ES2313697T3 - Dispositivo de soporte para un paquete de tubos flexibles de tuberias de alimentacion de un robot de trabajo. - Google Patents
Dispositivo de soporte para un paquete de tubos flexibles de tuberias de alimentacion de un robot de trabajo. Download PDFInfo
- Publication number
- ES2313697T3 ES2313697T3 ES07100628T ES07100628T ES2313697T3 ES 2313697 T3 ES2313697 T3 ES 2313697T3 ES 07100628 T ES07100628 T ES 07100628T ES 07100628 T ES07100628 T ES 07100628T ES 2313697 T3 ES2313697 T3 ES 2313697T3
- Authority
- ES
- Spain
- Prior art keywords
- support
- pipes
- flexible tube
- work robot
- support device
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- IHPYMWDTONKSCO-UHFFFAOYSA-N 2,2'-piperazine-1,4-diylbisethanesulfonic acid Chemical compound OS(=O)(=O)CCN1CCN(CCS(O)(=O)=O)CC1 IHPYMWDTONKSCO-UHFFFAOYSA-N 0.000 title 1
- 239000007990 PIPES buffer Substances 0.000 title 1
- 238000003754 machining Methods 0.000 claims abstract description 23
- 238000012423 maintenance Methods 0.000 claims abstract description 13
- 238000003466 welding Methods 0.000 description 5
- 239000000835 fiber Substances 0.000 description 2
- 238000000034 method Methods 0.000 description 2
- XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N water Substances O XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 2
- 230000009194 climbing Effects 0.000 description 1
- 238000009434 installation Methods 0.000 description 1
- 238000003698 laser cutting Methods 0.000 description 1
- 230000003449 preventive effect Effects 0.000 description 1
- 230000005855 radiation Effects 0.000 description 1
Classifications
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02G—INSTALLATION OF ELECTRIC CABLES OR LINES, OR OF COMBINED OPTICAL AND ELECTRIC CABLES OR LINES
- H02G11/00—Arrangements of electric cables or lines between relatively-movable parts
- H02G11/003—Arrangements of electric cables or lines between relatively-movable parts using gravity-loaded or spring-loaded loop
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
- B25J19/0025—Means for supplying energy to the end effector
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16L—PIPES; JOINTS OR FITTINGS FOR PIPES; SUPPORTS FOR PIPES, CABLES OR PROTECTIVE TUBING; MEANS FOR THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16L3/00—Supports for pipes, cables or protective tubing, e.g. hangers, holders, clamps, cleats, clips, brackets
- F16L3/01—Supports for pipes, cables or protective tubing, e.g. hangers, holders, clamps, cleats, clips, brackets for supporting or guiding the pipes, cables or protective tubing, between relatively movable points, e.g. movable channels
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- Robotics (AREA)
- Manipulator (AREA)
- Auxiliary Devices For And Details Of Packaging Control (AREA)
Abstract
Dispositivo de soporte para un paquete de tubos flexibles (5) de tuberías de alimentación de un robot de trabajo (4) que presenta un cabezal de mecanizado (4a), en el que el paquete de tubos flexibles (5) está suspendido en alto por encima del robot de trabajo (4), por un lado, en un soporte (7) formado por un travesaño (7) y formando un lazo (5a) y, por otro lado, en un compensador (6) fijado mediante medios de fijación en el soporte (7), pudiendo ceder el compensador (6) a las tuberías de alimentación conectadas con el cabezal de mecanizado (4a) cuando se ejerce tracción sobre éstas, estando suspendido el soporte (7) en medios de tracción (8), caracterizado porque el soporte (7) puede bajarse mediante estos medios de tracción (8) desde una posición de servicio elevada, fijada en topes guía (12, 13) estacionarios a una posición de mantenimiento inferior a nivel del suelo, estando realizados los topes guía (12, 13) en forma de horquillas, cuyos dientes están adaptados a la anchura del soporte (7) realizado como travesaño.
Description
Dispositivo de soporte para un paquete de tubos
flexibles de tuberías de alimentación de un robot de trabajo.
La presente invención se refiere a un
dispositivo de soporte para un paquete de tubos flexibles de
tuberías de alimentación de un robot de trabajo que presenta un
cabezal de mecanizado según el preámbulo de la reivindicación
1.
Durante el mecanizado de un objeto, por ejemplo
de una carrocería de un automóvil, un robot de trabajo realiza con
su cabezal de mecanizado en parte movimientos muy complejos y
rápidos, durante los cuales las tuberías de alimentación, como
cables de fibras guiaondas para cabezales de soldadura por rayo
láser, cabezales de soldadura indirecta por rayo láser o cabezales
de corte por rayo láser, líneas de señales, cables eléctricos,
tubos flexibles de agua y gas de trabajo, están expuestas a
considerables cargas de tracción y torsión. Estas cargas requieren
que se cambie el paquete de tubos flexibles después de un tiempo de
servicio relativamente corto en el marco de un mantenimiento
preventivo.
En los dispositivos de soporte convencionales
para un paquete de tubos flexibles de tuberías de alimentación del
tipo indicado al principio está previsto que las tuberías de
alimentación conectadas con el cabezal de mecanizado sean
sustentadas por un compensador, que está atado en el techo de una
cabina de trabajo en la que se encuentra el robot de mecanizado o
en un brazo en voladizo que se asoma a la cabina de trabajo. Una
disposición de este tipo tiene la ventaja de que las tuberías de
alimentación llegan desde arriba y quedan sujetadas arriba tanto en
caso de un punto de trabajo dispuesto en alto como de un punto de
trabajo dispuesto a un nivel bajo, de modo que no molestan durante
el mecanizado. Este tipo de dispositivo de soporte presenta, no
obstante, el inconveniente que el personal de mantenimiento debe ser
llevado para los trabajos de mantenimiento mediante equipos de
escalada y de elevación a los lugares dispuestos a altura del
soporte y del compensador o que en la cabina de mecanizado deben
estar fijamente instaladas plataformas transitables con barandillas
y subidas con escalera a la altura del soporte y del compensador.
Estas precauciones para los trabajos de mantenimiento son costosas,
tanto en vista del tiempo necesario para el mantenimiento como en
vista de los gastos para la instalación de las plataformas y
similares.
Un dispositivo de soporte conocido del tipo
indicado al principio no tiene en cuenta esta problemática al
realizar trabajos de mantenimiento (documento DE 87 03 229 U1). En
este dispositivo de soporte, el soporte es sustentado como brazo en
voladizo por una columna. En este estado de la técnica no está
representado ni descrito si la columna permite un giro o una bajada
del brazo en voladizo. Pero incluso en caso de que la columna fuera
rebajable, debido a la caja de control en la que está montada la
columna, una bajada sería posible como mucho hasta un nivel aún
bastante elevado. En cualquier caso, una fijación de este tipo del
soporte realizado como brazo en voladizo en una columna es bastante
costosa.
En el documento EP 0 515 069 A2, que corresponde
al preámbulo de la reivindicación 1, se da a conocer, además, un
brazo en voladizo para un dispositivo de mecanizado suspendido en el
extremo exterior del brazo en voladizo, por ejemplo un dispositivo
de soldadura. Éste sustenta tuberías de alimentación para el
dispositivo de soldadura estando suspendidas las tuberías de
alimentación en el brazo en voladizo formando varios lazos o
anillos. Para variar la altura del brazo en voladizo, éste es
desplazable mediante un cable de accionamiento accionado por motor
a lo largo de un carril dispuesto en la dirección vertical. Aquí se
presenta el inconveniente que las posiciones exteriores de parada
en el ajuste de altura del brazo en voladizo no están
suficientemente definidas, de modo que de esta forma no es
suficiente la fijación vertical del brazo en voladizo, por ejemplo
después de haberse realizado los trabajos de mantenimiento.
La invención tiene el objetivo de crear un
dispositivo de soporte que permita con un esfuerzo comparativamente
reducido trabajos de mantenimiento en el paquete de tubos flexibles
del robot de trabajo y que facilite la fijación del soporte.
Este objetivo se consigue con un dispositivo de
soporte del tipo indicado al principio mediante las características
de la reivindicación 1.
En el dispositivo de soporte según la invención,
los trabajos de mantenimiento pueden realizarse con rapidez, sin
peligro y con unos costes mínimos en cuanto a la técnica de los
dispositivos. Por un lado, el soporte suspendido en medios de
tracción y fijado en los topes guía especiales garantiza una
posición definida para el compensador por encima del robot de
trabajo y, por otro lado, la fácil accesibilidad del paquete de
tubos flexibles desde el nivel del suelo. Los costes para la
técnica de los dispositivos son reducidos en comparación con las
plataformas de trabajo y similares, porque sólo se necesitan topes
guía y medios de tracción para la fijación y la fácil
accesibilidad.
Los medios de tracción son preferiblemente un
cable de accionamiento, que pasa por poleas de inversión a un torno
de cable a nivel del suelo.
Para mantener toda la zona de trabajo libre de
las tuberías de alimentación, el soporte debería llegar hasta la
pared lateral de la cabina, en la que está montado el robot de
trabajo y los tubos flexibles, tuberías y/o cables que van desde el
paquete de tubos flexibles a sus unidades de alimentación deberían
ser guiados a lo largo de la pared de la cabina.
A continuación, la invención se explicará más
detalladamente con ayuda de un dibujo que muestra una cabina con un
robot de trabajo en una representación esquemática. Concretamente
muestran:
la fig. 1 una cabina con robot de trabajo y
dispositivo de soporte para un paquete de tubos flexibles sustentado
por un soporte en posición de servicio en una vista en corte
vertical y
la fig. 2 la cabina según la fig. 1 con el
paquete de tubos flexibles sustentado por el soporte en la posición
de mantenimiento en una vista en corte vertical.
En una cabina de mecanizado con suelo 1, pared
lateral 2 y techo 3 está instalado un robot de mecanizado 4 con un
cabezal de mecanizado 4a. El robot de trabajo 4 está concebido para
movimientos muy complejos de su cabezal de trabajo 4a, de modo que
pueda alcanzar las posiciones más diversas en una pieza no
representada, por ejemplo una carrocería de automóvil, pudiendo
realizar allí los trabajos necesarios. Un tipo de mecanizado típico
del cabezal de mecanizado es la soldadura por rayo láser.
Para que el cabezal de mecanizado 4a pueda
realizar los mecanizados necesarios, es alimentado mediante un
paquete de tubos flexibles 5 desde unidades de alimentación no
representadas. El paquete de tubos flexibles 5 puede comprender
cables de fibras guiaondas para radiación láser, líneas de señales,
cables eléctricos, tubos flexibles de agua y gas de trabajo. Una
particularidad del paquete de tubos flexibles 5 es que el tramo del
paquete de tubos flexibles conectado con el cabezal de mecanizado no
llega desde el lado sino desde arriba, de modo que la zona de
trabajo del robot de trabajo, donde está colocada la pieza a
mecanizar, en particular una carrocería, esté libre de tubos
flexibles molestos.
El paquete de tubos flexibles 5 está fijado
mediante un compensador 6 en un soporte 7 realizado como travesaño.
El soporte 7 está suspendido en medios de tracción 8, que están
realizados como cable de accionamiento y que pasan por poleas de
inversión 9, 10 fijadas en el techo 3 a un torno de cable 11 a nivel
del suelo. Mediante estos medios de tracción 8, el soporte 7 se
tira hacia topes guía 12, 13, fijados de forma estacionaria en el
techo 3, que están realizados en la parte inferior en forma de
horquillas, para poder agarrar el soporte 7 realizado de esta forma
como travesaño a los dos lados opuestos en unión positiva. De este
modo, el soporte 7 puede posicionarse exactamente en el
espacio.
El paquete de tubos flexibles 5 está fijado, por
un lado, con medios de fijación 14 en el soporte 7 y está sujetado,
por otro lado, por el compensador 6 formando un lazo 5a. El
compensador 6 permite que se ceda a las tuberías de alimentación
cuando se ejerce tracción sobre las tuberías de alimentación desde
el cabezal de mecanizado 4a. Esto puede realizarse de distintas
formas. El paquete de tubos flexibles 5 puede estar fijado en el
compensador 6 y el compensador 6 puede estar suspendido de forma
elástica en el soporte o el compensador 6 está fijado en el soporte
y sustenta el paquete de tubos flexibles 5 mediante un tirante
elástico de resorte. Aprovechándose el lazo 5a, en ambos casos es
posible, por un lado, sujetar arriba el paquete de tubos flexibles
5 y, por otro lado, ceder en cuanto a la longitud, en función de si
el cabezal de mecanizado lo requiere por sus movimientos de ajuste
o no.
Puesto que el soporte 7 realizado como travesaño
llega desde el centro de la cabina hasta cerca de la pared lateral
2, queda garantizado que tampoco quede molestando en la zona de
trabajo el tramo parcial del paquete de tubos flexibles 5 que
conduce a las unidades de alimentación no representadas,
extendiéndose por lo contrario sustancialmente a lo largo de la
pared lateral 2.
Como muestra la fig. 2, en la posición de
mantenimiento bajada del soporte 7, el personal de servicio puede
llegar al paquete de tubos flexibles 5 en los puntos necesarios para
el cambio desde el nivel del suelo, de modo que los trabajos de
cambio no conlleven ningún peligro y puedan realizarse
rápidamente.
Claims (3)
1. Dispositivo de soporte para un paquete de
tubos flexibles (5) de tuberías de alimentación de un robot de
trabajo (4) que presenta un cabezal de mecanizado (4a), en el que el
paquete de tubos flexibles (5) está suspendido en alto por encima
del robot de trabajo (4), por un lado, en un soporte (7) formado por
un travesaño (7) y formando un lazo (5a) y, por otro lado, en un
compensador (6) fijado mediante medios de fijación en el soporte
(7), pudiendo ceder el compensador (6) a las tuberías de
alimentación conectadas con el cabezal de mecanizado (4a) cuando se
ejerce tracción sobre éstas, estando suspendido el soporte (7) en
medios de tracción (8), caracterizado porque el soporte (7)
puede bajarse mediante estos medios de tracción (8) desde una
posición de servicio elevada, fijada en topes guía (12, 13)
estacionarios a una posición de mantenimiento inferior a nivel del
suelo, estando realizados los topes guía (12, 13) en forma de
horquillas, cuyos dientes están adaptados a la anchura del soporte
(7) realizado como travesaño.
2. Dispositivo de soporte según la
reivindicación 1, caracterizado porque los medios de tracción
(8) son un cable de accionamiento, que pasa por poleas de inversión
(9, 10) a un torno de cable (11) a nivel del suelo.
3. Dispositivo de soporte según la
reivindicación 1 ó 2, caracterizado porque el soporte (7)
realizado como travesaño llega hasta la pared lateral (2) de una
cabina en la que está instalado el robot de trabajo (4) y los tubos
flexibles, las tuberías y/o los cables que conducen desde el paquete
de tubos flexibles (5) a sus unidades de alimentación son guiados a
lo largo de la pared de la cabina (2).
Applications Claiming Priority (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| DE102006002637A DE102006002637A1 (de) | 2006-01-19 | 2006-01-19 | Tragvorrichtung für ein Schlauchpaket von Versorgungsleitungen eines Arbeitsroboters |
| DE102006002637 | 2006-01-19 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| ES2313697T3 true ES2313697T3 (es) | 2009-03-01 |
Family
ID=37987279
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| ES07100628T Active ES2313697T3 (es) | 2006-01-19 | 2007-01-16 | Dispositivo de soporte para un paquete de tubos flexibles de tuberias de alimentacion de un robot de trabajo. |
Country Status (5)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US20100270521A1 (es) |
| EP (1) | EP1810794B1 (es) |
| AT (1) | ATE406239T1 (es) |
| DE (2) | DE102006002637A1 (es) |
| ES (1) | ES2313697T3 (es) |
Families Citing this family (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE102009043448A1 (de) | 2009-09-29 | 2011-04-07 | Siemens Aktiengesellschaft | Roboteranordnung |
| JP2016077300A (ja) * | 2014-10-09 | 2016-05-16 | 株式会社東芝 | 回転体ケーブル供給装置およびこれを備える粒子線治療装置 |
| DE102017202195A1 (de) | 2016-03-09 | 2017-09-14 | Heidelberger Druckmaschinen Ag | Mehrachs-Roboter mit Antrieben, einem Werkzeugkopf und einer Schleppkette zum Führen von flexiblen Leitungen |
Family Cites Families (25)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US1514544A (en) * | 1921-05-12 | 1924-11-04 | Arthur J Lang | Automatic cord adjuster |
| US2267209A (en) * | 1939-12-07 | 1941-12-23 | Emanuel R Morando | Cable pay-out and take-up device |
| US3385401A (en) * | 1966-10-03 | 1968-05-28 | L C S Ind Inc | Portable hoist |
| US4771988A (en) * | 1983-10-14 | 1988-09-20 | Scroggins Sr Philip E | Lifting apparatus for heavy folding doors |
| DE8703229U1 (de) * | 1987-03-03 | 1987-12-23 | Kempf Widerstandsschweißtechnik GmbH, 6072 Dreieich | Roboter |
| DE9005779U1 (de) * | 1990-05-21 | 1991-03-28 | Siemens AG, 8000 München | Vorrichtung mit einem handgeführten fremdangetriebenen Schraubendreher od.dgl. |
| NL9002761A (nl) * | 1990-12-14 | 1992-07-01 | Heerenveen Ind Dev | Dampafvoerinrichting. |
| EP0515069B1 (en) * | 1991-05-22 | 1996-12-18 | Kabushiki Kaisha Kokuho | Suspender arm for machinery |
| US5509638A (en) * | 1994-11-07 | 1996-04-23 | Leon-Vieito; Pedro | Hoist with an elastic cable |
| US5871069A (en) * | 1996-09-23 | 1999-02-16 | Carmitchel; Richard A. | Combination motorized and manual drive for lifts |
| US5862885A (en) * | 1996-09-23 | 1999-01-26 | Carmitchel; Richard A. | Combination motorized and manual drive for lifts |
| EP0936955B1 (fr) * | 1996-10-31 | 2003-07-02 | Menage, Christine | Dispositif de suspension d'un poste a pince de soudage a commande manuelle dans une chaine d'assemblage |
| US6371449B1 (en) * | 1999-09-24 | 2002-04-16 | Bruce T. Chamberlain | Portable motorcycle hoist |
| US6179270B1 (en) * | 1999-10-12 | 2001-01-30 | Robert Higdon | Portable drive assembly for a manual chain hoist |
| US6338450B1 (en) * | 2000-05-08 | 2002-01-15 | Jerry Schwendinger | Cable manager for a rechargeable electric vehicle |
| US6601825B2 (en) * | 2001-02-22 | 2003-08-05 | Alum-A-Lift, Inc. | Portable and demountable lifting device |
| DE10146833B4 (de) * | 2001-09-24 | 2016-07-07 | Konecranes Lifting Systems Gmbh | Energieträgersystem |
| US7059955B2 (en) * | 2002-04-25 | 2006-06-13 | Trophyline, Llc | Portable animal hoists |
| US7021606B2 (en) * | 2003-11-06 | 2006-04-04 | Raycraft Marc E | Vertical panel lift |
| US7699292B2 (en) * | 2004-03-30 | 2010-04-20 | James Earl Barnett | Flange mounted load transition apparatus and method |
| US7429035B2 (en) * | 2005-09-29 | 2008-09-30 | Wprwmdm, L.L.C. | Equipment handling apparatus |
| US7527244B2 (en) * | 2007-08-13 | 2009-05-05 | Macpherson Raynold Gott | Water well serving system |
| US20090095944A1 (en) * | 2007-09-26 | 2009-04-16 | Gaines Robert G | Lifting apparatus |
| US7484713B1 (en) * | 2008-02-06 | 2009-02-03 | Telpro, Inc. | Dual drive winch system |
| US8201809B2 (en) * | 2008-09-20 | 2012-06-19 | William Bolton | Lift for servicing aircraft |
-
2006
- 2006-01-19 DE DE102006002637A patent/DE102006002637A1/de not_active Withdrawn
-
2007
- 2007-01-16 ES ES07100628T patent/ES2313697T3/es active Active
- 2007-01-16 AT AT07100628T patent/ATE406239T1/de not_active IP Right Cessation
- 2007-01-16 EP EP07100628A patent/EP1810794B1/de active Active
- 2007-01-16 DE DE502007000080T patent/DE502007000080D1/de not_active Expired - Fee Related
- 2007-01-17 US US11/624,078 patent/US20100270521A1/en not_active Abandoned
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| DE502007000080D1 (de) | 2008-10-09 |
| ATE406239T1 (de) | 2008-09-15 |
| EP1810794B1 (de) | 2008-08-27 |
| DE102006002637A1 (de) | 2007-08-02 |
| EP1810794A1 (de) | 2007-07-25 |
| US20100270521A1 (en) | 2010-10-28 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| ES2720353T5 (en) | Temporary maintenance enclosures and methods of maintaining turbine blades | |
| US10662040B2 (en) | Rope guidance for second device used on durahoist arm | |
| ES2583803T3 (es) | Ascensor | |
| ES2347301T3 (es) | Sistema y metodo de abandonamiento y recuperacion, y conector de cables. | |
| ES2313697T3 (es) | Dispositivo de soporte para un paquete de tubos flexibles de tuberias de alimentacion de un robot de trabajo. | |
| ES2901435T3 (es) | Sistema elevador | |
| US10874888B2 (en) | Deluge system | |
| ES2652296T3 (es) | Dispositivo de agarre y elevación de losas | |
| US5431248A (en) | Confined space lowering and retrieving apparatus | |
| ES2331566T3 (es) | Aparato y metodo para elevar cables aereos. | |
| ES2582032T3 (es) | Carretilla pórtico con un dispostivo tensor de cable | |
| CN103132475B (zh) | 实施为车辆栏障的可弯曲杆的栏障杆 | |
| US8978820B2 (en) | Traveling fall protection system | |
| CN111824330B (zh) | 一种用于大型集装箱船系泊甲板的多功能舷边通道系统 | |
| CN214832888U (zh) | 一种管廊逃生口的扶手装置以及管廊逃生结构 | |
| ES2568773T3 (es) | Dispositivo de elevación | |
| ES2654427T3 (es) | Dispositivo para barcos para recibir y hacer salir vehículos acuáticos | |
| ES2360028T3 (es) | Dispositivo de protección de un casco de barco. | |
| JP5729981B2 (ja) | ナセル及び機器を備えた集合体 | |
| ES2556237T3 (es) | Dispositivo para guiar un conducto | |
| ES2905225T3 (es) | Procedimiento para el funcionamiento de una grúa y una grúa | |
| ES2563856T3 (es) | Agitador horizontal | |
| ES3050890T3 (en) | Dismantling system for nuclear facility and methods of extending and shortening mast of dismantling system | |
| KR102243951B1 (ko) | 가공송전선 안전거리 이격가능 지지기구 | |
| ES2728321T3 (es) | Sistema de transporte de fluido con un acoplamiento de liberación automática y uso del mismo |