ES2301752T3 - Control de un sistema multicamara. - Google Patents

Abstract

Procedimiento para registrar un objeto en una escena, especialmente para su vigilancia, con al menos una primera cámara (01) y al menos una segunda cámara (02) orientable, seleccionándose en la imagen de la primera cámara (01) un punto de matriz (06) y, por tanto, un punto global (05) correspondiente en la escena observada por la primera cámara (01), caracterizado porque un rayo visual (03) es determinado por el punto de matriz (06) seleccionado y porque la segunda cámara (02) se dirige hacia el punto global (05) por la orientación de la segunda cámara (02) con respecto al rayo visual (03).

Description

Control de un sistema multicámara.

La invención se refiere a un procedimiento para el control de un sistema multicámara con las características de la reivindicación 1 y a un dispositivo para realizar el procedimiento con las características de la reivindicación 16.

Los sistemas multicámara se conocen de por sí. En especial en el caso de los sistemas de vigilancia y de alarma, frecuentemente, existe una combinación de cámaras estacionarias y cámaras con posición panorámica, inclinación y zoom (PTZ, pan-tilt-zoom). Las cámaras estacionarias son más económicas y permiten una vigilancia continua de una zona predefinida. Sin embargo, en las cámaras estacionarias resulta desventajoso que no es posible seguir a un intruso. Cuando un intruso abandona el campo de vigilancia predefinido, resulta imposible seguirlo y, frecuentemente, se pierde al intruso. Además, en este tipo de sistemas, por la baja resolución de la cámara, en muchos casos no es posible identificar a un intruso o reconocer objetos pequeños. Por esta razón, se usan cámaras PTZ para seguir y aumentar a un intruso detectado con una cámara estacionaria. La misma problemática se da también en otras aplicaciones, por ejemplo, en sistemas de cámaras para la observación del tráfico o en eventos deportivos en grandes salas o estadios. Para un usuario, generalmente, resulta difícil el control manual de la cámara PTZ para el registro rápido y selectivo de un objeto.

Por los documentos EP-A1-0529317 y EP-A1-0714081 se conoce transmitir objetos móviles, durante su seguimiento con cámaras, de una cámara a la siguiente. La invención describe una aplicación dentro de locales cerrados, por ejemplo, dentro de un casino. En este caso, se elige la cámara PTZ disponible más próxima que pueda seguir al objeto cuando éste abandone la zona de vigilancia de la cámara que está registrando el objeto actualmente. Las aplicaciones están destinadas a espacios interiores en los que la zona que se ha de vigilar sea un plano - el plano del suelo. Para los objetos se supone un tamaño conocido - personas - y el contacto con el suelo.

En el documento US-A-6359647 se describe otra invención que permite permitir un traspaso de objetos entre cámaras y las zonas vigiladas por éstas. Las cámaras empleadas para ello pueden ser tanto cámaras PTZ como cámaras estacionarias. El objetivo de la invención es seguir un objeto de forma continua a través de varias cámaras, un seguimiento del objeto con zoom, y los problemas relacionados con ello no se tratan. Se supone que los objetos se mueven en un plano - plano del suelo, que tienen un tamaño conocido o que la distancia se determina a través del enfoque del objetivo de la cámara.

Por el documento US-A-6215519 se conoce utilizar, para el seguimiento de objetos móviles, detectados en una cámara estacionaria con un gran campo visual, una segunda cámara de mayor resolución. Se supone que la cámara estacionaria es una cámara omnidireccional de resolución muy baja, de modo que la mayor resolución de la segunda cámara es sólo una resolución normal y, por tanto, no requiere una alta precisión. Para localizar el objeto con la segunda cámara, se propone disponer ambas cámaras directamente una al lado de otra o suponer los objetos en un plano base conocido.

Por el documento DE19639728A1 se conoce un dispositivo de vigilancia por video. En este dispositivo de vigilancia por video existe una primera cámara de video instalada fijamente. El detalle de imagen registrado por la primera cámara de video se divide en diferentes ventanas de evaluación. Cuando en una ventana de evaluación se detecta un cambio de imagen, a través de un dispositivo de control, una segunda cámara se ajusta a valores de ajuste predefinidos que representan las ventanas de evaluación.

La invención tiene el objetivo de mejorar el registro de un objeto visible en la imagen de una primera cámara, mediante una segunda cámara orientable.

Este objetivo se consigue mediante las características del procedimiento de la reivindicación 1 y las características del dispositivo de la reivindicación 16.

El sistema de cámaras según la invención está formado por una primera cámara, también denominada cámara maestra, y al menos una segunda cámara, que también se denomina cámara esclava. En la segunda cámara se trata, de manera ventajosa, de una cámara PTZ.

Además, existe un detector de objetos. Como detector de objetos se considera cualquier tipo de dispositivo, procedimiento o usuario humano adecuados, capaces de detectar en una imagen de cámara un objeto de interés, por ejemplo, personas, turismos, rostros, objetos movidos, la posición de un objeto desaparecido, una humareda, una sombra etc.. Puede ser, por ejemplo, un usuario humano que detecte el objeto a través de un medio de entrada adecuado, por ejemplo, un ratón, sobre una imagen de monitor u otra representación adecuada de la imagen de la cámara. Otro ejemplo son detectores de movimiento por video, que detecten objetos movidos. Otra posibilidad consiste en detectar objetos con la ayuda de propiedades características como, por ejemplo, el color, la forma, el reconocimiento del rostro. Por usuario entendemos en lo sucesivo una persona que maneja el sistema. Por detector automático se entenderán detectores que funcionen sin intervención humana. También son posibles combinaciones semiautomáticas, en las que un detector automático haga propuestas de detección que deben ser verificados por un usuario. Por detección ha de entenderse aquí también la localización, es decir, la determinación de la posición del objeto en la imagen de cámara. Una detección designa, en general, una determinación de la posición en este sentido en una imagen de cámara. En el caso de un usuario, esto se realiza, según formas de realización ventajosas, frecuentemente, mediante un clic con un ratón. Sin embargo, también puede usarse un joystick, un monitor táctil u otro medio de entrada adecuado.

La posición puede ser un punto que se asigne al objeto o a una o varias superficies. En el caso de imágenes digitales, la posición se determina frecuentemente por un píxel. Dicho píxel posee una extensión finita pudiendo ser representado, por ejemplo en una mayor resolución, por varios píxeles. También es posible que por la característica del detector como, por ejemplo, un detector de movimiento, o por las llamadas pantallas táctiles, se seleccionen una o varias áreas como posición del objeto. Por lo tanto, en lo sucesivo, por un punto en la imagen o un punto de matriz entenderemos también una o varias superficies. Por consiguiente, un punto en la escena representada por la cámara puede tener también una extensión.

Por monitor se entenderá en lo sucesivo cualquier dispositivo adecuado para la representación temporal variable de imágenes, textos y gráficos. Pueden ser, por ejemplo, monitores de tubo tales como monitores de PC, monitores de vigilancia, televisores o similares. Asimismo, pueden ser pantallas planas, pantallas LCD u otros tipos de pantallas.

Como imagen de cámara consideramos una imagen de monitor realmente visible para un usuario, pero también una representación invisible de la misma imagen, por ejemplo, como datos digitales en un ordenador. Cuando en el procedimiento descrito se trata de un usuario, se habla de una imagen de monitor y la visualización o el dibujo de líneas, puntos etc. en la imagen de monitor se efectúa en una forma perceptible por el usuario. Cuando una parte del procedimiento es realizada por un detector automático, se trata de una imagen general, no representada necesariamente de forma visible. El dibujo o la visualización corresponde aquí a la consideración de las posiciones correspondientes en la imagen por la parte del procedimiento en cuestión, realizada automáticamente.

A continuación, describiremos el sistema y el procedimiento tales como se presentan a un usuario. Sin embargo, generalmente, se incluye el uso de detectores automáticos o semiautomáticos. El procedimiento sigue igual, si por un paso de detección se entiende la detección por cualquier detector. En el caso de la detección automática en todos los pasos de detección, el dispositivo puede prescindir de monitores o medios de entrada, ya que la información representada e introducida por éstos es generada automáticamente y considerada en las unidades de control.

Como cámara maestra se considera una cámara, en la que un objeto es detectado por un detector de objetos, debiendo utilizarse dicha detección para registrar el mismo objeto en otras cámaras, llamadas cámaras esclavas. Frecuentemente, la cámara maestra es estacionaria, pero también puede ir dotada de una unidad de giro e inclinación. De hecho, resulta adecuada como cámara maestra cualquier cámara, en la que en un momento dado se dé una asignación unívoca entre un punto en la imagen de la cámara y un llamado rayo visual. Un rayo visual perteneciente a un punto de matriz es el lugar de todos los puntos en el espacio que son reproducidos por la cámara en dicho punto de matriz. Para la cámara real, para los puntos de matriz sin extensión son rectas, y para los puntos de matriz extendidos son conos correspondientes como suma de todas las rectas. Cuando en lo sucesivo, en el procedimiento, en un punto existe una recta no extendida como rayo visual, de este cono se utiliza una recta adecuada como representada, generalmente, la recta perteneciente al centro del objeto o al punto de pie del objeto. Este puede ser el caso, por ejemplo, cuando un detector de movimiento por video detecta una superficie en la imagen de la cámara o cuando un usuario no introduce una posición con precisión de píxel a través de una pantalla táctil. La asignación obligatoria entre los puntos de matriz y los rayos visuales, existiendo los rayos visuales en un sistema de coordenadas fijo de la cámara, se denomina calibración interna de la cámara. La posición de la cámara con respecto a un sistema de coordenadas globales o de otra cámara se denomina calibración externa. La característica de la cámara maestra se refiere sólo a la tarea de detección actual en cada momento. En otra detección, la misma cámara puede ejercer también la función de una cámara esclava si su campo visual puede ajustarse.

El objetivo de la cámara esclava es registrar el objeto detectado en la cámara maestra. Como cámara esclava resulta adecuada cualquier cámara con el campo visual ajustable. Por ajuste del campo visual para el registro del objeto por la cámara esclava se entiende la orientación del llamado vector de la cámara hacia el objeto. El vector de la cámara es un vector de dirección unido fijamente con la cámara; por lo tanto, se ajusta junto con el campo visual de la cámara. Según formas de realización especialmente ventajosas, las cámaras esclavas son cámaras PTZ (cabezales tipo domo o cabezales de giro e inclinación). Sin embargo, asimismo resulta adecuado cualquier otro mecanismo para ajustar el campo visual. Una función de zoom no es necesaria para todas las aplicaciones, pero frecuentemente es ventajosa. Se supone que la cámara esclava está calibrada de forma externa, es decir, que son conocidas su posición y orientación con respecto a la cámara maestra. Además, el mecanismo de ajuste del campo visual se supone que está calibrado, es decir que es posible ajustar el vector de la cámara de forma selectiva a direcciones predefinidas e influir de manera selectiva en el zoom. También la función de la cámara esclava existe sólo para este procedimiento de registro. En otro procedimiento de registro, la misma cámara puede ser también la cámara maestra.

Un sistema puede componerse de dos o varias cámaras, operando para un determinado registro de un objeto respectivamente una cámara cualquiera como cámara maestra, y una o varias cámaras con campo visual ajustable, como cámaras esclavas. Para el siguiente registro de objeto, pueden ser otros emparejamientos de cámaras o se pueden intercambiar los papeles del último emparejamiento. Un objeto puede ser detectado por varias cámaras maestras en el mismo momento o en distintos momentos. En la imagen de la cámara maestra pueden detectarse también varios objetos que entonces son registrados por varias cámaras esclavas, o bien se detecta un objeto que entonces es registrado por varias cámaras esclavas. La búsqueda del objeto se limita en todos los casos al rayo visual del objeto, dado por la correspondiente cámara maestra. En el caso de varios objetos, se da un rayo visual a través de cada objeto.

A continuación, la invención se describe detalladamente con la ayuda de figuras. La descripción a modo de ejemplo no supone ninguna limitación o restricción de la invención a los ejemplos indicados. Simplemente, sirve para explicar la invención y sus formas de realización especialmente ventajosas.

Especialmente las figuras 3 a 5 permiten una rápida comprensión fundamental de la invención.

Muestran:

La figura 1 un diagrama de bloques de un sistema;

la figura 2 una representación esquemática de una cámara;

la figura 3 un plano esquemático de un área que se ha de vigilar con un sistema formado por dos cámaras, así como de un objeto seleccionado, y el rayo visual correspondiente de la cámara maestra;

la figura 4 una imagen de la cámara maestra de la figura 3;

la figura 5 una imagen de la cámara esclava con el rayo visual visualizado de la cámara maestra;

la figura 6 un plano esquemático de un área que se ha de vigilar con un sistema formado por dos cámaras, estando representada la cámara esclava en varias orientaciones a lo largo del rayo visual de la cámara maestra;

la figura 7 imágenes de cámara de la cámara esclava en la figura 6, que se registran con diferentes orientaciones a lo largo del rayo visual de la cámara maestra;

la figura 8 imágenes de la cámara esclava en la figura 6, que se registran con orientaciones sobre y al lado del rayo visual de la cámara maestra, así como con flechas visualizadas para el control de la cámara esclava;

la figura 9 un plano esquemático de un área que se ha de vigilar, con un sistema formado por dos cámaras, encontrándose personas a diferentes distancias a lo largo de un rayo visual de la cámara maestra;

la figura 10 imágenes de la cámara esclava en la figura 9, con una orientación a las personas en la figura 9, sin adaptación del zoom;

la figura 11 imágenes de la cámara esclava en la figura 9, con una orientación a las personas en la figura 9, con adaptación del zoom;

la figura 12 una imagen de la cámara maestra de la figura 3, estando visualizado el vector de la cámara esclava y el rayo visual correspondiente.

En la siguiente descripción, en las distintas figuras, para los objetos que se corresponden se utilizan referencias correspondientes. Esto permite describir la invención en un marco coherente.

La figura 1 muestra el diagrama de bloques del sistema. Aquí están representadas, a título de ejemplo, una primera cámara 101 como cámara maestra y una segunda cámara 102 con el campo visual ajustable, como cámara esclava. La cámara maestra 101 es una cámara estacionaria. La cámara maestra 101 está conectada a una unidad de control 140 que, a través de salidas analógicas, especialmente por ejemplo para la señal de video y salidas digitales, especialmente por ejemplo para señales de control a través de redes, conecta la cámara maestra 101 con una unidad de control central 142. Si pueden emplearse cámaras digitales o transmisiones de imágenes digitales, la red para la transmisión de imágenes puede ser total o parcialmente digital. Si la cámara maestra 101 tiene un objeto de zoom ajustable, éste será ajustado a través de la unidad de control 140, desde la unidad de control central 142. El valor actual, o bien, está almacenado en la unidad de control central 142, o bien, se puede consultar a través de la unidad de control 140. De la misma manera, la unidad de control 141 controla y conecta la cámara PTZ 102. Aquí, aparte del zoom, también pueden ajustarse la panorámica (pan) y la inclinación (tilt) y consultar los valores actuales. Por lo tanto, la unidad de control central 142 tiene acceso al control, los ajustes actuales y las imágenes de cámara de todas las cámaras 101 y 102 implicadas. Las imágenes de cámara pueden representarse en los monitores 144 y 145 conectados a la unidad de control central 142. Si se usan detectores automáticos para la cámara maestra 101 y/o la cámara esclava 102, los monitores 144 y 145 correspondiente también pueden conectarse directamente a las unidades de control 140 y 141 o directamente a las cámaras 101 y 102 o suprimirse totalmente. En el caso de detectores automáticos sin intervención del usuario o control, también pueden suprimirse las visualizaciones en la imagen de la cámara o del monitor. También es posible utilizar sólo un monitor, en cuyo caso las imágenes de la cámara maestra 101 y de la cámara esclava 102 se representan unas al lado de otras en el llamado procedimiento "split", en el llamado procedimiento "imagen dentro de imagen" o sucesivamente. Para la primera detección en la cámara maestra 101 se conecta la imagen de la cámara maestra 101, y para la detección siguiente en la cámara esclava 102 se conecta entonces esta cámara. En la siguiente descripción, siempre que en el detector se trate de un usuario, se parte de un monitor por cada imagen de cámara. La unidad de control central 142 es capaz de visualizar en las imágenes representadas informaciones como un puntero de ratón, puntos marcados y rayos visuales. En caso de necesidad, también pueden visualizarse elementos de control gráficos, como por ejemplo cuadros de desplazamiento. Un usuario puede efectuar los controles necesarios a través de un dispositivo de entrada 143 en el que se trata de manera ventajosa de un ratón y/o un teclado y/o un cuadro de desplazamiento y/o un pupitre de mando y/o un joystick etc.. En la unidad de control central 142 están almacenados también los datos para la calibración interna y externa de las cámaras 101 y 102. Siempre que existan, aquí estarán almacenados también los modelos de terreno e instalados detectores automáticos tales como detectores de movimiento. Toda la información y todos los módulos para una de las cámaras 101 ó 102 pueden estar dispuestos también en las unidades de control local 140 ó 141. En estos módulos se trata, de manera ventajosa, de módulos para la calibración y/o la detección automática. Si este tipo de módulos están instalados en unidades de control locales, sólo la información procesada correspondientemente, por ejemplo la posición del objeto detectado, se junta en la unidad de control central 142. En la unidad de control central 142 se acumulan y procesan todas las entradas e informaciones, es decir, para un objeto detectado en la cámara maestra 101 se calcula el rayo visual 303 correspondiente (en la figura 3) en coordenadas globales y, si el rayo visual es registrado por la cámara esclava 102, se visualiza en la imagen de la cámara esclava 102 (rayo visual 504 en la figura 5). Se realizan otras visualizaciones, conforme a las formas de realización que se describen a continuación, y la cámara esclava 102 es controlada, por ejemplo, conforme a las formas de realización que se describen a continuación. Si un usuario maneja el sistema, las entradas correspondientes son consideradas por la unidad de control central 142 o se le ofrecen al usuario los elementos de control correspondientes.

La figura 2 muestra una representación esquemática de una cámara. Como está representado en este dibujo, las cámaras son modeladas frecuentemente como llamada cámara proyectiva o cámara con diafragma perforado. Aquí, todos los rayos visuales pasan por un punto, el llamado centro óptico 260 de la cámara. Por el centro óptico 260 y un punto de matriz 206 en el plano 262 de la imagen (un píxel en el chip CCD o CMOS en cámaras digitales), se define un rayo visual 203 que es el lugar de todos los puntos en el espacio, que son reproducidos por la cámara en el punto de matriz 206. Muchas cámaras pueden corresponder con gran precisión a este modelo, por la corrección algorítmica de distorsiones en la imagen. Para otras cámaras hay modelos similares. La orientación de una cámara de campo visual ajustable (cámara esclava 102 en la figura 1) no se realiza necesariamente hacia el centro de la imagen. Si la cámara no se modela como cámara proyectiva, también puede ser conveniente definir la orientación de la cámara por un rayo que no pase por el centro óptico de la cámara, es decir que no existe ningún centro óptico unívoco. Por ello, se define un vector 261 general de la cámara, que define la orientación de la cámara. Si la cámara se modela como cámara proyectiva, el vector 261 de la cámara puede anclarse en el centro óptico 260, tal como está representado en el dibujo. Entonces, el vector 261 de la cámara corresponde a un rayo visual determinado y la orientación del vector de la cámara corresponde a la orientación del punto de matriz (píxel) correspondiente hacia el objeto. En cámaras esclavas con posibilidad de zoom, este punto de matriz puede elegirse, de manera ventajosa, como el centro de zoom, es decir, el punto de matriz que permanece estacionario al cambiar el zoom en la imagen. Sin embargo, también es posible cualquier otro punto de matriz, por ejemplo el centro de la imagen.

La figura 3 muestra un plano esquemático (en vista en planta desde arriba) de un área que se ha de vigilar, con un sistema formado por dos cámaras 301 y 302. La cámara 301 es la cámara maestra y la cámara 302 es la cámara esclava. Las dos cámaras 301 y 302 son, por ejemplo, cámaras de vigilancia y sirven para la vigilancia visual del área. En el área se encuentran los objetos 311 (casa), 312 - 315 (árboles) y 316 (turismo). La cámara maestra 301 registra en su campo visual, insinuado por las líneas de delimitación 321, un área de vigilancia asignada a dicha cámara. Frecuentemente, las áreas de vigilancia no abarcan todo el campo visual. Esto se indica por las líneas 370 y 371 que aquí representan, a título de ejemplo, el principio y el final del área de vigilancia. En dicha área de vigilancia se encuentran los objetos 314, 315, 316, así como el objeto 311. Si la cámara maestra 301 está dotada de un campo visual ajustable, la escena representada representa la orientación de la cámara en el momento de la detección del objeto. La cámara esclava 302 tiene un campo visual ajustable, por ejemplo, como cámara PTZ. La línea 307 designa el rayo visual perteneciente al vector de la cámara esclava (o, en el caso general, la recta definida por el vector de la cámara). Por la orientación de la cámara esclava hacia un objeto entendemos la orientación de dicha recta hacia el objeto. La figura 4 muestra una imagen de la cámara maestra 301 de la figura 3, tal coma se le presenta al usuario en un monitor. La imagen muestra los objetos 311, 314, 315 y 316 de la figura 3. Existe una unidad de entrada, por ejemplo, un ratón, mediante el cual un usuario puede seleccionar un punto de matriz 406 en la escena representada. Dicho punto 406 puede ser marcado por el sistema en la pantalla, en la figura 4 esto está realizado por un punto negro. El punto 406 designa un objeto en la escena, en este caso la esquina de una casa, que debe ser registrado por la cámara esclava 302 de la figura 3. A este objeto corresponde en el plano del área de la figura 3 el punto global 305 con el rayo visual 303 correspondiente. La distinción entre el punto global 305 y el punto de matriz 406, así como entre el rayo visual (global) 303 y su reproducción/proyección en una imagen de cámara (504 en la imagen de la cámara esclava en la figura 5) es esencial. El rayo visual 303 completo se reproduce en la imagen de la cámara maestra en el punto de matriz 406. El detector marca un punto de matriz en la imagen de la cámara maestra y, por tanto, un rayo visual. La posición del punto global correspondiente en el rayo visual, es decir, su distancia de la cámara maestra, aún es desconocida. La localización del punto global y el control efectivo de la cámara esclava 302 es objeto de las configuraciones de la invención que se describen a continuación. El punto 406 en la figura 4 y el punto 305 en la figura 3 también están dibujados con referencias adaptadas en las figuras 5 a 7. Siempre que la cámara esclava 302 pueda disponerse muy cerca junto a la cámara maestra 301, con la orientación adecuada de los rayos visuales de la cámara maestra 301 y del vector de la cámara esclava se extienden casi paralelamente, y entonces la distancia del objeto es irrelevante para la orientación de la cámara esclava. En este caso, el registro por la cámara esclava 302 puede solucionarse de forma relativamente sencilla. Un caso especial existe también si se conoce la forma del terreno vigilado, especialmente si se trata de una forma de terreno muy sencilla como un plano de suelo en vigilancias de espacio interior. Suponiendo que el objeto se encuentra en el suelo, en este caso, la distancia del objeto puede calcularse de manera relativamente fácil orientando la cámara esclava 302 hacia el objeto. En terrenos más complejos, la forma del terreno podría ser determinada también por el mismo sistema de cámaras. Esto es posible, por ejemplo, mediante el cálculo de tarjetas de distancia mediante métodos estéreo o multicámara conocidos. Una tarjeta de distancia es una tarjeta que para cada píxel en la imagen de la cámara maestra almacena la distancia hasta el punto de terreno representado. Si se conoce el tamaño del objeto, otra posibilidad consiste en aprovecharlo para estimar la distancia del objeto orientando de esta manera la cámara esclava 302. En todos estos casos, sin embargo, cabe esperar sólo una precisión entre baja y media, porque las cámaras no pueden estar en el mismo lugar, porque los tamaños de objetos se conocen o se registran sólo de forma imprecisa o porque son variables (diferentes objetos, diferentes vistas) y porque, en el caso normal, las formas de terreno y tarjetas de distancia se conocen sólo de forma muy imprecisa. Para el uso de formas de terreno/tarjetas de distancia tiene que suponerse también el contacto de los objetos con el suelo y que el punto 406 registrado en la imagen de la cámara maestra se encuentra a una altura conocida sobre el suelo.

La precisión requerida dependerá, generalmente, del zoom, es decir, del ángulo de apertura de la cámara. Partiendo de que el registro por la cámara esclava 302 ha de producirse, por ejemplo, con una precisión de 1/10 del ángulo de apertura de la cámara, para un zoom grande de aproximadamente 2 grados de ángulo de apertura, esto significa una precisión del ajuste de la cámara esclava 302 de 0,2 grados. Esta precisión, en la mayoría de los casos, no se consigue con los métodos antes indicados.

En otros casos, en los que no pueda aplicarse ninguno de los métodos citados anteriormente o equivalentes, o si se requiere una alta precisión, la posición del objeto no está fijada por su marcado en la imagen de la cámara maestra y el objeto ha de buscarse. Sin embargo, para un usuario resulta muy complicado ajustar una cámara PTZ a un objeto y seguirlo con ésta. Hasta que un usuario haya ajustado una cámara esclava 302 a un objeto móvil, detectado en la cámara maestra 301, frecuentemente ya ha salido del campo de vigilancia y el usuario lo ha perdido de vista. Además, durante este tiempo, la atención del usuario se desvía de la vigilancia restante, por lo que no son vigiladas las escenas representadas en otros monitores. Asimismo, para un usuario resulta muy complicado seguir un objetivo con una cámara PTZ ajustada a un zoom grande. En este caso, ya sólo existe poca información del entorno para la orientación. Por esta razón, en caso de perderse temporalmente el objeto, normalmente ya no puede ser localizado. El control simultáneo e independiente de zoom, panorámica e inclinación por un usuario hace que la manejabilidad del sistema sea lenta y complicada. En el caso de la automatización completa o parcial de la detección y el seguimiento de objetos con un sistema multicámara, estos problemas se traducen en un mayor trabajo de búsqueda, que hace que la aplicación sea lenta o incluso poco fiable.

Por lo tanto, las formas de realización que se describen a continuación tienen por objeto apoyar la búsqueda de objetos de una manera efectiva para el usuario o para un detector automático.

Mediante el punto 406 marcado en la figura 4 se define un rayo visual 303 en la figura 3. Para un usuario, la entrada de este punto significa, por ejemplo, un clic con el ratón. Mediante el conocimiento previo, la distancia del objeto puede limitarse a un intervalo determinado. Frecuentemente, esto se consigue por el tamaño del área de vigilancia, registrada por la cámara maestra 301 en la figura 3, que a modo de ejemplo se encuentra entre las líneas de delimitación 370 y 371 en la figura 3. Entonces, la cámara esclava 302 es ajustada automáticamente (panorámica, inclinación y zoom) por el sistema de la forma representada en la figura 3. El campo visual indicado por las líneas de delimitación 322 en la figura 3 registra el rayo visual 303 del punto de matriz 406 completamente dentro del área de vigilancia. Si no es posible un registro completo, puede registrarse la mayor parte posible y visualizarse una advertencia. En caso de necesidad, el foco puede ajustarse automáticamente de tal forma que los objetos aparezcan con la mayor nitidez posible a lo largo del rayo visual.

La figura 5 muestra la imagen de la cámara esclava 302 ajustada de esta forma, tal como se le presenta a un usuario en un monitor o en un detector automático. El rayo visual 303 de la figura 3 se visualizada de manera ventajosa (línea 504 en la figura 5), de modo que el usuario pueda orientarse, pero que según la aplicación no se cubra la imagen. De manera ventajosa, el rayo visual 504 se visualiza en color, en rayas discontinuas y/o de forma semitransparente etc.. Ahora, el usuario o un detector automático tienen que explorar la imagen sólo a lo largo del rayo visual 504 para encontrar el punto de matriz 506 que es un punto global 305 buscado de la figura 3 en la imagen de la cámara esclava. Para un usuario, esto significa, por ejemplo, un segundo clic con el ratón. Para un detector automático, el rayo visual 504 puede ser una línea imaginaria. Por la detección en la imagen de la cámara esclava se determina la posición del objeto en el rayo visual 303 y la cámara esclava 302 puede orientarse automáticamente hacia el objeto y ajustarse al zoom grande. La limitación de la búsqueda en esta línea, evidentemente, resulta ventajosa para un detector automático, pero también para un usuario puede resultar útil la visualización del rayo visual 504 y la limitación de la búsqueda a lo largo del rayo visual 504. Este es el caso, por ejemplo, cuando el objeto es de bajo contraste y la imagen de mala calidad, o cuando existe una multitud de objetos iguales, por ejemplo, una persona en una masa de espectadores. Sin embargo, en cualquier caso, una gran ventaja consiste en que el usuario o el detector ha registrado el objeto con dos detecciones (para un usuario, por ejemplo, dos clics con el ratón) y dos movimientos correspondientes de la cámara esclava 302. Si el objeto se registro como área en la imagen de la cámara maestra, el área de búsqueda resultaría correspondientemente por la suma de los rayos visuales.

Otra forma de realización, en la que resultan especialmente evidentes las ventajas del aprovechamiento del rayo visual, se describe a continuación.

La figura 6 muestra la misma escena de vigilancia que la figura 3 con una cámara maestra 601 y una cámara esclava 602. Adicionalmente, al usuario se le ofrece un cuadro de desplazamiento en la pantalla o en el dispositivo de entrada 143 en la figura 1. También en este caso, el objetivo consiste en orientar la cámara esclava 602 con respecto al punto global 605. Como se ha descrito anteriormente, en un primer paso, se detecta el punto de matriz 406 correspondiente en la imagen de la cámara maestra (figura 4). Al contrario de la forma de realización representada en las figuras 3 y 5, la cámara esclava 602 está ajustada ya a un zoom grande que es insinuado por las líneas de delimitación 322, 323 y 324 del campo visual para tres orientaciones distintas de la cámara esclava en el dibujo. Esto tiene, por ejemplo, la ventaja de que durante la búsqueda y el registro del objeto por la cámara esclava 602 existe ya una alta resolución. Esto, por ejemplo, puede facilitar o incluso hacer posible la detección. Después de la detección del objeto tampoco se pierde tiempo para ajustar el zoom, durante el que el objeto pudiera haber seguido moviéndose.

Como ya se ha descrito, en caso de un zoom grande y sin ayuda, la búsqueda del objeto resulta muy difícil por la falta de posibilidades de orientación y porque el control simultáneo de panorámica e inclinación resulta difícil, especialmente en caso de un zoom grande y en un espacio de búsqueda grande. Por ello, mediante el desplazamiento del cuadro de desplazamiento, el sistema ofrece al usuario la posibilidad de desplazar la cámara esclava de forma selectiva a lo largo del rayo visual 603. Esto facilita y acelera considerablemente la búsqueda, ya que sólo se ha de manejar y buscar este único grado de libertad. Además, también la búsqueda en el rayo visual S se limita automáticamente al área establecida por el conocimiento previo. El cuadro de deslizamiento puede proveerse, por ejemplo, con indicaciones de distancia en el rayo visual 603. El cuadro de desplazamiento puede sustituirse aquí también por otros medios de entrada con un grado de libertad o medios de entrada, cuya función esté limitada a un solo grado de libertad. Así, por ejemplo, el control de panorámica e inclinación normal de una cámara puede cambiarse a través de un joystick o de teclas para el registro de objetos, de tal forma que una de las dos desviaciones o un par de teclas desplace la cámara esclava sobre el rayo visual, mientras que la otra desviación o el otro par de teclas esté desconectado, o bien, controle el zoom de la cámara esclava o la desviación de la cámara esclava perpendicularmente respecto al rayo visual, o bien, realice otras funciones.

La figura 7 muestra representaciones de imágenes registradas por la cámara esclava 602 en la figura 6 con las orientaciones 622, 623 y 624 a lo largo del rayo visual 603. La imagen 722 de la cámara muestra el objeto 612 de la figura 6, la imagen 723 de la cámara muestra los objetos 613, 614 y 616. El objeto seleccionado por el punto 406 (la esquina de la casa) se ve en la imagen 724 de cámara en la figura 7 desde la perspectiva de la cámara esclava 602 y con zoom (punto 706). En el caso de detectores automáticos, la cámara esclava 602 puede controlarse según el mismo procedimiento, suprimiéndose en este caso evidentemente el cuadro de desplazamiento. Cuando el objeto se registró como área en la imagen de la cámara maestra (figura 4), en esta forma de realización, ha de seleccionarse uno de los rayos visuales, por ejemplo, el central.

Según otra forma de realización, también es posible dejarle al usuario todos los grados de libertad normales del control de cámara y darle sólo avisos en qué dirección debe dirigirse la cámara esclava 602 para registrar el rayo visual, o bien, si el rayo visual ya es registrado por la cámara esclava 602, en qué dirección debe desplazarse la cámara esclava 602 para seguir el rayo visual. Los avisos pueden realizarse, por ejemplo, a través de visualizaciones en la imagen de monitor de la cámara esclava 602. La figura 8 muestra una imagen 833 de la cámara esclava 602. Aquí, la cámara esclava 602 aún está orientada demasiado alta como para registrar el rayo visual 603, por lo que sólo se registran las copas de árbol de los objetos 613 y 614. La flecha 809 indica la dirección, en la que el rayo visual se alcanza por la vía más corta. La información podría visualizarse también en un pupitre de mando, por ejemplo, en qué dirección debe moverse un joystick para dirigir la cámara o qué teclas de control han de accionarse. Desplazando la cámara esclava de acuerda con esta información, se consigue la imagen de cámara 823. La cámara esclava ha registrado el rayo visual, la imagen de cámara 823 es idéntica a la imagen de cámara 723 de la figura 7. Las flechas 804 visualizadas indican la dirección, en la que ha de desplazarse la cámara para moverse a lo largo del rayo visual. En lugar de las flechas, el rayo visual puede visualizarse también como línea o de otra manera adecuada.

La figura 9 muestra una forma de realización especialmente ventajosa. Para mayor claridad, se da la tarea concreta de registrar el rostro de una persona con alta resolución. La figura 9 muestra al respecto un escenario con una cámara maestra 901, una cámara esclava 902 y tres personas 982, 983 y 984 que se encuentran en un rayo visual 903 de la cámara maestra 901 en diferentes posiciones. En la forma de realización descrita en las figuras 6 y 7, el zoom no se adapta durante el desplazamiento de la cámara esclava 602, lo que se indica por los campos visuales 922, 923 y 924. Las imágenes de cámara correspondientes se ven en la figura 10. Debido a las diferentes distancias de la cámara esclava 902, la persona 982 se registra demasiado grande en la imagen de cámara 1022 (rostro cortado), mientras que en la imagen de cámara 1024 la persona 984 se registra demasiado pequeña. La persona 983 se encuentra casualmente a una distancia aproximadamente adecuada para el zoom ajustado (imagen de cámara 1023).

Por el conocimiento de la calibración externa y del rayo visual 903, la distancia de la cámara esclava con respecto al rayo visual 903, sin embargo, puede calcularse fácilmente para cualquier orientación, y el zoom puede adaptarse correspondientemente para el zoom. De esta forma, resultan las imágenes de cámara 1122, 1123 y 1124 de la cámara esclava 902 en la figura 11. Ahora, existe una resolución adecuada por toda el área del rayo visual 903. Con la información de distancia, ahora puede regularse también el enfoque durante el desplazamiento de la cámara, de modo que resulte en cualquier momento una imagen nítida. Frente al enfoque automático normal, esto tiene la ventaja de que éste último, por una parte, es más lento, y por otra parte, en una cámara movida y/o en objetos movidos no tiene que funcionar de manera fiable. Para esta forma de realización resulta especialmente ventajosa, por ejemplo, la posibilidad de instantáneas del objeto buscado. En la cámara maestra 901 se detecta a modo de ejemplo una persona sospechosa con baja resolución. Gracias a la configuración descrita, con la ayuda de la cámara esclava 902 es posible hacer de forma muy eficiente una instantánea de alta resolución del rostro de la persona. El disparo de la instantánea puede efectuarse por un usuario, por un detector automático (en este caso, un detector de rostros) o de forma semiautomática.

En caso de un zoom grande, es decir, una gran sensibilidad de distancia del foco, el enfoque automático del foco al rayo visual puede apoyar también la detección del objeto en la cámara esclava. Frecuentemente, la disposición es tal que, antes de incidir en el objeto seleccionado, el rayo visual se extienda muy lejos de otros objetos (por el aire). Los objetos representados en la proyección a la imagen de la cámara esclava a lo largo del rayo visual tienen entonces la distancia "incorrecta" de la cámara esclava y no son representadas nítidamente. El primer objeto representado nítidamente partiendo de la cámara maestra es, en este caso, el objeto buscado.

Generalmente, también en otras configuraciones, para cualquier posición en el rayo visual 303, 603 ó 903, la distancia de la cámara esclava 302, 602 ó 902 puede calcularse fácilmente mediante triangulación. Una vez registrado el objeto por la cámara esclava en el rayo visual, la distancia del objeto respecto a la cámara maestra 301, 601 ó 901 puede determinarse también fácilmente por triangulación. Esta información puede aprovecharse generalmente para el ajuste automático del zoom y del foco y para otras tareas.

En cualquier forma de realización, la detección o el seguimiento de un objeto movido en la imagen de la cámara maestra 301, 601 ó 901 puede realizarse también de forma continua. El rayo visual 303, 603 ó 903 y el control de la cámara esclava 302, 602 ó 902 se adaptan entonces de forma automática y continua. En este caso, tanto para un usuario como para detectores automáticos o semiautomáticos puede seguir simplificándose la búsqueda, porque ya no se tiene que explorar todo el rayo visual, sino que la búsqueda puede limitarse en fuerte medida por la posición previa y la velocidad del objeto.

Resulta especialmente ventajoso que durante el desplazamiento de la segunda cámara 02 a lo largo del rayo visual 03, el foco se ajuste automáticamente de tal forma que se representen nítidamente los objetos en el rayo visual.

Asimismo, resulta ventajoso que durante el desplazamiento de la segunda cámara 02 a lo largo del rayo visual 03, el objeto buscado sea detectado automáticamente, siendo el primer objeto representado nítidamente o representado de la forma más nítida, partiendo de la primera cámara 01 con el zoom enfocado automáticamente al rayo visual 03.

Asimismo, resulta ventajoso que el regulador de un único grado de libertad se realice como cuadro de desplazamiento o como joystick o en forma de teclas, en donde la desviación del joystick desplaza la cámara correspondiente sobre el rayo visual y el medio de entrada utilizado durante el servicio normal para el control de la segunda cámara 02 se puede reajustar para la tarea de la detección de objetos de tal manera que cumpla con la función de la detección del objeto.

Según otra forma de realización ventajosa de la invención, la cámara maestra tal como está representada en la figura 3 está dotada de una fuente de luz 350 enfocada, por ejemplo, un láser. La fuente de luz puede ajustarse en su orientación, el espectro no tiene que situarse en el rango visible. La fuente de luz 350 enfocada se monta lo más cerca posible de la cámara maestra 301 y de esta manera puede orientarse para un punto seleccionado 406 (figura 4) a lo largo del rayo visual 303 correspondiente. Entonces, el rayo incide en el objeto seleccionado y lo ilumina. Si la cámara esclava 302 es sensitiva para la radiación utilizada, esto puede servir para la detección del objeto por la cámara esclava 302. Esto es válido especialmente, si la radiación conduce, a través de su espectro, su intensidad, un funcionamiento pulsado o combinaciones de estas u otras características, a una señal detectable de forma unívoca en la imagen de la cámara esclava. De esta forma, para un detector se puede facilitar la detección del objeto en la imagen de la cámara esclava, especialmente si a lo largo del rayo visual 504 visualizado son visibles varios objetos similares. Normalmente, sólo uno de estos objetos se encuentra realmente en el rayo visual global 303 siendo marcado, por tanto, por la fuente de luz. Otros objetos sólo se encuentran en el rayo visual en la proyección de la imagen de la cámara, por ejemplo, los objetos 712 - 714 en la figura 7. Por tanto, tampoco son marcados por la fuente de luz. Este procedimiento puede aplicarse generalmente, es decir, también en las formas de realización descritas en las figuras 6 y 9. Un caso especial se da si la fuente de luz está equipada con un medidor de distancia (escáner por láser). En este caso, la distancia del objeto se conoce directamente y la cámara esclava puede orientarse directamente hacia el objeto. Resulta especialmente ventajoso que la fuente de luz enfocada esté acoplada con un dispositivo de medición de distancia, especialmente configurado como escáner por láser, y que la información de distancia obtenida de esta forma se utilice para dirigir la segunda cámara 02 directamente hacia un objeto en el rayo visual 03 a esta distancia.

Otra forma de realización está representada en la figura 12. Igual que la figura 4, esta figura muestra una imagen de la cámara maestra 301 de la figura 3. El rayo visual 1208 visualizado es el rayo visual 307 de la figura 3, perteneciente al vector de la cámara esclava (o, en el caso general, la recta definida por el vector de la cámara). Esto le permite a un usuario detectar inmediatamente la inclinación (tilt) actual de la cámara esclava. Para el manejo de sistemas multicámara, frecuentemente se le ofrecen al usuario planos de situación del área en un monitor, en los que están representadas las cámaras. Dado que en los planos de situación se trata de vistas desde arriba, también resulta fácil indicar, mediante símbolos correspondientes, la panorámica (pan) actual de una cámara PTZ. Esto le facilita al usuario la orientación al dirigir la cámara. Lo que resulta más difícil es representar también la inclinación (tilt) de la cámara de tal forma que se le facilite al usuario la orientación en la escena. Por la visualización del vector de la cámara esclava o del rayo visual perteneciente en la imagen de la cámara maestra, esto es posible fácilmente. En la figura 12, por ejemplo, se puede ver claramente que la cámara esclava está orientada demasiado baja, ya que el rayo visual del vector de la cámara se extiende por debajo del objeto 1206 buscado. En caso de conocer la forma del terreno, incluso el punto de incidencia del rayo visual 307, es decir la posición registrada por la cámara esclava 302, puede marcarse en la imagen de la cámara maestra.

Lista de referencias

La primera o las primeras dos cifras de las referencias designan el número de las figuras. Las últimas dos cifras significan en todas las figuras:

01

primera cámara (cámara maestra)

02

segunda cámara (cámara esclava)

03

un rayo visual de la cámara maestra en el mundo

04

un rayo visual de la cámara maestra, representado en una imagen de la cámara

05

punto global

06

punto de matriz

07

vector (o rayo visual de éste) de la cámara esclava en el mundo

08

vector (o rayo visual de éste) de la cámara esclava, representado en una imagen de la cámara

09

visualización de flechas en la imagen de la cámara

11-16

objetos en el mundo o su representación en una imagen de la cámara

22-24, 33

campos visuales de la cámara esclava o imágenes de cámara correspondientes

40-42

dispositivo de entrada unidades de control

43

unidades de entrada

44, 45

monitor

50

fuente de luz dirigida

60

centro óptico de la cámara

61

vector de la cámara

62

plano de imagen de la cámara

70, 71

líneas de delimitación del área de vigilancia

82-84

personas delante de la cámara.

Claims (19)

1. Procedimiento para registrar un objeto en una escena, especialmente para su vigilancia, con al menos una primera cámara (01) y al menos una segunda cámara (02) orientable, seleccionándose en la imagen de la primera cámara (01) un punto de matriz (06) y, por tanto, un punto global (05) correspondiente en la escena observada por la primera cámara (01), caracterizado porque un rayo visual (03) es determinado por el punto de matriz (06) seleccionado y porque la segunda cámara (02) se dirige hacia el punto global (05) por la orientación de la segunda cámara (02) con respecto al rayo visual (03).

2. Procedimiento según la reivindicación 1, caracterizado porque el rayo visual (03) se visualiza de forma adecuada en la imagen de la segunda cámara (02), por ejemplo, como línea continua o línea discontinua y/o de forma semitransparente o en colores.

3. Procedimiento según la reivindicación 1 ó 2, caracterizado porque el rayo visual (03) es recalculado por la unidad de control (41) de la segunda cámara (02), sobre la base de los datos suministrados por la unidad de control (40) de la primera cámara (01), y la segunda cámara (02) es dirigida hacia el punto global (05), por la unidad de control (41) de la segunda cámara (02), sobre la base de estos datos, o bien, el rayo visual (03) es calculado y visualizado por la unidad de control central (42).

4. Procedimiento según una de las reivindicaciones 1 a 3, caracterizado porque el rayo visual (S) se define como la recta definida por el punto de matriz (06) seleccionado y el centro óptico (60) de la primera cámara (01).

5. Procedimiento según una de las reivindicaciones 1 a 4, caracterizado porque la primera cámara (01) se administra como cámara maestra y la segunda cámara (02) se administra como cámara esclava, siendo la primera cámara (01) una cámara estacionaria o una cámara panorámica y/o una cámara con inclinación y/o una cámara zoom, y/o porque la primera cámara (01) está equipada con un objetivo ojo de pez, un objetivo gran angular, un objetivo zoom, o con espejos, o bien, está configurada como cámara catadióptrica, y/o porque la segunda cámara (02) es una cámara panorámica y/o una cámara con inclinación y/o una cámara zoom y/o porque la segunda cámara (02) se dota de una libertad de movimiento que permite ajustar la orientación del campo visual de la segunda cámara (02), de modo que la segunda cámara (02) pueda rastrear una zona de la escena que se ha de vigilar.

6. Procedimiento según una de las reivindicaciones 1 a 5, caracterizado porque, a través de los datos de ajuste de la primera cámara (01) y el punto de matriz (06) y los datos de ajuste de la segunda cámara (02), se calcula la distancia del punto global (05) respecto a la primera cámara (01) y/o la segunda cámara (02).

7. Procedimiento según una de las reivindicaciones 1 a 6, caracterizado porque el punto de matriz (06) se selecciona a través de un detector que puede ser un usuario, un detector automático o un detector semiautomático, y porque en un detector automático puede suprimirse la representación en un monitor y/o porque el detector de objetos se realiza como unidad de detección de movimiento, unidad de reconocimiento de características de color, unidad de reconocimiento de personas, de automóviles o de rostros y/o porque el detector de objetos en la unidad de control (40) de la primera cámara (01) se realiza en la unidad de control central (42) o de forma repartida entre ambas unidades de control.

8. Procedimiento según una de las reivindicaciones 1 a 7, caracterizado porque el zoom y la orientación y, en caso de necesidad, también el foco de la segunda cámara (02) se elige de tal forma que después del marcado del punto de matriz (06) en la imagen de la primera cámara (01), el rayo visual (03) correspondiente en la imagen de la segunda cámara (02) se registra aproximadamente de forma centrada y con la mayor nitidez posible, y el área de vigilancia predefinido a lo largo del rayo visual se registra por toda su longitud y/o se genera una señal de advertencia, cuando el punto de matriz (06) perteneciente al punto de matriz (06) seleccionado no puede ser registrado por la segunda cámara (02) por todo el área de vigilancia predefinida.

9. Procedimiento según una de las reivindicaciones 1 a 8, caracterizado porque en la imagen de la escena registrada por la primera cámara (01) se visualiza el rayo visual (07) perteneciente al vector de la segunda cámara (02), para indicar la orientación de la segunda cámara (02) y/o para apoyar el control de la segunda cámara (02), y/o porque el punto de incidencia del rayo visual (07), perteneciente al vector de la segunda cámara (02), se marca en la imagen de la primera cámara (01), si se conoce la forma del terreno de la escena vigilada.

10. Procedimiento según una de las reivindicaciones 1 a 9, caracterizado porque en la imagen de la segunda cámara (02) se visualiza un aviso de dirección, especialmente en forma de una flecha, que indica en qué dirección ha de desplazarse la segunda cámara (02) para que se registre el rayo visual (03).

11. Procedimiento según una de las reivindicaciones 1 a 10, caracterizado porque, si el rayo visual (03) se encuentra ya en la imagen de la segunda cámara (02), el rayo visual (03) se visualiza en dicha imagen de cámara, especialmente en forma de dos flechas en direcciones contrarias o en una línea, indicando de esta manera en qué dirección ha de moverse la segunda cámara (02) a lo largo del rayo visual (03).

\newpage

12. Procedimiento según una de las reivindicaciones 1 a 11, caracterizado porque se ofrece un regulador de un único grado de libertad, que dirige la orientación de la segunda cámara (02) a lo largo del rayo visual (03).

13. Procedimiento según una de las reivindicaciones 1 a 12, caracterizado porque se predefine un tamaño de objeto y el zoom de la segunda cámara (02) se ajusta automáticamente durante el desplazamiento a lo largo del rayo visual (03), de tal forma que los objetos de este tamaño en el rayo visual se registren con el tamaño adecuado en la imagen de la segunda cámara (02), y/o porque durante el desplazamiento de la segunda cámara (02) a lo largo del rayo visual (03), el foco se ajusta automáticamente de tal forma que los objetos en el rayo visual sean representados nítidamente.

14. Procedimiento según una de las reivindicaciones 1 a 13, caracterizado porque durante el procedimiento de la segunda cámara (02) a lo largo del rayo visual (03) se detecta automáticamente el objeto buscado, siendo el primer objeto representado nítidamente o representado de la forma más nítida, partiendo de la primera cámara (01) con el zoom enfocado automáticamente al rayo visual (03), y/o porque el regulador de un único grado de libertad se realiza como cuadro de desplazamiento o como joystick o en forma de teclas, en donde la desviación del joystick desplaza la cámara correspondiente sobre el rayo visual.

15. Procedimiento según una de las reivindicaciones 1 a 14, caracterizado porque el medio de entrada utilizado durante el servicio normal para el control de la segunda cámara (02) se puede reajustar para la tarea de la detección de objetos de tal manera que cumpla con la función de la detección de objetos, y/o porque un objeto es detectado en la segunda cámara (02) de tal forma que en la primera cámara (01) se dispone una fuente de luz enfocada de orientación ajustable, que se orienta a lo largo del rayo visual (03) perteneciente al punto de matriz (06) y por la que se ilumina y, por tanto, se marca el objeto, y/o porque una detección unívoca se facilita por la longitud de ondas de la luz de la fuente de luz y/o un funcionamiento pulsado de la fuente de luz, y/o porque la fuente de luz enfocada está acoplada con un dispositivo de medición de distancia, especialmente configurado como escáner de láser, y la información de distancia obtenida de esta forma se utiliza para dirigir la segunda cámara (02) directamente hacia un objeto en el rayo visual (03) a esta distancia.

16. Dispositivo para registrar un objeto en una escena, formado por al menos una primera cámara (01) y al menos una segunda cámara (02) orientable, estando asignada a la primera cámara (01) una primera unidad de control (40) y estando asignada a la segunda cámara (02) orientable una segunda unidad de control (41), y pudiendo seleccionarse, a través de una unidad de control central (42) con unidades de entrada (43) pertenecientes, un punto de matriz (06) en la imagen de la primera cámara (01), y por tanto un punto global (05) perteneciente en la escena registrada por la primera cámara (01), caracterizado porque la unidad de control central (42) calcula un rayo visual (03) partiendo desde la primera cámara (01) hasta el punto global (05), y con la ayuda de este rayo visual (03), la segunda unidad de control (41) orienta la segunda cámara (02) y la dirige hacia al punto global (05), de tal forma que la segunda unidad de control (41) de la segunda cámara (02) se orienta por el rayo visual (03).

17. Dispositivo según la reivindicación 16, caracterizado porque la segunda unidad de control (41) de la segunda cámara (02) visualiza el rayo visual (03) en la escena registrada por la segunda cámara (02) y representa el rayo visual (03) como línea continua o discontinua y/o de forma semitransparente o en color, y porque el rayo visual (03) es calculado por la segunda unidad de control (41) de la segunda cámara (02), sobre la base de los datos suministrados por una primera unidad de control (40) de la primera cámara (01).

18. Dispositivo según la reivindicación 16 ó 17, caracterizado porque la primera cámara (01) es una cámara estacionaria y/o una cámara orientable y/o la primera cámara (01) es una cámara maestra y la segunda cámara (02) es una cámara esclava perteneciente a la cámara maestra, y/o la primera cámara (01) es una cámara panorámica y/o una cámara con inclinación y/o una cámara zoom y/o la primera cámara (01) está equipada con un objetivo ojo de pez, un objetivo gran angular, un objetivo zoom o con espejos, o bien, está configurada como cámara catadióptrica, y/o la segunda cámara (02) es una cámara panorámica y/o una cámara con inclinación y/o una cámara zoom, y/o la segunda cámara (02) presenta una unidad de libertad que permite ajustar la orientación del campo visual de la segunda cámara (02), de tal forma que la segunda cámara (02) pueda rastrear un área de la escena que se ha de vigilar, y/o la unidad de control central (42) calcula, a base de los datos de ajuste de la primera cámara (01) y de la segunda cámara (02), la distancia del punto global (05) de la primera cámara (01) y/o de la segunda cámara (02).

19. Dispositivo según una de las reivindicaciones 16 a 18, caracterizado porque la unidad de control central (42) representa la escena, registrada por la primera cámara (01), en un dispositivo de visualización (44) asignado a la primera cámara (01), porque el punto global (05) es seleccionado por un detector y/o porque la unidad de control central (42) visualiza el rayo visual (03) en una escena registrada por la segunda cámara (02), en un dispositivo de visualización (45) asignado a la segunda cámara (02), y/o porque la selección del punto de matriz (06) se realiza automáticamente a través de un detector de objetos, y/o porque el detector de objetos es una unidad de detección de movimiento, una unidad de reconocimiento de características de color o una unidad de reconocimiento de rostros y/o porque el detector de objetos está realizado en la primera unidad de control (40) de la primera cámara (01).