ES2322682T3 - Complementacion de un sistema de posicionamiento por satelite con señales de comunicacion inalambrica. - Google Patents
Complementacion de un sistema de posicionamiento por satelite con señales de comunicacion inalambrica. Download PDFInfo
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Abstract
Un procedimiento para procesar información de posición en un sistema (50 a 64, 109, 110) de procesamiento digital, comprendiendo dicho procedimiento: determinar mediciones de tiempo primera y segunda en un sistema (10, 101) de comunicación basada en células que comprende un primer transceptor (21 a 24, 102a, 103a, 104a) basado en células en una posición conocida que se comunica con dicho sistema (50 a 64, 109, 110) de procesamiento digital y un transceptor (78, 79) de sistema de comunicación inalámbrica que se comunica de manera inalámbrica con dicho primer transceptor (21 a 24, 102a, 103a, 104a) basado en células ubicado de manera remota, en el que una diferencia entre dichas mediciones de tiempo primera y segunda representa un tiempo de propagación de un mensaje entre dicho primer transceptor basado en células y dicho transceptor de comunicación inalámbrica; obtener datos de posición de estación base que representan la posición de dicho primer transceptor (21 a 24, 102a, 103a, 104a) basado en células; y determinar una tercera medición de tiempo que representa un tiempo de propagación de señales de sistema de posicionamiento por satélite (SPS) recibidas en un receptor (76, 77) de SPS que está integrado con dicho transceptor (78, 79) de sistema de comunicación inalámbrica, en el que dicha tercera medición de tiempo comprende una pseudodistancia a un satélite de SPS; y determinar la posición de dicho receptor de SPS usando: dicha pseudodistancia, dichas mediciones de tiempo primera y segunda, datos de efemérides de satélite, dichos datos de posición de estación base y una medición independiente adicional para la eliminación del error de reloj de móvil a SPS, o bien: enviando dicha pseudodistancia y dicha segunda medición de tiempo desde dicho transceptor (78, 79) de sistema de comunicación inalámbrica a dicho primer transceptor (21 a 24, 102a, 103a, 104a) basado en células; o bien recibiendo, desde dicho primer transceptor (21 a 24, 102a, 103a, 104a) basado en células en dicho transceptor de comunicación inalámbrica, dicho tiempo de propagación de dicho mensaje entre dicho primer transceptor basado en células y dicho transceptor de comunicación inalámbrica o determinando dicho tiempo de propagación en dicho transceptor de comunicación inalámbrica.
Description
Complementación de un sistema de posicionamiento
por satélite con señales de comunicación inalámbrica.
La presente invención se refiere a sistemas de
posicionamiento por satélite que están combinados con sistemas de
comunicación inalámbrica y también se refiere a técnicas de
localización por radio.
Las comunicaciones inalámbricas están
complementando rápidamente a las comunicaciones telefónicas
convencionales. Los teléfonos móviles o teléfonos celulares, como se
denominan a veces, inalámbricos son una forma de sistema de
comunicación basada en células o celular. Estos sistemas pueden
usarse en muchas ubicaciones diferentes. En comunicaciones
telefónicas convencionales, el servicio 911 de emergencias ha
existido durante varios años y ha evolucionado y se ha ampliado con
el tiempo. Actualmente, para la mayoría de los sistemas telefónicos
cableados, se dispone de un servicio 911 mejorado. En este servicio,
el centro de emergencias que recibe la llamada de manera automática
desde el sistema telefónico ,conoce el número de teléfono, la
ubicación y la identidad de la parte que llama, sin que la parte
que llama haya proporcionado esta información. En el caso de un
teléfono celular, tal servicio 911 mejorado normalmente no es
posible. En la actualidad, un centro de emergencias que recibe una
llamada marcada desde un teléfono celular no sabe desde dónde está
produciéndose esta llamada. Una solución propuesta para
proporcionar un servicio 911 mejorado para teléfonos celulares es
usar la superposición de las células en un sistema de comunicación
basada en células. Esta superposición surge del hecho de que las
distancias de comunicación de radio eficaces desde un emplazamiento
de célula al siguiente se solapan en cierta medida. Esto se muestra
en la figura 1. El sistema 10 de comunicación basada en células
incluye cuatro células 12, 14, 16, y 18 que se solapan en la medida
mostrada en la figura 1. Cada una de estas células se ha dibujado
alrededor de su transceptor basado en células inalámbrico respectivo
que se muestran como los transceptores 21, 22, 23, y 24. Estos
transceptores transmiten y reciben señales de comunicación basada
en células inalámbrica a y desde los sistemas de comunicación basada
en células móvil inalámbrica, tal como los sistemas 26, 27, y 28 de
comunicación móvil basada en células inalámbrica mostrados en la
figura 1. Como se conoce bien en la técnica, existen numerosos
sistemas de comunicación basada en células, tales como el sistema
de AMPS y el sistema de CDMA así como los sistemas de TDMA, GSM, de
PCS, y el ISM. Cada uno de estos sistemas comparte el enfoque
básico de la comunicación inalámbrica basada en células que consiste
en emplazamientos base (denominados también como emplazamientos de
célula) que transmiten señales y que están desplegados en la
topología celular en la que cada célula está definida por el área de
cobertura de las señales a y desde su emplazamiento de célula
(transceptor basado en células inalámbrico) y con algunas células
posiblemente solapándose con otras células. El solapamiento de las
células permitirá normalmente realizar una operación de
radiolocalización al menos en las zonas de solapamiento. Por
ejemplo, la posición del sistema 27 de comunicación móvil basada en
células inalámbrica mostrado en la figura 1 puede determinarse
determinando el tiempo de propagación de señales de comunicación
entre el emplazamiento 22 de célula y el sistema 27 móvil y de
manera similar el tiempo de propagación de las señales de
comunicación basada en células inalámbrica entre el sistema 27 móvil
y el transceptor 23. Si se hacen determinadas suposiciones (tal
como altitud aproximada) y se usa una técnica de ángulo de llegada
(AOA), la posición de un sistema móvil basado en células puede
determinarse con tan sólo dos transceptores basados en células
inalámbricos que están en comunicación de radio con la unidad móvil.
Normalmente, sin embargo, se requieren al menos tres enlaces de
comunicación de radio con tres transceptores basados en células
inalámbricos diferentes para obtener una solución de posición
bidimensional. Existen numerosos ejemplos en la técnica anterior que
describen el uso de la superposición celular como un modo de
proporcionar operaciones de radiolocalización para sistemas de
comunicación móvil celular. Un enfoque se denomina técnica de tiempo
de llegada (TOA) y otro enfoque se denomina técnica de diferencia de
tiempo de llegada (TDOA).
Aunque la infraestructura puede, en cierta
medida, existir ya para el uso de la superposición celular para
proporcionar radiolocalización, al final resulta que la
superposición es normalmente demasiado pequeña entre las células
para proporcionar una cobertura adecuada sobre las diversas
posiciones posibles de una unidad móvil. Esto puede verse en la
figura 1, en la que la unidad 28 móvil puede sólo recibir y
transmitir señales con un transceptor basado en células
inalámbrico, el transceptor 22, y no puede recibir señales desde (o
transmitir señales a) los otros transceptores o emplazamientos de
célula. En esta situación, la posición de la unidad 28 inalámbrica
no puede definirse mejor que una circunferencia que rodea el
emplazamiento 22 de célula y esto de hecho puede no ser posible
debido a errores en el sistema y debido a la incapacidad para
determinar el tiempo de manera lo bastante precisa en los sistemas
de transmisión y recepción.
Otro enfoque para determinar la posición de un
sistema de comunicación móvil es incorporar un sistema de
posicionamiento por satélite (SPS) tal como el sistema de
posicionamiento global (GPS) en el mismo recinto o acoplado
fuertemente con el sistema de comunicación. Numerosas referencias
han descrito este enfoque en el que el sistema GPS se usa en sí
mismo para determinar la posición de la unidad integrada. Un ejemplo
de una unidad integrada de este tipo se describe en la patente
estadounidense 5,663,734 de Norman F. Krasner. En muchos sistemas
integrados de este tipo que incluyen un receptor de GPS y un
sistema de comunicación inalámbrica, el receptor de GPS es un
receptor basado en correlador convencional que a menudo tiene
dificultad para recopilar señales de GPS desde satélites de GPS
suficientes para determinar una posición del receptor de GPS. Los
receptores de GPS normalmente no funcionan bien en entornos en los
que existe bloqueo de las señales de GPS desde los satélites de
GPS. Este bloqueo puede ser sólo una sobrecarga de árbol, y aún así
puede que el receptor de GPS no pueda adquirir y rastrear los
satélites de GPS en un entorno de este tipo. Por consiguiente,
existen muchas situaciones en las que un receptor de GPS y un
sistema de comunicación integrados no podrán proporcionar una
posición que podría transmitirse entonces a través del sistema de
comunicación de vuelta a un operador de 911 en un punto de respuesta
de seguridad pública (PSAP).
Otro enfoque de la técnica anterior que intenta
proporcionar una posición para un sistema de comunicación
inalámbrica se describe en la patente estadounidense 5,604,765. Esta
patente da a conocer una técnica para insertar una señal de
navegación de CDMA en el sistema de comunicación inalámbrica
existente para proporcionar capacidad de navegación. La unidad
móvil incluye un receptor de GPS y también incluye un sistema de
comunicación que puede recibir señales de navegación de tipo GPS
que se han insertado en difusiones de comunicación desde
transmisores celulares y/o otros transmisores de estación base
inalámbricos. En esta técnica, un sistema móvil puede utilizar
tanto el sistema GPS como el sistema de comunicación. Es decir, el
sistema de comunicación, cuando existe bloqueo de los satélites de
GPS, puede usar las señales de tipo GPS insertadas en la señal de
comunicación celular para complementar o reemplazar las señales de
GPS desde los satélites de GPS para proporcionar una posición.
Aunque esta técnica descrita en la patente estadounidense 5, 604,765
proporciona una ventaja respecto a un teléfono celular que usa
solamente la superposición celular para realizar
radioposicionamiento y también proporciona una ventaja respecto a
una unidad móvil que usa solamente el sistema GPS para proporcionar
una posición, esta técnica para insertar una señal de tipo GPS en
las señales celulares inalámbricas requiere modificaciones en las
señales de difusión existentes y de este modo requeriría una
modificación considerable de la infraestructura de un sistema de
comunicación basada en células. La patente estadounidense n.º
5,327,144 describe otro sistema de posicionamiento que usa
transmisiones celulares de un teléfono celular para determinar la
diferencia de tiempo de llegada (TDOA) de las señales transmitidas;
estas diferencias de tiempo se obtienen usando un receptor de GPS
para poner una marca de tiempo a las transmisiones celulares para
medir las diferencias de tiempo entre transmisiones celulares entre
el teléfono celular y varios emplazamientos de célula. Sin embargo,
el receptor de GPS no se usa para determinar pseudodistancias entre
un receptor de GPS en el teléfono celular y los satélites de GPS.
La patente estadounidense n.º 5,512,908 describe también un sistema
de TDOA que usa transmisiones celulares para medir la ubicación del
teléfono celular a partir de las diferencias de tiempo de llegada
de las transmisiones celulares; de nuevo, se usan señales de GPS en
los emplazamientos de célula para poner una marca de tiempo a las
señales para medir la diferencia de tiempo en el tiempo de
propagación de señal. Las señales de GPS no se usan para determinar
pseudodistancias entre un receptor de GPS en el teléfono celular y
los satélites de GPS. La patente estadounidense n.º 5,612,703
describe un sistema de posicionamiento en un sistema de
comunicaciones celulares basándose en mediciones de tiempo de señal
de ida y vuelta. La patente estadounidense n.º 5,724,660 describe
un procedimiento para determinar una posición de un teléfono celular
midiendo la intensidad de señal de las transmisiones celulares
entre el teléfono y los emplazamientos de célula; esta posición se
compara entonces con una posición determinada desde un receptor de
GPS que intenta por separado determinar una posición. De este modo,
esta patente determina una posición comparando una posición obtenida
a partir de mediciones de intensidad de señal con una posición
obtenida a partir de mediciones de GPS. La patente estadounidense
n.º 5,422,813 un sistema de posicionamiento de GPS/AM (amplitud
modulada). Durante las interrupciones de servicio de las señales de
GPS en un terminal móvil, se determina la posición del terminal
usando señales de AM.
De este modo es deseable proporcionar un sistema
que puede realizar determinación de posición en diversos entornos
inalámbricos y que puede usar tanto el sistema global de navegación
por satélite, tal como el sistema GPS, como un sistema inalámbrico
desplegado en una configuración celular.
La presente invención proporciona procedimientos
y aparatos para procesar información de posición con un receptor de
sistema de posicionamiento por satélite (SPS) y usando mediciones de
tiempo de mensajes en una señal de comunicación basada en células
como se expone en las reivindicaciones adjuntas.
En un primer aspecto de la invención, se
proporciona un procedimiento para procesar información de posición
en un sistema de procesamiento digital. Se determina una primera
medición de tiempo, que representa un tiempo de propagación de un
mensaje en señales de comunicación basada en células en un sistema
de comunicación basada en células. El sistema de comunicación
basada en células comprende un primer transceptor basado en células
en una posición conocida que se comunica con el sistema de
procesamiento digital y un transceptor de sistema de comunicación
inalámbrica que se comunica de manera inalámbrica con el primer
transceptor basado en células. Se determina una posición de un
receptor de SPS a partir de, al menos, la primera medición de tiempo
que representa un tiempo de propagación de señales de SPS recibidas
en el receptor de SPS que está integrado con el transceptor de
sistema de comunicación inalámbrica y está ubicado de manera remota
respecto al primer transceptor basado en células y el sistema de
procesamiento digital. La segunda medición de tiempo puede
denominarse como una pseudodistancia a un satélite de SPS. Las
señales de comunicación basada en células pueden comunicar mensajes
desde el transceptor de sistema de comunicación inalámbrica al
primer transceptor basado en células.
En un ejemplo particular de un procedimiento de
la presente invención, las pseudodistancias a satélites de SPS y las
pseudodistancias celulares a emplazamientos de célula se usan juntas
para proporcionar una posición para la unidad integrada móvil. Si,
en un ejemplo, un satélite de GPS está a la vista y dos
transceptores basados en células inalámbricos (emplazamientos de
célula) están en comunicación de radio (o pueden estar en
comunicación de radio) con una unidad móvil, entonces efectivamente
pueden usarse tres pseudodistancias para determinar la posición de
la unidad móvil. La complementación del sistema de posicionamiento
por satélite con el sistema de comunicación inalámbrica se realiza
sin insertar señales de navegación, que especifican la posición del
transmisor o son señales de tipo GPS, en las señales de comunicación
celular. De este modo, por ejemplo, los mensajes que se transmiten
entre la unidad móvil y el emplazamiento de célula pueden ser
mensajes de voz o datos y estos mensajes pueden usarse para realizar
la medición de tiempo para determinar las pseudodistancias
celulares. Estos mensajes pueden ser el mensaje de 911 o mensajes de
pseudodistancia que describen pseudodistancias a los satélites de
SPS o pueden ser de Doppler u otra información de ayuda (por
ejemplo, información de efemérides de satélite) que se está
proporcionando a una unidad móvil.
En otro aspecto de la invención, un dispositivo
integrado móvil incluye un receptor de SPS y un transceptor de
sistema de comunicación inalámbrica. El receptor de SPS puede
recibir señales de SPS y proporcionar datos (por ejemplo,
pseudodistancias) para determinar una primera medición de tiempo que
representa un tiempo de propagación de las señales de SPS desde un
satélite de SPS a dicho receptor de SPS. El transceptor de sistema
de comunicación inalámbrica que está acoplado al receptor de SPS,
puede comunicarse de manera inalámbrica con un transceptor basado
en células ubicado de manera remota y puede proporcionar datos (por
ejemplo, un marca de tiempo o una pseudodistancia celular) para
determinar una segunda medición de tiempo que representa un tiempo
de propagación de un mensaje en las señales de comunicación basada
en células entre el transceptor de sistema de comunicación
inalámbrica y el transceptor basado en células ubicado de manera
remota. Las señales de comunicación basada en células pueden
comunicar mensajes (por ejemplo, voz o datos) entre dicho
transceptor de sistema de comunicación inalámbrica y dicho
transceptor basado en células ubicado de manera remota. Una posición
del dispositivo integrado móvil se determina a partir de una
combinación de al menos la primera y la segunda mediciones de
tiempo, y esta combinación está en un dominio de medición definido
por estas mediciones de tiempo.
Diversos otros aspectos y realizaciones de la
presente invención se describen adicionalmente a continuación.
La presente invención se ilustra a modo de
ejemplo y no de limitación en las figuras de los dibujos adjuntos en
los que referencias similares indican elementos similares.
La figura 1 ilustra un sistema de comunicación
basada en células que muestra la superposición que puede existir
entre emplazamientos de célula adyacentes.
La figura 2 muestra un ejemplo según la presente
invención de un sistema de localización que utiliza un sistema de
SPS en conjunción con un sistema de comunicación inalámbrica.
La figura 3 muestra un ejemplo de un servidor de
localización que puede usarse según la presente invención.
La figura 4 muestra un ejemplo de un receptor de
SPS y un sistema de comunicación integrados.
La figura 5 muestra un ejemplo de una estación
de referencia de GPS que puede usarse en una realización de la
presente invención.
La figura 6 muestra un ejemplo de un
procedimiento según la presente invención.
La figuras 7A y 7B ilustran otro ejemplo de un
procedimiento según la presente invención.
La presente invención se refiere al uso de
señales de comunicación basada en células para complementar la
información de posición de satélite para determinar una ubicación de
un receptor móvil que tiene un receptor de posicionamiento por
satélite y un sistema de comunicación basada en células. La
descripción y los dibujos siguientes son ilustrativos de la
invención y no han de interpretarse como limitativos de la
invención. Se describen numerosos detalles específicos para
proporcionar una comprensión exhaustiva de la presente invención.
Sin embargo, en casos determinados, no se describen detalles bien
conocidos o convencionales para que la presente invención, en
detalle, no resulte confusa de manera innecesaria.
En una realización de la presente invención, un
sistema según la invención consiste en dos elementos: (1) un sistema
de posicionamiento por satélite, tal como GPS, y (2) un sistema de
comunicación de radio inalámbrica desplegado en una configuración
basada en células (a veces denominada como celular) en la que cada
célula está definida por su área de cobertura de señal, con algunas
células posiblemente solapándose. Un ejemplo de un sistema de
comunicación de radio inalámbrica basada en células es la señal de
teléfono celular estadounidense (AMPS). Otros ejemplos de sistema de
comunicación inalámbrica basada en células incluyen los sistemas de
CDMA, TDMA, GSM, PCS, e ISM, todos bien conocidos. Puede usarse en
la presente invención cualquier sistema de comunicación inalámbrica
basada en células que incluye emplazamientos base que transmiten y/o
reciben señales y que están desplegados en una topología celular,
para complementar los sistemas de posicionamiento por satélite, tal
como el sistema GPS.
Las señales de comunicación basada en células
pueden usarse para obtener un tiempo de propagación de un mensaje
sobre las señales de comunicación basada en células que se propaga
entre un emplazamiento de célula y un sistema de comunicación
inalámbrica/receptor de SPS integrado. El tiempo de propagación del
mensaje en la señal de comunicación basada en células define una
esfera en tres dimensiones o una circunferencia en dos dimensiones
con el centro en el emplazamiento de célula y el radio igual a una
distancia recorrida por una onda de radio durante el periodo de
tiempo medido. Estas mediciones de tiempo se usan para complementar
las mediciones de pseudodistancia de satélite según una realización,
particularmente cuando existe bloqueo de las señales de SPS desde
satélites de SPS o en otras situaciones en las que el sistema de SPS
no proporciona una información de posición adecuada.
En una realización, el sistema de comunicación
inalámbrica/receptor de SPS integrado puede obtener la información
de posicionamiento o de tiempo de llegada a partir de todas las
señales disponibles, incluyendo satélites de SPS y señales de
comunicación basada en células inalámbrica y transmitirlas junto con
información de sincronismo correspondiente a una estación base
remota tal como un servidor de localización que se describe a
continuación para la obtención de la posición. Puesto que la
información de posicionamiento (mediciones de pseudodistancia)
puede obtenerse a partir de fuentes diferentes, puede usarse un
esquema de ponderación apropiado para ponderar las mediciones según
sus errores estimados para optimizar la solución complementada. En
una realización alternativa, el sistema de comunicación
inalámbrica/receptor de SPS integrado puede usar la información de
posicionamiento para calcular su ubicación sin la ayuda de un
servidor de localización remoto. Puede entonces almacenar la
información en memoria y/o visualizarla a un usuario y/o
transmitirla a una parte llamada o que llama a través del sistema de
comunicación inalámbrica basada en células.
Si no se dispone de información de sincronismo
precisa en el sistema de comunicación/receptor de SPS integrado
móvil, entonces las mediciones de tiempo de llegada pueden
retransmitirse a un servidor de localización o a algún otro
emplazamiento que tenga procedimientos para obtener la información
de sincronismo, preferiblemente a partir de señales de navegación
por satélite recibidas que pueden usarse para obtener el sincronismo
preciso de la transmisión y recepción de las señales de comunicación
basada en células.
Puede usarse una configuración de un sistema de
comunicación/receptor de GPS integrado móvil junto con un servidor
de localización ubicado de manera remota, para eliminar errores de
modo común en las mediciones de tiempo de llegada. Algunos errores
de modo común podrían deberse a errores del sistema de navegación
por satélite y algunos (en particular errores de sincronismo)
podrían deberse a errores de sistema en el sistema de comunicación
inalámbrica. En un caso, el tiempo de GPS a partir de la señal de
satélite menos atenuada puede usarse para establecer un tiempo de
GPS de recopilación de señales de SPS que se usaron para determinar
las pseudodistancias a los satélites y para establecer un tiempo de
GPS en el servidor de localización. De este modo, el tiempo en el
servidor de localización y el tiempo de las mediciones de
pseudodistancia (por ejemplo, cuándo se recopilaron las señales de
SPS, a partir de las que se determinaron las pseudodistancias) se
obtienen a partir de la misma fuente y los errores de modo común se
anularán. En algunas casos, tal como un sistema celular de CDMA
digital, se inserta información de sincronismo precisa en las
señales de comunicación celular de CDMA y esta información de
sincronismo puede usarse para obtener el tiempo de recepción de un
mensaje en la señal de comunicación de CDMA y un tiempo de
transmisión de un mensaje en la señal de comunicación de CDMA.
La figura 2 muestra un ejemplo de un sistema 101
de la presente invención. El sistema incluye un sistema de
comunicación basada en células que incluye una pluralidad de
emplazamientos de célula, cada una de las cuales está diseñada para
dar servicio a una región o ubicación geográfica particular.
Ejemplos de tal sistema de comunicación basada en células o celular
son bien conocidos en la técnica, tal como los sistemas telefónicos
basados en células. Se observará que la figura 2 no se ha dibujado
para mostrar un solapamiento de células como se muestra en la
figura 1. Sin embargo, el área de cobertura de señal de las células
puede de hecho solaparse como en la figura 1 pero esto no se
requiere para la presente invención. Se observará que si las áreas
de cobertura de señal de las células se solapan, entonces se
dispone de mediciones de ayuda adicionales desde el sistema celular
para su uso según la invención como se describe a continuación. El
sistema de comunicación basada en células como se muestra en la
figura 1 incluye tres células 102, 103, y 104. Se observará que una
pluralidad de células con emplazamientos de célula y/o zonas de
servicio celular correspondientes puede también incluirse en el
sistema 101 y acoplarse a uno o más centros de conmutación basada en
células, tal como el centro 105 de conmutación móvil y el centro
106 de conmutación móvil. Dentro de cada célula, tal como la célula
102, existe una estación base de célula inalámbrica (denominada a
veces como un emplazamiento de célula o base de célula) tal como la
estación 102a base de célula que está diseñada para comunicarse a
través de un medio de comunicación inalámbrica usando señales de
comunicación basada en células con un sistema de comunicación, que
normalmente incluye un receptor y un transmisor para comunicarse
usando las señales de comunicación basada en células y un receptor
móvil de SPS. Este sistema de comunicación y receptor móvil de SPS
combinado proporciona un sistema combinado tal como el receptor
102b mostrado en la figura 2. Un ejemplo de tal sistema combinado
que tiene un receptor de SPS y un sistema de comunicación se muestra
en la figura 4 y puede incluir tanto la antena 77 de SPS como un
sistema 79 de antena de sistema de comunicación. Cada emplazamiento
de célula está acoplado normalmente a un centro de conmutación
móvil (MSC). En la figura 2, los emplazamientos 102a y 103a de
célula están acoplados al centro 105 de conmutación a través de
conexiones 102c y 103c, respectivamente, y la base 104a de célula
está acoplada a un centro 106 de conmutación móvil diferente a
través de la conexión 104c. Estas conexiones son normalmente
conexiones cableadas entre la base de célula respectiva y los
centros 105 y 106 de conmutación móvil. Cada base de célula incluye
una antena para comunicarse con los sistemas de comunicación a los
que da servicio el emplazamiento/base de célula particular. En un
ejemplo, el emplazamiento de célula puede ser un emplazamiento de
célula de teléfono celular que se comunica con teléfonos celulares
móviles en la zona a la que da servicio el emplazamiento de
célula.
En una realización típica de la presente
invención, el receptor móvil de SPS, tal como el receptor 102b,
incluye un sistema de comunicación basada en células que está
integrado con el receptor de SPS tal que tanto el receptor de SPS
como el sistema de comunicación están encerrados en el mismo
alojamiento. Un ejemplo de esto es un teléfono celular que tiene un
receptor de GPS integrado que comparte un conjunto de circuitos
común con el transceptor de teléfono celular. Cuando este sistema
combinado se usa para comunicaciones telefónicas celulares, tienen
lugar transmisiones entre el receptor 102b y la base 102a de célula.
Las transmisiones desde el receptor 102b a la base 102a de célula
se propagan entonces sobre la conexión 102c al centro 105 de
conmutación móvil y entonces o bien a otro teléfono celular en una
célula a la que da servicio el centro 105 de conmutación móvil o a
través de una conexión (normalmente cableada) a otro teléfono a
través de la red/sistema 112 de teléfono terrestre. Se observará
que el término cableado incluye fibra óptica y otras conexiones no
inalámbricas tal como cableado de cobre, etc. Las transmisiones
desde el otro teléfono que está comunicándose con el receptor 102b
se envían desde el centro 105 de conmutación móvil a través de la
conexión 102c y el emplazamiento 102a de célula de vuelta al
receptor 102b de la manera convencional. Normalmente, cada base de
célula, tal como la base 102a de célula, incluirá un receptor de
SPS (o al menos estará acoplada para recibir tiempo de SPS). El
receptor de SPS se usa para poner una marca de tiempo al tiempo de
las transmisiones de mensajes desde la base de célula a una unidad
móvil y para poner una marca de tiempo al tiempo de recepción de un
mensaje en la base de célula desde la unidad móvil. De este modo,
puede determinarse el tiempo de propagación entre la unidad móvil y
una base de célula de un mensaje en las señales de comunicación
basada en células. Este tiempo de propagación puede denominarse como
una pseudodistancia celular. En un ejemplo de la invención, el
tiempo de transmisión y el tiempo de recepción de un mensaje se
envía a un servidor de GPS de localización que calcula el tiempo de
propagación para el mensaje para así determinar la pseudodistancia
celular.
En el ejemplo de la figura 2, cada centro de
conmutación móvil (MSC) está acoplado a al menos un centro servicio
de mensaje corto (SMSC) regional a través de una red que en una
realización se denomina una red de sistema número 7 de señalización
(SS7). Esta red está diseñada para permitir pasar mensajes cortos
(por ejemplo, datos e información de control) entre elementos de la
red telefónica. Se entenderá que la figura 2 muestra un ejemplo y
que es posible que varios MSC estén acoplados a un SMSC regional. La
red de SS7 está representada por las conexiones 105a, 105b y 106a
que interconectan los MSC 105 y 106 a los SMSC 107 y 108 regionales.
El ejemplo de la figura 2 también muestra dos servidores 109 y 110
de GPS de localización que están acoplados respectivamente a un
SMSC 107 regional y a un SMSC 108 regional a través de las
conexiones 107a y 108a. En una realización del sistema distribuido
de la figura 2, las conexiones 107a y 108a son parte de una red de
datos conmutada por paquetes permanente que interconecta diversos
SMSC regionales con diversos servidores de GPS de localización.
Esto permite que cada SMSC regional actúe como un encaminador para
encaminar peticiones para servicios de ubicación a cualquier
servidor de GPS de localización que esté disponible en caso de
congestión en un servidor de localización o fallo de un servidor de
localización. De este modo, el SMSC 107 regional puede encaminar
peticiones de servicio de localización desde el receptor 102b móvil
de GPS (por ejemplo, el usuario del receptor 102b móvil de GPS marca
911 sobre el teléfono celular integrado) al servidor 110 de GPS de
localización si el servidor 109 de localización está congestionado o
ha fallado o de otro modo no puede de dar servicio a la petición de
servicio de localización.
Cada servidor de GPS de localización está
acoplado normalmente a una red de área amplia de estaciones de
referencia de GPS que proporciona correcciones de GPS diferenciales
y datos de efemérides de satélite a los servidores de GPS de
localización. Esta zona de área amplia de estaciones de referencia
de GPS, mostrada como red 111 de referencia de GPS, está acoplada
normalmente a cada servidor de GPS de localización a través de una
red de datos conmutada por paquetes dedicada. Por tanto, el servidor
109 de localización recibe datos desde la red 111 a través de la
conexión 109a y el servidor 110 recibe datos desde la red 111 a
través de la conexión 110a. Como alternativa, puede usarse un
receptor de referencia de GPS en cada servidor de localización para
proporcionar efemérides de satélite, mediciones de GPS o
correcciones diferenciales de área local y tiempo de GPS al servidor
de GPS de localización. Como se muestra en la figura 2, cada
servidor de GPS de localización está también acoplado a una red 112
telefónica pública conmutada (PSTN) a la que están acoplados dos
servidores 114 y 116 de aplicación.
Los dos servidores de GPS de localización se
usan, en una realización, para determinar la posición de un receptor
móvil de GPS (por ejemplo, el receptor 102b) usando señales de GPS
recibidas por el receptor móvil de GPS.
Cada servidor de GPS de localización recibirá
pseudodistancias desde un receptor móvil de GPS y efemérides de
satélite y datos de correcciones diferenciales desde la red de
referencia de GPS y calculará una posición para el receptor móvil de
GPS y entonces esta posición se transmitirá a través de la PSTN a
uno (o ambos) de los servidores de aplicación en los que la
posición se presenta (por ejemplo, visualizada sobre un mapa) a un
usuario en el servidor de aplicación. Normalmente, el servidor de
GPS de localización calcula pero no presenta (por ejemplo, mediante
visualización) la posición en el servidor de GPS de localización. Un
servidor de aplicación puede enviar una petición, para la posición
de un receptor de GPS particular en una de las células, a un
servidor de GPS de localización que entonces inicia una conversación
con un receptor móvil de GPS particular a través del centro de
conmutación móvil para determinar la posición del receptor de GPS e
informar de esa posición de vuelta a la aplicación particular. En
otra realización, un usuario de un receptor móvil de GPS puede
iniciar una determinación de posición para un receptor de GPS; por
ejemplo, el usuario del receptor móvil de GPS puede pulsar 911 (o
algún otro botón, tal como un botón "localizar") sobre el
teléfono celular para indicar una situación de emergencia en la
ubicación del receptor móvil de GPS y éste puede iniciar un proceso
de ubicación de la manera descrita en el presente documento.
En una realización alternativa en la que un
receptor móvil de SPS determina su posición, el servidor de GPS de
localización puede producir que la información de efemérides de
satélite apropiada de ubicación se transmita al receptor móvil de
SPS. Este receptor móvil de SPS determina las pseudodistancias de
satélite y calcula las posiciones de satélite a partir de la
información de efemérides de satélite recibida y también recibe o
determina las pseudodistancias celulares (y las ubicaciones de
emplazamientos de célula con las que está comunicándose). Usando las
pseudodistancias de satélite, las posiciones de satélite, las
pseudodistancias celulares y las posiciones de emplazamiento de
célula, el propio receptor móvil de SPS determina su posición.
Debe observarse que un sistema de comunicación
basada en células o celular es un sistema de comunicación que tiene
más de un transmisor, cada uno de las cuales da servicio a una zona
geográfica diferente, que está predefinida en cualquier instante en
el tiempo. Normalmente, cada transmisor es un transmisor inalámbrico
que da servicio a una célula que tiene un radio geográfico de menos
de 20 millas (32,2 km), aunque la zona cubierta depende del sistema
celular particular. Existen numerosos tipos de sistemas de
comunicación celular, tales como teléfonos celulares, PCS (sistema
de comunicación personal), SMR (radio móvil especializada), sistemas
de radiomensajería unidireccional y bidireccional, RAM, ARDIS, y
sistemas de datos por paquetes inalámbricos. Normalmente, las zonas
geográficas predefinidas se denominan como células y una pluralidad
de células se agrupan en una zona de servicio celular y estas
pluralidades de células están acopladas a uno o más centros de
conmutación celular que proporcionan conexiones a sistemas y/o
redes telefónicos terrestres. Una zona de servicio se usa a menudo
para fines de facturación. Por tanto, puede darse el caso de que
células en más de una zona de servicio estén conectadas a un centro
de conmutación. Como alternativa, a veces se da el caso de que las
células dentro de una zona de servicio estén conectadas a centros
de conmutación diferentes, especialmente en zonas de población
densa. En general, una zona de servicio está definida como un
conjunto de células con proximidad geográfica entre sí. Otra clase
de sistemas celulares que encaja en la descripción anterior es la
basada en satélite, en la que las estaciones base celulares o
emplazamientos de célula son satélites que normalmente están en
órbita alrededor de la tierra. En estos sistemas, los sectores de
célula y las zonas de servicio se mueven en función del tiempo.
Ejemplos de tales sistemas incluyen Iridium, Globalstar, Orbcomm, y
Odyssey.
La figura 3 muestra un ejemplo de un servidor 50
de GPS de localización que puede usarse como el servidor 109 de GPS
o el servidor 110 de GPS en la figura 2. El servidor 50 de
localización de SPS de la figura 3 incluye una unidad 51 de
procesamiento de datos que puede ser un sistema informático digital
con tolerancia a fallos. El servidor 50 de localización de SPS
también incluye un módem u otra interfaz 52 de comunicación y un
módem u otra interfaz 53 de comunicación y un módem u otra interfaz
54 de comunicación. Estas interfaces de comunicación proporcionan
conectividad para el intercambio de información a y desde el
servidor de localización mostrado en la figura 3 entre tres redes
diferentes, que se muestran como las redes 60, 62, y 64. La red 60
incluye el centro o centros de conmutación móvil y/o los
conmutadores de sistema telefónico terrestre o los emplazamientos
de célula. Un ejemplo de esta red se muestra en la figura 2 en la
que el servidor 109 de GPS representa el servidor 50 de la figura
3. De este modo puede considerarse que la red 60 incluye los centros
105 y 106 de conmutación móvil y las células 102, 103, y 104. Puede
considerarse que la red 64 incluye los servidores 114 y 116 de
aplicaciones, que son cada uno normalmente sistemas informáticos con
interfaces de comunicación, y también puede incluir uno o más
"PSAP", (punto de respuesta de seguridad pública) que es
normalmente el centro de control que responde a llamadas de
teléfono de emergencia 911. La red 62, que representa la red 111 de
referencia de SPS de la figura 2, es una red de receptores de SPS
que son receptores de referencia de SPS diseñados para proporcionar
información de corrección diferencial de SPS y también para
proporcionar datos de señal de SPS incluyendo los datos de
efemérides de satélite a la unidad de procesamiento de datos.
Cuando el servidor 50 da servicio a una zona geográfica muy grande,
puede que un receptor de SPS opcional local, tal como el receptor
56 de SPS opcional, no pueda observar todos los satélites de SPS que
están a la vista de receptores móviles de SPS por toda esta zona.
Por consiguiente, la red 62 recopila y proporciona datos de
efemérides de satélite (normalmente, en una realización, como parte
de todo el mensaje de navegación por satélite sin procesar) y datos
de corrección diferencial de SPS aplicables en una zona amplia según
la presente invención.
Como se muestra en la figura 3, un dispositivo
55 de almacenamiento masivo está acoplado a la unidad 51 de
procesamiento de datos. Normalmente, el almacenamiento 55 masivo
incluirá almacenamiento para software para realizar los cálculos de
posición de GPS después de recibir pseudodistancias desde los
receptores móviles de GPS, tal como un receptor 102b de la figura
2. Estas pseudodistancias se reciben normalmente a través del
emplazamiento de célula y el centro de conmutación móvil y el módem
u otra interfaz 53. El dispositivo 55 de almacenamiento masivo
también incluye software, al menos en una realización, que se usa
para recibir y usar los datos de efemérides de satélite y los datos
de corrección diferencial de SPS proporcionados por la red 32 de
referencia de GPS a través del módem u otra interfaz 54. El
dispositivo 55 de almacenamiento masivo también incluirá
normalmente una base de datos que especifica la ubicación de los
emplazamientos de célula a los que da servicio el servidor de GPS
de localización. Estas ubicaciones se usan con las pseudodistancias
celulares para determinar la posición de una unidad móvil tal como
un sistema de comunicación/receptor de GPS integrado.
En una realización típica de la presente
invención, el receptor 56 de SPS opcional no es necesario, ya que la
red 111 de referencia de GPS de la figura 2 (mostrada como red 62 de
la figura 3) proporciona la información de GPS diferencial así como
los mensajes de navegación por satélite sin procesar desde los
satélites a la vista de los diversos receptores de referencia en la
red de referencia de GPS. Se observará que pueden usarse los datos
de efemérides de satélite obtenidos a partir de la red a través del
módem u otra interfaz 54, de una manera convencional con las
pseudodistancias obtenidas a partir del receptor móvil de GPS para
calcular la información de posición para el receptor móvil de GPS.
Las interfaces 52, 53, y 54 pueden ser cada una un módem u otra
interfaz de comunicación adecuada para acoplar la unidad de
procesamiento de datos a otros sistemas informáticos, como en el
caso de la red 64, y a sistemas de comunicación basada en células,
como en el caso de la red 60, y a los dispositivos de transmisión,
tal como los sistemas informáticos en la red 62. En una
realización, se observará que la red 62 incluye una pluralidad de
receptores de referencia de GPS dispersos en una región geográfica.
En algunas realizaciones, la información de corrección diferencial
de GPS , obtenida a partir de un receptor 56 cerca del
emplazamiento de célula o zona de servicio celular que está
comunicándose con el receptor móvil de GPS a través del sistema de
comunicación basada en células, proporcionará información de
corrección diferencial de GPS que es apropiada para la ubicación
aproximada del receptor móvil de GPS. En otros casos, las
correcciones diferenciales desde la red 62 pueden combinarse para
calcular una corrección diferencial apropiada para la ubicación del
receptor de GPS.
La figura 4 muestra un sistema combinado
generalizado que incluye un receptor de SPS y un transceptor de
sistema de comunicación. En un ejemplo, el transceptor de sistema de
comunicación es un teléfono celular. El sistema 75 incluye un
receptor 76 de SPS que tiene una antena 77 de SPS y un transceptor
78 de comunicación que tiene una antena 79 de comunicación. El
receptor 76 de SPS está acoplado al transceptor 78 de comunicación a
través de la conexión 80 mostrada en la figura 4. En un modo de
funcionamiento, el transceptor 78 de sistema de comunicación recibe
información de Doppler aproximada a través de la antena 79 y
proporciona esta información de Doppler aproximada sobre el enlace
80 al receptor 76 de GPS que realiza la determinación de la
pseudodistancia recibiendo las señales de SPS desde los satélites
de SPS a través de la antena 77 de SPS. Las pseudodistancias
determinadas se transmiten entonces a un servidor de ubicación de
SPS a través del transceptor 78 de sistema de comunicación.
Normalmente, el transceptor 78 de sistema de comunicación envía una
señal a través de la antena 79 a un emplazamiento de célula que
transfiere entonces esta información de vuelta al servidor de
ubicación de SPS. Se conocen en la técnica ejemplos de diversas
realizaciones para el sistema 75. Por ejemplo, la patente
estadounidense 5,663,734 describe un ejemplo de un receptor de SPS
y un sistema de comunicación combinados que utiliza un sistema de
receptor de SPS mejorado. Otro ejemplo de un SPS y un sistema de
comunicación combinados se ha descrito en la patente estadounidense
6,002,363. El sistema 75 de la figura 4, así como diversos sistemas
de comunicación alternativos que tienen receptores de SPS, pondrán
normalmente una marca de tiempo en el tiempo de la recepción de un
mensaje en la unidad móvil y en el tiempo de transmisión de un
mensaje desde la unidad móvil. En particular, el sistema 75 puede
usar tiempo de GPS (recibido desde los satélites de GPS) o usar
tiempo a partir de transmisiones de CDMA (en una realización
preferida) para poner una marca de tiempo en el tiempo de recepción
en la unidad móvil de un mensaje y en el tiempo de transmisión de
otro mensaje desde la unidad móvil. Como alternativa, debido a que
una señal de CDMA es una señal de espectro ensanchado (DSSS), el
sistema 75 puede obtener el tiempo de propagación de una señal
unidireccional desensanchando las señales recibidas para
proporcionar una pseudodistancia celular. La señal de CDMA generada
por un emplazamiento de célula de CDMA se sincroniza con el tiempo
de GPS, y tiene tanto una modulación de datos como de código de
espectro ensanchado. La modulación de código de espectro ensanchado
permite a un receptor celular de CDMA determinar de manera precisa,
a través de una operación de correlación, el tiempo de propagación
de una señal de CDMA y la modulación de datos proporciona el tiempo
de transmisión. En una realización preferida, el tiempo de recepción
de un mensaje en la unidad móvil y el tiempo de transmisión de otro
mensaje desde la unidad móvil se determinan en la unidad móvil y se
transmiten desde la unidad móvil a un servidor de ubicación de GPS a
través de un emplazamiento de célula. Estos tiempos se usarán
entonces en el servidor de ubicación de GPS (junto con los tiempos
correspondientes desde el emplazamiento de célula) para determinar
una pseudodistancia celular para un mensaje.
La figura 5 muestra una realización para una
estación de referencia de GPS. Debe apreciarse que cada estación de
referencia puede estar construida de este modo y acoplada a la red o
medio de comunicación. Normalmente, cada estación de referencia de
GPS, tal como la estación 90 de referencia de GPS de la figura 5,
incluirá un receptor 92 de referencia de GPS de frecuencia doble que
está acoplado a una antena 91 de GPS que recibe señales de GPS
desde satélites de GPS a la vista de la antena 91. Los receptores de
referencia de GPS se conocen bien en la técnica. El receptor 92 de
referencia de GPS, según una realización de la presente invención,
proporciona al menos dos tipos de información como salidas desde el
receptor 92. Se proporcionan salidas de pseudodistancia y/o
correcciones 93 diferenciales de pseudodistancia a una interfaz 95
de red y procesador , y estas salidas de pseudodistancia se usan
para calcular correcciones diferenciales de pseudodistancia de la
manera convencional para los satélites a la vista de la antena 91
de GPS. La interfaz 95 de red y procesador pueden ser un sistema
informático digital convencional que tiene interfaces para recibir
datos desde un receptor de referencia de GPS como se conoce bien en
la técnica. El procesador 95 normalmente incluirá software diseñado
para procesar los datos de pseudodistancia para determinar la
corrección de pseudodistancia apropiada para cada satélite a la
vista de la antena 91 de GPS. Estas correcciones de pseudodistancia
se transmiten entonces a través de la interfaz de red a la red o
medio 96 de comunicación para que otras estaciones referencia de GPS
se acoplen también normalmente. El receptor 92 de referencia de GPS
también proporciona una salida 94 de datos de efemérides de
satélite. Estos datos se proporcionan a la interfaz 95 de red y
procesador que entonces transmite estos datos a la red 96 de
comunicación, que se incluye en la red 111 de referencia de GPS de
la figura 2.
La salida 94 de datos de efemérides de satélite
proporciona normalmente al menos parte de la totalidad de los datos
binarios de navegación de 50 baudios sin procesar codificados en las
señales reales de GPS recibidas desde cada satélite de GPS. Estos
datos de efemérides de satélite son parte del mensaje de navegación
que se emite como el flujo de datos de 50 bits por segundo en las
señales de GPS desde los satélites de GPS y se describe en gran
detalle en el documento GPS ICD-200. El procesador y
la interfaz 95 de red reciben esta salida 94 de datos de efemérides
de satélite y la transmiten en tiempo real o casi en tiempo real a
la red 96 de comunicación. Como se describirá a continuación, estos
datos de efemérides de satélite que se transmiten en la red de
comunicación se reciben posteriormente a través de la red en
diversos servidores de GPS de localización según aspectos de la
presente invención.
En determinadas realizaciones de la presente
invención, sólo determinados segmentos del mensaje de navegación,
tales como el mensaje de datos de efemérides de satélite pueden
enviarse a los servidores de localización para reducir los
requisitos de ancho de banda para las interfaces de red y para la
red de comunicación. Normalmente también, puede que no sea necesario
proporcionar estos datos de manera continua. Por ejemplo, puede que
sólo se transmitan de manera regular las primeras tres tramas que
contienen información de efemérides, en lugar de la totalidad de
las 5 tramas juntas en la red 96 de comunicación. Se observará que,
en una realización de la presente invención, el servidor de
localización puede recibir todo el mensaje de navegación que se
transmite desde uno o más receptores de referencia de GPS en la red
para realizar un procedimiento para medir el tiempo relativo a los
mensajes de datos de satélite, tal como el procedimiento descrito en
la patente estadounidense n.º 5,812,087. Como se usa en el presente
documento, el término "datos de efemérides de satélite" incluye
datos que son sólo una parte del mensaje de navegación por satélite
(por ejemplo, un mensaje de 50 baudios) transmitido por un satélite
de GPS o al menos una representación matemática de estos datos de
efemérides de satélite. Por ejemplo, el término datos de efemérides
de satélite se refiere a, al menos, una representación de una parte
del mensaje de datos de 50 baudios codificado en la señal de GPS
transmitida desde un satélite de GPS. Se entenderá también que el
receptor 92 de referencia de GPS decodificó las diferentes señales
de GPS a partir de los diferentes satélites de GPS a la vista del
receptor 92 de referencia para proporcionar la salida 94 de datos
binarios que contiene los datos de efemérides de satélite.
La figura 6 muestra un ejemplo de un
procedimiento según la presente invención en el que se usan mensajes
en una señal de comunicación basada en células para proporcionar
mediciones de tiempo que pueden usarse para complementar mediciones
de tiempo desde sistemas de posicionamiento por satélite, tal como
el sistema GPS. En la presente invención, los mensajes en las
señales de comunicación basada en células no son señales de
navegación insertadas que especifican una posición del transmisor o
son señales de tipo GPS. En su lugar, estos mensajes pueden ser
datos arbitrarios tales como mensajes de voz o datos y los mensajes
pueden comunicarse normalmente de manera bidireccional entre el
sistema de comunicación móvil y el transceptor basado en células o
emplazamiento de célula. Estos mensajes pueden, por ejemplo, ser de
Doppler u otra información de ayuda (por ejemplo, ubicación o
tiempo aproximados) proporcionada desde el emplazamiento de célula
al sistema de comunicación/receptor de GPS integrado móvil o puede
ser la llamada de teléfono 911 desde un sistema de
comunicación/receptor de GPS integrado o pueden ser las
pseudodistancias a satélites de GPS determinadas por el receptor de
GPS que está comunicándose desde la unidad móvil de vuelta al
emplazamiento de célula y finalmente a un servidor de localización
como en una realización de la presente invención. De este modo,
estos mensajes admiten normalmente comunicación bidireccional y
pueden ser datos arbitrarios y no son señales de navegación
insertadas.
El procedimiento según se muestra en la figura 6
comienza en la etapa 201 en la que las señales de GPS se reciben en
el sistema de comunicación/receptor de GPS integrado móvil y se
determinan las pseudodistancias a al menos un satélite de GPS. Esta
pseudodistancia representa un tiempo de propagación de una señal de
GPS desde un satélite de GPS al receptor móvil de GPS. En la etapa
203, tiene lugar una transmisión de un mensaje en las señales de
comunicación basada en células inalámbrica. A partir de esta
transmisión, en la etapa 205, se determina una medición de tiempo
que representa un tiempo de propagación de un mensaje en las señales
de comunicación basada en células inalámbrica entre el sistema de
comunicación en el sistema de comunicación/receptor de GPS
integrado y un transceptor basado en células inalámbrico en el
primer emplazamiento de célula. Si el sistema de
comunicación/receptor de GPS integrado móvil puede comunicarse con
varios emplazamientos de célula, entonces pueden determinarse
diversas mediciones de tiempo que representan los tiempos de
propagación de los mensajes entre la unidad móvil y varios
emplazamientos de célula. El mismo o diferentes mensajes pueden
enviarse entre la unidad móvil y diversos emplazamientos de célula,
y pueden obtenerse las mediciones de tiempo a partir de estos
mensajes. Estas mediciones de tiempo pueden denominarse como
pseudodistancias celulares o pseudodistancias basadas en células.
Tener diversas pseudodistancias celulares tenderá a aumentar la
probabilidad de tener una determinación de posición tridimensional,
particularmente si pueden determinarse también las pseudodistancias
a al menos dos satélites de GPS.
En la etapa 207, se determinan las posiciones de
los satélites de GPS en el momento de la recopilación de los datos
para determinar las pseudodistancias de satélite y la posición de
los transceptores basados en células inalámbricos. Estos datos de
posición se usarán con los datos de pseudodistancia para determinar
la posición de la unidad móvil. En la etapa 209, se determina la
posición del receptor de GPS que está integrado con el sistema de
comunicación, a partir de al menos la pseudodistancia a al menos un
satélite de GPS y a partir de las mediciones de tiempo del mensaje
en las señales de comunicación basada en células inalámbrica y a
partir de los datos de efemérides de satélite de GPS y la posición
de un transceptor basado en células inalámbrico que estaba en
comunicación con el sistema de comunicación de la unidad integrada
móvil. Normalmente, la posición se determina basándose en
información adicional tal como otra pseudodistancia a otro satélite
de GPS u otra pseudodistancia celular tal como otra medición de
tiempo de un mensaje en las señales inalámbricas basadas en células
entre el sistema de comunicación y otro transceptor basado en
células inalámbrico. Se observará que donde existe superposición
celular entre células y donde el sistema de comunicación puede
comunicarse con dos emplazamientos de célula y donde se han
adquirido dos satélites de GPS y se han determinado sus
pseudodistancias, se dispone de cuatro pseudodistancias para su uso
en la determinación de la posición de la unidad móvil.
En una realización, la propia unidad móvil puede
determinar su posición recibiendo los datos de efemérides de
satélite desde los satélites de GPS o desde otra fuente (por
ejemplo, a través de señales de comunicación basada en células),
recibiendo o determinando las pseudodistancias de satélite y
celulares, y usando una base de datos local que especifica la
posición de un emplazamiento de célula o emplazamientos de célula
particulares con los que comunica los mensajes en el sistema de
comunicación inalámbrica basada en células. En una realización
alternativa, se usa una arquitectura
cliente-servidor en la que las mediciones de
pseudodistancia se transmiten a un servidor de localización, y el
servidor de localización recibe los datos de efemérides de satélite
y también recibe o determina de otro modo la posición de los
emplazamientos de célula que están comunicándose con el sistema de
comunicación en la unidad integrada móvil.
Antes de describir otro ejemplo de la invención,
es deseable identificar las incógnitas del sistema de modo que pueda
considerarse el mínimo conjunto de mediciones y la combinación de
las mismas.
En cuanto a un receptor de SPS remoto las
incógnitas son el error de reloj de receptor t(SPS_rcvr), y
(x, y, z) para posicionamiento tridimensional o (x, y) para
posicionamiento bidimensional. En cuanto a un transceptor de
emplazamiento de célula, la incógnita es el error de reloj de
transceptor t(cell_trcvr). Los transceptores de emplazamiento
de célula deben estar sincronizados con algún tiempo de sistema
común ya sea de GPS o algún otro tiempo que sea útil en aplicación
de cálculo de distancias. Con independencia del tiempo de referencia
elegido, las estaciones base de emplazamiento de célula no pueden
sincronizarse de manera perfecta. Cualquier error de sincronismo de
sincronización de base de célula da domo resultado los errores de
pseudodistancia celular (1 nanosegundo de error de sincronismo
equivale a 1 pie (30,48 cm) de error de cálculo de distancias
suponiendo que la señal se propaga a la velocidad de la luz). Sin
embargo, en la obtención de un conjunto mínimo de mediciones a
continuación, se supondrá que la sincronización entre transceptores
de base de célula es perfecta. Se supone que la ubicación de una
antena de transceptor en el emplazamiento de célula se conoce con
precisión. Cualquier error en la ubicación de antena se traduce en
un error de pseudodistancia celular.
En primer lugar se considera el posicionamiento
bidimensional. El posicionamiento tridimensional es una simple
extensión de un caso bidimensional.
En el caso de una situación de transceptores de
estación base de célula sincronizados con el tiempo de sistema GPS,
existe un total de tres incógnitas: dos errores espaciales (x e y) y
un error temporal. Existe sólo un error temporal puesto que el reloj
de transceptor de estación base t(cell_trcvr) y el reloj de
receptor de SPS t(SPS_rcvr) están subordinados al tiempo de
referencia común. Otra forma de enfocar esto es considerar la
pseudodistancia celular, que es el tiempo de propagación o
diferencia de dos tiempos medidos por los relojes de receptor de
SPS y transceptor celular ambos sincronizados con una fuente de
tiempo común (tiempo de sistema GPS). Tres incógnitas requieren
tres mediciones independientes: una combinación de i
pseudodistancias de SPS y j pseudodistancias celulares en la que i+
j es mayor que o igual a 3. La realización preferida es comunicarse
con al menos una estación base celular para cumplir los requisitos
del enlace de comunicación en el enfoque arquitectónico de
servidor/cliente y la aplicación de 911 mejorada en particular. Cada
pseudodistancia celular independiente requiere un transceptor de
base de célula que produce una medición de tiempo. De este modo, i
pseudodistancias celulares significa i estaciones base celulares
separadas realizando i mediciones de tiempo.
En el caso de una situación de transceptores de
estación base de célula sincronizados con tiempo de sistema no de
GPS, existen un total de cuatro incógnitas: dos errores espaciales
(x e y) y dos errores temporales (el error t(cell_trcvr) de
reloj de transceptor y el error t(SPS_rcvr) de reloj de
receptor de SPS).
Cuatro incógnitas requieren cuatro mediciones
independientes: una combinación de i pseudodistancias de SPS y j
pseudodistancias celulares en la que i+ j es mayor que o igual a 4.
Por ejemplo, en el enfoque de superposición de TDOA, cada medición
de TDOA celular independiente requiere un par de transceptores de
estación base de célula que generan mediciones de tiempo. De este
modo, i pseudodistancias celulares significa i+1 estaciones base
celulares separadas que realizan i+1 mediciones de tiempo.
Para el posicionamiento tridimensional, puesto
que existe una incógnita añadida z, existe una necesidad de una
medición independiente adicional. Esta medición puede ser una
pseudodistancia celular o de SPS adicional, o una medición basándose
en alguna estimación de la altitud dentro de la zona de interés
(ayuda por altitud).
Otro ejemplo de un procedimiento según la
presente invención se describirá haciendo referencia a las figuras
7A y 7B. En este ejemplo, la unidad integrada móvil puede ser un
teléfono celular/receptor de GPS integrado que usa un protocolo de
señal de comunicación basada en células de tipo CDMA. De este modo,
el tiempo de recepción de un mensaje en la unidad móvil puede
obtenerse a partir de las propias señales de CDMA y el tiempo de
transmisión de un mensaje desde la unidad móvil puede también
obtenerse a partir de las señales de CDMA. Un emplazamiento de
célula puede usar o bien las señales de CDMA para obtener tiempo de
recepción de un mensaje en el emplazamiento de célula o bien el
tiempo de transmisión de un mensaje desde el emplazamiento de célula
o bien puede usar el tiempo de GPS obtenido a partir de un receptor
de referencia de GPS acoplado al emplazamiento de célula. El
procedimiento mostrado en las figuras 7A y 7B comienza en la etapa
302 en la que un mensaje de 911 se transmite desde el teléfono
celular a un transceptor basado en células inalámbrico (en el
emplazamiento de célula). Este mensaje de 911 se produce
normalmente porque un usuario marca 911 en el teléfono celular. El
tiempo de transmisión de este mensaje de 911 se registra en el
teléfono celular y este tiempo se transmite normalmente desde el
teléfono celular a la estación base o emplazamiento de célula. En la
etapa 304, el mensaje de 911 se recibe en el transceptor basado en
células inalámbrico y el tiempo de recepción de este mensaje se
registra también. El tiempo de la transmisión que se transmite al
transceptor basado en células inalámbrico y el tiempo de recepción
del mensaje que se registra en el transceptor basado en células
inalámbrico se usa para determinar una pseudodistancia celular para
este mensaje de 911 y estos tiempos se retransmiten normalmente a un
servidor de GPS de localización que determinará la pseudodistancia
celular. En la etapa 306, un servidor de GPS de localización recibe
la petición de 911 y determina la información de ayuda para la
operación de localización de GPS. En una realización, esta
información de ayuda puede incluir información de Doppler para
satélites a la vista basándose en la ubicación del emplazamiento de
célula y una especificación de los satélites a la vista. El
servidor transmite esta información de ayuda a través del
emplazamiento de célula (el transceptor basado en células
inalámbrico) al teléfono/receptor de GPS móvil. El emplazamiento de
célula registra el tiempo de transmisión de esta información de
ayuda. El tiempo registrado se usará junto con el tiempo de
recepción en la unidad móvil de la información de ayuda para
determinar otra pseudodistancia celular que puede usarse para
determinar la distancia entre este emplazamiento de célula
particular y la unidad móvil. Se observará que esta pseudodistancia
celular
puede promediarse con otras pseudodistancias celulares entre el mismo emplazamiento de célula y la unidad móvil.
puede promediarse con otras pseudodistancias celulares entre el mismo emplazamiento de célula y la unidad móvil.
En la etapa 308, el teléfono/receptor de GPS
móvil recibe la información de ayuda y registra el tiempo de
recepción de esta información de ayuda. El tiempo de recepción puede
obtenerse a partir de información de tiempo en las señales de CDMA o
puede obtenerse a partir de la información de tiempo en señales de
GPS si la unidad móvil puede leer estas señales de tiempo a partir
de las señales de GPS desde los satélites de GPS. En la etapa 310,
la unidad móvil recibe señales de satélite de GPS y registra el
tiempo de recepción de estas señales. La unidad móvil puede
registrar el tiempo de recepción de estas señales a partir de la
información de tiempo en la señal de CDMA o en las señales de
tiempo de GPS en las propias señales de GPS. La unidad móvil
determina también, en un ejemplo, al menos una pseudodistancia de
satélite si pueden obtenerse señales adecuadas desde un satélite de
GPS. Como alternativa, las señales de GPS pueden recopilarse y
almacenarse en memoria intermedia y transmitirse (con una marca de
tiempo) al servidor de localización que determina las
pseudodistancias. En la etapa 312, la unidad móvil transmite las
pseudodistancias de satélite que ha determinado para los diversos
satélites que están a la vista y determina el tiempo de transmisión
de estas pseudodistancias y transmite este tiempo al emplazamiento
de célula que retransmitirá este tiempo a un servidor de
localización. En la etapa 314, el transceptor basado en células
inalámbrico recibe las pseudodistancias de satélite y el tiempo de
recopilación de estas pseudodistancias y también el tiempo de
transmisión de las pseudodistancias y registra también el tiempo de
recepción de las pseudodistancias a partir del tiempo de GPS
obtenido en el transceptor basado en células. Esta información se
retransmite entonces al servidor de localización que realizará el
resto de los cálculos requeridos para determinar la posición de la
unidad móvil. En la etapa 316, el servidor de localización
determina al menos una pseudodistancia celular que representa un
tiempo de propagación de un mensaje en las señales de comunicación
basada en células inalámbrica entre el teléfono celular en el
teléfono celular/receptor de GPS integrado y el transceptor basado
en células inalámbrico. Estas pseudodistancias celulares se
determinan a partir de los tiempos de transmisión y recepción de un
mensaje particular insertado en las señales de comunicación
celular. En la etapa 318 el servidor de localización determina la
posición de satélites y la posición de los transceptores basados en
células inalámbricos que estaban en comunicación con la unidad
móvil. La posición de los satélites de GPS puede determinarse desde
la red de referencia de GPS o desde un receptor de referencia de GPS
opcional en el servidor de localización. La posición de los
transceptores basados en células inalámbricos que se comunicaban con
la unidad móvil puede obtenerse a partir de una base de datos que
especifica una posición para cada transceptor basado en células
inalámbrico en el sistema.
En la etapa 320, el servidor de localización
determina entonces la posición del receptor de GPS/teléfono celular
a partir de al menos las pseudodistancias al satélite de GPS y las
pseudodistancias celulares y la posición de los satélites de GPS y
la posición de los transceptores basados en células inalámbricos y,
normalmente, al menos una información adicional. Si sólo puede
obtenerse una pseudodistancia a un satélite de GPS, la posición (en
dos dimensiones) de la unidad móvil puede aún determinarse usando
dos pseudodistancias celulares. Cuando pueden obtenerse dos
pseudodistancias de satélite, entonces una pseudodistancia celular
en combinación con otra pseudodistancia celular puede proporcionar
una determinación de posición tridimensional.
Aunque los procedimientos y aparato de la
presente invención se han descrito con referencia a satélites de
GPS, se observará que las enseñanzas pueden aplicarse igualmente a
sistemas de posicionamiento que utilizan pseudosatélites o una
combinación de satélites y pseudosatélites. Los pseudosatélites son
transmisores terrestres que emiten un código de PN pseudoaleatorio
(similar a una señal de GPS) modulado sobre una señal de portadora
de banda L, sincronizada en general con el tiempo de GPS. Puede
asignarse a cada transmisor un código de PN único para permitir la
identificación por un receptor remoto. Los pseudosatélites son
útiles en situaciones en las que las señales de GPS desde un
satélite en órbita podrían no estar disponibles, tales como túneles,
minas, edificios u otras zonas cerradas. Está previsto que el
término "satélite", según se usa en el presente documento,
incluya pseudosatélites o equivalentes de pseudosatélites, y está
previsto que el término señales de GPS, según se usa en el presente
documento, incluya señales de tipo GPS desde pseudosatélites o
equivalentes de pseudosatélites.
En la explicación anterior, se ha descrito la
invención con referencia a la aplicación en el sistema de
posicionamiento global por satélite (GPS) de los Estados Unidos. Es
evidente, sin embargo, que estos procedimientos pueden aplicarse por
igual a sistemas de posicionamiento por satélite similares, y en,
particular, al sistema Glonass ruso. El sistema Glonass se
diferencia principalmente del sistema GPS en que las emisiones desde
satélites diferentes se diferencian entre sí porque utilizan
frecuencias de portadora ligeramente diferentes, en lugar de
utilizar códigos pseudoaleatorios diferentes. El término "GPS"
usado en el presente documento incluye tales sistemas de
localización por satélite alternativos, incluyendo el sistema
Glonass ruso.
En la memoria descriptiva anterior, se ha
descrito la invención con referencia a realizaciones ejemplares
específicas de la misma. Es evidente, sin embargo, que pueden
realizarse diversas modificaciones y cambios a la misma sin
apartarse del alcance más amplio de la invención, según se expone en
las reivindicaciones adjuntas. La memoria descriptiva y los dibujos,
por consiguiente, han de considerarse en un sentido ilustrativo en
lugar de restrictivo.
Claims (15)
1. Un procedimiento para procesar información de
posición en un sistema (50 a 64, 109, 110) de procesamiento digital,
comprendiendo dicho procedimiento:
- \quad
- determinar mediciones de tiempo primera y segunda en un sistema (10, 101) de comunicación basada en células que comprende un primer transceptor (21 a 24, 102a, 103a, 104a) basado en células en una posición conocida que se comunica con dicho sistema (50 a 64, 109, 110) de procesamiento digital y un transceptor (78, 79) de sistema de comunicación inalámbrica que se comunica de manera inalámbrica con dicho primer transceptor (21 a 24, 102a, 103a, 104a) basado en células ubicado de manera remota, en el que una diferencia entre dichas mediciones de tiempo primera y segunda representa un tiempo de propagación de un mensaje entre dicho primer transceptor basado en células y dicho transceptor de comunicación inalámbrica;
- \quad
- obtener datos de posición de estación base que representan la posición de dicho primer transceptor (21 a 24, 102a, 103a, 104a) basado en células; y
- \quad
- determinar una tercera medición de tiempo que representa un tiempo de propagación de señales de sistema de posicionamiento por satélite (SPS) recibidas en un receptor (76, 77) de SPS que está integrado con dicho transceptor (78, 79) de sistema de comunicación inalámbrica, en el que dicha tercera medición de tiempo comprende una pseudodistancia a un satélite de SPS; y
- \quad
- determinar la posición de dicho receptor de SPS usando: dicha pseudodistancia, dichas mediciones de tiempo primera y segunda, datos de efemérides de satélite, dichos datos de posición de estación base y una medición independiente adicional para la eliminación del error de reloj de móvil a SPS, o bien:
- enviando dicha pseudodistancia y dicha segunda medición de tiempo desde dicho transceptor (78, 79) de sistema de comunicación inalámbrica a dicho primer transceptor (21 a 24, 102a, 103a, 104a) basado en células; o bien
- recibiendo, desde dicho primer transceptor (21 a 24, 102a, 103a, 104a) basado en células en dicho transceptor de comunicación inalámbrica, dicho tiempo de propagación de dicho mensaje entre dicho primer transceptor basado en células y dicho transceptor de comunicación inalámbrica o determinando dicho tiempo de propagación en dicho transceptor de comunicación inalámbrica.
2. Un procedimiento según la reivindicación 1,
en el que dicha pseudodistancia y dicha segunda medición de tiempo
se envían desde dicho transceptor del sistema de comunicación
inalámbrica a dicho primer transceptor basado en células, que
comprende además:
- \quad
- enviar dichas mediciones de tiempo primera y segunda y dicha pseudodistancia desde dicho primer transceptor (21 a 24, 102a, 103a, 104a) basado en células a dicho sistema (50 a 64, 109, 110) de procesamiento digital, que recibe dichos datos de efemérides de satélite y obtiene dichos datos de posición de estación base que representan la posición de dicho primer transceptor (21 a 24, 102a, 103a, 104a) basado en células.
3. Un procedimiento según la reivindicación 1,
en el que dichas señales de comunicación basada en células pueden
comunicar mensajes de manera bidireccional entre dicho primer
transceptor (21 a 24, 102a, 103a, 104a) basado en células y dicho
transceptor (78, 79) de sistema de comunicación inalámbrica y en el
que dicha posición de dicho receptor (76, 77) de SPS se determina a
partir de dichas mediciones de tiempo primera, segunda y tercera, en
el que la medición independiente comprende:
- (a)
- una cuarta medición de tiempo que representa un tiempo de propagación de las señales de SPS desde otro satélite de SPS a dicho receptor (76, 77) de SPS; o
- (b)
- mediciones de tiempo quinta y sexta que representan un tiempo de propagación de otro mensaje en dichas señales de comunicación basada en células en dicho sistema (10, 101) de comunicación basado en células que comprende además otro transceptor (21 a 24, 102a, 103a, 104a) basado en células.
4. Un procedimiento según la reivindicación 3,
en el que dichos mensajes comprenden mensajes de voz.
5. Un procedimiento según la reivindicación 1,
en el que dichas señales de comunicación basada en células no
incluyen señales de navegación insertadas.
6. Un procedimiento según cualquier
reivindicación anterior, en el que se registra un tiempo de envío de
dicho mensaje en dichas señales de comunicación basada en células y
se registra un tiempo de recepción de dicho mensaje en dichas
señales de comunicación basada en células.
7. Un dispositivo (26 a 28, 75 a 80, 102b, 103b,
104b) integrado móvil para su uso en un sistema (10, 101) de
comunicación basada en células, comprendiendo dicho dispositivo (26
a 28, 75 a 80, 102b, 103b, 104b) integrado móvil:
- \quad
- un receptor (76, 77) de sistema de posicionamiento por satélite (SPS) que puede recibir señales de SPS y proporcionar datos para determinar una primera medición de tiempo que representa un tiempo de propagación de las señales de SPS desde un satélite de SPS a dicho receptor (76, 77) de SPS, comprendiendo dicha primera medición de tiempo además una pseudodistancia a dicho satélite de SPS;
- \quad
- un transceptor (78, 79) de sistema de comunicación inalámbrica que puede comunicarse de manera inalámbrica con un transceptor (21 a 24, 102a, 103a, 104a) basado en células ubicado de manera remota en una posición conocida y que puede proporcionar una segunda medición de tiempo que representa un tiempo de envío/recepción de un mensaje en señales de comunicación basada en células entre dicho transceptor (78, 79) de sistema de comunicación inalámbrica y dicho transceptor (21 a 24, 102a, 103a, 104a) basado en células ubicado de manera remota, medios que permiten determinar la posición de dicho dispositivo integrado usando dicha pseudodistancia, dicha segunda medición de tiempo, datos de efemérides de satélite, dicha posición conocida de dicho transceptor (21 a 24, 102a, 103a, 104a) basado en células ubicado de manera remota, y una medición independiente adicional para la eliminación del error de reloj de móvil a SPS, o bien:
- enviando dicha pseudodistancia y dicha segunda medición de tiempo desde dicho transceptor (78, 79) de sistema de comunicación inalámbrica a dicho transceptor (21 a 24, 102a, 103a, 104a) basado en células ubicado de manera remota para su uso en la determinación de un tiempo de propagación de dicho mensaje;
- o bien
- recibiendo desde dicho transceptor (21 a 24, 102a, 103a, 104a) basado en células ubicado de manera remota en dicho transceptor de comunicación inalámbrica, dicho tiempo de propagación de dicho mensaje entre dicho transceptor basado en células ubicado de manera remota y dicho transceptor de comunicación inalámbrica o determinando dicho tiempo de propagación en dicho transceptor de comunicación inalámbrica.
8. Un dispositivo (26 a 28, 75 a 80, 102b, 103b,
104b) integrado móvil según la reivindicación 7, en el que dichas
señales de comunicación basada en células no incluyen señales de
navegación insertadas.
9. Un dispositivo (26 a 28, 75 a 80, 102b, 103b,
104b) integrado móvil según la reivindicación 7, que comprende
medios para determinar un tiempo de recepción de dicho mensaje en
dicho dispositivo integrado móvil para proporcionar dicho segundo
tiempo medición.
10. Un dispositivo (26 a 28, 75 a 80, 102b,
103b, 104b) integrado móvil según la reivindicación 7, que comprende
medios para determinar un tiempo de envío de dicho mensaje desde
dicho dispositivo integrado móvil para proporcionar dicha segunda
medición de tiempo.
11. Un dispositivo (26 a 28, 75 a 80, 102b,
103b, 104b) integrado móvil según la reivindicación 7, que comprende
medios para determinar una posición de dicho dispositivo (26 a 28,
75 a 80, 102b, 103b, 104b) integrado móvil.
12. Un dispositivo (26 a 28, 75 a 80, 102b,
103b, 104b) integrado móvil según la reivindicación 7, en el que
dicha medición independiente comprende:
- (a)
- una tercera medición de tiempo que representa un tiempo de propagación de señales de SPS desde otro satélite de SPS a dicho receptor (76, 77) de SPS o
- (b)
- una cuarta medición de tiempo que representa un tiempo de envío/recepción de otro mensaje en dichas señales de comunicación basada en células en dicho sistema (10, 101) de comunicación basada en células, que comprende dicho transceptor (78, 79) de sistema de comunicación inalámbrica y otro transceptor (21 a 24, 102a, 103a, 104a) basado en células ubicado de manera remota.
13. Un dispositivo (26 a 28, 75 a 80, 102b,
103b, 104b) integrado móvil según la reivindicación 11, que
comprende medios (78, 79) para recibir los datos de efemérides de
satélite para al menos dicho satélite de SPS en dichas señales de
comunicación basada en células.
14. Un sistema que comprende:
- \quad
- el dispositivo (26 a 28, 75 a 80, 102b, 103b, 104b) integrado móvil, el sistema (10,101) de comunicación basada en células y el transceptor (21 a 24, 102a, 103a, 104a) basado en células ubicado de manera remota según la reivindicación 7; y
- \quad
- un sistema (50 a 64, 109, 110) de procesamiento digital ubicado de manera remota para determinar dicho tiempo de propagación desde dicha segunda medición de tiempo y un tiempo de recepción/envío de dicho mensaje y para determinar dicha posición.
15. Un medio legible por ordenador en el que
está almacenado un programa informático, comprendiendo el programa
informático instrucciones que, tras ejecutarse, hacen que un
procesador realice las etapas del procedimiento según cualquiera de
las reivindicaciones 1 a 6.
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