ES2291492T3 - Sistemas de guia de la trayectoria para un paracaidas o planeador para la planificacion del empleo de al menos un paracaidas o planeador, asi como procedimiento para llevar a cabo la guia de la trayectoria y la planificacion. - Google Patents
Sistemas de guia de la trayectoria para un paracaidas o planeador para la planificacion del empleo de al menos un paracaidas o planeador, asi como procedimiento para llevar a cabo la guia de la trayectoria y la planificacion. Download PDFInfo
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Abstract
Instalación de planificación de la trayectoria de vuelo para el cálculo de previsiones de guía de la trayectoria para al menos un paracaídas o planeador (5), caracterizada porque la instalación de planificación de la trayectoria de vuelo (1) calcula un pasillo de tiempo y de altura (20, 30) como una zona de vuelo que debe ser mantenida por el paracaídas o planeador (5), cuyos límites se forman a partir de líneas de tiempo y de altura (22, 24; 31, 32) sobre la base de un punto de referencia determinado a través de una coordenada de tiempo y una coordenada de altura, en la que el desarrollo de las líneas de tiempo y de altura se forma en cada caso a partir de la integral de una velocidad de descenso (v) predeterminada sobre el tiempo y en la que a las líneas de tiempo y de altura se asocian diferentes velocidades de descenso.
Description
Sistemas de guía de la trayectoria para un
paracaídas o planeador para la planificación del empleo de al menos
un paracaídas o planeador, así como procedimiento para llevar a
cabo la guía de la trayectoria y la planificación.
La invención se refiere a sistemas de guía de la
trayectoria para un paracaídas o planeador y para la implementación
en procedimientos previstos en un sistema de ordenador para la guía
de la trayectoria así como a instalaciones de planificación de
trayectorias de vuelo y para la implementación en procedimientos
previstos en un sistema de ordenador para la planificación del
empleo de al menos un paracaídas o planeador.
Como estado de la técnica se conocen estaciones
de planificación del vuelo para la planificación de rutas de vuelo
para aviones. Además, se conocen a partir del estado general de la
técnica aparatos de navegación para pilotos de planeadores.
En el documento DE 43 36 056 A1, para la
consecución de una exactitud de impacto local lo más grande posible
con respecto a un punto de aterrizaje establecido en el espacio,
prever para la dirección de un paracaídas una unidad de
determinación de la posición, una instalación de control del vuelo y
medios de activación, con los que debe mantenerse el paracaídas
sobre una trayectoria de vuelo teórica. De acuerdo con el documento
DE 43 36 056 A1 se determina la trayectoria teórica de vuelo en una
primera forma de realización de una manera muy compleja en un
ordenador de planificación de vuelo, pero no publica el
procedimiento de cálculo propiamente dicha. En otra forma de
realización del documento DE 43 36 056 A1 se calcula la trayectoria
teórica de vuelo de un paracaidista que vuela delante por medio de
un sensor de posición GPS, siendo transmitida su trayectoria de
vuelo real determinada de acuerdo con las tres coordenadas
espaciales. Con estos medios se mantiene un paracaídas en una
trayectoria de vuelo determinada y se controla hasta el punto de
aterrizaje.
El procedimiento propuesto en el documento DE 43
36 056 A1 tiene el inconveniente de que las relaciones locales del
viento hacen imposible un control de una pluralidad de paracaídas,
puesto que no se pueden mantener en la trayectoria teórica de
vuelo, por ejemplo, debido a vientos descendentes o fuentes en
contra. Otro inconveniente es que de una manera forzosa la
trayectoria teórica de vuelo debe calcularse en su desarrollo
espacial y debe transmitirse a la instalación de control del vuelo.
Así, por ejemplo, en la instalación de control de vuelo del
documento DE 43 36 056 A1 es necesaria una unidad de cálculo de la
posición en forma de un sensor de posición GPS, que tiene, por
ejemplo, el inconveniente de que es propensa a averías y en terrenos
desfavorables, especialmente en la montaña, o en un terreno
enemigo, el receptor no está asegurado en cada fase de vuelo.
Además, el cálculo de la trayectoria teórica de vuelo del documento
DE 43 36 056 A1 es costoso y depende de algunas inseguridades, como
por ejemplo de hipótesis correctas sobre el perfil del viento.
En el documento US 5 522 567 se publica un
procedimiento de guía de la trayectoria para un planeador, de
acuerdo con el cual se calcula una trayectoria de vuelo óptima a
través de puntos de la posición de la altura. En este caso, se
pueden utilizar también informaciones de tiempo.
El problema de la invención consiste en preparar
una instalación para la planificación y la guía de la trayectoria
durante la bajada de paracaídas así como procedimientos
correspondientes, que es en gran medida independiente de
condiciones atmosféricas, se puede realizar con medios técnicos lo
más sencillos posible y que es adecuada también para un gran número
de paracaídas o planeadores.
Este problema se soluciona con las
características de las reivindicaciones independientes de la
patente. Otras formas de realización se indican en sus
reivindicaciones dependientes.
De acuerdo con la invención, se puede emplear un
sistema muy sencillo para la guía y control de la trayectoria,
puesto que solamente se necesitan un reloj y un medidor de presión
para la determinación de los valores reales y una instalación de
comparación para la comparación de estas coordenadas teóricas de
tiempo y altura. La instalación de planificación de acuerdo con la
invención se puede realizar igualmente de forma muy sencilla,
puesto que para el cálculo de las previsiones teóricas en forma de
coordenadas de tiempo y altura se pueden utilizar cálculos
sencillos sin modelos costosos, por ejemplo sobre perfiles del
viento o relaciones de presión. El sistema de acuerdo con la
invención para la guía y control de la trayectoria no es tampoco
propenso a averías, lo que tiene una gran importancia en
aplicaciones militares. Puesto que se puede prescindir de un sistema
de navegación por satélite, no se emplea en terrenos desfavorables,
como por ejemplo en montañas, donde no está asegurada la recepción
en cada fase de vuelo. Estos inconvenientes se solucionan a través
del principio de acuerdo con la in-
vención.
vención.
Durante el descenso de un gran número de
paracaídas, a través de la utilización de coordenadas de tiempo y
altura para la trayectoria de vuelo y la guía y control de la
trayectoria se asegura que con relaciones locales de viento y
presión no se pueda producir ninguna diferencia con respecto al
mantenimiento de distancias mínimas entre paracaídas y de esta
manera se pueden evitar colisiones con gran fiabilidad.
A continuación se describe la invención con la
ayuda de las figuras adjuntas, que muestran lo siguiente:
\newpage
La figura 1 muestra una representación
esquemática del sistema de guía de la trayectoria de acuerdo con la
invención para un paracaídas o planeador y la instalación de control
de la aplicación según la invención asociada a éste.
La figura 2 muestra una representación
esquemática de tres pasillos ejemplares de guía de la trayectoria y
líneas de tiempo y alturas asociadas de acuerdo con la invención,
que forman conjuntamente la disposición de pasillos de acuerdo con
la invención.
La figura 3 muestra cuatro diagramas
individuales con un pasillo de tiempo y altura, respectivamente, y
con a línea de referencia asociada, en los que los cuatro pasillos
no se solapan mutuamente y representan conjuntamente una
disposición de pasillos de acuerdo con la invención.
La figura 1 muestra un sistema de guía de la
trayectoria para un paracaídas o planeador y un sistema de empleo o
una instalación de planificación de la trayectoria de vuelo 3 según
la invención, que se puede utilizar para el sistema de guía de la
trayectoria 1. El sistema de guía de la trayectoria 1 para un
paracaídas o planeador es parte de una carga 5 soportada por el
paracaídas o planeador 5, que puede comprender también una persona.
El paracaídas o planeador 5, que se encuentra según la
representación de la figura 1 en el estado en vuelo, ha sido
lanzado desde un avión 7, cuya trayectoria de vuelo o bien su línea
teórica de altura se representa de forma simbólica por medio de una
flecha 8. La trayectoria de vuelo del paracaídas o planeador 5 se
representa de forma simbólica por medio de una flecha 9.
El sistema de guía de la trayectoria 1 para un
paracaídas o planeador comprende un sistema de control de la
trayectoria de vuelo 111, que calcula previsiones de control del
sistema de guía de la trayectoria 1 para un paracaídas o planeador,
así como una interfaz hombre - máquina 113, que puede comprender,
por ejemplo, una pantalla o un altavoz.
El paracaídas o planeador 5, para el que está
previsto el sistema de guía de la trayectoria 1 según la invención
o bien el procedimiento correspondiente, puede estar tripulado o no
tripulado. En el caso, en el que el paracaídas o planeador 5 no
está tripulado, el sistema de paracaídas o planeador 1 presenta,
además, una unidad de control 110 para el control del paracaídas o
planeador 5 con una unidad de ajuste para la regulación de sus
superficies de control. Una unidad de control 110 de este tipo con
unidad de ajuste puede estar prevista opcionalmente también en el
sistema de guía de la trayectoria 1 según la invención para un
paracaídas o planeador tripulado 5.
El sistema de aplicación 3 o bien el
procedimiento previsto para ello calcula previsiones de guía de la
trayectoria para un sistema de guía de la trayectoria individual de
un paracaídas o planeador 5 o para sistemas de guía de la
trayectoria 1 de paracaídas o planeadores 5 con un conjunto de
paracaídas o planeadores, en el que se utiliza una trayectoria
teórica 8 del avión, desde la que se lanza al menos un paracaídas o
planeador, como línea de referencia. El sistema de aplicación 3
puede estar configurado como estación de tierra, como aparato móvil
o como un aparato llevado o incorporado en el avión.
A continuación se describen el sistema de
aplicación 3 y procedimientos correspondientes de acuerdo con la
invención:
El sistema de aplicación 3 calcula para al menos
un paracaídas o planeador 5 previsiones de la guía de la
trayectoria en forma de uno o varios pasillos de tiempo y altura o
en un concepto alternativo de la guía de la trayectoria en forma de
una línea de tiempo y altura del paracaídas o planeador 5 a conducir
en cada caso o en una forma derivada de ello. La línea de tiempo y
altura o bien el pasillo de tiempo y altura se determinan en cada
caso a través de su curva de altura en función del tiempo sobre la
base de velocidades de descenso supuestas, que pueden ser también
una función de la altura y del tiempo.
El pasillo de tiempo y altura utilizado para la
formación de las previsiones de la guía de la trayectoria de
acuerdo con la invención puede ser un pasillo teórico 20 o puede
comprender un pasillo de seguridad 20 o de una manera alternativa
tanto un pasillo teórico 20 como también un pasillo de seguridad 30.
Estos pasillos 20 o bien 30 representan en cada caso una zona de
tiempo y altura admisible, determinada a través del tiempo y la
altura, o una zona teórica, o bien una zona de seguridad, en la que
el paracaídas o planeador 5 es conducido con la ayuda de las
previsiones creadas por el sistema de guía de la trayectoria 1. Al
menos un pasillo de tiempo y altura 20, 3 o bien al menos una línea
de tiempo y altura se pueden formar, por una parte, en virtud de un
punto de inicio o punto de lanzamiento 21 predeterminado o calculado
por medio del sistema de aplicación 3, que se establece a través de
una altura y un instante y que es independiente, en general, del
lugar geográfico. El punto de lanzamiento 21 se puede encontrar
especialmente en la trayectoria teórica 8 del avión o puede ser, de
una manera independiente de ésta, un punto ficticio de lanzamiento,
que se puede establecer de nuevo a través de una altura determinada
y un instante determinado. Por otra parte, el pasillo de tiempo y
altura 20, 30 o bien la línea de tiempo y altura se pueden formar
en virtud de un punto de toma de tierra 29, que está determinado a
través de su altura y de un instante.
En la formación del pasillo teórico 20 a través
del sistema de aplicación 3, el pasillo teórico 20 se define a
través de una primera línea o línea superior teórico de tiempo y
altura 22, que se deriva desde una velocidad de descenso mínima del
paracaídas o planeador 5, y a través de una segunda línea o línea
inferior teórica de tiempo y altura, que se deriva de una velocidad
de descenso máxima del paracaídas o planeador. La velocidad mínima
y máxima de descenso se puede calcular en cada caso a partir de una
velocidad nominal de descenso o directamente. Una velocidad nominal
de descenso da como resultado una línea de tempo y altura de
referencia 28, que se puede calcular de la misma manera en el
sistema de aplicación 3. A una distancia -en general, en función
del tiempo- de una línea teórica de tiempo y altura 22, 24 en
dirección a la línea teórica de tiempo y altura asociada en cada
caso del mismo pasillo se encuentran líneas de tiempo y de altura de
seguridad 31, 32 para la formación del pasillo de seguridad 30.
De una manera alternativa a ello, la formación
del pasillo teórico 30 se puede realizar a través del sistema de
aplicación también a partir de la velocidad nominal de descenso y de
la línea de tiempo y altura de referencia 28 derivada de ello. A
partir de ello se pueden calcular líneas teóricas de tiempo y altura
22, 24 a una distancia que depende, en general, del tiempo y de la
altura, con respecto a la línea de tiempo y altura de referencia
28.
Además, se puede prever un pasillo de tiempo y
altura de seguridad o pasillo de seguridad 30, colocado dentro del
pasillo teórico 20, que está delimitado por una primera línea o
línea superior de tiempo y altura de seguridad 31 y una segunda
línea o línea inferior de tiempo y altura de seguridad 32. La
primera 31 y la segunda línea de tiempo y altura de seguridad 32
están alejadas en cada caso de la primera línea teórica de tiempo y
altura 22 o bien de la segunda línea teórica de tiempo y altura 24
a una distancia constante o variable sobre la altura y se
encuentra, con respecto a ésta, en cada caso, en el lado de la línea
de referencia 28. El sistema de aplicación 3 puede estar
configurado también de tal forma que solamente calcula pasillos de
tiempo y altura de seguridad 30 a partir de ecuaciones
correspondientes de forma directa, es decir, sin la formación de la
primera 22 y de la segunda línea teórica de tiempo y altura 24.
Para la formación de las líneas teóricas de
tiempo y altura 22, 24 de las líneas de tiempo y altura de seguridad
31, 32 y de la línea de tiempo y altura de referencia 28 se puede
partir en cada caso de un punto de partida determinado en el tiempo
y la altura, que es el punto de lanzamiento o punto de inicio 21 o
que está derivado de éste, o de un punto final, que es el punto de
toma de tierra 21 o está derivado de éste, por lo tanto, en
general, de un punto de referencia, en el que el punto de referencia
está fijado de acuerdo con una coordenada de tiempo y una
coordenada de altura. Para cada instante se obtiene un punto de a
línea de tiempo y altura respectiva 22, 24, 32, 28 calculada a
partir de ello según la invención, siendo sumada, a partir de la
altura que corresponde al punto de referencia respectivo, una
diferencia de altura partiendo de un punto de aterrizaje como punto
de referencia o siendo restada a partir de un punto de lanzamiento
como punto de referencia. En este caso se obtiene esta diferencia
de altura en virtud de una velocidad de descenso supuesta o
calculada del paracaídas o planeador 5 utilizado en cada caso y de
una velocidad dada. La altura que debe restarse o bien sumarse a
partir de un punto de referencia se forma a partir de la integral de
la velocidad de descenso respectiva sobre el tiempo que transcurre
desde el instante de referencia que pertenece al punto de
referencia.
En el modo de escritura matemático se obtiene
una altura H que pertenece a un instante determinado a partir de un
punto de referencia con la altura H_{a} en virtud de un movimiento
de descenso con la velocidad v:
H = H_{a} -
\int\limits^{t}_{ta} v \oplus
dt
La altura H, que pertenece a un instante
determinado, a partir de un punto final predeterminado de la
trayectoria del paracaídas o planeador como punto de referencia con
la altura He se obtiene, en el caso de una consideración en contra
de la dirección del tiempo, en virtud de una movimiento ascendente
ficticio del paracaídas con la velocidad v:
H = H_{e} -
\int\limits^{t}_{te} v \oplus
dt
En este caso, las designaciones individuales
significan lo siguiente:
- H
- - {}\hskip0.5cm altura de las coordenadas de tiempo y altura a calcular de una línea de tiempo y altura.
- t
- - {}\hskip0.5cm el instante que pertenece a H,
- H_{a}
- - {}\hskip0.5cm altura inicial de un punto de referencia durante una consideración del movimiento en la dirección {}\hskip0.7cm del tiempo,
- t_{a}
- - {}\hskip0.5cm el tiempo inicial que pertenece H_{a},
- H_{e}
- - {}\hskip0.5cm altura final de un punto de referencia en una consideración del movimiento en contra de la dirección {}\hskip0.7cm del tiempo,
- t_{e}
- - {}\hskip0.5cm el tiempo final que pertenece a H_{e}
- v
- - {}\hskip0.5cm la velocidad de descenso del paracaídas o planeador 5, que puede ser especialmente una función de la {}\hskip0.7cm altura H.
\newpage
Como velocidad de descenso se puede utilizar, de
acuerdo con las coordenadas de tiempo y altura a calcular de una
línea de tiempo y altura 22, 24, 31, 28, como se ha descrito, una
velocidad nominal, una velocidad mínima o una velocidad máxima de
descenso.
En el caso de la aplicación de la invención
sobre la guía de la trayectoria coordinada y de la determinación de
previsiones correspondientes de la guía de la trayectoria de varios
paracaídas o planeadores se selecciona de acuerdo con la invención
el punto de referencia respectivo de una manera específica para el
paracaídas o planeador 5 respectivo en tiempo y altura, de tal
manera que no se exceden los pasillos de tiempo y altura decisivos
para los diferentes paracaídas o planeadores 5 o de una manera
alternativa se mantiene una distancia que depende, en general, del
tiempo y de la altura. Como pasillo del tiempo y de la altura
decisivo en cada caso para la determinación de la distancia entre
ellos se puede utilizar el pasillo teórico 20 o el pasillo de
seguridad 30 o los dos pasillos mencionados o combinaciones de los
mismos. Los pasillos para diferentes paracaídas o planeadores
pueden estar configurados de forma diferente.
En la determinación de las previsiones de la
guía de la trayectoria en virtud de la aplicación de líneas de
tiempo y altura se pueden prever distancias mínimas predeterminadas
entre las líneas de tiempo y altura adyacentes respectivas, que
pueden ser una función del tiempo y de la altura.
La primera línea teórica del tiempo y de la
altura 22 presenta primeros puntos iniciales o puntos de referencia
61 colocados en un primer extremo y posiblemente sobre la línea
teórica de la altura 8 del avión y la segunda línea teórica del
tiempo y de la altura 24 presenta segundos puntos iniciales o puntos
de referencia 62 colocados o relacionados de la misma manera en su
primer extremo y posiblemente sobre la línea teórica o real de la
altura 8 del avión. De una manera similar, las líneas teóricas del
tiempo y de la altura 22, 24 presentan en sus segundos extremos un
primero 63 y un segundo punto extremo teórico 64. La formación del
pasillo teórico 20 de acuerdo con la invención se puede realizar a
través de la definición de estos puntos teóricos iniciales o
finales por medio de las fórmulas indicadas anteriormente utilizando
la velocidad de descenso decisiva. De una manera alternativa, las
líneas teóricas del tiempo y de la altura 22, 23 se pueden formar a
partir de la línea de tiempo y de altura de referencia 26,
resultando en este caso las líneas teóricas de tiempo y de altura a
partir de la línea de tiempo y de altura de referencia 28 a través
de adición o bien substracción de una distancia, que depende, en
general del tiempo y de la altura.
En otra forma de realización de la invención,
las líneas de tiempo y de altura se forman a partir de un punto de
altura de una primera línea de tiempo y altura, por ejemplo la línea
de tiempo y altura de referencia o de una primera línea teórica o
de seguridad de tiempo y de altura a través de la adición de un
intervalo de tiempo correspondiente.
Los instantes iniciales o finales teóricos 61,
6, 63, 64 para la primera 22 y la segunda 24 línea teórica de
tiempo y altura se pueden definir en este caso también de una manera
independiente de la línea teórica o bien real de la altura 8 del
avión. El primero 61 y el segundo 62 punto inicial se pueden
establecer también como idénticos con el tiempo de lanzamiento 21,
es decir, que éstos pueden ser también idénticos. De una manera
preferida, el primer punto inicial teórico 61 para una primera línea
de tiempo y altura está colocado a una primera distancia 66, por
ejemplo, en la dirección de vuelo delante del punto de lanzamiento
21 y el segundo punto inicial teórico 62 para una segunda línea de
tiempo y altura puede estar colocado a una segunda distancia 67,
por ejemplo, en la dirección de vuelo detrás del punto de
lanzamiento 21 o a distancia de otro punto de referencia, pudiendo
ser la primera distancia 66 del mismo valor absoluto que la segunda
distancia 67. De una manera preferida, la primera distancia 66 es,
en virtud de la velocidad del avión que lanza el paracaídas o
planeador, un valor absoluto mayor que la segunda distancia 67,
dependiendo este valor absoluto de la velocidad del avión. Lo mismo
se aplica de una manera similar para los puntos finales teóricos 63,
64. Las condiciones marginales indicadas se pueden tomar en virtud
de una estimación de las condiciones atmosféricas locales o en
virtud de cálculos.
De una manera similar se puede realizar la
determinación de las líneas de tiempo y altura de seguridad 31, 32
sobre un primero 71 y segundo tiempo inicial de referencia
correspondiente bien un primero 73 y segundo 74 tiempo final de
referencia correspondiente. De una manera correspondiente, según la
invención, se puede realizar la formación del pasillo de tiempo y
altura de seguridad 30 a través de la definición de puntos de
referencia iniciales o bien finales.
El pasillo teórico 20, los pasillos de seguridad
30 o en el concento de alternativo de guía de la trayectoria la
línea de tiempo y altura se pueden formar, sin embargo, también
relativamente entre sí a través de la adición de una distancia de
tiempo entre pasillos adyacentes entre sí o bien líneas de tiempo y
altura adyacentes entre sí.
Se puede determinar una línea de tiempo y altura
media o línea de referencia 28 colocada entre la primera línea
teórica de altura o línea de referencia 28, que pasa por el punto de
lanzamiento 21 así como por un punto de lanzamiento medio o de
referencia 29 o por puntos derivados a partir de ellos. Se puede
realizar la formación de la línea de referencia 28 también a partir
de al menos una línea teórica de tiempo y altura 22, 24.
La primera línea teórica de tiempo y altura 22 y
la segunda línea teórica de tiempo y altura 24 se determinan al
menos con respecto a su curva de altura en función del tiempo. De
acuerdo con ello, el punto de lanzamiento 21, el punto de toma de
tierra 29 así como los puntos de referencia 71, 72, 73, 74 según la
altura y el tiempo.
La curva de las líneas de tiempo y altura 22,
24, 31, 32, 28 resulta a partir de la velocidad de descenso mínima
o máxima o nominal prevista. La velocidad de descenso relevante en
cada caso o aplicada en una forma de realización se puede
establecer en el sistema de aplicación 3 en virtud de hipótesis
predeterminadas, se puede determinar experimentalmente o se puede
calcular también a partir de variables de influencia. Como variables
de influencia se pueden utilizar de una manera más ventajosa la
altura o los parámetros del paracaídas o del planeador. Como
parámetros del paracaídas o del planeados se pueden incluir
especialmente la masa del paracaídas o planeador y las colgaduras,
es decir, del piloto con carga, así como coeficientes de
sustentación, la efectividad de las superficies de control en
función del recorrido de ajuste de los cables de control y la
superficie del paracaídas o del planeador en la determinación de
las velocidades de descenso. Las condiciones del viento se pueden
detectar por medio de un modelo de viento adecuado, por medio de la
hipótesis de interferencias, como por ejemplo los vientos máximos
ascendentes y descendentes o por medio de otras hipótesis sobre las
relaciones del ciento y se pueden incluir en el cálculo de las
velocidades de descenso.
El cálculo de la velocidad mima y máxima de
descenso se puede realizar de diferentes maneras. Por ejemplo, se
parte desde una velocidad de descenso estándar nominal, que ha sido
calculada, por ejemplo, en virtud de procedimientos experimentales.
La actuación de las variables de influencia mencionadas o, dado el
caso, también de otras variables de influencia sobre la velocidad
mínima y máxima de descenso se puede realizar a partir de una
velocidad mínima y máxima de descenso de referencia sobre
desviaciones, que se calculan sobre índices de medida de las
variables de influencia y factores de ponderación.
Las curvas de las líneas teóricas de tiempo y de
altura 22, 24 así como de las líneas de seguridad de tiempo y de
altura 31, 32 y de la línea de referencia 28 pueden estar
configuradas de forma lineal o también curvada de acuerdo con la
consideración de las variables de influencia.
El sistema de aplicación 3 de acuerdo con la
invención puede calcular también varios pasillos teóricos de tiempo
y altura 20a, 20b, 20c y/o pasillos de seguridad de tiempo y altura
30a, 30b, 30c correspondientes (figura 3). Al menos los pasillos de
seguridad de tiempo y altura y, dado el caso, los pasillos teóricos
de tiempo y altura para diferentes paracaídas o planeadores 5 se
colocan, en general, de una manera predeterminada relativamente
entre sí y en particular relativamente entre sí de tal modo que no
se solapan en un instante. De una manera preferida, entre los
pasillos teóricos de tiempo y altura y los pasillos de seguridad de
tiempo y altura puede estar prevista una distancia de pasillo
35.
Están previstos una pluralidad de pasillos de
tiempo y altura o bien de pasillos de seguridad de tiempo y altura
calculados por el sistema de aplicación para una pluralidad de
paracaídas o de planeadores 5, estando asociado a cada paracaídas o
planeador 5 un pasillo teórico de tiempo y altura o bien un pasillo
de seguridad de tiempo y altura.
El cálculo de los pasillos teóricos de tiempo y
altura 20 o bien de los pasillos de seguridad de tiempo y altura 30
o de una manera alternativa de las líneas de tiempo y altura se
realiza con la finalidad de coordinar la trayectoria de vuelo de un
paracaídas o planeador 5 o de varios paracaídas o planeadores. La
guía de un solo paracaídas o planeador 5 puede estar prevista para
depositar el paracaídas o planeador 5 en el terreno en una ventana
de tiempo predeterminada. Durante el cálculo de varios pasillos de
alturas o pasillos de alturas operativos o de una manera
alternativa de líneas de tiempo y alturas para varios paracaídas o
planeadores, éstos están previstos de una manera preferida para
conducir cada paracaídas o planeador en una zona segura y para
evitar una colisión con otro paracaídas o planeador 5.
Los pasillos teóricos de tiempo y altura 20 o
bien los pasillos de seguridad de tiempo y altura o de una manera
alternativa las líneas de tiempo y altura pueden estar previstos
dentro del sistema de aplicación 3 o de otra unidad de control para
la planificación y control de aplicaciones de paracaídas o
planeadores. Los pilotos de paracaídas o planeadores pueden
utilizar estos pasillos teórico de tiempo y altura 20 o bien estos
pasillos de seguridad de tiempo y altura 30 con o sin un sistema de
guía de la trayectoria. Sin sistema de guía de la trayectoria 1,
los pasillos pueden servir como orientación para los pilotos. Un
sistema de guía de la trayectoria 1 alternativo de acuerdo con la
invención calcula previsiones concretas de guía de la trayectoria
para indicarla también a los pilotos de paracaídas o de
planeadores.
La transmisión de datos para la descripción del
pasillo teórico de tiempo y de altura 20 o bien del pasillo de
seguridad de tiempo y de altura 30 previstos para un sistema
concreto de paracaídas o planeadores o alternativamente de líneas
de tiempo y altura desde el sistema de aplicación 3 hacia el sistema
de guía de la trayectoria 1 respectivo se puede realizar, por una
parte, manualmente antes del vuelo respectivo del paracaídas o del
planeador o a través de una línea de datos. Por otra parte, esta
transmisión se puede realizar también durante el vuelo mediante
comunicación por radio.
La instalación de planificación de la
trayectoria de vuelo de acuerdo con la invención para el cálculo de
previsiones de guía de la trayectoria para al menos un paracaídas o
planeador 5 calcula un pasillo de tiempo y altura 20, 30 como una
zona de vuelo que debe ser mantenida por el paracaídas o planeador
5, cuyos límites se forman a partir de líneas de tiempo y altura
22, 24; 31, 32 sobre la base de un punto de referencia determinado
a través de una coordenada de tiempo y una coordenada de altura,
siendo formada la curva de las líneas de tiempo y de altura 22, 24;
31, 32 en cada caso a partir de la integral de una velocidad de
descenso v predeterminada sobre el tiempo y siendo asociadas
diferentes velocidades de descenso a las líneas de tiempo y altura
22; 24; 31, 32. El pasillo de tiempo y altura puede estar formado a
partir de una primera línea de tiempo y altura sobre la base de una
velocidad máxima de descenso y a partir de una primera línea de
tiempo y altura sobre la base de una velocidad mínima de descenso
del paracaídas o planeador. De una manera alternativa, la
instalación de planificación de la trayectoria de vuelo calcula una
línea de tiempo y altura 28 sobre la base de un punto de referencia
determinado a través de una coordenada de tiempo y una coordenada de
altura como una línea teórica que debe mantenerse por el paracaídas
o planeador a una distancia predeterminada, cuyo desarrollo se forma
a partir de la integral de una velocidad de descenso (v)
predeterminada sobre el tiempo. El punto de referencia puede ser un
punto de lanzamiento o un punto de toma de tierra. De acuerdo con la
invención, se pueden utilizar especialmente varios pasillos de
tiempo y de altura 20, 30 o bien varias líneas de tiempo y altura
28, que están escalonadas con respecto a la coordenada de tiempo
de forma constante entre sí o en función del tiempo, para
posibilitar el lanzamiento de un gran número de paracaídas o de
planeadores.
De una manera correspondiente según la
invención, está previsto un procedimiento destinado para la
implementación en un sistema de programa de ordenador para el
cálculo de previsiones de guía de la trayectoria de paracaídas o
planeadores, en el que se calcula el pasillo de tiempo y de altura
20, 30 o bien la línea teórica de tiempo y de altura 28
descritos.
De acuerdo con la invención se describe también
un sistema de guía de la trayectoria y procedimientos
correspondientes para la implementación en un sistema de guía de la
trayectoria de este tipo.
El sistema de guía de la trayectoria 1 según la
invención como parte de un sistema de paracaídas o de planeador
utiliza datos para la descripción de al menos un pasillo teórico de
tiempo y de altura 20 correspondiente o bien de un pasillo de
seguridad de tiempo y altura 30 o de una manera alternativa de al
menos una línea de tiempo y altura, que han sido transmitidos por
una instalación de planificación o han sido introducidos
manualmente. Especialmente en el caso de la entrada manual se pueden
implementar algoritmos de cálculo en el sistema de guía de la
trayectoria 1, de manera que solamente son necesarias muy pocas
entradas o sencillas, por ejemplo una velocidad nominal de descenso
del paracaídas o del planeador 5 o una velocidad máxima o mínima de
descenso. El sistema de guía de la trayectoria 1 calcula en virtud
de las previsiones de guía de la trayectoria en forma de la línea
de tiempo y de altura o del pasillo de tiempo y de altura así como
de las coordenadas momentáneas de tiempo y de altura, en las que se
encuentra el paracaídas o planeador, las medidas o previsiones de
control de la trayectoria. Éstas se pueden transmitir a una pantalla
o, en general, a una interfaz hombre - máquina (MMI), de manera que
un piloto puede actuar de una manera correspondiente durante el
control del paracaídas. La MMI puede estar presente también en una
unidad externa, por ejemplo en una estación de tierra o en un
avión, para controlar el o los paracaídas desde allí a través de
instalaciones de emisión y de recepción. De una manera alternativa
o adicional, estas informaciones se pueden enviar también a un
sistema de control 111 o una unidad correspondiente, que calcula a
partir de las diferentes entre valores teóricos y valores reales
unos comandos de control, que se emiten de la misma manera a la MMI
o a una unidad de actuación correspondiente, que controla el
paracaídas de forma automática con respecto a las previsiones
teóricas.
Al sistema de guía de la trayectoria 1 de
acuerdo con la invención está asociada una instalación de medición
de la altura 101 así como una instalación de medición del tiempo
103. La instalación de medición de la altura 101 puede estar
realizada por un aparato de medición de la altura por satélite o un
aparato de navegación por satélite o una caja de medición de la
presión u otra instalación de medición de la altura de acuerdo con
el estado de la técnica. Con la ayuda de la instalación de medición
de la altura 101, el sistema de guía de la trayectoria 1 o el
sistema de control de la trayectoria de vuelo 11 calcula la altura
momentánea del paracaídas o del planeador y con la instalación de
medición del tiempo 103 calcula el instante momentáneo.
Un sistema de control de la trayectoria de vuelo
111 asocia, por una parte, o durante un periodo de tiempo
determinado las coordenadas momentáneas de la altura a las
coordenadas correspondientes de la altura de una línea límite o
ambas líneas límite del pasillo de tiempo y de altura de acuerdo con
la invención o bien del pasillo de seguridad de tiempo y de altura
o a las coordenadas de altura de otra línea de tiempo y de altura
decisiva. En el concepto alternativo de guía de la trayectoria se
asocia la coordenada momentánea de la altura a la coordenada
correspondiente de la altura de una línea de tiempo y de altura
correspondiente de acuerdo con la invención.
El sistema de guía de la trayectoria 1 de
acuerdo con la invención utiliza, por lo tanto, una previsión de
tiempo y de altura para la curva de la trayectoria del paracaídas o
planeador 5 respectivo y lleva a cabo una comparación de la
previsión de tiempo y de altura con el tiempo real y la altura real.
A partir de ello se puede crear una representación sobre la altura
real con relación a la previsión de tiempo y de altura para la
representación a través de una interfaz hombre - máquina (MMI) 113.
En este caso, el sistema de control 111 de la trayectoria de vuelo
puede calcular especialmente la altura teórica mínima y máxima para
el instante actual o etapa de iteración y la altura real del
paracaídas o planeador. Esto se aplica también para el control
automático.
De una manera alternativa o adicional a una
representación de la altura real relativa se puede transmitir una
previsión de control al piloto, comprendiendo la previsión de
control un aumento de la altura o una reducción de la altura a
alcanzar en forma visual por medio de una representación en una
pantalla. En este caso, esta previsión se puede realizar en valores
absolutos o con relación a una previsión de una trayectoria, como
por ejemplo una línea teórica de tempo y altura. La MMI indica al
piloto si se encuentra todavía en la zona de tiempo y de altura
admisible y/o segura. La zona de altura admisible se delimita a
través de las líneas teóricas de tiempo y de altura. La zona de
tiempo y de altura segura se delimita a través de las líneas de
tiempo y de altura de seguridad. La desviación de una línea teórica
de tiempo y de altura o límites límite del pasillo decisivo de
tiempo y de altura se puede indicar también de una manera similar
por medio de un instrumento de agujas o también por medio de un
campo de color. Así, por ejemplo, el color rojo podría significar
que el piloto debe controlar al máximo o casi al máximo en una
dirección determinada. La dirección, es decir, si se requiere una
velocidad de descenso lo más reducida o lo más grande posible, se
puede transmitir a través de informaciones adicionales. En este
caso se contempla la forma de un campo de color utilizado en cada
caso o la selección o posición del campo de color. En este caso,
verde podría significar que no es necesaria ninguna medida de
control adicional. Un tercer color, como por ejemplo amarillo,
podría significar una zona intermedia con respecto a la medida de
control necesaria. En lugar de los colores mencionados como ejemplo
se pueden utilizar, desde puntos de vista ergonómicos, otros
colores para los campos de color.
De una manera alternativa o adicional, se puede
indicar también de otra manera qué medidas debe realizar el piloto
para volar en la zona de tiempo y de altura admisible y segura. En
este caso, se pueden utilizar comandos verbales, que indican al
piloto la desviación desde la línea teórica media de la altura o
línea de referencia 28 y/o la distancia con respecto a los puntos
respectivos de las líneas teóricas de tiempo y de altura 22, 24 y/o
con respecto a las líneas teóricas de tempo y de altura 31, 32. Un
comando puede indicar: "reducir el vuelo de descenso" o "no
descender por debajo de la zona de altura segura". Estos comandos
se pueden realizar también sobre la base de diferencias
correspondientes con indicaciones de distancias corrientes con
respecto a las líneas teóricas de tiempo y de altura 22, 24
relevantes, a las líneas de seguridad de tiempo y de altura 31, 32
o la línea de referencia 28.
En otra forma de realización del sistema de guía
de la trayectoria 1 de acuerdo con la invención, éste calcula
adicionalmente, en virtud de una velocidad de descenso
correspondiente del paracaídas o del planeador una curva espacial
pronosticada de la trayectoria o también un instante de toma de
tierra pronosticado, establecido en el espacio y los transmite de
forma visual al piloto por medio de una representación gráfica y de
una manera adicional o alternativa en forma auditiva por medio de
un sistema de voz al piloto. En esta representación se puede
representar también la trayectoria de vuelo anterior en las
coordenadas espaciales y/o en las coordenadas de tiempo y altura,
el pasillo teórico de tiempo y de altura 20 y/o el pasillo de tiempo
y de altura de seguridad 30 y/o la línea de tiempo y de altura de
seguridad 28 o en el concepto alternativo de guía de la trayectoria
una línea de tiempo y de altura una línea de tiempo y de altura, a
la que está asociado el paracaídas o el planeador 5 respectivo y/u
otras de estas previsiones. Especialmente además de estas
previsiones, se pueden representar también previsiones localmente
adyacentes y, dado el caso, posiciones reales transmitidas por
radio al sistema de guía de la trayectoria 1 o trayectorias de vuelo
anteriores de paracaídas o planeadores adyacente. Las distancias
con respecto a estas previsiones de la trayectoria y las previsiones
de control resultantes de ello se pueden comunicar al piloto
también auditivamente por medio del sistema de voz.
En el cálculo de la curva de la trayectoria
pronosticada entran también otras funciones o valores, como por
ejemplo un perfil de la altura atmosférica. En este caso, se puede
partir de un vuelo recto o de un vuelo curvo, como por ejemplo
velocidades de giro constantes. En otra forma de realización, se
puede calcular a través de la curva de la trayectoria pronosticada
un instante de toma de tierra pronostico y se puede representar a
través de la interfaz hombre - máquina 113.
En otra forma de realización del sistema de guía
de la trayectoria 1, éste presenta un sistema de navegación 120
para la determinación de la posición real del paracaídas o del
planeador 5. De una manera correspondiente, la interfaz hombre -
máquina 110 transmite la posición real del paracaídas o del
planeador 5 con relación a puntos de referencia predeterminados,
con preferencia en forma de una representación visual. El sistema
de guía de la trayectoria 1 puede tener cargados, en otra forma de
realización, datos del terreno en un elemento de memoria
correspondiente. En este caso, la interfaz hombre - máquina 113
puede indicar visual o auditivamente la posición real con respecto
a los puntos del terreno. En este caso, en virtud de la trayectoria
de vuelo pronosticada descrita, se pueden representar también
avisos con respecto a puntos de toma de tierra no deseados en el
terreno. También se puede mostrar una representación gráfica
tridimensional de la posición real opcionalmente con respecto al
punto de toma de tierra pronosticado y/o se puede mostrar un punto
de toma de tierra predeterminado dentro de una zona de terreno
igualmente representada. En esta representación se puede mostrar
también la trayectoria de vuelo anterior, el pasillo teórico de
tiempo y de altura 20 y/o el pasillo de seguridad de tiempo y de
altura 30 y/o la línea de referencia de tiempo y de altura 28 o, en
el concepto alternativo de la guía de la trayectoria, se puede
mostrar una línea de tiempo y de altura, a la que está asociado el
paracaídas o planeador 5 respectivo y/u otras de éstas previsiones.
En particular, junto a estas previsiones se pueden representar
previsiones localmente adyacentes y, dado el caso, posiciones reales
transmitidas por radio al sistema de guía de la trayectoria 1 o
trayectorias de vuelo anteriores de paracaídas o planeadores
adyacentes. Las distancias con respecto a estas previsiones de la
trayectoria y las previsiones de control resultantes de ello se
pueden comunicar al piloto también auditivamente por medio del
sistema de voz.
Desde el punto de vista de la técnica de
aparatos y también funcionalmente, las funciones descritas del
sistema de guía de la trayectoria 1 pueden estar integradas con el
sistema de control de la trayectoria de vuelo 111, con la
instalación de medición de la altura 101, con la instalación de
medición del tiempo 103, dado el caso con la instalación de
navegación y con la interfaz hombre - máquina en uno o en varios
módulos de acuerdo con el estado de la técnica.
En la aplicación de la invención, se lanza el
piloto con el paracaídas o planeador 5 o el paracaídas no tripulado
5 directamente al pasillo teórico o pasillo de seguridad 30 asignado
a éste. En el concento alternativo de guía de la trayectoria se
puede lanzar el paracaídas o planeador también a una distancia
predeterminada de una línea de tiempo y altura. De una manera
alternativa, se puede lanzar el paracaídas o planeador 5 también
fuera del pasillo teórico 20 o bien fuera de la distancia
predeterminada. Con la ayuda de las indicaciones de la interfaz
hombre - máquina, el piloto a través de movimientos de control
correspondientes está en condiciones de entrar de una manera
controlada en el pasillo teórico asociado al mismo o a una distancia
predeterminada de una línea teórica de tiempo y altura o de
aterrizar o de tomar tierra en un instante predeterminado. Lo mismo
se aplica para el control automático a través de la unidad de
control 110. La unidad de control 110 se puede activar también por
medio de radio desde un puesto de aplicación o se puede controlar
también manualmente por un piloto que está sentado en un puesto
de
aplicación.
aplicación.
De acuerdo con la invención, en el sistema de
guía de la trayectoria se trata de un dispositivo para el cálculo
de previsiones de control en una interfaz hombre - máquina o en una
unidad de control para el control de un paracaídas o planeador 5,
presentando esta unidad de control una instalación de medición de la
altura 101 para el cálculo de la altura momentánea del paracaídas o
planeador 5, una instalación de medición del tiempo 103 y un
sistema de control de la trayectoria de vuelo 111, que compara la
altura y el tiempo momentáneos con una línea de tiempo y de altura
22, 24; 31, 32; 28 formada a partir de la velocidad de descenso v
sobre el tiempo, y a partir de la diferencia calculada con respecto
a la línea de tiempo y de altura calcula previsiones de control,
para emitirlas a la interfaz hombre - máquina 110 o a la unidad de
control 10. La línea de tiempo y de altura puede ser una línea
individual prevista para el paracaídas o planeados respectivo o
puede ser una de dos líneas de limitación de un pasillo de tiempo y
de altura. En la última alternativa, es decisiva en cada caso
aquella línea, en la que el paracaídas debe orientarse de acuerdo
con la situación momentánea, por ejemplo en virtud de su distancia
con respecto a las líneas,
De acuerdo con la invención, está previsto
también un procedimiento correspondiente, destinado para la
implementación en un sistema de programa de ordenador, para el
cálculo de previsiones de control en una interfaz hombre - máquina
o una unidad de control para el control de un paracaídas o planeador
5. En este caso, se generan previsiones, que resultan a partir de
la comparación de las coordenadas momentáneas de tiempo y de altura
del paracaídas o planeador y al menos de una línea predeterminada de
tiempo y de altura 22, 24; 31, 32, cuyo desarrollo se forma en cada
caso a partir de la integral de una velocidad de descenso (v)
predeterminada sobre el tiempo.
Claims (16)
1. Instalación de planificación de la
trayectoria de vuelo para el cálculo de previsiones de guía de la
trayectoria para al menos un paracaídas o planeador (5),
caracterizada porque la instalación de planificación de la
trayectoria de vuelo (1) calcula un pasillo de tiempo y de altura
(20, 30) como una zona de vuelo que debe ser mantenida por el
paracaídas o planeador (5), cuyos límites se forman a partir de
líneas de tiempo y de altura (22, 24; 31, 32) sobre la base de un
punto de referencia determinado a través de una coordenada de tiempo
y una coordenada de altura, en la que el desarrollo de las líneas
de tiempo y de altura se forma en cada caso a partir de la integral
de una velocidad de descenso (v) predeterminada sobre el tiempo y en
la que a las líneas de tiempo y de altura se asocian diferentes
velocidades de descenso.
2. Instalación de planificación de la
trayectoria de vuelo de acuerdo con la reivindicación 1,
caracterizada porque la instalación de planificación de la
trayectoria de vuelo calcula al menos dos pasillos de tiempo y de
altura (20, 30), respectivamente, para al menos un paracaídas o
planeador (5), cuyos límites están colocados alejados entre sí a
una distancia predeterminada en función del tiempo y de la
altura.
3. Instalación de planificación de la
trayectoria de vuelo de acuerdo con la reivindicación 1 ó 2,
caracterizada porque el punto de referencia es un punto de
lanzamiento o un punto de toma de tierra.
4. Instalación de planificación de la
trayectoria de vuelo de acuerdo con la reivindicación 1, 2 ó 3,
caracterizada porque el pasillo de tiempo y de altura se
forma por una línea de tiempo y de altura sobre la base de una
velocidad máxima de descenso y a partir de una línea de tiempo y de
altura sobre la base de una velocidad mínima de descenso del
paracaídas o planeador (5).
5. Instalación de planificación de la
trayectoria de vuelo de acuerdo con la reivindicación 1, 2 ó 3,
caracterizada porque el pasillo de tiempo y de altura se
forma a partir de una línea nominal de tiempo y de altura sobre la
base de una velocidad nominal de descenso y los límites del pasillo
de tiempo y de altura se forman a través de diferencias con
respecto a la línea nominal de tiempo y de altura.
6. Instalación de planificación de la
trayectoria de vuelo de acuerdo con una de las reivindicaciones 1 a
5, caracterizada porque adicionalmente se deriva la velocidad
de descenso basada en el procedimiento utilizando el coeficiente de
sustentación, la efectividad de las superficies de control en
función del recorrido de ajuste de los cables de control y la
superficie del paracaídas o planeador (5).
7. Procedimiento previsto para la implementación
en un sistema de programa de ordenador para el cálculo de
previsiones de guía de la trayectoria para el control de al menos un
paracaídas o planeador (5), caracterizado porque se calcula
un pasillo de tiempo y de altura (20, 30) como una zona de vuelo que
debe ser mantenida por el paracaídas o planeador (5), cuyos límites
se forman a partir de líneas de tiempo y de altura (22, 24; 31,
32), cuyo desarrollo se forma en cada caso a partir de la integral
de una velocidad predeterminada de descenso (v) sobre el tiempo, en
el que se asignan a los límites diferentes velocidades de
descenso.
8. Instalación de planificación para el cálculo
de previsiones de guía de la trayectoria para al menos un
paracaídas o planeador (5), caracterizada porque la
instalación de planificación de la trayectoria de vuelo (1) calcula
como previsión una línea de tiempo y de altura (28) sobre la base
de un punto de referencia determinado por una coordenada de tiempo
y una coordenada de altura como una línea teórica que debe ser
mantenida por el paracaídas o planeador (5) a una distancia
predeterminada, cuyo desarrollo se forma a partir de la integral de
una velocidad de descenso (v) predeterminada sobre el tiempo.
9. Instalación de planificación de la
trayectoria de vuelo de acuerdo con la reivindicación 8,
caracterizada porque la instalación de planificación de la
trayectoria de vuelo calcula al menos dos líneas de tiempo y de
altura (28), respectivamente, para al menos un paracaídas o
planeador (5), que están colocadas alejadas entre sí a una
distancia predeterminada en función del tiempo y de la altura.
10. Instalación de planificación de la
trayectoria de vuelo de acuerdo con la reivindicación 8 ó 9,
caracterizada porque el punto de referencia es un punto de
lanzamiento o un punto de toma de tierra.
11. Instalación de planificación de la
trayectoria de vuelo de acuerdo con una de las reivindicaciones 8 a
10, caracterizada porque adicionalmente se deriva la
velocidad de descenso basada en el procedimiento utilizando el
coeficiente de sustentación, la efectividad de las superficies de
control en función del recorrido de ajuste de los cables de control
y la superficie del paracaídas o planeador (5).
12. Procedimiento previsto para la
implementación en un sistema de programa de ordenador para el
cálculo de previsiones de guía de la trayectoria para el control de
al menos un paracaídas o planeador (5), caracterizado porque
se calcula una línea de tiempo y de altura (22, 24; 31, 32; 28),
formada sobre la base de un punto de referencia determinado a
través de una coordenada de tiempo y una coordenada de altura, como
una línea teórica que debe ser mantenida por el paracaídas o la
pantalla (5) a una distancia predeterminada, cuyo desarrollo se
forma a partir de la integral de una velocidad de descenso (v)
predeterminada sobre el tiempo.
13. Sistema de guía de la trayectoria para el
cálculo de previsiones de control en una interfaz hombre - máquina
(110) o en una unidad de control (10) para el control de un
paracaídas o planeador (5), caracterizado porque este
sistema presenta una instalación de medición de la altura (101) para
el cálculo de la altura momentánea del paracaídas o planeador (5),
una instalación de medición del tiempo (103) y un sistema de control
de la trayectoria de vuelo (111), que compara la altura y el tiempo
momentáneos con los límites memorizados de un pasillo de tiempo y
de altura (20, 30)formado a partir de una velocidad mínima y
máxima de descenso (v), respectivamente, sobre el tiempo, y a
partir de la diferencia calculada de la posición real momentánea con
respecto a los límites del pasillo calcula previsiones de control,
para enviarlas a la interfaz hombre - máquina (110) o a la unidad
de control (10).
14. Procedimiento previsto para la
implementación en un sistema de programa de ordenador para el
cálculo de previsiones de control para el control de al menos un
paracaídas o planeador (5), caracterizado porque la altura y
el tiempo momentáneos se comparan con los valores memorizados de un
pasillo de tiempo y de altura (20, 30), formado a partir de una
velocidad mínima y máxima de descenso (v), respectivamente, sobre el
tiempo, a partir de la diferencia calculada con respecto a los
límites se calculan previsiones de control y éstas son enviadas a
la interfaz hombre - máquina (110) o a la unidad de control
(10).
15. Sistema de guía de la trayectoria para el
cálculo de previsiones de control en una interfaz hombre - máquina
(110) o en una unidad de control (10) para el control de un
paracaídas o planeador (5), caracterizado porque este
sistema presenta una instalación de medición de la altura (101) para
el cálculo de la altura momentánea del paracaídas o planeador (5),
una instalación de medición del tiempo (103) y un sistema de control
de la trayectoria de vuelo (111), que compara la altura y el tiempo
momentáneos con una línea de tiempo y de altura (22, 24; 31, 32;
28) formada a partir de una velocidad de descenso (v) sobre el
tiempo, y a partir de la diferencia calculada con respecto a la
línea de tiempo y de altura (22, 24; 31, 32; 28) calcula previsiones
de control, para enviarlas a la interfaz hombre - máquina (110) o a
la unidad de control (10).
16. Procedimiento previsto para la
implementación en un sistema de programa de ordenador para el
cálculo de previsiones de guía de la trayectoria para el control de
al menos un paracaídas o planeador (5), caracterizado porque
la altura y el tiempo momentáneos se comparan la altura y el tiempo
momentáneos con una línea de tiempo y de altura (22, 24; 31, 32;
28) formados a partir de una velocidad de descenso (v) sobre el
tiempo, a partir de la diferencia calculada con respecto a esa
línea se calculan previsiones de control y las previsiones de
control son enviadas a la interfaz hombre -máquina (110) o a la
unidad de control (10).
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