ES2325559T3 - Dispositivo y procedimiento para la mecanizacion final de una herramienta de transformacion para una pieza de chapa de carroceria. - Google Patents

Abstract

Dispositivo para la mecanización final de una herramienta de transformación (5, 7) para una pieza de chapa de carrocería, en el que en una primera etapa de trabajo para la identificación de una zona superficial (45) a repasar de una superficie de herramienta (9, 11), se puede transformar una pieza de chapa conformada por embutición profunda, recubierta con un color de entintar, en un proceso de prensado por medio de la herramienta (5, 7) y con la ayuda de una impresión de color de la pieza de chapa sobre la superficie de la herramienta (9, 11) se detecta la zona superficial (45) a repasar y a continuación en una segunda etapa de trabajo se puede repasar la zona superficial (45) a repasar por medio de un tratamiento correspondiente de la superficie, caracterizado porque el dispositivo presenta una instalación de mecanización (31), que detecta electrónicamente la impresión de color sobre la superficie de la herramienta (9, 11) y en función de una intensidad de color de la impresión de color, calcula la posición y/o dimensión de la zona superficial (45) a repasar y la repasa de manera correspondiente.

Description

Dispositivo y procedimiento para la mecanización final de una herramienta de transformación para una pieza de chapa de carrocería.

La invención se refiere a un dispositivo así como a un procedimiento para la mecanización final de una herramienta de transformación para una pieza de chapa de carrocería de acuerdo con el preámbulo de las reivindicaciones 1 y 15.

En la fabricación de herramientas de embutición profunda para piezas de chapa de carrocería se lleva a cabo, en general, una mecanización final definitiva o repaso de las superficies de la herramienta, para evitar, durante un proceso de embutición profunda, una presión superficial local demasiado alta de las piezas de chapa de carrocería. Una presión superficial demasiado alta de este tipo puede generar grietas en la pieza de chapa de carrocería.

Por lo tanto, para la mecanización final definitiva de las superficies de la herramienta en un llamado proceso de entintado, se identifican las zonas superficiales a repasar de la superficie de la herramienta y a continuación se erosionan, por ejemplo, a través de un raspado o rectificado.

Así, por ejemplo, se conoce a partir del documento DE 43 11 154 C2 un dispositivo del tipo indicado al principio así como un procedimiento, en el que en una primera etapa de trabajo para la identificación de una zona superficial a repasar se cubre el primer lugar una pieza de chapa con un color de entintado. La pieza de chapa se inserta en una prensa de entintar y se prensa o bien se conforma por embutición profunda entre dos mitades de la herramienta. Con la ayuda de la impresión de color de la pieza de chapa sobre la superficie respectiva de la herramienta se pueden identificar las zonas superficiales con presión superficial demasiado alta. Es decir, que las zonas superficiales con una impresión de color de alta intensidad de color ejercen una presión superficial demasiado alta y, por lo tanto, deben repasarse en una segunda etapa de trabajo por medio de una mecanización correspondiente de las superficies.

Para una utilización eficiente de la prensa de entintar se realiza la mecanización final de las zonas superficiales identificadas de las superficies de la herramienta fuera de la prensa de entintar. De esta manera, la ocupación de la prensa de entintar está limitada economizando tiempo al proceso de entintado propiamente dicho. La superficie de la herramienta es mecanizada posteriormente después del proceso de entintado, pero en mecanización final manual a través de rascado o rectificado. Este tratamiento de las superficies es, por una parte, costoso de tiempo. Por otra parte, la mecanización de las zonas superficiales identificadas, especialmente una erosión de la altura, está al arbitrio subjetivo del operador respectivo.

En cambio, se conoce a partir del documento DE 199 15 758 A1 un procedimiento para la fabricación de una herramienta, en el que, asistido por ordenador, partiendo de la geometría deseada de la pieza de trabajo acabada -sin un proceso de entintado- con la ayuda de cálculos geométricos se puede calcular la estructura de la herramienta y se puede fabricar la herramienta. Una herramienta fabricada de esta manera es verificada con el procedimiento de entintado anterior y, dado el caso, es repasada.

El cometido de la invención consiste en preparar un dispositivo y un procedimiento, respectivamente, con los que se puede realizar eficientemente una mecanización final de la herramienta de transformación para una pieza de chapa de la carrocería.

De acuerdo con la invención, el dispositivo del tipo indicado anteriormente presenta una instalación de mecanización, que detecta electrónicamente la superficie de la herramienta con la impresión de color y, en función de la intensidad del color de la impresión de color, calcula la posición y/o la dimensión de la zona de la superficie a repasar y la repasa de una manera correspondiente. De esta manera, se lleva a cabo la mecanización final, realizada hasta ahora de forma intensiva de tiempo y de costes en actividad manual, de acuerdo con la invención en un proceso de trabajo automático.

De acuerdo con la reivindicación 2, la instalación de mecanización presenta una unidad de análisis, que detecta de una manera preferida ópticamente la superficie de la herramienta junto con la impresión de color y a partir de ello genera datos de imágenes correspondientes de la superficie de la herramienta.

Se puede realizar un repaso de las zonas superficiales a mecanizar identificadas, por ejemplo, a través de una remoción de material por medio de láser, a través de erosión, rectificado con cinta abrasiva o a través de un rectificado con disco abrasivo flexible.

De acuerdo con la reivindicación 2 de la patente, la instalación de mecanización puede presentar una unidad de análisis, que detecta con preferencia ópticamente la superficie de la herramienta con una impresión de color y a partir de ello se pueden generar datos de imágenes correspondientes de la superficie de la herramienta. Por medio de los datos de imágenes de la superficie de la herramienta generados por la unidad de análisis, se pueden evaluar y/o procesar posteriormente estos datos por vía electrónica.

En este caso, de acuerdo con la reivindicación 3 de la patente, es ventajoso que para una delimitación de la zona superficial a repasar identificada, la unidad de análisis calcule un borde periférico de la zona superficial a repasar. La determinación del borde periférico se puede realizar en este caso con preferencia por medio de una identificación del color, en la que sobre la base de diferentes intensidades de color, se determina el borde periférico de la superficie a repasar.

De acuerdo con la reivindicación 4 de la patente, la instalación de mecanización o la unidad de análisis presenta para la detección de imágenes una instalación correspondiente, por ejemplo una cámara digital, que fotografía la superficie de la herramienta al menos en una vista y por medio de los datos de imágenes generados a partir de ello crea un modelo tridimensional de la superficie de la herramienta. De una manera preferida, la cámara digital puede fotografiar la superficie de la herramienta en una pluralidad de vistas desde diferentes perspectivas, de manera que se puede crear el modelo tridimensional de la superficie de la herramienta de una forma correspondientemente más exacta.

De acuerdo con la reivindicación 5 de la patente, la instalación de procesamiento puede calcular, en función de la intensidad de la impresión de color sobre la zona superficial a repasar una remoción necesaria del material. Sobre la base de esta remoción necesaria calculada del material, se puede repasar la superficie de la herramienta con exactitud de la forma en el proceso de repaso siguiente de una manera economizadora de tiempo.

Cuando de acuerdo con la reivindicación 6 de la patente, la herramienta está constituida por una parte superior de la herramienta y una parte inferior de la herramienta, que están montadas en una prensa de embutición profunda correspondiente, la instalación de mecanización puede detectar de una manera ventajosa ambas superficies opuestas de la herramienta con una impresión de color correspondiente. De esta manera, se identifican en un proceso de prensado las zonas superficiales con presión superficial demasiado alta al mismo tiempo en las superficies opuestas de la herramienta. De acuerdo con la reivindicación 7 de la patente, la unidad de análisis puede superponer en este caso los datos de imágenes de la impresión de color de la primera superficie de la herramienta y de la impresión de color de la segunda superficie de la herramienta entre sí. Con la ayuda de una intersección de conjuntos formada a partir de ello, la unidad de análisis puede determinar la zona superficial a repasar. Es decir, que las zonas superficiales de las superficies respectivas de la herramienta, que presentan una intensidad de color alta y se intersectan, forman una zona de intersección, que establece la unidad de análisis como una zona a repasar. Una zona de intersección de este tipo es especialmente relevante para un repaso siguiente, puesto que aquí la pieza de chapa está cargada por ambos lados con una presión superficial demasiado alta y de esta manera está configurada con espesor de chapa especialmente reducido.

De acuerdo con la reivindicación 8 de la patente, la instalación de mecanización puede presentan una unidad de control, que genera con la ayuda de la posición y dimensión detectadas, por ejemplo, por la unidad de análisis un programa de movimiento para una unidad de manipulación. Sobre la base de este programa de movimiento, la unidad de manipulación puede repasar la superficie respectiva de la herramienta. De esta manera, por medio de la unidad de análisis, de la unidad de control y de la unidad de manipulación se acondiciona un trayecto de control, en el que se realizan de forma automática la detección, la evaluación y el repaso.

En este caso, de acuerdo con la reivindicación 9 de la invención, en una etapa de evaluación, la unidad de control compara la impresión de color de la superficie de la herramienta, detectada como estado real por la unidad de análisis, con un estado teórico memorizado y sobre la base de esta comparación puede identificar la zona superficial y conducir señales de control correspondientes a la unidad de manipulación.

De acuerdo con la reivindicación 10 de la patente, la instalación de mecanización o bien su unidad de control puede determinar, en el caso de una distribución esencialmente uniforme del color de la impresión de color detectada por la unidad de análisis -es decir, que la presión superficial está distribuida de una manera esencialmente constante sobre la superficie de la herramienta- puede determinar a la unidad de control que no es necesario un repaso siguiente y, por lo tanto, puede terminar el proceso de mecanización final. De una manera alternativa, se puede terminar el proceso de mecanización final cuando la unidad de control establece una coincidencia esencial de la impresión de color detectada como estado real de la superficie de la herramienta y del estado teórico memorizado.

De acuerdo con la reivindicación 11 de la patente, la instalación de mecanización puede detectar de nuevo, una vez realizado el repaso de la superficie de la herramienta, otra impresión de color de una parte entintada de la chapa sobre la superficie de la herramienta y, dado el caso, realizar una mecanización correspondiente de la superficie. De esta manera, se puede realizar el proceso de repaso de forma iterativa hasta que se consigue el resultado, es decir, por ejemplo una impresión de color con intensidad de color uniforme.

De acuerdo con la reivindicación 12 de la patente, la instalación de manipulación puede estar configurada como un robot industrial, que está dispuesto con preferencia directamente en una prensa de embutición profunda asociada a la herramienta. De esta manera, la herramienta de embutición profunda se puede mecanizar finalmente directamente en la prensa, sin que sea necesario un desmontaje de la herramienta fuera de la prensa.

De acuerdo con la reivindicación 13 de la patente, por razones de espacio así como para una detección exacta de los datos de la imagen, es ventajoso que una instalación de registro de imágenes, por ejemplo la cámara digital, y/o una instalación de iluminación, que ilumina la superficie de la herramienta durante el registro de las imágenes, sea llevada al mismo tiempo por el robot industrial.

El trayecto de control, que está constituido por la unidad de análisis, la unidad de control así como la unidad de manipulación, se puede ampliar, de acuerdo con la reivindicación 14 de la patente, por medio de una unidad de aplicación adicional, que aplica de forma automática color de entintar sobre la pieza de chapa. De esta manera, se automatiza adicionalmente también la aplicación de color de entintar sobre la pieza de chapa.

Un procedimiento de acuerdo con la invención se define en la reivindicación 15.

De acuerdo con la reivindicación 15 de la patente, el dispositivo de mecanización final puede realizar un procedimiento correspondiente para la mecanización final de la herramienta de transformación, de acuerdo con el cual se detecta electrónicamente en primer lugar la impresión de color sobre la superficie de la herramienta y a continuación se calcula, en función de la intensidad de la impresión de color, la posición y/o la dimensión de la zona superficial a repasar y se repasa de una manera correspondiente.

A continuación se describe un ejemplo de realización de la invención con la ayuda de las figuras adjuntas.

En este caso:

La figura 1 muestra en una representación esquemática un dispositivo para la mecanización final de una herramienta de transformación para una pieza de chapa de la carrocería.

La figura 2 muestra en un diagrama de flujo el procedimiento para la mecanización final de la herramienta de transformación; y

La figura 3 muestra superficies de herramienta correspondientes superpuestas de una parte superior de la herramienta y de una parte inferior de la herramienta.

En la figura 1 se muestra un dispositivo 1 para la mecanización final de una herramienta de transformación para una pieza de chapa de carrocería así como una prensa de embutición profunda 3 asociada. La prensa de embutición profunda 3 está configurada con una herramienta de embutición profunda, que está constituida por una parte superior de la herramienta 5 y una parte inferior de la herramienta 7. Las partes de la herramienta 5, 7 están distanciadas entre sí con sus superficies de herramienta 9, 11 respectivas sobre un espacio libre 13. Para un proceso de prensado, se puede insertar una pieza de chapa en el espacio libre 13 de la prensa 3 y la superficie de la herramienta 5 es presionada con una presión de apriete predeterminada contra la parte inferior de la herramienta 7.

De acuerdo con la figura 1, inmediatamente delante de la prensa 3 está dispuesto el dispositivo de mecanización final 1. Éste presenta especialmente un robot industrial 15, que está montado sobre la pieza de base 17 en realización suspendida en un soporte transversal 19. El soporte transversal 19 está apoyado de nuevo en sus lados frontales sobre columnas 21 en el suelo. La pieza de base 17 del robot industrial 15 está configurada con una unidad de accionamiento, a través de la cual se puede mover la pieza de base 17 a lo largo de una guía lineal 23 del soporte transversal 19 en vaivén en la dirección de la flecha. Adicionalmente, en la pieza de base del robot 17 está articulado de forma giratoria un brazo de robot 25, que está configurado con tres piezas de brazo, que están acopladas entre sí en cada caso por medio de articulaciones. En el extremo libre del brazo de robot 25, éste presenta una unidad rectificadora 27, con la que se pueden repasar las superficies 8, 11 respectivas de la herramienta. Adicionalmente, en el extremo libre del brazo de robot 25 se indica con línea de trazos una instalación de registro de imágenes 29, por ejemplo una cámara digital, con instalación de iluminación correspondiente. La unidad rectificadora 27 y la unidad de registro de imágenes 29 pueden estar montadas en función de las relaciones de montaje en el extremo libre del brazo de robot 15 o bien en común o alternando en función de la etapa de trabajo a realizar.

De acuerdo con la figura 1, la unidad de registro de imágenes 29 es parte de una unidad de mecanización 31 y está acoplada con ésta a través de una línea de señales 33. La instalación de mecanización 31 está constituida por una unidad de análisis 35, a la que está asociada la unidad de registro de imágenes 29. La unidad de análisis 35 detecta las señales de la unidad de detección de imágenes 29 y genera datos de imágenes correspondientes de la superficie respectiva de la herramienta 9, 11 fotografiada por la unidad de registro de imágenes 29. Los datos de imágenes generados de esta manera de las superficies de la herramienta 9, 11 son transmitidos a una unidad de control 37 de la instalación de mecanización 31 que, sobre la base de los datos de imágenes, transmite señales de control hacia una unidad de manipulación, es decir, hacia un robot industrial 15. En función de estas señales de control, el robot industrial 15 mecaniza con su unidad rectificadora 27 la superficie respectiva de la herramienta 9, 11.

En la figura 2 se representa en un diagrama de flujo el procedimiento para la mecanización final de las superficies de la herramienta 9, 11 de las piezas de la herramienta 5, 7. En primer lugar, se cubre en una etapa de trabajo 39 una pieza de chapa no representada en la figura 1 con un color de entintar. La aplicación del color de entintar sobre la pieza de chapa se puede realizar manual o automáticamente por medio de una unidad de aplicación. A continuación se inserta en una etapa de trabajo 41 la pieza de chapa entintada entre la parte superior de la herramienta 5 y la parte inferior de la herramienta 7 de la prensa 3 y se inicia el proceso de prensado. Al término del proceso, se puede reconocer sobre las superficies respectivas de la herramienta 9, 11 una impresión de color de la pieza de chapa entintada, como se representa en la figura 3.

En la figura 3 se muestra, respectivamente, la superficie de la herramienta 9, configurada de forma ondulada, de la parte superior de la herramienta 5 y la superficie de la herramienta 11 correspondiente de la parte inferior de la herramienta 7 colocadas superpuestas. Las dos superficies de la herramienta 9, 11 presentan después del proceso de embutición profunda, respectivamente, impresiones de color, de las que se representan en la figura 3 las zonas superficiales 43 con alta intensidad de color. En la figura 3 se representan con trazos las zonas superficiales 43 de la superficie de la herramienta 11.

De acuerdo con la figura 3, en una etapa de trabajo 42, la unidad de análisis 35 genera, con la ayuda de los datos de imágenes obtenidos por la unidad de registro de imágenes, modelos tridimensionales de las superficies de la herramienta 9, 11 y superpone las zonas superficiales 43 con alta intensidad de color de las superficies respectivas de la herramienta 9, 11. En este caso, la unidad de análisis 35delimita cada una de las zonas superficiales 43 con una curva del borde periférico 44, para representar exactamente la zona superficial 43 respectiva con alta intensidad de color. En las zonas superficiales 43 con alta intensidad de color se la realizado el proceso de embutición profunda mencionado anteriormente con presión superficial demasiado alta.

Con la ayuda de las zonas superficiales 43 superpuestas, la unidad de análisis 35 identifica las zonas de intersección 45, representadas rayadas en la figura 3, como las zonas superficiales a repasar. Las zonas de intersección 45 muestran los puntos, en los que la pieza de chapa está cargada por los dos lados con presión superficial demasiado alta y, por loo tanto, tiene una pared especialmente fina.

En otra etapa de trabajo 47, la unidad de control 37 evalúa los datos de imágenes de la unidad de análisis 35. La unidad de control 37 puede comparar en este caso, para la evaluación, la impresión de color detectada como estado real de las superficies de la herramienta 9, 11 con un estado teórico memorizado y sobre esta base puede decidir qué zonas superficiales deben repasarse. Para el caso de que la unidad de control 37 establezca en la etapa de trabajo 47 una distribución del color esencialmente uniforme de la impresión de color de las superficies respectivas de la herramienta 9, 11, la unidad de control 37 termina el proceso de mecanización central según la etapa de trabajo 49. En cambio, si la unidad de control 37 calcula una zona de intersección 45 según la figura 2, entonces la unidad de control 37 genera en una etapa de trabajo 51 un programa de movimiento para el robot industrial 15 con la ayuda de los datos de imágenes detectados. A continuación, la unidad de control 37 transmite señales de control correspondientes a la pieza de base 17 del robot 15, que repasa en una etapa de trabajo 53 la zona de intersección 45 de las dos superficies de la herramienta 9, 11.

A continuación de este proceso de repaso de acuerdo con la etapa de trabajo 53 se realizan las etapas de trabajo 39 a 53 descritas con la ayuda de la figura 2 de forma iterativa hasta que la unidad de control 37 establece en la etapa de trabajo 47 que el estado real detectado con la ayuda de las impresiones de color coincide esencialmente con el estado teórico memorizado. En este caso, se termina el proceso de mecanización final según la etapa de trabajo 49.

Claims (15)

1. Dispositivo para la mecanización final de una herramienta de transformación (5, 7) para una pieza de chapa de carrocería, en el que en una primera etapa de trabajo para la identificación de una zona superficial (45) a repasar de una superficie de herramienta (9, 11), se puede transformar una pieza de chapa conformada por embutición profunda, recubierta con un color de entintar, en un proceso de prensado por medio de la herramienta (5, 7) y con la ayuda de una impresión de color de la pieza de chapa sobre la superficie de la herramienta (9, 11) se detecta la zona superficial (45) a repasar y a continuación en una segunda etapa de trabajo se puede repasar la zona superficial (45) a repasar por medio de un tratamiento correspondiente de la superficie, caracterizado porque el dispositivo presenta una instalación de mecanización (31), que detecta electrónicamente la impresión de color sobre la superficie de la herramienta (9, 11) y en función de una intensidad de color de la impresión de color, calcula la posición y/o dimensión de la zona superficial (45) a repasar y la repasa de manera correspondiente.

2. Dispositivo de acuerdo con la reivindicación 1, caracterizado porque la instalación de mecanización (31) presenta una unidad de análisis (35), que detecta con preferencia ópticamente la superficie de la herramienta (9, 11) con la impresión de color y genera datos de imágenes correspondientes de la superficie de la herramienta.

3. Dispositivo de acuerdo con la reivindicación 2, caracterizado porque para una delimitación de la zona superficial (45) a repasar, la unidad de análisis (35) calcula con preferencia por medio de una identificación del color, un borde periférico (44) de la zona superficial (45) a repasar.

4. Dispositivo de acuerdo con una de las reivindicaciones anteriores, caracterizado porque la instalación de mecanización (31), con preferencia la unidad de análisis (35), presenta una instalación de registro de imágenes (29), que fotografía la superficie de la herramienta (9, 11) al menos en una vista y crea, por medio de los datos de imágenes generados a partir de ella, un modelo tridimensional de la superficie de la herramienta (9, 11).

5. Dispositivo de acuerdo con una de las reivindicaciones anteriores, caracterizado porque la instalación de mecanización (31) calcula, en función de la intensidad del color de la impresión de color, una remoción necesaria de material en la zona superficial (45) a repasar.

6. Dispositivo de acuerdo con una de las reivindicaciones anteriores, caracterizado porque la instalación de mecanización (31) detecta, en el caso de una herramienta, que presenta una parte superior de la herramienta (5) y una parte inferior de la herramienta (7), las primeras y segundas superficies de la herramienta (9, 11) correspondientes entre sí con la impresión de color respectiva.

7. Dispositivo de acuerdo con la reivindicación 6, caracterizado porque la unidad de análisis (35) superpone datos de imágenes de la impresión de color de la primera superficie de la herramienta (9) y de la impresión de color de la segunda superficie de la herramienta (11) y establece una zona de intersección formada a partir de ello como zona superficial (45) a repasar.

8. Dispositivo de acuerdo con una de las reivindicaciones anteriores, caracterizado porque la instalación de mecanización (31) presenta una unidad de control (37), que genera, con la ayuda de la posición y dimensión detectadas de la zona superficial (45) a repasar, un programa de movimiento para una unidad de manipulación (15) asociada para la mecanización final de la superficie respectiva de la herramienta (9, 11).

9. Dispositivo de acuerdo con una de las reivindicaciones anteriores, caracterizado porque la instalación de mecanización (31), especialmente la unidad de control (37), compara la impresión de color de la superficie de la herramienta (9,11), detectada como estado real, con un estado teórico memorizado y sobre esta base identifica y mecaniza de una manera correspondiente la zona superficial (45) a repasar.

10. Dispositivo de acuerdo con una de las reivindicaciones anteriores, caracterizado porque en el caso de una distribución del color o de la intensidad del color esencialmente uniforme de la impresión de color sobre la superficie de la herramienta (9, 11) o en el caso de una coincidencia esencial del estado real y del estado teórico memorizado, la instalación de mecanización (31) termina un proceso de mecanización final.

11. Dispositivo de acuerdo con una de las reivindicaciones anteriores, caracterizado porque la instalación de mecanización (31) detecta de nuevo, después de la realización del repaso de la superficie de la herramienta (9, 11), otra impresión de color de una pieza de chapa entintada sobre la superficie de la herramienta (9, 11) y realiza, dado el caso, una mecanización correspondiente de la superficie.

12. Dispositivo de acuerdo con una de las reivindicaciones 8 a 11, caracterizado porque la unidad de manipulación (15) es un robot industrial, que está dispuesto con preferencia en una prensa (3) asociada a la herramienta.

13. Dispositivo de acuerdo con una de las reivindicaciones 8 a 12, caracterizado porque una instalación de registro de imágenes (29), por ejemplo una cámara digital, y/o una instalación de iluminación para la iluminación de la superficie de la herramienta (9, 11) están montadas durante el registro de imágenes en el robot industrial (15) y son llevadas por éste.

14. Dispositivo de acuerdo con una de las reivindicaciones anteriores, caracterizado porque la instalación de mecanización presenta una unidad de aplicación, que aplica automáticamente el color de entintar sobre la pieza de chapa.

15. Dispositivo para la mecanización final de una herramienta de transformación (5, 7) para una pieza de chapa de carrocería, en el que en una primera etapa de trabajo para la identificación de una zona superficial (45) a repasar de una superficie de la herramienta (9, 11) se prensa una pieza de chapa recubierta con un color de entintar en un proceso por medio de la herramienta (5, 7) y con la ayuda de una impresión de color de la pieza de chapa sobre la superficie de la herramienta (9, 11) se detecta la zona superficial (45) a repasa, y en una segunda etapa de trabajo se repasa la zona superficial (45) a repasar por medio de un tratamiento correspondiente de la superficie, caracterizado porque se detecta electrónicamente la impresión de color sobre la superficie de la herramienta (9, 11) y en función de la intensidad de la impresión se calcula la posición y/o dimensión de la zona superficial (45) a repasar y se repasa de una manera correspondiente.