ES2285321T3 - Sistema y procedimiento para prevencion automatica de colisiones en el aire. - Google Patents
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Abstract
Un procedimiento para evitar colisiones entre la propia aeronave y otra u otras aeronaves, comprendiendo cada aeronave un sistema automático de prevención de colisiones, en el que el procedimiento comprende: - cálculo de una maniobra de evasión por defecto relativa al modo en que se maniobrará la aeronave durante una acción de evasión, - predicción de una trayectoria de vuelo de alejamiento, que comprende una predicción de la posición de la aeronave durante la maniobra de evasión, - envío de información acerca de la propia trayectoria de vuelo de alejamiento a las otras aeronaves, - recepción de información acerca de trayectorias de vuelo de alejamiento procedentes de las otras aeronaves, - detección de una colisión que se aproxima basándose en la propia trayectoria de vuelo de alejamiento y las trayectorias de vuelo de alejamiento recibidas procedentes de las otras aeronaves, y - activación de la maniobra de evasión al detectar una colisión que se aproxima, caracterizado porque el procedimiento comprende la realización de las siguientes etapas tras la activación de la maniobra de evasión: - recepción de la posición actual de la aeronave, y - cálculo de una maniobra de evasión compensada para la aeronave basándose en la posición actual de la aeronave, dicha posición predicha con anterioridad, y la maniobra de evasión por defecto, en la que la maniobra de evasión compensada se calcula ajustando la maniobra de evasión por defecto de tal forma que la posición de la aeronave se aproxima a la posición predicha con anterioridad, reduciendo de ese modo la desviación entre una trayectoria de evasión y la trayectoria de vuelo de alejamiento predicha.
Description
Sistema y procedimiento para prevención
automática de colisiones en el aire.
La presente invención se refiere a un
procedimiento para evitar colisiones entre aeronaves según el
preámbulo de la reivindicación 1.
La invención también se refiere a un sistema
para evitar automáticamente colisiones entre aeronaves según el
preámbulo de la reivindicación 7.
El objeto de un sistema automático de prevención
de colisiones en el aire (ACAS) es prevenir colisiones en el aire
entre aeronaves, provista cada una de ellas del sistema. Una evasión
es una maniobra automática efectuada para evitar la colisión con
otra aeronave. Una vez activada la maniobra de evasión, las
maniobras ordenadas por el piloto son ignoradas. Cada aeronave
provista del sistema calcula continuamente un ángulo de escape y
factor de carga que usará la aeronave durante una maniobra de
evasión para el caso de una colisión que se aproxima. El ángulo de
escape es un ángulo de alabeo relativo. Al mismo tiempo, la aeronave
calcula trayectorias optimizadas de vuelo de alejamiento en el
aire. Las trayectorias de vuelo de alejamiento se calculan por medio
de un modelo de respuesta de la aeronave. La trayectoria de vuelo
de alejamiento es una predicción del espacio dentro del cual estará
situada la aeronave con una determinada probabilidad, si tuviera
lugar una maniobra de evasión.
La trayectoria de vuelo de alejamiento es una
trayectoria en el aire rodeada por un espacio en forma de cono. El
tamaño del espacio en forma de cono que rodea la trayectoria depende
de las incertidumbres en la predicción de la trayectoria de vuelo
de alejamiento. Las incertidumbres en la predicción se deben, por
ejemplo, a la falta de precisión del modelo de respuesta de la
aeronave, la falta de precisión de la temporización de la
activación de la evasión debida a la falta de precisión de la
suposición del momento en que comenzará la maniobra de evasión, y
las maniobras de último momento. La trayectoria de vuelo de
alejamiento calculada se envía a las otras aeronaves. Cuando las
otras aeronaves reciben una trayectoria de vuelo de alejamiento, la
trayectoria se reserva. Así, las trayectorias de vuelo de
alejamiento reservadas son conocidas por todas las aeronaves
cercanas que posean el sistema.
Se conoce un procedimiento para calcular
trayectorias de vuelo de alejamiento, por ejemplo, del documento
EP1329863.
Las aeronaves reciben continuamente trayectorias
de vuelo de alejamiento procedentes de las otras aeronaves. El
sistema detecta una colisión que se aproxima basándose en la propia
trayectoria de vuelo de alejamiento y las trayectorias de vuelo de
alejamiento recibidas, procedentes de las otras aeronaves, y tras
detectar una colisión que se aproxima activa la maniobra de evasión
automática. Durante la maniobra de evasión, la aeronave recibe la
orden de adoptar el ángulo de escape y factor de carga calculados en
el mismo momento que la última trayectoria de vuelo de alejamiento
calculada. Se detecta una colisión cuando el sistema detecta que la
propia trayectoria de vuelo de alejamiento reservada cruza una
trayectoria de vuelo de alejamiento reservada de otra aeronave. La
maniobra de evasión debería producirse dentro de un espacio
reservado que sea conocido por las otras aeronaves. Si no se
detectan colisiones, el sistema calcula un nuevo ángulo de escape y
factor de carga para usarlos durante una maniobra de evasión, y una
nueva trayectoria de vuelo de alejamiento basada en las
trayectorias de vuelo de alejamiento recibidas, procedentes de las
otras aeronaves. La nueva trayectoria de vuelo de alejamiento se
envía a las otras aeronaves.
Un problema relacionado con los sistemas
automáticos de prevención de colisiones en el aire es el de que, en
algunas situaciones, las incertidumbres en la predicción son
grandes. Para garantizar que la maniobra de evasión quede dentro
del espacio reservado de la trayectoria de vuelo de alejamiento, se
aumenta el ancho de la trayectoria reservada. Cuando se aumenta el
ancho de la trayectoria reservada, se aumenta el riesgo de sufrir
trastornos. El término trastornos se refiere a un suceso que da
lugar a una respuesta o activación del sistema involuntaria o
imprevista. Cuando el riesgo de activaciones involuntarias o
imprevistas de la maniobra de evasión pasa a ser demasiado elevado,
el sistema para prevenir colisiones automáticamente se desconecta
y, para entonces, la disponibilidad del sistema se reduce.
Este problema resulta particularmente molesto,
ya que las mayores incertidumbres se dan en las situaciones en las
que el riesgo de colisiones es elevado y, por consiguiente, en las
que el sistema de prevención de colisiones resulta más necesario.
Las incertidumbres son particularmente altas en situaciones en las
que las aeronaves maniobran de forma muy dinámica, por ejemplo
durante una incursión aérea. Las incertidumbres más pequeñas se dan
cuando la aeronave maniobra en línea recta, y aumentan cuando la
aeronave gira. Las incertidumbres incrementadas durante las
maniobras dinámicas se deben a las incertidumbres incrementadas en
la predicción de la trayectoria de vuelo de alejamiento, que
depende de las incertidumbres incrementadas en el modelo de
respuesta de la aeronave, incertidumbres incrementadas en la entrada
de datos en el modelo, e incertidumbres incrementadas en la
predicción de la posición de inicio de la acción de evasión debidas
a maniobras de último momento del piloto. Las maniobras de último
momento del piloto son maniobras ordenadas a la aeronave durante el
tiempo de retardo entre el cálculo de una trayectoria de vuelo de
alejamiento y la recepción y reserva de la trayectoria de vuelo de
alejamiento por parte de las otras aeronaves.
El objeto de la presente invención es, por
tanto, el de proporcionar una solución al problema descrito
anteriormente, que reduzca el riesgo de sufrir trastornos y, por
consiguiente, mejore la disponibilidad del sistema de prevención de
colisiones.
Según un aspecto de la invención, este objeto se
logra mediante un procedimiento que comprende la parte
caracterizadora de la reivindicación 1.
Según la invención, durante la maniobra de
evasión se calcula una maniobra de evasión compensada para la
aeronave basándose en la posición actual de la aeronave durante la
evasión y la posición de la aeronave predicha con anterioridad, la
cual se predijo antes de la activación de la evasión y es conocida
por las otras aeronaves. La maniobra por defecto se ajusta de tal
forma que la posición de la aeronave se aproxima a la posición
predicha con anterioridad, es decir, de tal forma que la posición
de la aeronave se aproxima a la trayectoria de vuelo de alejamiento
reservada. Así, se garantiza que la aeronave vuela dentro del
espacio reservado, es decir, dentro de la trayectoria de vuelo de
alejamiento conocida por las otras aeronaves, durante la
evasión.
La invención gestiona y reduce las
incertidumbres del cálculo, incertidumbres en la entrada de datos en
el modelo, así como las incertidumbres debidas a las maniobras de
último momento. Así, otra ventaja obtenida es la de que la
predicción de la maniobra de evasión se simplifica y el ancho del
espacio reservado puede reducirse, lo que hace que el riesgo de
sufrir trastornos disminuya y, por consiguiente, que mejore la
accesibilidad del sistema. Otra ventaja lograda es que puede
reducirse la complejidad de la predicción.
Según una forma de realización de la invención,
el procedimiento comprende también la estimación de una posición de
la aeronave en un instante en el futuro, con un periodo de tiempo de
adelanto, basándose en la posición actual de la aeronave y la
maniobra de evasión por defecto, y el cálculo de una diferencia
entre dicha posición estimada de la aeronave y la posición predicha
con anterioridad en dicho instante futuro, y, basándose en esto, el
cálculo de la maniobra de evasión compensada para la aeronave. Se
compara una posición futura, estimada basándose en la posición
actual, con la posición predicha en el mismo instante. La diferencia
en la posición entre la predicción estimada y la predicha se usa
para determinar una nueva orden de control para el aparato para
garantizar que la diferencia entre la posición real y la predicción
de la maniobra de evasión sea razonable. Gracias al hecho de que la
comparación tiene lugar con un periodo de tiempo de adelanto,
basándose en posiciones futuras, es posible ajustar tan bien la
maniobra de evasión en el tiempo que se garantiza que la aeronave
vuela dentro del espacio reservado. Preferentemente, el periodo de
tiempo de adelanto está dentro del intervalo de 0,2 a 2 segundos.
Así, se proporciona una realimentación menos rígida.
Según una forma de realización de la invención,
la maniobra de evasión por defecto comprende un ángulo de alabeo de
evasión por defecto y un factor de carga de evasión por defecto, y
el cálculo de una maniobra de evasión compensada para la aeronave
comprende el cálculo de una instrucción compensada de ángulo de
alabeo y factor de carga.
Según otro aspecto de la invención, este objeto
se logra mediante un sistema que comprende los elementos
caracterizadores de la reivindicación 7.
Según otro aspecto más de la invención, el
objeto se logra mediante programa informático que se puede cargar
directamente en la memoria interna de un ordenador o procesador, que
comprende unas partes de código de software para llevar a cabo las
etapas del procedimiento según la invención, cuando dicho programa
se ejecuta en un ordenador. El programa informático se proporciona
en un medio legible por ordenador o bien a través de una red tal
como Internet.
Según otro aspecto de la invención, el objeto se
logra mediante un medio legible por ordenador que posee un programa
grabado en el mismo, cuando el programa sirve para hacer que un
ordenador lleve a cabo las etapas del procedimiento según la
invención, y dicho programa se ejecuta en el ordenador.
Ahora se explicará la invención más
detenidamente mediante la descripción de las diferentes formas de
realización de la invención y haciendo referencia a las figuras
adjuntas.
La fig. 1 muestra trayectorias de vuelo de
alejamiento para dos aeronaves.
La fig. 2 muestra un diagrama de bloques
relativo a un sistema para evitar colisiones automáticamente según
la invención.
La fig. 3 muestra un módulo de compensación de
maniobra de evasión según una forma de realización de la
invención.
\newpage
La fig. 4 muestra un diagrama de flujo relativo
a un procedimiento para evitar colisiones automáticamente según una
forma de realización de la invención.
La figura 1 muestra dos aeronaves 1 y 2,
comprendiendo cada una un sistema automático de prevención de
colisiones. Cada aeronave calcula una trayectoria de vuelo de
alejamiento 3 y 4. La trayectoria de vuelo de alejamiento describe
una trayectoria 5, 6 en el aire, que está rodeada por un espacio en
forma de cono 7,8. El ancho w del espacio en forma de cono 7,8 que
rodea la trayectoria 5, 6 depende de las incertidumbres en el
cálculo de la trayectoria de vuelo de alejamiento. Las
incertidumbres, y por consiguiente el ancho de la trayectoria de
vuelo de alejamiento, aumentan con el tiempo. Cuando una aeronave ha
calculado una trayectoria de vuelo de alejamiento, la información
acerca de la trayectoria se envía a las otras aeronaves. Las otras
aeronaves reservan el espacio de la trayectoria de vuelo de
alejamiento al recibirla. La trayectoria 5, 6 puede describirse
como una función del tiempo, y la información acerca de la
trayectoria de vuelo de alejamiento que se envía a las otras
aeronaves comprende tres puntos en el aire, dos vectores de
velocidad en la función de vuelo, y un valor que representa las
incertidumbres del cálculo. Después, los sistemas de control de las
otras aeronaves modelan una función spline usando la información
recibida. Se detecta una colisión que se aproxima cuando se detecta
que la propia trayectoria de vuelo de alejamiento calculada cruza
cualquiera de las trayectorias de vuelo de alejamiento de las otras
aeronaves.
La figura 2 muestra un sistema para evitar
colisiones automáticamente según una forma de realización de la
invención. El sistema comprende una unidad de cálculo 10 adaptada
para calcular una maniobra de evasión por defecto que incluye un
ángulo de escape por defecto, indicado como EA, es decir, un ángulo
de alabeo, y un factor de carga por defecto, indicado como NZ, que
se usarán durante una maniobra de evasión, y una trayectoria de
vuelo de alejamiento para enviar a las otras aeronaves. El ángulo de
escape, el factor de carga y las trayectorias de vuelo de
alejamiento se calculan basándose en un modelo de respuesta de la
aeronave y las trayectorias de vuelo de alejamiento recibidas
procedentes de otras aeronaves. El sistema comprende un emisor 12
que envía la trayectoria de vuelo de alejamiento calculada a otras
aeronaves y un receptor 14 que recibe trayectorias de vuelo de
alejamiento procedentes de las otras aeronaves.
El sistema comprende además un almacenamiento de
datos 16 adaptado para almacenar el ángulo de escape, factor de
carga y trayectoria de vuelo de alejamiento calculados, y un
manejador de colisión 18 adaptado para detectar una colisión que se
aproxima basándose en la propia trayectoria de vuelo de alejamiento
y las trayectorias de vuelo de alejamiento recibidas de otras
aeronaves y que activa una maniobra de alejamiento al detectar una
colisión que se aproxima. Además, el sistema comprende un módulo de
compensación de la maniobra de evasión 20 adaptado para recibir la
posición actual CP de la aeronave durante una acción de evasión y
para calcular una maniobra de evasión para la aeronave basándose en
la posición actual de la aeronave, la trayectoria de vuelo de
alejamiento y la maniobra de evasión por defecto. El sistema se
integra preferentemente en el sistema de control de una aeronave, y
usa el sistema informático de la aeronave.
La trayectoria de vuelo de alejamiento se
predice como una trayectoria de spline en el espacio, en función
del tiempo. La trayectoria de vuelo de alejamiento se envía a un
sistema de control de vuelo de la aeronave. El sistema de control
intenta entonces seguir la trayectoria de spline durante la evasión
mediante realimentación de la posición. Esto quiere decir que el
sistema de control de vuelo intenta corregir los errores en la
posición relativos al spline predicho. En el sistema de control de
vuelo se integra una evasión por defecto, que devuelve un ángulo de
escape por defecto, indicado como EA, en forma de un ángulo de
alabeo, y un factor de carga por defecto, indicado
como NZ.
como NZ.
La figura 3 muestra un ejemplo de un módulo de
compensación de maniobras de evasión 18. Se recibe la posición
actual, indicada como CP(t_{0}), procedente del sistema
informático de la aeronave, y se usa junto con EA y NZ para estimar
una posición futura, indicada como CP(t_{0}+\Deltat), de
la aeronave en un estimador 22. La posición actual se obtiene del
sistema informático en 60 Hz y se supervisa en el sistema de control
de vuelo. La posición se estima con un periodo de tiempo de
adelanto \Deltat. \Deltat está preferentemente dentro del
intervalo de 0,2 a 2 segundos. Mediante un predictor 24, se obtiene
una posición predicha PP (t0+\Deltat) en el mismo instante, es
decir, en t0+\Deltat, a partir de la trayectoria de vuelo de
alejamiento predicha.
En el comparador 26, la posición predicha
PP(t_{0}+\Deltat) se compara con la posición futura
estimada CP(t_{0}+\Deltat) y la diferencia entre las
posiciones futuras, indicada como Diff, se usa para calcular una
nueva instrucción de ángulo de escape compensada y una nueva
instrucción de factor de carga compensada. Se recomienda que la
comparación de la posición se realice en un plano que sea normal con
respecto a la trayectoria de vuelo de alejamiento predicha. Una
alternativa podría ser calcular ambas posiciones para un horizonte
temporal específico, pero sólo calcular la diferencia en posiciones
futuras en el plano normal con respecto a la trayectoria de vuelo
de alejamiento predicha. Esto da lugar a un error que depende de la
diferencia en la temporización.
En un estimador 28, se estima un factor de
ajuste \DeltaEA para el ángulo de escape y un factor de ajuste
\DeltaNZ para el factor de carga a partir de la diferencia
calculada en la posición futura. \DeltaEA y \DeltaNZ se usan
para calcular la instrucción compensada de EA y NZ. La estimación de
la posición futura a partir de la posición actual usa la posición
actual y la maniobra de evasión por defecto como entradas para la
predicción de la posición. Debido a que la aeronave no realizará la
maniobra por defecto, se producirá un error en el modelo que, por
ejemplo, podría subsanarse usando la instrucción de ángulo de escape
y factor de carga calculada en la etapa anterior como una entrada
añadida a la estimación de la posición futura.
La figura 4 muestra un diagrama de flujo de un
procedimiento y producto de programa informático según una forma de
realización de la presente invención. Se entenderá que cada bloque
del diagrama de bloques se puede llevar a la práctica como una
instrucción de programa informático. Como se muestra en el bloque
30, se calcula y se almacena un ángulo de escape EA, un factor de
carga NZ y una trayectoria de vuelo de alejamiento, indicada como
FAP. La trayectoria de vuelo de alejamiento se envía a las otras
aeronaves para la reserva de la trayectoria, bloque 32. Entonces,
el sistema espera a recibir la trayectoria de vuelo de alejamiento
de las otras aeronaves, bloque 33. Cuando se reciben las
trayectorias de vuelo de alejamiento de las otras aeronaves, se
detecta si hay o no alguna colisión que se aproxime, bloque 33. En
esta forma de realización de la invención, detectar una colisión
que se aproxima quiere decir detectar la falta de distancia entre
espacios reservados. Si se detecta una colisión, se activa la
maniobra de evasión, bloque 34.
Durante la maniobra de evasión, los EA y NZ
calculados se ajustan basándose en la posición de la aeronave según
las etapas de los bloques 36 a 44. Se recibe una posición actual
CP(t_{0}) de la aeronave, bloque 28. Se estima la posición
de la aeronave con un adelanto de un periodo de tiempo
CP(t_{0}+\Deltat) basándose en la posición actual de la
aeronave y el EA y NZ calculados, bloque 38. Del FAP almacenado, se
obtiene una posición predicha con anterioridad
PP(t_{0}+\Deltat) para el mismo instante (con el mismo
periodo de tiempo de adelanto). Se calcula la diferencia entre la
posición estimada de la aeronave y la posición predicha con
anterioridad PP(t_{0}+\Deltat), bloque 40. Se calcula
\DeltaEA y \DeltaNZ a partir de la diferencia calculada en la
posición futura, bloque 42. Tras esto, se calcula una maniobra de
evasión compensada para la aeronave, incluidas nuevas instrucciones
de evasión basadas en \DeltaEA y \DeltaNZ, bloque 44. La
maniobra de evasión compensada para la aeronave se calcula de forma
que la desviación entre una trayectoria de evasión realizada
durante la activación del sistema y la trayectoria de evasión
reservada se reduce y, así, el riesgo de que la aeronave sea
incapaz de seguir una trayectoria de vuelo de alejamiento reservada
se reduce. Las etapas 36 a 44 se repiten durante la maniobra de
evasión.
La presente invención no está limitada a las
formas de realización descritas, sino que puede variarse y
modificarse dentro del alcance de las siguientes
reivindicaciones.
La invención podría aplicarse en aeronaves tanto
tripuladas como no tripuladas.
Claims (10)
1. Un procedimiento para evitar colisiones entre
la propia aeronave y otra u otras aeronaves, comprendiendo cada
aeronave un sistema automático de prevención de colisiones, en el
que el procedimiento comprende:
- cálculo de una maniobra de evasión por defecto
relativa al modo en que se maniobrará la aeronave durante una
acción de evasión,
- predicción de una trayectoria de vuelo de
alejamiento, que comprende una predicción de la posición de la
aeronave durante la maniobra de evasión,
- envío de información acerca de la propia
trayectoria de vuelo de alejamiento a las otras aeronaves,
- recepción de información acerca de
trayectorias de vuelo de alejamiento procedentes de las otras
aeronaves,
- detección de una colisión que se aproxima
basándose en la propia trayectoria de vuelo de alejamiento y las
trayectorias de vuelo de alejamiento recibidas procedentes de las
otras aeronaves, y
- activación de la maniobra de evasión al
detectar una colisión que se aproxima, caracterizado porque
el procedimiento comprende la realización de las siguientes etapas
tras la activación de la maniobra de evasión:
- recepción de la posición actual de la
aeronave, y
- cálculo de una maniobra de evasión compensada
para la aeronave basándose en la posición actual de la aeronave,
dicha posición predicha con anterioridad, y la maniobra de evasión
por defecto, en la que la maniobra de evasión compensada se calcula
ajustando la maniobra de evasión por defecto de tal forma que la
posición de la aeronave se aproxima a la posición predicha con
anterioridad, reduciendo de ese modo la desviación entre una
trayectoria de evasión y la trayectoria de vuelo de alejamiento
predicha.
2. El procedimiento de la reivindicación 1,
caracterizado porque comprende
- -
- estimación de una posición de la aeronave en un instante futuro, con un periodo de tiempo de adelanto, basándose en la posición actual de la aeronave y la maniobra de evasión por defecto, y
- -
- cálculo de una diferencia entre dicha posición estimada de la aeronave y la posición predicha con anterioridad en dicho instante futuro, y basándose en ella, cálculo de la maniobra de evasión compensada para la aeronave.
3. El procedimiento según la reivindicación 2,
caracterizado porque dicho periodo de tiempo de adelanto está
dentro del intervalo de 0,2 a 2 segundos.
4. El procedimiento según cualquiera de la
reivindicaciones 1 a 3, caracterizado porque el cálculo de
una maniobra de evasión por defecto comprende el cálculo de un
ángulo de alabeo de evasión por defecto y un factor de carga de
evasión por defecto, y el cálculo de una maniobra de evasión
compensada para la aeronave comprende el cálculo de una instrucción
compensada de ángulo de alabeo y de factor de carga.
5. Un programa informático que se puede cargar
directamente en la memoria interna de un ordenador, comprendiendo
software para llevar a cabo las etapas de cualquiera de las
reivindicaciones 1 a 4.
6. Un medio legible por ordenador, que posee un
programa grabado en el mismo, en el que el programa sirve para
hacer que un ordenador lleve a cabo las etapas de cualquiera de las
reivindicaciones 1 a 4, cuando dicho programa se ejecuta en el
ordenador.
7. Un sistema para evitar automáticamente
colisiones entre la propia aeronave y otra u otras aeronaves, el
sistema comprende:
- una unidad de maniobra de evasión por defecto
(10), adaptada para calcular una maniobra de evasión por defecto
relativa al modo en que se maniobrará la aeronave durante una acción
de evasión, y, basándose en ésta, predecir una trayectoria de vuelo
de alejamiento que comprende una predicción de la posición de la
aeronave durante la
evasión,
evasión,
- un emisor (12), adaptado para enviar a las
otras aeronaves información acerca de la propia trayectoria de
vuelo de alejamiento calculada,
- un receptor (14), adaptado para recibir
información acerca de las trayectorias de vuelo de alejamiento
procedente de las otras aeronaves,
- un manejador de colisión (18), adaptado para
detectar una colisión que se aproxima basándose en la propia
trayectoria de vuelo de alejamiento y las trayectorias de vuelo de
alejamiento recibidas procedentes de las otras aeronaves, y para
activar una maniobra de alejamiento al detectar una colisión que se
aproxima,
caracterizado porque comprende
además:
- un módulo de compensación de maniobra de
evasión (20) adaptado para recibir la posición actual de la aeronave
durante una acción de evasión, y calcular una maniobra de evasión
compensada para la aeronave basándose en la posición actual de la
aeronave, dicha posición predicha con anterioridad, y la maniobra de
evasión por defecto, en la que la maniobra de evasión compensada se
calcula ajustando la maniobra de evasión por defecto de tal forma
que la posición de la aeronave se aproxima a la posición predicha
con anterioridad, por lo cual se reduce la desviación entre una
trayectoria de evasión realizada y la trayectoria de vuelo de
alejamiento predicha.
8. El sistema según la reivindicación 7,
caracterizado porque dicha unidad de cálculo de evasión por
defecto está adaptada para estimar una posición de la aeronave en
un instante futuro, con un periodo de tiempo de adelanto, basándose
en la posición actual de la aeronave y la maniobra de evasión por
defecto, y para calcular una diferencia entre dicha posición
estimada de la aeronave y dicha posición predicha con anterioridad
en dicho instante futuro, y, basándose en la misma, calcular la
maniobra de evasión por defecto para la aeronave.
9. El sistema según la reivindicación 8,
caracterizado porque dicho periodo de tiempo de adelanto está
en el intervalo entre 0,2 y 2 segundos.
10. El sistema según cualquiera de las
reivindicaciones 7 a 9, caracterizado porque dicha unidad de
cálculo de evasión por defecto está adaptada para calcular una
maniobra de evasión por defecto que comprende un ángulo de alabeo
de evasión por defecto y un factor de carga de evasión por defecto,
y dicho módulo de compensación de maniobra de evasión está adaptado
para calcular una maniobra de evasión compensada que comprende una
instrucción compensada de ángulo de alabeo y de factor de
carga.
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|---|---|---|---|
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