores de diámetros medidos del tronco
3, la válvula reguladora de presión 18 para reducir la fuerza de
presión de acuerdo con un esquema de control preestablecido. Los
valores del diámetro, que son medidos en grados, son registrados por
el ordenador de control 22, posiblemente después de un retraso de
tiempo preestablecido que, por ejemplo, se corresponde con el tiempo
necesario para transferir un punto del tronco 3 desde los medios de
medición 11 a la barra de guía 13.
El ordenador de control 22 compara cada valor
del diámetro medido con un valor preestablecido del diámetro que ha
sido seleccionado entre los valores del diámetro del tronco 3 que
han sido registrados previamente durante la alimentación del tronco
que está siendo tratado. Este valor de diámetro preestablecido aquí
es igual al valor menor del diámetro registrado del tronco 3 que
está siendo tratado. Si las cuchillas móviles 6a y 6b, que están
provistas de los generadores de impulsos 11a y 11b, están abiertas
ligeramente por alguna razón y, por tanto, no aprietan el tronco 3
adecuadamente contra la cuchilla fija 6c, o incluso si existe
riesgo de que se abran hasta tal punto que el tronco 3 pueda caer a
tierra, las señales de medición generadas por los generadores de
impulsos se corresponderán con un valor del diámetro del tronco que
será mayor que el menor diámetro registrado de este tronco 3.
Controlando la válvula reguladora de presión 18, el ordenador de
control 22 aumenta entonces la fuerza de presión ejercida por las
cuchillas móviles 5a, 5b y 6a, 6b a un valor de fuerza correctora
que es considerablemente mayor que el valor de fuerza de presión
que, de acuerdo con el esquema de control preestablecido, le
corresponde a este valor del diámetro medido del tronco. El valor
de la fuerza correctora aquí iguala o es mayor que el valor de la
fuerza de presión que, de acuerdo con el esquema de control, es
ejercida sobre el tronco 3 donde su diámetro es máximo. El valor de
la fuerza correctora es mantenido hasta que un valor posterior del
diámetro medido del mismo tronco 3 sea inferior que un valor de
referencia preestablecido que sea algo mayor o igual que el valor
del diámetro preestablecido. A continuación, se compara la fuerza de
presión de acuerdo con el esquema de control.
Claims (4)
1. Un método,
cuando se usa un cabezal tronzador de agarre
único (1) para talar y tratar árboles, cuyo cabezal tiene un
bastidor (2) montado en una máquina forestal y define un camino de
alimentación de árboles sustancialmente horizontal, dos rodillos
giratorios (4) que están dispuestos a ambos lados de dicho camino y
adaptados a sujetar y alimentar un tronco (3) a lo largo del camino
de alimentación, y al menos un conjunto de cuchillas de podar (5,
6) que está adaptado a podar un tronco que, en una posición
sustancialmente horizontal a la cual es elevado por el cabezal, es
alimentado por los rodillos de alimentación a lo largo de dicho
camino con su extremo más grueso primero, comprendiendo el conjunto
de cuchillas de podar (5, 6) una cuchilla superior (6c) y dos
cuchillas inferiores (5a, 5b; 6a, 6b) que giran cada una de ellas
alrededor de un eje (7a, 7b), que es esencialmente paralelo a dicho
camino, para apretar, desde abajo, por medio de una fuerza de
presión controlable, el tronco (3) contra un soporte fijo y, junto
con la cuchilla superior (6c), encerrar el tronco,
de controlar dicha fuerza de presión,
en cuyo método, el diámetro del tronco (3) es
medido durante la alimentación del tronco y la fuerza de presión es
reducida de acuerdo con un esquema de control preestablecido cuando
disminuye el diámetro durante la alimentación,
siendo medido el diámetro del tronco
indirectamente midiendo la posición de giro de al menos una de las
dos cuchillas giratorias (5a, 5b; 6a, 6b),
que se caracteriza porque
son registrados los valores de los diámetros que
son medidos en grados durante la medición del diámetro,
porque cada valor de diámetro medido es
comparado con un valor de diámetro preestablecido que es
seleccionado entre los valores del diámetro del tronco (3) en curso
que han sido registrados previamente durante la alimentación del
tronco,
porque, si se encuentra que un valor de diámetro
medido es igual o superior que este valor de diámetro
preestablecido, la fuerza de presión es aumentada a un valor de
fuerza corrector que es considerablemente mayor que el valor de la
fuerza de presión que, de acuerdo con el esquema de control
preestablecido, se corresponde con este valor de diámetro medido,
y
porque este valor de fuerza correctora es
mantenido hasta que un valor del diámetro medido posteriormente es
inferior a un valor de referencia que es algo mayor o igual que
dicho valor del diámetro preestablecido,
después de lo cual, la fuerza de presión es de
nuevo controlada de acuerdo con el esquema de control
preestablecido.
2. Un método como se reivindica en la
reivindicación 1, en el que dicho valor de fuerza correctora es
igual o mayor que el valor de la fuerza de presión que, de acuerdo
con el esquema de control, es ejercida sobre el tronco (3) cuando su
diámetro es máximo.
3. Un método como se reivindica en la
reivindicación 1 ó 2, en el que dicho valor del diámetro
preestablecido es igual al valor menor del diámetro registrado del
tronco (3) en curso.
4. Un método como se reivindica en
cualquiera de las reivindicaciones precedentes, en el que dicho
valor de referencia es igual a dicho valor del diámetro
preestablecido.
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