ES2323061T3 - Un conjunto y metodo para alimentar y ordeñar animales. - Google Patents
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Abstract
Un conjunto para alimentar y ordeñar animales, cuyo conjunto está provisto de: un sistema de alimentación que comprende una plataforma de alimentación móvil (1) y una unidad de accionamiento (6) para accionar la plataforma de alimentación, habiéndose previsto un cierto número de puestos de alimentación (9) sobre la plataforma de alimentación, un sistema de ordeño para, en particular automáticamente, ordeñar animales sobre la plataforma de alimentación, cuyo sistema de ordeño comprende una serie de juegos de copas para los pezones (44), un área (12) donde se permite que los animales se muevan libremente, una entrada (13) desde dicha área (12) a la plataforma de alimentación, teniendo la entrada una anchura lo suficientemente grande como para hacer posible el acceso simultáneo de varios animales a la plataforma de alimentación, donde la entrada (13) no tiene ningún dispositivo de cierre, y el número de juegos de copas para los pezones (44) es menor que el número de puestos de alimentación (9),
Description
Un conjunto y método para alimentar y ordeñar
animales.
Este invento se refiere a un conjunto para
alimentar y ordeñar animales, cuyo conjunto está provisto de un
sistema de alimentación que comprende una plataforma de alimentación
móvil y una unidad de accionamiento para accionar la plataforma de
alimentación, habiéndose previsto una serie de puestos de ordeño
para ordeñar automáticamente los animales en la plataforma de
alimentación, cuyo sistema de ordeño comprende una serie de juegos
de copas para los pezones, con un área en la que se permite que los
animales se muevan libremente, y con una entrada desde dicha área a
la plataforma de alimentación, siendo la anchura de la entrada lo
suficientemente grande como para hacer posible el acceso simultáneo
de varios animales a la plataforma de alimentación.
Tal conjunto es conocido del documento
US-A1-2002/0033138. El conjunto que
se describe en dicha solicitud de EE.UU. se usa para mejorar el
rendimiento del ordeño de grandes rebaños de animales. El conjunto
conocido de dicha aplicación comprende una plataforma de
alimentación con pesebres individuales, cada uno para confinar al
menos parcialmente un animal. Cada pesebre tiene sus propias copas
para los pezones y su propia canaleta de alimentación. En la
circunferencia de la plataforma se ha dispuesto una zona de conexión
en donde las copas para los pezones se conectan a los pezones de un
animal que esté situado en la plataforma. Para la conexión pueden
usarse robots de conexión estacionarios conocidos de por sí o robots
pivotantes o robots que se muevan a lo largo de carriles. Se han
dispuesto además zonas para lavar las ubres de un animal o para
lavar al propio animal, y puede haber dispuesta una zona en donde
se suministra el alimento a una canaleta de alimentación. Una zona
de entrada a la plataforma y una zona de salida de la misma son lo
suficientemente anchas como para permitir el acceso simultáneo de
varios animales respectivamente y la salida simultánea de varios
animales desde al menos dos pesebres. La zona de entrada está
provista de un dispositivo de cierre movible, tal como una verja,
y se abre de una manera controlada con objeto de admitir un cierto
número de animales a un área de espera adyacente a la plataforma.
Además, cada pesebre tiene una verja de entrada operada de modo que
los animales pueden obtener acceso desde el área de espera a un
pesebre en la plataforma. Además, el conjunto conocido comprende
medios para controlar el tráfico de animales, cuyos medios dividen,
por ejemplo, un rebaño de animales en grupos. Como es usualmente el
caso con las plataformas de alimentación, con el fin de optimizar
el uso de la plataforma de alimentación, la zona de entrada va
seguida inmediatamente por la zona de limpieza de las ubres. La
propia zona de limpieza de las ubres va seguida inmediatamente por
la zona para conectar las copas para los pezones. Cuando no queda
leche en la ubre, las copas para los pezones se desconectan y el
animal permanece sobre la plataforma hasta que haya llegado a la
salida. El tiempo total invertido por un animal en la plataforma de
alimentación asciende a aproximadamente 15 minutos. Aunque puede
esperarse que este conjunto, debido a la ausencia de un dispositivo
de accionamiento automático como se describe en la solicitud de
patente internacional WO 02/19807, origine menos intranquilidad a
los animales cuando abordan la plataforma, pueden sin embargo
plantearse problemas. En algunos casos puede ocurrir que un animal
situado en el área de espera no desee abordar la plataforma. Este
animal puede posiblemente obstaculizar a otros animales presentes
en el área de espera impidiéndoles que tengan acceso a la
plataforma. Además, los animales que estén deseosos de entrar en el
área de espera pero que tengan que esperar porque está la verja
cerrada volverán a un área de espera y reposo y estarán menos
inclinados a acudir frecuentemente a la verja de entrada al área de
espera. Además, los animales de granja que estén situados en
posición más alta en el rango jerárquico pueden impedir que otros
animales entren en el área de espera o en la plataforma. Estos
factores conducen a una menor producción de leche y también a un
sistema de ordeño menos amigable para el animal.
Es además conocido de la solicitud de patente
internacional WO 02/19807 y del artículo "Rund und ohne
Futtertisch" DLZ Agrarmagazin, de marzo de 2002, páginas 120 y
121, un conjunto con una plataforma. Se describe aquí una
plataforma de alimentación estándar, la cual está provista de
pesebres de ordeño individuales, comprendiendo cada pesebre de
ordeño las copas para los pezones asociadas y su propia canaleta de
alimentación. El acceso a la plataforma de alimentación y la salida
de ésta se controlan por medio de una serie de verjas controladas.
Cuando haya que ordeñar a los animales, se usan dispositivos de
accionamiento automático para conducir a las vacas hacia la
plataforma de alimentación. Durante el ordeño se ajusta la velocidad
de rotación de la plataforma de alimentación de tal modo que un
animal invierta aproximadamente de 10 a 15 minutos sobre la
plataforma de alimentación (es decir, que una rotación de la
plataforma tomará de 10 a 15 minutos). Cuando no haya necesidad de
ordeñar, se usa la plataforma de alimentación como una plataforma de
alimentación. En este caso, no se usan los dispositivos de
accionamiento automático, sino las verjas controladas. Además, se
ajusta la velocidad de rotación de la plataforma de tal modo que se
haga una rotación en aproximadamente 30 minutos. Aunque puede
esperarse que este conjunto conocido proporcione un mayor
rendimiento cuando se ordeñen grandes rebaños, este conjunto
conocido tiene una serie de inconvenientes que limitan su
rendimiento. Se ha visto que el uso de dispositivos de
accionamiento automático conduce a intranquilidad de algunos de los
animales de granja, y estos animales pueden entonces sentirse
inclinados a considerar la plataforma de alimentación como
desagradable. Esta intranquilidad no solamente dará por resultado
un menor rendimiento de leche con algunos animales, sino que estos
animales estarán también inclinados a no ir a la plataforma de
alimentación voluntariamente. Por consiguiente, cuando no haya
necesidad de ordeñar, y se use la plataforma como una plataforma de
alimentación, estos animales andarán más lentamente yendo a la
plataforma o incluso bloquearán las verjas. Esto puede conducir a
mayor intranquilidad y a un consumo insuficiente de alimento, lo que
no es deseable, por supuesto. Otro inconveniente de este conjunto
conocido es que los animales de granja no pueden ir voluntariamente
a la plataforma para ser ordeñados. Como se ha visto con los robots
de ordeño automático que son accesibles libremente para los
animales de granja, un paseo voluntario a la máquina de ordeñar para
ser ordeñadas mejoraría la producción de leche y la salud del
animal.
Además, del documento
US-A-4508058 es conocido un conjunto
con una plataforma movible. Este conjunto conocido comprende una
plataforma de alimentación giratoria con pesebres individuales, que
cada uno comprende una canaleta de alimentación y copas para los
pezones. Los pesebres están situados sobre la plataforma en
dirección tangencial y comprenden una verja de entrada y una verja
de salida. Al lado de la plataforma hay dispuesto un robot de
conexión de copa para los pezones estacionario que es capaz de ser
acoplado a las copas para los pezones y que es adecuado para
conectar las copas para los pezones a los pezones de un animal que
esté situado en la plataforma. En el pesebre hay suministrada una
cantidad predeterminada de alimento. Inmediatamente después de que
haya entrado un animal en el pesebre se conectan las copas para los
pezones, y el animal abandona el pesebre inmediatamente después de
haber sido completado el ordeño. En este conjunto conocido se hace
uso por consiguiente del funcionamiento usual de un carrusel de
ordeño, reduciéndose al mínimo el tiempo muerto, es decir, el
tiempo que invierte un animal sobre la plataforma sin ser sometido a
ningún tratamiento que esté usualmente asociado con el proceso de
ordeño. Aunque en esta misma patente de EE. UU. no se describe como
obtienen acceso los animales a la plataforma, en la solicitud de
patente de EE.UU. 2002/0033138 se interpreta que en la patente de
EE.UU. US-A-4508058 los animales
pueden ir voluntariamente a la plataforma. De acuerdo con la
solicitud de patente de EE.UU. 2002/0033138, esta interpretación
conduce a inconvenientes del conjunto descritos en la patente de
EE.UU. US-A-4508058. Este
inconveniente surge debido a la naturaleza de un animal. Un animal
puede abordar la plataforma más lentamente que otro animal, lo que
puede conducir a retardos. Además, surgen problemas considerables
cuando un animal rechaza abordar la plataforma o desembarcar de la
plataforma. A la vista de estos problemas esperados, parece más
conveniente que los animales sean conducidos a la plataforma, como
es el caso según el documento WO 02/19807. Por el contrario, el
conjunto que se describe en la patente de EE.UU. tiene el
inconveniente de que la inversión del sentido de la rotación de la
plataforma provoca alteraciones en los pesebres de ordeño y,
posiblemente, en la zona de entrada y en la zona de salida, lo que
es antieconómico.
En el documento Fr-2.213.006 se
describe un conjunto para alimentar y ordeñar cabras. El conjunto
comprende una plataforma de alimentación giratoria con una serie de
puestos de alimentación. El conjunto comprende además un sistema de
ordeño con copas para los pezones. Las cabras pueden entrar en la
plataforma de alimentación a través de una entrada que está
delimitada por dos vallas. La Figura 1 del documento
Fr-2.213.006 sugiere que la anchura entre las dos
vallas sea tal que sean accesibles dos plazas de alimentación. La
figura no muestra un dispositivo de cierre en la entrada.
El presente invento persigue, entre otras cosas,
proporcionar un conjunto para alimentar y ordeñar animales, cuyo
conjunto tenga los inconvenientes antes mencionados al menos en un
menor grado.
Para este fin, de acuerdo con el invento, un
conjunto para alimentar y ordeñar animales del tipo antes mencionado
comprende las características descritas en la parte de
caracterización de la reivindicación 1. El invento no solamente
está basado en el reconocimiento de que los conjuntos antes
mencionados tienen los inconvenientes específicos antes
mencionados, sino que también está basado en el reconocimiento de
que los conjuntos antes mencionados tienen los problemas uniformes
que se mencionan aquí en lo que sigue. En general, para un animal
de granja es desagradable ser ordeñado en un área cerrada, en
particular en un área cerrada que limite en alto grado la libertad
de movimiento del animal de granja. Además, para los animales de
granja parece que la experiencia de andar hacia la plataforma y
abordarla, así como el modo mecánico de ordeño, les resulta
desagradable, lo que puede afectar perjudicialmente a la producción
de leche y en algunos casos incluso a la calidad de la leche. Con
objeto de optimizar el uso económico de una plataforma de
alimentación, se selecciona la rotación de la plataforma de
alimentación de tal modo que el tiempo que invierte un animal sobre
la plataforma durante el ordeño sea de aproximadamente 10 a 15
minutos. Por lo tanto, con objeto de mantener la velocidad de
rotación en cierta medida dentro de los valores admisibles para los
animales de granja, la plataforma de alimentación tiene un tamaño
reducido. Con objeto de optimizar el uso de una plataforma de
alimentación, se provee a cada pesebre de ordeño de las copas para
los pezones asociadas y además de medios de ordeño. Debido al hecho
de que, de acuerdo con el invento, la entrada es libre desde un
dispositivo de encierro, los animales pueden obtener acceso a la
plataforma de alimentación en todo momento sin sentirse
obstaculizados, de modo que no se sentirán el abordaje a la
plataforma como desagradable. De esta manera, se favorece el consumo
de alimento, lo que puede dar por resultado una más alta producción
de leche. Por lo tanto, el conjunto de acuerdo con esta realización
es eminentemente adecuado para ser usado en vez de la verja de
alimentación acostumbrada en donde, por ejemplo, se suministra el
pienso. Otra ventaja es la de que los animales que tienen un rango
relativamente bajo tienen también la posibilidad de abordar
fácilmente la plataforma de alimentación, de modo que también estos
animales pueden consumir alimento suficiente, lo que puede conducir
no solamente a una mejor salud del animal, sino también a una más
alta producción de leche.
La magnitud angular de la entrada es
preferiblemente mayor que 90º. Esto impedirá al menos parcialmente
que un animal que no esté deseoso de abordar la plataforma
obstaculice a otros animales impidiéndoles obtener acceso a la
plataforma. La magnitud de la entrada hace posible el acceso
simultáneo de varios animales a la plataforma de alimentación.
En otra realización de un conjunto de acuerdo
con el invento, el conjunto está provisto de un área en donde se
permite que los animales se muevan libremente, y de una salida desde
la plataforma de alimentación a dicha área, siendo la anchura de la
salida lo suficientemente grande como para permitir la salida
simultánea de varios animales al área. Esto impide que un animal
que abandone la plataforma lentamente, o que incluso rechace
abandonar la plataforma, obstaculice a otros animales impidiéndoles
abandonar la plataforma. En una realización particular de un
conjunto de acuerdo con el invento, la salida es libre desde un
dispositivo de cierre.
En una realización de un conjunto de acuerdo con
el invento, la entrada y la salida pueden coincidir. En una
realización alternativa de un conjunto de acuerdo con el invento, la
entrada y la salida están alejadas la una de la otra. En una
realización de un conjunto de acuerdo con el invento, el conjunto
puede estar provisto de varias entradas y/o salidas. En particular,
se han previsto una o más salidas de emergencia que pueden cerrarse
que están controladas por una unidad de control, preferiblemente la
unidad de control central, la cual recibe señales de un dispositivo
de detección que detecta que un animal desea abandonar la plataforma
más rápidamente de lo que es usual. Tal dispositivo de detección
puede estar constituido por una cámara que detecte el número de
veces que un animal levanta la cabeza. Cuando se haya excedido un
valor umbral, la unidad de control es capaz de permitir que el
animal abandone la plataforma. Como alternativa para una cámara,
puede usarse un sensor de presión dispuesto a un cierto nivel por
encima de un puesto de alimentación, o bien un contador de pasos
que cuente el número de pasos que da un animal. Además, puede
haberse dispuesto un cepillo o un rodillo operante a un cierto
nivel inmediatamente delante de la salida de emergencia que puede
cerrarse, cuyo cepillo o rodillo operante, cuando es tocado por un
animal que pase por debajo, activa la unidad de control de la
salida de emergencia que puede cerrarse, por medio de un contacto de
presión. De esta manera, los animales que estén experimentando
demasiado estrés o similar durante su estancia en la plataforma, lo
que queda expresado por un mayor número de movimientos, pueden
abandonar la plataforma por las salidas de emergencia que pueden
cerrarse.
En una realización particular de un conjunto de
acuerdo con el invento, la plataforma de alimentación tiene una
parte de plataforma que es adyacente a la entrada o a la salida, y,
vista en el sentido de rotación de la plataforma de alimentación y
opuesta al sentido de rotación de la plataforma de alimentación,
dicha parte de plataforma tiene transiciones en sus extremos,
estando provisto el conjunto de un dispositivo de disuasión para
disuadir a un animal de que cruce la transición. De esta manera se
impide que un animal cruce la transición involuntariamente. Cuando,
por ejemplo, un animal rechace abandonar la plataforma de
alimentación en la zona de salida, el dispositivo de disuasión es
capaz de asegurar que el animal no cruce la transición. En caso de
que un conjunto de acuerdo con el invento tenga una entrada y una
salida separadas, tal dispositivo de disuasión en la transición
situada en el extremo de salida situado en el sentido de rotación de
la plataforma, puede estar constituida, por ejemplo, por una pared
estacionaria o bien por una valla estacionaria que estén dispuestas
inmediatamente encima de la plataforma de alimentación. Aunque un
animal puede continuar rechazando abandonar la plataforma de
alimentación, no irá más allá de la pared estacionaria o de la valla
estacionaria. Si se pretende una transición para dejar pasar
animales que estén situados en una posición deseada en la plataforma
de alimentación, es ventajoso que el dispositivo de disuasión esté
diseñado de tal modo que se haga posible tal paso.
En una realización sencilla de un conjunto de
acuerdo con el invento, el dispositivo de disuasión comprende un
techo bajado. Se ha comprobado que tal techo bajado, que esté por
ejemplo algo más alto que la dimensión más alta de un animal, tiene
una función suficientemente disuasoria para evitar que los animales
crucen la transición involuntariamente.
En otra realización de un conjunto de acuerdo
con el invento, el dispositivo de disuasión comprende un dispositivo
de cierre. El dispositivo de cierre comprende preferiblemente una
cortina, o un elemento equivalente tal como de láminas.
Tal dispositivo de cierre es preferiblemente un
dispositivo de cierre controlado, de modo que se permita el paso de
animales seleccionados y se rechace el paso de otros animales.
En otra realización de un conjunto de acuerdo
con el invento, el dispositivo de cierre comprende una puerta
giratoria, una unidad de control y una unidad de accionamiento para
la puerta giratoria, cuya unidad de accionamiento es controlada por
la unidad de control y es susceptible de ser sincronizada con la
unidad de accionamiento de la plataforma de alimentación.
En una realización particular de un conjunto de
acuerdo con el invento, el dispositivo de cierre comprende una
puerta cuyo tamaño es variable, tal como por ejemplo una puerta de
corredera. Tal puerta de corredera puede estar diseñada de tal modo
que abra lateralmente o bien, como alternativa, hacia arriba. La
operación de uno de tales dispositivos de cierre puede tener lugar
con ayuda de detectores conocidos de por sí, tales como cámaras y
sensores de infrarrojos. Estos detectores pueden también ser usados
para detener el accionamiento de la plataforma de alimentación y
para suministrar una señal de alarma en caso de avería o de
oposición de un animal.
Una realización particular de un conjunto de
acuerdo con el invento, en la cual al menos un gran número de los
juegos de copas para los pezones están dispuestos separadamente de
la plataforma de alimentación, está basada en el reconocimiento de
que, al contrario de lo que sería de esperar, hacer la plataforma de
alimentación menos eficiente conduce todavía a un mayor consumo de
alimento y producción de leche y a un proceso de ordeño más
amigable para el animal. Debido al hecho de que al menos un gran
número de los juegos de copas para los pezones están dispuestos
separados de la plataforma, a la plataforma la denominaremos aquí en
lo que sigue como plataforma de alimentación.
Es conocido del documento
US-2.358.000 disponer los juegos de copas para los
pezones separados de la plataforma. Sin embargo, en el conjunto
conocido del documento US-2.358.000, no se permite
que los animales se muevan libremente en un área. En esa patente de
EE.UU. se expone que los animales han de permanecer sobre la
plataforma la mayor parte del tiempo. Únicamente se retiran de la
plataforma temporalmente para limpiarlos y para que hagan algo de
ejercicio en una cinta para andar. Este tipo de alojamiento de
animales está en completo contraste con el tipo de alojamiento
descrito en el documento
US-A1-2002/0033138. Además, el
conjunto conocido del documento US-2.358.000
adolece también de la desventaja de que un animal de granja
encuentra desagradable ser ordeñado en un área cerrada, tal como en
los pesebres dispuestos en la plataforma, los cuales limitan en alto
grado la libertad de movimiento de un animal de granja. Además,
parece que los animales de granja encuentran desagradable la
experiencia de caminar hacia la plataforma y abordarla, y pueden por
lo tanto oponerse vivamente a ser conducidos a o desde la
plataforma, lo que puede dar por resultado problemas para conseguir
que un animal entre en la plataforma o la abandone, lo que conduce
a una ocupación insuficiente de la plataforma y por consiguiente a
una menor producción de leche.
Es también conocido, del documento
US-3.103.912, disponer los juegos de copas para los
pezones por separado de la plataforma. Sin embargo, también en el
sistema de alojamiento como el que se ha descrito en el documento
US-3.103.912, no se permite que los animales se
muevan libremente en un área, sino que son llevados a la plataforma
para ser sometidos a cualquiera que sea la operación que se necesite
para el cuidado del animal. Este tipo de alojamiento de animales es
por lo tanto diferente del alojamiento suelto como el que se usa en
el presente invento. Además, el conjunto conocido del documento
US-3.103.912 adolece también de la desventaja de que
un animal de granja encuentra desagradable ser ordeñado en un área
cerrada, tal como en los pesebres dispuestos en la plataforma que
se describe en el misma, los cuales limitan en alto grado la
libertad de movimiento de un animal de granja. Además, los animales
de granja parecen experimentar como desagradable el andar hacia la
plataforma y abordarla, y pueden por lo tanto mostrarse vivamente
opuestos a ser conducidos a la plataforma o desde esta, lo que
puede dar por resultado problemas para conseguir que un animal entre
o salga de la plataforma, lo que conduce a una ocupación
insuficiente de la plataforma y por lo tanto a una menor producción
de leche.
Es también conocido del documento
FR-A-2.649.858 disponer los juegos
de copas para los pezones separados de la plataforma. El sistema de
alojamiento que se usa en el documento
FR-A-2.649.858 no se describe
explícitamente, pero puesto que los animales han de entrar en la
plataforma circular desde dentro de la plataforma es lo más
probable que los animales tengan que ser conducidos desde el
exterior de la plataforma hacia el interior. Además, el conjunto
conocido del documento
FR-A-2.649.858 adolece también de la
desventaja de que un animal de granja ha de ser ordeñado en un área
cerrada, tal como la de los pesebres dispuestos en la plataforma que
en el mismo se describe, los cuales limitan en alto grado la
libertad de movimientos de un animal de granja. Cada pesebre está
cerrado por dos verjas, de modo que esto también limita la libertad
de movimientos del animal puesto que un animal ha de abordar la
plataforma en una posición específica. Además, los animales de
granja parecen experimentar como desagradable el andar hacia la
plataforma y abordarla, y pueden por lo tanto mostrarse vivamente
opuestos a ser conducidos a la plataforma, lo que puede dar por
resultado problemas para conseguir que un animal entre o salga de
la plataforma, lo que conduce a una ocupación insuficiente de la
plataforma y por lo tanto a una menor producción de leche.
En una realización preferida de un conjunto de
acuerdo con el invento, todos los juegos de copas para los pezones
están dispuestos separados de la plataforma de alimentación. Esto
significa que la plataforma de alimentación está libre de copas
para los pezones, lo cual, además, implica una mayor libertad para
el diseño de la construcción de la plataforma de alimentación.
La plataforma de alimentación móvil puede tener
una forma rectilínea y estar soportada por sus extremos por
rodillos de inversión, como resultado de lo cual la plataforma de
alimentación móvil constituye un camino cerrado. Si la plataforma
de alimentación móvil constituye un camino cerrado y tiene un borde
en su lado exterior, y en particular, si la plataforma de
alimentación móvil es al menos sustancialmente circular, se aumenta
la superficie efectiva en la que hermanen en la plataforma de
alimentación.
Aunque se puede suministrar el alimento
manualmente o mecánicamente a los puestos de alimentación, es
ventajoso que el sistema de alimentación esté provisto de una
unidad de control del sistema de alimentación. El sistema de
alimentación está provisto preferiblemente de una unidad de control
del sistema de ordeño.
Aunque la unidad de control del sistema de
alimentación y la unidad de control del sistema de ordeño pueden
ser unidades de control separadas que sean capaces de operar
independientemente, estas unidades de control pueden estar
provistas de dispositivo de transmisión/recepción para comunicación
mutua, de modo que sea posible la cooperación entre el sistema de
alimentación y el sistema de ordeño. En una realización favorable de
un conjunto de acuerdo con el invento, el conjunto está provisto de
una unidad de control central, siendo la unidad de control del
sistema de alimentación y la unidad de control del sistema de ordeño
conectables a la unidad de control central. Tal unidad de control
central puede asegurar la mutua cooperación del sistema de
alimentación y del sistema de ordeño y posiblemente de otros
sistemas provistos de unidades de control.
En una realización de un conjunto de acuerdo con
el invento, el número de conjuntos de copas para los pezones es
menor que el número de puestos de alimentación. El invento está
basado parcialmente en el reconocimiento de que, con objeto de
poder ordeñar eficientemente un gran número de animales, no es
necesario disponer un juego de copas para los pezones por cada
puesto de alimentación. Por consiguiente, se requiere un menor
número de juegos de copas para los pezones, lo que significa una
reducción de costes del conjunto.
Se ha comprobado que, incluso aunque el número
de juegos de copas para los pezones sea menor que la cuarta parte
del número de puestos de alimentación, o incluso si el número de
juegos de copas para los pezones es menor o igual que ocho, es
posible un ordeño eficiente de un rebaño de animales.
En una realización de un conjunto de acuerdo con
el invento, el sistema de ordeño está provisto de un soporte para
las copas para los pezones para soportar un juego de copas para los
pezones, cuyo soporte de copas para los pezones está dispuesto
estacionario. Por "dispuesto estacionario" se entiende que el
soporte de copas para los pezones está dispuesto en el terreno
estacionario al lado de la plataforma de alimentación. Tal
disposición estacionaria puede tener lugar disponiendo el soporte
de copas para los pezones sobre el suelo o bien suspendiéndolo del
techo o similar.
En una realización alternativa de un conjunto de
acuerdo con el invento, el sistema de ordeño está provisto de un
soporte de copas para los pezones para soportar un conjunto de copas
para los pezones, cuyo soporte de copas para los pezones es
movible.
En otra realización preferida de un conjunto de
acuerdo con el invento, el sistema de ordeño está provisto de un
dispositivo de conexión móvil para conectar un juego de copas para
los pezones a los pezones de un animal. Con objeto de poder
conectar correctamente una copa para los pezones a un pezón de un
animal en la plataforma de alimentación, el sistema de ordeño está
provisto preferiblemente de un dispositivo para determinar la
posición del pezón, con objeto de determinar la posición de un
pezón de un animal. Tal dispositivo para determinar la posición del
pezón es conocido de por sí. Aunque tal dispositivo para determinar
la posición del pezón puede estar dispuesto estacionario, para
asegurar la exactitud de la determinación de la posición es
ventajoso que el dispositivo para determinar la posición del pezón
este dispuesto en el dispositivo de conexión.
Dicho dispositivo de conexión móvil está
provisto ventajosamente de un dispositivo de agarre para agarrar
las copas para los pezones dispuestas en el soporte de copas para
los pezones. Cuando haya de ser ordeñado un animal particular, es
por lo tanto posible que el dispositivo de conexión movible tome las
copas para los pezones del soporte de copas para los pezones y las
conecte a los pezones de un animal. En este caso, es posible
diseñar el dispositivo de conexión de una manera conocida de por sí,
de tal modo que las copas para los pezones sean conectadas una a
una o al menos en esencia simultáneamente. En este caso el
dispositivo de conexión comprende preferiblemente un brazo de
robot, en particular para soportar el dispositivo de agarre.
En una realización de un conjunto de acuerdo con
el invento, el sistema de ordeño comprende un camino cerrado para
el soporte de copas para los pezones móvil y el sistema de ordeño
está provisto de una unidad de accionamiento para mover el soporte
de copas para los pezones a lo largo del camino cerrado. Esto
significa que el área a través de la cual puede moverse el soporte
de copas para los pezones está limitada al camino cerrado, lo que
simplifica, entre otras cosas, la recogida de leche obtenida y el
mantenimiento de los juegos de copas para los pezones. Además, de
esta manera es posible una construcción modular del conjunto. Un
usuario del conjunto que desee usar la plataforma de alimentación
en primer caso únicamente para alimentar animales, puede comprar en
una etapa posterior el sistema de ordeño que comprende un soporte de
copas para los pezones, con objeto de poder también ordeñar a los
animales.
El camino cerrado del sistema de ordeño
comprende preferiblemente un carril. Tal carril puede estar
dispuesto sobre el suelo del conjunto o bien estar suspendido del
techo del conjunto. En este caso es posible que el carril esté
dispuesto al menos parcialmente por encima o por debajo de la
plataforma de alimentación.
En otra realización de un conjunto de acuerdo
con el invento, el camino cerrado del sistema de ordeño comprende
un apoyo cilíndrico común para soportes de copas para los pezones.
Esto significa que se obtiene una especie de envuelta cilíndrica en
la cual están acomodados los soportes de las copas para los pezones.
La forma y el tamaño del soporte cilíndrico pueden ser, por una
parte, para proporcionar espacio suficiente para otros posibles
componentes del sistema de ordeño y, por otra parte, para obtener un
exterior estético. Es también posible seleccionar la forma del
carril o del soporte cilíndrico de tal modo que dicho carril o dicho
soporte, si está dispuesto correctamente, se extienda al menos
sustancialmente paralelo a una parte de la plataforma de
alimentación. El apoyo cilíndrico común es preferiblemente
giratorio.
Se obtiene un sistema de ordeño compacto, el
sistema de ordeño que comprende al menos una línea de copas para
los pezones que está conectada al juego de copas para los pezones,
en una realización de un conjunto de acuerdo con el invento si la
línea de copas para los pezones se extiende hacia un lado interior
del camino cerrado del sistema de ordeño. Se obtiene otra reducción
del tamaño del sistema de ordeño, el sistema de ordeño que
comprende una fuente de vacío para ordeño, en una realización de un
conjunto de acuerdo con el invento si se dispone la fuente de vacío
para el ordeño en un lado interior del camino cerrado del sistema de
ordeño. Se obtiene un sistema de ordeño extremadamente compacto,
comprendiendo el sistema de ordeño una fuente de vacío pulsante, en
una realización de un conjunto de acuerdo con el invento, si se
dispone la fuente de vacío pulsante en un lado interior del camino
cerrado del sistema de ordeño. El sistema de ordeño comprende
preferiblemente una línea de descarga para descargar la leche, cuya
línea de descarga es conectable a la línea de copas para los
pezones y está dispuesta en un lado interior del camino cerrado del
sistema de ordeño. Si el sistema de ordeño comprende un dispositivo
de medición para medir los parámetros de la leche, es ventajoso,
para fines de economía de espacio, disponer dicho dispositivo de
medición en un lado interior del camino cerrado del sistema de
ordeño. Se subraya aquí que se entiende por el lado interior del
camino cerrado el espacio entero rodeado por el camino cerrado.
Una realización particular de un conjunto de
acuerdo con el invento se caracteriza porque la unidad de
accionamiento del soporte para copas para los pezones móvil es
susceptible de ser sincronizada con la unidad de accionamiento de
la plataforma de alimentación. Esto hace que sea posible efectuar el
ordeño de los animales en la plataforma de alimentación de una
manera sencilla.
Con objeto de poder limpiar las copas para los
pezones, en una realización de un conjunto de acuerdo con el
invento, se provee al conjunto de un dispositivo de limpieza de las
copas para los pezones para limpiar las copas para los pezones. Tal
dispositivo de limpieza de las copas para los pezones puede estar
dispuesto estacionario, en particular en las proximidades del
soporte para copas para los pezones. Como alternativa, un
dispositivo de limpieza de las copas para los pezones puede ser un
dispositivo de limpieza para las copas para los pezones móvil que
esté integrado, por ejemplo, en el soporte de copas para los
pezones. Se subraya que tal dispositivo de limpieza de las copas
para los pezones puede no solamente ser adecuado para limpiar las
copas para los pezones, sino también para desinfectarlas.
En otra realización de un conjunto de acuerdo
con el invento, el soporte de copas para los pezones móvil es un
robot que lleva las copas para los pezones móvil autopropulsado
(autónomo) y se ha previsto una unidad de control para controlar el
funcionamiento del robot de soporte de copas para los pezones móvil
para llevar un conjunto de copas para los pezones. Haciendo uso de
un robot de soporte de copas para los pezones autopropulsado, es
decir, libremente móvil, se obtiene más libertad para la
construcción del conjunto. En este caso, no hay que tener en cuenta
espacio para disponer carriles o un apoyo cilíndrico para el soporte
de copas para los pezones. Además, se mantiene la ventaja de la
posibilidad de una construcción modular del conjunto.
En este caso, es ventajoso que el robot de
soporte de copas para los pezones móvil esté provisto de otros
medios de ordeño para ordeñar un animal, comprendiendo los otros
medios de ordeño al menos un vaso de almacenamiento de la leche
para almacenar la leche, una fuente de vacío para ordeño y una
fuente de vacío pulsante. Esto significa que no es necesario
conducir la leche obtenida a un depósito de recogida de leche por
medio de líneas de transporte, sino que el robot de soporte de las
copas para los pezones puede moverse yendo automáticamente a dicho
depósito de recogida de leche cuando se haya finalizado el ordeño de
un animal. Esto puede determinarse de una manera conocida de por
sí, por ejemplo, cuando el flujo de leche medido por un caudalímetro
haya llegado a ser inferior a un valor umbral particular.
Para evitar la posible infección de los medios
de ordeño entre los ordeños de diferentes animales, el conjunto
está provisto de un dispositivo de limpieza para limpiar los otros
medios de ordeño. Tal dispositivo de limpieza puede ser un
dispositivo de limpieza dispuesto estacionario, separado, pero que
puede estar integrado, como alternativa, en el dispositivo de
limpieza para las copas para los pezones. El robot de soporte de
copas para los pezones es susceptible de moverse autónomamente
yendo a dicho dispositivo de limpieza.
El conjunto está preferiblemente provisto de un
depósito de recogida de leche y de un depósito de transporte para
transportar la leche desde el vaso de almacenamiento de la leche en
el robot de soporte de copas para los pezones al depósito de
recogida de la leche, estando preferiblemente provisto el vaso para
almacenamiento de la leche de una salida para la leche. En una
realización alternativa, el vaso de almacenamiento de la leche es
un vaso de almacenamiento de la leche intercambiable que puede ser
transportado, por ejemplo, como un todo, a una factoría
lechera.
En una realización preferida de un conjunto de
acuerdo con el invento, el dispositivo de conexión y el soporte de
copas para los pezones están integrados.
En una realización alternativa de un conjunto de
acuerdo con el invento, el dispositivo de conexión móvil para
conectar un juego de copas para los pezones a los pezones de un
animal es un robot de conexión de copas para los pezones separado,
autopropulsado (autónomo) móvil, estando provisto el robot de
conexión de copas para los pezones móvil de una unidad de control
para controlar el robot de conexión de copas para los pezones
móvil. Puesto que para conectar las copas para los pezones a los
pezones, el robot de conexión de copas para los pezones está
provisto preferiblemente de un dispositivo para determinar la
posición del pezón, dicho robot de conexión de copas para los
pezones es relativamente caro. Para ordeñar eficientemente un rebaño
grande, se requieren varios robots de conexión de copas para los
pezones, lo que conduce a costes relativamente altos de tal
conjunto. Sin embargo, si se usa un robot de conexión de copas para
los pezones separado, incluso en el caso de un gran rebaño de
animales, bastará un robot de conexión de copas para los pezones
(relativamente caro) y un cierto número (por ejemplo cuatro) de
robots de soporte de copas para los pezones relativamente más
baratos. La unidad de control del robot de soporte de copas para los
pezones y la unida de control del robot de conexión de copas para
los pezones están además provistos preferiblemente de medios de
comunicación para mutua comunicación o bien para comunicación con
la unidad de control central con objeto de poder cooperar de una
manera correcta.
En otra realización de un conjunto de acuerdo
con el invento, el conjunto está provisto de un dispositivo de
tratamiento previo al ordeño para efectuar un tratamiento previo al
ordeño en un animal en la plataforma de alimentación, cuyo
dispositivo de tratamiento previo al ordeño está provisto de un
soporte de útil para tratamiento previo, con un útil para
tratamiento previo soportado por el soporte de útil para tratamiento
previo, y de una unidad de control para controlar el funcionamiento
del dispositivo para tratamiento previo al ordeño. Tal útil para
tratamiento previo puede ser por ejemplo una copa o un cepillo para
estimular y/o limpiar y/o masajear un pezón. El útil para
tratamiento previo puede también comprender un rociador o
similar.
Al igual que el soporte de copas para los
pezones, el soporte del útil para tratamiento previo está dispuesto
estacionario en una realización de un conjunto de acuerdo con el
invento. Como alternativa, el soporte del útil para tratamiento
previo es móvil. Con objeto de poder mover correctamente el útil
para tratamiento previo llevándolo a un pezón, en una realización
de un conjunto de acuerdo con el invento, el dispositivo de
tratamiento previo al ordeño está provisto de un dispositivo para
determinar la posición de un pezón de un animal.
En una realización favorable de un conjunto de
acuerdo con el invento, el dispositivo para tratamiento previo al
ordeño está provisto de un dispositivo de contacto móvil para llevar
un pezón de un animal a contacto con un útil para tratamiento
previo. El dispositivo de contacto móvil está provisto en particular
de un dispositivo de agarre para agarrar un útil para tratamiento
previo. El soporte del útil para tratamiento previo y el dispositivo
de contacto están preferiblemente integrados.
En una realización constructivamente sencilla de
un conjunto de acuerdo con el invento, el dispositivo de contacto
móvil comprende un brazo de robot, en particular para soportar el
dispositivo de agarre.
Al igual que el soporte de copas para los
pezones, en una realización de un conjunto de acuerdo con el
invento, el soporte del útil para tratamiento previo es móvil,
comprendiendo el dispositivo para tratamiento previo al ordeño un
camino cerrado para el soporte del útil para tratamiento previo, y
habiéndose previsto una unidad de accionamiento para mover el
soporte del útil para tratamiento previo a lo largo del camino
cerrado. Dicho camino cerrado puede comprender un carril. Al igual
que el soporte de copas para los pezones, en una realización de un
conjunto de acuerdo con el invento el camino cerrado puede
comprender un apoyo cilíndrico común para varios soportes de útil
para tratamiento previo.
Si un útil para tratamiento previo está
constituido por un dispositivo de rociado para rociar y/o salpicar
un fluido sobre la ubre, comprendiendo el dispositivo para
tratamiento previo al menos una línea de fluido que esté conectada
al dispositivo de rociar, un conjunto de acuerdo con el invento
puede ser diseñado como uno compacto en el que la línea de fluido
se extienda hacia un lado interior del camino cerrado.
En una realización preferida de un conjunto de
acuerdo con el invento, el soporte del útil para tratamiento previo
móvil es un robot que lleva un útil para tratamiento previo móvil
autopropulsado (autónomo), proporcionando por tanto más libertad
para la construcción del conjunto. En una realización de un conjunto
de acuerdo con el invento, se hace posible un tratamiento previo de
una manera simple si una unidad de accionamiento del soporte del
útil para tratamiento previo móvil es susceptible de ser
sincronizada con la unidad de accionamiento de la plataforma de
alimentación.
En otra realización de un conjunto de acuerdo
con el invento, el conjunto está provisto de un dispositivo para
tratamiento posterior al ordeño para efectuar un tratamiento
posterior al ordeño en un animal en la plataforma de alimentación,
cuyo dispositivo para tratamiento posterior al ordeño está provisto
de un soporte de útil para tratamiento posterior, con un útil para
tratamiento posterior llevado por el soporte de útil para
tratamiento posterior, y con una unidad de control para controlar
el funcionamiento del dispositivo para el tratamiento posterior al
ordeño. Al igual que el dispositivo para tratamiento previo al
ordeño, en una realización de un conjunto de acuerdo con el invento
el soporte del útil para tratamiento posterior puede estar dispuesto
estacionario. En una realización alternativa, el soporte del útil
para tratamiento posterior es móvil.
Con objeto de poder mover correctamente el
equipo para tratamiento posterior, el cual puede ser por ejemplo
una copa para desinfectar un pezón o un dispositivo de limpieza,
llevándolo a un pezón a ser tratado, en una realización de un
conjunto de acuerdo con el invento, el dispositivo para tratamiento
posterior al ordeño está provisto de un dispositivo para determinar
la posición de un pezón de un animal.
El dispositivo para tratamiento posterior al
ordeño está provisto preferiblemente de un dispositivo de contacto
móvil para llevar a un útil para tratamiento posterior a contacto
con un pezón de un animal. En este caso es ventajoso que el
dispositivo de contacto móvil esté provisto de un dispositivo de
agarre para agarrar un útil para tratamiento posterior.
En una realización de un conjunto de acuerdo con
el invento, el soporte del útil para tratamiento posterior y el
dispositivo de contacto están integrados.
En una realización sencilla desde el punto de
vista constructivo de un conjunto de acuerdo con el invento, el
dispositivo de contacto móvil comprende un brazo robótico.
Al igual que el portador de copas para los
pezones en una realización de un conjunto de acuerdo con el invento,
el soporte del útil para el tratamiento posterior puede ser móvil
comprendiendo el dispositivo para tratamiento posterior al ordeño
un camino cerrado para el soporte del útil para tratamiento
posterior móvil, y estando prevista una unidad de accionamiento
para mover el soporte del útil para el tratamiento posterior a lo
largo del camino cerrado. En una realización de un conjunto de
acuerdo con el invento, el camino cerrado comprende un carril. Con
el fin de obtener un conjunto compacto, en una realización de un
conjunto de acuerdo con el invento, el camino cerrado comprende un
apoyo cilíndrico común para varios soportes para útiles para
tratamiento posterior. Con el fin de efectuar de una manera
sencilla un tratamiento posterior en un animal que esté presente en
la plataforma de alimentación, en una realización de un conjunto de
acuerdo con el invento el apoyo cilíndrico común es giratorio, y se
ha dispuesto una unidad de accionamiento para hacer girar el apoyo
cilíndrico común.
Si, en una realización de un conjunto de acuerdo
con el invento, un útil para tratamiento posterior está constituido
por un dispositivo de rociado, para rociar y/o salpicar un fluido
sobre la ubre, comprendiendo el dispositivo para tratamiento
posterior al ordeño al menos una línea de fluido que esté conectada
al dispositivo de rociar, se obtiene una construcción compacta si
la línea de fluido se extiende hacia un lado interior del camino
cerrado.
En otra realización de un conjunto de acuerdo
con el invento, el soporte del útil para tratamiento posterior
móvil es un robot que lleva un útil para tratamiento posterior,
móvil, autopropulsado (autónomo), proporcionándose así una mayor
libertad para la construcción del conjunto.
Un tratamiento posterior sobre un animal que
esté presente en la plataforma de alimentación puede efectuarse de
una manera sencilla si, en una realización de un conjunto de acuerdo
con el invento, una unidad de accionamiento del soporte del útil
para tratamiento posterior móvil es susceptible de ser sincronizada
con la unidad de accionamiento de la plataforma de
alimentación.
En otra realización de un conjunto de acuerdo
con el invento, el conjunto está provisto de un dispositivo de
limpieza para limpiar la plataforma de alimentación. Durante el uso
del conjunto para los animales, en particular la superficie
superior sobre la cual están los animales, es sensible a la
contaminación. Sin embargo, también otras partes de la plataforma
de alimentación pueden resultar contaminadas. Haciendo uso de un
dispositivo de limpieza puede asegurarse que la alimentación y el
ordeño de los animales se efectúan higiénicamente, lo que no
solamente mejora la salud del animal, sino también la calidad de la
leche y la producción de leche.
En una realización de un conjunto de acuerdo con
el invento, el dispositivo de limpieza está dispuesto estacionario.
En una realización alternativa, el dispositivo de limpieza es
móvil.
En una realización particular de un conjunto de
acuerdo con el invento, el dispositivo de limpieza de la plataforma
de alimentación está dispuesto -visto en el sentido de rotación de
la plataforma de alimentación- entre la salida y la entrada. Esto
hace que sea posible que un animal entre siempre en un lugar de
alimentación limpio. Debido a la ausencia de animales entre la
salida y la entrada, se puede usar un dispositivo de limpieza de
una manera altamente eficaz. Tal dispositivo de limpieza puede estar
operativo continuamente.
En otra realización de un conjunto de acuerdo
con el invento, el dispositivo de limpieza está provisto de una
unidad de control de la limpieza, para controlar el funcionamiento
del dispositivo de limpieza. Aunque el dispositivo de limpieza
puede ser activado y desactivado manualmente, es ventajoso que el
dispositivo de limpieza sea un dispositivo de limpieza automático.
Con objeto de evitar una limpieza innecesaria de la plataforma de
alimentación, en una realización de un conjunto de acuerdo con el
invento, el dispositivo de limpieza comprende un dispositivo para
determinar el grado de contaminación de la plataforma y para
suministrar señales del grado de contaminación a la unidad de
control de la limpieza.
En una realización de un conjunto de acuerdo con
el invento, el dispositivo de limpieza comprende una barredora de
estiércol, por medio de la cual es posible retirar gran parte de la
contaminación, tal como la del estiércol, de la plataforma de
alimentación, de una manera sencilla. En una realización
particularmente favorable de un conjunto de acuerdo con el invento,
la barredora de estiércol es susceptible de ser dispuesta formando
un ángulo con relación a la dirección usual de movimiento de la
plataforma de alimentación. La barredora de estiércol es
preferiblemente movible en una dirección transversal al sentido de
rotación de la plataforma de alimentación. En otra realización de
un conjunto de acuerdo con el invento, el dispositivo de limpieza
comprende un cepillo de limpieza giratorio. En una realización de un
conjunto de acuerdo con el invento, el dispositivo de limpieza
puede comprender, además, un rociador para rociar y/o salpicar un
fluido sobre la plataforma. En ese caso, es ventajoso que el
rociador sea un rociador de alta presión. El cepillo de limpieza y
el rociador son preferiblemente movibles a través de la superficie
para estar sobre la plataforma de alimentación.
Con objeto de reducir el uso de fluido, en una
realización de un conjunto de acuerdo con el invento, el dispositivo
de limpieza está provisto de un dispositivo de reutilización, para
hacer que el fluido sea adecuado para su reutilización.
En otra realización de un conjunto de acuerdo
con el invento, se obtiene una limpieza mejorada de la plataforma
de alimentación por cuanto el dispositivo de limpieza comprende un
elemento de calentamiento para calentar el fluido.
Para retirar el fluido que posiblemente quede
sobre la plataforma de alimentación, en una realización de un
conjunto de acuerdo con el invento, el dispositivo de limpieza
comprende un dispositivo de secado para secar la plataforma de
alimentación. Tal dispositivo de secado puede funcionar con ayuda de
aire comprimido, y puede posiblemente comprender un dispositivo de
calentamiento para calentar el aire comprimido.
En otra realización de un conjunto de acuerdo
con el invento, el dispositivo de limpieza está provisto de una
salida para descargar impurezas de la plataforma.
En una realización de un conjunto de acuerdo con
el invento, el dispositivo de limpieza es un robot de limpieza
móvil autopropulsado (autónomo), cuyo robot de limpieza móvil está
provisto de una unidad de control para controlar el robot de
limpieza móvil, proporcionando así una mayor libertad para la
construcción del conjunto.
Aunque el robot de limpieza móvil es capaz de
retirar las impurezas de la plataforma de alimentación deslizando o
barriendo, es ventajoso que el robot de limpieza móvil comprenda un
recipiente de almacenamiento para las impurezas. De esa manera, es
posible descargar las impurezas directamente de la plataforma de
alimentación en el recipiente de almacenamiento, sin que otras
partes de la plataforma de alimentación lleguen a hacer contacto
con esas impurezas, lo que ocurre en el caso de deslizar o
barrer.
En otra realización de un conjunto de acuerdo
con el invento, el conjunto está provisto de un puesto de
almacenamiento y/o de una salida para impurezas, y el conjunto está
provisto de un dispositivo de transporte para transportar las
impurezas desde el dispositivo de almacenamiento al puesto de
almacenamiento y/o a la salida para las impurezas.
Aunque el recipiente de almacenamiento tiene una
abertura uniforme que sirve tanto para dejar entrar como para dejar
salir las impurezas, para tener mayor libertad para la construcción
es ventajoso que el recipiente de almacenamiento esté provisto de
una salida para las impurezas.
Con objeto de prolongar la vida útil del
recipiente de almacenamiento y de mantener una capacidad efectiva
óptima del recipiente de almacenamiento, en una realización de un
conjunto de acuerdo con el invento, el conjunto está provisto de un
dispositivo de limpieza para limpiar el recipiente de
almacenamiento. El dispositivo de transporte es, en particular,
susceptible de ser acoplado automáticamente a la salida. En una
realización de un conjunto de acuerdo con el invento, se obtiene un
correcto transporte de las impurezas desde el recipiente de
almacenamiento al puesto de almacenamiento y/o a la salida para
impurezas, por cuanto el dispositivo de transporte está provisto de
un detector de acoplamiento. En una realización particular, el
dispositivo de transporte es susceptible de ser activado con ayuda
de los datos procedentes del detector de acoplamiento.
En los conjuntos conocidos antes descritos, la
plataforma de alimentación puede siempre estar provista de medios
de confinamiento para formar un pesebre que pueda ser ocupado por
solamente un animal. Tal pesebre se considera necesario, ya que
debería ser posible ordeñar también un animal en el pesebre. El
confinamiento asegura entonces que un animal adoptará una posición
razonablemente definida que facilite la conexión de las copas para
los pezones. Un animal no siempre experimenta tal confinamiento como
agradable, lo que puede afectar perjudicialmente a su consumo de
alimento y a su producción de leche. Además, tales pesebres son un
obstáculo para que el animal que aborde la plataforma tenga la
posibilidad de elegir únicamente sobre la plataforma el puesto de
alimentación de donde desee comer. Se impide, por consiguiente, el
libre acceso de un animal a una plataforma de alimentación. El
invento está basado parcialmente en el reconocimiento de que se
puede obtener al menos una producción de leche y un consumo de
alimento suficientes con una realización de un conjunto de acuerdo
con el invento que se caracteriza porque la plataforma de
alimentación está, al menos en su mayor parte, libre de los medios
de confinamiento para confinar animales. Debido al hecho de que los
animales no tienen el sentimiento de estar confinados, se sentirán
más libres y más calmados. Sobre la plataforma se pueden disponer
unos pocos medios de separación para definir un puesto en la
plataforma en donde no sean admitidos los animales, por ejemplo,
para crear un lugar de cruce sobre la plataforma de alimentación
para un granjero o un trabajador de mantenimiento. Como resultado
de esto, en el caso de una plataforma de alimentación anular, el
área que está dentro de la plataforma anular puede ser accesible
para un granjero o un trabajador de mantenimiento a través del
lugar de cruce entre los medios de separación. En otra realización
de un conjunto de acuerdo con el invento, la plataforma de
alimentación está completamente libre de medios de
confinamiento.
En una realización favorable de un conjunto de
acuerdo con el invento, cada puesto de alimentación tiene una
abertura de entrada para un animal, cuya abertura de entrada es
tangencial, es decir, paralela, a la dirección usual de movimiento
de la plataforma de alimentación, de modo que un animal que esté en
un puesto de alimentación está situado, al menos en esencia,
transversalmente a la dirección usual de movimiento de la plataforma
de alimentación. De esta manera, es posible invertir la dirección
de movimiento de la plataforma de alimentación sin necesidad de
tener que aplicar adaptaciones para esa finalidad en la entrada o en
la salida. Un animal es por lo tanto capaz de abordar la plataforma
o de desembarcar de la misma de igual manera, independientemente de
la dirección del movimiento de la plataforma de alimentación.
En una realización preferida de un conjunto de
acuerdo con el invento, la plataforma de alimentación está provista
de un dispositivo de bloqueo para bloquear un animal en un puesto de
alimentación. Esto impide que el animal abandone la plataforma
involuntariamente. Aunque el estar bloqueado es algunas veces
experimentado como desagradable por un animal, se ha comprobado
que, cuando un animal está comiendo, el que esté bloqueado lo
experimenta como menos desagradable que cuando está confinado.
En una realización preferida de un conjunto de
acuerdo con el invento, el dispositivo de bloqueo comprende un
dispositivo de bloqueo del cuello. Como alternativa, o
adicionalmente, en una realización de un conjunto de acuerdo con el
invento, el dispositivo de bloqueo comprende una verja de bloqueo de
la alimentación. En una realización particular de un conjunto de
acuerdo con el invento, el conjunto comprende una unidad de control
del bloqueo para controlar el dispositivo de bloqueo, siendo el
dispositivo de bloqueo susceptible de ser activado y desactivado
por la unidad de control. En otra realización de un conjunto de
acuerdo con el invento, se proporciona un dispositivo de indicación
de alimentación para determinar si un animal está comiendo en un
puesto de alimentación. En una realización de un conjunto de acuerdo
con el invento, tal dispositivo de indicación de alimentación puede
estar constituido por una cámara, o por un micrófono que sea capaz
de analizar los sonidos que se hacen al comer. En el caso de que el
puesto de alimentación comprenda una canaleta de alimentación, el
dispositivo de indicación de que se está comiendo puede estar
constituido por un sensor de presión para medir la presión en la
canaleta de alimentación. Debido al hecho de que un animal presiona
con su morro contra la canaleta de alimentación cuando está
comiendo, dicha presión es una indicación de que está comiendo. En
otra realización de un conjunto de acuerdo con el invento, el
dispositivo de bloqueo es controlado parcialmente con ayuda de los
datos procedentes del dispositivo de indicación de que se está
comiendo. Esto hace posible bloquear un animal solamente cuando el
animal esté realmente comiendo. El dispositivo de disuasión antes
mencionado puede ser también controlado parcialmente con ayuda de
los datos procedentes del dispositivo de bloqueo. Para este fin,
las unidades de control relevantes pueden estar provistas de medios
de comunicación para la mutua comunicación o para comunicación con
la unidad de control central. Se proporciona, preferiblemente, un
dispositivo de bloqueo en cada puesto de alimentación.
En otra realización de un conjunto de acuerdo
con el invento, el conjunto está provisto de un dispositivo de
separación para separar a un animal que esté sobre la plataforma y
para conducir al animal separado fuera de la plataforma. El
dispositivo de separación está provisto, en particular, de una
unidad de control de la separación.
Aunque el dispositivo de separación puede estar
constituido por un sistema de pasos y verjas situadas en la salida
de la plataforma de alimentación, dichos pasos y verjas tienen la
desventaja de que afectan perjudicialmente al libre movimiento de
los animales. Para este fin, en una realización de un conjunto de
acuerdo con el invento, el dispositivo de separación comprende una
jaula y un dispositivo para desplazar la jaula, para situar la
jaula sobre un animal, comprendiendo el dispositivo de
desplazamiento una unidad de accionamiento. En una realización de
un conjunto de acuerdo con el invento, se puede obtener una
separación rápida y correcta si la jaula es desplazable mediante el
dispositivo de desplazar transversalmente a una dirección usual de
movimiento de la plataforma de alimentación. La jaula es
preferiblemente desplazable por el dispositivo de desplazamiento en
el sentido usual del movimiento de la plataforma de alimentación. En
este caso, el dispositivo de desplazamiento está preferiblemente
provisto de una estructura de suspensión para suspender la jaula por
encima de la plataforma de alimentación.
Aunque se puede detener el accionamiento de la
plataforma de alimentación para separar un animal, para el mejor
rendimiento del uso de la plataforma de alimentación es ventajoso
que, en una realización de un conjunto de acuerdo con el invento,
la unidad de accionamiento del dispositivo de desplazamiento sea
susceptible de ser sincronizada con la unidad de accionamiento de
la plataforma de alimentación.
En otra realización de un conjunto de acuerdo
con el invento, el dispositivo de separación es un robot para
agarrar animales, móvil, autopropulsado (autónomo), cuyo robot para
agarrar animales móvil está provisto de medios de agarre para
agarrar a un animal, lo que, además, implica una mayor libertad para
diseñar la construcción de la plataforma de alimentación.
En otra realización de un conjunto de acuerdo
con el invento, la unidad de control del dispositivo de separación
es susceptible de ser controlada a distancia. Como resultado de
esto, no es necesario que un granjero o un operador del conjunto
estén físicamente presente para controlar el dispositivo de
separación. En una realización particular de un conjunto de acuerdo
con el invento, el dispositivo de separación está provisto de un
transmisor para transmitir los datos de separación. Esto hace que
sea posible que el dispositivo de separación envíe un mensaje al
granjero o al operador del conjunto, por ejemplo al teléfono móvil
de dicha persona, de que un animal relevante ha sido separado y
puede ser tratado, examinado o sometido a un proceso similar,
manualmente.
La plataforma de alimentación puede estar
constituida por un disco o anillo giratorio. En una realización
particular de un conjunto de acuerdo con el invento, la plataforma
de alimentación móvil comprende una unidad de plataforma anular
exterior que tiene un borde situado en el lado exterior y que tiene
un borde interior, y una unidad de plataforma interior que tiene un
borde exterior que está situado a cierta distancia del borde
interior de la unidad de plataforma exterior, siendo la unidad de
plataforma exterior y la unidad de plataforma interior giratorias
sincronizadamente. Esto hace que sea posible disponer, de una manera
sencilla desde el punto de vista constructivo, un posible equipo de
tratamiento, líneas y similares, en el espacio entre las unidades
de plataforma anular interior y exterior. Dicho equipo de
tratamiento está preferiblemente provisto de medios de
desplazamiento para desplazar el equipo de tratamiento desde una
primera posición, en la cual el equipo de tratamiento está situado
debajo del plano formado por las unidades de plataforma anular
interior y exterior, a una segunda posición en la cual el equipo de
tratamiento está situado por encima del plano formado por las
unidades de plataforma anular interior y exterior.
En otra realización de un conjunto de acuerdo
con el invento, el conjunto está provisto de elementos de puenteo
para formar un puente entre la unidad de plataforma exterior y la
unidad de plataforma interior. Por medio de dichos elementos de
puenteo, es posible obtener acceso, de una manera sencilla, a la
unidad de plataforma anular interior.
Los elementos de puenteo están preferiblemente
dispuestos opuestos a la entrada y/o a la salida, de modo que los
animales pueden abordar la plataforma de alimentación sin
problemas.
Aunque el sistema de alimentación puede
comprender el suministro anual de alimento a los puestos de
alimentación, en una realización de un conjunto de acuerdo con el
invento el sistema de alimentación comprende una estación de
suministro de alimento para suministrar alimento, en particular
mecánicamente, neumáticamente, hidráulicamente, o automáticamente,
a un puesto de alimentación. En otra realización de un conjunto de
acuerdo con el invento, la estación de suministro de alimento es
adecuada para suministrar un fluido, tal como agua, a un puesto de
alimentación.
Es posible que, por la fuerza de la gravedad. el
alimento procedente de una tolva de almacenamiento dispuesta encima
de un puesto de alimentación caiga libremente hacia abajo sobre el
puesto de alimentación. Sin embargo, en este caso puede ocurrir que
no siempre caiga la cantidad correcta de alimento sobre el puesto de
alimentación. Con objeto de obtener un suministro más preciso del
alimento al puesto de alimentación, en una realización de un
conjunto de acuerdo con el invento, la estación de suministro de
alimento está provista de un recipiente de almacenamiento de
alimento y de un dispositivo de transporte para transportar el
alimento desde el recipiente de almacenamiento del alimento a un
puesto de alimentación. En una realización de un conjunto de acuerdo
con el invento, el dispositivo de transporte es preferiblemente
movible mediante una unidad de accionamiento, de modo que, por
ejemplo por el movimiento del dispositivo de transporte, se puede
suministrar alimento a varios puestos de alimentación. En este
caso, es particularmente ventajoso que la unidad de accionamiento
del dispositivo de transporte susceptible de sincronizada con la
unidad de accionamiento de la plataforma de alimentación.
Al igual que en el soporte de copas para los
pezones, en una realización de un conjunto de acuerdo con el
invento, la estación de suministro de alimento puede estar dispuesta
estacionaria. En otra realización de un conjunto de acuerdo con el
invento, hay dispuestas varias estaciones de suministro de alimento
distribuidas sobre un borde interior y/o un borde exterior de la
plataforma de alimentación.
En otra realización de un conjunto de acuerdo
con el invento, la estación de suministro de alimento comprende un
robot para suministro de alimento móvil, autopropulsado (autónomo),
proporcionando por lo tanto una mayor libertad para la construcción
del conjunto.
En una realización preferida de un conjunto de
acuerdo con el invento, el conjunto está provisto de medios de
navegación parea la navegación del robot móvil. Esto permite un
desplazamiento correcto del robot móvil en el conjunto. En este
caso, es ventajoso que los medios de navegación sean susceptible de
ser llevados a contacto con la unidad de control central. Con el
fin de conseguir un desplazamiento extremadamente preciso de un
robot móvil, en una realización de un conjunto de acuerdo con el
invento, los medios de navegación están dispuestos, al menos
parcialmente, en el robot móvil. En este caso, en otra realización
de un conjunto de acuerdo con el invento, es ventajoso que los
medios de navegación comprendan medios para determinación de la
posición, para determinar la posición del robot móvil y para
suministrar información de posición a la unidad de control.
El robot móvil está preferiblemente provisto de
su propio suministro de energía, siendo adecuado en particular un
suministro de energía recargable para ese fin. En este último caso,
en una realización de un conjunto de acuerdo con el invento, es
ventajoso que el conjunto esté provisto de un dispositivo de
cargador para recargar el suministro de energía. Con objeto de
hacer posible obtener un alto grado de automatismo del conjunto, en
una realización de un conjunto de acuerdo con el invento el
suministro de energía recargable está provisto de un puerto de
carga, y el dispositivo de cargador es susceptible de ser acoplado
automáticamente al puerto de carga. Con el fin de mejorar la
seguridad y la precisión de la recarga, en una realización de un
conjunto de acuerdo con el invento el dispositivo de cargador está
provisto de un detector de acoplamiento. En una realización de un
conjunto de acuerdo con el invento, el dispositivo de cargador es
susceptible de ser activado con ayuda de los datos procedentes del
detector de acoplamiento. Esto hace que sea posible recargar
solamente cuando el detector de acoplamiento indique que ha tenido
lugar el acoplamiento.
Con objeto de mejorar el funcionamiento y la
seguridad del conjunto, en una realización es ventajoso que el
robot móvil esté provisto de un detector de averías, para detectar
una avería interna. El conjunto está provisto, preferiblemente, de
un dispositivo que emite una señal de alarma para emitir una señal
de alarma con ayuda de los datos procedentes del detector de
averías. Dicha señal de alarma puede ser enviada, por ejemplo, al
granjero o al operador del conjunto, para hacer posible que la
persona en cuestión adopte las medidas necesarias para reparar la
avería. La seguridad del conjunto se mejora, además, en una
realización en la cual el robot móvil es susceptible de ser
desactivado con ayuda de los datos procedentes del detector de
averías.
Puesto que se puede conseguir un mejor
funcionamiento si el robot móvil es también susceptible de moverse
a través de la plataforma de alimentación, en una realización
favorable de un conjunto de acuerdo con el invento el robot móvil
está dimensionado de tal modo que sea susceptible de ser situado en
su conjunto bajo un animal, entre las patas delanteras y las patas
traseras de dicho animal. Los medios de separación, si los hay, o
una verja de bloqueo de la alimentación o similar que puede haber
dispuesta en la plataforma de alimentación, pueden ser diseñados de
tal modo que comprendan una abertura de paso para el robot
móvil.
Con objeto de evitar que el robot móvil, entre
otras cosas, colisione con objetos, en una realización de un
conjunto de acuerdo con el invento, el robot móvil se caracteriza
porque está provisto de un detector de proximidad para detectar la
proximidad de un objeto. En una realización de un conjunto de
acuerdo con el invento, se puede impedir que el robot móvil y/o
otros objetos resulten dañados como consecuencia de contactos no
deseados con el robot móvil, si el conjunto se caracteriza porque
el robot móvil está provisto de un dispositivo protector para
proteger al menos una parte del robot móvil, siendo el dispositivo
de protección susceptible de ser llevado desde una posición
inactiva a una posición de protección activa. Tal dispositivo de
protección puede ser una tapa de protección, una bolsa de aire, o
similar. El dispositivo de protección es susceptible, en particular,
de ser llevado desde una posición inactiva a una posición de
protección activa con ayuda de los datos procedentes del detector
de proximidad. En una realización, el detector de proximidad
comprende una cámara. Como alternativa, o adicionalmente, el
detector de proximidad puede comprender un sensor de
aproximación.
En una realización de un conjunto de acuerdo con
el invento, en la cual el robot móvil está provisto de un
dispositivo de emisión de señales para emitir una señal perceptible,
el robot móvil es susceptible de señalar su presencia a su
ambiente. Además, dicho dispositivo para emitir señales puede usarse
para emitir sonidos audibles o perceptibles por un animal. En una
realización preferida, el dispositivo para emitir señales es
susceptible de ser activado con ayuda de datos procedentes del
detector de proximidad. El detector de proximidad es en particular
conectable a los medios de navegación, con objeto de hacer que sea
posible que el robot móvil navegue alrededor de un obstáculo.
Puesto que un robot móvil puede ser contaminado
por ser usado en un conjunto de acuerdo con el invento, lo cual
podría afectar perjudicialmente al funcionamiento del robot móvil, o
conducir a un menor grado de higiene, una realización de un
conjunto de acuerdo con el invento se caracteriza porque el conjunto
está provisto de un dispositivo de limpieza para limpiar el
exterior del robot móvil.
Aunque los animales irán a la plataforma de
alimentación ya que ahí es donde obtienen el alimento, el uso de la
plataforma de alimentación puede optimizarse si una realización de
un conjunto de acuerdo con el invento se caracteriza porque el
sistema de alimentación esté provisto de solamente un área de
alimentación que sea de acceso libre para los animales, estando
constituida dicha área de alimentación por la plataforma de
alimentación. El invento está parcialmente basado en el
reconocimiento de que el lugar en donde su suministra el pienso a
los animales, que usualmente está previsto en un pesebre, es de
hecho superfluo. Como resultado de esto, un animal visitará la
plataforma de alimentación voluntariamente, al menos tres o cuatro
veces cada 24 horas.
En una realización de un conjunto de acuerdo con
el invento, que se caracteriza porque el sistema de alimentación
comprende un puesto de alimentación controlado por una unidad de
control para suministrar alimento de una manera controlada, es
posible una alimentación adicional individual de un animal. En una
realización de un conjunto de acuerdo con el invento, este puesto
de alimentación puede estar previsto en la plataforma de
alimentación. Como alternativa, o adicionalmente, puede estar
dispuesto un puesto de alimentación controlada separado de la
plataforma de alimentación.
En otra realización de un conjunto de acuerdo
con el invento, el dispositivo de transporte comprende un primer
transportador para transportar alimentos desde el recipiente de
almacenamiento del alimento, en dirección hacia arriba, teniendo el
primer transportador un extremo de suministro para suministrar el
alimento a ser transportado al puesto de alimentación. Debido al
hecho de que el primer transportador transporta el alimento en
dirección hacia arriba, parece haberse conseguido una dosificación
sumamente precisa, así como un suministro rápido del alimento.
Aunque el alimento puede ser conducido
directamente desde el primer transportador al puesto de
alimentación, es ventajoso, entre otras cosas para la finalidad de
mezclar alimentos, que el conjunto esté provisto de un receptáculo,
conduciendo el primer transportador una cantidad de alimento desde
el recipiente de almacenamiento de alimentos al receptáculo.
Otra realización de un conjunto de acuerdo con
el invento se caracteriza porque el receptáculo está provisto de un
dispositivo de pesar para pesar el alimento que haya en el
receptáculo. Esto hace posible determinar la cantidad de alimento a
ser suministrada al puesto de alimentación. Por consiguiente, es
también posible realizar una composición precisa del alimento.
Aunque el alimento puede ser tomado del
receptáculo por medio de un dispositivo de toma separado, por
simplicidad de la construcción es ventajoso que no se use un
dispositivo separado para la toma. Puede usarse un receptáculo
inclinable, cayendo el alimento desde el receptáculo después de
haber sido inclinado este último. Sin embargo, con objeto de
mejorar el uso higiénico del conjunto, el receptáculo comprende,
preferiblemente, un fondo que está adaptado para ser abierto. Una
realización de un conjunto de acuerdo con el invento se caracteriza,
preferiblemente, porque la unidad de control controla la apertura
del fondo del receptáculo.
Aunque la cantidad de alimento puede ser
conducida directamente desde el receptáculo al puesto de
alimentación, es ventajoso desde el punto de vista de la
construcción que el dispositivo de transporte comprenda un segundo
transportador para transportar la cantidad de alimento desde el
receptáculo al puesto de alimentación.
En otra realización de un conjunto de acuerdo
con el invento, el segundo transportador es un conducto de forma de
tubo o un conducto de forma de canal. Como resultado de esto, no se
requiere un mecanismo de accionamiento separado para conducir el
alimento, siendo la fuerza de la gravedad la que hará que el
alimen4to fluya hacia el puesto de alimentación.
En otra realización de un conjunto de acuerdo
con el invento, se obtiene una construcción compacta de una
estación de alimentación del conjunto si el recipiente de
almacenamiento de alimento comprende una serie de tolvas de
almacenamiento, estando dispuestas las tolvas de almacenamiento en
una armazón situada alrededor de un eje geométrico central. En este
caso, las tolvas de almacenamiento pueden contener diferentes clases
de alimentos, de modo que se pueda variar cada vez la composición
del alimento a ser suministrado a un puesto de alimentación. Cada
tolva de almacenamiento comprende preferiblemente un extremo de
descarga, correspondiendo dicho extremo de descarga al extremo de
suministro relevante del primer transportador.
Se puede obtener una construcción compacta si se
instalan alternándose en altura los extremos de descarga de las
tolvas de almacenamiento, siendo la disposición tal que los extremos
de descarga de las tolvas de almacenamiento yuxtapuestas se solapen
parcialmente entre sí en una vista proyectiva. El segundo
transportador está preferiblemente dispuesto para rotación
alrededor del eje geométrico central, de modo que bastará con un
pequeño número de segundos transportadores, preferiblemente con
uno.
Con objeto de obtener una visión del
comportamiento en cuanto a comer de un animal, y de poder tener en
cuenta el alimento que todavía quede en el puesto de alimentación,
para un posible suministro adicional de alimento, en una
realización de un conjunto de acuerdo con el invento el sistema de
alimentación comprende un dispositivo de pesar para pesar el
alimento que quede en un puesto de alimentación. Dicho dispositivo
para pesar puede ser conectable a la unidad de control del sistema
de alimentación y puede además ser conectable a la unidad de
control central.
Aunque, en una realización de un conjunto de
acuerdo con el invento, el puesto de alimentación constituye parte
de la propia plataforma de alimentación, en otras palabras,
comprende un plano al menos sustancialmente horizontal, por razones
de higiene es ventajoso que un puesto de alimentación comprenda una
canaleta de alimentación.
Otra realización de un conjunto de acuerdo con
el invento se caracteriza porque la canaleta de alimentación tiene
una abertura de entrada para un animal, teniendo la canaleta de
alimentación una forma que se ensancha desde la abertura de
entrada. Una canaleta de alimentación que tenga una forma que se
ensanche desde el lado de la entrada, parece tener ventajas
inesperadas en relación con el consumo de alimento por los animales.
En ese caso, el grado de ensanchamiento es en particular tal que un
animal, por ejemplo una vaca, tiene relativamente mucha libertad
lateral para la parte frontal de la cabeza.
En una realización de un conjunto de acuerdo con
el invento, se obtiene una construcción compacta si se sujeta una
canaleta de alimentación a la plataforma de alimentación de modo que
pueda ser inclinada alrededor de un eje geométrico horizontal. Tal
canaleta de alimentación inclinable ofrece considerables ventajas.
Es preferiblemente posible, por ejemplo, que el dispositivo de
pesar comprenda un dispositivo de medir la inclinación, para
determinar el grado de inclinación de la canaleta de alimentación,
y que el peso del alimento presente en la unidad de alimentación
sea deducido del grado de inclinación como se determine. El
dispositivo para medir la inclinación comprende preferiblemente un
rodillo de medición que está en contacto con la canaleta de
alimentación. Además, o alternativamente, el dispositivo de pesar
comprende un medidor del par de torsión, estando adaptada la
canaleta de alimentación para ser llevada a contacto con el medidor
del par de torsión.
En otra realización de un conjunto de acuerdo
con el invento, el sistema de alimentación está provisto de medios
de cierre para cerrar una abertura de entrada a la canaleta de
alimentación. Esto hace que sea posible impedir el acceso a
canaletas de alimentación particulares, por ejemplo, debido a que
esas canaletas de alimentación hayan de ser limpiadas, o cuando
hayan de ejecutarse trabajos de mantenimiento. Además, el cierre de
una canaleta de alimentación puede asegurar que un animal se sienta
inclinado a abandonar antes la plataforma. Por consiguiente, la
abertura de entrada a la canaleta de alimentación se cierra en
particular cuando, o inmediatamente antes de que, la canaleta de
alimentación haya alcanzado la salida.
En una realización de un conjunto de acuerdo con
el invento, los medios de cierre comprenden un dispositivo de
cierre que es movible a través de la abertura de entrada. Con el fin
de reducir el número de componentes, una realización de un conjunto
de acuerdo con el invento se caracteriza porque los medios de cierre
están constituidos por la canaleta de alimentación.
Si, en una realización de un conjunto de acuerdo
con el invento, una canaleta de alimentación está diseñada de tal
modo que insonoriza cuando un animal haya metido la cabeza en la
canaleta de alimentación, el animal al menos no es casi perturbado
por los sonidos ambientales, por lo que se puede mejorar el consumo
de alimento y posiblemente la producción de leche. Si se desea, se
pueden suministrar a un puesto de alimentación sonidos relajantes o
sonidos que estimulen la secreción de lecha, si se dispone en cada
puesto de alimentación un altavoz que sea conectable a un
dispositivo de generación de sonido.
Se obtiene un conjunto que funciona con un alto
grado de automatismo si, en una realización de un conjunto de
acuerdo con el invento, el sistema de alimentación está provisto de
un sistema de aprovisionamiento para aprovisionar automáticamente
el recipiente de almacenamiento de alimento.
Tal sistema de aprovisionamiento puede
comprender un túnel que pase por debajo de la plataforma de
alimentación. Como alternativa, o adicionalmente, el sistema de
aprovisionamiento puede comprender un sistema de carril con
agarraderas del alimento que está suspendido por encima de la
plataforma de alimentación.
En una realización preferida de un conjunto de
acuerdo con el invento, el conjunto está provisto de balizas de
posición y el conjunto está provisto de medios de detección para
detectar los alrededores de las balizas de posición. De esta manera
es posible determinar en particular la posición de los objetos que
se muevan en un área que rodea a las balizas de posición, en
relación con las balizas de posición. En una realización particular
de un conjunto de acuerdo con el invento, las balizas de posición
comprenden marcas hechas sobre la plataforma de alimentación. De
esa manera es posible determinar con precisión la posición y la
orientación de las unidades que se muevan, tales como los animales
y posiblemente los robots móviles, sobre la plataforma de
alimentación, en particular si los medios de detección son
adecuados para establecer la posición de un animal sobre la
plataforma de alimentación.
\newpage
En otra realización de un conjunto de acuerdo
con el invento, el conjunto está provisto de un sistema de cámara
para vigilar el sistema de alimentación y/o el sistema de ordeño,
comprendiendo preferiblemente los medios de detección el sistema de
cámara. En combinación con las balizas de posición y con el software
de procesado y análisis de la imagen, un sistema de cámara es un
sistema sumamente adecuado para determinar la posición de
objetos.
En una realización favorable de un conjunto de
acuerdo con el invento, los medios de detección y/o el sistema de
cámara son/es conectables a una unidad de control.
En otra realización de un conjunto de acuerdo
con el invento, el conjunto está provisto de un dispositivo de
reconocimiento de animales para reconocer un animal. La información
suministrada por el dispositivo de reconocimiento de animales puede
usarse de una manera ventajosa para el control de ciertas acciones
en el conjunto, y para vigilar el tráfico de animales a través del
conjunto.
Al igual que para el soporte de copas para los
pezones, el dispositivo de reconocimiento puede estar dispuesto
estacionario. El dispositivo de reconocimiento de animales está
dispuesto, preferiblemente, en una transición. Esto hace posible
determinar en qué área o zona esté situado un animal.
En otra realización de un conjunto de acuerdo
con el invento, el dispositivo de reconocimiento de animales
comprende al menos una unidad de reconocimiento de animales movible.
El dispositivo de reconocimiento de animales movible está
dispuesto, en particular, en la plataforma de alimentación, siendo
sumamente ventajoso que el dispositivo de reconocimiento de
animales comprenda una unidad de reconocimiento de animales por cada
puesto de alimentación. Es por lo tanto posible adaptar la cantidad
y la clase del alimento a ser suministrado por animal.
El dispositivo de reconocimiento de animales
puede usarse, en particular, de una manera ventajosa, para
determinar si un animal ha de ser ordeñado, o no. En ese caso, el
dispositivo de reconocimiento de animales, como es lo usual para el
ordeño automático, es susceptible de cooperar con una unidad de
control en la cual esté incluido un criterio de ordeño. En
particular, si la plataforma de alimentación es de acceso libre para
un animal, puede ocurrir que un animal esté situado en la
plataforma de alimentación más frecuentemente de lo que se requiere
para que sea ordeñado. Usando los dispositivos para reconocimiento
de animales, se proporciona por tanto la posibilidad de que los
animales se muevan libremente para ir a la plataforma de
alimentación, y sigue siendo todavía posible ordeñar los animales
automáticamente si se ha satisfecho el criterio de ordeño. Por
consiguiente, los animales no han de ser conducidos hacia la
plataforma de alimentación para ser ordeñados. Por supuesto, esto
mismo es válido para otros tratamientos que no sean el de
ordeño.
En una realización de un conjunto de acuerdo con
el invento, el dispositivo para reconocimiento de animales
comprende una unidad para reconocimiento de animales dispuesta sobre
un robot móvil. Esto hace posible que un robot móvil ejecute un
tratamiento o una acción que dependa de la identidad de un animal
establecida por la unidad de reconocimiento de animales.
En una realización de un conjunto de acuerdo con
el invento, el dispositivo para reconocimiento de animales es
conectable, en particular, a una unidad de control, en particular a
la unidad de control central, para suministrarle información de
reconocimiento. En una realización de un conjunto de acuerdo con el
invento, la unidad de control está programada de tal modo que el
control del conjunto o del componente relevante tiene lugar
parcialmente con ayuda de la información de reconocimiento.
Con el fin de evitar una contaminación no
deseable del conjunto, en una realización se provee al conjunto de
un dispositivo para la recogida del estiércol dispuesto
estacionario. Si el puesto de alimentación está dispuesto en el
lado interior de la plataforma de alimentación, que es usualmente el
caso, es ventajoso que el dispositivo de recogida del estiércol
esté adyacente al borde exterior de la plataforma. Es evidente que,
por supuesto, si la construcción del conjunto es tal que el puesto
de alimentación está dispuesto en el borde exterior de la
plataforma de alimentación, el dispositivo de recogida del estiércol
estará dispuesto en el otro lado, es decir, en el lado
interior.
Aunque el estiércol recogido por el dispositivo
de recogida del estiércol puede ser descargado por un dispositivo
separado, es ventajoso que, en una realización de un conjunto de
acuerdo con el invento, el dispositivo de recogida del estiércol
esté provisto de medios para descargar el estiércol. Es en
particular ventajoso que el dispositivo de recogida del estiércol
esté provisto de medios para analizar el estiércol. De esta manera,
no solamente es posible examinar la salud de los animales, sino
también comprobar si se han cumplido determinados requisitos
ambientales.
Aunque se ha comprobado que los animales
abandonan la plataforma de alimentación voluntariamente, puede
ocurrir que un animal abandone la plataforma de alimentación con
demasiada lentitud, o bien que no desee en absoluto abandonar la
plataforma de alimentación. Esto se evita, en una realización de un
conjunto de acuerdo con el invento, en la cual el conjunto está
provisto de medios de retirar, para retirar los animales de la
plataforma.
En una realización preferida de un conjunto de
acuerdo con el invento, el conjunto está provisto de medios de
pesar para pesar los animales.
Cuando un animal abandona la plataforma de
alimentación, puede todavía haber presente alimento en el puesto de
alimentación. Aunque ese alimento que queda puede dejarse en el
puesto de alimentación para el siguiente animal que visite el
puesto de alimentación, en una realización de un conjunto de acuerdo
con el invento, es ventajoso, en particular si es posible
suministrar una cantidad o clase diferente de alimento por animal,
que el conjunto esté provisto de medios de procesado para recoger y
procesar más el alimento que haya quedado en un puesto de
alimentación.
En una realización de un conjunto de acuerdo con
el invento, es ventajoso que la canaleta de alimentación tenga un
contenido de al menos aproximadamente 20 dm^{3} con objeto de que
pueda contener una cantidad suficiente de alimento básico, tal como
de pienso o de hierba ensilada o similar. Se subraya aquí que con
los sistemas de ordeño automático conocidos en un pesebre de
ordeño, esté, o no, sobre una plataforma, solamente se suministra
una cantidad limitada de concentrado a los animales, de modo que el
contenido máximo de esas canaletas de alimentación conocidas
asciende a solamente aproximadamente 15 dm^{3}.
En una realización específica de un conjunto de
acuerdo con el invento, la plataforma de alimentación es susceptible
de ser accionada por la unidad de accionamiento con una velocidad
angular de aproximadamente 0,05º/s hasta aproximadamente 0,15º/s,
lo que, para un diámetro de la plataforma de alimentación de 16 m,
corresponde a una velocidad de movimiento de aproximadamente 0,007
m/s a aproximadamente 0,021 m/s. Esto se traduce en una duración de
la permanencia de un animal sobre la plataforma de alimentación que
asciende a por lo menos 35 minutos. En otras palabras, la velocidad
de movimiento de la plataforma de alimentación es adaptada (de
antemano o bien durante el movimiento) de tal modo que se obtenga
una duración de la permanencia de un animal sobre la plataforma de
alimentación que ascienda a por lo menos 35 minutos. Se subraya aquí
que con los carruseles de ordeño conocidos, dicha velocidad de
movimiento se establece de tal modo que el tiempo que invierte un
animal estando sobre la plataforma viene determinado por la duración
del ordeño (aproximadamente de 10 a 15 minutos), de modo que la
velocidad angular de las plataformas conocidas asciende a por lo
menos 0,3º/s. Se subraya aquí que el invento está basado
parcialmente en el reconocimiento de que, a pesar del hecho de que
esté presente un animal sobre una plataforma de alimentación en todo
caso durante un largo tiempo muerto, el conjunto sigue permitiendo
alimentar y ordeñar a los animales eficientemente. De hecho, de
acuerdo con el invento el tiempo que un animal invierte estando
sobre la plataforma de alimentación no viene determinado por el
tiempo de ordeño, sino más bien por el tiempo que necesita un animal
para consumir el alimento.
Una realización de un conjunto de acuerdo con el
invento se caracteriza, por consiguiente, porque la unidad de
control del sistema de alimentación comprende una memoria para
contener datos de consumo y duración del alimento, y porque la
unidad de control del sistema de alimentación controla el
accionamiento parcialmente, con ayuda de los datos de consumo y
duración del alimento.
En una realización favorable de un conjunto de
acuerdo con el invento, la plataforma de alimentación es susceptible
de ser accionada por la unidad de accionamiento opcionalmente en
direcciones opuestas de movimiento.
El invento se refiere además a un método para
ordeñar automáticamente un animal, en cuyo método se usa un
conjunto con una plataforma de alimentación móvil con varios puestos
de alimentación, de acuerdo con el invento, cuyo método comprende
los siguientes pasos: poner en movimiento la plataforma de
alimentación móvil, permitir el acceso de un animal a la plataforma
de alimentación, permitir a continuación que el animal salga de la
plataforma de alimentación, ordeñar el animal sobre la plataforma de
alimentación durante un período de ordeño, comprendiendo además el
método el paso de proporcionar al animal un espacio de tiempo sobre
la plataforma de alimentación durante el cual el animal no sea
ordeñado, siendo dicho espacio de tiempo de una magnitud que
ascienda a por lo menos aproximadamente la mitad del período de
ordeño, y permitiéndose que el animal tenga libre acceso a la
plataforma de alimentación. El invento está basado parcialmente en
el reconocimiento de que los animales de granja experimentan
algunas veces como desagradable el modo de ordeño mecánico, y por
consiguiente experimentan como desagradable el andar para ir a la
plataforma y abordarla, y el tiempo durante el cual están sobre la
plataforma, lo que puede afectar perjudicialmente a la producción de
leche y algunas veces incluso a la calidad de la leche.
Proporcionando un espacio de tiempo sobre la plataforma de
alimentación durante el cual el animal no sea ordeñado, puede
garantizarse que el animal experimentará como menos desagradable la
experiencia de abordar la plataforma y el tiempo que permanezca
sobre la plataforma. Ese espacio de tiempo, al cual se le puede
también denominar como período de reposo, es un espacio de tiempo
previsto deliberadamente, y se ha comprobado que ese espacio de
tiempo no deberá ser demasiado corto, sino que deberá llegar hasta
ser al menos la mitad de un período de ordeño, para que produzca un
efecto apreciable en el animal, el cual se alimentará entonces más
a su gusto, y por consiguiente mejorará la producción de leche. Se
subraya que el espacio de tiempo, tal como se entiende en el método
de acuerdo con el invento, no deberá ser confundido con el tiempo
muerto antes mencionado. Ese tiempo muerto, que tiene lugar en los
conjuntos conocidos, es el tiempo que invierte un animal sobre la
plataforma sin experimentar ningún tratamiento que vaya usualmente
asociado con el proceso de ordeño y, con el fin de usar
eficientemente los conjuntos conocidos, ese tiempo muerto se
reducirá al mínimo. Tal tiempo muerto tiene lugar entre el momento
en que el animal entra en la plataforma y la conexión de las copas
para los pezones, y puede transcurrir entre la desconexión de las
copas para los pezones y el momento en que el animal abandone la
plataforma. Al contrario de lo que se admite en el estado de la
técnica, de acuerdo con el invento se proporciona, por el contrario,
un largo "tiempo muerto" extra, que da por resultado, al
contrario de lo que podría esperarse, una mejor producción de leche.
En particular, en combinación con el libre acceso a la plataforma,
los animales no experimentarán estrés ni nada similar cuando
aborden la plataforma, y será posible un mayor consumo de alimento y
por consiguiente una más alta producción de leche.
En una realización de un método de acuerdo con
el invento, el espacio de tiempo es de una magnitud que está
comprendida entre aproximadamente una vez el período de ordeño y
aproximadamente cinco veces el período de ordeño. Un espacio de
tiempo de tal magnitud parece haber proporcionado una mejor
producción de leche para todos los animales, en particular en
relación con la cantidad y con la calidad.
En otra realización de un método de acuerdo con
el invento, el método comprende el paso de determinar la identidad
de un animal presente sobre la plataforma de alimentación. La
magnitud del espacio de tiempo se selecciona entonces,
preferiblemente, dependiendo de la identidad del animal. Será
evidente que, si hay presentes varios animales sobre la plataforma
de alimentación, será posible conceder una cierta prioridad a un
animal para determinar la magnitud del espacio de tiempo, entre
otras cosas por medio de un ordenador provisto de una memoria que
contenga datos en relación con los espacios de tiempo por animal, y
un programa adecuado (posiblemente con algoritmos de prioridad)
para seleccionar el espacio de tiempo sobre la base de la identidad
determinada.
En una realización favorable de un método de
acuerdo con el invento, se proporciona al menos una parte del
espacio de tiempo sobre la plataforma de alimentación durante el
cual el animal no es ordeñado después de que el animal haya sido
ordeñado sobre la plataforma de alimentación. De esta manera, un
animal podrá recuperarse del ordeño, al menos parcialmente.
En otra realización de un método de acuerdo con
el invento, se proporciona al menos una parte del espacio de tiempo
sobre la plataforma de alimentación, durante el cual el animal no es
ordeñado antes del ordeño del animal sobre la plataforma de
alimentación. Debido a esto, después de abordar la plataforma de
alimentación, el animal no tiene que enfrentarse inmediatamente a
un tratamiento relacionado con el ordeño, de modo que el abordaje a
la plataforma de alimentación no va asociado inmediatamente con el
proceso de ordeño que a veces se experimenta como desagradable.
En otra realización de un método de acuerdo con
el invento, la plataforma de alimentación móvil es movida
continuamente. Debido a esto, el espacio de tiempo durante el cual
un animal no es ordeñado corresponde a una distancia particular
cubierta por el animal sobre la plataforma de alimentación, en
relación con el mundo estacionario. Tal distancia, o área, o zona,
puede designarse como zona de reposo o como estación de reposo.
Debido a esto, el período de ordeño durante el cual un animal es
ordeñado corresponde a una distancia particular cubierta por el
animal sobre la plataforma de alimentación, en relación con el mundo
estacionario. Tal distancia, o área, o zona, puede designarse como
zona de ordeño o estación de ordeño. El animal que está sobre la
plataforma de alimentación pasa por lo tanto por diferentes
estaciones o zonas que están dispuestas como si estuvieran junto a
la plataforma de alimentación.
En una realización alternativa de un método de
acuerdo con el invento, se pone en movimiento la plataforma de
alimentación móvil intermitentemente. En este caso, es ventajoso que
la plataforma de alimentación permanezca inmóvil durante el espacio
de tiempo durante el cual el animal no es ordeñado. De esa manera es
posible reducir el tamaño de la plataforma de alimentación. En otra
realización de un método de acuerdo con el invento, la plataforma
de alimentación puede permanecer inmóvil durante el ordeño del
animal sobre la plataforma de alimentación.
En otra realización de un método de acuerdo con
el invento, el método comprende el paso de poner la plataforma de
alimentación en movimiento entre el ordeño del animal sobre la
plataforma de alimentación y la parte del espacio de tiempo después
del ordeño sobre la plataforma de alimentación en cuya parte del
espacio de tiempo el animal no es ordeñado. En todavía otra
realización de un método de acuerdo con el invento, el método
comprende el paso de poner en movimiento la plataforma de
alimentación entre la parte del espacio de tiempo antes del ordeño
sobre la plataforma de alimentación, en cuya parte del espacio de
tiempo el animal no es ordeñado, y el ordeño del animal sobre la
plataforma de alimentación.
En una realización particular de un método de
acuerdo con el invento, la magnitud de la parte del espacio de
tiempo después del ordeño se selecciona de tal modo que el orificio
de al menos un pezón del animal será cerrado después de haber
transcurrido el espacio de tiempo. En otra realización de un método
de acuerdo con el invento, la magnitud de la parte del espacio de
tiempo después del ordeño se selecciona de tal modo que se cierran
los orificios de todos los pezones del animal después de que haya
transcurrido el espacio de tiempo. De esta manera, se impide que un
animal que abandone la plataforma y se eche en algún sitio contamine
uno o más de los orificios de sus pezones, lo que aumenta el riesgo
de infección, y disminuye la producción de leche.
En una realización de un método de acuerdo con
el invento, en la cual se impide que el animal se eche durante la
parte del espacio de tiempo después del ordeño, se impide también
que los orificios de los pezones se contaminen sobre la plataforma
de alimentación.
En otra realización de un método de acuerdo con
el invento se realiza un tratamiento de las patas en la parte del
espacio de tiempo después del ordeño. Esto hace posible mejorar la
salud de un animal, siendo deseable, en particular, el tratamiento
de las patas para mejorar la producción de leche de un animal. Si se
desea, es posible aplicar tratamientos al animal que sean
experimentados por el animal como agradables, tales como el de
cepillarle el lomo, refrigerarlo, y similares.
En otra realización de un método de acuerdo con
el invento, durante el espacio de tiempo que está sobre la
plataforma de alimentación no se realiza tratamiento alguno sobre el
animal. Evitando tal acción activa sobre un animal se asegura que
el animal experimentará un período de reposo agradable sobre la
plataforma de alimentación, lo cual puede mejorar la producción de
leche. Su subraya aquí que la comida y la bebida por parte de un
animal no deberán considerarse como un tratamiento, ya que el
animal decide por sí mismo consumir el alimento y la bebida que se
le ofrezca.
En una realización de un método de acuerdo con
el invento, el ordeño comprende la ejecución de un tratamiento
previo al ordeño. En otra realización de un método de acuerdo con el
invento, el ordeño comprende la ejecución de un tratamiento
posterior al ordeño.
En una realización de un método de acuerdo con
el invento, el método comprende el paso de bloquear el animal sobre
la plataforma de alimentación. El bloqueo del animal se interrumpe,
preferiblemente, para permitir su salida de la plataforma de
alimentación.
En otra realización de un método de acuerdo con
el invento, el método comprende además los pasos de decidir, con
ayuda de un ordenador, sobre la base de la identidad establecida,
qué tratamiento o tratamientos deberá sufrir el animal, y de tratar
al animal identificado sobre la plataforma de alimentación. De esta
manera es posible tratar a cada animal como sea desee o se
requiera.
En una realización particular de un método de
acuerdo con el invento, se selecciona la velocidad de movimiento de
la plataforma de alimentación parcialmente sobre la base de la
identidad del animal que se haya establecido.
Otra realización de un dispositivo de acuerdo
con el invento se caracteriza porque el animal que aborda la
plataforma de alimentación es capaz de andar libremente para ir a
cualquier puesto de alimentación. Por consiguiente, la plataforma
es un área, al menos en su mayor parte, libre de medios de
confinamiento, lo que se traduce en una mayor libertad para la
construcción de la plataforma de alimentación, libertad de
movimientos para el animal, y una mejora inesperada de la
producción de leche.
En particular, si la plataforma de alimentación
está diseñada como circular, al menos sustancialmente, es ventajoso
que se permita al animal el acceso a la plataforma de alimentación
con un ángulo mayor que 90º.
En otra realización de un método de acuerdo con
el invento, el ordeño automático del animal comprende la conexión
automática de una copa para los pezones, estando dispuesta la copa
para los pezones separada de la plataforma de alimentación. De esta
manera es posible proporcionar una construcción más sencilla para la
plataforma de alimentación, de modo que los animales sean poco o
nada obstaculizados para moverse libremente.
En una realización de un método de acuerdo con
el invento, el método comprende el paso de suministrar una clase de
alimento a un puesto de alimentación.
Se obtiene un método sencillo si se selecciona
una clase de alimento uniforme para todos los animales. Tal clase
de alimento puede ser suministrada, por ejemplo, cuando el animal
aborde la plataforma, o inmediatamente antes de hacerlo.
Con objeto de desviar al animal del ordeño, en
una realización de un método de acuerdo con el invento es ventajoso
que el suministro de la clase de alimento preceda inmediatamente al
ordeño del animal. La clase de alimento se suministra
preferiblemente cuando el animal está siendo ordeñado.
Un método particularmente favorable de acuerdo
con el invento, se caracteriza porque la clase del alimento a ser
suministrado se determina dependiendo de la identidad del animal que
se haya establecido. De esta manera es posible conseguir un consumo
óptimo de alimento para un animal, para obtener un rendimiento
óptimo de la producción de leche.
En particular, si la clase de alimento se
suministra durante el espacio de tiempo que está sobre la plataforma
de alimentación en el cual el animal no es ordeñado, el animal se
sentirá a su gusto, lo que no solamente dará por resultado un mayor
rendimiento de la producción de leche, sino también un método más
amigable para el animal.
Una realización de un método de acuerdo con el
invento se caracteriza porque se suministran diferentes clases de
alimento al animal, sobre la plataforma de alimentación, en los
diferentes momentos. Es por lo tanto posible, por ejemplo,
suministrar pienso o hierba ensilada al abordar la plataforma,
suministrar concentrados durante el ordeño o inmediatamente antes,
y suministrar a continuación orujo de cerveza, o similar, en una
zona de reposo después del ordeño.
Con objeto de asegurar que se permite que un
animal realice un consumo de alimento suficiente durante su
permanencia en la plataforma de alimentación, una realización de un
método de acuerdo con el invento se caracteriza porque se
selecciona parcialmente la velocidad del movimiento de la plataforma
de alimentación sobre la base de una duración del consumo de
alimento por un animal presente sobre la plataforma de
alimentación.
En lo que sigue se explicará el invento con más
detalle, con referencia a algunas realizaciones que sirven de
ejemplos, representadas en los dibujos, en los cuales:
La Figura 1 es una vista esquemática en planta
de una primera realización de un conjunto de acuerdo con el
invento, que comprende una plataforma de alimentación que constituye
un camino recto, cuya plataforma de alimentación está provista de
rodillos de inversión y de medios de confinamiento para confinar los
animales, teniendo el conjunto una entrada amplia, de libre acceso,
y una salida que puede ser cerrada por una verja;
La Figura 2 es una vista esquemática
parcialmente en corte transversal del conjunto de la Figura 1;
La Figura 3 es una vista esquemática en planta
de un conjunto que no queda cubierto por el invento que se
reivindica, que comprende una plataforma móvil sustancialmente
de forma de disco, estando provista la plataforma de medios de
separación para separar parcialmente los animales, teniendo el
conjunto una entrada de libre acceso y una salida que está adaptada
para ser cerrada por una verja, cada una para solamente un animal, y
permaneciendo los animales de pie sobre la plataforma con un ángulo
en relación con el radio;
La Figura 4 es una vista esquemática en planta
de una tercera realización de un conjunto de acuerdo con el
invento, provisto de una plataforma móvil sustancialmente anular,
estando la plataforma libre de medios de confinamiento para
confinar los animales, teniendo el conjunto una entrada y una salida
para varios animales, las cuales están, ambas, libres de verjas, y
permaneciendo de pie los animales radialmente sobre la
plataforma;
La Figura 5 es una vista esquemática en planta
de una cuarta realización de un conjunto de acuerdo con el invento,
que comprende una plataforma móvil que comprende dos unidades de
plataforma anular, estando la plataforma libre de medios de
confinamiento para confinar animales, teniendo el conjunto una
entrada y una salida para varios animales, las cuales están libres
de cualquier dispositivo de cierre, y permaneciendo los animales
radialmente sobre la plataforma;
La Figura 6 es una vista esquemática en planta
de una quinta realización de un conjunto de acuerdo con el invento,
provisto de una plataforma móvil sustancialmente anular, estando la
plataforma libre de medios de confinamiento para confinar los
animales, teniendo el conjunto una entrada y una salida para varios
animales, las cuales están libres de medios de cerramiento, y
permaneciendo los animales radialmente sobre la plataforma;
La Figura 7a es una vista esquemática en
perspectiva de una verja de bloqueo de la alimentación sobre una
plataforma anular de un conjunto de acuerdo con el invento;
La Figura 7b es una vista esquemática, en
perspectiva y parcialmente recortada, de una parte de la verja de
bloqueo de la alimentación de la Figura 7a;
La Figura 8a es una vista esquemática frontal de
una realización de una canaleta de alimentación de una plataforma
de un conjunto de acuerdo con el invento;
La Figura 8b es una vista esquemática lateral,
parcialmente en corte transversal, de la canaleta de alimentación
de la Figura 8a;
La Figura 8c es una vista esquemática en
perspectiva de una estructura de guía para soportar las canaletas
de alimentación de una plataforma de alimentación en una realización
de un conjunto de acuerdo con el invento;
La Figura 8d es una vista esquemática en corte
transversal de una canaleta de alimentación en un área de pesar en
la realización de acuerdo con la Figura 8c;
La Figura 8e es una vista esquemática en corte
transversal de una canaleta de alimentación que está soportada por
la estructura de guía de tal modo que el alimento puede deslizar
desde la canaleta de alimentación;
La Figura 8f es una vista esquemática en corte
transversal de una canaleta de alimentación que está soportada por
la estructura de guía, de tal modo que la canaleta de alimentación
sea inaccesible para un animal;
La Figura 8g es una vista esquemática lateral de
una realización alternativa de una canaleta de alimentación
inclinable de una plataforma de alimentación de un conjunto de
acuerdo con el invento;
La Figura 9 es una vista esquemática en
perspectiva de una primera realización de un dispositivo de
disuasión de un conjunto de acuerdo con el invento;
La Figura 10a es una vista esquemática en
perspectiva de una segunda realización de un dispositivo de
disuasión de un conjunto de acuerdo con el invento;
La Figura 10b es una vista esquemática en
perspectiva de una tercera realización de un dispositivo de
disuasión de un conjunto de acuerdo con el invento;
La Figura 10c es una vista esquemática en
perspectiva de una cuarta realización de un dispositivo de disuasión
de un conjunto de acuerdo con el invento;
La Figura 11a es una vista esquemática
parcialmente en corte transversal de una parte de una primera
realización de un sistema de alimentación de un conjunto de acuerdo
con el invento;
La Figura 11b es una vista esquemática en
perspectiva del sistema de alimentación de acuerdo con la Figura
11a;
La Figura 12a es una vista esquemática
parcialmente en corte transversal de una parte de una segunda
realización de un sistema de alimentación de un conjunto de acuerdo
con el invento;
La Figura 12b es una vista esquemática de una
realización de un receptáculo con el fondo susceptible de ser
cerrado de un sistema de alimentación de un conjunto de acuerdo con
el invento;
La Figura 13a es una vista esquemática en planta
de una primera realización de un sistema de ordeño de un conjunto
de acuerdo con el invento, estando provisto el sistema de ordeño de
brazos robóticos estacionarios que pivotan juntamente con la
plataforma.
La Figura 13b es una vista esquemática en planta
de una parte de una segunda realización de un sistema de ordeño de
un conjunto de acuerdo con el invento, estando provisto el sistema
de ordeño de un robot de conexión de las copas para los pezones
autónomo, libremente movible;
La Figura 13c representa esquemáticamente una
vista lateral parcial en perspectiva de la realización de la Figura
13b;
La Figura 13d ilustra una tercera realización de
un sistema de ordeño de un conjunto de acuerdo con el invento,
estando provisto el sistema de ordeño de un dispositivo de conexión
que es movible a lo largo de un carril y con soportes de copas para
los pezones movibles a lo largo de un carril;
La Figura 13e representa una cuarta realización
de un sistema de ordeño de un conjunto de acuerdo con el invento,
estando dispuesto el dispositivo de conexión debajo de la plataforma
de la plataforma de alimentación;
La Figura 14 ilustra esquemáticamente, en una
vista en perspectiva, una realización de un dispositivo de
separación para un conjunto de acuerdo con el invento;
La Figura 15 ilustra esquemáticamente en vista
lateral una realización alternativa de un dispositivo de limpieza
para limpiar las copas de un conjunto de acuerdo con el invento;
La Figura 16a ilustra esquemáticamente en vista
en planta una realización de un dispositivo de limpieza para
limpiar una plataforma de alimentación de un conjunto de acuerdo con
el invento;
La Figura 16b representa esquemáticamente en
vista lateral el dispositivo de limpieza como el ilustrado en la
Figura 16a;
La Figura 17 ilustra esquemáticamente en vista
en planta otra realización de un conjunto de acuerdo con el
invento, en la cual la plataforma de alimentación coopera con, entre
otras cosas, los soportes de copas para los pezones movibles
libremente;
La Figura 18 ilustra esquemáticamente en vista
lateral un robot de suministro de alimento autónomo;
La Figura 19 ilustra esquemáticamente en vista
lateral una realización de un robot para termodifusión móvil de un
sistema de ordeño de un conjunto de acuerdo con el invento;
La Figura 20 ilustra esquemáticamente en vista
lateral una primera realización de un robot de tratamiento previo
móvil de un sistema de ordeño de un conjunto de acuerdo con el
invento;
La Figura 21a ilustra esquemáticamente en vista
lateral una realización de un robot de soporte de copas para los
pezones autónomo, móvil, de un sistema de ordeño de un conjunto de
acuerdo con el invento;
La Figura 21b ilustra esquemáticamente en vista
lateral una realización de un robot de conexión de las copas para
los pezones autónomo, móvil, de un sistema de ordeño de un conjunto
de acuerdo con el invento;
La Figura 21c ilustra esquemáticamente en vista
lateral un robot de soporte de copas para los pezones autónomo,
móvil, con un dispositivo de conexión integrado para conectar
automáticamente las copas para los pezones;
La Figura 21d ilustra esquemáticamente en vista
en planta el robot de soporte de copas para los pezones autónomo,
móvil, de acuerdo con la Figura 21c;
La Figura 22a ilustra esquemáticamente en vista
lateral una realización de un robot de agarre de los animales de un
conjunto de acuerdo con el invento;
La Figura 22b ilustra esquemáticamente en vista
posterior el robot de agarre de los animales de la Figura 22a con
un animal;
La Figura 22c ilustra esquemáticamente en vista
posterior el robot de agarre de animales de la Figura 22a sin
animal;
La Figura 23 ilustra esquemáticamente en vista
lateral una realización de un robot de limpieza de la plataforma de
alimentación autónomo, móvil, de un conjunto de acuerdo con el
invento;
La Figura 24 ilustra esquemáticamente una vista
lateral parcialmente en corte transversal de un robot móvil
acoplado a una estación de tratamiento del robot multifuncional;
y
La Figura 25 ilustra esquemáticamente en vista
en planta un sistema de vigilancia con cámara para una plataforma
de alimentación con marcas de posición de acuerdo con una
realización de un conjunto de acuerdo con el invento;
En la Figura 1 se ha ilustrado esquemáticamente
en vista en planta y en la Figura 2 se ha ilustrado esquemáticamente
en vista lateral una primera realización de un conjunto para
alimentar y ordeñar animales, tales como por ejemplo cabras o
vacas, de acuerdo con el invento. El invento se describirá aquí en
lo que sigue con referencia a vacas, aunque es evidente que el
invento no queda limitado a ellas, sino que puede ser aplicado a
todos los demás animales de granja.
En la primera realización, el conjunto comprende
un sistema de alimentación con una plataforma de alimentación móvil
1. La plataforma movible 1 constituye un camino recto con un extremo
inicial 2 y un extremo final 3. Como se ha ilustrado en la Figura
2, en el extremo inicial 2 y en el extremo final 3 hay dispuestos
rodillos de inversión 4, 5, de modo que la plataforma movible 1
forma un camino cerrado.
Será evidente que la plataforma movible 1 puede
también adoptar otras formas distintas a la de un camino recto.
Como se describirá aquí en lo que sigue con referencia a otras
realizaciones, la plataforma movible puede ser de forma de disco o
anular. Sin embargo, la plataforma movible puede también adoptar una
forma en meandros.
Como se ha ilustrado en la Figura 2, se ha
previsto una unidad de accionamiento 6 para accionar la plataforma
de alimentación móvil 1. La unidad de accionamiento 6 puede ser
accionada de una manera conocida de por sí. Aunque el dispositivo
puede ser de accionamiento continuo, es ventajoso que la unidad de
accionamiento 6 esté controlada por una unidad de control 7. Dicha
unidad de control 7 puede ser una unidad de control separada, pero
es preferiblemente conectable a una unidad 8 de control de sistema
de alimentación que es conectable a otras unidades de control del
sistema de alimentación, como se explicará aquí en lo que sigue con
más detalle. Tal conexión puede tener lugar en forma inalámbrica
con ayuda de transmisores y receptores, o bien por medio de
cables.
La plataforma de alimentación 1 está provista de
una serie de puestos de alimentación 9. En la realización
ilustrada, la plataforma de alimentación móvil 1 está dimensionada
de tal modo que como máximo pueden estar situadas 24 vacas
simultáneamente sobre la plataforma de alimentación móvil 1. Sin
embargo, será evidente que igualmente podrían hacerse de cualquier
otro tamaño.
Aunque en un puesto de alimentación 9 no se
necesitan instalaciones extra para llevar alimento -el alimento
está dispuesto sobre la superficie de la propia plataforma de
alimentación 1- en la realización representada, cada puesto de
alimentación 9 comprende una canaleta de alimentación 10 con una
abertura de entrada para una vaca. La canaleta de alimentación 10
está dispuesta de tal modo que la abertura de entrada está orientada
paralela a la dirección usual de movimiento de la plataforma de
alimentación 1, cuya dirección de movimiento se ha indicado por
medio de flechas en las Figuras 1 y 2. Debido a esta disposición,
una vaca que esté en un puesto de alimentación 9 estará situada al
menos en esencia transversalmente a la dirección usual del
movimiento de la plataforma de alimentación 1. Será evidente que
los puestos de alimentación 9 pueden también estar dispuestos de
tal modo que las vacas que aborden la plataforma de alimentación 1
adopten una posición oblicua sobre la plataforma de alimentación
1.
En la realización ilustrada en las Figuras 1 y
2, cada puesto de alimentación 9 comprende medios de confinamiento
11 para confinar vacas. Los medios de confinamiento 11 están
dispuestos de tal modo que cada puesto de alimentación 9 puede ser
ocupado por solamente una vaca.
Las vacas pueden llegar a la plataforma de
alimentación 1 desde un área 12 en donde se permite que se muevan
libremente. Tal área 12 puede ser un establo o un prado. En la
realización ilustrada en las Figuras 1 y 2, una entrada 13 entre el
área 12 y la plataforma de alimentación 1 es lo suficientemente
ancha como para permitir el acceso simultáneo de varias vacas a la
plataforma de alimentación 1. En la realización ilustrada, la
entrada 13 cubre 5 puestos de alimentación 9, aunque igualmente
sería posible una entrada más ancha. Se subraya también que se
describirán aquí en lo que sigue realizaciones en las cuales la
entrada tenga una anchura tal que las vacas solamente puedan tener
acceso a la plataforma de una en una.
Las vacas pueden moverse libremente desde el
área 12, en donde se permite que las vacas se muevan libremente, a
través de la entrada 13 a la plataforma de alimentación 1, puesto
que la entrada esta libre de cualquier dispositivo de cierre.
Las vacas pueden abandonar la plataforma de
alimentación 1 por una salida 16 situada a distancia de la entrada
13 y que conduce al área 12 en donde se permite que las vacas se
muevan libremente. También en este caso, la salida 16 tiene una
anchura que es lo suficientemente grande como para permitir la
salida simultánea de varias vacas al área 12. En la realización
ilustrada, la anchura de la salida 16 es igual cuatro puestos de
alimentación 9. En la salida 16 hay dispuesto un dispositivo de
cierre 17. El dispositivo de cierre 17 es, por ejemplo, una verja
que está adaptada para ser abierta únicamente en la dirección hacia
fuera de la plataforma de alimentación 1. En la realización
ilustrada, el dispositivo de cierre 17 es controlado por una unidad
de control 18 que abre el dispositivo de cierre 17, por ejemplo
periódicamente. Además de una apertura periódica del dispositivo de
cierre 17, la unidad de control 18 es capaz de controlar el
dispositivo de cierre 17 con ayuda de los datos procedentes de una
unidad 19 de reconocimiento de animales que es capaz de detectar la
presencia de una vaca entre la plataforma de alimentación 1 y el
dispositivo de cierre 17.
Como se ha ilustrado en la Figura 1, en la
salida 16 las canaletas de alimentación 10 son movidas en la
dirección hacia fuera de la plataforma 1, de modo que se estimula a
las vacas para que abandonen la plataforma de alimentación 1.
Puesto que las vacas pueden abandonar la plataforma de alimentación
1 andando hacia delante, el abandono de la plataforma de
alimentación 1 tiene lugar muy eficientemente. Si se desea, pueden
disponerse medios adicionales para retirar, tales como una parte de
verja movible, un chorro de aire o de agua o similar, para retirar
las vacas de la plataforma.
Junto a la plataforma de alimentación 1, entre
la entrada 13 y la salida 16, en el borde donde están situadas las
partes traseras de las vacas, hay dispuesta una pared posterior 89 o
bien una verja o similar, de modo que sea imposible para las vacas
abandonar a la plataforma de alimentación 1 hacia atrás.
Aunque solamente se han representado una entrada
y una salida en la realización que sirve de ejemplo, será evidente
que la plataforma de alimentación 1 está dimensionada de tal modo
que se pueden disponer varias entradas y salidas.
Cuando una vaca está situada en un puesto de
alimentación 9, queda confinada por la canaleta de alimentación 10,
los medios de confinamiento 11 y la pared posterior 89, pero no está
bloqueada ni nada parecido. Se ha comprobado que, debido al hecho
de que las vacas están comiendo durante la mayor parte de su
permanencia sobre la plataforma de alimentación 1, no es
problemático para ellas permanecer en el puesto de alimentación 9
durante un tiempo bastante largo. Se ha comprobado que una
velocidad angular de la plataforma de alimentación de
aproximadamente 0,05º/s a aproximadamente 0,15º/s permite un
consumo completo del alimento para por lo menos casi la totalidad
de las vacas durante su permanencia sobre la plataforma de
alimentación 1.
En la realización ilustrada, la unidad 8 de
control del sistema de alimentación está provista de una memoria
para contener los datos de duración del consumo del alimento por
vaca. La unidad 8 de control del sistema de alimentación controla a
la unidad de control 7 de la unidad de accionamiento 6 con ayuda de
dichos datos de duración del consumo de alimento. Esto hace que sea
posible, por ejemplo, adaptar la velocidad de movimiento de la
plataforma de alimentación 1 a la vaca que consuma el alimento más
rápidamente, de modo que puede esperarse que esa vaca, y por
consiguiente también todas las demás vacas, estén comiendo durante
su permanencia sobre la plataforma de alimentación 1. Con el fin de
averiguar cuantas vacas hay sobre la plataforma de alimentación 1,
hay dispuestas unidades 20 de reconocimiento de animales frente a la
entrada 13 al lado de la plataforma de alimentación 1. Estas
unidades 20 de reconocimiento de animales y la unidad 19 de
reconocimiento de animales son conectables a la unidad 8 de control
del sistema de alimentación para suministrarle información de
reconocimiento de animales.
En la realización representada en las Figuras 1
y 2, el sistema de alimentación comprende tres estaciones de
suministro de alimento 21, 22, 23 para suministrar alimento a un
puesto de alimentación 9. Será evidente que una estación de
suministro de alimento puede ser también adecuada para suministrar,
además de alimento, agua u otro fluido, a un puesto de alimentación
9.
Las estaciones 21, 22, 23 de suministro de
alimento están dispuestas estacionarias al lado de la plataforma de
alimentación móvil 1 opuesto a la entrada 13. En la realización
ilustrada, cada estación de suministro de alimento 21, 22, 23 está
provista de un dispositivo de transporte en forma de un brazo de
agarre 24, 25, 26 para transportar el alimento desde uno o más
recipientes de almacenamiento de alimento (como se explicará aquí
en lo que sigue con más detalle) hasta un puesto de alimentación 9.
Un brazo de agarre 24, 25, 26 está montado para rotación alrededor
de un eje geométrico de rotación 27, 28, 29 que se extiende en
esencia verticalmente. Un brazo de agarre está además provisto de
partes de brazo que están interconectadas a pivotamiento.
Los brazos de agarre 24, 25, 26 son controlados
de una manera apropiada por la unidad 8 de control del sistema de
alimentación la cual, al transportar el alimento, tiene en cuenta la
unidad de accionamiento 6 de la plataforma de alimentación 1,
siendo el accionamiento del brazo de agarre 24, 25, 26, en
particular, tal que el brazo de agarre 24, 25, 26 se mueve
temporalmente en sincronismo con la plataforma de alimentación 1.
Será evidente que se pueden usar otros medios de transporte que no
sean los brazos de agarre, sin rebasar el alcance del invento. Se
explicarán aquí en lo que sigue con más detalle unas pocas
realizaciones alternativas. Es también posible suministrar el
alimento manualmente a los puestos de alimentación.
La estación 21 de suministro de alimento está
dispuesta frente a la entrada 13 y comprende un recipiente 30 de
almacenamiento de alimento para contener una clase de alimento, tal
como pienso u otro alimento básico. La unidad 8 de control del
sistema de alimentación es capaz de controlar la estación 21 de
suministro de alimento de tal modo que en cada canaleta de
alimentación 10 se suministre una cantidad mínima, por ejemplo, de 1
kg, de pienso. Por consiguiente, cada puesto de alimentación 9 será
igualmente interesante para una vaca, y la vaca no se sentirá
inclinada a abandonar un puesto de alimentación debido a la ausencia
de alimento. Cuando parezca estar ocupado un puesto de alimentación
9 por una vaca, como puede detectarse mediante las unidades 20 de
reconocimiento de animales, la unidad 8 de control del sistema de
alimentación controlará la estación 21 de suministro de alimento de
tal modo que se suministrará una cantidad completa de pienso a la
canaleta de alimentación 10. Con objeto de que pueda contener
pienso suficiente, cada canaleta de alimentación 10 tiene un
contenido de al menos aproximadamente 20 dm^{3}.
Con objeto de estimular a las vacas para que
vayan a la plataforma de alimentación 1, en la realización
ilustrada, la plataforma de alimentación es el único dispositivo
del conjunto en donde las vacas pueden obtener libremente alimento
(se señala aquí que dentro del alcance del invento un prado no se
considera como un dispositivo para suministrar alimento).
La estación 22 de suministro de alimento es
adecuada para suministrar una cantidad y una clase de alimento
diferente por vaca, debido al hecho de que está provista de varios
recipientes de almacenamiento de alimento 31, 32, 33, 34. En este
caso la estación 22 de suministro de alimento está dispuesta
inmediatamente antes de una zona de ordeño 90 (como se describe en
lo que sigue). Controlada por la unidad 8 de control del sistema de
alimentación y con ayuda de los datos procedentes de la unidad 35 de
reconocimiento de animales dispuesta estacionaria, la estación 22
de suministro de alimento es capaz de suministrar, inmediatamente
antes del ordeño, una cantidad y clase de alimento que difiere para
cada vaca. Para dar al brazo de agarre 25 tiempo suficiente para
que transporte las clases de alimento deseadas, la unidad 35 de
reconocimiento de animales está dispuesta a una distancia adecuada
antes de la zona de ordeño 90. Los recipientes de almacenamiento de
pienso 31, 32, 33 y 34 están dispuestos sobre un bastidor situado
alrededor de un eje geométrico central que se extiende en línea con
el eje geométrico de rotación 28.
La estación 23 de suministro de alimento está
dispuesta inmediatamente después de la zona de ordeño 90 y está
provista, del mismo modo que la estación 21 de suministro de
alimento, de un recipiente 36 de almacenamiento de un solo alimento
para contener por ejemplo pienso. Una unidad 37 de reconocimiento de
animales es adecuada para determinar si está ocupado un puesto de
alimentación 9 y envía señales a la unidad 8 de control del sistema
de alimentación para que suministre pienso a un puesto de
alimentación 9 que esté ocupado.
Los brazos de agarre 24, 25, 26 pueden estar
provistos de sensores (no representados pero conocidos de por sí) o
similares para pesar la cantidad de alimento tomada por los brazos
de agarre 24, 25, 26. Cada canaleta de alimentación puede también
estar provista de un dispositivo de pesar para pesar el alimento que
esté en una canaleta de alimentación 10. Las señales de peso
obtenidas pueden ser suministradas a la unidad 8 de control del
sistema de alimentación. En lo que sigue se describirán aquí algunas
realizaciones de una canaleta de alimentación 10 con el dispositivo
de pesar y otras características, con referencia a otras
realizaciones de un conjunto de acuerdo con el invento, pero será
evidente que esas realizaciones de una canaleta de alimentación
pueden ser también aplicadas en la realización como se ha ilustrado
en las Figuras 1 y 2.
En la realización representada en la Figura 2,
el sistema de alimentación está además provisto de un sistema 38 de
aprovisionamiento para aprovisionar automáticamente a los
recipientes de almacenamiento de alimento 31, 32, 33, 34, 36. El
sistema de aprovisionamiento 38 comprende un sistema de carril 39
que está suspendido por encima de la plataforma de alimentación 1 y
que comprende al menos un agarrador de alimento 40 que es accionado
de una manera controlada. El agarrador de alimento 40 es movible por
medio de ruedas 41 a lo largo del sistema 39 de carril hasta encima
de los recipientes de almacenamiento de alimento. Cada recipiente de
almacenamiento de alimento puede estar provisto de un dispositivo
para determinar el contenido del recipiente de almacenamiento de
alimento. Tal dispositivo puede ser un dispositivo para pesar o bien
un dispositivo para determinar la altura del alimento presente en
el recipiente de almacenamiento de alimento. Este último dispositivo
puede estar provisto de sensores ultrasónicos que estén dispuestos
por ejemplo en el agarrador de pienso 40. Como alternativa, se
puede usar un sistema de cámara para vigilar el sistema de
alimentación, en particular el interior de un recipiente de
almacenamiento de alimento, cuyo sistema de cámara está provisto de
un equipo de reconocimiento de imágenes adecuado y es conectable a
la unidad 8 de control del sistema de alimentación.
Al detectar que un recipiente de almacenamiento
de alimento contiene alimento insuficiente y por consiguiente ha de
ser reabastecido, el dispositivo para determinar el contenido del
recipiente de almacenamiento de alimento envía una señal a la
unidad 8 de control del sistema de alimentación que hace que el
agarrador de alimento 40 se mueva pasando a tolvas de
almacenamiento no representadas, por ejemplo dispuestas fuera del
establo, en donde el agarrador de alimento 40 agarra una cantidad
de la tolva de almacenamiento relevante y la conduce al recipiente
de almacenamiento de alimento relevante. Tal sistema de
aprovisionamiento de alimento puede ser un sistema que opere de un
modo totalmente automático.
Como se ha ilustrado en la realización de las
Figuras 1 y 2, el conjunto comprende además un sistema de ordeño
para ordeñar automáticamente vacas sobre la plataforma de
alimentación 1. Se señala aquí que la presencia de un sistema de
ordeño no significa que necesariamente haya de ser ordeñada una vaca
cada vez que esté presente en la plataforma de alimentación 1. Para
ordeñar realmente a una vaca, se puede usar la unidad 35 de
reconocimiento de animales la cual reconoce a una vaca
inmediatamente antes de la zona de ordeño 90. En una unidad 42 de
control del sistema de ordeño puede haber incluido un criterio de
ordeño que determine cuando haya de ser ordeñada una vaca. Tal
criterio de ordeño puede ser, por ejemplo, que haya transcurrido un
periodo de tiempo predeterminado desde el último ordeño de la vaca
relevante. Se pueden aplicar otros criterios conocidos de por sí,
igualmente dentro del alcance del invento. La unidad 42 de control
del sistema de ordeño controla preferiblemente todos los procesos
relacionados con el ordeño. En la realización ilustrada, la unidad
42 de control del sistema de ordeño está separada de la unidad 8 de
control del sistema de alimentación, pero como alternativa estas
unidades de control pueden ser interconectables para cooperación
mutua o bien ser conectables a una unidad de control central.
El sistema de ordeño, como se ha ilustrado en
las Figuras 1 y 2, está provisto de un soporte 43 para copas para
los pezones estacionario, dispuesto junto a la plataforma de
alimentación, para llevar al menos un juego de copas para los
pezones 44. Para establecer claramente la posición del soporte 43
para copas para los pezones, se ha representado el mismo en la
Figura 2 en el lado de la plataforma de alimentación opuesto a su
posición real. Esto mismo es válido para los otros componentes
relacionados con el ordeño. Será evidente que, dentro del alcance
del invento, pueden aplicarse igualmente otras realizaciones de
soportes de copas para los pezones, algunos de los cuales se
explicarán aquí en lo que sigue con más detalle.
En esta realización, ninguna en absoluto de las
copas para los pezones está dispuesta sobre la propia plataforma de
alimentación 1, de modo que la plataforma de alimentación 1 está
libre de copas para los pezones. En la realización ilustrada,
solamente hay dispuestos ocho juegos de copas para los pezones 44
separados de la plataforma de alimentación 1, número que es
considerablemente menor al de puestos de alimentación 9. Será
evidente que, en una realización no representada, puede haber
ciertamente copas para los pezones dispuestas sobre la plataforma
de alimentación, como es el caso en los carruseles de ordeño
acostumbrados.
Para conectar un juego de copas para los pezones
44 a los pezones de una vaca, el sistema de ordeño está provisto de
un dispositivo de conexión movible 45 el cual, en la realización
ilustrada, comprende un brazo robótico 47 que es giratorio
alrededor de un eje geométrico 46. El brazo robótico 47 tiene un
dispositivo de agarre 48 (Figura 2) para agarrar las copas para los
pezones dispuestas sobre el soporte 43 para copas para los pezones.
Con objeto de poder conectar las copas para los pezones
correctamente a los pezones de una vaca, en la realización
ilustrada, hay dispuesto en el brazo robótico 47 un dispositivo 49
para determinar la posición del pezón (Figura 2), para determinar
la posición de un pezón de una vaca. Tal dispositivo para determinar
la posición del pezón es conocido de por sí y puede estar provisto
de uno o más láseres, sensores ultrasónicos, cámara con software de
reconocimiento de imágenes y similares. Será evidente que, dentro
del alcance del invento, también se pueden aplicar dispositivos
para la determinación de la posición del pezón que no vayan
dispuestos en el brazo robótico 47, sino en otros componentes del
conjunto, siendo también posible que el dispositivo para determinar
la posición del pezón sea una unidad separada que esté dispuesta
estacionaria o movible al lado de o sobre la plataforma de
alimentación.
El soporte 43 para copas para los pezones
comprende un apoyo cilíndrico común 51 para los juegos de copas
para los pezones 44. Se señala aquí que, dentro del alcance del
invento, que una forma cilíndrica no queda limitada a una forma que
tenga una sección transversal redonda uniforme, sino que también se
pueden aplicar en el invento otras formas de la sección
transversal, posiblemente que varíen de tamaño.
Cada juego de copas para los pezones 44 está
conectado a una línea 50 de copas para los pezones que se extiende
hacia un lado interior del apoyo cilíndrico 51. en la realización
ilustrada, las líneas 50 de copas para los pezones se extienden
hasta un depósito de leche 52 (Figura 2) dispuesto en un espacio de
sótano 53 debajo de la plataforma de alimentación 1. Será evidente
que el depósito de leche 52 puede estar situado alternativamente en
otro lugar, por ejemplo a un nivel igual al de la plataforma de
alimentación 1. Las líneas 50 de copas para los pezones pueden
también estar conectadas a y desembocar en una línea de descarga
común para descargar leche, cuya línea de descarga conduce al
depósito de leche 52 y está preferiblemente dispuesta dentro del
apoyo cilíndrico 51.
Aunque, con objeto de simplificar el dibujo, no
se hayan representado en las Figuras 1 y 2, una fuente de vacío
para ordeño, una fuente de vacío pulsante y un dispositivo de
medición para medir los parámetros de la leche están dispuestos
dentro del apoyo cilíndrico. Debido al hecho de que estas fuentes
están dispuestas próximas a las copas para los pezones, se obtiene
un conjunto que economiza energía. El dispositivo de medición, el
cual comprende preferiblemente una unidad de medición por cada juego
de copas para los pezones 44, y que lo más ventajosamente comprende
una unidad de medición por cada copa para los pezones, puede
asegurar que la leche ya entregada en una etapa anterior y que no
satisfaga los requisitos deseados es conducido de tal modo que no
llegue a entrar en el depósito de leche 52.
El funcionamiento del conjunto puede
establecerse opcionalmente en el movimiento intermitente o en el
movimiento continuo de la plataforma de alimentación. Si se acciona
intermitentemente la plataforma de alimentación mediante la unidad
de accionamiento 6 bajo el control de la unidad de control 7, puede
asegurarse que la plataforma de alimentación 1 está inmóvil en el
momento de conectar las copas para los pezones. Es por tanto posible
mover el brazo robótico movible 47 de una manera sencilla para la
conexión de las copas para los pezones. Si la plataforma de
alimentación 1 se mueve continuamente, el accionamiento del brazo
robótico movible 47 es susceptible de ser sincronizado con la
unidad de accionamiento 6 de la plataforma de alimentación 1. Para
esta finalidad, la unidad 8 de control del sistema de alimentación y
la unidad 42 de control del sistema de ordeño son
interconectables.
\newpage
Se ha previsto un dispositivo 54 de limpieza de
las copas para los pezones (Figura 2) para limpiar las copas para
los pezones. En la realización ilustrada, el dispositivo 54 de
limpieza de las copas para los pezones está constituido por un
brazo robótico que es giratorio alrededor de un eje geométrico y que
está provisto en su extremo de un dispositivo de rociar. Será
evidente que, dentro del alcance del invento, pueden ser aplicados
otros dispositivos, conocidos de por sí, para limpiar las copas para
los pezones. El conjunto está igualmente provisto de un dispositivo
de limpieza (no representado) para limpiar los otros medios de
ordeño, tales como, por ejemplo, el depósito de leche, las líneas a
las copas para los pezones, y similares.
La realización del conjunto tal como se ha
ilustrado en las Figuras 1 y 2 está provista de un dispositivo 55
de tratamiento previo al ordeño para efectuar un tratamiento previo
al ordeño en una vaca que esté sobre la plataforma de alimentación
1. El dispositivo 55 de tratamiento previo al ordeño tiene un
soporte 56 de útil de tratamiento previo cilíndrico, estacionario,
para llevar un útil 57 para tratamiento previo, constituido en este
caso por ocho pares de cepillos. La unidad 42 de control del sistema
de ordeño controla el funcionamiento del dispositivo 55 de
tratamiento previo al ordeño.
En la realización ilustrada, el dispositivo de
conexión 45 para conectar las copas para los pezones a los pezones
de una vaca se usa también para agarrar un par de cepillos y para
llevar el par de cepillos a hacer contacto con un pezón de una
vaca. En este caso se usa ventajosamente el dispositivo 49 de
determinar la posición del pezón para determinar la posición de un
pezón de una vaca. En el dispositivo 55 de tratamiento previo al
ordeño, se usa por consiguiente el brazo robótico movible 47 como un
dispositivo de contacto movible para agarrar un cepillo y llevar a
un par de cepillos a contacto con los pezones de una vaca.
En la realización representada, cada par de
cepillos 57 está provisto de un dispositivo de rociar (no
representado) para rociar y/o salpicar un fluido sobre el pezón. El
dispositivo de rociar está conectado a una fuente de fluido a
través de una línea de fluido que se extiende hacia un lado interior
del soporte del cepillo.
Será evidente que, dentro del alcance del
invento, pueden ser usados otros dispositivos de tratamiento previo,
conocidos de por sí.
Como se muestra claramente en la Figura 2, el
conjunto comprende un dispositivo de limpieza 58 para limpiar los
pares de cepillos. En esta realización, dicho dispositivo de
limpieza 58 es análogo al dispositivo 54 de limpieza de las copas
para los pezones.
En la realización ilustrada, el conjunto está
también provisto de un dispositivo para tratamiento posterior al
ordeño para efectuar un tratamiento posterior al ordeño en un pezón
de una vaca sobre la plataforma de alimentación 1. En la
realización ilustrada, el dispositivo para tratamiento posterior al
ordeño está constituido por el dispositivo 54 de limpieza de las
copas para los pezones, siendo el dispositivo de rociado para el
tratamiento posterior conectable a otro fluido, por ejemplo, a un
fluido desinfectante. Con objeto de dirigir el dispositivo de
rociar correctamente al pezón de una vaca, el brazo de robot que
lleva el dispositivo de rociar puede estar provisto de un
dispositivo para determinar la posición del pezón. La unidad 42 de
control del sistema de ordeño controla el funcionamiento del
dispositivo para tratamiento posterior al ordeño. Será evidente
que, dentro del alcance del invento, pueden aplicarse igualmente
otros dispositivos para tratamiento posterior al ordeño. Puede
aplicarse, por ejemplo, un dispositivo para tratamiento posterior al
ordeño que, análogamente como el dispositivo 55 de tratamiento
previo al ordeño, está provisto de pares de cepillos que comprenden
posiblemente un dispositivo de rociar.
Como es evidente en particular de la Figura 2,
el conjunto está provisto de un dispositivo de limpieza 59 para
limpiar la plataforma de alimentación 1. Dicho dispositivo 59 de
limpieza de la plataforma está dispuesto estacionario en el espacio
de sótano 53 por debajo de la plataforma de alimentación 1 y está
situado, visto en la dirección de movimiento de la plataforma de
alimentación 1, entre la salida 16 y la entrada 13.
Cuando la plataforma de alimentación 1 gira
hacia abajo en el rodillo de inversión 5, el material caerá desde
la plataforma de alimentación 1. En un lugar adecuado debajo de las
canaletas de alimentación 10 está dispuesto un receptáculo de
alimento 60 para recoger el alimento que caiga de las canaletas de
alimentación. El receptáculo 60 para alimento está provisto de un
dispositivo 61 para mezclar y triturar el alimento recogido. Este
alimento procesado puede ser vuelto a usar, si se desea.
La contaminación se produce en particular en la
parte de la plataforma de alimentación 1 que está situada en el
lado de detrás de las vacas. En un lugar adecuado debajo de esa
parte de la plataforma de alimentación 1 hay dispuesto un
receptáculo 62 para estiércol, para recoger el estiércol y demás
impurezas que caigan de la plataforma de alimentación 1. El
receptáculo 62 para estiércol está provisto de un dispositivo para
análisis de estiércol 75 para analizar el estiércol, cuyo
dispositivo 75 para análisis del estiércol transfiere los
resultados del análisis a la unidad 42 de control del sistema de
ordeño.
En la realización ilustrada, el dispositivo de
limpieza 59 comprende además tres barredoras de estiércol 63, 64,
65 para retirar el estiércol y similares de la superficie de la
plataforma de alimentación. Las barredoras de estiércol 63, 64, 65
pueden estar dispuestas estacionarias. En este caso, los medios de
confinamiento 11 tienen una forma tal que los medios de
confinamiento 11 y las barredoras de estiércol 63, 64, 65 no se
obstaculizan unas a otras. Las barredoras de estiércol 63, 64, 65
están dispuestas cada una formando un ángulo con la dirección usual
de movimiento de la plataforma de alimentación 1. Será evidente que
se pueden usar un número de barredoras de estiércol que no sean
tres, sin rebasar el alcance del invento. Además, pueden usarse
también barredoras de estiércol movibles, siendo efectuado el
movimiento preferiblemente en la dirección hacia fuera de las
canaletas de alimentación 10. Tal movimiento puede ser controlado
con ayuda de una unidad de control de limpieza 66. Dicha unidad de
control de limpieza 66 está conectada a la unidad 42 de control del
sistema de ordeño. Esto hace que sea posible, por ejemplo, efectuar
una limpieza específica cuando la unidad 42 de control del sistema
de ordeño reciba información de un dispositivo de medición para los
parámetros de la leche de que una vaca particular está enferma. Por
supuesto, la unidad 66 de control de limpieza controla también los
demás componentes del dispositivo 59, de modo que se puede obtener
un dispositivo 59 de limpieza automático.
Visto en la dirección de movimiento de la
plataforma de alimentación 1, en la realización del conjunto de
acuerdo con el invento representado en la Figura 2, el dispositivo
de limpieza 59 está provisto, después de las barredoras de
estiércol 63, 64, 65, de dos rociadores de alta presión 67 para
salpicar un fluido sobre la plataforma de alimentación 1. Como
fluido se puede usar el agua, complementada, si se desea, con los
agentes detergentes o de limpieza usuales y/o con medios
desinfectantes. Se ha dispuesto un elemento de calentamiento 68
para calentar el fluido. El elemento de calentamiento 68 es
controlado por la unidad 66 de control de limpieza y el capaz de
calentar el agua hasta una temperatura máxima de aproximadamente
95ºC para obtener una mejor limpieza. En la realización ilustrada,
los rociadores 67 de alta presión comprenden filas de boquillas de
rociar que están dispuestas estacionarias sobre la anchura de la
plataforma de alimentación de tal modo que salpican el fluido con
un ángulo en dirección hacia fuera de la canaleta de alimentación
10. Será evidente que se pueden aplicar diferentes números y clases
de rociadores para rociar y/o salpicar, igualmente dentro del
alcance del invento. Es también posible usar una fila de boquillas
de rociar que sean movibles en dirección hacia fuera de las
canaletas de alimentación 10.
El dispositivo de limpieza 59 está además
provisto de un dispositivo 69 para determinar el grado de
contaminación de la plataforma 1, tal como por ejemplo una cámara.
La cámara 69 suministra señales de contaminación a la unidad 66 de
control de limpieza, la cual es capaz de activar los rociadores 67
de tal modo que aquellos lugares que tengan el más alto grado de
contaminación sean rociados más intensamente.
Visto en la dirección de movimiento de la
plataforma de alimentación 1, en la realización del conjunto de
acuerdo con el invento representado en la Figura 2, el dispositivo
de limpieza 59 está provisto, después de los rociadores 67, de dos
cepillos de limpieza giratorios 70. Los cepillos de limpieza 70
están dispuestos estacionarios y se extienden en sustancialmente
toda la anchura de la plataforma de alimentación 1. Como
alternativa, los cepillos de limpieza 70 pueden estar diseñados
como movibles, siendo controlado el movimiento preferiblemente por
la unidad de control de limpieza 66. Será evidente que dentro del
alcance del invento se pueden aplicar cualquier número de cepillos
de limpieza representados en el dibujo. Además, en una realización
no representada, se pueden alternar los cepillos de limpieza y los
rociadores.
Las impurezas caerán por supuesto junto con el
fluido de rociar de la plataforma de alimentación 1 por la fuerza
de la gravedad. Estas impurezas se recogen en un recipiente de
almacenamiento 71 para impurezas, el cual está dispuesto debajo de
la plataforma de alimentación 1, y se descargan por una salida 72.
Un dispositivo de depuración 73 para depurar al menos parcialmente
la mezcla de fluido/impurezas está integrado en el recipiente de
almacenamiento 71 para impurezas. Tal dispositivo para depurar es
generalmente conocido y no se describirá aquí con más detalle.
Dicho dispositivo para depurar 73 puede usarse para hacer que el
fluido sea adecuado para su reutilización.
Visto en la dirección de movimiento de la
plataforma de alimentación 1, en la realización del conjunto de
acuerdo con el invento representado en la Figura 2, el dispositivo
de limpieza 59 está provisto, después de los cepillos de limpieza
70, de un dispositivo de secado 74 para secar la plataforma de
alimentación. El dispositivo de limpieza 74 comprende boquillas de
soplado para soplar aire a presión sobre la plataforma de
alimentación 1, cuyo aire puede haber sido calentado, si se desea,
bajo el control de la unidad de control de limpieza 66 para
acelerar el proceso de secado. En la realización representada, el
dispositivo de secado 74 comprende filas estacionarias de boquillas
de soplado que están dispuestas sobre sustancialmente toda la
anchura de la plataforma de alimentación 1. En una realización
alternativa no representada, el dispositivo de secado puede
comprender una fila de boquillas de soplado que es movible a través
de la plataforma de alimentación en la dirección hacia fuera de las
canaletas de alimentación 10.
Como se ha descrito en lo que antecede, en la
realización representada, las líneas 50 de copas para los pezones
se extienden hasta el depósito para leche 52 (Figura 2) dispuesto en
el espacio de sótano 53 debajo de la plataforma de alimentación 1.
En la realización ilustrada, el conjunto comprende una unidad de
refrigeración 76 para refrigerar la leche obtenida antes de que
ésta sea conducida al depósito de leche 52. La unidad de
refrigeración 76 es controlada por una unidad de control de la
refrigeración 77 que está conectada a la unidad 42 de control del
sistema de ordeño.
Cuando haya de ser vaciado el depósito de leche
52, ello puede tener lugar de la manera acostumbrada por medio de
una salida 78 del depósito de leche que se extiende en la
realización representada hasta fuera del espacio de sótano 53, de
modo que los gases de escape de un camión lechero 79 no lleguen a
entrar en el espacio 53 del sótano.
En la realización representada en las Figuras 1
y 2, el conjunto está provisto de un dispositivo de separación 80
para separar una vaca que esté sobre la plataforma 1 y para conducir
la vaca separada fuera de la plataforma 1. Se subraya que en la
Figura 2, por claridad se ha representado el dispositivo de
separación 80 en imagen de espejo en relación con la plataforma de
alimentación 1, en comparación con su posición real. El dispositivo
de separación 80 es un dispositivo de separación automático que es
controlado por una unidad de control de la separación 81. El
dispositivo de separación 80 comprende una jaula 82 y un dispositivo
de desplazamiento que comprende, en la realización ilustrada, un
motor 83 como unidad de accionamiento y un sistema de carril 84
para situar la jaula 82 sobre una vaca. La jaula 82 es suspendida
por encima de la plataforma de alimentación 1 por medio de una
estructura de suspensión que comprende ruedas 85. El sistema de
carril 84 está dispuesto de tal modo que la jaula 82 es susceptible
de ser desplazada tanto transversalmente a la dirección usual de
movimiento de la plataforma de alimentación 1 como a lo largo de la
dirección usual de movimiento de la plataforma de alimentación.
Para un correcto desplazamiento de la jaula 82,
el motor 83 puede ser accionado sincronizadamente con la unidad de
accionamiento 6 de la plataforma de alimentación 1 por medio de la
unidad de control de la separación 81.
Una instalación de transmisor/receptor está
integrada en la unidad de control de la separación 81 y sirve para
recibir a distancia órdenes de separación y para transmitir un
mensaje de que una vaca particular haya sido separada. Esto hace
que sea posible que un granjero ordene a distancia que sea separada
una vaca particular y que subsiguientemente reciba un mensaje de
que esa vaca ha sido realmente separada. Después de que haya sido
separada, la vaca permanecerá en el área de separación 86 hasta que
sea retirada por el granjero. El granjero puede efectuar un
tratamiento particular en la vaca en esa área de separación 86. Es
posible, por supuesto, que la separación sea controlada
automáticamente, por ejemplo mediante la unidad de control central,
para determinar periódicamente el peso de una vaca. Con este fin, el
área de separación 86 está provista de un dispositivo de pesar 87
para pesar la vaca. Después del pesado, la unidad de control central
puede permitir que la vaca salga del área de separación 86 abriendo
para ello una verja 88.
En lo que sigue se describirá brevemente el
funcionamiento de la realización del conjunto como el ilustrado en
las Figuras 1 y 2.
A través de la entrada 13, las vacas pueden
abordar libremente la plataforma de alimentación 1 que, en
principio, se mueve continuamente. Cada canaleta de alimentación 10
contiene una cantidad mínima de alimento básico y, cuando se
detecta una vaca en una canaleta de alimentación 10 mediante una
unidad 20 de reconocimiento de animales, la primera estación 21 de
suministro de alimento es controlada de tal modo que se suministra
una porción completa de alimento básico a la canaleta de
alimentación 10.
Cuando una vaca presente en la plataforma de
alimentación 1 sale de la zona de entrada 13 mediante el movimiento
de la plataforma de alimentación 1, será confinada en su lado
trasero por la pared posterior 89. Como se ha indicado mediante las
líneas de trazos, una vaca invierte en la plataforma de alimentación
1 un cierto espacio de tiempo durante el cual puede consumir el
alimento básico hasta que llega a la zona de ordeño 90. En ese
espacio de tiempo la vaca no es ordeñada. En la realización
ilustrada, ese espacio de tiempo asciende a aproximadamente 10
minutos, lo cual es comparable en orden de magnitud al periodo de
ordeño medio. Sin embargo, será evidente que dentro del alcance del
invento pueden aplicarse igualmente espacios de tiempo de otras
magnitudes, teniendo el espacio de tiempo una magnitud que ascienda
a por lo menos aproximadamente la mitad del periodo de ordeño y que
como máximo sea de aproximadamente cinco veces el periodo de
ordeño.
En la realización ilustrada, se selecciona la
magnitud del espacio de tiempo dependiendo de la identidad de la
vaca, de modo que pueda esperarse que la misma pueda consumir la
cantidad completa de alimento básico. Por consiguiente, la unidad 8
de control del sistema de alimentación controla a la unidad de
accionamiento 6 de la plataforma de alimentación 1 de tal modo que
la vaca que sea la que más tarde en consumir el alimento, como
viene registrado en una memoria en la unidad 8 de control del
sistema de alimentación, tenga tiempo suficiente para consumir el
alimento. La unidad de accionamiento 6 es por consiguiente capaz de
decelerar o acelerar la velocidad de movimiento de la plataforma de
alimentación 1. Es posible, si se desea, determinando para ello el
peso de la canaleta de alimentación 10 inmediatamente antes de
llegar a la zona de ordeño 90, detener la unidad de accionamiento
de la plataforma de alimentación 1 bajo el control de la unidad 8 de
control del sistema de alimentación, la cual recibe los datos de
determinación del peso, para asegurar que la vaca consumirá el
alimento que quede.
Cuando la vaca llegue a la zona de ordeño 90, se
decide sobre la base del criterio para ordeño si se ha de ordeñar
la vaca o no. Cuando una vaca es elegible para ordeño, la estación
22 de suministro de alimento suministra concentrado especialmente
adaptado para esa vaca particular y en primer lugar se limpian, se
masajean y se estimulan los pezones de la vaca con ayuda de los
cepillos con rociadores. Después, se conectan automáticamente las
copas para los pezones 44 que estén dispuestas separadas de la
plataforma de alimentación 1. Después de que una vaca haya sido
ordeñada suficientemente, se desconectan automáticamente las copas
para los pezones y se someten a tratamiento posterior los pezones,
desinfectándolos para ello con un rociador. El tiempo de ordeño
total, incluido el de tratamiento previo y el de tratamiento
posterior, es de aproximadamente 8 a 15 minutos, dependiendo de la
vaca. Cuando una vaca no necesite ser ordeñada, la estación 22 de
suministro de alimento suministra una cantidad de alimento básico a
la canaleta de alimentación.
Después de que haya finalizado el tratamiento
posterior, la estación 23 de suministro de alimento suministra de
nuevo alimento básico a la vaca. Como se ha indicado mediante las
líneas de trazos, la vaca invierte en la plataforma de alimentación
1 un cierto segundo espacio de tiempo durante el cual puede consumir
el alimento básico hasta que llega a la salida 16. En ese espacio
de tiempo no se ordeña a la vaca. En la realización ilustrada, se
selecciona el espacio de tiempo (por ejemplo, seleccionando para
ello apropiadamente la longitud de la plataforma de alimentación)
de tal modo los orificios de los pezones de la vaca estén cerrados
cuando la vaca llegue a la salida 16. En la realización ilustrada,
para este segundo espacio de tiempo se selecciona una duración de
aproximadamente 20 minutos. En esta segunda zona de reposo se puede
efectuar, si se desea, un tratamiento de las patas o bien un
cepillado del lomo de la vaca. Cuando una vaca llega a la salida 16,
se mueve la canaleta de alimentación 10 en la dirección hacia fuera
de la plataforma de alimentación 1 y la vaca abandona la plataforma
de alimentación 1. El tiempo total que la vaca ha invertido en la
plataforma de alimentación asciende a aproximadamente 40
minutos.
Será evidente que, además de un movimiento
continuo, se puede aplicar igualmente dentro del alcance del invento
un movimiento intermitente de la plataforma de alimentación.
La Figura 3 es una vista esquemática en planta
de una parte de un conjunto que no está cubierto por el invento
reivindicado. En este conjunto, la plataforma de alimentación
movible 91 es de forma sustancialmente de disco. La plataforma de
alimentación 91 está provista de medios de separación 92 para
separar parcialmente las vacas. Los medios de separación 92 están
contiguos a una vaca solamente por un lado, de modo que una vaca no
está confinada por los medios de separación 92. La plataforma de
alimentación 91 comprende puestos de alimentación, que cada uno
tiene una canaleta de alimentación 93 que esta dispuesta de tal modo
que una vaca permanece sobre la plataforma de alimentación 91
formando un ángulo con el radio. Debido a esto, la rotación de la
plataforma de alimentación 91 representada es únicamente posible en
un sentido.
A través de una entrada 94 y de una salida 95
las vacas pueden abordar la plataforma de alimentación 91 o
desembarcar de ésta, solamente de una en una. En la entrada 94 hay
dispuesto un dispositivo de reconocimiento de animales 96 por medio
del cual se puede determinar la identidad de una vaca en la entrada
94.
En la salida 95 hay también dispuesto un
dispositivo para reconocimiento de animales 99 que controla un
conjunto de dos verjas 100, 101 con el fin de separa las vacas.
Aunque no se han representado en la Figura 3,
todos los componentes del sistema de alimentación (almacén de
alimento y similares) y el sistema de ordeño (copas para los pezones
y similares) están situados junto al borde de la plataforma de
alimentación 91 que está libre de copas para los pezones. Entre la
salida 95 y la entrada 94 puede haber dispuesto un dispositivo de
limpieza, como se describirá aquí en lo que sigue. Será evidente
que también en una realización alternativa se pueden disponer las
copas para los pezones sobre la plataforma de alimentación.
Puesto que la plataforma de alimentación 91 está
provista de medios de separación 92 que están contiguos a una vaca
solo parcialmente, una vaca puede andar libremente a cualquier
canaleta de alimentación 93 al abordar la plataforma de
alimentación 91. Se ha comprobado que la vaca elige usualmente la
canaleta de alimentación 93 más cercana. En la realización
representada, sin embargo, hay dispuesto un dispositivo de disuasión
102 para disuadir a una vaca con objeto de evitar que la vaca se
mueva libremente a través de la plataforma de alimentación 91. En
la realización ilustrada, el dispositivo de disuasión 102 está
constituido por verjas de guiado que están dispuestas
estacionarias, en relación con la entrada 94, por encima de la
plataforma de alimentación 91. Se impide así que una vaca cruce la
transición de la parte 103 de plataforma de alimentación que está
adyacente a la entrada 94 en los extremos de la plataforma de
alimentación 103 en el sentido de rotación de la plataforma de
alimentación 91 o en sentido opuesto. Análogamente, se ha previsto
tal dispositivo de disuasión 104 en la parte de plataforma 105 que
está adyacente a la salida 95. Se señala aquí que la verja de
guiado del dispositivo de disuasión 102 que está situada en el
sentido de rotación de la plataforma de alimentación, es decir, la
verja de la derecha en el dibujo, esta diseñada como pivotable, de
modo que permite que una vaca pase por la presión ejercida por
dicha vaca. Por ejemplo, mediante la presión de un resorte dicha
verja pivota volviendo a su posición inicial.
La Figura 4 es una vista en planta esquemática
de una parte de una tercera realización de un conjunto de acuerdo
con el invento. En este caso, la plataforma de alimentación movible
106 es sustancialmente anular. La plataforma de alimentación 106
tiene una serie de puestos de alimentación, cada uno provisto de su
propia canaleta de alimentación 107 que está dispuesta de tal modo
que las vacas, cuando están comiendo de la canaleta de alimentación
107, están situadas sustancialmente en dirección radial sobre la
plataforma de alimentación 106, es decir, transversal a la
dirección usual de movimiento de la plataforma de alimentación.
Al igual que a realización de acuerdo con la
Figura 1, la realización de acuerdo con la Figura 4 tiene una
entrada 108 que es lo suficientemente ancha como para permitir el
acceso simultáneo de varias vacas a la plataforma de alimentación
106. La entrada es de libre acceso para las vacas.
La salida 110 tiene también una anchura que
basta para hacer posible la salida simultánea de varias vacas desde
la plataforma de alimentación 106. Al igual que la entrada 108, la
salida 110 carece de dispositivo del cierre, de modo que las vacas
pueden abandonar libremente la plataforma de alimentación 106.
La plataforma de alimentación 106 carece de
medios de confinamiento para confinar vacas, de modo que las vacas
pueden andar libremente yendo a una de las canaleta de alimentación
107 a través de la entrada 108. Al igual que para la realización de
la Figura 3, se ha previsto un dispositivo de disuasión 111, 112
para evitar que las vacas crucen libremente la transición de la
parte de plataforma adyacente a la entrada, y respectivamente a la
salida.
Entre la salida 110 y la entrada 108, hay
dispuesto un dispositivo de limpieza 113 (que se describirá aquí en
lo que sigue) para la plataforma de alimentación 106.
En la realización ilustrada, dentro de la
plataforma de alimentación anular 106 están dispuestos cuatro
recipientes de almacenamiento de alimento 114, 115, 116, 117
estacionarios. Un brazo de agarre de alimentos giratorio 118 es
controlado por una unidad de control del sistema de alimentación (no
representada) para conducir alimento desde uno (o más) de los
recipientes de almacenamiento de alimento 114, 115, 116, 117 hasta
una canaleta de alimentación 107. Los recipientes 114, 115, 116,
117 de almacenamiento de alimento son provistos de alimento a
través de un sistema de aprovisionamiento 119 que se extiende por
encima de la plataforma de alimentación 106.
Cuando una vaca ha abordado la plataforma de
alimentación 106, pasará sucesivamente a través de las siguientes
zonas, las cuales se han representado en la Figura 4 en el borde
exterior de la plataforma de alimentación anular 106: una zona de
cepillado 120, una zona de alimentación 121, una zona de tratamiento
previo al ordeño 122, una zona de ordeño principal 123, y una zona
de alimentación 124. Al igual que en la realización que se ha
descrito con referencia a las Figuras 1 y 2, el brazo de agarre de
alimento 118 transporta una cantidad mínima particular de alimento
a las canaletas de alimentación 107 antes de que las canaletas de
alimentación lleguen a ser accesibles a través de la entrada 108.
Mediante unidades de reconocimiento de animales (no representado)
se detecta si una vaca está situada en una canaleta de alimentación
particular 107 y, si es este el caso, se suministra una cantidad
completa de alimento a la canaleta de alimentación relevante
107.
Después de la zona de entrada, la vaca entra en
la zona de cepillado 120 en donde se cepilla el lomo de la vaca
mediante un cepillo de vaca (no representado), con objeto de hacer
que la vaca se sienta cómoda. Después entra la vaca en una zona de
alimentación 121 en donde no se efectúa tratamiento alguno sobre la
vaca y donde la misma puede comer tranquilamente. En la zona 122 de
tratamiento previo al ordeño se limpian las ubres de la vaca, al
igual que en la realización de acuerdo con las Figuras 1 y 2, y
después se conectan las copas para los pezones en la zona de ordeño
principal 123, tras lo cual puede tener lugar el ordeño. En esta
realización, no se realiza tratamiento alguno posterior al ordeño
y, por lo tanto, el ordeño de una vaca consiste en el tratamiento
previo al ordeño y en el ordeño principal. También en este caso las
copas para los pezones no están situadas en la plataforma de
alimentación 106, sino que están dispuestas al lado del borde
exterior de la plataforma de alimentación 106.
La zona de alimentación 124 está dimensionada de
tal modo que los orificios de los pezones de una vaca se cerraran
al menos en su mayor parte, y en esta realización no se realiza a la
vaca tratamiento alguno en dicha zona. En dicha zona de
alimentación 124 la vaca puede comer tranquilamente, tras lo cual
puede abandonar la plataforma de alimentación 106 a través de la
salida 110.
La Figura 5 es una vista en planta esquemática
de una parte de una cuarta realización de un conjunto de acuerdo
con el invento. La plataforma de alimentación movible comprende una
unidad de plataforma anular exterior 125 que tiene un borde 126
situado en el lado exterior y que tiene un borde interior 127, y una
unidad de plataforma interior 128 que tiene un borde exterior 129
que está situado a una cierta distancia del borde interior 127 en
la unidad de plataforma exterior 125. La plataforma de alimentación
está dispuesta de tal modo que, cuando una vaca está comiendo en un
puesto de alimentación, sus patas delanteras están apoyando sobre la
unidad de plataforma interior 128 y sus patas traseras están
apoyando sobre la unidad de plataforma exterior 125. La unidad de
plataforma exterior 125 y la unidad de plataforma interior 128 son
giratorias sincronizadamente. Aunque la unidad de plataforma
interior 128 es anular en esta realización, será evidente que en una
realización alternativa, no representada, la unidad de plataforma
interior puede también estar diseñada en forma de disco. Debido al
hecho de que la unidad de plataforma exterior 125 y la unidad de
plataforma interior 128 están dispuestas a distancia cada una de la
otra, es posible disponer los componentes de, en particular, el
sistema de ordeño, entre las unidades de plataforma 125, 128, como
se explicará aquí en lo que sigue con más detalle. También se
pueden disponer otros dispositivos, tales como por ejemplo un
dispositivo para tratamiento de las patas, entre las unidades de
plataforma 125, 128.
Al igual que la realización de la Figura 4, la
plataforma de alimentación 125, 128, como se ha ilustrado en la
Figura 5, carece de medios de confinamiento para confinar vacas,
aunque esta realización del invento puede también ser aplicada con
medios de confinamiento dispuestos entre los puestos de
alimentación. En esta realización el conjunto tiene una entrada
130, y respectivamente una salida 131, que son ambas lo
suficientemente anchas como para permitir el acceso y
respectivamente la salida, simultáneo de varias vacas. Tanto la
entrada 130 como la salida 131 carecen de dispositivo de cierre,
tal como de una verja, de modo que las vacas pueden abordar
libremente la plataforma de alimentación 125, 128 y desembarcar
libremente de ésta. Los puestos de alimentación 132 en la
plataforma de alimentación están dispuestos de tal modo que las
vacas están situadas, al menos sustancialmente, en dirección radial
sobre la plataforma de alimentación durante la comida.
En la realización representada en la Figura 5,
el conjunto está provisto de un primer elemento de puenteo 133 para
formar un puente entre la unidad de plataforma exterior 125 y la
unidad de plataforma interior 128, cuyo primer elemento de puenteo
133 está dispuesto opuesto a la entrada 130. Frente a la salida 131
hay dispuesto un segundo elemento de puenteo 134. Los elementos de
puenteo 133, 134 garantizan que una vaca pueda abordar y
desembarcar normalmente en y de la plataforma de alimentación. Fuera
de la entrada 130 y de la salida 131, entre las unidades de
plataforma, puede haber dispuesta una rejilla que esté inclinada
hacia el borde exterior, de modo que las impurezas, si las hay, no
caigan entre las unidades de plataforma de alimentación 125,
128.
En la realización representada en la Figura 5,
se ha previsto un tercer elemento de puenteo 135, el cual funciona
como un apoyo para un robot de conexión de las copas para los
pezones autónomo, que se describirá aquí en lo que sigue.
También en esta realización, el conjunto está
provisto de dispositivos de disuasión 136, 137, 138, 139 que
impiden que las vacas caminen sobre la plataforma más allá de la
entrada y de la salida cuando abordan la plataforma de alimentación
y cuando desembarcan de la plataforma de alimentación.
En la realización como la ilustrada en la Figura
5, solamente se suministra una clase de alimento sobre la
plataforma de alimentación. Para este fin, se proporciona un silo
140 como un recipiente de almacenamiento de alimento, y un
transportador 141 cuyo extremo 142 es giratorio con objeto de
suministrar alimento a puestos de alimentación 132 sobre la
plataforma de alimentación. En la realización ilustrada, la
plataforma de alimentación 125, 128 es la única área de
alimentación que es accesible libremente para las vacas. El sistema
de alimentación comprende además un puesto de alimentación 144, tal
como por ejemplo una columna de alimentación, controlada por una
unidad de control 143 la cual, con ayuda de una unidad 145 de
reconocimiento de animales, decide sobre si admitir o no una vaca
en el puesto de alimentación 144 controlado. Dicho puesto de
alimentación 144 controlado está dispuesto separado de la
plataforma de alimentación y se usa para suministrar alimento
adicional a las vacas y, si se desea, para suministrar ciertos
aditivos, tales como medicinas y similares, mezclados con el
alimento, a vacas particulares.
Al igual que en la realización que se ha
descrito con referencia a la Figura 4, antes de llegar a la zona de
ordeño 146 y después de haber salido de la zona de ordeño 146, una
vaca dispone de un espacio de tiempo sobre la plataforma de
alimentación durante el cual no es ordeñada y puede consumir
libremente alimento. En la realización ilustrada, el espacio total
de tiempo de estas zonas de reposo es aproximadamente el doble del
tiempo que invierte una vaca en la zona de ordeño 146. En esta
realización, la zona de ordeño 146 está subdividida en una zona de
tratamiento previo 147, una zona de ordeño principal 148 y una zona
de tratamiento posterior 149 en la cual se desinfectan las ubres de
la vaca.
Entre la salida 131 y la entrada 130 está
dispuesto un dispositivo de limpieza automática 150 para limpiar la
plataforma de alimentación, como se explicará aquí en lo que sigue
con más detalle.
En la Figura 6 se ha ilustrado esquemáticamente
en vista en planta una quinta realización de un conjunto de acuerdo
con el invento. En esta realización, la plataforma de alimentación
móvil 151 es anular y tiene un borde exterior 154 y un borde
interior 155. La plataforma de alimentación 151 comprende puestos de
alimentación 156 con canaletas de alimentación 163 situadas en el
borde interior 155 de la plataforma de alimentación 151. la
plataforma de alimentación 151 está libre de medios de confinamiento
para confinar vacas.
En un área 152 se permite que las vacas se
muevan libremente. A través de una entrada 153 se permite que las
vacas caminen desde el área 152 hasta la plataforma de alimentación
151. La entrada 153 tiene una anchura que es lo suficientemente
grande como para permitir el acceso simultáneo de varias vacas a la
plataforma de alimentación 151, y no tiene ningún dispositivo de
cierre. En la plataforma de alimentación 151 no hay ningún juego de
copas para los pezones.
En la realización representada en la Figura 6,
se ha proporcionado una verja 157 de bloqueo de la alimentación
para bloquear a una vaca en un puesto de alimentación 156. Aunque la
verja 157 de bloqueo de la alimentación puede ser una verja de
bloqueo de alimentación de cierre automático conocida de por sí, la
verja 157 de bloqueo de la alimentación de acuerdo con esta
realización es controlada por una unidad de control de bloqueo 158
(véase la Figura 7b) para controlar la verja de bloqueo de la
alimentación 157. La función de la verja 157 de bloqueo de la
alimentación puede ser activada y desactivada mediante la unidad 158
de control del bloqueo. La unidad 158 de control del bloqueo
obtiene datos de las cámaras 159 (véase la Figura 7a) las cuales
detectan si una vaca está comiendo en una canaleta de alimentación
163. Como alternativa, la unidad 158 de control del bloqueo puede
obtener información para activar la función de bloqueo de las
unidades de reconocimiento de animales que están dispuestas por
cada canaleta de alimentación 163 y que son capaces de determinar si
una vaca está presente en una canaleta de alimentación 163. Además,
un dispositivo de pesar para pesar el alimento en la canaleta de
alimentación, cuyo dispositivo de pesar es capaz de suministrar
información acerca de si se ha consumido, o no, alimento de una
canaleta de alimentación, puede ser aplicable, dentro del alcance
del invento, para suministrar información a la unidad de control del
bloqueo. Será evidente que dentro del alcance del invento pueden
aplicarse igualmente otras formas de bloquear una vaca en un puesto
de alimentación, siendo en particular preferible un bloqueo por el
cuello para ese fin.
La verja 157 de bloqueo de la alimentación se
explicará con más detalle con referencia a las Figuras 7a y 7b. La
verja 157 de bloqueo de la alimentación se extiende cerca del borde
interior 155 sobre todos los puestos de alimentación yuxtapuestos
156. El bloqueo se realiza mediante una barra 160 que es movible a
diferentes posiciones. En las diversas posiciones de la barra 160
una vaca es o bien bloqueada o bien liberada (en una de esas
posiciones la cabeza de una vaca es "forzada" hacia arriba, y
en una posición vertical de la barra se libera a la vaca sin que
sea "forzada" en una dirección particular). En la Figura 7b se
ha representado un dispositivo de control 161 (en forma de un
émbolo de un cilindro) para controlar la barra 160 en una posición
relevante. Como se ha descrito brevemente en lo que antecede, es
ventajoso que la unidad de control del bloqueo 158 para activar o
desactivar el bloqueo obtenga información procedente de un
dispositivo para la determinación de la posición de un animal, tal
como por ejemplo de una cámara. Este dispositivo para determinar la
posición de un animal es capaz de determinar la posición de la vaca
con relación a la barra 160. Con ayuda de esa información se puede
mover entonces la barra 160 para llevarla a la posición
relevante.
En las Figuras 8a a 8g se ha ilustrado
esquemáticamente una realización de un puesto de alimentación a ser
usado en la realización del conjunto como la ilustrada en la Figura
6. El puesto de alimentación 156 comprende una abertura de entrada
162 para una vaca y comprende una canaleta de alimentación 163 que
tiene una forma que se ensancha desde la abertura de entrada
162.
Con ayuda de solapas laterales 164, el puesto de
alimentación 156 está diseñado de tal modo que las orejas de la
vaca quedan cubiertas cuando está comiendo de la canaleta de
alimentación 163, haciendo así que la canaleta de alimentación 163
esté insonorizada. Esto impide que la vaca perciba los sonidos
ambiente que la perturben. En cada solapa lateral 164 hay dispuesto
un altavoz 165 que puede ser conectado a un dispositivo para
generación de sonido (no representado). Por medio de los altavoces
165 se pueden ofrecer a la vaca sonidos tranquilizadores o sonidos
que estimulen el proceso de ordeño.
Una canaleta de alimentación 163 está soportada
por una estructura de apoyo 166 que está dispuesta estacionaria
dentro de la plataforma de alimentación 151 y la cual comprende una
barra de guía anular interior 167 y una barra de guía anular
exterior 168 mediante las cuales queda apoyada la canaleta de
alimentación 163. la canaleta de alimentación 163 está confinada
por el puesto de alimentación 156 de tal modo que la canaleta de
alimentación 163 se mueve a lo largo de las barras de guía 167, 168
cuando se está moviendo la plataforma de alimentación 151. Con
objeto de evitar un desgaste innecesario, tanto las barras de guía
como la canaleta de alimentación están hechas de material
resistente al desgaste que tiene un bajo coeficiente de rozamiento,
tal como por ejemplo de Teflón o similar. Como alternativa, la
canaleta de alimentación 163 puede estar provista de ruedas o de
cojinetes de rodillos que faciliten el desplazamiento de la canaleta
de alimentación 163 a lo largo de las barras de guía.
En la realización ilustrada en las Figuras 8c y
8d, se ha dispuesto un área de pesar 169 en la circunferencia de la
estructura de apoyo 166. En el caso de dicha área de pesar 169 ambas
barras de guía, la interior y la exterior 167, 168 se extienden
hacia abajo hasta el punto en donde la canaleta de alimentación 163
está apoyada por una balanza 170 para pesar la canaleta de
alimentación 163 incluyendo su contenido. La balanza 170 puede ser
de cualquier tipo conocido y suministra información de peso que es
enviada a una unidad de control del sistema de alimentación no
representado. Se subraya que para la balanza puede usarse cualquier
forma de medidor del par de torsión, siendo la balanza susceptible
de ser llevada a contacto con el medidor del par de torsión.
La distancia entre las barras de guía 167, 168
puede cambiar en ciertos lugares de la circunferencia, de modo que
la canaleta de alimentación 163 sea inclinable alrededor de un eje
geométrico horizontal. En la Figura 8e, la barra de guía interior
167 ha sido movida en altura en relación con la barra de guía
exterior 168 para aumentar su distancia mutua. El alimento puede
por consiguiente deslizar hacia abajo desde la canaleta de
alimentación 163 y ser recogido en un dispositivo 168a para recoger
el alimento que queda. Por supuesto, en la inversión mecánica la
barra de guía exterior 168 puede ser bajada para aumentar la
distancia desde la barra de guía interior 167.
La Figura 8f ilustra la situación en la cual la
barra de guía exterior 168 está en una posición más alta que la
barra de guía interior 167. Esto hace que la canaleta de
alimentación 163 se incline de tal modo que la vaca no tenga ya
acceso al alimento que pueda haber presente en la misma. Esta
posición puede usarse para estimular a las vacas para que abandonen
el puesto de alimentación.
Será evidente que dentro del alcance del
invento, se pueden aplicar igualmente otros medios de cierre para
cerrar la canaleta de alimentación a las vacas. Puede aplicarse, por
ejemplo, un dispositivo de cierre separado que sea movible a través
de la abertura de entrada, tal como una cubierta o similar.
Además, será evidente que el invento no queda
limitado a canaletas de alimentación que sean inclinables por medio
de barras de guía, sino que pueden aplicarse otras realizaciones de
canaletas de alimentación inclinables igualmente dentro del alcance
del invento. Tal realización alternativa se ha representado
esquemáticamente en la Figura 8g.
Esta Figura 8g ilustra esquemáticamente un
dispositivo de transporte de alimento 171 que transporta alimento
y/o bebida (el término alimento se usará aquí en lo que sigue por
simplicidad, aunque será evidente que se entiende que comprende el
alimento y/o la bebida) en partes dosificadas a una canaleta de
alimentación 172. Una abertura de entrada 173 permite a la vaca el
acceso a la canaleta de alimentación 172. En el puesto de
alimentación está integrada una unidad 174 de reconocimiento de
animales que reconoce a una vaca particular que esté presente en la
canaleta de alimentación 172 y que suministra una señal a una unidad
de control del sistema de alimentación no representado que controla
al dispositivo de transporte de alimento 171 de tal manera que se
suministre una cantidad correcta a la canaleta de alimentación 172.
El puesto de alimentación está provisto de medios para pesar el
alimento presente en la canaleta de alimentación 172. Con ayuda de
dichos medios, es posible determinar cuanto alimento ha consumido
una vaca particular, y al mismo tiempo si el la canaleta de
alimentación 172 hay presente alimento que quede. En la realización
de una canaleta de alimentación 172, como se ha ilustrado
esquemáticamente en la Figura 8g, los medios para pesar el alimento
presente en la canaleta de alimentación comprenden una canaleta de
alimentación movible 172. La canaleta de alimentación 172 es movida
como alimento alternativo por un motor 175 que acciona a un rodillo
176, de modo que la canaleta de alimentación 172 es inclinable, y
en particular giratoria, alrededor de un eje geométrico 178. Este
movimiento genera un par de torsión cuya magnitud se determina
mediante un dispositivo 177 para medir la magnitud del par de
torsión. Del par de torsión determinado el dispositivo 177 deduce el
peso del alimento presente en la canaleta de alimentación 172.
previamente puede haberse determinado la correlación exacta entre el
par de torsión y la cantidad de alimento por medio de simples
pruebas de calibración. El motor 175 para mover la canaleta de
alimentación 172, el dispositivo 177 para medir la magnitud del par
de torsión durante el movimiento, y la unidad 174 de reconocimiento
de animales, están dispuestos inmediatamente debajo de la abertura
de entrada 173. Debido al hecho de que la canaleta de alimentación
172 es movible, la canaleta de alimentación 172 puede actuar por sí
misma como dispositivo de cierre para la abertura de entrada 173.
Con objeto de evitar que, en la posición en la cual la canaleta de
alimentación 172 cierra la abertura de entrada 173, caiga el
alimento de canaleta de alimentación 172, la unidad de alimentación
172 está provista de una parte de pared 179 para recoger el
alimento que quede. El motor 175 acciona al rodillo 176, cuyo
rodillo 176 hace contacto con la canaleta de alimentación 172.
Aunque para el rodillo 176 se puede usar un rodillo de par de
torsión separado, el rodillo 176 realiza preferiblemente tanto la
función de accionamiento de la canaleta de alimentación como la
función de rodillo de par de torsión o rodillo de medición. Por
supuesto, en una realización alternativa, se puede medir el par de
torsión por medio de dicho motor. Mediante una selección apropiada
del eje geométrico de rotación 178, se determina el grado de
inclinación de la canaleta de alimentación por la cantidad de
alimento en la canaleta de alimentación 172. Puede entonces usarse
el rodillo 176 para medir el grado de inclinación de la canaleta de
alimentación 172.
Como se ha ilustrado en la Figura 6, la
plataforma de alimentación 151 tiene partes de plataforma 153, 182
que están cada vez adyacentes a la entrada 180 o a la salida 181.
Dichas partes de plataforma 180, 181 no son partes fijas en la
plataforma de alimentación 151, sino que son aquellas partes de la
plataforma de alimentación 151 que están adyacentes a la entrada
153 y a la salida 182. Vistas en el sentido de rotación de la
plataforma de alimentación 151 y opuestas al sentido de rotación de
la plataforma de alimentación 151, dichas partes de plataforma 180,
181 tienen transiciones 183, 184, 185, 186 en sus extremos. Como se
ha ilustrado esquemáticamente en una vista en perspectiva en la
Figura 9, se proporciona cada vez una verja pivotable, estacionaria
187, 188 como dispositivo de disuasión para disuadir a la vaca de
que cruce las transiciones relevantes 183, 184. Una verja pivotable
187, 188, como las ilustradas en la Figura 9, puede ser abierta por
la presión ejercida por una vaca que esté bloqueada en un puesto de
alimentación 156, como resultado de la rotación de la plataforma de
alimentación 151, y subsiguientemente pivota a la posición de
cerrada, por ejemplo mediante un resorte previamente tensado. Será
evidente que el invento no queda limitado a la realización de un
dispositivo de disuasión representado en la Figura 9, sino que se
pueden aplicar igualmente dentro del alcance del invento otros
dispositivo de disuasión. Los dispositivo de disuasión en las
transiciones 184, 185 pueden estar diseñados alternativamente como
inmóviles, de modo que sea imposible que una vaca quede situada
entre dichas transiciones.
Tal dispositivo de disuasión alternativo se ha
representado en una vista esquemática en perspectiva en la Figura
10a. El dispositivo de disuasión hay representado comprende un techo
bajado 189 que es preferiblemente algo más alto que la altura de la
vaca más grande del rebaño. En muchos casos, tal techo bajado, en
particular si el espacio bajo el techo está oscurecido, asegura ya
de por sí un efecto suficientemente disuasorio. En la realización
ilustrada, una cortina 190 en forma de láminas yuxtapuestas 191 está
suspendida del techo bajado, lo que asegura un efecto
suficientemente disuasorio. Será evidente que pueden aplicarse otras
formas de cortina, que estén, además suspendidas de un techo norma,
es decir, no bajado, que estén igualmente dentro del alcance del
invento. En la transición 183, cámaras 192 y sensores ultrasónicos
193 están suspendidos para vigilar la parte de plataforma 180.
Dichos detectores pueden detectar, por ejemplo, si una vaca que
cruce la transición 183 es realmente bloqueada por la verja de
bloqueo de la alimentación 157. Si no es este el caso, el movimiento
de la plataforma de alimentación 151 puede detenerse y ser enviada
una señal de alarma, si se desea, al operador del conjunto. Para
mejorar la seguridad de las vacas, se han dispuesto también sensores
de presión 194 que son capaces de detectar si una vaca, por el
movimiento de la plataforma de alimentación 151, es presionada no
intencionadamente contra el techo bajado 189 u otras partes
estacionarias adyacentes a la plataforma de alimentación 151.
En la Figura 10b se ha representado en una vista
esquemática y perspectiva otra realización alternativa de un
dispositivo de disuasión. En esa figura, el dispositivo de disuasión
comprende un dispositivo de cierre en forma de una puerta 195 de
funcionamiento como corredera, es decir, una puerta cuyo tamaño es
variable. También en este caso se han dispuesto cámaras 196,
detectores de infrarrojos 197 y sensores de presión 198. En una
posición de abierta, la puerta de corredera 195 es hecha deslizar
hasta quedar por completo fuera de la plataforma de alimentación
151, y en una posición de cerrada la puerta de corredera 195 es
hecha deslizar hasta quedar completamente a través de la plataforma
de alimentación 151. La puerta de corredera 195 está usualmente
cerrada y solamente se abre cuando se detecte (con ayuda de, por
ejemplo, las cámaras 196 o los detectores de infrarrojos 197) que
una vaca que se aproxime a la puerta de corredera 195 está bloqueada
en la verja 157 de bloqueo de la alimentación, lo cual puede
también determinarse, por ejemplo, mediante las cámaras 196 o bien
mediante una unidad de reconocimiento de animales en cooperación con
una unidad de control del bloqueo. Por consiguiente, la puerta de
corredera 195 no será abierta para una vaca que no esté bloqueada.
Con objeto de mejorar la seguridad de las vacas, los sensores de
presión 198 están también dispuestos en el lado relevante de la
puerta de corredera 195. Como otra alternativa, en la Figura 10c se
ha ilustrado una verja giratoria 199 cuya barra vertical de
rotación 199a está situada en las inmediatas proximidades del borde
exterior de la plataforma de alimentación 151. Como alternativa, una
verja giratoria (o una puerta giratoria) puede ser giratoria
alrededor de una barra de rotación dispuesta horizontalmente. Las
partes de verja o las partes de puerta que se extienden hacia fuera
desde la barra de rotación pueden estar diseñadas, si se desea, de
modo que sean deslizables o plegables.
Será evidente que se ha proporcionado una unidad
de control que sincroniza una unidad de accionamiento de la puerta
giratoria con la unidad de accionamiento de la plataforma de
alimentación.
En las Figuras 11a y 11b se han ilustrado,
respectivamente, una vista esquemática parcialmente en corte
transversal, una vista esquemática en perspectiva de una estación
200 de suministro de alimento de una primera realización de un
sistema de alimentación de un conjunto de acuerdo con el invento.
Como se ha ilustrado en la Figura 6, dicha estación de suministro
de alimento 200 está dispuesta estacionaria en el lado interior de
la plataforma de alimentación anular 151, y en la presente
realización es adecuada para suministrar una cantidad mínima de
pienso a cada canaleta de alimentación 163 que pase. Esto significa
que se suministra una cantidad de pienso a cada canaleta de
alimentación 163, de modo que una vaca, cuando aborde la parte 180
de plataforma (Figura 6), encontrará alimento en cada canaleta de
alimentación 163, y las vacas se sienten por consiguiente
estimuladas por el alimento que pueden obtener libremente para ir a
la plataforma de alimentación 151.
La estación 200 de suministro de alimento tiene
un recipiente 201 de almacenamiento de alimento en el cual se puede
reponer el pienso por medio de un sistema de aprovisionamiento 202.
El recipiente de almacenamiento de alimento 201 está dispuesto
sobre un bastidor de soporte 212, de modo que el recipiente de
almacenamiento de alimento 201 está situado por encima de las
canaletas de alimentación 163, como resultado de lo cual el
transporte del alimento desde el recipiente 201 de almacenamiento de
alimento a la canaleta de alimentación 163 con ayuda de la fuerza
de la gravedad. El sistema de aprovisionamiento 202 comprende un
sistema de carril 203 que se extiende desde por encima del
recipiente de almacenamiento de alimento 201 hasta por encima de un
lugar en donde hay presente una gran cantidad de pienso, cuyo lugar
es repuesto regularmente, por ejemplo, manualmente (o mecánica o
automáticamente). Un agarrador de alimento 204 está suspendido de
modo movible desde el sistema de carril 203, por ejemplo por medio
de rodillos. Por medio de una estructura de desplazamiento 205, por
ejemplo una estructura de apoyo de forma de acordeón, el agarrador
de alimento 204 está suspendido de modo movible en altura, de modo
que el agarrador de alimento 204 pueda ser movido hacia abajo para
agarrar el alimento en el puesto de almacenamiento, y para mover el
agarrador de alimento 204 hasta inmediatamente encima del
recipiente 201 de almacenamiento de alimento, de modo que, cuando se
abre el agarrador de alimento 204, el alimento es conducido al
recipiente 201 de almacenamiento de alimento a través de una pequeña
altura de caída. Durante el desplazamiento a lo largo del sistema
de carril 203, el agarrador de alimento 204 se mantiene
preferiblemente a su nivel más alto posible. El movimiento del
agarrador de alimento 204 se controla mediante una unidad de
accionamiento controlado, lo cual obtiene información por ejemplo de
un sensor ultrasónico 206 que mide la altura del pienso en el
recipiente 201 de almacenamiento de alimento. Cuando la altura en
el recipiente de almacenamiento de alimento 201 haya llegado a estar
por debajo de un umbral particular preferiblemente previamente
establecido, se controla el agarrador de alimento 204 de tal modo
que tome alimento en el puesto de almacenamiento. Será evidente que
el control tiene lugar preferiblemente mediante una unidad de
control del sistema de alimentación o mediante una unidad de
control central. Además, será evidente que pueden aplicarse otros
medios para determinar el contenido del recipiente de almacenamiento
de alimento, igualmente dentro del alcance del invento. Por
ejemplo, se pueden aplicar dispositivo de pesar, cámaras, y
similares.
La estación 200 de suministro de alimento
comprende un dispositivo de transporte 207 para transportar el
alimento desde el recipiente 201 de almacenamiento de alimento
hasta una canaleta de alimentación 163. En la realización
ilustrada, el dispositivo de transporte 207 es susceptible de ser
sincronizado mediante una unidad de accionamiento (no representada)
con la unidad de accionamiento de la plataforma de alimentación 151.
Dicha unidad de accionamiento puede ser conectable a la unidad de
control de la plataforma de alimentación, de modo que el extremo de
suministro 208 del dispositivo de transporte 207 se mueva
juntamente con la canaleta de alimentación durante el suministro de
alimento a la canaleta de alimentación. Cuando se haya suministrado
la cantidad mínima de alimento, se controla la unidad de
accionamiento de tal modo que el dispositivo de transporte 207 sea
movido yendo a la siguiente canaleta de alimentación 163 en sentido
opuesto a la dirección de movimiento de la plataforma de
alimentación 151. Con ayuda de los datos en relación con la
velocidad del movimiento de la plataforma de alimentación 151, la
unidad de control del sistema de alimentación es capaz de determinar
cuanto ha sido movido el dispositivo de transporte 207 hacia atrás
hasta quedar dispuesto encima de una canaleta de alimentación 163, y
controla el accionamiento del dispositivo de transporte 207 en
consecuencia. Dependiendo de la magnitud de la cantidad mínima, en
una realización alternativa, el extremo de suministro 208 del
dispositivo de transporte 207 puede diseñarse como estacionario. El
tiempo durante el cual pasa una canaleta de alimentación 163 bajo el
extremo de suministro 208 es el suficiente para suministrar la
cantidad mínima. La sincronización de los momentos de suministro
con el momento en que la canaleta de alimentación 163 está situada
bajo el extremo de suministro 208 puede detectarse y controlarse
tanto mecánica como electromagnéticamente.
En la realización ilustrada en las Figuras 11a y
11b, el dispositivo de transporte 207 comprende un primer
transportador 209, el cual está constituido por una barrena. Como
alternativa, se puede usar como primer transportador un agarrador,
un transportador de correa o cualquier otro dispositivo conocido de
por sí para transportar alimento. El primer transportador 209
transporta el pienso desde el recipiente 201 de almacenamiento de
pienso en dirección hacia arriba para obtener una dosificación
sumamente precisa. El primer transportador 209 comprende un extremo
de suministro que coincide con una salida 210 del recipiente 201 de
almacenamiento de alimento.
Desde la salida 210 del recipiente 201 de
almacenamiento de pienso, el alimento cae a un receptáculo 211. Por
lo tanto, el receptáculo 211 se dispone bajo la salida 210. El
receptáculo 211 está provisto de un dispositivo de pesar que se
describirá aquí en lo que sigue con más detalle, para pesar el
alimento presente en el receptáculo 211, y tiene un fondo que está
adaptado para ser abierto. Cuando el dispositivo de pesar detecta
que está presente la cantidad mínima de alimento, ésta es
transferida a la unidad de control que detiene el accionamiento del
primer transportador 209. Cuando se ha establecido que el extremo de
suministro 208 está situado encima de una canaleta de alimentación
163, entonces, bajo el control de la unidad de control, se abre el
fondo del receptáculo 211, de modo que se transfiere el alimento a
la canaleta de alimentación 163 relevante a través de un segundo
transportador 213, constituida por un conducto de forma de tubo o un
conducto de forma de canal, dispuesto bajo el receptáculo 211.
Inmediatamente después de haber sido abierto el fondo, puede
cerrarse de nuevo, y el primer transportador 209 puede trasportar
de nuevo alimento al receptáculo 211, de modo que el receptáculo
puede ser repuesto pronto con la cantidad mínima.
Como se ha ilustrado en la Figura 6, otra
estación de suministro de alimento 214 está situada opuesta a la
entrada 153. Con la excepción de los aspectos que se describirán
aquí en lo que sigue, dicha estación de suministro de alimento 214
es idéntica a la estación de suministro de alimento 200. Como se ha
descrito en lo que antecede, el conjunto, como se ha ilustrado en
la Figura 6, está provisto en cada canaleta de alimentación 163 de
una unidad de reconocimiento de animales (no representada). Cuando,
como se ha descrito en lo que antecede, una vaca haya abordado la
parte 180 de plataforma y esté comiendo en una canaleta de
alimentación 163 y este bloqueado en ella, la unidad de control de
la estación 214 de suministro de alimento es controlada de tal modo
que se suministra una porción completa de pienso a esa vaca (siendo
el tamaño de la porción adaptable individualmente, si se desea).
Por lo tanto, el dispositivo de transporte de la estación 214 de
suministro de alimento es movible para proveer de alimento, como se
ha ilustrado en la realización, a cinco canaletas de alimentación
163. Se subraya que la porción completa de pienso no solamente
depende de la identidad de la vaca, y en particular de su ritmo de
consumo de alimento, sino también de la longitud de la primera zona
de reposo que sigue a la entrada, como se describirá aquí en lo que
sigue. El tamaño de la porción se acomoda de tal modo que pueda
esperarse que la vaca coma su porción al menos casi por completo
cuando esté situada en esa primera zona de reposo.
Aunque el extremo de suministro del dispositivo
de transporte de la estación de alimentación 214 puede estar
provisto de una unidad de reconocimiento de animales, con ayuda de
la cual se controla parcialmente el dispositivo de transporte de
modo que el extremo de suministro por encima de la canaleta de
alimentación 163 relevante suministre la cantidad correcta de
pienso, en esta realización se ha decidido disponer detectores 215
de la posición de plataforma estacionaria opuestos a la entrada 153
con objeto de suministrar a la vaca relevante una cantidad de
alimento correcta. En la realización representada en la Figura 6,
cada canaleta de alimentación 163 en la plataforma de alimentación
151 tiene una identificación específica, tal como un número, por
ejemplo la 163-01 a la 163-48, como
se ha ilustrado en el dibujo. Esta identificación está también
incluida, por ejemplo, en la unidad de reconocimiento de animales
que está dispuesta en la canaleta de alimentación relevante. Por
consiguiente, cuando una vaca ha sido bloqueada en una canaleta de
alimentación, se sabe en que canaleta de alimentación está presente
una vaca. Puesto que la plataforma de alimentación 151 está girando,
no es posible conocer, sin datos adicionales, la posición espacial
de la canaleta de alimentación, y por consiguiente de la vaca, con
relación a un punto estacionario. Para este fin, se han previsto
detectores de posición de la plataforma 215 que son capaces de
establecer, en cooperación con las unidades de reconocimiento de
animales, la posición de una canaleta de alimentación particular.
En combinación con los datos procedentes de la unidad de
accionamiento de la plataforma de alimentación, esto capacita a la
unidad de control del sistema de alimentación para conocer en todo
momento la posición espacial de una canaleta de alimentación y de
una vaca que esté comiendo en la misma. Dichos datos de posición
pueden no solamente ser usados para el control de la estación de
suministro de alimento 214, sino también para posteriores
tratamientos.
Cuando una vaca ha cruzado la transición 183,
entra en una primera zona de reposo 216. En la realización
ilustrada, la primera zona de reposo 216 cubre cuatro puestos de
alimentación 156 y el espacio de tiempo que invierte una vaca en
los 383,54 cm de la primera zona de reposo 216 de la plataforma de
alimentación depende de la velocidad de movimiento de la plataforma
de alimentación 151. En la realización ilustrada, el espacio de
tiempo que invierte una vaca en la zona de reposo asciende a
aproximadamente 3 minutos y 20 segundos. En ese espacio de tiempo
la vaca no es ordeñada y, en esta realización, no se realiza
tratamiento alguno en la vaca.
La primera zona de reposo 216 va seguida, como
se ha ilustrado en la Figura 6, por la zona de tratamiento previo
al ordeño 217 en donde se puede efectuar en las vacas un tratamiento
previo al ordeño que se explicará aquí en lo que sigue con más
detalle. En el lado interior de la plataforma de alimentación anular
151 está situada una estación 218 de suministro de concentrado en
la zona 217 de tratamiento previo al ordeño. Dicha estación 218 de
suministro de concentrado se ha representado esquemáticamente en la
Figura 12a.
La estación 218 de suministro de concentrado
comprende un armazón 219 que está dispuesto, en la realización
representada en la Figura 12a, alrededor de un eje geométrico
central 220. En el lado superior del armazón 219, están situados
cinco recipientes de almacenamiento de alimento (dos de los cuales,
221, 222, se han representado). Cuatro de esos recipientes de
almacenamiento de alimento contienen diferentes clases de componente
de concentrado, mientras que el quinto recipiente de almacenamiento
de alimento contiene pienso. Sobre la base de la identidad
establecida del animal, una unidad de control del sistema de ordeño
es capaz de determinar si una vaca ha de ser ordeñada, o no. Si va
a ser ordeñada, se puede controlar la estación de suministro de
concentrado de tal modo que se suministre a la vaca relevante la
cantidad correcta y la mezcla correcta de concentrado. Si una vaca
no va a ser ordeñada, la estación de suministro de concentrado 218
se controla de tal modo que se suministra pienso a la vaca
relevante.
Para la instalación de los recipientes de
almacenamiento de alimento 221, 222, se han tomado medidas, no
representadas con mayor detalle, en la armazón 219. Cada recipiente
de almacenamiento de alimento 221, 222 está provisto de un primer
transportador 223, 224 para transportar el alimento desde un
recipiente de almacenamiento de alimento 221, 222 en dirección
hacia arriba, lo cual da por resultado una dosificación sumamente
precisa. Los primeros transportadores 223, 224 tienen un extremo de
suministro 225, 226 que coincide con una salida 227, 228 de los
recipientes de almacenamiento de alimento 221, 222. En realización
ilustrada, los recipientes de almacenamiento de alimento 221, 222
están dispuestos alrededor del eje geométrico central 220. Desde las
salidas 227, 228 el alimento cae a un receptáculo 229 para recoger
y pesar la cantidad de alimento. El receptáculo 229 tiene un fondo
que está adaptado para ser abierto. Desde el receptáculo 229 el
alimento es transportado a la canaleta de alimentación relevante a
través de un conducto 230 de forma de tubo movible o de un conducto
de forma de canal. El conducto 230 de forma de tubo puede ser
accionado y es controlado parcialmente con ayuda de los datos
procedentes de la unidad de control del sistema de alimentación. En
la realización ilustrada, el conducto 230 de forma de tubo es
movible a través de tres puestos de alimentación. En la realización
ilustrada, el control del sistema de aprovisionamiento para reponer
los recipientes de almacenamiento de alimento se efectúa con ayuda
de una cámara 231 y un software de reconocimiento de imágenes
asociado.
Para transportar alimento al conducto 230 de
forma de tubo, el receptáculo 229 tiene un fondo que está adaptado
para ser abierto. En la realización representada en la Figura 12b,
esto se consigue por cuanto el fondo del receptáculo 229 está
constituido por dos mitades 233, 234 que son pivotables alrededor de
un eje geométrico 232. Cuando las mitades 233, 234 se mueven
separándose cada una de la otra, se crea así una abertura de caída
235 a través de la cual cae el alimento al conducto 230 de forma de
tubo. Un elemento de accionamiento 236 controla la abertura del
fondo. El elemento de accionamiento 236 está controlado por la
unidad de control del sistema de alimentación. El receptáculo 229
está provisto de un dispositivo de pesar 237 conocido de por sí
para medir el alimento presente en el receptáculo 229. El
dispositivo de pesar 237 puede ser una célula piezoeléctrica sobre
la cual apoye el receptáculo 229 a través de, por ejemplo, un
resorte de lámina 238 y un juego de barras 239.
En la zona 217 de tratamiento previo al ordeño
la vaca que haya de ser ordeñada es sometida a un tratamiento
previo. Como se ha ilustrado esquemáticamente en la Figura 6 y con
más detalle Figura 13a, para este fin se ha previsto un dispositivo
240 de tratamiento previo al ordeño estacionario para efectuar un
tratamiento previo al ordeño en una vaca sobre la plataforma de
alimentación 151. En la realización ilustrada, el tratamiento
previo al ordeño se realiza con ayuda de copas de limpieza como
equipo de tratamiento previo. Las copas de limpieza son capaces de
limpiar, masajear y/o estimular los pezones de una vaca de una
manera conocida de por sí. Las copas de limpieza son conducidas por
un soporte 242 de equipo para tratamiento previo, el cual está
dispuesto estacionario al lado de la plataforma de alimentación 151.
En la realización ilustrada, los juegos de copas de limpieza 241
están dispuestos en la circunferencia de un apoyo cilíndrico común
243. Dicho apoyo 243 constituye un camino cerrado y es movible por
medio de una unidad de accionamiento no representada, de tal modo
que un juego de copas de limpieza 241 es movible a una posición
desde la cual el juego puede ser tomado del soporte 242 y ser
conectado a los pezones de una vaca. Un juego puede comprender de
una a cuatro copas de limpieza. El dispositivo 240 de tratamiento
previo al ordeño comprende además una unidad 245 de conexión
dispuesta estacionaria que está provista de un dispositivo de agarre
246 que comprende un brazo robótico 247 cuyo extremo está provisto
de un agarrador 248 para agarrar un útil 241 de tratamiento previo.
Un dispositivo 249 para determinar la posición del pezón de una
vaca está dispuesto en el brazo robótico 247. Tal dispositivo puede
estar provisto, de una manera conocida de por si, de un láser, de
sensores ultrasónicos, de cámaras y similares. Dicho dispositivo
puede también ser usado para agarrar una copa de limpieza 241 (o un
juego completo de copas de limpieza) que son conducidas por el
soporte 242. Cuando el agarrador 248 del dispositivo de agarre 246
ha agarrado una copa de limpieza 241, se controla el brazo robótico
247 mediante una unidad de control 244 que está en conexión con la
unidad de control del sistema de ordeño, de tal modo que la copa de
limpieza 241 es conectada a un pezón de una vaca y es por tanto
llevada a contacto con el pezón de la vaca. Será evidente que el
dispositivo 249 puede también ser usado para determinar si los
pezones han sido realmente limpiados suficientemente por las copas
de limpieza 241. Si no es así, se puede conectar una copa de
limpieza 241 de nuevo al pezón relevante. Cuando un pezón no haya
sido limpiado suficientemente después de una serie de tentativas,
se enviará a la unidad de control del sistema de ordeño una señal
que evite que la vaca sea ordeñada. Por consiguiente, el invento se
refiere también a un conjunto o a un dispositivo para ordeñar
automáticamente una vaca, cuyo dispositivo está provisto de medios
para limpiar automáticamente un pezón, y de medios para determinar
el grado de limpieza o el grado de contaminación de un pezón después
de haber sido realizada la limpieza, y para suministrar una señal
del estado de limpieza, dependiendo el que se realice el ordeño
automático de una vaca de la señal del estado de limpieza.
A través de líneas no representadas para
suministrar fluido de limpieza, se conectan las copas de limpieza
241 a una fuente de fluido de limpieza que está dispuesta dentro del
apoyo 243. Para este fin, las líneas se extienden a través del
apoyo 243. Se señala que otros componentes del dispositivo de
limpieza 240, tales como una bomba de vacío para mantener las copas
de limpieza conectadas a los pezones, están también acomodados
dentro del apoyo 243. Además, la unidad de control 244 es capaz de
controlar la limpieza de tal modo que se pueda realizar por vaca
una limpieza adaptada a esa vaca.
Cuando los pezones relevantes hayan sido
limpiados, se desconectan las copas de limpieza 241 de los pezones
retirando para ello el vacío, y se retiran las copas de limpieza 241
al apoyo 243 mediante dispositivos de retirar conocidos de por
sí.
Las copas de limpieza 241 usadas son limpiadas y
desinfectadas, si se desea, mediante un dispositivo 250 de limpieza
de copas, el cual comprende un brazo robótico giratorio 251 con un
dispositivo de rociar 252 dispuesto en su extremo. El movimiento
del brazo robótico y la activación del dispositivo de rociar 252 son
controlados por la unidad de control del sistema de ordeño. El
brazo robótico 251 está provisto de un dispositivo para determinar
la posición de las copas. Será evidente que pueden aplicarse otras
realizaciones de útiles de tratamiento previo, tales como cepillos,
rociadores y similares, igualmente dentro del alcance del invento,
mientras que para la limpieza de los útiles, además del rociado,
pueden ser aplicadas otras formas de ejecución, tales como la de
desinfección por vapor de agua, inmersión en fluidos desinfectantes
y similares, posiblemente habiendo calentado el fluido y
posiblemente complementadas con un paso de secado, igualmente dentro
del alcance del invento.
Se señala que las copas de limpieza 241 están
dispuestas separadas de la plataforma de alimentación 151, y que el
número de juegos de copas de limpieza es considerablemente menor que
el número de puestos de alimentación 156. Además, se señala que,
dentro del alcance del invento, el tratamiento previo se considera
como que pertenece al ordeño.
Después de que la vaca haya pasado a través de
la zona 217 de tratamiento previo y de hayan sido limpiados los
pezones de la vaca a ser ordeñada, la vaca entra en la zona 253 de
ordeño principal (Figura 6 y Figura 13a), en la cual están
dispuestos un dispositivo automático 254 para conectar las copas
para los pezones 255 y un dispositivo de ordeño 256. Se señala que
el invento no queda limitado a conectar automáticamente las copas
para los pezones y ordeñar simultáneamente las vacas, sino que se
refiere también a cualquier otra forma de conexión y ordeño.
Las copas para los pezones 255 están dispuestas
en juegos de cuatro separadas de la plataforma de alimentación 151.
En la realización ilustrada, el número de juegos de copas para los
pezones es de ocho, aunque por claridad en el dibujo solamente se
han representado cuatro juegos en la Figura 13a, cuyo número es
considerablemente menor que el número de puestos de
alimentación.
Los juegos de copas para los pezones 262 van
llevados cada uno por un soporte 257 de copas para los pezones
dispuesto estacionario. Los soportes 257 de copas para los pezones
están apoyados colectivamente por un apoyo cilíndrico común 258. Al
igual que el apoyo 243 para las copas de limpieza, dicho apoyo 258
es giratorio, de modo que las copas para los pezones 255 son
movibles a una posición en la cual son susceptibles de ser tomadas
del soporte para conexión a los pezones de una vaca. Para este fin,
una unidad de accionamiento del apoyo 258 y por consiguiente del
soporte 257 de copas para los pezones es controlada por la unidad de
control del sistema de ordeño. En el lado interior del apoyo hay
dispuestos varios componentes del dispositivo de ordeño, como se
describirá con referencia a otra realización de un conjunto de
acuerdo con el invento como el ilustrado en la Figura 13b.
En la realización ilustrada, el dispositivo de
conexión 254 para conectar automáticamente un juego de copas para
los pezones 262 a los pezones de una vaca comprende un brazo
robótico giratorio 251 provisto en su extremo de un agarrador para
agarrar una copa para los pezones 255 (como alternativa, un juego de
copas para los pezones 262), y un dispositivo para determinar la
posición de un pezón, cuyo dispositivo puede también usarse para
determinar la posición de un juego de copas para los pezones 255 en
el soporte 261. Se señala que pueden aplicarse otras construcciones
y brazos robóticos para conectar automáticamente una copa para los
pezones a un pezón, igualmente dentro del alcance del invento. Una
vez acabado el ordeño, como puede detectarse, por ejemplo, mediante
un caudalímetro de leche que establezca si el flujo de leche ha
llegado a estar por debajo de un umbral particular, se desconectan
las copas para los pezones 255 y se retiran al apoyo 258. El
dispositivo de limpieza de copas 250 se usa para limpiar y
posiblemente desinfectar las copas para los pezones después de
haber acabado el ordeño.
En una realización alternativa de un sistema de
ordeño de un conjunto de acuerdo con el invento, al igual que en la
realización representada en la Figura 13a, se usan soportes 261 de
copas para los pezones para soportar juegos de copas para los
pezones 262 que cada uno comprende cuatro copas para los pezones,
cuyos soportes 261 de copas para los pezones están dispuestos sobre
un apoyo giratorio común 260. El apoyo 260 está apoyado sobre el
terreno por ruedas 263 (Figura 13c) las cuales son accionadas por
una unidad de accionamiento no representada bajo el control de una
unidad de control. En la realización ilustrada, cada copa para los
pezones 255 está conectada a una línea 264 de copas para los
pezones que se extiende hacia un lado interior del apoyo 260. Tal
línea 264 de copas para los pezones comprende al menos una línea de
vacío de ordeño y una línea pulsante.
Dentro del apoyo 260 hay dispuesta una línea 265
de anillos a los cuales son conectables las líneas 264 de copas
para los pezones. A la línea 265 de anillos están también conectadas
una fuente de vacío de ordeño 266 y una fuente de vacío pulsante
267, las cuales están también dispuestas en el lado interior del
apoyo 260. La línea de anillos 265 es también conectable a una
línea de descarga 268 para descargar la leche en un depósito de
leche no representado, cuya línea de descarga 268 está también
dispuesta dentro del apoyo 260. Antes de que la leche llegue a la
línea 265 de anillos, los dispositivos de medición 269 miden el
valor de parámetros de la leche, tales como, por ejemplo, su
conductividad, su recuento celular, su temperatura, etc. Dependiendo
del resultado de la medición, la leche puede ser descargada en la
línea 265 de anillos, o bien puede ser transportada a un recipiente
para leche que no sea adecuada para consumo humano. Para este fin,
el sistema de ordeño está provisto de dispositivos de conmutación
no representados que son conocidos de por sí. Además, dichos
dispositivos de conmutación pueden ser ajustados por defecto de tal
modo que la leche primera sea siempre descargada en el recipiente o
en una salida comparable. En la realización ilustrada, los
dispositivos de medición 269 están también dispuestos dentro del
apoyo 260. Un dispositivo de limpieza alternativo para las copas
para los pezones, que se describirá aquí en lo que sigue, se ha
indicado esquemáticamente en la Figura 13b mediante el número de
referencia 270. La unidad de accionamiento del apoyo 260 está unida
por la unidad de control relevante a la unidad de accionamiento de
la plataforma de alimentación.
En contraste con la realización ilustrada en la
Figura 13a, El dispositivo de conexión de acuerdo con el invento de
la Figura 13c es un robot de conexión móvil, autónomo 271, el cual
se describirá aquí en lo que sigue con más detalle. Debido al hecho
de que el robot de conexión 271 es movible en todas las direcciones,
en contraste con la realización de la Figura 13a, no es ya
necesario un brazo de robot complicado para conectar las copas para
los pezones. En la Figura 13c se ha ilustrado esquemáticamente la
situación en la cual el robot de conexión autónomo 271 toma una
copa para los pezones del soporte 261 de copas para los pezones.
En la Figura 13d se ha representado otra
realización de un conjunto de acuerdo con el invento. En esta
realización, se usa como dispositivo de conexión un dispositivo de
conexión movible 272 para conectar un juego de copas para los
pezones 280 a los pezones de una vaca. Dicho dispositivo de conexión
272 es movible con movimiento alternativo en una estría o canal 273
dispuesto junto a la plataforma de alimentación 151. El canal 273 se
extiende al menos sobre el área de la zona de ordeño principal 274,
pero, en la presente realización, también se extiende sobre la zona
275 de tratamiento previo y sobre la zona 276 de tratamiento
posterior, de modo que el dispositivo de conexión 272 puede ser
también usado para conectar el equipo de tratamiento previo y el
equipo de tratamiento posterior.
El canal 273 se extiende al menos
sustancialmente paralelo al borde exterior de la plataforma de
alimentación 151 y comprende en su fondo un carril 277 a lo largo
del cual puede moverse el dispositivo de conexión 272. Debido al
hecho de que el dispositivo de conexión 272 se mueve a través de un
carril 277, y por consiguiente no es movible libremente, en
contraste con la realización que se ha representado en la Figura
13c, no se proporciona un dispositivo de navegación particular para
navegar y controlar el dispositivo de conexión movible 272. Por el
contrario, el dispositivo de conexión movible 272 comprende un brazo
robótico 278 que lleva un agarrador 278a para agarrar una copa para
los pezones, pero dicho brazo robótico 278 puede ser de una
construcción más simple que la de la Figura 13a debido a la
movilidad del dispositivo de conexión 272 a lo largo del carril
277. El dispositivo de conexión movible 272 está también provisto de
un dispositivo para determinar la posición de las ubres, para
determinar la posición de una ubre de una vaca, cuyo dispositivo se
usa también para determinar la posición de una copa para los
pezones en el soporte 261 de copas para los pezones.
En la realización de un sistema de ordeño de un
conjunto de acuerdo con el invento representado en la Figura 13d,
al igual que en la realización ilustrada en la Figura 13a, se usan
soportes 279 de copas para los pezones movibles para llevar juegos
de copas para los pezones 280 que cada uno comprenda cuatro copas
para los pezones. En esta realización, los soportes 279 para copas
para los pezones movibles están dispuestos de modo movible sobre un
carril 281 y son accionados por una unidad de accionamiento 282 bajo
el control de una unidad de control no representada que es
conectable a una unidad de control del sistema de ordeño o a una
unidad de control central. El carril 281 forma un camino de carril
cerrado que se extiende parcialmente al menos en esencia paralelo
al borde exterior de la plataforma de alimentación 151.
En la realización ilustrada, cada copa para los
pezones está conectada a una línea 283 de copas para los pezones
que se extiende hacia el lado interior del apoyo 260 del camino de
carril. Tal línea 283 de copas para los pezones comprende al menos
una línea de vacío de ordeño y una línea pulsante. Dentro del camino
de carril hay dispuesta una línea 284 de anillos a la cual son
conectables las líneas 283 de copas para los pezones. A la línea de
anillos 284 están también conectada una fuente de vacío de ordeño y
una fuente de vacío pulsante, indicadas colectivamente por el
número de referencia 285, las cuales están también dispuestas en el
lado interior del camino de carril. La línea de anillos 284 es
también conectable a una línea de descarga para descargar leche en
un depósito de leche no representado, cuya línea de descarga está
también dispuesta (al menos parcialmente) dentro del camino de
carril. Antes de que la leche entre en la línea de anillos 284, los
dispositivos de medición 286 miden el valor de los parámetros de la
leche, tales como, por ejemplo, la conductividad, el recuento
celular, la temperatura, etc. Dependiendo del resultado de la
medición, la leche puede ser descargada en la línea de anillos 284,
o bien ser conducida a un recipiente para leche que no sea adecuada
para el consumo humano. Para este fin, el sistema de ordeño está
provisto de dispositivos de conmutación no representados que son
conocidos de por sí. Además, dichos dispositivos de conmutación
pueden ser ajustados por defecto de tal modo que la leche primera
sea siempre descargada en el recipiente o en una salida comparable.
En la realización representada, los dispositivos de medición 286
están también dispuestos dentro del camino de carril. La unidad de
accionamiento del apoyo 260 es adaptada por las unidades de control
relevantes a la unidad de accionamiento de la plataforma de
alimentación 151.
Para la limpieza y posiblemente la desinfección
de las copas para los pezones se ha previsto el mismo dispositivo
de limpieza de copas para los pezones 250 que se describió con
referencia a la Figura 13a.
La Figura 13e representa una parte de una
realización de un conjunto de acuerdo con el invento, cuyo conjunto
es adecuado en particular para uso con una plataforma de
alimentación como se ha descrito con referencia a la Figura 5. En
la realización ilustrada, la plataforma de alimentación movible
comprende una unidad de plataforma anular exterior 125 y una unidad
de plataforma interior 128 que están dispuestas a la distancia la
una de la otra. La plataforma de alimentación está dispuesta de tal
modo que, cuando una vaca está comiendo en un puesto de
alimentación, sus patas delanteras están apoyando sobre la unidad de
plataforma interior 128 y sus patas traseras están apoyando sobre
la unidad de plataforma exterior 125, como se ha ilustrado
esquemáticamente. La unidad de plataforma exterior 125 y la unidad
de plataforma interior 128 son giratorias sincronizadamente.
Debajo de la plataforma de alimentación hay
dispuesto un soporte de copas para los pezones 287 que funciona
también como un dispositivo de conexión para las copas para los
pezones 288 (habiéndose representado solamente una copa para los
pezones por simplicidad del dibujo). El soporte 287 de copas para
los pezones es movible en altura, de modo que la copa para los
pezones 288 es movible desde una primera posición inferior, en la
cual la copa para los pezones 288 está situada debajo de la
plataforma de alimentación, a una segunda posición, en la cual la
copa para los pezones 288 se extiende hasta por encima de la
plataforma de alimentación. En el lado superior del soporte 287 de
copas para los pezones está dispuesto un dispositivo 289 para
determinar la posición de un pezón. En la realización ilustrada, el
dispositivo 289 determina la posición de un pezón por medio de una
señal de ultrasonidos. El dispositivo 289 está dispuesto a
pivotamiento en dos direcciones, de modo que los pezones de la vaca
pueden ser detectados en cualquier lugar deseado. La copa para los
pezones 288 está apoyada por un apoyo movible axialmente 290. El
desplazamiento del apoyo 290 puede ser controlado, de modo que la
copa para los pezones pueda ser llevada a cualquier nivel deseado
por encima de la plataforma de alimentación. El apoyo 290 está
sujeto a un primer bastidor 291 que está sujeto a pivotamiento a un
segundo bastidor 292. El eje geométrico 293 del pivote está
dispuesto oblicuamente de tal modo que se extienda aproximadamente
a través del punto medio entre las dos unidades de plataforma 125,
128, el cual es también el caso con el pivote 294 por medio del
cual se sujeta el segundo bastidor 292 a un bastidor principal 295.
De esta manera, el apoyo 290 es capaz de pivotar de tal modo que el
área abierta entre las unidades de plataforma 125, 128 estará
siempre en línea con el apoyo 290, de modo que cuando se mueva la
copa para los pezones 288 hacia arriba, ésta última puede ser
siempre movida a través de una abertura relativamente pequeña entre
las unidades de plataforma 125, 128. El movimiento de pivotamiento
del apoyo 290 tiene lugar mediante dos elementos de accionamiento
296, 297. El elemento de accionamiento 297 está sujeto por un lado
al bastidor principal 295 y por su otro lado al segundo bastidor
292, y el elemento de accionamiento 296 está sujeto por un lado al
segundo bastidor 292 y por su otro lado al primer bastidor 291.
Controlando la longitud de los elementos de accionamiento 296, 297,
el apoyo 290 puede ser hecho pivotar en cualquier dirección que se
desee. El apoyo 290 puede ser desplazado en dirección axial por
medio de un elemento de guía 298, siendo accionado el desplazamiento
por medio de la unidad de accionamiento 299. Para este fin, la
unidad de accionamiento 299 está sujeta por un lado al primer
bastidor 291 y por su otro lado a una palanca 300, cuya palanca 300
está sujeta por un lado al extremo del apoyo 290 y por su otro lado
al primer bastidor 291 por medio de una barra intermedia 301. Será
evidente que, alargando o acortando la unidad de accionamiento 299,
el brazo de apoyo 290 será movido en dirección axial por medio del
elemento de guía 298. Se señala que el bastidor principal 295 puede
ser dispuesto estacionario, de modo que al menos para la conexión
de las copas para los pezones 288 haya de ser detenido el movimiento
de la plataforma de alimentación, pero que, como alternativa, el
bastidor principal 295 pueda moverse temporalmente juntamente con
la plataforma de alimentación.
La copa para los pezones 288 está situada en el
lado superior del apoyo 290, cuya copa para los pezones 288 con las
líneas necesarias, de las cuales se ha representado la línea de
copas para los pezones 302, está conectada al equipo necesario. Al
igual que en la realización descrita en las Figuras 1 y 2, este
equipo está situado debajo de la plataforma de alimentación. Los
instrumentos de medición y sensores necesarios pueden estar
dispuestos próximos a la copa para los pezones 288, con objeto de
que puedan medir la leche inmediatamente después de que ésta haya
salido de la ubre. El soporte 287 de las copas para los pezones,
entero, con el dispositivo de conexión integrado, puede ser
controlado automáticamente por medio de una unidad de control no
representada, siendo posible registrar todos los datos de la
medición y compararlos con otros resultados de medición.
Será evidente que, en el caso de que la
plataforma de alimentación esté constituida por dos unidades de
plataforma dispuestas a distancia entre sí, otros componentes del
sistema de ordeño y el sistema de alimentación, o bien otro
dispositivo tal como separadores de patas y similares, pueden
también estar dispuestos de la plataforma de alimentación, en
particular de tal modo que se extiendan a o sean movibles de
cualquier modo hasta por encima de la plataforma de alimentación.
Es también posible disponer los soportes de las copas para los
pezones, el apoyo, los dispositivos de conexión y los dispositivos
de limpieza como se ha descrito con referencia a las realizaciones
anteriores, debajo de la plataforma de alimentación. De esta manera
es incluso posible que la plataforma de alimentación sea provista
de elementos de agarre para agarrar a los componentes movibles, de
modo que estos componentes sean movidos hacia delante por la propia
plataforma de alimentación. Los elementos de agarre son
susceptibles de ser desactivados, de modo que el componente
relevante pueda ser desprendido de la plataforma de alimentación.
Es además posible proporcionar una sola plataforma de alimentación
con correderas que estén situadas entre las patas delanteras y las
patas traseras de una vaca cuando la vaca esté comiendo de una
canaleta de alimentación. Estas correderas pueden ser operadas
(mecánicamente o de otro modo) en los momentos convenientes para
proporcionar una abertura para los componentes situados debajo de la
plataforma de alimentación.
Como se ha ilustrado en la Figuras 6 y 13a,
después de la zona de ordeño principal 253, la vaca entra en una
zona de tratamiento posterior al ordeño 303 la cual, en la
realización ilustrada, se extiende sobre cinco puestos de
alimentación 156. En la realización ilustrada, el tratamiento
posterior se efectúa mediante la desinfección de las copas 304
llevadas por los soportes para desinfección de las copas los cuales
están dispuestos sobre un apoyo común 305 y están conectados a los
pezones de una vaca con ayuda de un dispositivo de conexión 306. La
construcción del dispositivo de tratamiento posterior es análoga a
la del dispositivo de tratamiento previo, de modo que se considera
que sería superfluo hacer otra descripción.
La zona 303 de tratamiento posterior va seguida
por una segunda zona de reposo 307, como se ha ilustrado en la
Figura 6. En la realización ilustrada, esta segunda zona de reposo
307 se extiende sobre los cuatro puestos de alimentación 156. En la
transición a la segunda zona de reposo 307, dentro de la plataforma
de alimentación anular 151, hay dispuesta una estación de
suministro de pienso 308 que suministra una parte de pienso a un
puesto de alimentación 156 ocupado al igual que la estación de
alimentación 200, como se ha descrito con referencia a la Figura
11b. El tamaño de la porción de pienso se adapta al ritmo de comida
esperado de la vaca (sobre la base de los datos históricos) y a la
duración esperada de la permanencia de una vaca en la segunda zona
de reposo. Se señala que en diferentes lugares a lo largo de la
circunferencia interior de la plataforma de alimentación la
estructura de apoyo 166 puede estar diseñada de tal modo que se
pueda determinar el peso del alimento presente en una canaleta de
alimentación 163. Sobre esa misma base se puede determinar de una
manera sencilla el consumo de alimento y por consiguiente el ritmo
de comida de una vaca. Puede también asegurarse que en una
transición entre zonas, por ejemplo en la transición a la segunda
zona de reposo, se retira el concentrado que esté presente de la
canaleta de alimentación 163 inclinando para ello la canaleta de
alimentación 163 y se recoge y posiblemente se procesa mediante un
dispositivo adecuado. La segunda zona de reposo 307 está
dimensionada de tal modo que se espera que los orificios de los
pezones de la vaca se cerrarán al menos en su mayor parte. Cuando
una vaca esté situada en la segunda zona de reposo 307, donde el
tiempo que se requiere para el cierre de los orificios de los
pezones (sobre la base de los datos históricos) sea más largo que el
tiempo requerido por la plataforma de alimentación 151 para pasar a
través de la segunda zona de reposo 307 a una velocidad normal de
movimiento, se puede reducir temporalmente la velocidad de
movimiento. Se puede favorecer el cierre de los orificios de los
pezones, si se desea, soplando para ello con aire frío sobre los
pezones, cuyo aire esté, por ejemplo, aproximadamente de 5ºC a 10ºC
más frío que el aire ambiente. Se ha previsto una protección que
impide el rociado de aire demasiado frío que sería perjudicial para
los pezones. Por lo tanto, el invento se refiere también a un
método para realizar un tratamiento posterior de los pezones de una
vaca después del ordeño de una vaca, cuyo método comprende el paso
de soplar con aire frío los pezones de una vaca.
En la realización ilustrada en la Figura 6, hay
dispuesto un dispositivo 309 para tratamiento de las patas
estacionario en la circunferencia exterior de la plataforma de
alimentación 151. Dicho dispositivo para tratamiento de las patas
puede comprender, por ejemplo, un dispositivo de rociar estacionario
que se activa por defecto cuando un puesto de alimentación ocupado
pasa por el rociador. Como alternativa, el dispositivo de rociar
puede estar provisto de un dispositivo para detectar la
contaminación de la pata de una vaca o bien la condición de una
pata, y para efectuar un tratamiento de la pata dependiendo de eso.
En este caso, se puede tomar en consideración por ejemplo la
adición de fluidos particulares o de medicamentos.
La segunda zona de reposo 307 va seguida por la
parte de plataforma 181 en donde la vaca puede abandonar la
plataforma de alimentación 151 por la salida 182. La salida 182 es
lo suficientemente amplia como para permitir que salgan
simultáneamente varias vacas, y está desprovista de medios de
cierre.
En algunos casos es deseable separar una vaca
particular. Como se ha ilustrado en la Figura 6, tal separación
puede tener lugar sobre la plataforma de alimentación 151 por medio
de un dispositivo de separación 310 que separa la vaca de la
plataforma de alimentación 151 llevándola a un área de separación
311. En la Figura 14 se ha representado esquemáticamente en una
vista en perspectiva una realización de tal dispositivo de
separación 310. El dispositivo de separación 310 es controlado por
una unidad de control de la separación 312. Esta unidad de control
de la separación 312 es adecuada para recibir una señal de
separación indicadora de que ha de ser separada una vaca. Esta
señal puede originarse en la unidad de control del sistema de
ordeño, pero puede también ser enviada a distancia a la unidad de
control de separación 312, por ejemplo por un operador del conjunto.
Para este fin, la unidad de control de la separación 312 comprende
un transmisor/receptor conocido de por sí. Cuando una vaca está
situada en el área de separación 311, se puede suministrar una señal
al operador o bien a la unidad de control del sistema de
ordeño.
El dispositivo de separación 310 comprende una
construcción 313 similar a una jaula y un dispositivo de
desplazamiento 314 para la jaula, de modo que la jaula 313 puede
ser situada sobre una vaca. El dispositivo de desplazamiento 314
comprende una unidad de accionamiento 315. El dispositivo de
desplazamiento 314 está diseñado de tal modo que la jaula 313 puede
ser desplazada tanto transversalmente a una dirección usual de
movimiento de la plataforma de alimentación 151 como a lo largo de
la dirección usual de movimiento de la plataforma de alimentación
151. En la realización ilustrada, el dispositivo de desplazamiento
314 comprende un primer carril 316 que se extiende por encima de la
plataforma de alimentación 151 y, como se ha ilustrado, sigue
parcialmente el mismo camino que el de la plataforma de
alimentación 151. La jaula 313 está suspendida de modo movible,
transversalmente a la dirección normal de movimiento de la
plataforma de alimentación 151, de un segundo carril 318 por medio
de una primera estructura de suspensión 317, cuyo segundo carril 318
está a su vez suspendido del primer carril 316 por medio de una
segunda estructura de suspensión 319. La jaula 313 está dimensionada
de tal modo que, cuando ha sido situada sobre una vaca, esa vaca
tiene solo una poca libertad de movimiento. Después de la
colocación sobre la vaca, el posible bloqueo de la vaca en el puesto
de alimentación 156 se interrumpe. En el lado frontal de la jaula
313 se ha previsto un dispositivo de confinamiento operable (por
ejemplo, una estructura similar a una puerta de corredera) para
confinar la vaca. Moviendo la jaula 313 llevándola al lado
exterior, la vaca puede ser forzada a entrar en el área de
separación 311, en donde se abre la verja 319 en el lado trasero de
la jaula 313.
Para hacer que sea amigable la separación del
animal, la unidad de accionamiento 315 del dispositivo de
desplazamiento 314 es susceptible de ser sincronizada con la unidad
de accionamiento de la plataforma de alimentación 151.
En la Figura 15 se ha ilustrado
esquemáticamente, en vista lateral, una realización alternativa de
un dispositivo de limpieza 270 para la limpieza de las copas en un
conjunto de acuerdo con el invento. El dispositivo 270 de limpieza
de las copas comprende un bastidor de soporte 320 para los elementos
de limpieza. El bastidor de soporte 320 comprende un solo carril
321 (el cual puede tener posiblemente una forma curva) a lo largo
de la cual puede moverse un soporte 322 para los elementos de
limpieza. El bastidor de soporte 320 comprende una viga 323 que se
extiende en esencia paralela al carril. Un sensor 324, por ejemplo
que comprenda un láser, está dispuesto en el apoyo 322 para los
elementos de limpieza. Con ayuda de ese sensor 324 es posible
determinar la posición de las copas que hayan de ser limpiadas.
Además, una unidad de accionamiento 325 del apoyo 322 está
preferiblemente sincronizada con el movimiento de las copas a ser
limpiadas (en el caso de que se estén moviendo), de modo que se
puedan seguir las copas a ser limpiadas.
Los elementos de limpieza comprenden un miembro
rociador 326 para limpiar el exterior de las copas para los pezones
y, si se desea, el circuito de leche conectado al mismo, y un
miembro de limpieza 327 para limpiar solamente el espacio para el
pezón, es decir, el interior de las copas para los pezones. Tanto el
miembro rociador 326 como el miembro de limpieza 327 van sujetos al
apoyo 322. El dispositivo de limpieza, como se ha ilustrado en la
Figura 15, está provisto de la manera acostumbrada de un circuito de
enjuagado, no representado. Este circuito de enjuagado está
constituido por un depósito de fluido de enjuagar, una línea de
suministro de fluido de enjuagar conectada al mismo, cuya línea de
suministro de fluido de enjuagar conduce al miembro de limpieza
327, estando además constituido el circuito de enjuagar por las
partes del dispositivo para ordeñar automáticamente que están
conectadas al miembro de limpieza 327 durante el enjuagado, es
decir, las copas para los pezones, las líneas de leche conectadas a
las mismas y un vaso para la leche dentro del cual desembocan esas
líneas de leche. La salida del vaso para la leche está provista, de
una manera acostumbrada, de una bomba y un grifo para conducir la
leche a un depósito de leche durante el ordeño y para conducir el
fluido de limpieza de vuelta al vaso de almacenamiento de fluido de
enjuagar durante el enjuagado de las copas para los pezones, de las
líneas para la leche conectadas a las mismas y del vaso para la
leche.
A través del vacío en el vaso para la leche y de
las líneas de leche conectadas a las copas para los pezones se
aspira el fluido de enjuagado del vaso de almacenamiento de fluido y
se lleva dentro de las copas para los pezones a través del miembro
de limpieza 327 y luego se conduce de vuelta al vaso de
almacenamiento de fluido de enjuagar con ayuda de una bomba
incluida en la línea de descarga del vaso para la leche. De esta
manera conocida de por sí se limpian las copas para los pezones y
las líneas de leche conectadas a las mismas y el vaso para la
leche. Cada vez que se ordeña una vaca se limpian después las copas
para los pezones con objeto de disminuir el riesgo de contagio de
una infección. La limpieza de las copas para los pezones
inmediatamente después del ordeño puede tener también lugar
selectivamente para vacas específicas. En particular, si se
establece un valor de aumento de la conductividad de la leche
mediante sensores de la conductividad de la leche durante el
ordeño, lo cual puede ser una indicación de una mastitis latente, es
deseable limpiar las copas para los pezones inmediatamente después
del ordeño. Para este fin se usa el miembro de limpieza 327. Dicho
miembro de limpieza 327 está provisto de cuatro elementos 328 de
forma de tubo. Para la limpieza de un tubo se establece su posición
con ayuda del sensor 324, y se mueven los elementos 328 de forma de
tubo por encima de las copas para los pezones, en particular de tal
modo que se establece una estrecha abertura de salida entre los
extremos abiertos de las copas para los pezones y los elementos
protectores que están dispuestos en el lado superior de los
elementos 328 de forma de tubo. El elemento 328 de forma de tubo
está provisto cerca de su lado inferior de aberturas de salida
preferiblemente radiales. Dichas aberturas de salida desembocan en
el espacio para el tetón de una copa para los pezones dispuesta
alrededor del elemento 328 de forma de tubo, en particular a una
distancia del extremo abierto de la copa para los pezones tal que,
si se ha insertado un tetón en la copa para los pezones, la
profundidad de inserción de ese tetón no llega hasta el lugar en
donde desembocan las aberturas de salida en el espacio para el
tetón. El extremo inferior del elemento 328 de forma de tubo tiene
una forma tal que, cuando se aplica vacío a la línea de leche
conectada a la copa para los pezones, el forro del pezón, que está
hecho de un material flexible, es aspirado hacia dentro, en
particular de tal modo que se cierra la salida desde el espacio
para el pezón a la línea de leche conectada a la copa para los
pezones por debajo del extremo inferior del elemento de forma de
tubo. El elemento de forma de tubo 328 está conectado por su
extremo superior a una línea 329 de suministro de fluido de
limpieza. Cuando solamente haya que limpiar la copa para los
pezones, es decir, el forro de la copa para los pezones, se inserta
un elemento de forma de tubo 328 en una copa para los pezones
relevante, después de lo cual, aplicando vacío a la línea de leche
conectada a la copa para los pezones, se aspira el aire hacia fuera
como resultado de lo cual se cierra la copa para los pezones cerca
de su lado inferior, es decir, por debajo del extremo del elemento
de forma de tubo 328, de manera que cuando se conduce fluido de
limpieza por la línea 329 de suministro de fluido de limpieza a
través del elemento de forma de tubo 328, ese fluido es presionado
hacia arriba por las aberturas de salida y es descargado hacia
fuera a través de la abertura de salida por el extremo abierto de la
copa para los pezones y el espacio relativamente estrecho entre el
lado superior de la copa para los pezones y el elemento de
protección. Esta limpieza puede tener lugar con ayuda de agua
calentada a una temperatura de por encima de 70ºC y preferiblemente
de por encima de 80ºC, de modo que se maten las bacterias presentes
en el forro de la copa para los pezones dentro de la copa para los
pezones. Es también posible usar un fluido de limpieza, constituido
por agua a una temperatura comprendida entre 30ºC y 50ºC, a la cual
se haya/hayan añadido un agente de limpieza y/o un desinfectante.
En ese caso, después de haber sido limpiada la copa para los
pezones con el fluido de limpieza antes mencionado, deberá
enjuagarse la copa para los pezones con ayuda de agua pura de la
red, después de lo cual se seca la copa para los pezones mediante
aire a presión a través de la línea y el elemento de forma de tubo
328. Durante esta limpieza los elementos de limpieza se mueven
juntamente con las copas para los pezones (si éstas últimas se
movieran).
El miembro de rociado 326 comprende cuatro
boquillas rociadoras, cada una de las cuales está provista cerca de
su lado inferior de aberturas de salida orientadas de preferencia
Radialmente, a través de las cuales se dirige un fluido de limpieza
hacia el exterior de las copas para los pezones. Las boquillas
rociadoras pueden estar diseñadas, si se desea, como giratorias y/o
controladas.
Después de que las vacas hayan abandonado la
plataforma de alimentación 151 a través de la salida 182, se limpia
la plataforma de alimentación 151 mediante un dispositivo de
limpieza dispuesto estacionario 330, como se ha ilustrado en la
Figura 6. El dispositivo de limpieza 330 es activo en el área entre
las transiciones 185 y 184 y no puede ser abordado por una vaca.
Por consiguiente, el dispositivo de limpieza 330 está dispuesto,
visto en la dirección de movimiento de la plataforma de alimentación
151, entre la salida 182 y la entrada 153. Algunos componentes del
dispositivo de limpieza 330 están rodeados por un área de limpieza
331 que es accesible para un operador por medio de una puerta
332.
El dispositivo de limpieza 330 está controlado
por una unidad de control de limpieza 333, como se ha ilustrado
esquemáticamente en la Figura 6, de modo que el dispositivo de
limpieza 330 puede ser activo de un modo totalmente automático. Con
referencia a las Figuras 16a y 16b, se explicará con más detalle una
realización del dispositivo de limpieza 330.
El dispositivo de limpieza 330, como el
ilustrado en las Figuras 16a y 16b, tiene una anchura de cuatro
puestos de alimentación 156. El dispositivo de limpieza 330 puede
estar suspendido del techo de un establo en el cual esté situado el
conjunto, o bien puede estar dispuesto en el suelo del establo por
medio de un apoyo adecuado. En particular, si la plataforma de
alimentación 151 está exenta de medios de confinamiento para
confinar vacas, la construcción del dispositivo de limpieza 330
puede ser sencilla. En la realización ilustrada, el dispositivo de
limpieza 330 está provisto de dos barras de soporte 334, 335 que se
extienden al menos sustancialmente paralelas entre sí y paralelas a
la dirección usual de movimiento de la plataforma de alimentación
151. En la realización representada, las barras de soporte 334, 335
se extienden como rectas, pero alternativamente pueden ser
curvadas. Las barras de transporte 334, 335 están interconectadas
por cuatro pares de barras deslizantes 336, 337, 338, 339 que se
extienden en esencia transversalmente a la dirección normal de
movimiento de la plataforma de alimentación 151. Entre las barras
deslizantes 336 del primer par están dispuestas dos barredoras de
estiércol 340, 341, una detrás de la otra. Las barredoras de
estiércol 340, 341 son deslizables independientemente cada una de
la otra a lo largo de las barras de deslizamiento 336, y pueden ser
llevadas a hacer contacto con la plataforma de alimentación 151. La
primera barredora de estiércol 340 está provista de púas 342 u otras
proyecciones con objeto de poder desprender mejor las impurezas de
la plataforma de alimentación 151. Las barredoras de estiércol 340,
341 están dispuestas cada una de ellas bajo un ángulo en relación
con la dirección usual de movimiento de la plataforma de
alimentación 151. Para simplificar el dibujo, no se ha representado
la unidad de accionamiento de las barredoras de estiércol 340, 341,
pero está diseñada de tal modo que las barredoras de estiércol son
movidas hacia fuera de las canaletas de alimentación 163, de modo
que las barredoras de estiércol 340, 341 barran el estiércol
llevándolo dentro de un dispositivo 343 de recogida de estiércol.
Cuando se muevan hacia atrás las barredoras de estiércol 340, 341,
se mueven primeramente hacia arriba, de modo que no hacen contacto
con la plataforma de alimentación 151. Además, las barredoras de
estiércol 340, 341 se limpian mediante un dispositivo rociador (no
representado) cuando están situadas por encima del dispositivo 343
de recogida de estiércol.
Entre el segundo par de barras deslizantes 337
está dispuesto un dispositivo rociador movible 344 que comprende
una serie de rociadores yuxtapuestos 345 para rociar y/o salpicar un
fluido sobre la plataforma de alimentación 151. El fluido es
rociado sobre la plataforma de alimentación 151 bajo alta presión
por medio de una bomba no representada. El fluido puede ser
calentado periódicamente mediante un elemento de calentamiento con
objeto de obtener una mejor limpieza. El dispositivo rociador 344
es movido a través de la plataforma de alimentación 151 por una
unidad de accionamiento no representada, en una dirección hacia
fuera de las canaletas de alimentación 163, de modo que el fluido
es rociado en una dirección de un dispositivo 346 de recogida de
fluido. Con objeto de evitar que el fluido sea movido no
intencionadamente hacia un lado, las barras deslizantes 337 están
provistas en sus lados inferiores de protecciones contra
salpicaduras que se extienden hasta la plataforma de alimentación
151. El dispositivo 346 de recogida de fluido está provisto de un
dispositivo de reutilización conocido de por sí para hacer que el
fluido sea adecuado para su reutilización. Se señala que la unidad
de control de limpieza 333 activa preferiblemente a los rociadores
345 solamente cuando éstos son movidos separándose de las canaletas
de alimentación 163 y los desactiva cuando son movidos hacia las
canaletas de alimentación 163.
Entre el tercer par de barras deslizantes 338
está dispuesto un cepillo de limpieza giratorio movible 347 que es
también susceptible de ser llevado a contacto con la plataforma de
alimentación 151. El cepillo de limpieza 347 es también susceptible
de ser movido hacia fuera desde las canaletas de alimentación 163 en
la dirección de un dispositivo 348 de recogida de impurezas
residuales, y es movido separándolo del contacto con la plataforma
de alimentación 151 antes de que el cepillo de limpieza 347 sea
movido de vuelta a las canaletas de alimentación. El cepillo de
limpieza 347 está dispuesto bajo un ángulo con relación a la
dirección usual de movimiento de la plataforma de alimentación
151.
Entre el cuarto par de barras deslizantes 339
está dispuesto un dispositivo de secado movible 349 que comprende
boquillas de soplado yuxtapuestas 350 para secar la plataforma de
alimentación 151. El dispositivo de secado 349 es movible a través
de la plataforma de alimentación 151 en una dirección transversal a
la dirección normal de movimiento, y está dispuesto bajo un ángulo
en relación con dicha dirección de movimiento. El aire soplado a
través de las boquillas de soplado 350 puede ser precalentado bajo
el control de la unidad de control 333. Será evidente que se pueden
aplicar otros dispositivos de secado, tales como dispositivos de
radiación de calor y similares, igualmente dentro del alcance del
invento.
Se señala que cada uno de los dispositivos de
recogida está provisto de una salida para descargar las impurezas.
Además, en la realización ilustrada, se han previsto algunas cámaras
351, 351a para determinar el grado de contaminación de la
plataforma. La contaminación detectada por las cámaras 351, 351a
puede ser usada por la unidad de control de limpieza 333 para
controlar el funcionamiento del dispositivo de limpieza 330.
En la Figura 17 se ha ilustrado esquemáticamente
en vista en planta otra realización de un conjunto de acuerdo con
el invento, en el cual una plataforma de alimentación anular 352
coopera con, en otros, con los soportes de copas para los pezones
libremente movibles, como se explicará aquí en lo que sigue con
mayor detalle. La plataforma de alimentación movible 352 tiene un
borde exterior 353 y un borde interior 354. La plataforma de
alimentación 352 comprende puestos de alimentación 355 con canaletas
de alimentación 356 situadas en el borde interior 354 de la
plataforma de alimentación 352. La plataforma de alimentación 352 no
tiene medios de confinamiento para confinar vacas.
En un área 357 se permite que las vacas se
muevan libremente. Por una entrada 358 se permite que las vacas
caminen desde el área 357 a la plataforma de alimentación 352. La
entrada 358 tiene una anchura que es lo suficientemente grande como
para permitir el acceso simultáneo de varias vacas a la plataforma
de alimentación 352, y no tiene ningún dispositivo de cierre. La
plataforma de alimentación 352 no tiene ningún juego de copas para
los pezones.
En la realización ilustrada en la Figura 17 se
ha previsto una verja de bloqueo de la alimentación 359 para
bloquear una vaca en un puesto de alimentación 355. Aunque la verja
de bloqueo de la alimentación 359 puede ser una verja de bloqueo de
la alimentación de cierre automático conocida de por sí, la verja
359 de bloqueo de la alimentación de acuerdo con esta realización
es controlada por una unidad de control del bloqueo 158 (véase la
Figura 7b) para controlar la verja 359 de bloqueo de la
alimentación. La función de bloqueo de la verja 359 de bloqueo de
la alimentación puede ser activada y desactivada por la unidad de
control de bloqueo 158. La unidad de control de bloqueo 158 obtiene
los datos de las cámaras 159 (véase la Figura 7a) las cuales
detectan si una vaca está comiendo en una canaleta de alimentación
356. Como alternativa, la unidad de control de bloqueo puede
obtener información para activar la función de bloqueo desde las
unidades de reconocimiento de animales que están dispuestas por
cada canaleta de alimentación y que son capaces de determinar si
está presente una vaca en una canaleta de alimentación. Además, se
puede aplicar dentro del alcance del invento un dispositivo de
pesar para pesar el alimento contenido en la canaleta de
alimentación, cuyo dispositivo de pesar sea capaz de suministrar
información a cerca de si se ha consumido o no, el alimento de una
canaleta de alimentación, para suministrar información a la unidad
de control de bloqueo. Será evidente que, dentro del alcance del
invento, pueden aplicarse igualmente otras formas de bloquear una
vaca en un puesto de alimentación, siendo preferible en particular
un bloqueo por el cuello para esa finalidad.
La construcción de los puestos de alimentación
355 es igual a la que se ha descrito con referencia a las Figura 8a
a 8g. Como se ha ilustrado en la Figura 17, la plataforma de
alimentación 352 tiene partes de plataforma 361, 362 que están en
todo momento adyacentes a la entrada 358 o a la salida 360. Dichas
partes de plataforma 361, 362 no son partes fijas en plataforma de
alimentación 352, sino que son aquellas partes de la plataforma de
alimentación 352 que están adyacentes a la entrada 358 y a la salida
360. Vistas en el sentido de rotación de la plataforma de
alimentación 352 y opuestas al sentido de rotación de la plataforma
de alimentación 352, dichas partes de plataforma 361, 362 tienen
transiciones 363, 364, 365, 366 en sus extremos. Al igual que en la
realización que se ha descrito con referencia a la Figura 6, cada
transición está provista de un dispositivo de disuasión para
disuadir a una vaca de cruzar una transición relevante.
Centrado dentro de la plataforma de alimentación
anular 352 hay dispuesto un silo de alimentación 367 que comprende
varios recipientes de almacenamiento de alimento 368 dispuestos
alrededor de un eje geométrico central. Cada recipiente de
almacenamiento de alimento 368 puede contener una clase diferente de
alimento. Se provee a cada canaleta de alimentación 356 una
estación 369 de suministro de alimento con una cantidad mínima de
pienso antes de que sea situada la canaleta de alimentación 356
frente a la entrada 358. En la realización ilustrada, la estación
369 de suministro de alimento comprende un robot 369 de suministro
de alimento móvil autopropulsado (autónomo), como se explicará con
más detalle con referencia a la Figura 18.
El robot 369 de suministro de alimento es
adecuado para agarrar, con ayuda de un agarrador de alimento movible
370, una cantidad particular de alimento de un recipiente de
almacenamiento de alimento 368 y para transportarlo a una canaleta
de alimentación 356. De acuerdo con el invento, el robot 369 de
suministro de alimento móvil es un robot autopropulsado (es decir,
autónomo), lo que significa que el robot tiene la posibilidad de
elegir libremente en que dirección vaya a moverse. Esto implica que
el robot no solamente es capaz de moverse con movimiento
alternativo por carriles o similares. Para mover y controlar el
robot 369 de suministro de alimento móvil se ha previsto una unidad
de control del sistema de alimentación (no representado). Esta
unidad de control recibe información de medios de navegación que
están dispuestos parcialmente en el robot 369 de suministro de
alimento. Estos medios de navegación comprenden medios de
determinación de la posición 371 para determinar la posición en el
conjunto del robot 369 de suministro de alimento móvil. Tales medios
371 para determinar la posición son conocidos de por sí y no se
describen con más detalle para simplificar. Solamente se ha
representado una antena 373, la cual está conectada a una unidad de
control interna 372. El robot 369 de suministro de alimento móvil
comprende además un dispositivo de orientación 374 en forma de un
sensor ultrasónico para vigilar el ambiente inmediatamente por
delante del robot 369. Bajo el control de la unidad de control del
sistema de alimentación el robot 369 de suministro de alimento es
movido yendo a una canaleta de alimentación relevante y, abriendo
el agarrador de alimento 370, deja caer la porción mínima de pienso
dentro de dicha canaleta de alimentación. Con objeto de poder
suministrar el alimento más correctamente, un brazo de soporte 375
para el agarrador de alimento 370 está dispuesto para rotación
alrededor de un eje geométrico de rotación 376, estando
sincronizada la rotación con el movimiento de la plataforma de
alimentación.
Además, el robot 369 de suministro de alimento
móvil está provisto de su propio suministro de energía 377, en
particular de un suministro de energía recargable, lo que se
explicará aquí en lo que sigue con más detalle. En la realización
ilustrada, el robot 369 de suministro de alimento móvil está
provisto de ruedas 378 que son accionadas por un motor eléctrico
379 el cual es accionado bajo el control de un microprocesador 380
que recibe los datos de los medios de determinación de la posición
371 y del dispositivo de orientación 374.
Con objeto de evitar los daños originados por
colisiones, el robot 369 de suministro de alimento móvil está
provisto de un detector de proximidad, constituido en la realización
ilustrada por el dispositivo de orientación 374, para detectar la
proximidad de un objeto. Cuando un objeto llega a estar demasiado
próximo y hay amenaza de que tenga lugar una colisión, se puede
llevar entonces un dispositivo de protección 381 para proteger una
parte al menos del robot 369 desde una posición inactiva a una
posición de protección activa. En este caso se pueden usar medios
de protección inflables o desplazables. La acción de llevar un
dispositivo de protección desde una posición inactiva a una
posición de protección activa es controlada con ayuda de los datos
procedentes del detector de proximidad 374. Tal detector de
proximidad es conocido de por sí y puede comprender,
alternativamente, una cámara, un sensor de aproximación o
similar.
El robot 369 de suministro de alimento móvil
está además provisto de un detector de averías (conocido de por sí
y que no se ha representado en el dibujo) para detectar una avería
interna. En el caso de que se produzca o se espere una avería, un
dispositivo de emisión de señales de alarma puede emitir una señal
de alarma.
Como se describirá aquí con más detalle en lo
que sigue, con referencia a la Figura 25, el conjunto comprende
cámaras (o medios de seguimiento comparables) para vigilar el
conjunto y seguir las unidades móviles (en particular las vacas y
los robots móviles) en el conjunto. Tales cámaras con software
asociado en el sistema de ordenador pueden ser usadas para vigilar
el conjunto, y para identificación, orientación y determinación de
la posición de las unidades móviles en el conjunto.
Al igual que en la realización representada en
la Figura 6, cada canaleta de alimentación 356 está provista de una
unidad de reconocimiento de animales (no representada). Cuando, como
se ha descrito en lo que antecede, una vaca ha abordado la parte
361 de la plataforma y está comiendo en una canaleta de alimentación
356 y bloqueada en ella, otro robot de suministro de alimento móvil
382 (o bien, si está disponible, el robot de suministro de alimento
369) es controlado de tal modo que se suministra una porción
completa de pienso a esa vaca (siendo el tamaño de la porción al
adaptable individualmente, si se desea). Se señala que la porción
completa de pienso no solamente depende de la identidad de la vaca,
y en particular de su ritmo de consumo de alimento, sino también de
la longitud de la primera zona de reposo que sigue a la entrada,
como se describirá aquí en lo que sigue. El tamaño de esa parte
está adaptado de tal modo que puede esperarse que la vaca se coma su
porción al menos casi por completo cuando esté situada en esa
primera zona de reposo.
Cuando una vaca haya cruzado la transición 363,
entra en una primera zona de reposo 383. En la realización
representada, la primera zona de reposo 383 cubre cuatro puestos de
alimentación 355, y el espacio de tiempo que una vaca invierte en
la plataforma de alimentación 352 en la primera zona de reposo 383,
depende de la velocidad de movimiento de la plataforma de
alimentación 352. En la realización ilustrada, el espacio de tiempo
durante el cual pasa una vaca a través de la zona de reposo asciende
a aproximadamente tres minutos y veinte segundos. En este espacio
de tiempo la vaca no es ordeñada y, en esta realización, solamente
se efectúa un tratamiento de impregnación sobre la ubre y los
pezones por medio de un robot de impregnar 384 que se mueve
libremente, autónomo, el cual se describirá con más detalle con
referencia a la Figura 19. Próxima a la primera zona de reposo 383,
al lado de la plataforma de alimentación 352, hay dispuesta una
estación 434 de recarga y almacenamiento hacia la cual se mueve el
robot de impregnar 384 para recargar el suministro de energía 377 y
para reponer el stock de fluido de
impregnar.
impregnar.
La Figura 19 es una vista lateral del robot de
impregnar 384 autónomo, automático, el cual está provisto de ruedas
385. Las ruedas 385 son accionadas por una unidad de accionamiento
(no representado), tal como un motor eléctrico. En la presente
realización, el dispositivo de impregnar del robot de impregnar 384
comprende un rociador 386 dispuesto por ejemplo sobre un soporte
telescópico 387. El rociador 386 está conectado a un recipiente (no
representado en la Figura 19) para contener fluido de impregnar,
cuyo recipiente está situado en el robot de impregnar 384. El robot
de impregnar 384 está también provisto de una conexión de llenado
388, u otro dispositivo de conexión, por medio del cual se puede
conectar el recipiente del robot de impregnar 384 a una fuente
externa de fluido de impregnar. Además, los medios 389 para
determinar la posición de los pezones y/o de la ubre de una vaca no
se describen con más detalle debido a que pertenecen al estado de la
técnica, por ejemplo, los medios para determinar la posición tal
como se usan con los robots de ordenar para conectar las copas para
los pezones a los pezones. El robot de impregnar 384 comprende un
sistema de identificación, es decir, una unidad de reconocimiento
de animales 390 conocida de por sí, para identificar una vaca. La
información obtenida por el sistema de identificación puede usarse
para designar aquellas vacas cuyos pezones y/o ubres hayan de ser
tratados con fluido de impregnar. El robot de impregnar 384 está
provisto de un dispositivo 391 para determinar la posición, el cual
puede ser un radar, un componente de un sistema GPS o similar. Esto
hace que sea posible determinar la posición momentánea del robot de
impregnar 384. Con objeto de moverla rápidamente al lugar en donde
una vaca cuyos pezones y/o ubres hayan de ser tratados con fluido de
impregnar, la unidad de control del sistema de alimentación
comprende un dispositivo de transmisión (no representado) para
transmitir los datos de localización al robot de impregnar 384. El
robot de impregnar 384 está provisto de un dispositivo de recepción
el cual, en la realización ilustrada, está integrado en el
dispositivo para determinar la posición 391 para recibir los datos
de localización, cuyos datos se usan para mover (aproximadamente) el
robot de impregnar 384 llevándolo a esa localización. Para
simplificar se omite aquí una descripción más detallada del control
del vehículo móvil; los vehículos móviles autopropulsados son en su
mayoría conocidos de por sí en el estado de la técnica. Se señala
que, además de las ruedas, se pueden aplicar otros medios
propulsores, tales como cadenas de orugas y similares, se pueden
aplicar igualmente dentro del alcance del invento.
Cuando el robot de impregnar 384 haya llegado a
una vaca cuyos pezones y/o ubres hayan de ser tratados con fluido
de impregnar, el robot de impregnar 384 determina primero la
posición de los pezones y/o las ubres. En la realización ilustrada,
para este fin el robot de impregnar 384 comprende medios 389 para la
determinación de la posición exacta del pezón, en forma de un
equipo de reconocimiento de imágenes. Si no se ha dispuesto una
reja de bloqueo de la alimentación, puede usarse este equipo de
reconocimiento de imágenes, si se desea, para verificar si una vaca
está de pie o echada. Si aparece una vaca como echada, es posible
estimular a la vaca, por ejemplo por medio de un dispositivo de
estimulación 392, para que se ponga de pie, de modo que los pezones
y/o las ubres queden accesibles para el tratamiento.
Cuando se haya determinado la posición de los
pezones y/o las ubres, el rociador 386 puede ser dirigido a los
pezones y/o a las ubres y ser puesto en funcionamiento. La dirección
del rociador 386 puede obtenerse operando para ello correctamente
las ruedas 385 o bien dirigiendo el rociador 386.
Los medios 389 para determinar la posición con
el equipo de reconocimiento de imágenes pueden también usarse para
verificar si ha sido aplicado fluido de impregnación a los pezones
y/o las ubres de la vaca. Si aparece que no se ha aplicado
suficiente fluido de impregnación, puede emitirse una señal de modo
que el rociador sea puesto en funcionamiento de nuevo. Además de
una cámara para reconocimiento de imágenes, puede también usarse
una cámara de infrarrojos como dispositivo de verificación. Con
objeto de llevar el dispositivo de verificación próximo a los
pezones y/o las ubres, dicho dispositivo está preferiblemente
dispuesto sobre un soporte telescópico (no representado en las
figuras).
Si se almacenan en una memoria los momentos en
el tiempo en los que hayan sido impregnados los pezones y/o las
ubres y la identidad de las vacas relevantes, estos datos históricos
pueden usarse parcialmente para determinar el instante en que haya
de llevarse a cabo el siguiente paso de impregnación en una vaca
particular. Estos datos pueden también usarse para determinar la
vaca cuyos pezones y/o ubres hayan de ser impregnados primero. La
unidad para reconocimiento de animales puede también usarse para
aplicar un fluido de impregnación dependiendo de la vaca. Para este
fin, el robot de impregnar 384 comprende varios recipientes de
fluido de impregnación.
Después de haber pasado a través de la primera
zona de reposo 383 (Figura 17) la vaca entra en la primera zona de
la zona de ordeño 393, cuya primera zona se denomina zona de
tratamiento previo 394. En la realización ilustrada, dicha zona 394
de tratamiento previo cubre tres puestos de alimentación 355. En
dicha zona 394 de tratamiento previo al ordeño se suministra
concentrado adaptado a la vaca, bajo el control de la unidad de
control del sistema de alimentación, a la canaleta de alimentación
356 relevante por medio de los robots 431 de suministro de alimento
que son análogos al robot 382 de suministro de alimento. En dicha
zona 394 de tratamiento previo una vaca es sometida a un
tratamiento previo. Tal tratamiento previo es conocido de por sí y
comprende limpiar y/o masajear y/o estimular los pezones de una
vaca. En la realización ilustrada esquemáticamente en vista lateral
en la Figura 20, un robot 395 de tratamiento previo móvil comprende
un primer cepillo 396 y un segundo cepillo 397 que cada uno de
ellos es giratorio alrededor de un eje geométrico 398, 399 al menos
sustancialmente horizontal. El robot 395 de tratamiento previo está
provisto de ruedas 400. Las ruedas 400 son accionadas por una
unidad de accionamiento 400a, tal como un motor eléctrico. El par de
cepillos 396, 397 es movible en altura por medio de un dispositivo
de elevación 401 que comprende un cilindro 402. Además, el par de
cepillos 396, 397 es giratorio alrededor de un eje geométrico
vertical 403 con el fin de ser situado en una posición correcta con
relación al pezón de una vaca. El robot 395 de tratamiento previo
comprende un recipiente de fluido 404, una bomba 405 y una línea
406 para rociar, si se desea o si es necesario, un fluido sobre los
pezones de una vaca. En la realización ilustrada, la línea 406
termina debajo de los cepillos y entre ellos. El recipiente de
fluido 404 está provisto de una conexión de llenado no representada,
por medio de la cual el recipiente 404 puede ser conectado a una
fuente de fluido externa. Además, los medios 407 para determinar la
posición de los pezones y/o de las ubres de una vaca no se describen
con más detalle dado que pertenecen al estado de la técnica, por
ejemplo, los medios para determinar la posición que se usan con los
robots de ordeñar para conectar las copas para los pezones a los
pezones. El robot 395 de tratamiento previo comprende una unidad
para reconocimiento de animales no representada, conocida de por sí,
para identificar una vaca. La información obtenida por la unidad de
reconocimiento de animales puede usarse para designar aquellas
vacas que hayan de ser ordeñadas y cuyos pezones y/o ubres hayan de
ser sometidas a tratamiento previo. Al igual que para el robot de
impregnar 384 de la Figura 19, el robot 395 de tratamiento previo
está provisto de un dispositivo para determinar la posición (no
representado), el cual puede ser un radar, un componente de un
sistema GPS, o similar. Esto hace que sea posible determinar la
localización momentánea del robot 395 de tratamiento previo. Con
objeto de moverla rápidamente al lugar en que este una vaca cuyos
pezones y/o ubres hayan de ser sometidos a tratamiento previo, la
unidad de control del sistema de ordeño comprende un dispositivo de
transmisión (no representado) para transmitir datos de localización
al robot 395 de tratamiento previo.
Cuando el robot 395 de tratamiento previo haya
llegado a una vaca que haya de ser sometida a tratamiento previo,
se determina la posición de los pezones y/o las ubres mediante los
medios 407 de determinación de la posición de los pezones. Cuando
se haya determinado la posición de los pezones y/o de las ubres, el
par de cepillos pueden ser puestos al girar y ser movidos hacia
arriba hasta los pezones y/o las ubres, de modo que se limpien y se
estimulen los pezones entre los cepillos. Si se desea, se puede
aplicar un fluido a los pezones dependiendo de la vaca. También se
pueden usar los medios 407 de determinación de la posición para
verificar si se ha realizado correctamente el tratamiento previo.
Si resulta que no es así, se puede suministrar una señal de modo
que se realice de nuevo el tratamiento previo. Se señala que el
robot de tratamiento previo al ordeño puede moverse yendo a la
estación de recarga y almacenamiento 434 que está dispuesta próxima
a la primer zona de reposo 383. Esta estación está también provista
de un stock de fluido para el tratamiento previo, con objeto de
poder reponer el recipiente del robot.
Después de haber pasado a través de la zona de
tratamiento previo 394, la vaca entra en la zona 408 de ordeño
principal (Figura 17) en donde las copas para los pezones que están
dispuestas separadas de la plataforma de alimentación son
conectadas a los pezones de la vaca. En la realización ilustrada, la
zona 408 de ordeño principal cubre siete puestos de alimentación
355. En la realización que se explica con más detalle en la Figura
21a, las copas para los pezones van soportadas por un robot 409 de
soporte de copas para los pezones móvil, autónomo. Un cierto
número, (cuatro en la realización ilustrada en la Figura 17) de esos
robots 409 de soporte de copas para los pezones son capaces de
moverse libremente junto a la plataforma de alimentación 352. El
camino representado en la Figura 17 es solamente una indicación de
la ruta óptima para conectar las copas para los pezones, a ser
seguido por los robots 409 de soporte de copas para los pezones. Si
es necesario, los robots 409 de soporte de copas para los pezones
son también capaces de moverse yendo a una estación multifuncional
410 que comprende, entre otras, una unidad de limpieza de copas para
los pezones en donde se pueden limpiar las copas para los pezones,
un depósito de leche para recoger la leche obtenida, y una estación
de recarga para recargar, por medio de un puerto de carga 416, un
suministro de energía recargable 415 del robot de soporte de copas
para los pezones. El robot 409 de soporte de copas para los pezones
se ha representado en vista lateral en la Figura 21a. En la
realización ilustrada, el robot 409 de soporte de copas para los
pezones móvil lleva cuatro copas para los pezones 411, dos de las
cuales son visibles en la figura. Las copas para los pezones 411
están conectadas cada una por medio de una línea 412 de copa para
los pezones a un vaso 414 de almacenamiento de leche al cual es
transportada la leche con ayuda de un sistema de bomba de vacío 413.
El robot 409 de soporte de copas para los pezones está provisto de
ruedas 418. Las ruedas 418 son accionadas por una unidad de
accionamiento 417, tal como un motor eléctrico. El vaso 414 de
almacenamiento de leche está provisto en su lado inferior de una
salida de leche no representada a través de la cual puede ser
transportada la leche a un depósito de leche. Al igual que en el
robot de impregnar de la Figura 19, el robot 409 de soporte de copas
para los pezones está provisto de un dispositivo para determinación
de la posición (no representado), el cual puede ser un radar, un
componente de un sistema GPS o similar. Esto hace que sea posible
determinar la posición momentánea del robot 409 de soporte de copas
para los pezones. El robot 409 de soporte de copas para los pezones
comprende un dispositivo 421 de transmisión/recepción para
transmitir y recibir datos de localización y órdenes de control,
como se explicará aquí en lo que sigue con mayor detalle.
Como se ha indicado en la Figura 17, en la
realización ilustrada, el sistema de ordeño comprende también un
robot 419 de conexión de copas para los pezones autónomo, móvil, el
cual se ha ilustrado con más detalle en la Figura 21b. El robot 419
de conexión de copas para los pezones es análogo al robot 395 de
tratamiento previo, como se ha ilustrado en la Figura 20, pero
comprende, en vez de un par de cepillos, un agarrador de copas para
los pezones movible hacia arriba 420. Además, el robot 419 de
conexión de copas para los pezones no comprende un vaso de
almacenamiento de leche. Un dispositivo de transmisión/recepción 422
es adecuado para recibir los datos procedentes de la unidad de
control del sistema de ordeño y está conectado a una unidad de
control 423a, la cual no solamente asegura el control del
desplazamiento del robot 419 de conexión de copas para los pezones
móvil, sino que también controla el funcionamiento del agarrador 420
de copas para los pezones. Con ayuda de los dispositivos de
transmisión/recepción 421, 422, pueden cooperar el robot 419 de
conexión de copas para los pezones y el robot 409 de soporte de
copas para los pezones. El robot 419 de conexión de copas para los
pezones es movido llevándolo a la posición de una vaca a ser
ordeñada. Esto es posible mediante el desplazamiento a través de la
plataforma de alimentación 352 o bien junto a la plataforma de
alimentación 352. Al mismo tiempo, el robot 409 de soporte de copas
para los pezones es movido a una posición próxima al robot de
conexión de copas para los pezones, de modo que el agarrador 420 de
copas para los pezones del robot 419 de conexión de copas para los
pezones es capaz de agarrar las copas para los pezones 411 llevadas
por el robot 409 de soporte de copas para los pezones. Para este
fin se hace uso de los medios 423 para determinación de la posición
que detectan la posición de las copas para los pezones 411 en el
robot 409 de soporte de copas para los pezones y mueven el
agarrador 420 de copas para los pezones de tal forma que se agarran
las copas para los pezones. El robot 409 de soporte de copas para
los pezones y el agarrador de copas para los pezones son entonces
movidos de tal modo que una copa para los pezones quede situada
bajo un pezón, tras lo cual, moviendo el agarrador 420 de copas
para los pezones hacia arriba, se conecta la copa para los pezones
al pezón a través de vacío. Durante la conexión, el robot 409 de
soporte de copas para los pezones y el robot 419 de conexión de
copas para los pezones continúan moviéndose sincronizadamente el
uno con el otro y con la plataforma de alimentación 352, lo cual se
consigue mediante la mutua comunicación por medio de los
dispositivos de transmisión/recepción 421, 422. Cuando hayan sido
conectadas todas las copas para los pezones, es posible para el
robot 419 de conexión de copas para los pezones moverse yendo a la
siguiente vaca a ser ordeñada, mientras que el robot 409 de soporte
de copas para los pezones continúa moviéndose sincronizadamente con
la plataforma de alimentación 352 hasta que se haya acabado el
ordeño, lo cual puede determinarse de una manera acostumbrada, por
ejemplo midiendo el flujo. Aunque en la realización ilustrada la
cooperación entre el robot 409 de soporte de copas para los pezones
y el robot 419 de conexión de copas para los pezones tiene lugar
directamente, es también posible que el robot 409 de soporte de
copas para los pezones coopere con la plataforma de alimentación 352
y se mueva sincronizadamente con la plataforma de alimentación 352,
por ejemplo bajo el control de una unidad de control del sistema de
alimentación, y que el robot 419 de conexión de copas para los
pezones agarre las copas para los pezones del robot 409 de soporte
de copas para los pezones por medio de los medios de determinación
de la posición. En este caso, el robot 409 de soporte de copas para
los pezones móvil que se mueve libremente coopera con la plataforma
de alimentación 352.
Como una alternativa para un robot de soporte de
copa para los pezones separado y un robot de conexión de copa para
los pezones separado, en las Figuras 21c y 21d se ha ilustrado
esquemáticamente un robot 424 de soporte de copa para los pezones
autónomo, móvil, con un dispositivo de conexión de copa para los
pezones integrado. El robot 424 está provisto de un vaso de
almacenamiento de leche 425, con medios de suministro de energía
426 para el robot y los componentes relevantes, con un sistema 427
de infrapresión y/o de sobrepresión para las copas para los pezones
428, con medios para análisis de la leche (no representados), y con
medios de navegación y una unidad de control para controlar el
robot y los componentes relevantes. También se ha dispuesto un
dispositivo 429 de determinación de la posición para determinar la
posición de un pezón de una vaca. Bajo el control de la unidad de
control del sistema de ordeño, al igual que para el control del
robot de impregnar y del robot de tratamiento previo al ordeño, se
mueve el robot 424 llevándolo a una vaca a ser ordeñada, en donde
se conectan las copas para los pezones a los pezones relevantes.
Después se determina la posición del pezón con relación a la copa
para los pezones 428, mediante el dispositivo 429 de determinación
de la posición, tal como un sensor de láser para detectar la
posición de los pezones del animal a ser ordeñado. Un dispositivo
de elevación 430 para la copa para los pezones 428 hace que sea
posible conectar la copa para los pezones 428, por medio de un
movimiento sustancialmente vertical, al pezón de la
vaca.
vaca.
Después de haber sido desconectadas las copas
para los pezones y de haber sido acabado el ordeño principal, la
vaca entra en la zona 432 de tratamiento posterior (Figura 17). Se
realiza ahí un tratamiento posterior en la vaca, en particular
sobre los pezones de dicha vaca, por medio de un robot 433 de
tratamiento posterior al ordeño. En la realización ilustrada, la
zona de tratamiento posterior cubre cinco puestos de alimentación
355. El robot de tratamiento posterior al ordeño usado en esta
realización es idéntico al robot de tratamiento previo al ordeño y,
por consiguiente, no se describirá de nuevo. Próxima a la zona 432
de tratamiento posterior está también dispuesta una estación de
recarga y almacenamiento 435 que es análoga a la estación 434.
La zona 432 de tratamiento posterior al ordeño
va seguida de la segunda zona de reposo 436 en la cual la vaca
recibe el pienso por medio de uno de los robots de suministro de
alimento 437, 438. En la realización ilustrada, la segunda zona de
reposo 436 cubre catorce puestos de alimentación 355. En esta
segunda zona de reposo 436 se efectúa también un tratamiento de las
patas por medio de un robot 439 para tratamiento de las patas, el
cual es análogo al robot de impregnar 384 con la excepción de que en
vez de un fluido de impregnar se usa un fluido para tratamiento de
las patas. Además, los medios para determinar la posición se
programan de tal modo que son capaces de determinar la posición de
una pata y también el grado de contaminación de las patas, con
objeto de que se realice un tratamiento de las patas dependiendo del
grado de contaminación. Además, próxima a la segunda zona de reposo
436 está dispuesta una estación de recarga y almacenamiento 440, que
es análoga a la estación 434.
Al igual que en la realización que se expuso con
referencia a Figura 6, en la realización de la Figura 17 es posible
separar una vaca. Esto tiene lugar por medio de un robot de
separación 441, el cual se ha representado esquemáticamente en las
Figuras 22a, 22b y 22c.
La Figura 22a es una vista lateral esquemática
de una vaca con una realización de un robot de separación 441 de
acuerdo con el invento. El robot de separación 441 está provisto de
una unidad 442 de reconocimiento de animales conocida de por sí, la
cual es adecuada para cooperar con medios de identificación 443
integrados en un collar de la vaca. El robot de separación 441 está
provisto de sus propios medios de propulsión que comprenden medios
de accionamiento, tales como un motor, y medios de dirección, tales
como ruedas orientables 444. Por supuesto, el dispositivo puede
también estar provisto de una rueda orientadle y de una serie de
ruedas no orientables, y/o estar provisto de rodillos y/o cadenas
de oruga y/o de una construcción de cojín de aire. Con ayuda de los
medios de accionamiento y de los medios de dirección, el dispositivo
es adecuado para moverse a través del terreno en un modo de
rodadura y/o en un modo de "revoloteo". Los medios de
propulsión comprenden medios de navegación que son adecuados para
determinar una ruta a ser seguida por el robot de separación 441 y
que son adecuados para hacer que el robot de separación 441 siga una
cierta ruta con ayuda de los medios de propulsión. Los medios de
navegación conocidos de por sí pueden comprender un ordenador
posiblemente controlable a distancia con un miembro de entrada y
GPS o DGPS. De esta manera el robot de separación 441 es controlable
con precisión.
El robot de separación 441 comprende medios 445
de determinación de la posición para localizar una vaca seleccionada
(cuyos medios pueden posiblemente ser adecuados para cooperar con
medios para determinar la posición dispuestos próximos al animal o
en éste, tales como un equipo de transmisión y recepción conocido de
por sí o un GPS o un DGPS), y está adaptado para aproximarse a la
vaca seleccionada sobre la base de los datos procedentes de dichos
medios de determinación de la posición y de los datos suministrados
por la unidad 442 de reconocimiento de animales. Se señala aquí
que, como se ha descrito en lo que antecede, al abordar la
plataforma de alimentación se registra en que puesto de
alimentación está una vaca particular y, al mismo tiempo, en qué
posición espacial está situado el puesto de alimentación. Sobre la
base de la posición actual del robot de separación 441 (por
ejemplo, una posición no operativa estándar en el área de separación
446; véase la Figura 17) y la posición actual de la vaca
seleccionada, la unidad de control central es capaz de establecer
una ruta a ser seguida y de controlar los medios de propulsión de
tal modo que el robot de separación 441 siga la ruta establecida.
De esta manera, se puede hallar la vaca a ser separada y se puede
aproximarse a ella mediante el robot de separación 441.
El robot de separación 441 está provisto de un
dispositivo de acoplamiento 447 para acoplar el robot de separación
441 a la vaca a ser separada. Dicho dispositivo de acoplamiento 447
comprende un par de brazos de agarre 448, susceptibles de ser
plegados y desplegados o ser hechos deslizar hacia dentro y hacia
fuera, lo cuales son capaces de agarrar la vaca por uno u otro lado
de su tronco cuando el robot de separación 441 haya alcanzado una
posición bajo la vaca (véase también la Figura 22b). En otra
realización no representada, el brazo de agarre puede ser adecuado
para agarrar al menos una pata de la vaca. Cuando el dispositivo de
acoplamiento 447 haya bloqueado la vaca, se interrumpe el bloqueo
de la vaca por la plataforma de alimentación que bloquea. Cuando la
vaca esté situada junto al área de separación 446, se controla el
robot de separación 441 de tal modo que la vaca entre en el área de
separación 446 andando para atrás. Después de eso se giran los
brazos de agarre 448 o se hacen deslizar a un lado, de modo que la
vaca pueda moverse libremente en el área de separación. Además, se
envía al granjero o al operador del conjunto una señal de que la
vaca ha sido separada satisfactoriamente. El robot de separación
441 puede entonces moverse yendo a una vaca siguiente a ser
separada. Se señala que en una realización alternativa, no
representada, el área de separación está situada en el interior de
la plataforma de alimentación, de modo que la vaca es conducida al
área de separación andando hacia delante.
Esto se ha ilustrado en la Figura 22b, en la
cual se muestra esquemáticamente una vista posterior de la vaca en
la disposición de la Figura 22a, estando representada en la Figura
22c una vista posterior de la disposición de la Figura 22a sin que
haya una vaca presente en la misma. Se señala que en el área de
separación 446 está dispuesta una estación de recarga 449 (Figura
17) para el suministro de energía recargable del robot de separación
441.
Con objeto de estimular a las vacas para que
abandonen la plataforma de alimentación 352, se retira el alimento
de las canaletas de alimentación 356 después de que se haya
interrumpido el bloqueo de la vaca en un puesto de alimentación
355. Como se ha descrito en lo que antecede, esto podría hacerse
inclinando la canaleta de alimentación, pero en la realización
representada en la Figura 17 se consigue mediante un robot de
suministro de alimento que está programado de tal modo que retira
de las canaletas de alimentación 356 el alimento que quede. Por
medio del dispositivo de disuasión dispuesto en la transición 365,
se estimula además a las vacas para que abandonen definitivamente
la plataforma de alimentación.
Después de que las vacas hayan abandonado la
plataforma de alimentación 352 (Figura 17) por la salida 360, se
limpia la plataforma de alimentación 352 en la zona de limpieza 450.
Para ese fin, en la realización que se ha ilustrado en la Figura 17
un conjunto de acuerdo con el invento comprende tres robots 451 de
limpieza de la plataforma de alimentación, lo que se explicará con
más detalle con referencia a la Figura 23. Será evidente que se
pueden aplicar cualquier otro número de robots de limpieza de la
plataforma de alimentación, igualmente dentro del alcance del
invento.
La Figura 23 representa esquemáticamente en una
vista lateral un robot 451 de limpieza de la plataforma de
alimentación móvil, autónomo, de un conjunto de acuerdo con el
invento. El robot 451 de limpieza de la plataforma de alimentación
está provisto de una barredora de estiércol 452 para hacer deslizar
el estiércol y demás impurezas fuera de la plataforma de
alimentación 352. El robot 451 de limpieza de la plataforma de
alimentación comprende un alojamiento 453 con un chasis que está
provisto de ruedas 454 que constituyen el primer punto de apoyo
para el chasis, y un dispositivo 455 más para desplazar el estiércol
que constituye un segundo punto de apoyo para el chasis. En la
realización ilustrada, el otro dispositivo 455 para desplazar el
estiércol se designa también como barredora de estiércol. El robot
451 de limpieza de la plataforma de alimentación está además
provisto de un soporte protector 457 que es giratorio alrededor de
un eje geométrico 456. Cada una de las ruedas 454 es accionada
individualmente por un motor 458. Accionando las ruedas 454 a
diferentes velocidades, se hace que sea posible dirigir el robot
451 de limpieza de la plataforma de alimentación. La primera
barredora de estiércol 452 comprende un soporte telescópico 459 que
está dispuesto en el alojamiento 453 del robot 451 de limpieza de
la plataforma de alimentación de tal modo que uno de sus extremos es
pivotable. Además, en el alojamiento 453 hay dispuestos medios 460
de ajuste de la presión, uno de cuyos extremos está conectado al
alojamiento 453, y cuyo otro extremo está conectado al soporte
telescópico 459. En la realización ilustrada, los medios de ajuste
de la presión 460 comprenden un cilindro. Con ayuda del cilindro es
posible ajustar la fuerza con la que se presiona la barredora de
estiércol 452 sobre la plataforma de alimentación 352. Con objeto
de aumentar la presión de la barredora de estiércol 452 sobre la
plataforma de alimentación 352, hay dispuesto un peso 461 encima de
la barredora de estiércol 452. Además, próximos a la barredora de
estiércol 452 hay dispuestos medios de rociar 462, por medio de los
cuales se rocía fluido (posiblemente bajo alta presión) sobre la
plataforma de alimentación 352. Si se desea, se puede añadir al
fluido un desinfectante para desinfectar la plataforma de
alimentación 352.
El robot 451 de limpieza de la plataforma de
alimentación está además provisto de medios de detección 463, con
ayuda de los cuales se pueden detectar las partes contaminadas de la
plataforma de alimentación 352, y con ayuda de los cuales es
posible mover el robot 451 de limpieza de la plataforma de
alimentación correctamente a través de la plataforma de
alimentación 352. En la realización ilustrada, los medios de
detección 463 comprenden una cámara. El robot 451 de limpieza de la
plataforma de alimentación está además provisto de medios 464 de
emisión de señales, que emiten una señal acústica (y posiblemente
una óptica) con objeto de atraer la atención del personal que
posiblemente esté presente en el área de limpieza 465, hacia la
presencia del robot 451 de limpieza de la plataforma de
alimentación. Se señala que tales medios para la emisión de señales
pueden también estar dispuestos sobre los otros robots.
El robot 451 de limpieza de la plataforma de
alimentación está además provisto de un cepillo 467 que es giratorio
alrededor de un eje geométrico, al menos sustancialmente
horizontal, 466. Al igual que en los robots antes descritos, el
robot 451 de limpieza de la plataforma de alimentación comprende
también medios de navegación para controlar al robot 451 de
limpieza de la plataforma de alimentación, cuyos medios de
navegación comprenden, en la realización ilustrada, una antena 468
para recibir y transmitir señales.
Los robots pueden además comprender otros
componentes que no se han descrito con mayor detalle en lo que
antecede. En ese caso, se puede tener en cuenta un detector de
proximidad para detectar la proximidad a un objeto, estando
posiblemente constituido el detector de proximidad por medios para
determinar la posición o bien por un detector separado, por
ejemplo, un sensor ultrasónico o un sensor de aproximación. Los
datos procedentes de dicho detector pueden ser usados para la
navegación del robot relevante. También se puede prever un robot
móvil con un dispositivo protector 474 (Véase la Figura 24) para
proteger al menos una parte del robot móvil, siendo el dispositivo
protector 474 susceptible de ser llevado desde una posición inactiva
a una posición de protección activa. Como dispositivo protector
puede aplicarse, por ejemplo, una bolsa de aire, o un parachoques
telescópico, o una tapa o similar. En este caso, es ventajoso, por
razones de seguridad, que el dispositivo protector sea susceptible
de ser llevado desde una posición inactiva a una posición de
protección activa, con ayuda de los datos procedentes del detector
de proximidad. El dispositivo 464 de emisión de señales es también,
preferiblemente, susceptible de ser activado con ayuda de los datos
procedentes del detector de proximidad.
En la realización ilustrada en la Figura 17, el
control de los robots 451 de limpieza de la plataforma de
alimentación es tal que los robots 451 de limpieza de la plataforma
de alimentación se mueven transversalmente a la dirección normal de
movimiento de la plataforma de alimentación, de modo que el
estiércol y demás impurezas, si las hay, son desplazados fuera de
las canaletas de alimentación, a un foso 469 de recogida de
estiércol. Cuando es desplazada en la dirección de una canaleta de
alimentación 356, la barredora de estiércol 452 es elevada por los
medios de ajuste de la presión 460, hasta un nivel a una cierta
distancia por encima de la plataforma de alimentación. Junto al
foso 469 de recogida de estiércol, se ha previsto un camino 470 a lo
largo del cual pueden moverse los robots 451 de limpieza de la
plataforma de alimentación, entrando en el área de limpieza 465
hasta una estación de recarga 471, para recargar el suministro de
energía recargable de los robots 451 de limpieza de la plataforma
de alimentación y para reponer, si es necesario, el stock de
fluido. En el área de limpieza 465 está también dispuesta una
estación de limpieza 472 para limpiar (el exterior de) los robots
451 de limpieza de la plataforma de alimentación. Se señala que los
medios 460 de ajuste de la presión son controlados parcialmente
sobre la base de los datos procedentes de los medios de detección
463, de modo que, por ejemplo en el caso de que se detecte una gran
cantidad de estiércol, la presión ejercida por la barredora de
estiércol 452 sobre la plataforma de alimentación 352 se puede
aumentar para conseguir un mejor efecto. Los medios de detección
463 se usan también para verificar si han sido retiradas las
impurezas satisfactoriamente.
Se señala que, en una realización alternativa,
no representada, el robot de limpieza móvil puede comprender un
recipiente de almacenamiento para impurezas. El robot de limpieza es
por lo tanto capaz de transportar las impurezas almacenadas al foso
de recogida de estiércol, o bien a otro puesto de almacenamiento
adecuado, y/o a una salida de impurezas. En este caso, el conjunto
está provisto de un dispositivo de transporte para transportar las
impurezas desde el recipiente de almacenamiento al puesto de
almacenamiento y/o a la salida de impurezas. El recipiente de
almacenamiento está provisto, en particular, de una salida de
impurezas.
En la Figura 24 se ha representado
esquemáticamente una vista lateral parcialmente en corte transversal
de un robot móvil representado en la realización del robot 424 de
transporte de copas para los pezones, con un dispositivo para
conexión de las copas para los pezones integrado, acoplado a una
estación 410 de tratamiento de robots multifuncional. Después de
haber ordeñado a una vaca, el robot 424 se mueve automáticamente
yendo a la estación 410 de tratamiento de robots, multifuncional.
En este caso se hace uso de los medios 429 para determinar la
posición. La estación 410 de tratamiento de robots, multifuncional,
comprende un dispositivo de recarga 475 que es susceptible de ser
acoplado automáticamente al puerto de carga 476 del suministro 477
de energía recargable del robot 424. Se ha previsto un detector de
acoplamiento el cual, al detectar el acoplamiento del dispositivo
de recarga 475 al puerto de carga 476, activa la recarga.
La estación 410 de tratamiento de robots
multifuncional comprende también una línea 478 de descarga de leche,
para descargar la leche procedente del vaso 425 de almacenamiento
de leche del robot 424. La línea 478 de descarga de leche comprende
un sensor 479 para medir la calidad de la leche y para controlar una
válvula 480, con objeto de descargar la leche que sea adecuada para
el consumo humano a un depósito de leche o a una línea 481 de
descarga al depósito de leche, o bien, como alternativa, descargar
la leche por otra línea de descarga 482 a otro recipiente de
almacenamiento. La línea 478 de descarga de la leche es susceptible
de ser acoplada automáticamente a la salida 483 del vaso 425 de
almacenamiento de leche. También, en este caso, se ha previsto un
detector de acoplamiento para descargar la leche del vaso 425 de
almacenamiento de leche después de que se haya detectado un
acoplamiento satisfactorio. En el caso de otro robot, tal como por
ejemplo el robot de impregnar 304, es posible rellenar de una
manera similar el recipiente de fluido del robot, fluyendo entonces
el fluido, por supuesto, en la dirección hacia el recipiente de
fluido, posiblemente con el apoyo de una bomba.
Después de haber sido descargada la leche del
vaso 425 de almacenamiento de leche, se lleva dentro de las copas
para los pezones 428 un dispositivo 484 de limpieza de copas para
los pezones que comprende púas dirigidas hacia abajo que tienen
aberturas de salida de fluido en sus extremos. La válvula 480 es
controlada de tal modo que puede ser descargado un fluido de
limpieza a través de la otra línea de descarga 482.
La estación 410 de tratamiento de robots
multifuncional comprende, además, un dispositivo 485 de limpieza de
robots que comprende, en la realización ilustrada, un rociador para
limpieza del robot.
Será evidente que, dependiendo del robot, la
estación para tratamiento de robots multifuncional puede comprender
otros componentes para el mantenimiento y la limpieza del robot.
En la Figura 25 se ha representado
esquemáticamente en vista en planta un sistema de vigilancia por
cámara para una plataforma de alimentación con marcas de posición
486 de acuerdo con una realización de un conjunto de acuerdo con el
invento. Las marcas de posición 486 sirven de balizas de posición,
de modo que el sistema de vigilancia por cámara es capaz de
determinar exactamente la posición de rotación de la plataforma de
alimentación con relación al mundo estacionario. El sistema de
vigilancia por cámara comprende cámaras que están dispuestas encima
de la plataforma de alimentación y que tienen un campo de visión que
se ha representado en la figura por medio de círculos 487. Los
campos de visión se solapan unos a otros y cubren toda la plataforma
de alimentación, el área interior de la plataforma de alimentación,
y una faja en el exterior junto a la plataforma de alimentación. El
sistema de vigilancia por cámara se usa para determinar y verificar
la posición exacta de los robots, si los hay, y para determinar la
posición de un animal sobre la plataforma de alimentación. Los datos
procedentes del sistema de vigilancia por cámara pueden ser también
usados para operar y verificar el sistema de alimentación y/o el
sistema de ordeño.
De acuerdo con el invento, se proporciona por
consiguiente un método de ordeño de una vaca en el cual se usa un
conjunto con una plataforma de alimentación móvil, como se ha
descrito en lo que antecede. En este método, la plataforma de
alimentación móvil se pone en movimiento y se permite que la vaca
tenga acceso a la plataforma de alimentación, con objeto de que la
vaca permanezca un período de tiempo particular sobre la plataforma
de alimentación, después del cual se permite que la vaca salga de la
plataforma de alimentación. Se selecciona la velocidad de
movimiento de la plataforma de alimentación de tal modo que sea
posible que una vaca, durante su permanencia sobre la plataforma de
alimentación, consuma una porción de alimento cuyo tamaño se
corresponda con el tamaño de la porción que consuma usualmente la
vaca durante una sesión de alimentación. Puesto que cada vaca tiene
su propio ritmo de consumo de alimento, la velocidad de movimiento
de la plataforma de alimentación se controla, preferiblemente,
sobre la base de la identidad del animal que se haya determinado,
con objeto de que también las vacas que tengan un lento ritmo de
consumo de alimento dispongan del tiempo suficiente para consumir
su porción usual. En ese caso, se controla la velocidad de
movimiento de la plataforma de alimentación sobre la base de la
vaca que tenga el más lento ritmo de consumo de alimento, de las
presentes sobre la plataforma de alimentación.
De acuerdo con el invento, por ejemplo
dependiendo de un criterio de ordeño, no es necesario que sea
ordeñada toda vaca que esté presente sobre la plataforma de
alimentación. Si se sabe ciertamente que una vaca que esté en la
plataforma de alimentación ha sido ordeñada durante un período de
ordeño, entonces, de acuerdo con el invento, se deja que transcurra
un espacio de tiempo sobre la plataforma de alimentación durante el
cual no se ordeña a la vaca, o, en otras palabras, no sea sometida
a un tratamiento que vaya asociado normalmente con el ordeño. Ese
espacio de tiempo tiene una duración que asciende a, por lo menos,
aproximadamente la mitad del período de ordeño. De esa manera, la
vaca tendrá además del ordeño, que a veces lo experimenta como
desagradable, un cierto período de reposo sobre la plataforma de
alimentación, lo que puede hacer que la vaca experimente su
permanencia sobre la plataforma de alimentación como incluso
agradable. Ese espacio de tiempo puede seleccionarse dependiendo de
la identidad de la vaca, teniendo en cuenta igualmente el tiempo que
necesita para el consumo de alimento.
Si se mueve continuamente la plataforma de
alimentación móvil, la adaptación de la velocidad del movimiento de
la plataforma de alimentación puede tener lugar continuamente,
después de que una vaca haya abordado la plataforma de
alimentación. La adaptación puede tener lugar acelerando o
acelerando la plataforma de alimentación a la nueva velocidad de
movimiento, determinada sobre la base de las vacas presentes sobre
la plataforma de alimentación.
Si se pone la plataforma de alimentación en
movimiento intermitentemente, el espacio de tiempo puede también
resultar influenciado por la alteración de la duración del período
de tiempo durante el cual permanece inmóvil la plataforma de
alimentación. También se pueden aplicar los tratamientos a la vaca
cuando la plataforma de alimentación esté inmóvil.
Como se ha descrito en lo que antecede, es de
particular importancia que se seleccione la magnitud de la parte
del espacio de tiempo después del ordeño, de tal modo que el
orificio de al menos un pezón del animal se cierre después de que
haya transcurrido el espacio de tiempo.
Será evidente que no solamente es posible
determinar si una vaca deberá ser ordeñada, sobre la base de un
criterio de ordeño, sino que también es posible decidir, con ayuda
de un ordenador, a qué otro tratamiento o tratamientos deberá, o no
deberá, ser sometida la vaca sobre la base de la identidad
determinada de la vaca.
La construcción modular del conjunto, y en
particular la construcción modular del sistema de alimentación y
del sistema de ordeño, hace posible intercambiar los varios módulos,
es decir, los componentes del conjunto.
Claims (24)
1. Un conjunto para alimentar y ordeñar
animales, cuyo conjunto está provisto de:
un sistema de alimentación que comprende una
plataforma de alimentación móvil (1) y una unidad de accionamiento
(6) para accionar la plataforma de alimentación, habiéndose previsto
un cierto número de puestos de alimentación (9) sobre la plataforma
de alimentación,
un sistema de ordeño para, en particular
automáticamente, ordeñar animales sobre la plataforma de
alimentación, cuyo sistema de ordeño comprende una serie de juegos
de copas para los pezones (44),
un área (12) donde se permite que los animales
se muevan libremente,
una entrada (13) desde dicha área (12) a la
plataforma de alimentación, teniendo la entrada una anchura lo
suficientemente grande como para hacer posible el acceso simultáneo
de varios animales a la plataforma de alimentación, donde
la entrada (13) no tiene ningún dispositivo de
cierre, y
el número de juegos de copas para los pezones
(44) es menor que el número de puestos de alimentación (9),
2. Un conjunto para alimentar y ordeñar
animales, en particular según la reivindicación 1, cuyo conjunto
está provisto de:
un sistema de alimentación que comprende una
plataforma de alimentación móvil (1) y una unidad de accionamiento
(6) para accionar la plataforma de alimentación, habiéndose previsto
un cierto número de puestos de alimentación sobre la plataforma de
alimentación,
un sistema de ordeño para, en particular
automáticamente, ordeñar animales sobre la plataforma de
alimentación, cuyo sistema de ordeño comprende un cierto número de
juegos de copas para los pezones (44),
un área (12) en la que se permite que los
animales se muevan libremente,
una entrada (13) desde dicha área (12) a la
plataforma de alimentación móvil, teniendo la entrada una anchura
lo suficientemente grande como para hacer posible el acceso
simultáneo de varios animales a la plataforma de alimentación,
donde la entrada (13) no tiene ningún dispositivo de cierre, y
el conjunto está provisto además de una unidad
(8) de control del sistema de alimentación, que comprende una
memoria para contener los datos de la duración y el consumo del
alimento,
y la unidad (8) de control del sistema de
alimentación controla el accionamiento parcialmente con ayuda de
los datos de duración y consumo del alimento.
3. Un conjunto según la reivindicación 1 ó 2,
caracterizado porque la magnitud angular de la entrada es
mayor que 90º.
4. Un conjunto según la reivindicación 1, 2 ó 3,
caracterizado porque el conjunto está provisto de una salida
(16) desde la plataforma de alimentación al área, y porque la salida
tiene una anchura que es lo suficientemente grande como para hacer
posible la salida simultánea de varios animales a dicha área.
5. Un conjunto según la reivindicación 4,
caracterizado porque la salida (16) no tiene ningún
dispositivo de cierre.
6. Un conjunto según la reivindicación 4 ó 5,
caracterizado porque la entrada y la salida coinciden.
7. Un conjunto según la reivindicación 4, 5 ó 6,
caracterizado porque la entrada y la salida están alejadas
la una de la otra.
8. Un conjunto según una cualquiera de las
reivindicaciones precedentes, caracterizado porque el
conjunto está provisto de varias entradas.
9. Un conjunto según una cualquiera de las
reivindicaciones precedentes, caracterizado porque al menos
un gran número de las copas para los pezones del sistema de ordeño
están dispuestas por separado de la plataforma de alimentación.
10. Un conjunto según una cualquiera de las
reivindicaciones precedentes, caracterizado porque la
plataforma de alimentación está provista de un dispositivo de
bloqueo (157) para bloquear un animal en un puesto de
alimentación.
11. Un conjunto según la reivindicación 10,
caracterizado porque el dispositivo de bloqueo (157)
comprende un dispositivo de bloqueo por el cuello.
12. Un conjunto según una cualquiera de las
reivindicaciones precedentes, caracterizado porque la
plataforma de alimentación móvil (1) comprende una unidad de
plataforma anular exterior que tiene un borde situado en el lado
exterior, y que tiene un borde interior, y una unidad de plataforma
interior que tiene un borde exterior que está situado a una cierta
distancia del borde interior de la unidad de plataforma exterior,
siendo la unidad de plataforma exterior y la unidad de plataforma
interior giratorias sincronizadamente.
13. Un conjunto según la reivindicación 12,
caracterizado porque el conjunto está provisto de elementos
de puenteo para formar un puente entre la unidad de plataforma
exterior y la unidad de plataforma interior.
14. Un conjunto según una cualquiera de las
reivindicaciones precedentes, caracterizado porque el
conjunto está provisto de balizas de posición, y porque el conjunto
está provisto de medios de detección para detectar las balizas de
posición.
15. Un conjunto según la reivindicación 14,
caracterizado porque las balizas de posición comprenden
marcas hechas sobre la plataforma de alimentación.
16. Un conjunto según una cualquiera de las
reivindicaciones precedentes, caracterizado porque la
plataforma de alimentación puede ser accionada por la unidad de
accionamiento (6) con una velocidad angular desde aproximadamente
0,05º/s hasta aproximadamente 0,15º/s.
17. Un conjunto según una cualquiera de las
reivindicaciones precedentes, caracterizado porque la
plataforma de alimentación puede ser accionada por la unidad de
accionamiento (6) opcionalmente en direcciones opuestas de
movimiento.
18. Un método de ordeño de un animal, en cuyo
método se usa un conjunto con una plataforma de alimentación móvil
(1) según una cualquiera de las reivindicaciones precedentes, y cuyo
método comprende loa siguientes pasos:
poner en movimiento la plataforma de
alimentación móvil (1),
permitir que un animal tenga acceso a la
plataforma de alimentación, y permitir subsiguientemente que el
animal salga de la plataforma de alimentación,
ordeñar el animal sobre la plataforma de
alimentación durante un período de ordeño, caracterizado
porque el método comprende, además, el paso de dejar que el animal
esté durante un espacio de tiempo sobre la plataforma de
alimentación, durante el cual el animal no sea ordeñado, siendo el
espacio de tiempo de una magnitud que ascienda a por lo menos
aproximadamente la mitad del período de ordeño, y porque se permite
el libre acceso del animal a la plataforma de alimentación.
19. Un método según la reivindicación 18,
caracterizado porque el método comprende el paso de bloquear
al animal sobre la plataforma de alimentación.
20. Un método según la reivindicación 18 ó 19,
caracterizado porque el método comprende además los
siguientes pasos:
determinar la identidad de un animal presente
sobre la plataforma de alimentación,
decidir, con ayuda de un ordenador, sobre la
base de la identidad establecida, qué tratamiento o tratamientos
deberá(n) ser aplicados al animal, y
tratar el animal identificado sobre la
plataforma de alimentación.
21. Un método según la reivindicación 18, 19 ó
20, caracterizado porque se permite que el animal tenga
acceso a la plataforma de alimentación con un ángulo de más de
90º.
22. Un método según una cualquiera de las
reivindicaciones 18 a 21, caracterizado porque el ordeño del
animal comprende la conexión de una copa para los pezones, estando
dispuesta la copa para los pezones por separado de la plataforma de
alimentación.
23. Un método según una cualquiera de las
reivindicaciones 18 a 22, caracterizado porque la plataforma
de alimentación está diseñada de tal modo que el animal que aborde
la plataforma de alimentación puede caminar libremente a cualquier
puesto de alimentación.
24. Un método según una cualquiera de las
reivindicaciones 18 a 23, caracterizado porque el ordeño del
animal se realiza automáticamente.
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