ES2317470T3 - Procedimiento de evaluacion, por un vehiculo automovil, de las caracteristicas de un elemento frontal. - Google Patents
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Abstract
Procedimiento de evaluación, en el seno de un vehículo automóvil (200), de las características de un elemento frontal (203), estando dicho vehículo automóvil dotado de al menos de una primera cámara (201) y de una segunda cámara (202), caracterizado por el hecho de que comprende las diferentes etapas consistentes en: - colocar la primera cámara en una primera posición y la segunda cámara en una segunda posición, caracterizándose la primera posición y la segunda posición en especial por el hecho de que, considerando una referencia tridimensional ortogonal (103) que presenta un eje de las abscisas (Ox) orientado paralelamente a una dirección de desplazamiento (104) del vehículo, un eje de cotas (Oy) horizontal y un eje de las ordenadas (Oz) vertical: - la primera cámara y la segunda cámara presentan respectivamente un primer eje óptico y un segundo eje óptico globalmente paralelos al eje de las abscisas; - la primera cámara y la segunda cámara presentan una con respecto a la otra una primera separación (L) según el eje de cotas; - la primera cámara y la segunda cámara presentan una con respecto a la otra una segunda separación (H) según el eje de las ordenadas; - establecer una primera evaluación de una distancia que separa el vehículo del elemento frontal utilizando la primera separación para realizar un primer cálculo estereoscópico; - establecer una segunda evaluación de la distancia que separa el vehículo del elemento frontal utilizando la segunda separación para realizar un segundo cálculo estereoscópico; - determinar la distancia que separa el vehículo del elemento frontal combinando la primera evaluación de distancia y la segunda evaluación de distancia.
Description
Procedimiento de evaluación, por un vehículo
automóvil, de las características de un elemento frontal.
La presente invención tiene por objeto un
procedimiento de evaluación, por un vehículo automóvil, de las
características de un elemento frontal. Por elemento frontal, se
designa cualquier sujeto, animado o no, viviente o no, dispuesto
ante el vehículo considerado, en una carretera por la que está
circulando o en el borde de esta carretera. Por ejemplo, puede
tratarse de otro vehículo automóvil, circulando o parado, o de un
peatón que atraviesa una carretera. Una característica esencial del
elemento frontal, que el procedimiento según la invención permite
determinar con precisión, es una distancia entre dicho vehículo y el
elemento frontal considerado. En determinados modos de realización
del procedimiento según la invención, una característica
suplementaria del elemento frontal determinada es la altura del
elemento frontal. La presente invención también tiene por objeto
cualquier vehículo automóvil capaz de llevar a cabo un tal
procedimiento.
Así, la invención tiene esencialmente como
objetivo proponer una solución para mejorar la precisión de las
medidas de distancias según un primer eje, y de manera opcional, una
medida según un segundo eje. Las medidas según el primer eje se
establecen mediante un procedimiento de estereoscopia, y las medidas
según el segundo eje se establecen mediante un procedimiento de
visión tridimensional.
El sector de la invención es, de manera general,
el de la seguridad automóvil, y más especialmente el de la detección
de obstáculos por un vehículo considerado. En este campo, se busca
determinar lo más rápidamente posible la presencia de elementos
frontales que sean susceptibles de presentar un riesgo de colisión
con el vehículo considerado, con el fin de prevenir al conductor,
mediante una señal sonora, visual u otra, de la proximidad de un
obstáculo, y eventualmente de la naturaleza de este obstáculo. Por
lo tanto, una característica esencial a determinar es, en especial,
la distancia que separa el vehículo del elemento frontal. Otras
características del elemento frontal, tales como las dimensiones, y
en especial la altura, también pueden resultar interesantes a
determinar para mejor aprehender el elemento frontal
considerado.
En el estado de la técnica, existen soluciones
que hacen intervenir equipos de tipo radares, o de tipo lidar, que
permiten determinar con precisión características de un elemento
frontal. Pero el coste de tales equipos suele ser prohibitivo para
el fabricante de automóviles. Consecuentemente, una gran mayoría de
soluciones propuestas para determinar las características de un
elemento frontal se basa en la utilización de al menos una cámara.
Entre estas soluciones, se encuentran ante todo las que hacen
intervenir una única cámara; este tipo de soluciones se basa en un
postulado que perjudica mucho a la precisión de las determinaciones:
este postulado consiste en considerar que cualquier elemento frontal
dispuesto a una distancia determinada, se caracteriza por una
anchura estándar. Implícitamente, este postulado implica que un
elemento frontal es necesariamente otro vehículo. La determinación
de la distancia entre el vehículo que lleva a cabo una tal solución
y un peatón es consecuentemente muy errónea, y por lo tanto inútil.
Por otro lado, una tal solución depende fuertemente del asiento del
vehículo, pudiendo provocar estimaciones de distancia que varían de
la unidad al doble.
Entre las soluciones propuestas en el estado de
la técnica, por ejemplo en US 2005/0030378, también se encuentran
las que hacen intervenir dos cámaras, con las cuales se aplican
reglas de cálculo estereoscópicas para determinar la distancia que
separa el vehículo considerado del elemento frontal detectado. Un
ejemplo de una tal solución se muestra en la figura 1. En esta
figura, un vehículo automóvil 100 está representado esquemáticamente
en planta. Comprende una primera cámara 101 y una segunda cámara
102, dispuestas respectivamente al nivel de un dispositivo proyector
izquierdo y de un dispositivo proyector derecho. En esta figura,
como en las figuras que siguen y que servirán para ilustrar la
invención, se considera una referencia ortogonal 103, que presenta
un origen O localizado en un punto fijo cualquiera del vehículo, por
ejemplo situado en un parachoques delantero, un eje de las abscisas
(Ox) orientado paralelamente a un sentido de desplazamiento 104 del
vehículo 100, un eje de cotas (Oy) horizontal, y un eje de ordenadas
(Oz) vertical. La primera cámara y la segunda cámara están
posicionadas de tal manera que presentan ambas un eje óptico
globalmente paralelo al eje de las abscisas. Por la expresión
"ejes globalmente paralelos", se designa el hecho de que los
ejes considerados son o bien rigurosamente paralelos, o bien
presentan -o que su proyección ortogonal sobre un plano horizontal
presenta- un ángulo de algunos grados, como máximo diez. Por otro
lado, en los ejemplos del estado de la técnica, las dos cámaras
utilizadas están dispuestas de tal manera que presentan únicamente
una separación según el eje de cotas. Esta es la única separación D
que se utiliza para realizar un cálculo estereoscópico, que permite
llegar a una evaluación de la distancia entre el vehículo
considerado y cualquier elemento frontal 105.
Sin embargo, este tipo de soluciones presenta
una imperfección notable: el cálculo estereoscópico realizado
depende directamente del posicionamiento muy preciso de las dos
cámaras; no se prevé verificación alguna del cálculo estereoscópico.
Si interviene la menor variación de la separación según el eje de
cotas, el error repercutirá automáticamente en la evaluación de la
distancia. Sin embargo, estas variaciones son frecuentes al estar
las cámaras sometidas a variaciones de temperatura considerables
debido a su posicionamiento en los dispositivos proyectores. Por
otro lado, al menos una de las dos cámaras utilizadas está
exclusivamente reservada para el cálculo estereoscópico, porque no
hay ninguna aplicación actual que precise de la presencia de dos
cámaras en dos dispositivos proyectores dispuestos en cada lado de
la parte delantera del vehículo.
Es un objeto de la invención responder al
conjunto de los problemas que se acaban de mencionar. En la
invención, se propone una solución que permite en especial mejorar
la precisión de las medidas de la distancia entre el vehículo que
lleva a cabo el procedimiento según la invención y un elemento
frontal. En un modo de implementación particular de la invención, se
prevé por otro lado establecer al menos una característica
suplementaria de un elemento frontal considerado, por ejemplo la
altura de dicho elemento frontal. A tal efecto, se prevé, en la
invención, hacer intervenir al menos una primera cámara y una
segunda cámara, con ejes ópticos globalmente paralelos, a un primer
eje de una referencia ortogonal, estando la primera y la segunda
cámara posicionadas para presentar una primera separación según un
segundo eje y una segunda separación según un tercer eje de la
referencia ortogonal. La primera separación se emplea para realizar
un primer cálculo estereoscópico, y la segunda separación se emplea
para realizar un segundo cálculo estereoscópico, estableciéndose
finalmente la distancia buscada teniendo en cuenta estos dos
cálculos estereoscópicos. Ventajosamente, la primera cámara y la
segunda cámara son cámaras que intervienen en otras aplicaciones que
se llevan a cabo en el seno del vehículo considerado.
Los cálculos estereoscópicos son conocidos del
estado de la técnica. Su principio general se basa en la captura
sincronizada de dos imágenes diferentes de un mismo objeto - el
elemento frontal en el marco de la invención. Cada uno de los dos -
como mínimo - cálculos estereoscópicos que intervienen en la
invención combina el conocimiento de una de las dos separaciones con
cálculos trigonométricos apropiados para proponer cada uno una
evaluación de la distancia.
Por lo tanto, la invención se refiere
esencialmente a un procedimiento de evaluación, en el seno de un
vehículo automóvil, de las características de un elemento frontal,
estando dicho vehículo automóvil dotado de al menos una primera
cámara y una segunda cámara, caracterizado por el hecho de que
comprende las diferentes etapas consistentes en:
- -
- colocar la primera cámara en una primera posición y la segunda cámara en una segunda posición, caracterizándose la primera posición y la segunda posición en especial por el hecho de que, considerando una referencia tridimensional ortogonal que presenta un eje de las abscisas orientado paralelamente a una dirección de desplazamiento del vehículo, un eje de cotas horizontal y un eje de las ordenadas vertical:
- -
- la primera cámara y la segunda cámara presentan respectivamente un primer eje óptico y un segundo eje óptico globalmente paralelos al eje de las abscisas;
- -
- la primera cámara y la segunda cámara presentan una primera separación según el eje de cotas;
- -
- la primera cámara y la segunda cámara presentan una segunda separación según el eje de las ordenadas;
- -
- establecer una primera evaluación de una distancia que separa el vehículo del elemento frontal utilizando la primera separación para realizar un primer cálculo estereoscópico;
- -
- establecer una segunda evaluación de la distancia que separa el vehículo del elemento frontal utilizando la segunda separación para realizar un segundo cálculo estereoscópico;
- -
- determinar la distancia que separa el vehículo del elemento frontal combinando la primera evaluación de distancia y la segunda evaluación de distancia.
El procedimiento según la invención puede
presentar, como complemento de las características principales que
se acaban de mencionar, una o varias de las características
complementarias siguientes:
- -
- el procedimiento comprende la etapa suplementaria que consiste en, previamente a las etapas de establecimiento de la primera evaluación de distancia y de la segunda evaluación de distancia, realizar una operación de calibración de las cámaras para determinar las posiciones relativas de dichas cámaras;
- -
- el procedimiento comprende la etapa suplementaria que consiste en memorizar las posiciones relativas de las cámaras para cada operación de calibración realizada;
- -
- el procedimiento comprende las diferentes etapas suplementarias consistente en:
- -
- en cada nueva operación de calibración, comparar las posiciones relativas obtenidas en las últimas posiciones relativas memorizadas;
- -
- si una diferencia superior a un umbral previamente determinado resulta de la operación de comparación, indicar un probable mal funcionamiento de la determinación de la distancia que separa el vehículo del elemento frontal;
- -
- la operación de calibración se realiza únicamente cuando el vehículo está parado;
- -
- la operación de calibración se realiza en cada puesta en contacto del vehículo;
- -
- la operación de calibración se realiza desde el momento en que el vehículo, con el motor girando, alcanza una velocidad nula;
- -
- la operación consistente en combinar la primera evaluación de la distancia y la segunda evaluación de la distancia, para determinar la distancia que separa el vehículo del elemento frontal, se realiza realizando una media ponderada de la primera evaluación de distancia y de la segunda evaluación de distancia, estando la primera evaluación de distancia asociada a un primer coeficiente de ponderación y estando la segunda evaluación de distancia asociada a un segundo coeficiente de ponderación, dependiendo el primer coeficiente de ponderación, respectivamente el segundo coeficiente de ponderación, de un factor de riesgo de variación de la primera separación, respectivamente de la segunda separación;
- -
- la primera cámara está dispuesta al nivel de un retrovisor del vehículo, y por el hecho de que la segunda cámara está dispuesta al nivel de un dispositivo proyector delantero del vehículo;
- -
- la primera cámara también se utiliza para una operación de detección de líneas y/o de bordes, y por el hecho de que la segunda cámara se utiliza para una funcionalidad directamente relacionada con una funcionalidad de iluminación;
- -
- la segunda separación se utiliza para determinar una altura del elemento frontal.
Otro objeto de la invención es un vehículo
automóvil dotado de al menos una primera cámara y de una segunda
cámara para determinar, por cálculo estereoscópico, características
de un elemento frontal, caracterizado por el hecho de que la primera
cámara está colocada en una primera posición y la segunda cámara
está colocada en una segunda posición, caracterizándose en especial
la primera posición y la segunda posición por el hecho de que,
considerando una referencia tridimensional ortogonal que presenta un
eje de las abscisas orientado paralelamente a una dirección de
desplazamiento del vehículo, un eje de cotas horizontal y un eje de
las ordenadas vertical:
- -
- la primera cámara y la segunda cámara presentan respectivamente un primer eje óptico y un segundo eje óptico globalmente paralelos al eje de las abscisas;
- -
- la primera cámara y la segunda cámara presentan una primera separación según el eje de cotas horizontal;
- -
- la primera cámara y la segunda cámara presentan una segunda separación según el eje de las ordenadas vertical.
El vehículo automóvil según la invención
comprende, en especial, elementos de tipo calculadores,
microprocesadores, memorias, y medios de intercambio de datos
necesarios para llevar a cabo las diferentes operaciones de cálculo
y/o de memorización que se mencionarán.
La invención y sus diferentes aplicaciones se
entenderán mejor con la lectura de la descripción siguiente y con el
examen de las figuras que la acompañan. estas solamente se presentan
a título de ejemplo y en ningún caso limitativo de la invención. Las
figuras muestran:
- en la figura 1, ya descrita, una
representación esquemática de un vehículo visto en planta capaz de
llevar a cabo un procedimiento según el estado de la técnica de
determinación de un alejamiento de elementos frontales;
- en la figura 2, una representación esquemática
de un vehículo en vista frontal capaz de llevar a cabo un
procedimiento según la invención de evaluación de las
características de un elemento frontal, y
- en la figura 3, un organigrama que ilustra un
ejemplo de realización del procedimiento según la invención.
En las diferentes figuras, los elementos que son
comunes a varias figuras conservarán, excepto indicación contraria,
las mismas referencias.
La figura 2 muestra un ejemplo de vehículo 200
en vista frontal capaz de realizar un ejemplo de realización del
procedimiento según la invención. El vehículo 200 está, en especial,
dotado de al menos una primera cámara 201 y de una segunda cámara
202. En el ejemplo representado, la primera cámara está dispuesta al
nivel de un retrovisor interior 203 del vehículo 200, y la segunda
cámara está dispuesta al nivel de un dispositivo proyector delantero
204, el dispositivo proyector derecho en el ejemplo considerado. La
primera cámara 201 y/o la segunda cámara 202 pueden ser utilizadas
para llevar a cabo aplicaciones tales como la corrección del
asiento, la detección de líneas y/o de bordes, la detección de
lluvia, la detección de niebla, la gestión de la iluminación... De
este modo, la realización del procedimiento según la invención puede
ser realizada mediante cámaras que ya están presentes en
determinados vehículos automóviles, cámaras cuya utilización se
generalizará. Por lo tanto, el coste de implementación del
procedimiento según la invención no es importante.
En la invención, se propone disponer la primera
cámara 201 y la segunda cámara 202 de tal manera que, considerando
la referencia ortogonal 103, presenten una primera separación L,
respectivamente una segunda separación H, según el eje de cotas
(Oy), respectivamente según el eje de las ordenadas (Oz). En la
invención, se propone, para cualquier elemento frontal detectado,
realizar un primer cálculo estereoscópico a partir de imágenes
fijas, tomadas en un mismo instante por cada una de las dos cámaras
201 y 202, y de la primera diferencia L. Se obtiene así, para
cualquier elemento frontal 203 detectado, una primera evaluación de
la distancia D1. A continuación, se realiza una segunda evaluación
de la distancia del elemento frontal considerado realizando un
segundo cálculo estereoscópico, aún a partir de imágenes fijas
tomadas en un mismo instante por cada una de las dos cámaras 201 y
202, habiendo servido eventualmente las imágenes fijas para el
cálculo de la primera evaluación de distancia, y de la segunda
diferencia H. Se obtiene así la segunda evaluación de distancia
D2.
En la invención, se procede entonces a una
combinación de las evaluaciones D1 y D2. En determinados modos de
realización del procedimiento según la invención, se realiza una
media de las evaluaciones D1 y D2 para determinar la distancia que
separa el elemento frontal considerado del vehículo. En otros
ejemplos de realización, se propone ponderar las evaluaciones D1 y
D2 según la media de estas. En tales ejemplos, se asigna un
coeficiente de ponderación elevado a la evaluación de distancia
establecida a partir de la separación que tiene menos probabilidades
de fluctuar en el tiempo. La fluctuación de las separaciones L y/o H
puede estar directamente ligada a unas restricciones térmicas y/o
mecánicas a las que están sometidas las cámaras 201 y 202.
Por otro lado, en determinados modos de
realización, se propone sacar provecho de la separación H para
determinar la altura del elemento frontal considerado. Esta
determinación se realiza según principios de visión tridimensional,
por confrontación de dos imágenes fijas tomadas en un mismo instante
por las cámaras 201 y 202, por ejemplo empleando una diferencia en
el número de líneas de pixeles, para cada una de las imágenes
tomadas, visibles por debajo y por encima del elemento frontal
203.
La figura 3 muestra un organigrama que ilustra
un modo de realización particular del procedimiento según la
invención.
Una primera etapa 300 es una etapa de decisión
en la cual se verifica si se satisfacen unas condiciones de
calibración. Una operación de calibración es una operación en el
transcurso de la cual se definen, o se redefinen, con precisión las
posiciones relativas de las cámaras una con respecto a la otra, o
las unas con respecto a las otras cuando el número de cámaras que
interviene es superior o igual a dos. Hoy en día, hay aplicaciones
informáticas particulares que permiten realizar estas operaciones.
Así, es posible recolocar una imagen de vídeo tomada mediante una
cámara con respecto a otra imagen de vídeo tomada en el mismo
instante mediante otra cámara. Típicamente, las operaciones de
calibración se realizan cuando el vehículo está parado.
Una condición de calibración puede corresponder,
en función de la implementación del procedimiento según la
invención, a una o varias condiciones entre las siguientes: el motor
arranca tras introducción de la llave de contacto; se introduce la
llave de contacto; el vehículo marca un tiempo de parada manteniendo
a la vez el motor girando; el vehículo marca un tiempo de parada por
enésima vez, manteniendo al mismo tiempo el motor girando, desde la
última operación de calibración, siendo n un entero natural
previamente determinado.
Si se satisfacen las condiciones de calibración
para el vehículo considerado, se procede efectivamente, en una etapa
301, a una operación de calibración, que permite obtener una
posición precisa de las cámaras en el espacio, haciendo referencia
por ejemplo a la referencia ortogonal 103.
Una vez realizada la operación de calibración,
se procede, en una etapa 302, a una etapa de decisión en la cual se
comparan los resultados de la operación de calibración que se acaba
de realizar con datos relativos a las posiciones relativas de las
cámaras que han sido anteriormente memorizadas; ventajosamente, los
resultados de la operación de calibración se comparan únicamente con
la última posición relativa de las cámaras que ha sido
memorizada.
Si, como resultado de la operación de
comparación que interviene en la etapa 302, resulta que las
separaciones observadas entre los resultados de la operación de
calibración y la (las) última(s) posición(es)
relativa(s) de las cámaras memorizada(s), son
inferiores a un primer valor umbral previamente memorizado, se
considera entonces que los resultados de la operación de calibración
son satisfactorios, y estos resultados son a su vez memorizados, en
una etapa 303. Estos resultados intervienen entonces en una
operación de comparación según una operación de calibración
ulterior. Con la finalidad de detectar si las posiciones de las
cámaras no se alejan demasiado de su posición de origen, se puede
prever ventajosamente conservar en memoria los valores de las
posiciones iniciales de las cámaras, y proceder regularmente a unas
comparaciones entre estas posiciones iniciales y las últimas
posiciones medidas para verificar que la separación entre estas
diferentes posiciones no es superior a un segundo valor umbral; esta
última condición es, en determinados modos de realización, una
condición necesaria para afirmar que la última operación de
calibración es satisfactoria, y para proceder a la memorización en
la etapa 303.
Tras la etapa de memorización 303 interviene una
etapa de decisión 304 en la cual se determina si el vehículo, dotado
por ejemplo de diferentes aplicaciones de tratamiento de imágenes
apropiadas, ha detectado un elemento frontal. Por otro lado, se
puede acceder directamente a la etapa 304 tras la etapa de decisión
300 si se considera que no se satisfacen las condiciones de
calibración, o tras la etapa de decisión 302 si se considera que los
resultados de la última operación de calibración no son
satisfactorios; en este último caso, se elabora un mensaje de aviso
en una etapa 305 para prevenir al conductor de que las cámaras han
padecido un desplazamiento significativo desde su última operación
de calibración memorizada, o desde su posición inicial, mensaje que
incitará a dicho conductor a considerar con prudencia la información
relativa a las características de un elemento frontal que le serán
propuestas.
Si se detecta efectivamente un elemento frontal,
se procede, en una etapa 306, a los diferentes cálculos
estereoscópicos, y eventualmente tridimensionales, que han sido
anteriormente descritos, para determinar esencialmente una distancia
entre el vehículo que lleva a cabo el procedimiento según la
invención y el elemento frontal detectado. Si no se detecta ningún
elemento frontal, se vuelve a emprender el procedimiento en la etapa
de decisión 300.
Obviamente, el procedimiento de determinación de
características de un elemento frontal tal como el que se acaba de
describir es realizable haciendo intervenir una cámara
suplementaria, de eje óptico paralelo al eje óptico de las otras
cámaras que intervienen. Ventajosamente, esta tercera cámara
presenta una cota y una altura diferentes de las de las dos primeras
cámaras.
La tercera cámara permite perfeccionar la visión
tridimensional, y permite también realizar cálculos estereoscópicos
suplementarios que son útiles:
- -
- ya sea para determinar, por comparación de las diferentes medidas obtenidas, que una de las cámaras ha padecido un desplazamiento sensible, por ejemplo tras a un choque; en este caso, la cámara en cuestión no se utilizará más en el procedimiento según la invención, y efectivamente solamente se emplean dos cámaras según el principio que se acaba de describir;
- -
- ya sea para confirmar los cálculos anteriormente realizados mediante las dos primeras cámaras.
\vskip1.000000\baselineskip
Esta lista de referencias citadas por el
solicitante está prevista únicamente para ayudar al lector y no
forma parte del documento de patente europea. Aunque se ha puesto el
máximo cuidado en su realización, no se pueden excluir errores u
omisiones y la OEP declina cualquier responsabilidad en este
respecto.
\bullet US 20050030378 A [0005]
Claims (12)
1. Procedimiento de evaluación, en el seno de un
vehículo automóvil (200), de las características de un elemento
frontal (203), estando dicho vehículo automóvil dotado de al menos
de una primera cámara (201) y de una segunda cámara (202),
caracterizado por el hecho de que comprende las diferentes
etapas consistentes en:
- -
- colocar la primera cámara en una primera posición y la segunda cámara en una segunda posición, caracterizándose la primera posición y la segunda posición en especial por el hecho de que, considerando una referencia tridimensional ortogonal (103) que presenta un eje de las abscisas (Ox) orientado paralelamente a una dirección de desplazamiento (104) del vehículo, un eje de cotas (Oy) horizontal y un eje de las ordenadas (Oz) vertical:
- -
- la primera cámara y la segunda cámara presentan respectivamente un primer eje óptico y un segundo eje óptico globalmente paralelos al eje de las abscisas;
- -
- la primera cámara y la segunda cámara presentan una con respecto a la otra una primera separación (L) según el eje de cotas;
- -
- la primera cámara y la segunda cámara presentan una con respecto a la otra una segunda separación (H) según el eje de las ordenadas;
- -
- establecer una primera evaluación de una distancia que separa el vehículo del elemento frontal utilizando la primera separación para realizar un primer cálculo estereoscópico;
- -
- establecer una segunda evaluación de la distancia que separa el vehículo del elemento frontal utilizando la segunda separación para realizar un segundo cálculo estereoscópico;
- -
- determinar la distancia que separa el vehículo del elemento frontal combinando la primera evaluación de distancia y la segunda evaluación de distancia.
\vskip1.000000\baselineskip
2. Procedimiento según la reivindicación
anterior caracterizado por el hecho de que comprende la etapa
suplementaria consistente en, previamente a las etapas de
establecimiento de la primera evaluación de distancia y de la
segunda evaluación de distancia, realizar una operación de
calibración (301) de las cámaras para determinar las posiciones
relativas de dichas cámaras.
3. Procedimiento según la reivindicación 2
caracterizado por el hecho de que comprende la etapa
suplementaria consistente en memorizar (303) las posiciones
relativas de las cámaras para cada operación de calibración
realizada.
4. Procedimiento según la reivindicación
anterior caracterizado por el hecho de que comprende las
diferentes etapas suplementarias consistentes en:
- -
- en cada nueva operación de calibración, comparar (302) las posiciones relativas obtenidas en las últimas posiciones relativas memorizadas;
- -
- si una diferencia superior a un umbral previamente determinado resulta de la operación de comparación, indicar un mal funcionamiento probable de la determinación de la distancia que separa el vehículo del elemento frontal.
\vskip1.000000\baselineskip
5. Procedimiento según al menos una de las
reivindicaciones 2 a 4, caracterizado por el hecho de que la
operación de calibración se realiza únicamente cuando el vehículo
está parado.
6. Procedimiento según la reivindicación
anterior, caracterizado por el hecho de que la operación de
calibración se realiza en cada puesta en contacto del vehículo.
7. Procedimiento según la reivindicación 5,
caracterizado por el hecho de que la operación de calibración
se realiza desde el momento en que el vehículo, con el motor
girando, alcanza una velocidad nula.
8. Procedimiento según cualquiera de las
reivindicaciones anteriores, caracterizado por el hecho de
que la operación consistente en combinar la primera evaluación de
distancia y la segunda evaluación de distancia, para determinar la
distancia que separa el vehículo del elemento frontal, se realiza
realizando una media ponderada de la primera evaluación de distancia
y de la segunda evaluación de distancia, la primera evaluación de
distancia estando asociada a un primer coeficiente de ponderación y
la segunda evaluación de distancia estando asociada a un segundo
coeficiente de ponderación, el primer coeficiente de ponderación,
respectivamente el segundo coeficiente de ponderación, dependiendo
de un factor de riesgo de variación de la primera separación,
respectivamente de la segunda separación.
9. Procedimiento según cualquiera de las
reivindicaciones anteriores, caracterizado por el hecho de
que la primera cámara está dispuesta al nivel de un retrovisor (203)
del vehículo, y por el hecho de que la segunda cámara está dispuesta
al nivel de un dispositivo proyector (204) delantero del
vehículo.
10. Procedimiento según la reivindicación
anterior, caracterizado por el hecho de que la primera cámara
también se utiliza para una operación de detección de líneas y/o de
bordes, y por el hecho de que la segunda cámara se utiliza para una
funcionalidad directamente relacionada con una funcionalidad de
iluminación.
11. Procedimiento según cualquiera de las
reivindicaciones anteriores, caracterizado por el hecho de
que la segunda separación se utiliza para determinar una altura del
elemento frontal.
12. Vehículo automóvil (200) dotado de al menos
de una primera cámara (201) y de una segunda cámara (202) para
determinar, par cálculo estereoscópico, unas características de un
elemento frontal (203), caracterizado por el hecho de que la
primera cámara está colocada en una primera posición y la segunda
cámara está colocada en una segunda posición, caracterizándose la
primera posición y la segunda posición en especial por el hecho de
que, considerando una referencia tridimensional ortogonal (103) que
presenta un eje de las abscisas (Ox) orientado paralelamente a una
dirección de desplazamiento (104) del vehículo, un eje des cotes
(Oy) horizontal y un eje de las ordenadas (Oz) vertical:
- -
- la primera cámara y la segunda cámara presentan respectivamente un primer eje óptico y un segundo eje óptico globalmente paralelos al eje de las abscisas;
- -
- la primera cámara y la segunda cámara presentan una con respecto a la otra una primera separación (L) según el eje de cotas (Oy) horizontal;
- -
- la primera cámara y la segunda cámara presentan una con respecto a la otra una segunda separación (H) según el eje de las ordenadas (Oz) vertical.
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