ES2298948T3 - Procedimiento y dispositivo para determinar un componente de corriente alterna que se obtiene a traves de conmutacion mecanica de un motor de corriente continua. - Google Patents
Procedimiento y dispositivo para determinar un componente de corriente alterna que se obtiene a traves de conmutacion mecanica de un motor de corriente continua. Download PDFInfo
- Publication number
- ES2298948T3 ES2298948T3 ES05109609T ES05109609T ES2298948T3 ES 2298948 T3 ES2298948 T3 ES 2298948T3 ES 05109609 T ES05109609 T ES 05109609T ES 05109609 T ES05109609 T ES 05109609T ES 2298948 T3 ES2298948 T3 ES 2298948T3
- Authority
- ES
- Spain
- Prior art keywords
- current
- component
- motor
- direct current
- estimated
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
Links
Classifications
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
- H02P7/00—Arrangements for regulating or controlling the speed or torque of electric DC motors
- H02P7/06—Arrangements for regulating or controlling the speed or torque of electric DC motors for regulating or controlling an individual DC dynamo-electric motor by varying field or armature current
- H02P7/18—Arrangements for regulating or controlling the speed or torque of electric DC motors for regulating or controlling an individual DC dynamo-electric motor by varying field or armature current by master control with auxiliary power
- H02P7/24—Arrangements for regulating or controlling the speed or torque of electric DC motors for regulating or controlling an individual DC dynamo-electric motor by varying field or armature current by master control with auxiliary power using discharge tubes or semiconductor devices
- H02P7/28—Arrangements for regulating or controlling the speed or torque of electric DC motors for regulating or controlling an individual DC dynamo-electric motor by varying field or armature current by master control with auxiliary power using discharge tubes or semiconductor devices using semiconductor devices
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
- H02P23/00—Arrangements or methods for the control of AC motors characterised by a control method other than vector control
- H02P23/12—Observer control, e.g. using Luenberger observers or Kalman filters
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
- H02P7/00—Arrangements for regulating or controlling the speed or torque of electric DC motors
- H02P7/0094—Arrangements for regulating or controlling the speed or torque of electric DC motors wherein the position is detected using the ripple of the current caused by the commutator
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Power Engineering (AREA)
- Control Of Direct Current Motors (AREA)
- Control Of Electric Motors In General (AREA)
Abstract
Procedimiento para la determinación de un componente de corriente alterna de una corriente, que se obtiene a través de conmutación mecánica de un motor de corriente continua (6), con las siguientes etapas del procedimiento: - medición de la corriente, - estimación de un componente de corriente continua de la corriente, en la que la estimación se lleva a cabo con la ayuda de una instalación de observación (2) con un modelo matemático (30) del motor de corriente continua (6); y - determinación del componente alterno a partir de la diferencia del componente estimado de la corriente continua y de la corriente medida.
Description
Procedimiento y dispositivo para determinar un
componente de corriente alterna que se obtiene a través de
conmutación mecánica de un motor de corriente continua.
La invención se refiere a un procedimiento para
la determinación de un componente de corriente alterna, que se
obtiene a través de conmutación mecánica de un motor de corriente
continua de acuerdo con la reivindicación 1 de la patente y a un
dispositivo para la determinación de un componente de corriente
alterna provocado a través de la conmutación de un motor de
corriente continua de acuerdo con la reivindicación 7 de la
patente.
Para una determinación de la posición angular de
motores de corriente continua conmutados mecánicamente (motores DC)
se emplean, de acuerdo con el estado actual de la técnica, en
general, sensores Hall o de una manera alternativa se cuentan las
fluctuaciones de conmutación de la señal de la corriente de acuerdo
con el llamado procedimiento de recuento de ondulaciones. En el
procedimiento de recuento de ondulaciones ya conocido se extrae la
mayoría de las veces, por medio de filtración analógica o bien
digital, el componente alterno de la señal de la corriente
condicionado por la conmutación (ondulación de la conmutación) y con
la ayuda de esta señal filtrada se determina la ondulación de la
conmutación. El número de las ondulaciones de conmutación es una
medida del ángulo de giro del motor y, por lo tanto, de la posición
de la instalación de actuación conectada a continuación. Para la
extracción de las ondulaciones de conmutación se emplean
habitualmente filtros de hardware. Como filtros de hardware se
emplean, por ejemplo, pasos bajos, pasos altos o bien pasabanda.
La medición de la posición del actuador es
necesaria para las más diferentes aplicaciones, en las que se
utilizan motores de corriente continua conmutados. Los motores de
corriente continua mencionados se emplean, por ejemplo, como servo
motores para diversas aplicaciones en la técnica del automóvil, como
por ejemplo regulaciones eléctricas de los asientos, elevalunas
eléctricos, techos corredizos, etc.
Además, se conocen en el campo de la técnica de
regulación instalaciones de observación o bien instalaciones de
filtro (observadores de estado, observadores de Luenberger, filtros
de Kalman), con las que se pueden estimar variables de estado de un
sistema dinámico (por ejemplo, de un motor de corriente
continua).
Se conoce a partir del documento
EP-A-890.841 un procedimiento para
la determinación del número de revoluciones en motores de corriente
continua conmutados mecánicamente.
El cometido de la invención es acondicionar un
procedimiento mejorado y un dispositivo mejorado para la
determinación del componente alterno, condicionado por la
conmutación, de la corriente de un motor de corriente continua.
El cometido se soluciona de acuerdo con la
invención con un procedimiento de acuerdo con la reivindicación 1 de
la patente así como con un dispositivo de acuerdo con la
reivindicación 7 de la patente. Los desarrollos preferidos de la
invención se indican en reivindicaciones dependientes.
El procedimiento de acuerdo con la invención
para la determinación de un componente alterno, condicionado por la
conmutación, de una corriente de un motor de corriente continua
comprende las siguientes etapas del procedimiento:
- -
- medición de la corriente,
- -
- estimación de un componente de corriente continua de la corriente, en la que la estimación se lleva a cabo con la ayuda de una instalación de observación con un modelo matemático del motor de corriente continua, y
- -
- determinación del componente alterno a partir de la diferencia del componente estimado de la corriente continua y de la corriente medida.
El procedimiento de acuerdo con la invención
prevé, en comparación con los procedimientos convencionales de
cálculo puramente de la técnica de medición, adicionalmente una
estimación de un componente de corriente continua con la ayuda de
una instalación de observación. La instalación de observación
comprende en este caso un modelo matemático del motor de corriente
continua. A partir de la formación de la diferencia entre el
componente estimado de la corriente continua y la corriente medida
se obtiene el componente de corriente alterna condicionado por la
conmutación, con lo que se determina de una manera comparativamente
exacta de forma ventajosa el componente de corriente alterna
condicionado por la conmutación y, además, se puede reducir al
mínimo o bien eliminar el empleo de filtros de hardware. La
reducción al mínimo del empleo de filtros de hardware se considera
como especialmente ventajosa, puesto que estos filtros están
vinculados siempre con dispersiones, inexactitudes, gasto de
componentes o bien gasto de superficies de circuito y, por lo
tanto, con costes adicionales. El empleo de filtros de hardware o
bien de software habituales permite, además, en general, una
extracción insuficientemente exacta del componente de corriente
alterna condicionado por la conmutación.
Un desarrollo preferido del procedimiento de
acuerdo con la invención prevé que se lleve a cabo un dimensionado
ventajoso de la instalación de observación, en lo que se refiere a
la determinación del componente alterno. Esto se consigue porque se
acopla un término de corrección, es decir, un retorno ponderado de
la diferencia entre las variables estimadas y las variables
calculadas de acuerdo con la técnica de medición (por ejemplo,
corriente, número de revoluciones, posición angular) sobre el modelo
del motor de corriente continua o bien la parte de simulación del
observador. De este modo se consigue que el retorno de la diferencia
sobre el modelo del motor de corriente continua esté configurado de
manera que se pueda fijar con parámetros, con lo que se puede
adaptar una variable de salida de la instalación de observador de
una manera ventajosa a una variable de estado dinámica medible del
motor de corriente continua.
De acuerdo con otro desarrollo preferido del
procedimiento de acuerdo con la invención, la ponderación de la
diferencia retornada así como el modelo del motor de corriente
continua están configurados de tal forma que la corriente estimada
no presenta esencialmente ningún componente alterno condicionado por
la conmutación. En virtud de este hecho, se puede realizar una
formación de la diferencia entre la corriente medida y la corriente
estimada de una manera sencilla y se puede realizar, por lo tanto,
de una forma eficiente una extracción del componente alterno. La
curva de la corriente del motor de corriente alterno se reproduce de
esta manera de tal forma que se filtra una forma de la señal de la
corriente estimada del motor frente a la corriente real del
motor.
A continuación se describe de forma detallada la
invención con la ayuda de las figuras. En este caso:
La figura 1 muestra una representación de
principio de un modelo matemático para un motor de corriente
continua.
La figura 2 muestra un diagrama de bloques de un
dispositivo para la determinación de las ondulaciones de conmutación
de un motor de corriente continua de acuerdo con la presente
invención.
La figura 3 muestra una representación de
principio de una instalación de observación, en la que se retorna de
forma ponderada una variable de salida estimada a la instalación de
observación.
La figura 4 muestra curvas de tiempo de una
corriente calculada de acuerdo con la técnica de medición y de un
componente estimado de la corriente continua, que se acondicionan a
través de la presente invención, y
La figura 5 muestra una curva de tiempo de una
señal de la corriente diferencial a partir de la corriente medida y
el componente estimado de la corriente continua, que se acondiciona
de acuerdo con la invención.
La figura 1 muestra una representación de
principio de un modelo matemático del motor de corriente continua.
La base es un modelo matemático dinámico de la carrera de todo el
motor de corriente continua, que se puede describir en la forma
siguiente:
Ecuación diferencial de estado:
x_{M}
= A_{M}x_{M} + B_{M} u +
E_{z}
Ecuación pata las variables de medición de
salida del modelo de carreras:
y_{M}
=
C_{M}x_{M}
El modelo matemático de carreras se puede
ampliar con un modelo matemático de interferencias para una variable
de interferencia z, en el que el modelo de interferencias se
puede representar matemáticamente de la siguiente
manera.
manera.
x_{s}
=
A_{s}x_{s}
z =
C_{s}x_{s}
Las variables y los parámetros individuales del
modelo de carreras y del modelo de interferencias tienen en este
caso el siguiente significado:
- x_{M}
- variables de estado del modelo de carreras.
- x_{M0}
- valores iniciales de las variables de estado del modelo de carreras
- x_{s}
- variables de estado del modelo de interferencias
- x_{s0}
- valores iniciales de las variables de estado del modelo de interferencias
- u
- variables de entrada
- y_{M}
- variables de salida/variables de medición del modelo de carreras
- y_{sch\ddot{a}tz}
- variables de salida estimadas del observador
- y_{mess}
- variables de medición
- y
- variables de salida del modelo de carreras ampliado
- z
- variables de salida del modelo de variables de interferencia
- A_{M}
- matriz dinámica del modelo de carreras
- B_{M}
- matriz de entrada del modelo de carreras
- C_{M}
- matriz de salida del modelo de carreras
- A_{s}
- matriz dinámica del modelo de interferencias
- E
- matriz, a través de la cual la variable de interferencia \underline{z} actúa sobre el modelo de carreras.
En el modelo de carreras se formulan
matemáticamente las propiedades dinámicas esenciales del motor de
corriente continua. Esto se puede realizar en forma de variables,
que se derivan a partir de parámetros físicos. Por ejemplo, éstos
pueden comprender una característica eléctrica y/o mecánica del
motor de corriente continua, elasticidades de un engranaje del motor
así como sus momentos de inercia. Un momento de carga habitualmente
no medible se define de una manera más ventajosa como variable de
interferencia.
La figura 1 muestra una representación de
principio de un modelo de carreras ampliado para el motor de
corriente continua, que representa una base para un proyecto de
observador. El modelo de carreras 14 ampliado comprende en este
caso un modelo de carreras 12, un modelo de interferencias 10 y una
matriz de salida 11 del modelo de interferencias. La variante de
entrada u y el estado inicial x_{0} =
[x_{M0}, x_{S0}]^{T} sirven para una
descripción definida del estado del modelo dinámico de carreras. A
través de una matriz de salida 13 del modelo de carreras 12 está
disponible una variable de salida y del modelo de carreras
ampliado 14. El modelo de carreras ampliado 14 se puede describir a
través de las siguientes relaciones matemáticas:
\vskip1.000000\baselineskip
\vskip1.000000\baselineskip
\vskip1.000000\baselineskip
A través del proyecto de un observador de estado
conocido por el estado de la técnica (por ejemplo, observador de
Luenberger o filtro de Kalman) se pueden determinar valores
estimados para variables físicas. El observador de estado se deriva
por medio del modelo de proyecto de carreras o bien del proyecto de
observador y se puede representar en este caso en la forma
siguiente.
\vskip1.000000\baselineskip
En este caso, la matriz L es la variable a
definir en el proceso de proyecto del observador de estado. La
matriz de observación C se formula de tal manera que se pone a
disposición un valor de estimación para la corriente como variable
de salida y_{sch\ddot{a}tz} del observador de estado.
La figura 2 muestra un diagrama de bloques de
principio de un dispositivo para la extracción de las ondulaciones
de conmutación de un motor de corriente continua 6 de acuerdo con la
presente invención. El dispositivo 1 comprende en este caso una
instalación electrónica de cálculo 3 con una instalación de
observador 2 y una instalación de medición 4. Por medio de la
instalación de medición 4 se lleva a cabo una detección de acuerdo
con la técnica de medición de la corriente a través del motor de
corriente continua 6. La instalación electrónica de cálculo 3 puede
estar configurada, por ejemplo, como microcontrolador o como
hardware digital.
A través del motor de corriente continua 6 se
toma una tensión de servicio U1, que se alimenta al dispositivo 1.
La caída de la tensión U2 a través de una resistencia de medición 7
conectada en serie con el motor de corriente continua 6 es
alimentada al dispositivo 1. En este caso, la tensión U2 es una
reproducción de la corriente a través del motor de corriente
continua 6. La resistencia de medición 7 puede estar configurada
como derivación de baja impedancia, en la que la tensión U2 que cae
a través de la derivación es convertida de forma analógica - digital
y se transformada con la ayuda de la instalación de medición 4 en un
valor real de la corriente del motor de corriente continua 6. De
esta manera, se alimentan al dispositivo 1 como variables calculadas
de acuerdo con la técnica de medición la tensión U2 como
reproducción de la corriente y la tensión de servicio U1 del motor
de corriente continua 6. En lugar de la resistencia de medición 7 se
puede emplear también un convertidor de corriente.
Con la ayuda de la instalación de observador 2
se estiman las variables de estado del motor de corriente continua
6. La variable de estimación i_{sch\ddot{a}tz} para la
corriente como componente del vector de las variables de salida
i_{sch\ddot{a}tz} de la instalación de observador 2 es
alimentada a un primer punto de suma S1 con signo negativo. Al
primer punto de suma S1 se alimenta, además, la corriente
i_{mess} calculada de acuerdo con la técnica de medición.
En el primer punto de suma S1 se lleva a cabo de esta manera una
formación de la diferencia entre la corriente i_{mess}
calculada de acuerdo con la técnica de medición y la corriente
estimada i_{sch\ddot{a}tz} de la instalación de observador
2. En este caso, el observador está dimensionado de tal forma que la
corriente estimada i_{sch\ddot{a}tz} de la instalación de
observador no presenta esencialmente ninguna ondulación de
conmutación. Además, la corriente estimada
i_{sch\ddot{a}tz} para no presenta, con relación a la
corriente medida i_{mess} esencialmente ningún retardo o
bien tiempo de propagación de grupos. Desde el primer punto de suma
S1 se alimentan de esta manera las ondulaciones de conmutación del
motor de corriente continua 6 a una instalación de contador
asíncrona 5 y se pueden evaluar y procesar posteriormente por la
instalación de contador asíncrona 5. La disposición de la
instalación de contador 5 dentro de la instalación electrónica de
cálculo 3 debe considerarse solamente como ejemplo. Esto significa
que la instalación de contador asíncrona 5 puede estar dispuesta
también fuera de la instalación electrónica de cálculo 3.
La figura 3 muestra una representación detallada
de la instalación de observador 2. La figura muestra en forma
gráfica las ecuaciones diferenciales matemáticas descritas
anteriormente, que han sido aplicadas en un modelo matemático 30 del
motor de corriente continua 6. Se reconoce que las variables de
salida estimadas Y_{sch\ddot{a}tz} (por ejemplo corriente,
número de revoluciones, ángulo de giro) se alimentan con signo
negativo a un segundo punto de suma S2.
Al segundo punto de suma S2 se alimentan,
además, los valores de medición i_{mess} correspondientes.
Un valor diferencial \Deltay a partir de los parámetros
estimados y los parámetros calculados de acuerdo con la técnica de
medición es alimentado a una matriz L, que está dispuesta
dentro de una instalación de retorno 31. La matriz L representa un
factor de ponderación, con cuya ayuda se conecta adicionalmente la
variable diferencial \Deltay ponderada en el modelo
matemático 30. Los parámetros de la matriz L están
configurados en este caso junto con los parámetros de las matrices
de los modelos A, B, C así como Cm de
tal forma que la corriente estimada i_{sch\ddot{a}tz} no
presenta esencialmente ninguna ondulación de conmutación. La matriz
Cm representa una matriz de medición, que está ocupada con
variables, que están deducidas como variables de estimación a partir
de la instalación de observador 2. En el caso del presente ejemplo
de realización, se trata de la variable de estado, pero también son
concebibles otras variables físicas. Además, la fijación mencionada
de los parámetros está configurada de tal forma que entre los
valores estimados y_{sch\ddot{a}tz} y los valores de
medición y_{mess} no se produce esencialmente ningún
retardo.
De esta manera, a través de la formación
adecuada del modelo matemático así como a través de la ponderación
del valor diferencial \Deltay se puede configurar el valor
de estimación de la variable de estado que interesa, la corriente
del motor de corriente continua 6, de tal forma que su desarrollo
está preparado de una manera adecuada para los fines de la presente
invención y, como resultado, se eleva la exactitud de la asociación
del ángulo de giro al número de las ondulaciones de conmutación.
Permite esencialmente la realización de un observador que se puede
realizar en tiempo real con la ayuda del modelo de proyecto
matemático 30 así como una evaluación de la señal con la ayuda de la
instalación d recuento 8, con lo que, como resultado, es posible una
medición exacta del ángulo de giro del motor. Esto permite, por
ejemplo, la realización de una protección contra enclavamiento
prescrita legalmente en elevalunas eléctricos o la mejora de
regulaciones del asiento. Estas prescripciones prevén que un servo
motor eléctrico en el caso de un tope en un obstáculo mecánico debe
estar en condiciones de invertir un movimiento de ajuste
precisamente realizado por razones de seguridad. A ello ayuda el
conocimiento exacto de la posición, que se representa a través del
ángulo de giro del motor.
La figura 4 muestra curvas de tiempo de
principio para la corriente estimada i_{sch\ddot{a}tz} por
medio de la instalación de observador 2 y para la corriente medida
i_{mess}. Se puede reconocer que la corriente estimada
i_{sch\ddot{a}tz} no presenta, en comparación con la
corriente medida i_{mess}, ningún componente de corriente
alterna superpuesto, es decir, ninguna ondulación de
conmutación.
La figura 5 representa una curva de tiempo de
principio de una señal de corriente diferencial entre la corriente
medida i_{mess} y la corriente estimada
i_{sch\ddot{a}tz}, como se puede preparar con el
procedimiento de acuerdo con la invención. Se reconoce que el
componente alterno de la corriente medida, que se obtiene a través
del proceso de conmutación, presenta en una medida esencial
puramente ondulaciones de conmutación que se pueden utilizar para la
evaluación posterior y para el procesamiento siguiente para diversas
aplicaciones. La señal de corriente diferencial representada en la
figura 5 presenta sobre la base de tiempo entre 0 s y 0,05 s, en
total, doce ondulaciones de conmutación, que se pueden evaluar por
la instalación de contador 5.
Con la ayuda del procedimiento de acuerdo con la
invención es posible, por lo tanto, reproducir una curva de la
corriente real del motor de corriente continua 6, de tal manera que
la forma de la señal de la corriente estimada del motor está
filtrada frente a la corriente real del motor. La estimación de la
curva de la corriente se realiza por medio de una instalación de
observador, que no reproduce el proceso de conmutación del motor de
corriente continua 6. A tal fin, la dinámica de la instalación de
observador 2 está diseñada de forma adecuada.
Se considera como aspecto esencialmente
ventajoso de la presente invención que la separación del componente
alterno de la corriente del motor, condicionado por la conmutación,
se puede realizar con la ayuda de una corriente estimada con un
observador. Esto significa de una manera más favorable una
disminución al mínimo o bien una reducción de filtros de hardware
convencionales junto con su retardo generado de la señal y su
desfase entre las señales de entrada y las señales de salida. Frente
a los métodos de filtrado convencionales con la ayuda de pasos altos
o de pasos bajos y de pasabandas, se puede conseguir de esta manera
una separación mejorada entre las ondulaciones de conmutación y la
corriente del motor.
Por medio de instalaciones electrónicas de
cálculo 3 actuales de alto rendimiento se puede realizar con un
coste favorable una implementación de tales modelos matemáticos por
software, de manera que se pueden ahorrar de una forma ventajosa
componentes de hardware e instalaciones de detección.
Los aspectos de la presente invención descritos
en las reivindicaciones de patente, en la descripción y en los
dibujos pueden ser esenciales tanto individualmente como también en
combinación discrecional para la realización de la invención.
Claims (12)
1. Procedimiento para la determinación de un
componente de corriente alterna de una corriente, que se obtiene a
través de conmutación mecánica de un motor de corriente continua
(6), con las siguientes etapas del procedimiento:
- -
- medición de la corriente,
- -
- estimación de un componente de corriente continua de la corriente, en la que la estimación se lleva a cabo con la ayuda de una instalación de observación (2) con un modelo matemático (30) del motor de corriente continua (6);
- -
- y determinación del componente alterno a partir de la diferencia del componente estimado de la corriente continua y de la corriente medida.
2. Procedimiento de acuerdo con la
reivindicación 1, en el que se calcula un ángulo de giro del motor a
través de la evaluación de una señal diferencial entre el
componente estimado de la corriente continua y la corriente
medida.
3. Procedimiento de acuerdo con la
reivindicación 1, en el que se lleva a cabo de forma ponderada un
retorno de una diferencia de un parámetro estimado y de un parámetro
medido al modelo (20) del motor de corriente continua (6).
4. Procedimiento de acuerdo con la
reivindicación 3, en el que el componente estimado de la corriente
continua y la corriente medida del motor de corriente continua (6)
se utilizan como parámetros.
5. Procedimiento de acuerdo con la
reivindicación 3 ó 4, en el que la ponderación de la diferencia
retornada y el modelo (30) del motor de corriente continua (6) están
configurados de tal forma que el componente estimado de la
corriente continua no presenta esencialmente ningún componente
alterno provocado a través de la conmutación del motor.
6. Procedimiento de acuerdo con una de las
reivindicaciones 2 a 4, en el que el modelo (30) del motor de
corriente continua (6) y la ponderación de la diferencia retornada
están configurados de tal forma que no se configura esencialmente
ningún retardo entre la corriente medida y el componente estimado de
la corriente continua.
7. Dispositivo para la determinación de un
componente de corriente alterna, provocado a través de conmutación
mecánica de un motor de corriente continua (6), en el que el
dispositivo (1) presenta una instalación de observación (2) con un
modelo matemático (30) del motor de corriente continua (6), en el
que se llevan a cabo una medición de la corriente y una estimación
de un componente de corriente continua, y en el que se lleva a cabo
la formación de la diferencia a partir de la corriente medida y del
componente estimado de la corriente continua.
8. Dispositivo de acuerdo con la reivindicación
7, en el que por medio de una instalación de retorno (31) se lleva a
cabo de forma ponderada un retorno de una diferencia entre un
parámetro medido y un parámetro estimado sobre el modelo (30).
9. Dispositivo de acuerdo con la reivindicación
8, en el que como parámetro estimado sirve el componente de
corriente continua de la corriente y como parámetro medido sirve la
corriente del motor de corriente continua.
10. Dispositivo de acuerdo con la reivindicación
8 ó 9, en el que la ponderación y el modelo (30) están configurados
de tal forma que no se reproduce un proceso de conmutación del motor
de corriente continua (6).
11. Dispositivo de acuerdo con una de las
reivindicaciones 7 a 9, en el que la instalación de observación (2)
y la ponderación del retorno están configurados de tal forma que
entre la corriente medida y el componente estimado de la corriente
continua no se configura esencialmente ningún retardo.
12. Dispositivo de acuerdo con una de las
reivindicaciones 7 a 11, en el que el dispositivo (1) está
depositado en una instalación electrónica de cálculo.
Applications Claiming Priority (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| DE102004056410 | 2004-11-23 | ||
| DE102004056410A DE102004056410A1 (de) | 2004-11-23 | 2004-11-23 | Verfahren zum Ermitteln eines durch mechanische Kommutierung eines Gleichstrommotors entstehenden Wechselanteils eines Stroms und Vorrichtung hierfür |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| ES2298948T3 true ES2298948T3 (es) | 2008-05-16 |
Family
ID=35892249
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| ES05109609T Expired - Lifetime ES2298948T3 (es) | 2004-11-23 | 2005-10-17 | Procedimiento y dispositivo para determinar un componente de corriente alterna que se obtiene a traves de conmutacion mecanica de un motor de corriente continua. |
Country Status (3)
| Country | Link |
|---|---|
| EP (1) | EP1659683B1 (es) |
| DE (2) | DE102004056410A1 (es) |
| ES (1) | ES2298948T3 (es) |
Families Citing this family (10)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE102005062864A1 (de) * | 2005-12-29 | 2007-07-05 | Robert Bosch Gmbh | Verfahren und Schaltungsanordnung zur Drehzahlregelung eines Kommutator-Reihenschlussmotors |
| DE102006032192A1 (de) | 2006-07-12 | 2008-01-24 | Robert Bosch Gmbh | Drehwinkelbestimmung eines Elektromotors |
| DE102006032193A1 (de) * | 2006-07-12 | 2008-01-24 | Robert Bosch Gmbh | Drehwinkelbestimmung eines Elektromotors |
| DE102008019821A1 (de) * | 2007-06-27 | 2009-01-15 | Conti Temic Microelectronic Gmbh | Vorrichtung zur sonsorlosen Positionierung mit Signalverstärker |
| US7668690B2 (en) * | 2008-04-08 | 2010-02-23 | Delphi Technologies, Inc. | System and method for determining position or speed of a commutated DC motor with error correction |
| DE102008018818A1 (de) | 2008-04-15 | 2009-10-22 | Continental Teves Ag & Co. Ohg | Elektrisches Motoransteuerungsverfahren mit Lastmomentanpassung |
| ATE552648T1 (de) * | 2008-10-21 | 2012-04-15 | Hella Kgaa Hueck & Co | Verfahren zur automatischen bestimmung der systemdynamik und/oder der position eines permanenterregten gleichstrommotors |
| KR20100064741A (ko) * | 2008-12-05 | 2010-06-15 | 삼성전자주식회사 | 직류모터 제어장치 및 그 방법 |
| FR3076678B1 (fr) | 2018-01-09 | 2020-11-27 | Inteva Products France Sas | Circuit de comptage en cascade |
| DE102019211800B4 (de) * | 2019-08-06 | 2022-12-15 | Conti Temic Microelectronic Gmbh | Verfahren und Vorrichtung zum Ermitteln der Drehzahl und des Drehwinkels einer Motorwelle eines mechanisch kommutierten Gleichstrommotors |
Family Cites Families (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US4684858A (en) * | 1985-09-03 | 1987-08-04 | Capetronic (Bsr) Ltd. | Motor pulse extraction system |
| DE4135873C2 (de) * | 1991-10-26 | 2003-01-30 | Brose Fahrzeugteile | Verfahren und Vorrichtung zur Erfassung der Position und Drehrichtung und/oder zur Erfassung dynamischer Kenngrößen von fremdkraftbetätigten Verstellungen eines Verstellobjektes |
| US5898288A (en) * | 1997-01-29 | 1999-04-27 | Hewlett-Packard Company | Inexpensive motion control using DC motors |
| DE19729238C1 (de) * | 1997-07-09 | 1998-08-27 | Telefunken Microelectron | Verfahren zum Ermitteln der Drehzahl bei mechanisch kommutierten Gleichstrommotoren |
| DE10124614A1 (de) * | 2001-05-21 | 2002-11-28 | Kostal Leopold Gmbh & Co Kg | Verfahren zum Bestimmen der Drehstellung der Antriebswelle eines kommutierten Gleichstrommotors |
-
2004
- 2004-11-23 DE DE102004056410A patent/DE102004056410A1/de not_active Withdrawn
-
2005
- 2005-10-17 EP EP05109609A patent/EP1659683B1/de not_active Expired - Lifetime
- 2005-10-17 ES ES05109609T patent/ES2298948T3/es not_active Expired - Lifetime
- 2005-10-17 DE DE502005002899T patent/DE502005002899D1/de not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| EP1659683A1 (de) | 2006-05-24 |
| DE102004056410A1 (de) | 2006-05-24 |
| DE502005002899D1 (de) | 2008-04-03 |
| EP1659683B1 (de) | 2008-02-20 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| ES2298948T3 (es) | Procedimiento y dispositivo para determinar un componente de corriente alterna que se obtiene a traves de conmutacion mecanica de un motor de corriente continua. | |
| DE102005027775A1 (de) | Hall-Sensor-Anordnung für BLDC Motor | |
| KR101055848B1 (ko) | 위치 센서 없는 브러시리스 직류 모터의 운전 장치 및 방법 | |
| EP1746399A1 (en) | Estimating torque/force exerted by a load against a motor-driven actuator | |
| WO2012071776A1 (zh) | 一种电动汽车的滑移率检测方法及检测系统 | |
| CN102812335B (zh) | 一种用于确定电驱动装置中的可旋转的磁性元件的当前的角度位置的方法和装置 | |
| CN106655959A (zh) | 一种无刷直流电机转速测量方法 | |
| CN106452206A (zh) | 一种内置无刷直流电机电流环控制的两轮自平衡机器人滑模自适应控制器 | |
| KR101883530B1 (ko) | 회전 자계 기계의 속도 및 로터 위치를 검출하기 위한 방법 및 장치 | |
| CN108988723B (zh) | 一种霍尔位置传感器分段式估算转子位置方法 | |
| CN106712620B (zh) | 永磁同步电机转矩计算方法及装置 | |
| WO2007021505A3 (en) | Speed measurement system for speed control of high-speed motors | |
| KR100823832B1 (ko) | 전력계통의 주파수 추정장치 및 그 방법 | |
| US20130054666A1 (en) | Method for predicting the duration of a future time interval | |
| JP4045860B2 (ja) | 動力伝達系の試験装置とその制御方法 | |
| Secrest et al. | Adaptive decoupling of nonideal machine and sensor properties for extraction of fine details when using the motor drive as a diagnostic sensor | |
| EP3407483A1 (en) | Direct current sensor, alternating current sensor, and inverter comprising same | |
| ES2379105T3 (es) | Determinación del ángulo de rotación de un motor eléctrico | |
| CN104678301B (zh) | 一种基于脉冲反馈检测电机运动学参数的方法 | |
| CN109905064A (zh) | 一种电机电角度确定方法、装置及设备 | |
| RU2532673C2 (ru) | Способ и устройство цифровой обработки сигналов импульсного датчика перемещения ротора электродвигателя-энкодера | |
| EP3679645B1 (en) | Method of controlling a brushless dc motor | |
| KR20080078441A (ko) | 전동식 파워 스티어링 시스템의 ｄｃ 모터 각속도 추정장치 | |
| KR20130114455A (ko) | 모터 위치 및 속도 검출 시스템 | |
| Lebbal et al. | Modelling and identification of non-linear systems by a multimodel approach: Application to a throttle valve |