ES2310867T3 - Dispositivo de manipulacion y procedimiento para la manipulacion de piezas. - Google Patents
Dispositivo de manipulacion y procedimiento para la manipulacion de piezas. Download PDFInfo
- Publication number
- ES2310867T3 ES2310867T3 ES06006121T ES06006121T ES2310867T3 ES 2310867 T3 ES2310867 T3 ES 2310867T3 ES 06006121 T ES06006121 T ES 06006121T ES 06006121 T ES06006121 T ES 06006121T ES 2310867 T3 ES2310867 T3 ES 2310867T3
- Authority
- ES
- Spain
- Prior art keywords
- additional
- crossbar
- handling
- elements
- handling device
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
- B25J15/06—Gripping heads and other end effectors with vacuum or magnetic holding means
- B25J15/0616—Gripping heads and other end effectors with vacuum or magnetic holding means with vacuum
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Program-controlled manipulators
- B25J9/02—Program-controlled manipulators characterised by movement of the arms, e.g. cartesian coordinate type
- B25J9/023—Cartesian coordinate type
- B25J9/026—Gantry-type
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
- B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
- B65G47/00—Article or material-handling devices associated with conveyors; Methods employing such devices
- B65G47/74—Feeding, transfer, or discharging devices of particular kinds or types
- B65G47/90—Devices for picking-up and depositing articles or materials
- B65G47/91—Devices for picking-up and depositing articles or materials incorporating pneumatic, e.g. suction, grippers
- B65G47/918—Devices for picking-up and depositing articles or materials incorporating pneumatic, e.g. suction, grippers with at least two picking-up heads
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
- B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
- B65G61/00—Use of pick-up or transfer devices or of manipulators for stacking or de-stacking articles not otherwise provided for
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Robotics (AREA)
- Manipulator (AREA)
- Electrical Discharge Machining, Electrochemical Machining, And Combined Machining (AREA)
- Forging (AREA)
- Feeding Of Workpieces (AREA)
- Welding Or Cutting Using Electron Beams (AREA)
- Laser Beam Processing (AREA)
Abstract
Elemento de manipulación (1) para piezas (2, 2'') en forma de placa con un travesaño plano (10) que presenta una serie de elementos de aspiración por vacío (12) y que puede desplazarse, al menos, en una primera dirección (X) y una segunda dirección (Z), estando previsto en el travesaño (10) un travesaño adicional (20) que presenta una serie de elementos de aspiración por vacío adicionales (22), caracterizado porque el travesaño adicional (20) puede desplazarse con respecto al travesaño (10) en, al menos, una tercera dirección (X) y puede girar alrededor de un eje (Z).
Description
Dispositivo de manipulación y procedimiento para
la manipulación de piezas.
La invención se refiere a un dispositivo de
manipulación para piezas en forma de placa según el preámbulo de la
reivindicación 1, así como a un procedimiento de manipulación que
utiliza un dispositivo de manipulación de este tipo.
En la fabricación de piezas en forma de placa
como frontales de mueble, piezas de cuerpo, encimeras y similares,
es preciso manipular las piezas entre los distintos pasos de
mecanizado. Con esta finalidad, se conocen en el estado de la
técnica diferentes dispositivos de manipulación que están
capacitados para recoger una o varias piezas en una posición
determinada y depositarla en otra posición.
Así, el documento DE 299 13 548, por ejemplo,
revela un dispositivo para la transferencia de piezas. El
dispositivo posee un travesaño en forma de placa con una serie de
elementos de aspiración por vacío, por medio de los cuales es
posible recoger y desplazar las piezas en forma de placa.
Además de la manipulación, la solución para los
problemas de corte y empaquetado ("Nesting") también desempeña
un papel importante en la práctica industrial. En caso de un
problema de Nesting se dispone de una placa de material derivado de
la madera (denominada base) además de un gran número de objetos
geométricos (denominados plantillas) que, por ejemplo, representan
piezas de un mueble. Ahora estas plantillas deben colocarse en la
base predeterminada de manera que la parte no utilizada de la base
(denominada parte desechable) sea lo más reducida posible.
Los procesos de Nesting se llevan a cabo con las
más diversas máquinas de mecanización, por ejemplo, con máquinas de
2 ejes de electroerosionado por alambre, máquinas láser, máquinas de
corte con chorro de plasma, máquinas de corte por chorro de agua y
en el tratamiento de madera máquinas de mecanización estacionarias
CNC.
Una celda Nesting de alto rendimiento para la
fabricación de piezas sueltas a partir de una placa de formato en
bruto formula requisitos especiales a la manipulación de las piezas.
Una nueva tarea para los mecanismos de manipulación de celdas
Nesting consiste en el, así llamado, Picking, el alojamiento
específico de las distintas piezas fresadas provenientes del, así
llamado, nido, la placa de formato en bruto dividida mediante
fresado en piezas sueltas, y en el almacenamiento de las piezas,
por ejemplo en un transporte de superficies. En función de la
orientación de la pieza, puede ser necesario girar las piezas.
La manipulación comprende además la colocación
inicial de placas de formato en bruto y de placas de base (placas
de desgaste) para la protección de la mesa de mecanizado desde la
pila a la máquina, así como la eliminación de las placas de
desgaste y de protección fresadas y de piezas de desecho.
El Picking se puede realizar, en principio, con
travesaños de aspiración conocidos, tal como se describe, por
ejemplo, en el documento antes citado DE 299 13 548 U1, siempre y
cuando los elementos de aspiración por vacío se puedan controlar
individualmente. Sin embargo, se ha comprobado que estos travesaños
requieren durante el Picking (debido a sus dimensiones concebidas
para la aportación de grandes placas) un amplio espacio de trabajo
y que trabajan de forma lenta. En función del tamaño y de la
posición de la pieza suelta a recoger, tampoco se consigue una
recogida suficientemente segura de la pieza en el travesaño de
aspiración.
El documento EP 0 585 508 A1 revela un
dispositivo de manipulación según el preámbulo de la reivindicación
1.
Por consiguiente, el objetivo de la invención
consiste en poner a disposición un dispositivo de manipulación y un
procedimiento de manipulación del tipo citado al principio que
permitan una manipulación más segura y, al mismo tiempo, que ahorre
espacio, de piezas en forma de placa con dimensiones muy
variables.
Este objetivo se cumple, según la invención,
gracias a un dispositivo de manipulación según la reivindicación 1
y a un procedimiento de manipulación según la reivindicación 10. En
las reivindicaciones dependientes se indican perfeccionamientos
especialmente ventajosos de la invención.
La invención se basa en la idea de desacoplar de
forma funcional la recogida de piezas de gran formato (por ejemplo,
durante la carga de una celda Nesting) y la extracción de piezas de
pequeño formato (por ejemplo, de la celda Nesting). Con esta
finalidad, en el dispositivo según la invención está previsto que en
el travesaño esté dispuesto un travesaño adicional que presenta una
serie de elementos de aspiración por vacío adicionales, pudiendo
desplazarse el travesaño adicional con respecto al travesaño en, al
menos, una tercera dirección (X) y girar alrededor de un eje
(Z).
Dado que, por consiguiente, es posible la
recogida de piezas de pequeño formato o bien de piezas sueltas por
medio de un travesaño adicional, al orientar el dispositivo de
manipulación hacia la pieza suelta a "recoger" no es preciso
desplazar todo el travesaño, sino solamente colocar el travesaño
adicional en la posición deseada. De este modo se reduce
considerablemente el espacio de trabajo necesario para el
dispositivo de manipulación según la invención. Además, la
disposición del travesaño adicional puede adaptarse muy bien a la
situación y geometría de las respectivas piezas sueltas, de manera
que se consigue una recogida segura y estable de las piezas
sueltas. Además, mediante el dispositivo de manipulación según la
invención también es posible acelerar el desarrollo del
procedimiento.
Según un perfeccionamiento de la presente
invención, los elementos de aspiración por vacío adicionales pueden
someterse a depresión respectivamente por separado o en grupos
independientemente unos de otros y/o independientemente de los
elementos de aspiración por vacío del travesaño. De esta forma, el
dispositivo de manipulación según la invención puede adaptarse
especialmente bien a la geometría y situación respectivas de las
piezas sueltas a "recoger".
Los elementos de aspiración por vacío
adicionales pueden estar dispuestos en el travesaño adicional en
principio de la forma más diversa. Sin embargo, con respecto a una
capacidad de recogida segura y variable del dispositivo de
manipulación según la invención con una construcción sencilla del
mismo, está previsto, según un perfeccionamiento de la invención,
que los elementos de aspiración por vacío adicionales estén
dispuestos en el travesaño adicional en varias filas. En este caso
resulta especialmente preferible que al menos dos de las filas estén
dispuestas en líneas que se cruzan. De este modo se consigue
especialmente que el travesaño adicional pueda utilizarse en
distintas posiciones de giro, lo que se explicará de forma aún más
clara por medio de la descripción del procedimiento según la
invención que se indica más abajo.
La capacidad de desplazamiento del travesaño
puede conseguirse en el marco de la presente invención mediante una
variedad de construcciones. Por ejemplo, el travesaño también puede
colocarse en un robot de brazo articulado o similar. Sin embargo,
un dispositivo de guiado que presenta la configuración de un pórtico
o, en su caso, de un brazo, ha demostrado ser una construcción
ventajosa con un gran alcance y una estructura sencilla.
A fin de conseguir un desplazamiento preciso y,
al mismo tiempo, rápido del travesaño adicional a lo largo del
travesaño, está previsto, según un perfeccionamiento de la
invención, que el travesaño adicional pueda desplazarse a lo largo
del travesaño por medio de un accionamiento lineal.
Según otra configuración ventajosa de la
presente invención está previsto que los elementos de aspiración
por vacío del travesaño y los travesaños adicionales puedan
desplazarse unos respecto a otros en la tercera dirección (Z). De
este modo se permite, por ejemplo, que los elementos de aspiración
por vacío del travesaño puedan retroceder cuando éstos ya no sean
necesarios, de manera que no se impide el desplazamiento y/o el
giro del travesaño adicional durante el Picking a través de los
elementos de aspiración por vacío del travesaño.
A pesar de que el dispositivo de manipulación
según la invención puede utilizarse en las más diversas plantas de
producción, éste ha demostrado resultar especialmente ventajoso
cuando el dispositivo de manipulación se emplea en combinación con
un centro de mecanizado para el mecanizado con arranque de virutas
de piezas en forma de placa que se componen, al menos parcialmente,
de madera, materiales derivados de la madera, plásticos o
similares. En el caso de un centro de mecanizado de este tipo, puede
tratarse, por ejemplo, de una celda Nesting del tipo citado al
principio. En este caso, el dispositivo de manipulación según la
invención permite una carga y descarga del centro de mecanizado
rápida, segura y que ahorra espacio, de manera que resulta un
funcionamiento respectivamente ventajoso de toda la combinación.
A pesar de que, en principio, el dispositivo de
manipulación según la invención también puede controlarse
manualmente, según un perfeccionamiento de la invención está
previsto que presente además un dispositivo de control en el que
estén almacenadas la geometría y la disposición de las piezas en
forma de placa a recoger o bien de las piezas sueltas, a fin de
controlar el funcionamiento del dispositivo de manipulación. En caso
de una combinación del dispositivo de manipulación con un centro de
mecanizado resulta especialmente preferible que el dispositivo de
control también esté en contacto con el centro de mecanizado en
relación con los datos. De este modo, los datos disponibles para la
fabricación de piezas sueltas en el centro de mecanizado pueden
aprovecharse directamente para la recogida de las piezas sueltas
fabricadas.
Según otra dirección, la presente invención pone
a disposición un procedimiento para la manipulación de piezas en
forma de placa según la reivindicación 10. Este procedimiento
representa un modo de funcionamiento especialmente ventajoso de un
dispositivo de manipulación según la invención como el que se ha
descrito arriba. Según la invención está previsto especialmente que
el travesaño adicional se coloque, antes de la recogida de, como
mínimo, una pieza suelta, en una posición de giro y/o desplazamiento
ajustada a la situación y la geometría de la pieza suelta a
recoger. De este modo resulta una recogida especialmente segura de
la respectiva pieza suelta. En este caso, la fuerza de sujeción de
la respectiva pieza suelta en el dispositivo de manipulación puede
aumentarse aún más según un perfeccionamiento, colocando el
travesaño adicional, antes de la recogida de, como mínimo, una
pieza suelta, en una posición de giro y/o desplazamiento en la que
la superficie de ataque de los elementos de aspiración por vacío
adicionales en, como mínimo, una pieza suelta, es máxima.
Fig. 1 muestra esquemáticamente una vista
lateral de una forma de realización del dispositivo de manipulación
según la invención;
Fig. 2 muestra esquemáticamente una vista
parcial desde abajo de la forma de realización del dispositivo de
manipulación según la invención;
Fig. 3 muestra esquemáticamente distintas
posiciones de la sección mostrada en la figura 2;
Fig. 4 muestra esquemáticamente distintas
posiciones de trabajo de la sección mostrada en la figura 2;
Fig. 5 muestra esquemáticamente otras posiciones
de trabajo de la sección mostrada en la figura 2 en una
representación más simplificada.
A continuación se describen con detalle formas
de realización preferibles de la presente invención, haciendo
referencia a las figuras que acompañan.
En la figura 1 se muestra esquemáticamente en
una vista lateral, un dispositivo de manipulación 1 como forma de
realización preferible de la presente invención. El dispositivo de
manipulación 1 sirve para la manipulación de piezas 2, 2' en forma
de placa diferentes, concretamente, por una parte, piezas 2 en forma
de placa de gran formato que se toman de una pila mostrada a la
derecha en la figura 1 y se depositan en una mesa de mecanizado de
un centro de mecanizado no mostrado con detalle. Por otra parte, el
dispositivo de manipulación 1 sirve para sacar de la mesa de
mecanizado 4, las piezas sueltas 2' que han sido repartidas fuera de
la placa 2 a través del centro de mecanizado no mostrado con
detalle, y depositarlas en un dispositivo de transporte 6.
Las piezas en forma de placa pueden componerse,
por ejemplo, al menos parcialmente, de madera, materiales derivados
de la madera, plástico o similares, como sucede con frecuencia en el
sector de la industria del mueble o del suelo.
El dispositivo de manipulación 1 comprende un
travesaño plano 10 que puede estar formado, por ejemplo, por un
componente en forma de placa o también una construcción a modo de
entramado o bien de marco. En el travesaño 10 están dispuestos una
serie de elementos de aspiración por vacío 12. Como se puede ver en
la vista parcial desde abajo del dispositivo de manipulación 1
mostrada en la figura 2, los elementos de aspiración por vacío en
la presente forma de realización están dispuestos en dos filas que
están previstas en la zona de dos bordes opuestos del travesaño
plano 10.
El travesaño 10 puede desplazarse en dirección X
junto con los elementos de aspiración por vacío 12 a lo largo del
pórtico 14 mostrado en la figura 1 y puede desplazarse en dirección
Z mediante un dispositivo de guiado 16 también mostrado
esquemáticamente en la figura 1.
Como puede verse en las figuras 1 y 2, en el
travesaño 10 está previsto un travesaño adicional 20 que está
configurado, por ejemplo, a modo de un plato giratorio desplazable
que puede girar alrededor de un eje (aquí: Z) que se extiende
fundamentalmente perpendicular a la extensión plana del travesaño 10
y que puede desplazarse en una dirección fundamentalmente paralela
a la extensión plana del travesaño 10 (aquí: X). Como se puede ver
muy bien en la figura 2, en el travesaño adicional están previstos
una serie de elementos de aspiración por vacío adicionales 22.
Estos elementos de aspiración por vacío adicionales 22 pueden
presentar, en principio, la misma construcción que los elementos de
aspiración por vacío 12, no obstante también pueden diferenciarse
de éstos en la geometría, la potencia de aspiración y otras
características. En este caso, los elementos de aspiración
adicionales 22 pueden someterse a depresión mediante un dispositivo
de depresión, no mostrado con detalle, respectivamente por separado
o en grupos independientemente unos de otros y también
independientemente de los elementos de aspiración 12.
Como puede verse muy bien en la figura 2, los
elementos de aspiración por vacío adicionales 22 están dispuestos
en el travesaño adicional 20 en varias filas que en la presente
forma de realización están dispuestas a modo de una "H", de
manera que una de las filas corta las otras dos filas. Sin embargo,
en el marco de la presente invención también es posible imaginar
disposiciones de otro tipo de los elementos de aspiración por vacío
adicionales 22 como, por ejemplo, una disposición en U o L o
cualquier otra disposición sin formar filas.
La capacidad de desplazamiento o bien de giro
del travesaño adicional 20 en el travesaño 10 puede conseguirse
mediante múltiples dispositivos de accionamiento y guiado conocidos,
siendo preferible para el desplazamiento del travesaño adicional un
accionamiento lineal.
Las posibilidades de movimiento del travesaño
adicional 20 con sus elementos de aspiración por vacío adicionales
22 resultantes de la capacidad de desplazamiento o bien de giro con
respecto al travesaño 10 se representan esquemáticamente en la
figura 3 que muestra distintas posiciones de la sección mostrada en
la figura 2. El dibujo izquierdo en la figura representa un giro
del travesaño adicional 20 alrededor de un eje (Z) que se extiende
fundamentalmente perpendicular al plano de proyección, mientras que
el dibujo derecho en la figura 3 representa la posibilidad de
desplazamiento del travesaño adicional 20 con respecto al travesaño
10 a lo largo de un eje (Y) que se extiende en el plano de
proyección. Por otra parte, toda la unidad compuesta de travesaño
10 y travesaño adicional 20 puede desplazarse a lo largo del pórtico
14 mostrado en la figura 1 en dirección X y a lo largo de la guía 16
mostrada en la figura 1 en dirección.
A fin de evitar una colisión del travesaño
adicional 20 durante el desplazamiento o bien el giro del travesaño
adicional 20, en la presente forma de realización está previsto que
los elementos de aspiración 12 puedan desplazarse con respecto al
travesaño 10 y, por consiguiente, también con respecto al travesaño
adicional 20, y concretamente en una dirección fundamentalmente
perpendicular a la extensión plana del travesaño 10. Con esta
finalidad también pueden estar previstos medios de guiado y
accionamiento conocidos.
A pesar de que no se muestra en las figuras, el
dispositivo de manipulación 1 comprende además un dispositivo de
control, por ejemplo, en forma de un ordenador de control. En el
dispositivo de control se almacenan la geometría y la disposición
de las piezas 2 en forma de placa a recoger o bien de las piezas
sueltas 2', de manera que es posible controlar de forma totalmente
automática el funcionamiento del dispositivo de manipulación 1. En
este caso resulta especialmente preferible que el dispositivo de
control también esté en contacto con el centro de mecanizado, no
mostrado aquí más detalladamente, en relación con los datos, de
manera que especialmente los datos sobre la geometría y la
disposición de las piezas sueltas 2' estén inmediatamente
disponibles.
El funcionamiento del dispositivo según la
invención o bien el procedimiento según la invención se describen a
continuación haciendo referencia a las figuras 4 y 5 que muestran
las distintas posiciones de trabajo de piezas del dispositivo de
manipulación según la invención. En la figura 4 se muestran el
travesaño 10 y el travesaño adicional 20 con sus elementos de
aspiración por vacío (adicionales) 12, 22 en distintas posiciones
por encima de un "nido" de piezas sueltas 2'. En la figura 4 se
representa respectivamente con una zona rayada la pieza suelta a
recoger en ese momento. Además, en la figura 4 se indica
respectivamente por debajo de los dibujos y mediante flechas, el
recorrido de desplazamiento del travesaño adicional (Y) o bien del
travesaño (X), a fin de alcanzar una posición deseada para la
recogida de la pieza suelta representada con una zona rayada. La
pieza suelta mostrada con una zona rayada se recoge a continuación a
través de elementos de aspiración por vacío adicionales 22, cuya
proyección está situada totalmente dentro de la pieza suelta
representada con una zona rayada. Acto seguido, ésta se deposita
mediante el desplazamiento de toda la unidad compuesta de travesaño
10 y travesaño adicional 20, en el dispositivo de transporte 6
mostrado en la figura 1, a fin de recoger a continuación la
siguiente pieza suelta 2' del nido.
Antes de la orientación del dispositivo de
manipulación 1 hacia la siguiente pieza suelta 2' "a recoger",
se determina en el dispositivo de control no mostrado más
detalladamente, la posición de giro y/o desplazamiento óptima del
travesaño adicional 20 y, en su caso, también del travesaño 10. Con
esta finalidad, el dispositivo de control ejecuta un algoritmo que
se explica con más detalle por medio de la figura 5. En este
algoritmo, el dispositivo de control calcula para distintas
posiciones de giro y/o desplazamiento, los planos de sección
máximos entre la pieza suelta 2' a recoger y la proyección de los
elementos de aspiración por vacío adicionales que se encuentran
totalmente dentro de la pieza suelta 2'. La figura 5 muestra dos
posiciones posibles de los elementos de aspiración por vacío
adicionales 22 del travesaño adicional 20 que, por ejemplo, pueden
ser comprobadas por el dispositivo de control.
En el dibujo representado a la izquierda en la
figura 5, el travesaño adicional 20 está desplazado frente a su
posición inicial mostrada en la figura 2 solamente en un recorrido Y
no mostrado más detalladamente, de manera que en total se
encuentran cinco elementos de aspiración por vacío adicionales 22
con su proyección dentro de la pieza suelta 2', como se muestra en
la figura mediante la zona rayada.
En el dibujo mostrado a la derecha en la figura
5, el travesaño adicional 20 se ha girado 90º de su posición
inicial mostrada en la figura 2, de manera que en total se sitúan
cuatro elementos de aspiración por vacío adicionales 22 (también
representados con una zona rayada) con su proyección dentro de la
pieza suelta 2'.
Teniendo en cuenta las superficies de aspiración
de los elementos de aspiración por vacío adicionales 22', el
dispositivo de control calcula ahora la superficie de contacto
máxima entre los elementos de aspiración por vacío adicionales 22,
el travesaño adicional 20 y la pieza suelta 2'. Dado que en la
presente forma de realización, los elementos de aspiración por
vacío adicionales 22 poseen fundamentalmente la misma superficie de
aspiración, el dispositivo de control selecciona la posición de giro
o bien de desplazamiento del travesaño adicional 20 mostrada a la
izquierda en la figura 5. En base a esta elección, se recoge la
pieza suelta 2' en cuestión y se repite respectivamente el
algoritmo para la pieza suelta 2' que sigue a continuación.
Claims (11)
1. Elemento de manipulación (1) para piezas (2,
2') en forma de placa con un travesaño plano (10) que presenta una
serie de elementos de aspiración por vacío (12) y que puede
desplazarse, al menos, en una primera dirección (X) y una segunda
dirección (Z), estando previsto en el travesaño (10) un travesaño
adicional (20) que presenta una serie de elementos de aspiración
por vacío adicionales (22), caracterizado porque el travesaño
adicional (20) puede desplazarse con respecto al travesaño (10) en,
al menos, una tercera dirección (X) y puede girar alrededor de un
eje (Z).
2. Elemento de manipulación según la
reivindicación 1, caracterizado porque los elementos de
aspiración por vacío adicionales (22) pueden someterse a depresión
respectivamente por separado o en grupos independientemente unos de
otros y/o independientemente de los elementos de aspiración por
vacío (12).
3. Dispositivo de manipulación según la
reivindicación 1 ó 2, caracterizado porque los elementos de
aspiración por vacío adicionales (22) están dispuestos en el
travesaño adicional (20) en varias filas.
4. Elemento de manipulación según la
reivindicación 3, caracterizado porque al menos dos de las
filas están dispuestas en líneas que se cruzan.
5. Dispositivo de manipulación según una de las
reivindicaciones anteriores, caracterizado porque éste
presenta además un dispositivo de guiado (14), especialmente un
pórtico, a lo largo del cual puede desplazarse el travesaño
(10).
6. Dispositivo de manipulación según una de las
reivindicaciones anteriores, caracterizado porque el
travesaño adicional (20) puede desplazarse a lo largo del travesaño
(10) por medio de un accionamiento lineal.
7. Dispositivo de manipulación según una de las
reivindicaciones anteriores, caracterizado porque los
elementos de aspiración por vacío (12) del travesaño (10) y el
travesaño adicional (20) pueden desplazarse unos respecto a otros en
la tercera dirección (Z).
8. Dispositivo de manipulación según una de las
reivindicaciones anteriores, en combinación con un centro de
mecanizado para el mecanizado con arranque de virutas de piezas en
forma de placa que se componen, al menos parcialmente, de madera,
materiales derivados de la madera, plásticos o similares.
9. Dispositivo de manipulación según una de las
reivindicaciones anteriores, caracterizado porque éste
presenta además un dispositivo de control en el que se almacenan la
geometría y la disposición de las piezas (2) en forma de placa a
recoger o bien de las piezas sueltas (2'), a fin de controlar el
funcionamiento del dispositivo de manipulación, estando
preferiblemente el dispositivo de control también en contacto con el
centro de mecanizado en relación con los datos.
10. Procedimiento para la manipulación de piezas
(2, 2') en forma de placa utilizando un dispositivo de manipulación
(1) según una de las reivindicaciones anteriores, con los siguientes
pasos:
Separación de una pieza (1) en forma de placa
que preferiblemente se compone, al menos parcialmente, de madera,
materiales derivados de la madera, plásticos o similares, en una
serie de piezas sueltas (2'),
Recogida de, como mínimo, una pieza suelta (2')
por medio del dispositivo de manipulación (1), siendo recogida la,
como mínimo, una pieza suelta (2') por elementos de aspiración por
vacío adicionales (22), y
Colocación del travesaño adicional (20), antes
de la recogida de, como mínimo, una pieza suelta (2') en una
posición de giro y/o desplazamiento que se adapta a la situación y
la geometría de la pieza suelta (2') a recoger.
11. Procedimiento según la reivindicación 10,
caracterizado porque el travesaño adicional (20) se coloca,
antes de la recogida de, como mínimo, una pieza suelta (2'), en una
posición de giro y/o desplazamiento en la que la superficie de
ataque de los elementos de aspiración por vacío adicionales (22) en,
como mínimo, una pieza suelta (2'), es máxima.
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| EP06006121A EP1837134B1 (de) | 2006-03-24 | 2006-03-24 | Handhabungsvorrichtung und Verfahren zum Handhaben von Werkstücken |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| ES2310867T3 true ES2310867T3 (es) | 2009-01-16 |
Family
ID=36588971
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| ES06006121T Expired - Lifetime ES2310867T3 (es) | 2006-03-24 | 2006-03-24 | Dispositivo de manipulacion y procedimiento para la manipulacion de piezas. |
Country Status (6)
| Country | Link |
|---|---|
| EP (1) | EP1837134B1 (es) |
| AT (1) | ATE401171T1 (es) |
| DE (1) | DE502006001130D1 (es) |
| DK (1) | DK1837134T3 (es) |
| ES (1) | ES2310867T3 (es) |
| PL (1) | PL1837134T3 (es) |
Families Citing this family (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP2331300B1 (en) * | 2009-07-27 | 2013-08-21 | J&L Group International, LLC | System and methods for forming stacks |
| AT14110U1 (de) * | 2014-01-17 | 2015-04-15 | Grundner Sondermaschinen Gmbh | System und Vorrichtung zur gesteuerten Entnahme und Ablage von plattenförmigen Werkstücken |
| DE102014006740B4 (de) * | 2014-05-12 | 2020-10-29 | Ima Schelling Deutschland Gmbh | Bearbeitungsmaschine mit Manipulationsvorrichtung zur Bearbeitung plattenförmiger Werkstücke |
| CN108910533B (zh) * | 2018-06-13 | 2020-05-05 | 安吉欧也钣金科技有限公司 | 一种异形工件的转移机构 |
| CN108792610A (zh) * | 2018-06-13 | 2018-11-13 | 安吉欧也钣金科技有限公司 | 一种异形工件的抓取机构 |
| DE102023112520A1 (de) * | 2023-05-11 | 2024-11-14 | Holz-Her Gmbh | Greifereinheit zum greifen von plattenförmigen werkstücken und handhabungssystem mit einer derartigen greifereinheit |
Family Cites Families (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US4547115A (en) * | 1984-01-25 | 1985-10-15 | Charbonnet Carl D | Apparatus for transporting and aligning panel-like members |
| EP0585508A1 (en) * | 1992-09-03 | 1994-03-09 | SAPRI S.p.A. | A device for gripping sheet-like workpieces |
| JPH115133A (ja) * | 1997-06-12 | 1999-01-12 | Toyotomi Kiko Kk | 複合型物品搬送装置 |
| DE29913548U1 (de) | 1999-08-03 | 2000-12-14 | Bargstedt Maschinen- Und Anlagenbau Gmbh, 21745 Hemmoor | Vorrichtung zur Übergabe von Werkstücken |
-
2006
- 2006-03-24 AT AT06006121T patent/ATE401171T1/de active
- 2006-03-24 DE DE502006001130T patent/DE502006001130D1/de not_active Expired - Fee Related
- 2006-03-24 PL PL06006121T patent/PL1837134T3/pl unknown
- 2006-03-24 DK DK06006121T patent/DK1837134T3/da active
- 2006-03-24 EP EP06006121A patent/EP1837134B1/de not_active Expired - Lifetime
- 2006-03-24 ES ES06006121T patent/ES2310867T3/es not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| DK1837134T3 (da) | 2008-11-10 |
| EP1837134A1 (de) | 2007-09-26 |
| PL1837134T3 (pl) | 2008-12-31 |
| EP1837134B1 (de) | 2008-07-16 |
| DE502006001130D1 (de) | 2008-08-28 |
| ATE401171T1 (de) | 2008-08-15 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| ES2302085T3 (es) | Disposicion de acumulador para maquinas de mecanizado. | |
| ES2745434T3 (es) | Máquina para la mecanización separadora de piezas de trabajo en forma de placa y su utilización | |
| ES2657190T3 (es) | Una máquina y un método de fabricación de piezas en bruto para cajas a medida | |
| ES2556266T3 (es) | Máquina para procesar paneles de madera utilizados para la fabricación de piezas de mobiliario | |
| ES2310867T3 (es) | Dispositivo de manipulacion y procedimiento para la manipulacion de piezas. | |
| BRPI0811989B1 (pt) | Sistema para o carregamento/descarregamento de chapas e método para manipulação de chapa | |
| ES2400015T3 (es) | Dispositivo de mecanizado | |
| ES2302270T3 (es) | Centro de mecanizado con dos unidades operativas con medios de manipulacion de piezas. | |
| ES2692224T3 (es) | Sistema de líneas de apilamiento, y procedimiento para apilar piezas en bruto que son producidas por una cizalla o prensa de corte | |
| ES2304742T3 (es) | Sistema de fabricacion. | |
| ES2684526T3 (es) | Equipo y procedimiento para transferir piezas de trabajo a y desde una herramienta | |
| ES2188554T3 (es) | Elemento suplementario encajable de corte para fresas para arboles de levas y fresa de disco correspondiente. | |
| ES2209746T3 (es) | Sistema de manipulacion para una maquina de moldeo de plasticos por inyeccion. | |
| ES2928318T3 (es) | Máquina para cortar a medida elementos en forma de losa | |
| ES3010122T3 (en) | Apparatus and method for moving pairs of workpieces having a rough face and an opposite finished face | |
| ES2960300T3 (es) | Aparato modular y procedimiento para mecanizar hojas planas | |
| ES2878096T3 (es) | Máquina para cortar losas de piedra o material similar a la piedra | |
| ES2685627T3 (es) | Centro de mecanizado para mecanizar piezas de trabajo | |
| ES2964143T3 (es) | Método y máquina para la automatización de un objeto capa por capa según el método de fabricación aditiva del tipo sólido/sólido | |
| CN111590433B (zh) | 一种机器人打磨加工生产线 | |
| ES2927367T3 (es) | Máquina de corte para cortar paneles fabricados de madera o similar | |
| ES2365658T3 (es) | Método de accionamiento de un dispositivo de alimentación de piezas y dispositivo de alimentación, particularmente para realizar tal método. | |
| ES3003285T3 (en) | Plant for processing products | |
| WO2019086729A1 (es) | Sistema de floreteado automático de brasicáceas | |
| ES2912562T3 (es) | Dispositivo para el corte de precisión / punzonado normal de piezas en bruto a partir de una banda metálica así como para el mecanizado en varias etapas de las piezas en bruto por medio de herramientas de corte y de mecanizado |