ES2327565T3 - Metodo para determinar sin sensores la posicion de un rotor de un motor electrico. - Google Patents
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Abstract
Método para determinar la posición actual de un rotor, especialmente el ángulo de rotación del rotor, de un motor eléctrico, caracterizado porque el valor actual de la resistencia del inducido (Rest(t)) o la conductancia del motor eléctrico se determina de manera continua a través del tiempo (t), y la posición actual (theta/zeta) del rotor del motor eléctrico se determina utilizando el valor actual de la resistencia del inducido (R est(t)) o la conductancia del inducido del motor eléctrico.
Description
Método para determinar sin sensores la posición
de un rotor de un motor eléctrico.
La invención se refiere a un método para
determinar sin sensores la posición de un rotor de un motor de
corriente continua mecánicamente conmutado, así como un método para
determinar sin sensores el número de revoluciones por minuto y/o el
ángulo de rotación de un motor de corriente continua mecánicamente
conmutado.
El US 3818343 describe un método para determinar
sin sensores la posición de un rotor.
Del EP 0 689 054 A1, EP 0 730 156 A1 y DE 39 35
585 A1 se conocen métodos para determinar el número de revoluciones
por minuto y/o la distancia recorrida en motores de corriente
continua mecánicamente conmutados.
Además es conocido en general detectar, evaluar
y utilizar la componente alterna de la corriente, llamada la
ondulación o el ripple según el término inglés, de motores de
corriente continua como medida del número de revoluciones por minuto
del motor.
Por ejemplo, el DE 35 27 906 A1 describe un
método de pasaje por cero, en el cual se detectan los pasajes por
cero de la corriente después de eliminar la componente
continua.
En el DE 4217265 también se evalúa la ondulación
de la señal de corriente del inducido; en este caso se determinan
los máximos y valores mínimos relativos.
Asimismo es conocido describir el comportamiento
de motores de corriente continua mediante un modelo electromecánico
de estado del motor basado en las ecuaciones del motor. Se conocen
la ecuación del motor Uq(t) =
c\cdotF\cdotn(t),
también llamada la ecuación del generador, la ecuación del motor Mm(t) = c1 F\cdotla(t) así como la relación eléctrica
Uq(t) = UM(t) - la(t)\cdotRa - L.
también llamada la ecuación del generador, la ecuación del motor Mm(t) = c1 F\cdotla(t) así como la relación eléctrica
Uq(t) = UM(t) - la(t)\cdotRa - L.
Los símbolos en las ecuaciones arriba
mencionadas tienen los siguientes significados:
- - Uq
- el voltaje en el inducido,
- - c, c1, c2
- los parámetros específicos del motor, también llamados las constantes del motor,
- - F
- el flujo magnético,
- - n
- el número de revoluciones por minuto,
- - ML
- el momento de la carga,
- - Mm
- el par motor,
- - MB
- el momento de aceleración que resulta de los anteriores,
- - la
- la corriente del motor o del inducido,
- - UM
- el voltaje del borne de conexión del motor,
- - Ra
- la resistencia del inducido,
- - Rk
- la resistencia del borne exterior,
- - L
- la inductancia del devanado del motor,
- - J
- el momento de inercia de toda la estructura giratoria incluyendo las partes a mover.
Del EP 0 689 054 A1 se conocen un método y un
dispositivo para contar el número de revoluciones por minuto y para
detectar y regenerar la señal de la corriente de conmutación de un
motor de corriente continua. El método prevé la conexión a corriente
continua del motor a través de un resistor de precisión en el
circuito eléctrico del motor. La señal detectada se amplifica
mediante un amplificador y a continuación se regenera mediante un
elemento filtro y un segundo amplificador. La señal de ondulación de
la corriente se desfasa mediante un cambiador de fase y se combina
con la señal no desfasada en un sumador análogo. La señal de salida
así obtenida es la señal de ondulación de la corriente, cuya
frecuencia se evalúa para determinar el número de revoluciones por
minuto.
El artículo "Unkonventionelle Drehzahlmessung
und -regelung bei Gleichstrommotoren" de Birk, Elektronik 25,
14/12/1984, p. 71 s., también describe la determinación incremental
del número de revoluciones por minuto utilizando las ondulaciones de
conmutación de la corriente del inducido.
Los documentos arriba mencionados también
describen los problemas fundamentales en la detección y evaluación
de la ondulación de la corriente, especialmente la susceptibilidad a
errores en el caso de fluctuaciones de la tensión de red y
conmutaciones dobles. Especialmente cuando estos métodos se utilizan
en vehículos de motor las fluctuaciones de tensión en el sistema de
alimentación de a bordo complican la exactitud de la evaluación. La
circuitería necesaria para compensar este tipo de errores es
considerable en todos los métodos de compensación mientras que no es
posible excluir por completo los errores.
Por ejemplo, del DE 197 29 238 A1 se conoce un
método para determinar el número de revoluciones por minuto y/o el
ángulo de rotación de motores de corriente continua mecánicamente
conmutados. En este método la medición de la corriente del motor se
complementa y se controla mediante un modelo de estado del motor
operando en paralelo y basado en la ondulación de la corriente del
motor relacionada con la conmutación a través del tiempo. El modelo
de estado del motor se basa en las ecuaciones electromecánicas del
motor. La corriente del motor y el voltaje del motor se utilizan
para extrapolar un valor probable del número de revoluciones por
minuto actual y para determinar una gama de valores nominales
permisibles de la siguiente conmutación. El valor extrapolado se
utiliza cuando no es posible determinar un momento de conmutación
dentro de la gama de valores nominales. En caso contrario el número
de revoluciones por minuto actual se determina lo más exacto
posible utilizando el momento de conmutación incluido en la gama de
valores nominales. El parámetro específico del motor y dependiente
de la carga que es necesario para el modelo de estado del motor
puede estar predefinido o ajustarse al número de revoluciones por
minuto actual después de detectar los procesos de conmutación.
El objeto de la invención es indicar un método
para determinar lo más exacto posible la posición de un rotor de un
motor de corriente continua mecánicamente conmutado, así como un
método para determinar sin sensores el número de revoluciones por
minuto y/o el ángulo de rotación de un motor de corriente continua
mecánicamente conmutado, el cual reduce las medidas necesarias para
compensar las influencias de la tensión de red y mejora la
inmunidad a errores.
Este objeto se consigue mediante las
características de la reivindicación 1 y de la reivindicación 2.
Las reivindicaciones dependientes, la descripción y las figuras
describen las perfeccionamientos ventajosos de la invención.
La idea básica es utilizar la resistencia
interior del motor eléctrico, especialmente la resistencia del
inducido o la conductancia correspondiente, para el análisis en vez
de recurrir a la ondulación de la corriente del motor eléctrico
para determinar lo más exacto posible la posición de un rotor de un
motor de corriente continua mecánicamente conmutado o para
determinar sin sensores el número de revoluciones por minuto y/o el
ángulo de rotación de un motor de corriente continua mecánicamente
conmutado. La posición del rotor del motor eléctrico mecánicamente
conmutado o el ángulo de rotación y el número de revoluciones por
minuto del motor eléctrico mecánicamente conmutado se determinan
utilizando la ondulación (ripple) de la resistencia del inducido o
la conductancia del inducido del motor eléctrico.
A este fin se determina el voltaje del inducido
así como la corriente del inducido del motor eléctrico de corriente
continua mecánicamente conmutado.
Este procedimiento es un abandono completo de
los procedimientos anteriores puesto que hasta ahora los
especialistas del área han sostenido la opinión que no es posible
determinar el número de revoluciones por minuto y el ángulo de
rotación, y con ellos la posición actual de un elemento que se
puede mover mediante el motor eléctrico, analizando la resistencia
del inducido. Hasta ahora siempre se ha utilizado el análisis de la
ondulación de la corriente del
motor.
motor.
Para determinar el número de revoluciones por
minuto y/o el ángulo de rotación de un motor eléctrico se determina
de manera continua a través del tiempo el valor actual de la
resistencia del inducido o la conductancia del inducido del motor
eléctrico y a continuación se determina el promedio de los valores
obtenidos. Es preferible que el promedio se determine a través de
varios casos de conmutación o incluso a través de varias
revoluciones del motor o de manera continua.
El valor actual de la resistencia del inducido o
la conductancia del inducido se compara con el promedio
correspondiente, es decir el valor actual de la resistencia del
inducido se compara con el promedio de la resistencia del inducido y
el valor actual de la conductancia del inducido se compara con el
promedio de la conductancia del inducido.
El cambio de la resistencia del inducido o la
conductancia del inducido del motor eléctrico relativo al promedio,
que resulta de esta comparación, se utiliza para determinar el
número de revoluciones por minuto y/o el ángulo de rotación del
motor eléctrico.
Es preferible que el número de revoluciones por
minuto y/o el ángulo de rotación del motor eléctrico se deriven
- c1)
- detectando el número de casos en los que el valor actual coincide con el promedio, o
- c2)
- comparando el valor actual de la resistencia del inducido o la conductancia del inducido con el promedio en un comparador, siendo la señal de comparación el resultado de la comparación, con signo positivo o negativo, y detectándose el número de pasajes por cero, o
\global\parskip0.980000\baselineskip
- c3)
- restando el valor actual de la resistencia del inducido o la conductancia del inducido y el promedio el uno del otro y detectando el número de pasajes por cero de la señal de sustracción.
El número determinado en los pasos c1), c2) o
c3) corresponde al número de conmutaciones realizadas en el período
de tiempo en cuestión, del cual se deriva el número de revoluciones
por minuto y/o el ángulo de rotación del motor eléctrico. Por lo
tanto los pasos c1 a c3 son alternativas.
Los parámetros necesarios para el modelo de
estado del motor utilizado preferentemente están predefinidos o se
derivan durante la operación del motor eléctrico de corriente
continua mecánicamente conmutado y se ajustan de manera
adecuada.
El modelo de estado del motor eléctrico de
corriente continua mecánicamente conmutado parte de la siguiente
ecuación de estado:
La impedancia del motor eléctrico de corriente
continua mecánicamente conmutado se puede determinar en el momento
de arranque, incluso antes de superar la fricción estática, puesto
que en este caso el número de revoluciones por minuto aún es cero y
no existe ningún voltaje en el inducido. Si la corriente del motor y
el voltaje del motor se detectan varias veces el valor de la
impedancia del motor puede ajustarse de manera adaptiva y se puede
excluir la mayoría de los errores. Además el parámetro específico
del motor dependiente de la temperatura y de la carga puede
determinarse de nuevo después de cada proceso de conmutación,
considerando así la influencia de la temperatura y de la carga para
la siguiente extrapolación. En caso de que el tiempo de operación
del motor es relativamente corto el parámetro específico del motor
puede permanecer en el valor predefinido durante todo el tiempo de
operación puesto que la influencia térmica es mucho más despacio y
menos fuerte.
El método para detectar la posición sin sensores
se basa en la determinación de la resistencia del inducido o la
conductancia recíproca a la anterior, la cual existe debido al
devanado interior del rotor. Para determinar la resistencia del
inducido se miden el consumo de corriente y el voltaje en el motor
eléctrico de corriente continua mecánicamente conmutado. Es
importante notar que las fluctuaciones en el sistema de
alimentación de a bordo apenas afectan los resultados del método de
la invención y son compensados en su mayoría durante el tratamiento
siguiente y especialmente mediante el procedimiento de la
invención.
El desarrollo a través del tiempo de la
resistencia del inducido del motor eléctrico se deriva utilizando
la corriente del motor y el voltaje del motor y otros parámetros,
como p. ej. la inductancia del motor y/o la constante de flujo del
motor eléctrico.
El método se precisa ahora con referencia a las
figuras para facilitar su explicación y entendimiento. La siguiente
descripción detallada de la invención se refiere a un motor
eléctrico de corriente continua mecánicamente conmutado.
En las figuras:
la figura 1 es una representación esquemática de
un motor eléctrico de corriente continua mecánicamente conmutado y
de su diagrama esquemático de la resistencia del inducido;
la figura 2 muestra el desarrollo a través del
tiempo de la resistencia del inducido de un motor eléctrico de
corriente continua mecánicamente conmutado con un número de
revoluciones por minuto constante;
la figura 3 es una representación del voltaje,
de la corriente y la resistencia del inducido;
la figura 4 es una representación de la señal de
salida de un comparador cuyo señal de entrada es la resistencia del
inducido actual determinada y cuyo señal de comparación es el
promedio de las resistencias del inducido determinadas
sucesivamente;
la figura 5 es la representación gráfica de un
look-up table para determinar la posición del
rotor;
la figura 6 es una representación de los valores
de la resistencia del inducido de un motor eléctrico de corriente
continua mecánicamente conmutado a través del tiempo durante varias
revoluciones del motor eléctrico de corriente continua mecánicamente
conmutado;
la figura 7 muestra un detalle ampliado de la
figura 6;
la figura 8 muestra de manera esquemática la
evaluación utilizando un look-up table;
la figura 9 es una representación del ángulo de
rotación del motor eléctrico de corriente continua mecánicamente
conmutado a través del tiempo utilizando el look-up
table de la figura 8.
\global\parskip1.000000\baselineskip
Puesto que el desarrollo a través del tiempo de
la resistencia del inducido o la conductancia del motor eléctrico de
corriente continua mecánicamente conmutado depende de la posición
del rotor del motor eléctrico y de los elementos de conmutación
mecánicos (escobillas) no resulta un desarrollo continuo de la
resistencia del inducido. Dicha resistencia cambia a través del
tiempo durante una rotación del rotor y por lo tanto también dentro
de una revolución.
La figura 1 muestra de manera esquemática un
motor eléctrico de corriente continua mecánicamente conmutado, a la
izquierda con un ángulo de rotación \theta de 0º y a la derecha
con un \theta de 22,5º. Debajo del motor eléctrico de corriente
continua mecánicamente conmutado hay una representación esquemática
de la resistencia del inducido de este motor eléctrico de corriente
continua mecánicamente conmutado, en función del ángulo de rotación
del rotor del motor eléctrico de corriente continua mecánicamente
conmutado. Debajo de esta ilustración se muestra de manera ideal el
desarrollo esquemático de la resistencia del inducido a través del
ángulo de rotación \theta del rotor.
La resistencia del inducido puede ser
representada como una variable no lineal a través del tiempo, lo
que se puede ver p. ej. en la figura 2.
Se nota que la resistencia del inducido no
cambia de manera lineal a través del tiempo, sino que varía
dependiendo de la posición actual del rotor del motor eléctrico de
corriente continua mecánicamente conmutado. Esta falta de linealidad
de la resistencia del inducido produce inevitablemente ondulaciones
(llamadas ripples en inglés) en la resistencia del inducido a través
del tiempo. Resulta que la resistencia del inducido es una función
del ángulo de rotación del rotor y por lo tanto del tiempo,
relativo a una revolución de 360º del rotor.
Si se conocen la inductancia del motor, la
constante de flujo del motor eléctrico de corriente continua
mecánicamente conmutado y los demás parámetros, especialmente la
corriente del motor actual y el voltaje aplicado actualmente al
motor eléctrico de corriente continua mecánicamente conmutado, se
puede calcular la resistencia del inducido. El resultado de este
cálculo está representado p. ej. en la figura 3, suponiendo que la
corriente del motor es constante de manera ideal. La figura 3
representa el voltaje aplicado al motor eléctrico así como la
corriente consumida, trazados en función del tiempo; abajo se
representa la resistencia del inducido calculada, también trazada
en función del
tiempo.
tiempo.
Se nota claramente que la ondulación de la
resistencia del inducido está más pronunciada que la ondulación del
voltaje aplicado al motor eléctrico de corriente continua
mecánicamente conmutado. Además las fluctuaciones en el sistema de
alimentación de a bordo de hecho se suprimen mediante el cálculo de
la resistencia del inducido. La utilización de la ondulación de la
resistencia del inducido da un resultado mejor en términos de
calidad que el recurso a la ondulación de la corriente,
especialmente con vistas a la evaluación de la señal a realizar más
tarde.
Si la resistencia del inducido del motor
eléctrico se identifica como señal ya no depende del voltaje puesto
que la resistencia del inducido o el cambio de la misma depende
únicamente del ángulo de rotación del rotor. Por lo tanto los
cambios del voltaje, p. ej. debidos a extremos de la alimentación de
a bordo, ya no afectan la evaluación de la señal. Lo anterior es
válido de manera análoga para la conductancia del inducido que es
recíproca a la resistencia del inducido.
Para derivar de la resistencia del inducido la
posición del rotor del motor eléctrico de corriente continua
mecánicamente conmutado, así como el número de revoluciones por
minuto y el ángulo de rotación del motor eléctrico de corriente
continua mecánicamente conmutado, el valor actual de la resistencia
del inducido se compara con el promedio de la resistencia del
inducido que resulta como promedio de la suma de los valores
actuales de la resistencia del inducido a través del tiempo.
En un perfeccionamiento ventajoso de la
invención esta comparación se realiza mediante un comparador, el
cual compara los valores de la resistencia del inducido recibidos a
través del tiempo con el promedio de la resistencia del inducido. El
resultado de esta comparación, es decir la señal de salida del
comparador, está representado en la figura 4.
Como se ve bien en la figura 4a), la resistencia
del inducido, y por lo tanto la conductancia, se desarrolla de
manera periódica en la forma de un movimiento ondulatorio alrededor
de un promedio esencialmente constante. Aún cuando el promedio
cambia debido a condiciones ambientales diferentes estos cambios
son despreciables, al menos en relación a la duración de una
revolución o aún más de un proceso de conmutación. Es preferible
que el promedio se utilice como magnitud de referencia para evaluar
estos cambios periódicos de la resistencia del inducido o la
conductancia del inducido, siendo posible también otra evaluación
matemática, p. ej. una evaluación de los máximos y mínimos u otras
similares, como alternativa.
Utilizando el promedio se pueden comparar p. ej.
las dos magnitudes y se puede detectar el número de casos en los
que el valor actual (R_{est}(t)) coincide con el promedio
(R_{mean}). A este fin se puede utilizar p. ej. un comparador,
siendo una señal de comparación (C_{out}) el resultado de la
comparación, con signo positivo o negativo, y detectándose el
número de pasajes por cero (C_{out} = 0) (véase también la figura
4c).
Otro procedimiento en principio equivalente al
anterior es restar el valor actual de la resistencia del
inducido
(R_{est}(t)) o la conductancia del inducido y el promedio el uno del otro (R_{est}(t) - R_{mean}), como se ve en la figura 4b), y detectar el número de pasajes por cero de la señal de sustracción (0 = R_{est}(t) - R_{mean}).
(R_{est}(t)) o la conductancia del inducido y el promedio el uno del otro (R_{est}(t) - R_{mean}), como se ve en la figura 4b), y detectar el número de pasajes por cero de la señal de sustracción (0 = R_{est}(t) - R_{mean}).
Es preferible que el número de revoluciones por
minuto y/o el ángulo de rotación del motor eléctrico se deriven
- c1)
- detectando el número de casos en los que el valor actual (R_{est}(t)) coincide con el promedio (R_{mean}), o
- c2)
- comparando el valor actual (R_{est}(t)) de la resistencia del inducido o la conductancia del inducido con el promedio (R_{mean}) en un comparador, siendo una señal de comparación (C_{out}) el resultado de la comparación, con signo positivo o negativo, y detectándose el número de pasajes por cero (C_{out} = 0), o
- c3)
- restando el valor actual (R_{est}(t)) de la resistencia del inducido o la conductancia del inducido y el promedio el uno del otro (R_{est}(t) - R_{mean}) y detectando el número de pasajes por cero (0 = R_{est}(t) - R_{mean}) de la señal de sustracción.
El número determinado en los pasos c1), c2) o
c3) corresponde en cada caso al número de conmutaciones realizadas
en el período en cuestión, del cual se deriva el número de
revoluciones por minuto y/o al ángulo de rotación del motor
eléctrico. Por lo tanto los pasos c1 a c3 son perfeccionamientos
preferidos para detectar los cambios del valor actual de la
resistencia del inducido utilizando el promedio como punto de
referencia.
Para mejorar la resolución referente a la
posición del rotor del motor eléctrico de corriente continua
mecánicamente conmutado es especialmente ventajoso verificar los
valores obtenidos utilizando un look-up table. De
esta manera es posible determinar la posición con más exactitud. La
figura 5 muestra la curva característica de la posición angular
theta en función de la resistencia del inducido, en la cual se basa
el look-up table. El valor theta de 1 corresponde a
la revolución entre dos procesos de conmutación (ripples). Como se
ve en la figura 5, se puede utilizar una curva característica común
para los flancos ascendente y descendente con una buena
aproximación, así que el look-up table requiere
menos memoria.
Por lo tanto es posible determinar el ángulo de
rotación del motor eléctrico de corriente continua mecánicamente
conmutado utilizando el look-up table.
El número de revoluciones por minuto del motor
eléctrico de corriente continua mecánicamente conmutado se puede
detectar de una manera simple y muy exacta mediante un contador no
ilustrado, el cual cuenta también los pasajes por cero de la señal
de salida del comparador (denominada C_{out} en la figura 4).
Para resaltar aún más las ventajas del
look-up table las figuras 6 y 7 representan otro
ejemplo de la resistencia del inducido de un motor eléctrico de
corriente continua mecánicamente conmutado a través del tiempo,
mostrando la figura 7 un detalle ampliado de la figura 6.
Además es preferible que los valores del
look-up table se vayan concretizando según el
desarrollo a través del tiempo de la resistencia del inducido (véase
la figura 8). Después de cierto tiempo estos valores son muy
estables.
Sin embargo los valores en los que se basa el
look-up table pueden estar predefinidos, de modo que
estos valores predefinidos ya se almacenan por parte de la fábrica.
Asimismo es posible modificar estos valores más adelante utilizando
los valores determinados durante la operación del motor eléctrico
de corriente continua mecánicamente conmutado, es decir adaptarlos a
las distintas condiciones de servicio.
Por lo tanto la posición del rotor puede
determinarse con mayor exactitud utilizando los valores de la
resistencia del inducido junto con el look-up table,
comparado con el solo conteo de los procesos de conmutación.
Con el look-up table es posible
representar la función del ángulo de rotación (theta) en función
del tiempo, como se ve en la figura 9, no solamente por cada paso de
conmutación sino también entre los pasos de conmutación
individuales, dependiendo del número de valores incluidos en el
look-up table.
Claims (13)
1. Método para determinar la posición actual de
un rotor, especialmente el ángulo de rotación del rotor, de un
motor eléctrico, caracterizado porque
el valor actual de la resistencia del inducido
(R_{est}(t)) o la conductancia del motor eléctrico se
determina de manera continua a través del tiempo (t), y la posición
actual (theta/\theta) del rotor del motor eléctrico se determina
utilizando el valor actual de la resistencia del inducido
(R_{est}(t)) o la conductancia del inducido del motor
eléctrico.
2. Método para determinar el número de
revoluciones por minuto y/o el ángulo de rotación (theta/\theta)
de un motor eléctrico, caracterizado porque
- a)
- el valor actual de la resistencia del inducido (R_{est}(t)) o la conductancia del inducido del motor eléctrico se determina de manera continua a través del tiempo, y
- b)
- se determina el promedio (R_{mean}) de los valores así obtenidos, y
- c)
- el valor actual de la resistencia del inducido (R_{est}(t)) o la conductancia del inducido se compara con el promedio (R_{mean}), y
- d)
- se determina el número de revoluciones por minuto y/o el ángulo de rotación del motor eléctrico utilizando el cambio de la resistencia del inducido (R_{est}(t)) o la conductancia del inducido del motor eléctrico relativo al promedio (R_{mean}).
\vskip1.000000\baselineskip
3. Método según la reivindicación 2,
caracterizado porque
- c1)
- se detecta el número de casos en los que el valor actual (R_{est}(t)) coincide con el promedio (R_{mean}), o
- c2)
- se compara el valor actual (R_{est}(t)) de la resistencia del inducido o la conductancia del inducido con el promedio (R_{mean}) en un comparador, siendo una señal de comparación (C_{out}) el resultado de la comparación, con signo positivo o negativo, y detectándose el número de pasajes por cero (C_{out} = 0), o
- c3)
- se resta el valor actual de la resistencia del inducido (R_{est}(t)) o la conductancia del inducido y el promedio el uno del otro (R_{est}(t) - R_{mean}) y se detecta el número de pasajes por cero (0 = R_{est}(t) - R_{mean}) de la señal de sustracción,
- d)
- y del número determinado en los pasos c1), c2) o c3) se deriva el número de revoluciones por minuto y/o el ángulo de rotación del motor eléctrico.
\vskip1.000000\baselineskip
4. Método según la reivindicación 1 ó 2,
caracterizado porque
el valor actual de la resistencia del inducido
(R_{est}(t)) o la conductancia se determina utilizando la
corriente consumida por el motor eléctrico, el voltaje aplicado y al
menos un parámetro más.
5. Método según una o varias de las
reivindicaciones anteriores, caracterizado porque la
corriente del inducido se utiliza como corriente consumida y el
voltaje del inducido se utiliza como voltaje aplicado.
6. Método según una o varias de las
reivindicaciones anteriores, caracterizado porque el motor
eléctrico es un motor eléctrico de corriente continua mecánicamente
conmutado.
7. Método según una o varias de las
reivindicaciones anteriores, caracterizado porque la
ondulación de la resistencia del inducido (R_{est}(t)) o la
conductancia se utiliza para el análisis.
8. Método según una o varias de las
reivindicaciones anteriores, caracterizado porque otro
parámetro es la inductancia del motor y/o la constante de flujo del
motor eléctrico.
9. Método según una o varias de las
reivindicaciones anteriores, caracterizado porque se crea un
look-up table para los valores de la resistencia del
inducido (R_{est}(t)) o la conductancia existentes en
función del tiempo durante una revolución del motor eléctrico o del
rotor del motor eléctrico.
10. Método según una o varias de las
reivindicaciones anteriores, caracterizado porque los
valores del look-up table se ajustan de manera
continua según los valores determinados de la resistencia del
inducido (R_{est}(t)) o la conductancia.
\newpage
11. Método según una o varias de las
reivindicaciones anteriores, caracterizado porque los
valores del look-up table se preasignan por parte de
la fábrica.
12. Método según una o varias de las
reivindicaciones anteriores, caracterizado porque se utiliza
el número de revoluciones por minuto, el ángulo de rotación y/o la
posición del rotor del motor eléctrico para determinar la posición
del elemento que se mueve mediante el motor eléctrico.
13. Método según la reivindicación 12,
caracterizado porque
el elemento que se mueve mediante el motor
eléctrico es un techo corredizo, una ventanilla o una puerta de un
vehículo de motor.
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