ES2302184T3 - Aparato de manipulacion de estanterias y procedimiento para posicionarlo longitudinalmente en una estanteria de una instalacion de comisionamiento. - Google Patents
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Abstract
Aparato (1) de manipulación de estanterías para realizar un transporte de mercancías (2) desde o hacia una estantería (3) en una instalación de comisionamiento, con un mástil vertical (4) y un accionamiento longitudinal (5) unido con el mástil para efectuar un desplazamiento longitudinal y un posicionamiento longitudinal del aparato de manipulación de estanterías en un lugar de manipulación de la estantería en el lado delantero o trasero de la misma, estando previsto en el mástil vertical un alojamiento (7) de mercancías ajustable en altura, caracterizado porque el mástil está formado como un mástil articulado (4) y presenta al menos una articulación (8) que hace posible una desviación (A) del mástil articulado en la dirección del desplazamiento longitudinal (L), y porque en el extremo longitudinal desviable del mástil articulado está previsto, para fines de estabilización, un dispositivo de guiado/reposición (9) con un varillaje pivotante, en particular un balancín (9'') articuladamente conectado que, al producirse una desviación guiada (A) del mástil articulado (4) desde la posición normal vertical (N) hace que dicho mástil, de nuevo guiado, sea repuesto a la posición normal.
Description
Aparato de manipulación de estanterías y
procedimiento para posicionarlo longitudinalmente en una estantería
de una instalación de comisionamiento.
La invención concierne a un aparato de
manipulación de estanterías según el preámbulo de la reivindicación
1, así como a un procedimiento para un posicionar longitudinalmente
el aparato de manipulación de estanterías en un lugar de
manipulación de una estantería en el lado delantero o trasero de la
estantería, estando previsto en un mástil vertical un alojamiento
de mercancías ajustable en altura.
Un aparato de manipulación de estanterías
conocido citado anteriormente va guiado frecuentemente en carriles
dispuestos por el lado del suelo dentro de una instalación de
comisionamiento, es desplazable de forma paralela o longitudinal
por medio de un motor eléctrico dispuesto en el lado delantero o
trasero de la estantería y puede ser posicionado en un lugar de
manipulación seleccionado de la estantería. El aparato de
manipulación de estanterías posee en general una torre móvil o un
mástil vertical a la altura de la estantería a manipular, la
mayoría de las veces en un almacén de mercancías, pudiendo
extenderse la estantería en varios pisos o plantas. A causa de la
altura relativamente grande de la torre móvil, el aparato de
manipulación de estanterías es relativamente inestable debido al
accionamiento del lado del suelo. Se consigue una estabilidad
adicional por medio de una construcción costosa de la torre móvil y
una guía longitudinal adicional del aparato de manipulación de
estanterías en la zona del techo del almacén de mercancías o en la
zona del lado superior de la estantería. Además de la construcción
voluminosa, es desventajoso que el aparato de manipulación de
estanterías pueda desplazarse sólo de forma relativamente lenta y
pueda posicionarse de forma relativamente costosa en tiempo en un
lugar de manipulación deseado de la estantería. Si la alta torre
móvil se mueve con demasiada rapidez o avanza intermitentemente, se
origina el peligro de basculación y ladeamiento de la torre móvil en
la zona del techo o lado superior de la estantería. En cualquier
caso, al menos se expone la torre móvil a momentos
de flexión grandes y se carga fuertemente la guía longitudinal superior, la cual está sometida a un gran desgaste.
de flexión grandes y se carga fuertemente la guía longitudinal superior, la cual está sometida a un gran desgaste.
Para afrontar la desventaja antes citada, se
conoce según el estado de la técnica, por ejemplo según el documento
DE 202 05 633.3, el recurso de utilizar en un aparato de
manipulación de estanterías, adicionalmente al accionamiento del
suelo, un segundo accionamiento longitudinal superior que se hace
funcionar de forma sincronizada con el accionamiento del suelo. En
este sentido, es ventajoso que sea posible así un desplazamiento y
posicionamiento más rápidos de un aparato de manipulación de
estanterías delante o detrás de una estantería o dentro de una
instalación de comisionamiento compleja y que la torre móvil del
aparato de manipulación de estanterías pueda recibir una
construcción relativamente esbelta, dado que, por medio del segundo
accionamiento longitudinal superior, se desvían las fuerzas de
flexión dinámicas.
No obstante, se ha visto que precisamente a
grandes alturas de un mástil o torre móvil vertical a lo largo de
varios pisos de una estantería en un edificio alto, generalmente de
varias plantas, el propio mástil está expuesto a grandes fuerzas de
aceleración transversal al desplazarse con bastante rapidez, sobre
todo porque el mástil lleva la carga a comisionar, y sólo
condicionalmente es posible así un desplazamiento y posicionamiento
más rápidos del aparato de manipulación de estanterías. Además, el
aparato de manipulación de estanterías debe estar concebido para
situación de parada de emergencia y construido de forma
correspondientemente estable. Por tanto, las fuerzas que aparecen
en el largo mástil se transmiten en cada caso por medio de palancas
grandes. En particular, los momentos de flexión que surgen en el
mástil en situaciones de parada de emergencia son muy grandes y
causan problemas sobre todo en los topes amortiguadores de posición
final. Por tanto, incluso con un accionamiento adicional en la guía
superior se producen a veces grandes fuerzas en los puntos de apoyo
de los trenes de rodadura superior e inferior, sobre todo porque el
accionamiento adicional puede introducir nuevas fuerzas en el
sistema, el cual ya no está determinado estáticamente.
El objeto de la invención es la creación de un
aparato de manipulación de estanterías del tipo citado al principio
que haga posible, con alturas de mástil relativamente grandes, un
posicionamiento longitudinal fiable estable y rápido en un lugar de
manipulación de la estantería con medios sorprendentemente
sencillos.
Además, es objeto de la invención la creación de
un procedimiento de trabajo simplificado para un posicionamiento
longitudinal del aparato de manipulación de estanterías previamente
mencionado.
El objeto en el que se basa la invención se
alcanza por medio de un aparato de manipulación de estanterías del
tipo indicado en la reivindicación 1, perfeccionado ventajosamente
por las características de las reivindicaciones 2 a 15, así como
por medio de un procedimiento del tipo indicado en las
reivindicaciones 16 y 17.
La esencia de la invención reside en que en un
aparato de manipulación de estanterías del tipo considerado el
mástil está configurado como mástil articulado y presenta al menos
una articulación que hace posible una desviación del mástil
articulado en la dirección del desplazamiento longitudinal. En este
caso, el mástil articulado está equipado en la zona del extremo del
mástil desviable, para fines de estabilización, con un dispositivo
de guiado/reposición que, bajo una desviación guiada del mástil
articulado desde la posición normal vertical, repone el mástil
articulado, en forma nuevamente guiada, a la posición normal. El
guiado del mástil articulado está concebido de tal modo que en uno
de los lados el extremo desviable del mástil articulado pueda
bascular ciertamente sin impedimiento en forma de arco en la
dirección del desplazamiento longitudinal, pero en el otro lado sea
forzosamente guiado al menos en dirección transversal y en
particular sea también forzosamente guiado a lo largo del
"arco" en dirección longitudinal.
La articulación está preferiblemente en la zona
del accionamiento longitudinal, el cual está dispuesto, en
particular, en la zona del extremo superior o inferior del mástil.
En este caso, en una variante especial, el mástil articulado está
suspendido de un tren de rodadura superior o apoyado en un tren de
rodadura inferior.
En una configuración especial, el dispositivo de
guiado/reposición presenta un accionamiento longitudinal adicional
a la manera del primer accionamiento longitudinal, y ambos
accionamientos longitudinales se hacen funcionar de forma
preferiblemente sincronizada.
La activación de los dos accionamientos
longitudinales accionados en forma sincronizada se realiza
preferiblemente de tal modo que, en una operación normal de
desplazamiento longitudinal del aparato de manipulación de
estanterías, el mástil articulado esté dispuesto verticalmente de
forma continua, mientras que, en una parada de emergencia del
aparato de manipulación de energías, se realice una desviación
guiada del mástil articulado.
No obstante, la activación de los dos
accionamientos longitudinales puede realizarse también de tal forma
que el aparato de manipulación de estanterías se desplace acelerado
desde un lugar de partida en reposo de la estantería hasta un lugar
de manipulación seleccionado de la estantería y, antes de alcanzar
el lugar de manipulación, se desplace decelerado en línea recta en
la dirección longitudinal de la estantería de tal modo que el
mástil articulado se desvíe guiado durante al menos una parte del
movimiento de aceleración y/o deceleración y, de nuevo guiado, sea
repuesto a la posición normal vertical alineada, al menos mientras
está parado el aparato de manipulación de estanterías.
Por medio de la invención se pueden materializar
ventajosamente grandes alturas de mástil de un aparato de
manipulación de estanterías, que, no obstante, puede desplazarse
rápidamente y de forma fiable sin roturas durante el funcionamiento
normal, y es posible también un funcionamiento de emergencia o una
parada de emergencia sin rotura de componentes o sin carga excesiva
de los lugares de apoyo del tren o los trenes de rodadura. No
obstante, si están instalados accionamientos longitudinales superior
e inferior, se hace funcionar el sistema de rodadura en forma
estáticamente determinada. Por tanto, el sistema de rodadura produce
menores asincronismos en los dos accionamientos longitudinales. Los
topes amortiguadores de posición final pueden configurarse
relativamente cortos en la estantería, es decir, se prevén
recorridos de tope amortiguador relativamente cortos. La ventaja
especial de la invención reside en que, debido a los lugares de
apoyo relativamente poco solicitados del tren o los trenes de
rodadura, estos trenes pueden estructurarse compactos, en particular
cortos y ligeros de peso, sin que los trenes de rodadura puedan
bascular, y también puede conseguirse una zona de funcionamiento más
larga en el pasillo entre estanterías.
Otras características ventajosas de la invención
resultan de la siguiente descripción, en la que se explica con
detalle ejemplos de realización preferidos de la invención con ayuda
del dibujo; muestran:
La figura 1, un aparato de manipulación de
estanterías según la invención en su disposición en un pasillo de
una estantería doble de una instalación de comisionamiento, en
representación rota en perspectiva esquemática,
La figura 2, el aparato de manipulación de
estanterías según la figura 1 en una primera variante de
realización,
La figura 3, el aparato de manipulación de
estanterías según la figura 1 en una segunda variante de
realización,
La figura 4, el aparato de manipulación de
estanterías según la figura 2 en sus dos posiciones de desviación
en un alzado lateral,
La figura 5, el aparato de manipulación de
estanterías según la figura 4 en su posición normal vertical, en un
alzado lateral,
La figura 6, el aparato de manipulación de
estanterías según la figura 5 en una vista frontal,
La figura 7, detalles superior e inferior del
aparato de manipulación de estanterías según las figuras 2 a 6 en
representación en perspectiva,
Las figuras 8 y 9, diagramas de fuerza de un
aparato de manipulación de estanterías según la figura 2 a la
izquierda y, en comparación con el estado de la técnica, a la
derecha, y
Las figuras 10 a 13, el aparato de manipulación
de estanterías según la figura 3 en la segunda variante de
realización en representaciones similares a las figuras 4 a 7 de la
primera variante de realización.
\vskip1.000000\baselineskip
Según el dibujo, una instalación de
comisionamiento, que interesan aquí en mayor detalle comprende una
estantería doble según la figura 2 que consta de dos estanterías 3
con aparatos 1 de manipulación de estanterías dispuestos en el
pasillo entre estanterías, bien en la variante de realización según
la figura 2 o en la variante de realización según la figura 3.
Según la figura 1, los aparatos 1 de
manipulación de estanterías están guiados por sus lados superior e
inferior en carriles 10 que son partes integrantes de las
estanterías 3, es decir, componentes de las estanterías.
Los aparatos 1 de manipulación de estanterías
pueden desplazarse horizontalmente en la dirección longitudinal L
de las estanterías 3 en el pasillo entre estanterías en planos
superpuestos I, II, III de las estanterías y manejan frentes de
estantería opuestos.
Los aparatos 1 de manipulación de estanterías
pueden desplazarse verticalmente por medio de un elevador 20 desde
un plano de estantería hasta otro plano de la estantería
seleccionado y pueden utilizarse en este plano de estantería por
medio de un desplazamiento horizontal en el pasillo entre
estanterías.
El elevador 20 según la figura 1 se encuentra en
un extremo longitudinal de las estanterías 2. En el otro extremo
longitudinal de las estanterías se encuentra un elevador 21 de
material o mercancías que transporta verticalmente mercancías a
comisionar hasta el plano de estantería seleccionado, antes de que
el aparato 1 de manipulación de estantería allí presente agarre las
mercancías para su almacenamiento en una estantería o las descargue
allí después de retirarlas de la estantería. Las mercancías 2 pueden
desplazarse también verticalmente en el elevador 20 junto con el
aparato 1 de manipulación de estanterías.
Un aparato 1 de manipulación de estanterías
según la figura 1 presenta un mástil vertical 4 y posee arriba, por
una parte, un accionamiento longitudinal 5 unido con el mástil y
abajo, por otra parte, otro accionamiento longitudinal 6 según la
figura 2 para realizar un desplazamiento longitudinal y un
posicionamiento longitudinal del aparato de manipulación de
estanterías en un lugar de manipulación de la estantería en el lado
delantero o trasero de la misma, estando previsto en el mástil
vertical un alojamiento 7 de mercancías ajustable en altura.
En particular, el mástil está configurado como
mástil articulado 4 con una articulación 8 que hace posible una
desviación guiada A del mástil articulado en la dirección del
desplazamiento longitudinal L, como está representado en la figura
4.
La articulación 8 está en la zona del
accionamiento longitudinal superior 5 en el extremo superior del
mástil.
En particular, el mástil articulado 4 está
suspendido de un tren de rodadura superior 12 según la figura 7 en
una disposición de péndulo. En el otro extremo de mástil inferior
desviable, el mástil articulado 4 presenta un dispositivo de
guiado/reposición 9 para fines de estabilización, el cual, bajo una
desviación guiada A del mástil articulado 4 desde la posición
normal vertical N, hace que el mástil articulado, de nuevo guiado,
sea repuesto a la posición normal. El guiado del mástil está
concebido de tal forma que en uno de los lados el extremo desviable
del mástil articulado puede pivotar ciertamente sin impedimento en
forma de arco, pero sea forzosamente en el otro lado al menos en
dirección transversal y en particular sea también forzosamente
guiado a lo largo del "arco" en dirección longitudinal.
El dispositivo de guiado/reposición 9 está unido
articuladamente con el accionamiento longitudinal inferior adicional
6.
Los accionamientos longitudinales superior e
inferior 5, 6 están estructurados de forma sustancialmente igual.
Ambos accionamientos longitudinales 5, 6 son hechos funcionar de
manera sincronizada de tal modo que, en una operación normal de
desplazamiento longitudinal L del aparato 1 de manipulación de
estanterías, el mástil articulado 4 esté dispuesto verticalmente
según la figura 5 y, en una parada de emergencia del aparato de
manipulación de estanterías, se realice una desviación guiada A del
mástil articulado 4 de acuerdo con la figura 4, según la dirección
de la acción de la fuerza de deceleración.
El dispositivo de guiado/reposición 9 presenta
un varillaje pivotante, en particular un balancín 9' conectado de
forma articulada que es pivotable alrededor de un eje horizontal,
estando unido articuladamente el extremo inferior del mástil con el
balancín 9'.
En particular, en el extremo desviable del
mástil puede estar previstas una guía en forma de arco,
especialmente una guía de corredera con tacos de corredera
laterales en el extremo desviable del mástil articulado, cuya guía
haga posible un guiado exacto en forma de arco del extremo desviable
del mástil articulado al producirse una desviación no impedida del
mástil articulado a lo largo del arco y un guiado libre de holgura
en dirección transversal.
Asimismo, el dispositivo de guiado/reposición 9
puede comprender medios de reposición elásticos.
En una configuración especial, los trenes de
rodadura superior e inferior 12, 13, presentan cuatro ejes
horizontales con rodillos extremos 14 que están guiados en los
carriles 10 de manera resistente al vuelco, estando dispuestos cada
dos ejes uno sobre otro como un par de ejes y estando ambos pares de
ejes distanciados horizontalmente uno de otro en una pequeña
distancia d, preferiblemente una distancia d de dos a tres veces el
diámetro de los rodillos 14, como se muestra en la figura 5.
El tren de rodadura 12 o 13 presenta un
accionamiento eléctrico propio 18 con una rueda de fricción 17 como
rueda de accionamiento, que está acoplada para accionamiento de
rodadura por fricción con uno de los carriles 10.
El mástil articulado 4, en particular la
articulación 8, puede presentar también un dispositivo de bloqueo
(no ilustrado) que impida una desviación A del mástil articulado
hacia un valor límite de carga del mástil y que permita la
desviación A del mástil articulado 4 al rebasarse el valor límite de
carga del mástil.
Eventualmente, puede ajustarse el valor límite
de carga del mástil. El valor límite de carga del mástil puede ser
un valor límite de fuerza transversal del mástil articulado 4 o un
valor límite de aceleración/deceleración del aparato de
manipulación de estanterías desplazable en dirección
longitudinal.
Un aparato 1 de manipulación de estanterías
citado anteriormente según las figuras 2, 4 a 7 puede hacerse
funcionar no sólo de tal manera que, en una operación normal de
desplazamiento longitudinal del aparato 1 de manipulación de
estanterías, el mástil articulado 4 permanezca dispuesto siempre
verticalmente según la figura 5, mientras que, en una parada de
emergencia del aparato de manipulación de estantería, se realice
una desviación guiada A del mástil articulado 4 según la figura 4,
sino que el aparato 1 de manipulación de estantería al producirse
una activación correspondiente, se desplace acelerado desde una
posición de partida en reposo de la estantería 3 hasta un lugar de
manipulación seleccionado de la estantería y, antes de alcanzar el
lugar de manipulación, se desplace decelerado en línea recta en la
dirección longitudinal L de la estantería de tal modo que el mástil
articulado 4 se desvíe guiado durante al menos una parte del
movimiento de aceleración y/o deceleración según la figura 4 y, al
menos al pararse el aparato de manipulación de estanterías, sea
repuesto, de nuevo guiado, a la posición normal vertical N alineada
según la figura 5.
En la figura 8, el aparato 1 de manipulación de
estanterías según la invención antes citado con el mástil
articulado 4 suspendido del tren de rodadura superior 12 en el punto
de articulación 8 está representado esquemáticamente con respecto a
la acción de las fuerzas, mientras que en la figura 9 está
representado el aspecto de las fuerzas en el estado de la técnica
con mástil rígido y tren de rodadura inferior 13.
Según la figura 9, de conformidad con el estado
de la técnica, se transmiten las fuerzas del vehículo por medio de
grandes palancas. En el mástil aparecen grandes momentos de flexión
que causan problemas, sobre todo en situaciones de parada de
emergencia, en los topes amortiguadores de posición final de la
estantería 3 o de los carriles 10. Las consecuencias son grandes
recorridos de tope amortiguador para mantener pequeña la
aceleración de la deceleración. Incluso si se utiliza un
accionamiento adicional en la guía superior del mástil, se producen
a veces fuerzas demasiado grandes en los puntos de apoyo del tren de
rodadura o de los rodillos 14, dado que pueden aplicarse nuevas
fuerzas por medio del accionamiento adicional. El sistema ya no está
determinado estáticamente.
Por el contrario, según la figura 8 y de
conformidad con la invención, el mástil como mástil articulado 4 se
suspende articuladamente del carro de guía superior por medio de una
articulación 8. El carro inferior sirve sólo para la
estabilización, es decir, para la alineación vertical del mástil.
Esta disposición de péndulo con formación de un balancín no puede
volcar en caso de fallo. Asimismo, el sistema no puede destruirse en
caso de fallo, por ejemplo con un accionamiento de correa dentada
al presentarse una fisura de la correa o con un accionamiento de
rueda de fricción al producirse un fallo del acoplamiento de
fricción necesario. Los momentos de flexión en el mástil articulado
4 son pequeños. La aplicación de las fuerzas en los carros de guía
superiores se realiza en el punto de articulación del mástil. La
energía del impacto en las posiciones extremas se divide en los dos
carros de guía. Asimismo, debido a los menores momentos esperados en
un choque pueden materializarse recorridos de tope amortiguador más
pequeños.
Mientras que en la primera variante de
realización anteriormente descrita, el mástil articulado 4 está
suspendido articuladamente arriba en el tren de rodadura superior
12 por una articulación superior 8 dispuesta en el extremo superior
del mástil y está estabilizado en el bastidor inferior por medio de
un varillaje pivotante con un balancín 9', se tiene que, según las
figuras 3 y 10 a 13, la disposición está configurada al revés con
respecto al mástil articulado, el punto de articulación y los trenes
de rodadura, a saber, el mástil articulado 4 se apoya
articuladamente en el tren de rodadura inferior 13 por una
articulación inferior 8 dispuesta en el extremo inferior del
mástil, y en el tren de rodadura superior 12 está previsto el
extremo desviable del mástil con el balancín 9' o el dispositivo de
guiado/reposición 9, etc. Por lo demás, los componentes
correspondientes de esta segunda variante están concebidos de forma
igual o similar a la primera variante.
Claims (17)
1. Aparato (1) de manipulación de estanterías
para realizar un transporte de mercancías (2) desde o hacia una
estantería (3) en una instalación de comisionamiento, con un mástil
vertical (4) y un accionamiento longitudinal (5) unido con el
mástil para efectuar un desplazamiento longitudinal y un
posicionamiento longitudinal del aparato de manipulación de
estanterías en un lugar de manipulación de la estantería en el lado
delantero o trasero de la misma, estando previsto en el mástil
vertical un alojamiento (7) de mercancías ajustable en altura,
caracterizado porque el mástil está formado como un mástil
articulado (4) y presenta al menos una articulación (8) que hace
posible una desviación (A) del mástil articulado en la dirección del
desplazamiento longitudinal (L), y porque en el extremo
longitudinal desviable del mástil articulado está previsto, para
fines de estabilización, un dispositivo de guiado/reposición (9) con
un varillaje pivotante, en particular un balancín (9')
articuladamente conectado que, al producirse una desviación guiada
(A) del mástil articulado (4) desde la posición normal vertical (N)
hace que dicho mástil, de nuevo guiado, sea repuesto a la posición
normal.
2. Aparato de manipulación de estanterías según
la reivindicación 1, caracterizado porque la articulación
(8) está en la zona del accionamiento longitudinal (5).
3. Aparato de manipulación de estanterías según
la reivindicación 1 o 2, caracterizado porque el
accionamiento longitudinal (5) está dispuesto en la zona del
extremo superior o inferior del mástil y porque, en particular, el
mástil articulado (4) está suspendido de un tren de rodadura
superior (12) o apoyado en un tren de rodadura inferior (13).
4. Aparato de manipulación de estanterías según
una de las reivindicaciones 1 a 3, caracterizado porque el
dispositivo de guiado/reposición (9) presenta otro accionamiento
longitudinal (6) a la manera del accionamiento longitudinal (5),
siendo ambos accionamientos longitudinales (5, 6) hechos funcionar
de forma preferiblemente sincronizada.
5. Aparato de manipulación de estanterías según
la reivindicación 4, caracterizado porque los dos
accionamientos longitudinales (5, 6) son hechos funcionar en
sincronismo, de tal modo que, en una operación normal de
desplazamiento longitudinal del aparato (1) de manipulación de
estantería, el mástil articulado (4) está dispuesto en posición
vertical, y porque se realiza una desviación guiada (A) del mástil
articulado (4) en caso de una parada de emergencia del aparato de
manipulación de estanterías.
6. Aparato de manipulación de estanterías según
una de las reivindicaciones 1 a 5, caracterizado porque el
dispositivo de guiado/reposición (9) comprende medios de reposición
elásticos.
7. Aparato de manipulación de estanterías según
una de las reivindicaciones 1 a 6, caracterizado porque,
para un desplazamiento longitudinal (L) del aparato de manipulación
de estanterías hasta un lugar de manipulación de la estantería en
el lado delantero o trasero de la misma, el alojamiento (7) de
mercancías ajustable en altura se encuentra en la zona de la
articulación (8).
8. Aparato de manipulación de estanterías según
una de las reivindicaciones 3 a 7, caracterizado porque los
trenes de rodadura superior y/o inferior (12, 13) van guiados en
carriles (10) en forma resistente al vuelco.
9. Aparato de manipulación de estanterías según
la reivindicación 8, caracterizado porque los carriles (10)
son parte integrante de la estantería (3).
10. Aparato de manipulación de estanterías según
una de las reivindicaciones 3 a 9, caracterizado porque el
tren de rodadura (12 o 13) presenta al menos cuatro ejes con
rodillos extremos (14) que van guiados en los carriles (10) de
manera resistente al vuelco, estando dispuestos cada dos ejes uno
sobre otro como un par de ejes y estando ambos pares de ejes
distanciados horizontalmente uno de otro en una pequeña distancia
(d), preferiblemente en una distancia (d) de dos a tres veces el
diámetro de los rodillos (14).
11. Aparato de manipulación de estanterías según
la reivindicación 10, caracterizado porque el tren de
rodadura (12 o 13) presenta un accionamiento eléctrico propio (18)
con una rueda de fricción (17) como rueda de accionamiento que está
en acoplamiento de accionamiento de rodadura con uno de los carriles
(10).
12. Aparato de manipulación de estanterías según
una de las reivindicaciones 1 a 11, caracterizado porque el
mástil articulado (4), en particular la articulación (8), presenta
un dispositivo de bloqueo que impide una desviación (A) del mástil
articulado hasta un valor límite de carga de dicho mástil y que
permite la desviación (A) del mástil articulado (4) cuando se
supera el valor límite de carga de dicho mástil.
13. Aparato de manipulación de estanterías según
la reivindicación 12, caracterizado porque el valor límite
de carga del mástil es ajustable.
14. Aparato de manipulación de estanterías según
la reivindicación 12 o 13, caracterizado porque el valor
límite de carga del mástil es un valor límite de fuerza transversal
del mástil articulado (4) o un valor límite de
aceleración/deceleración del aparato de manipulación de estanterías
desplazable longitudinalmente.
15. Aparato de manipulación de estanterías según
una de las reivindicaciones 1 a 14, caracterizado porque el
dispositivo de guiado/reposición (9) comprende preferiblemente, en
lugar del varillaje pivotante o el balancín, una guía en forma de
arco, en particular una guía de corredera con tacos de corredera
laterales en el extremo desviable del mástil articulado, que hace
posible un guiado en forma de arco exacto del extremo desviable del
mástil articulado cuando tienen lugar una desviación no impedida del
mástil articulado a lo largo del suelo y un guiado libre de holgura
en dirección transversal.
16. Procedimiento para el posicionamiento
longitudinal del aparato de manipulación de estanterías en un lugar
de manipulación de la estantería (3) según una de las
reivindicaciones 1 a 15, caracterizado porque el o los
accionamientos longitudinales (5, 6) son hechos funcionar de tal
modo que, en una operación normal de desplazamiento longitudinal
del aparato (1) de manipulación de estanterías, el mástil articulado
(4) está dispuesto en posición vertical, y porque, en una parada de
emergencia del aparato de manipulación de estantería, se realizan
una desviación guiada (A) del mástil articulado (4) y una reposición
guiada.
17. Procedimiento para el posicionamiento
longitudinal del aparato de manipulación de estanterías en un lugar
de manipulación de la estantería (3) según una de las
reivindicaciones 1 a 4 y 6 a 14, caracterizado porque el
aparato (1) de manipulación de estanterías se desplaza acelerado
desde un lugar de partida en reposo de la estantería (3) hasta un
lugar de manipulación seleccionado de la estantería y, antes de
alcanzar el lugar de manipulación, se desplaza decelerado en línea
recta en la dirección longitudinal (L) de la estantería, de tal
modo que se desvía guiado el mástil articulado (4) durante al menos
una parte del movimiento de aceleración y/o deceleración y, al
menos al pararse el aparato de manipulación de estanterías, dicho
mástil es repuesto, de nuevo guiado, a la posición normal vertical
alineada (N).
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