ES2292665T3 - Manipulador con una disposicion de conductos conducida hacia la herramienta de trabajo. - Google Patents

Abstract

Manipulador de ejes múltiples controlado automáticamente con un aparato de aplicación (11) para una instalación de revestimiento, con por lo menos dos elementos de componentes (1, 4, 5, 6), en particular huecos, de los cuales el primer elemento (6), en el cual está dispuesto el aparato de aplicación (11) que debe ser movido por la máquina, se puede torcer con respecto al segundo elemento (1, 4, 5), y con una disposición de conductos (20, 21) conducida, junto a los elementos de componentes (1, 4, 5, 6) o a través de estos, hacia el aparato de aplicación (11), la cual está formada por varios conductos y está sujeta a una pieza (13, 33) del aparato de aplicación (11), caracterizado porque la pieza (13, 33) del aparato de aplicación (11), a la cual están sujetos los conductos (20, 21), está apoyada con posibilidad de giro con respecto al primer componente (6), estando sujeta la disposición de conductos (20, 21) en una pieza interior (13, 33) del aparato de aplicación (11), el cual está apoyado con posibilidad de giro en una carcasa exterior (12, 32), la cual está conectada de forma rígida con el primer elemento de componente (6), y/o pudiendo girar la disposición de conductos con respecto a una pieza (30) del aparato de aplicación, con la cual está conectada por lo menos uno de los conductos (43, 44) a través de un canal anular (45, 46).

Description

Manipulador con una disposición de conductos conducida hacia la herramienta de trabajo.

La invención se refiere a un manipulador de ejes múltiples controlado automáticamente con un aparato de aplicación según el preámbulo de la reivindicación 1. En particular se trata de un robot u otro autómata de movimiento de ejes múltiples para el barnizado o revestimiento en serie de, por ejemplo, carrocerías de vehículos automóviles con un pulverizador de rotación o por aire u otro aparato de aplicación, hacia el cual conducen, a través de la máquina, tubos flexibles de suministro para el material de revestimiento y para medios de lavado y otros medios auxiliares como, en especial, aire a presión así como conductos de señales eléctricas, neumáticas o en su caso ópticas para sensores, iniciadores, controles de válvulas, etc. Esta disposición de conductos se hace pasar, procedente generalmente de fuera, a través de "ejes", es decir los elementos de componentes formados como árboles huecos y las articulaciones correspondientes de la máquina, los cuales son necesarios para los movimientos cinemáticamente complicados durante el revestimiento. Se conocen construcciones de robot y muñecas adecuadas para ello (US nº 4.904.148, US nº 4.708.580, etc.).

Por ejemplo, los tres ejes (designados usualmente como eje 4, eje 5 y eje 6) de la muñeca de un robot de barnizado pueden girar, durante el proceso de barnizado, con velocidades de giro altas unos respecto de los otros. Dentro del ángulo de torsión permitido en cada caso a causa de los tubos flexibles y otros conductos, el cual como resultado de la adición de las zonas angulares de los tres ejes en el ejemplo considerado puede valor hasta aproximadamente
\pm 540º, los conductos experimentan en casos de este tipo, además de las flexiones, una gran carga de torsión, las cuales conducen a daños, si no se adoptan medidas para la compensación de la solicitación de torsión.

Para la compensación de la carga de torsión es conocido conectar mediante conexiones giratorias las partes de tubo flexible que hay que torsionar unas respecto de las otras en los diferentes ejes de robot. Para la conexión de las partes de un único tubo flexible basta para ello un taladro central coaxial, mientras que para tubos flexibles adicionales son necesarios en cada caso pasos a través de canales anulares, los cuales están obturados mediante obturaciones de anillo deslizante. Estos pasos giratorios de uno o varios canales no pueden excluir, sin embargo, el retorcimiento mutuo con otros conductos, los cuales no se pueden disponer sin más girables en sí mismos, a los que pertenecen, entre otros, conductos eléctricos y, por ejemplo, también guías de ondas. Por ello se pueden permitir, a pesar de los pasos giratorios, únicamente ángulos de torsión limitados de la muñeca y de los otros elementos de componentes de la máquina, lo que tiene como consecuencia, entre otras cosas, cambios de dirección de giro indeseados de un pulverizador durante el barnizado. Durante esta reorientación se pierde tiempo de producción valioso y, para evitar fallos de revestimiento, puede ser necesaria, en este ejemplo, además en cada caso una desconexión del chorro de pulverización con el "Overspray" indeseado relacionado con ello.

Otro inconveniente de los pasos giratorios conocidos consiste en que pueden aparecer momentos de giro notables los cuales, en ciertas condiciones, no pueden ser superados, de manera que las fuerzas de torsión correspondientes no son compensadas sino que vuelven a ser absorbidas por la disposición de conductos.

Otro problema resulta de que el barniz de color y otro material de revestimiento es cambiado frecuentemente y los conductos de tubo flexible correspondientes deben ser lavados en cada caso. Dado que los pasos conocidos contienen grandes espacios muertos, pueden ser limpiados únicamente con dificultad y únicamente con un gasto de tiempo y de proceso notable.

Para algunos casos de aplicación los pasos conocidos tenían además, a causa de las construcciones de obturación necesarias, también una gran necesidad de espacio y un peso excesivamente grande, lo que es indeseado en especial en el caso de robots de barnizado.

Pueden aparecer problemas similares también en otros manipuladores para herramientas de trabajo conectados a conductos de tubo flexible y/u otros conductos.

El documento JP-A 01257592 da a conocer un robot con una construcción de muñeca en la cual, con posibilidad de giro con respecto a ella, está apoyada una herramienta simétrica respecto de su eje central y un conducto, que está conectado con ésta, que debe ser preservada de torsión.

La invención se plantea el problema de proponer una máquina de manipulación la cual evite una carga de torsión que conduzca a daños de la disposición de conductos el aparato de aplicación que hay que mover sin limitación del ángulo de torsión de los elementos de componente.

Este problema se resuelve mediante las características de la reivindicación independiente.

Mediante la invención se realiza en principio un paso giratorio central para todos los tubos flexibles y otros conductos conducidos hacia la herramienta de trabajo, la cual es independiente de su número y sus funciones y que desacopla la totalidad de la disposición de conductos de los movimientos de giro de los elementos de componentes de la máquina. En el caso de pulverizadores se desacoplan por lo tanto de los movimientos de giro, mediante este paso giratorio, en especial también los medios que salen del pulverizador como color y aire.

Mediante la invención se puede suprimir la limitación hasta ahora necesaria del ángulo de torsión, por ejemplo de la muñeca de un robot. Los "ejes" de la muñeca y en su caso los otros "ejes" de la máquina pueden girar, sin carga de torsión esencial de la disposición de conductos que se hace pasar por ellos, continuamente en una dirección, dado que la disposición de conductos es doblada en todo caso. En caso de salida controlada mediante programa de las piezas de trabajo no es necesario por ello ninguna reorientación con tiempos de parada correspondientes y los inconvenientes mencionados anteriormente. Mediante la protección que se consigue según la invención de los conductos de tubo flexible y otros conductos, resultan además duraciones mayores y una seguridad de funcionamiento mayor en correspondencia con el peligro reducido de daños de los conductos.

En la medida en que aparezcan momentos, como consecuencia de los cojinetes de pivote necesarios y de las obturaciones de anillo deslizante existentes, estos son tan pequeños que en muchos casos pueden ser absorbidos sin problemas de la propia disposición de conductores. En otros casos puede ser adecuado conducir un árbol flexible delgado, para absorber momentos de giro, paralelo con respecto a la disposición de conductos a través de los elementos de componentes de la máquina y sujetarlo en la parte apoyada con posibilidad de giro de la herramienta de trabajo.

La parte de la herramienta de trabajo conectada con la disposición de conductos puede estar apoyada, de forma adecuada, en una carcasa exterior, pudiendo tratarse o bien del elemento final de los propios componentes de máquina (ejes de robot) o de una carcasa dispuesta de forma rígida en este elemento final de una herramienta de trabajo en sí convencional.

La invención se explica con mayor detalle a partir de los ejemplos de formas de realización representados en el dibujo, en el que:

la Fig. 1 muestra la muñeca de un robot de barnizado con un pulverizador de rotación;

la Fig. 2 muestra el pulverizador de rotación según la Fig. 1 a una escala aumentada,

la Fig. 3 muestra un pulverizador por aire con pieza interior apoyada con posibilidad de giro;

la Fig. 4 muestra otra forma de realización de un pulverizador por aire con pieza interior apoyada con posibilidad de giro; y

las Figs. 5 y 5A muestran una forma de realización similar a la Fig. 4 pero modificada.

De acuerdo con la Fig. 1 está montada en el brazo 1, formado como árbol hueco, de un robot de barnizado una muñeca 2 asimismo hueca, de construcción convencional, con los tres "ejes" 4, 5 y 6 usuales, que se pueden torsionar relativamente entre sí, accionados cada uno de ellos por un motor (no visible), siendo el "eje" 4 girable con respecto al brazo 1 alrededor de su eje longitudinal. Al final del "eje" 6 que forma el elemento final del robot está sujeto el anillo de brida exterior 10 de un pulverizador de alta rotación 11 en sí de tipo constructivo modular convencional (p. ej. según el documento DE 4306800 A1). El pulverizador de rotación consta de una carcasa exterior 12 y de una pieza interior, designada en general mediante 13, a la que pertenecen principalmente una pieza de brida interior 14, el bloque de válvulas 15, la turbina de aire 16 y la campana del pulverizador 17 sujeta sobre el árbol de turbina rotatorio. A través del brazo 1 y de la muñeca 2 discurren el gran número de tubos flexibles y de conductos, conectados en la pieza interior 13 del pulverizador de rotación y sujetos a él, para barniz de color, disolvente, aire, señales, etc., las cuales están representadas en general por el conducto 20 que sirve como conducto de aire. Además, está representado una guía de ondas 21 la cual está conectada, a través de una barra de conducto de luz 22, a un sensor óptico para la velocidad de rotación de la turbina.

La pieza interior 13 está apoyada con posibilidad de giro, como un todo, en la carcasa exterior 12 alrededor del eje longitudinal del pulverizador 11, es decir aquí alrededor del eje de rotación de la campana del pulverizador 17, como se explica a continuación sobre la base de la Fig. 2. La carcasa exterior 12 está por su parte sujeta, encima del anillo de brida exterior 10, de forma rígida en el "eje" 6 de la muñeca 2, de manera que sus movimientos son transmitidos, mediante los cojinetes con pivote 25, 26, a la campana del pulverizador 17. Como se ha explicado anteriormente, participan aquí según la invención los ejes de movimiento del robot únicamente en las desviaciones del chorro de rociado de la campana del pulverizador 17, mientras que la disposición de conductos 20, 21, conectada al pulverizador de rotación, está desacoplada del movimiento de giro resultante de los ejes de robot. Contra el giro solidario de la pieza interior 13 durante los movimientos de la carcasa exterior 12 a que da lugar el eje de robot, la pieza interior 13 es fijada mediante la disposición de conductos y, en especial, sus tubos flexibles y/o eventualmente mediante un árbol flexible delgado (no representado) adecuado para absorber momentos de giro.

En el ejemplo considerado el primer cojinete con pivote 25 se asienta entre el anillo de brida exterior 10, conectado de forma rígida con la carcasa 12 cilíndrica, asimismo cilíndrico, y la pieza de brida interior 14 en forma de disco circular conectada de forma rígida con la pieza interior 13. El segundo cojinete con pivote 26 puede estar dispuesto, según la representación, por ejemplo entre el lado exterior cilíndrico del bloque de válvulas 15 y la pared interior de la carcasa 12.

En el robot de barnizado descrito en la presente memoria no es necesaria evidentemente ninguna obturación giratoria dentro del conducto recorrido por el material de revestimiento (no representado), sin embargo se pueden imaginar casos en los cuales pueda ser adecuado estructurar este conducto a partir de piezas que se puedan girar relativamente entre sí dentro del pulverizador (comp. Fig. 4). En cualquier caso se desacoplan, sin embargo, todas las conexiones para medios, que deben ser conducidas hacia fuera a través de pulverizador, de los movimientos de giro de los elementos de componentes de robot alrededor de sus ejes longitudinales correspondientes.

Los pulverizadores de alta rotación necesitan, además del conducto de color para el material de revestimiento, además uno o varios conductos adicionales para medios que hay que conducir hacia fuera, en especial para el aire de dirección que controla el chorro de pulverización. De acuerdo con el ejemplo representado, el aire de dirección puede ser desacoplado, mediante un canal anular 27 obturado entre el lado exterior de la pieza interior 13 y la pared interior de la carcasa exterior 12, de los movimientos de giro de los ejes de robot. Para la obturación están previstas dos obturaciones de anillo deslizante u otras obturaciones 28 y 29 deslizantes, que están en contacto radialmente por dentro y por fuera con las superficies correspondientes las cuales, por ejemplo, pueden constar de un anillo en forma de O elástico como el caucho en combinación con un anillo deslizante de teléfono, como es conocido en sí en pasos giratorios de varios canales convencionales (Empresa Deublin GmbH). La primera obturación de anillo deslizante 28 se asienta aquí junto al cojinete con pivote 26 sobre su lado orientado hacia la campana 17, mientras que la segunda obturación de anillo deslizante 29 puede asentarse en las proximidades del extremo delantero de la carcasa exterior 12 entre ésta y el borde delantero, orientado hacia la campana 17, de la carcasa de la turbina 16. El canal anular 27 es alimentado por el canal de aire 20' conectado al conducto 20 y desemboca, a través de otro canal anular 20'', en el lado del pulverizador, detrás de la campana 17.

El ejemplo de forma de realización según la Fig. 3 se diferencia de las Figs. 1 y 2 esencialmente únicamente porque la herramienta de trabajo, dispuesta en el robot u otro autómata de movimiento de ejes múltiples, es en lugar de un pulverizador de alta rotación un pulverizador por aire asimismo de tipo y forma de funcionamiento en sí conocidos. La caperuza de aire 30 de este pulverizador está sujeta de forma rígida, sobre su carcasa exterior 32 cilíndrica, para la desviación del chorro de pulverización, por ejemplo en una muñeca del manipulador. En la carcasa exterior 32 está apoyada, con posibilidad de giro, la pieza interior 33 del pulverizador, desacoplada de los movimientos de giro de la máquina, a la que pertenecen aquí una carcasa de válvula 34 cilíndrica y la tobera de color 37 sujeta a la carcasa de válvula con la aguja de válvula 38 correspondiente que se puede mover axialmente (designada usualmente como aguja principal) y su accionamiento 39. Los dos cojinetes con pivote 35 y 36 están dispuestos, de manera adecuada, en los extremos axiales de la carcasa de válvula 34, entre ella y el lado interior de la carcasa exterior
32.

El recorrido del color de este pulverizador para el material de revestimiento F discurre por completo a través de la pieza interior 33, es decir desde el punto de su conexión al tubo flexible de color conducido a través de la máquina mediante el canal 40 a lo largo de la aguja de válvula 38 hasta la tobera de color 37. El recorrido del color está por lo tanto completamente desacoplado de los movimientos de giro de la máquina. Lo mismo es válido para el canal 41, que finaliza en la carcasa de válvula 34, para el aire de control de aguja principal HN-STL. Los recorridos para el aire de pulverizador ZL o aire de cuernos HL que se necesita además en los pulverizadores por aire conducen, por el contrario, en primer lugar, a los canales 43 ó 44 dentro de la pieza interior 33 apoyada con posibilidad de giro y desde estos, entonces, a los canales anulares 45 ó 46 a la carcasa exterior 32, conectada de forma rígida con la brida de receptora de la máquina, es decir fija con respecto a la pieza interior 33. Para los canales de pulverizador y de aire de cuernos son necesarios por ello pasos giratorios obturantes internos, integrados en el pulverizador, por ejemplo con obturaciones de anillo obturante, los cuales según la representación están dispuestos en 47 en los canales anulares 45 y 46 entre la superficie frontal del lado de la tobera de la carcasa de válvula 34 y la superficie interior orientada hacia ella de la carcasa exterior 37.

La Fig. 4 muestra otro ejemplo de forma de realización de un pulverizador por aire con una construcción algo diferente a la de la Fig. 3. Aquí la totalidad de la cabeza del pulverizador, con la caperuza de aire 30', la tobera de color 37', la aguja de válvula 38' y su accionamiento 39', está conectada de forma rígida por el plano de conexión 50 con la pieza de carcasa exterior 32' y, gracias a ello, con la brida receptora de la máquina de manipulación. La pieza interior 33' apoyada en la pieza de carcasa exterior 32' con posibilidad de giro mediante los cojinetes con pivote 35' y 36', consta aquí únicamente de un bloque de conexión 52, a través del cual los diferentes canales, los cuales están conectados a tubos flexibles que conducen a través de la máquina, conducen al pulverizador estacionario respecto de ellos, es decir a su pieza de carcasa exterior 32' y desde allí hacia la cabeza del pulverizador. El bloque de conexión puede contender además también válvulas (no representadas), conexiones eléctricas y conductos, etc.

Según la representación los canales 43' y 44' para el aire de pulverizador o el aire de cuernos están conectados, a través de canales anulares 45' ó 46' y de nuevo a través de pasos giratorios obturantes en sí conocidos con obturaciones de anillo deslizante u otras obturaciones 47' deslizantes, a unos canales 45'' ó 46'' en la pieza de carcasa exterior 32', los cuales se prolongan hasta la cabeza del pulverizador. En el plano de conexión 50 estos canales 45'', 46'' están obturados mediante obturaciones fijas. De forma similar se prolonga, de acuerdo con la representación, el canal 41' entrante para el aire de control de aguja principal HN-STL, a través de un canal anular 54 obturado para el giro, hasta el accionamiento de válvula 39'.

Dado que en este ejemplo de forma de realización el recorrido del color para el material de revestimiento F comprende unos canales 40' y 56 que se pueden girar relativamente entre sí dentro del pulverizador, es necesaria aquí también dentro del pulverizador una obturación giratoria para el canal de color, la cual está realizada sin embargo mediante el paso giratorio, dispuesto centralmente de forma coaxial con respecto al eje de giro de la pieza interior 33', representado en 58. De forma similar a los otros canales las partes de canal de color fijas con respecto a la pieza interior 33' desacoplada están obturadas unas respecto de otras en el plano de conexión 50.

Al igual que en los otros ejemplos de realización resulta también, en el canal de color dotado con paso giratorio del pulverizador según la Fig. 4, la ventaja de un recorrido pasante esencialmente libre de espacio muerto el cual, por ejemplo, se puede lavar sin problemas y con poca complejidad en caso de un cambio de color.

La invención no es adecuada únicamente para robots de barnizado, sino que lo es por ejemplo también para máquinas de barnizado y otras máquinas, en las cuales no es necesario un giro múltiple del pulverizador o de otra herramienta de trabajo. En casos como estos aparecen como ventaja especial en primer plano el manejo cuidadoso, debido a que está libre de torsión, de la disposición de conductos y la mejora de productividad resultante de ello.

Son imaginables también casos de aplicación en los cuales puede ser adecuado prever, dentro de la herramienta de trabajo, una interfaz mecánica, en la cual una de las partes del aparato, por regla general la parte delantera, se pueda soltar automáticamente de la parte restante, por ejemplo para el cambio de herramienta controlado automáticamente o como protección contra choques y/o como seguridad contra sobrecarga. En el ejemplo de forma de realización según la Fig. 4 la interfaz podría estar situada, de forma adecuada, en el plano de conexión 50. En el caso de pulverizadores podría cambiarse de esta manera la cabeza del pulverizador, en un sistema de cambio de herramienta automático, por otra herramienta, por ejemplo por otra cabeza del pulverizador o también por un aparato de medición, etc. Una protección contra choque evita daños en caso de choque de la herramienta de trabajo con obstáculos externos. Una protección contra sobrecarga tiene sentido en especial cuando la herramienta de trabajo que debe mover la máquina es una herramienta, la cual es cargada durante el trabajo por fuerzas de mecanizado y momentos.

La Fig. 5 muestra una forma de realización de un pulverizador por aire la cual coincide, ampliamente, con el pulverizador según la Fig. 4, del cual se diferencia, sin embargo, con respecto a la obturación giratoria para los canales 40' y 56 del recorrido de color que giran relativamente unos respecto de otros. En lugar del paso giratorio 58 en la Fig. 4, aquí el retén o retén labial 59, está dotado con la forma y disposición representada ampliada en la Fig. 5A.

Una característica esencial de esta obturación 59 de tipo retén dispuesta coaxialmente con respecto al eje de giro consiste en que su labio interior, abovedado hacia fuera, está en contacto, con una ligera pretensión radial, con la pared del canal de color 40 de la pieza interior 33' apoyada con posibilidad de giro. Esta pretensión del labio de obturación realizado, por ejemplo, de UHMWPE (polietileno con masa molar ultra alta) o un plástico de flúor (PTFE) adecuado, se puede conseguir, como es conocido, mediante procedimientos de fabricación especiales, en los cuales se aprovecha el comportamiento con memoria del material de trabajo. Este tipo de obturaciones tiene propiedades de deslizamiento sobresalientes en la obturación no sólo de movimientos de desplazamiento sino que también en movimientos de giro y de basculación, pueden compensar juego axial, se caracterizan por un desgaste extraordinariamente pequeño y, con ello, por una gran duración de vida y tienen la ventaja adicional de que una presión p (Fig. 5A) en aumento en el canal obturado aumenta la fuerza de apriete que actúa sobre el labio de obturación y con ello el efecto de obturación. Además, la obturación representada está relativamente libre de espacio muerto y se puede lavar correspondientemente bien. Este tipo de obturaciones con labios pretensados radialmente hacia fuera pueden ser adecuadas no sólo en el desacoplamiento giratorio descrito aquí sino también, de forma más general, en otros casos, en los cuales hay que obturar unas respecto de las otras piezas que pueden desplazarse, girarse y/o bascularse unas respecto de las otras.

Como se ha explicado anteriormente, según la invención, por lo menos la parte de la herramienta de trabajo a la cual está sujeta la disposición de conductos está apoyada con posibilidad de giro con respecto al primer elemento de componente de la máquina. Los ejemplos de formas de realización descritos, en los cuales las piezas de un pulverizador se pueden hacer girar relativamente entre sí, es decir por ejemplo la pieza interior con respecto a la carcasa exterior, se pueden modificar en el marco de la invención también de manera que el movimiento relativo tenga lugar entre la totalidad del pulverizador y la interfaz mecánica (brida de sujeción).

Claims (9)

1. Manipulador de ejes múltiples controlado automáticamente con un aparato de aplicación (11) para una instalación de revestimiento,

con por lo menos dos elementos de componentes (1, 4, 5, 6), en particular huecos, de los cuales el primer elemento (6), en el cual está dispuesto el aparato de aplicación (11) que debe ser movido por la máquina, se puede torcer con respecto al segundo elemento (1, 4, 5),

y con una disposición de conductos (20, 21) conducida, junto a los elementos de componentes (1, 4, 5, 6) o a través de estos, hacia el aparato de aplicación (11), la cual está formada por varios conductos y está sujeta a una pieza (13, 33) del aparato de aplicación (11),

caracterizado porque la pieza (13, 33) del aparato de aplicación (11), a la cual están sujetos los conductos (20, 21), está apoyada con posibilidad de giro con respecto al primer componente (6),

estando sujeta la disposición de conductos (20, 21) en una pieza interior (13, 33) del aparato de aplicación (11), el cual está apoyado con posibilidad de giro en una carcasa exterior (12, 32), la cual está conectada de forma rígida con el primer elemento de componente (6),

y/o pudiendo girar la disposición de conductos con respecto a una pieza (30) del aparato de aplicación, con la cual está conectada por lo menos uno de los conductos (43, 44) a través de un canal anular (45, 46).

2. Máquina según la reivindicación 1, caracterizada porque la disposición de conductos (20, 21) que conduce al aparato de aplicación (11) contiene unos tubos flexibles de suministro para medios líquidos y/o gaseosos y/o conductos de señales.

3. Máquina según una de las reivindicaciones anteriores, caracterizada porque un árbol flexible para la absorción de momentos de giro está conducido de manera paralela con respecto a la disposición de conductos (20, 21) a través de los elementos de componentes (1, 4, 5, 6) y está sujeto a la pieza (13, 33) apoyada con posibilidad de giro del aparato de aplicación (11).

4. Máquina según una de las reivindicaciones anteriores, caracterizada porque existen los elementos de componentes (4, 5, 6) que forman la muñeca (2) de un robot.

5. Máquina según una de las reivindicaciones anteriores, caracterizada porque el aparato de aplicación (11) es un pulverizador u otro aparato de aplicación que puede ser movido por un robot de revestimiento, en cuya carcasa exterior (12, 32), conectada de forma rígida con la muñeca del robot (2), está apoyada con posibilidad de giro la pieza interior (13, 33) del aparato (11), conectada con la disposición de conductos (20, 21).

6. Máquina según una de las reivindicaciones anteriores, caracterizada porque, entre el lado exterior de la pieza interior (13, 33) conectada a la disposición de conductos (20, 21) del aparato de aplicación (11) y su carcasa exterior (12, 32) conectada de forma rígida con el primer elemento de componente (6), está formada una rendija anular (27) o un canal anular (45, 46) circulares para un medio que hay que conducir a través del aparato, el cual está limitado mediante unas obturaciones (28, 29, 47) deslizantes, asentadas entre el lado interior de la carcasa exterior (12, 32) y el lado exterior de la pieza interior (13, 33), las cuales están en contacto con la carcasa (12, 32) y la pieza interior (13, 33).

7. Máquina según una de las reivindicaciones anteriores, caracterizada porque para por lo menos un conducto para un medio (F, ZL, HL) que hay que conducir hacia fuera a través del aparato de aplicación existe, dentro del aparato de aplicación, un paso giratorio (58, 47, 47', 59) obturante, siendo conducido el medio a través de un canal (40', 56) central, que discurre a lo largo de un eje central del aparato de aplicación, o a través de un canal anular (27, 45, 46, 45', 46').

8. Máquina según la reivindicación 7, caracterizada porque está previsto por lo menos un paso giratorio adicional para por lo menos un conducto (41, 41') que acaba en el aparato de aplicación.

9. Máquina según una de las reivindicaciones anteriores, caracterizada porque el aparato de aplicación, por ejemplo un pulverizador para material de revestimiento, está apoyado en una interfaz mecánica de la máquina, por ejemplo en el elemento final de la muñeca de un robot, con posibilidad de giro como un todo con respecto a esta interfaz.