ES2330237T3 - Procedimiento de determinacion del peso de una carga soportada por un elevador de un dispositivo de elevacion y dispositvo de pesaje. - Google Patents
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Abstract
Procedimiento de determinación del peso de la carga soportada por un elevador (1) de un dispositivo de elevación (2), en el que la determinación del peso se basa en por lo menos un desplazamiento ascendente y un desplazamiento descendente del elevador (1), en el que el elevador se desplaza por medio de un accionador hidráulico (7) comprendido en un sistema hidráulico, en el que durante el desplazamiento ascendente y descendente del elevador, se mide la presión del sistema hidráulico por medio de un transductor de presión (24), generándose de ese modo una señal de presión, y se mide un parámetro dependiente de la posición del elevador por medio de un medidor (23), generándose de ese modo una señal de posición, y en el que el peso de la carga (27) se determina basándose en la señal de presión y la señal de posición, caracterizado porque la señal de posición se registra en función del tiempo, porque se determina un parámetro dependiente de la aceleración basándose en la variación de la señal de posición y porque la determinación del peso se realiza dependiendo de dicho parámetro dependiente de la aceleración.
Description
Procedimiento de determinación del peso de una
carga soportada por un elevador de un dispositivo de elevación y
dispositivo de pesaje.
La presente invención se refiere a un
procedimiento de determinación del peso de una carga soportada por
un elevador de un dispositivo de elevación, en el que la
determinación del peso se basa en por lo menos un desplazamiento
ascendente y un desplazamiento descendente del elevador, en el que
el elevador se desplaza por medio de un accionador hidráulico que
forma parte de un sistema hidráulico, en el que durante el
desplazamiento ascendente y el desplazamiento descendente del
elevador se mide la presión del sistema hidráulico por medio de un
transductor de presión, generándose de ese modo una señal de
presión, y se mide un parámetro dependiente de la posición del
elevador por medio de un medidor, generándose de ese modo una señal
de posición, y en el que el peso de la carga se determina basándose
en la señal de presión y la señal de posición.
En el documento DE 38 20 757 A1, se describe un
procedimiento y un dispositivo para la determinación del peso de la
carga soportada por el enganche en tres puntos de un tractor. La
determinación del peso se basa en la señal de presión de un
transductor de presión del sistema hidráulico del enganche en tres
puntos y una señal de posición de un sensor de posición que
registra la posición del enganche en tres puntos. Las mediciones se
realizan subiendo y bajando el enganche en tres puntos a lo largo de
una pequeña distancia respecto de una posición de medición
predeterminada, y la dependencia de dichas señales medidas a la
distancia hasta el centro de gravedad de la carga es reducida y la
proporcionalidad de la señal de presión es elevada. De ese modo, es
posible reducir la aportación de la histéresis ocasionada por la
fricción al resultado del pesaje. Durante la operación de medición,
el accionador hidráulico del enganche en tres puntos se lleva de un
lado para otro a una velocidad constante relativamente reducida,
para reducir al mínimo las aportaciones de la presión dinámica al
resultado del pesaje. No obstante, este dispositivo requiere un
sistema de válvulas hidráulicas complicado adaptado para hacer
funcionar el accionador hidráulico a velocidad constante y, por
consiguiente, de coste elevado. Además, la determinación del peso
debe realizarse en una posición predeterminada del enganche en tres
puntos, hecho que puede suponer una desventaja.
En el documento DE 43 28 148 A1, se describe
también un procedimiento y un dispositivo de determinación del peso
de la carga soportada por el enganche en tres puntos de un tractor,
mediante los cuales se genera una señal de presión y una señal de
posición como en el dispositivo descrito anteriormente. Se determina
un coeficiente de fricción global para cierto enganche en tres
puntos, basándose en las señales de presión medidas durante una
operación de subida y bajada del enganche en tres puntos que
sostiene una carga aleatoria, siendo medidas dichas señales de
presión a una cierta altura del elevador. Subsiguientemente, se
calcula una constante de transferencia para dicho enganche en tres
puntos, basándose en el coeficiente de fricción global determinado
junto con la señal de presión medida durante la elevación o el
descenso de una carga conocida con el enganche. Durante el
funcionamiento del dispositivo de pesaje, el peso de la carga del
enganche puede determinarse a partir de la señal de presión medida
cuando se sube o baja el enganche y basándose en el coeficiente de
fricción global determinado y la constante de transferencia del
enganche. El coeficiente de fricción global y la constante de
transferencia también pueden determinarse primero en función de la
posición en altura del enganche, de tal manera que posteriormente
se pueda pesar una carga en cualquier posición en altura del
enganche. No obstante, de conformidad con este dispositivo, el
accionador hidráulico también debe hacerse funcionar a velocidad
constante para reducir al mínimo las aportaciones de la presión
dinámica al resultado del pesaje, lo cual requiere un sistema de
válvulas hidráulicas complicado y por lo tanto de coste elevado.
En la patente US nº 5.929.389, se describe
además un procedimiento y un dispositivo para la determinación del
peso de la carga soportada por un dispositivo de elevación, mediante
los cuales se genera una señal de presión y una señal de posición
como en los dispositivos descritos anteriormente. Durante una
operación de medición, el dispositivo de elevación se desplaza
hacia arriba y hacia abajo a una velocidad generalmente fija, y
unos medios de procesamiento registran una serie de valores de la
señal de presión y la señal de posición en por lo menos dos
posiciones diferentes del dispositivo de elevación.
Subsiguientemente, los medios de procesamiento determinan el peso
de la carga a partir de la serie de valores registrados y a partir
de las dimensiones geométricas predeterminadas del dispositivo de
enlace, por medio de una ecuación de equilibrio de las fuerzas y el
par que actúa sobre el elemento de enlace. No obstante, este
dispositivo también requiere un sistema de válvulas de velocidad
constante y precio elevado.
El objetivo de la presente invención es ofrecer
un procedimiento de determinación del peso que puede realizarse con
un dispositivo de estructura sencilla.
En vista de este objetivo, se registra la señal
de posición en función del tiempo, se determina un parámetro
dependiente de la aceleración basándose en la variación de la señal
de posición y se realiza la determinación del peso dependiendo de
dicho parámetro dependiente de la aceleración.
De esta manera, es posible realizar una
operación de pesaje mediante el desplazamiento ascendente y
descendente del elevador sin tener que mantener el cilindro
hidráulico o el elevador a una velocidad constante, ya que la
determinación del peso se realiza en función de un parámetro
dependiente de la aceleración; dicho de otro modo, las fuerzas
resultantes de la posible aceleración de la carga y los elementos
del dispositivo de elevación durante la operación de pesaje se
tienen en cuenta cuando se determina el peso de la carga. Por
consiguiente, puede emplearse un sistema de estructura
mecánicamente simple para ejecutar el procedimiento de determinación
del peso según la presente invención.
En una forma de realización conveniente, se
registra la señal de presión en función del tiempo, se registra un
parámetro dependiente de la velocidad en función del tiempo
basándose en la variación de la señal de posición, se selecciona un
instante de tiempo durante el desplazamiento ascendente del elevador
y se selecciona un instante de tiempo durante el desplazamiento
descendente del elevador, de tal forma que los valores del parámetro
dependiente de la velocidad para los respectivos instantes de
tiempo seleccionados sean sustancialmente iguales, y la
determinación del peso se realiza dependiendo de los valores de la
señal de presión registrados para los respectivos instantes de
tiempo seleccionados y dependiendo de los valores del parámetro
dependiente de la aceleración determinados para los respectivos
instantes de tiempo seleccionados. De esta forma, las fuerzas de
fricción de viscosidad dependientes de la velocidad del dispositivo
de elevación que tienen direcciones opuestas de conformidad con el
desplazamiento ascendente y descendente del elevador,
respectivamente, pueden equilibrarse de una manera sustancial, ya
que la determinación del peso se basa en mediciones realizadas a
velocidades iguales, pero contrarias, del elevador. Por
consiguiente, el resultado de la determinación del peso puede ser
sustancialmente independiente de dichas fuerzas de fricción de
viscosidad dependientes de la velocidad y, por lo tanto, más
preciso.
En una forma de realización, la determinación
del peso se realiza dependiendo de los valores de la señal de
posición registrados para los respectivos instantes de tiempo
seleccionados. Por esta razón, la distribución geométrica del peso
del dispositivo de elevación y la carga soportada por el elevador
puede tomarse en consideración en la determinación del peso, y por
lo tanto el resultado de esta determinación puede ser más
preciso.
En una forma de realización, la determinación
del peso se realiza dependiendo de los valores del parámetro
dependiente de la velocidad determinados para los respectivos
instantes de tiempo seleccionados. Además, de esta forma, los
parámetros dependientes de la velocidad pueden ser tomados en cuenta
cuando se determina el peso de la carga. Dichos parámetros pueden
comprender la pérdida de carga por fricción en los conductos del
sistema hidráulico, debido a que la tasa de flujo del fluido
hidráulico en un sentido y otro respecto del accionador hidráulico
del sistema hidráulico depende de la velocidad del pistón en el
cilindro del accionador hidráulico.
En una forma de realización conveniente, durante
un desplazamiento ascendente y un desplazamiento descendente del
elevador, se determinan la velocidad y la aceleración del elevador
basándose en la variación de la señal de posición, y dicha
información se presenta al usuario en tiempo real por medio de un
dispositivo de salida, el usuario maneja el elevador por medio de
una válvula hidráulica para mantener la velocidad sustancialmente
dentro de un intervalo determinado y la aceleración sustancialmente
por debajo de cierto límite, se determinan dos períodos de tiempo
comprendidos dentro de dicho desplazamiento ascendente y dicho
desplazamiento descendente del elevador, respectivamente, durante
los cuales la velocidad determinada se halla dentro de dicho
intervalo y la aceleración determinada está por debajo de dicho
límite, y se determina el peso de la carga basándose en los valores
medios de la aceleración y las señales de presión durante dichos
periodos de tiempo, respectivamente. Debido a que de ese modo la
velocidad y la aceleración se limitan durante la operación de
aceleración, la cantidad de requisitos exigidos a un procesador
adaptado para realizar la determinación del peso puede reducirse.
Por ejemplo, si se realiza un muestreo de la señal de posición y la
señal de presión mediante un ordenador, puede emplearse una
frecuencia de muestreo inferior. Consecuentemente, el ordenador que
se necesitará podrá ser de menor coste.
En una forma de realización, el peso de la carga
se determina basándose en los valores medios de la señal de
posición durante dichos períodos de tiempo, respectivamente. Por
consiguiente, la distribución geométrica del peso del dispositivo
de elevación y la carga soportada por el elevador pueden tomarse en
consideración en la determinación del peso, y consecuentemente el
resultado de dicha determinación puede ser más preciso.
En una forma de realización, el peso de la carga
se determina basándose en los valores medios de la señal de
velocidad durante dichos periodos de tiempo, respectivamente. De
esta forma, además, los parámetros dependientes de la velocidad
mencionados anteriormente pueden tomarse en cuenta cuando se
determina el peso de la carga.
En una forma de realización conveniente, se
determina el coeficiente de fricción general del dispositivo de
elevación, basándose en un desplazamiento ascendente y un
desplazamiento descendente del elevador que sostiene la carga que
se va a pesar, y la determinación del peso se basa en el coeficiente
de fricción general determinado. Puesto que la fricción de un
dispositivo de elevación puede cambiar a lo largo del tiempo, debido
a factores tales como el desgaste o las condiciones cambiantes de
lubricación, y además puede depender del peso de la carga levantada
por el elevador, la determinación de un coeficiente de fricción
general del dispositivo de elevación basada en los desplazamientos
del elevador que sostiene la carga real que se desea a pesar dará
por resultado una determinación del peso mucho más precisa que la
que se obtendría si dicho coeficiente de fricción se determinara
solo una vez para el dispositivo de elevación de conformidad con el
desplazamiento de una carga arbitraria y se utilizara para cada
determinación de peso subsiguiente.
En una forma de realización, la señal de
posición se provee por medio de un medidor de flujo que mide el
flujo del fluido hidráulico que se establece a través de un
conducto para el accionador hidráulico. En consecuencia, es posible
obtener una señal de posición precisa de una forma sencilla y
económica. Además, los medidores de flujo pueden instalarse
fácilmente en los dispositivos de elevación, insertándolos en un
conducto para el accionador hidráulico.
En una forma de realización conveniente, las
señales del transductor de presión y del medidor que provee el
parámetro dependiente de la posición del elevador se registran como
valores de muestreo en un ordenador, y el ordenador calcula la
señal de posición y la señal de presión y determina el peso de la
carga basándose en los mismos.
En una forma de realización, en el momento en
que el usuario inicia la sesión, se ejecuta automáticamente una
operación de pesaje por medio de un procesador, y de ese modo el
procesador controla el accionador hidráulico para desplazar el
elevador una vez en dirección ascendente y una vez en dirección
descendente. Así pues, la operación de pesaje resulta más fácil, ya
que se necesita una menor interacción con el usuario.
La presente invención se refiere además a un
dispositivo de pesaje para la determinación del peso de una carga
soportada por un elevador de un dispositivo de elevación, en el que
el elevador puede desplazarse por medio de un accionador hidráulico
que forma parte del sistema hidráulico del dispositivo de elevación,
el dispositivo de pesaje comprende un procesador adaptado para
determinar el peso basándose en por lo menos un desplazamiento
ascendente y un desplazamiento descendente del elevador, un
transductor de presión adaptado para medir la presión en el sistema
hidráulico del dispositivo de elevación y generar de ese modo una
señal de presión y un medidor adaptado para medir un parámetro
dependiente de la posición del elevador del dispositivo de elevación
y generar de ese modo una señal de posición, y en el que el
procesador está adaptado para determinar el peso de la carga
basándose en la señal de presión y la señal de posición generadas
por el transductor de presión y el medidor, respectivamente,
durante el desplazamiento ascendente y el desplazamiento descendente
del elevador.
El sistema está caracterizado porque el
procesador está adaptado para registrar la señal de posición en
función del tiempo, determinar un parámetro dependiente de la
aceleración basándose en la variación de la señal de posición y
determinar el peso dependiendo de dicho parámetro dependiente de la
aceleración. De esta manera, se obtienen las ventajas indicadas
anteriormente.
En una forma de realización conveniente, el
procesador está adaptado para registrar la señal de presión en
función del tiempo, determinar un parámetro dependiente de la
velocidad en función del tiempo basándose en la variación de la
señal de posición, seleccionar un instante de tiempo durante el
desplazamiento ascendente del elevador y seleccionar un instante de
tiempo durante el desplazamiento descendente del elevador, de tal
forma que los valores del parámetro dependiente de la velocidad para
los respectivos instantes de tiempo seleccionados sean
sustancialmente iguales, y realizar la determinación del peso
dependiendo de los valores de la señal de presión registrados para
los respectivos instantes de tiempo seleccionados y dependiendo de
los valores del parámetro dependiente de la aceleración
determinados para los respectivos instantes de tiempo seleccionados.
De esta manera, se obtienen las ventajas mencionadas
anteriormente.
En una forma de realización, el procesador está
adaptado para realizar la determinación del peso dependiendo de los
valores de la señal de posición registrados para los respectivos
instantes de tiempo seleccionados. De esta manera, se obtienen las
ventajas mencionadas anteriormente.
En una forma de realización, el procesador está
adaptado para realizar la determinación del peso dependiendo de los
valores del parámetro dependiente de la velocidad determinados para
los respectivos instantes de tiempo seleccionados. De esta manera,
se obtienen las ventajas mencionadas anteriormente.
En una forma de realización conveniente, el
procesador está adaptado para determinar, durante un desplazamiento
ascendente y un desplazamiento descendente del elevador, la
velocidad y la aceleración del elevador basándose en la señal de
posición, el dispositivo de pesaje comprende un dispositivo de
salida adaptado para presentar en tiempo real la velocidad y la
aceleración determinadas al usuario, el procesador está adaptado
para guiar al usuario, por medio del dispositivo de salida, para
manejar el elevador y mantener la velocidad sustancialmente dentro
de cierto intervalo y la aceleración sustancialmente por debajo de
cierto límite, el procesador está adaptado para determinar dos
periodos de tiempo durante dicho desplazamiento ascendente y dicho
desplazamiento descendente del elevador, respectivamente, durante
los cuales la velocidad determinada se halla dentro de dicho
intervalo y la aceleración determinada está por debajo de dicho
límite, y el adaptador está adaptado para determinar el peso de la
carga basándose en los valores medios de la aceleración y de las
señales de presión durante dichos periodos de tiempo,
respectivamente. De esta manera, se obtienen las ventajas
mencionadas anteriormente.
En una forma de realización, el procesador está
adaptado para determinar el peso de la carga basándose en los
valores medios de las señales de posición y de velocidad durante
dichos periodos de tiempo, respectivamente. De esta forma, se
obtienen las ventajas mencionadas anteriormente.
En una forma de realización, el procesador está
adaptado para determinar un coeficiente de fricción general del
dispositivo de elevación basándose en un desplazamiento ascendente y
un desplazamiento descendente del elevador que sostiene la carga
que se va a pesar, y para determinar el peso basándose en el
coeficiente de fricción general determinado. De esta manera, se
obtienen las ventajas mencionadas anteriormente.
En una forma de realización, se provee un
medidor de flujo para medir el flujo del fluido hidráulico que se
establece a través de un conducto para el accionador hidráulico, y
generar de ese modo la señal de posición. De esta manera, se
obtienen las ventajas mencionadas anteriormente.
En una forma de realización conveniente, el
dispositivo de pesaje comprende una unidad que presenta una parte
de tubo de paso adaptada para ser instalada en línea en el conducto
para el accionador hidráulico del dispositivo de elevación, y el
medidor de flujo y el transductor de presión están integrados en la
unidad para medir el flujo que se establece a través de la parte
del tubo y la presión existente en dicha parte. De esta manera, la
instalación del dispositivo de pesaje en un dispositivo de elevación
se facilita en gran medida, debido a que solo se necesita montar
dicha unidad y no se necesita incorporar ningún transductor separado
en el dispositivo de elevación en diversas posiciones (por ejemplo,
en el cilindro hidráulico).
En una forma de realización conveniente, el
procesador es un ordenador adaptado para registrar, como valores de
muestreo, señales del transductor de presión y señales del medidor
que proveen el parámetro dependiente de la posición del elevador, y
el ordenador está adaptado para calcular la señal de posición y la
señal de presión basándose en las señales registradas del
transductor de presión y del medidor, y para determinar el peso de
la carga basándose en dichas señales. De esta manera, se obtienen
las ventajas mencionadas anteriormente.
En una forma de realización, el procesador está
adaptado para realizar automáticamente una operación de pesaje
cuando el usuario inicia la sesión, y de ese modo el procesador
controla el accionador hidráulico para desplazar el elevador una
vez en la dirección ascendente y una vez en la dirección
descendente. De esta manera, se obtienen las ventajas mencionadas
anteriormente.
La presente invención se refiere además a un
dispositivo de elevación que comprende un dispositivo de pesaje
como el descrito anteriormente.
En una forma de realización, el dispositivo de
elevación es una carretilla elevadora.
A continuación, se describirá con mayor detalle
la presente invención por medio de ejemplos de formas de
realización, haciendo referencia a los dibujos representados de
forma muy esquemática, en los cuales:
la figura 1 representa un diagrama de un
dispositivo de pesaje según la presente invención, instalado en un
dispositivo de elevación,
la figura 2 ilustra un ejemplo de coeficiente de
fricción dinámica y de su dependencia de la velocidad del
movimiento.
las figuras 3 a 6 ilustran unos ejemplos de
gráficos que representan la fuerza, la aceleración, la velocidad y
la posición del pistón, respectivamente, en función del tiempo para
un dispositivo de elevación,
la figura 7 ilustra la velocidad y la
aceleración de la elevación en una forma de realización general del
procedimiento de pesaje,
la figura 8 ilustra la velocidad y la
aceleración de elevación en otra forma de realización del
procedimiento de pesaje y
las figuras 9 y 10 representan un sumario de
fórmulas.
La figura 1 representa el elevador 1 de un
dispositivo de elevación 2 provisto de un dispositivo de pesaje 3
según la presente invención. En la forma de realización
representada, el dispositivo de elevación 2 adopta la forma de una
carretilla elevadora y solo se representa parcialmente. El elevador
1 está constituido por una horquilla dispuesta de tal manera que
puede desplazarse en la dirección vertical por medio de un
portahorquillas 4 provisto de rodillos 5 que se desplazan entre los
lados verticales opuestos de un mástil 6 de una manera de por sí
conocida. El elevador 1 es manejado por medio de un accionador
hidráulico 7 que adopta la forma de un cilindro vertical 8 por el
que puede desplazarse el pistón 9. El pistón 9 está montado en una
biela 10, en cuya parte superior está dispuesto un rodillo de
cadena 11. Una cadena 12 se fija por un primer extremo 13 a una
estructura fija 14 del dispositivo de elevación 2, pasa por encima
del rodillo de la cadena 11 y se fija por un segundo extremo 15 al
portahorquillas 4. Por consiguiente, un desplazamiento del pistón 9
por el cilindro 8 a cierta velocidad provoca un desplazamiento del
portahorquillas 4 y, por lo tanto del elevador 1 al doble de dicha
velocidad. Para finalidades de cálculo, la primera parte de la
cadena 12 se designa por b y la segunda parte de la cadena 12 se
designa por c y tiene una longitud c, y entonces la longitud de las
partes b y c de la cadena varía con la posición en altura del
portahorquillas 4, tal como se indica en la figura 1.
El accionador hidráulico 7 se activa por medio
de un fluido hidráulico suministrado y dispensado a través de un
conducto 16 conectado con una válvula hidráulica 17, que se puede
manejar por medio de un mango 18 para suministrar fluido hidráulico
desde una bomba hidráulica 19 hasta el conducto 16 o para dispensar
fluido hidráulico desde el conducto 16 hasta un depósito 20 y hacer
ascender o descender el elevador 1, respectivamente.
En el conducto 16, se instala una parte de tubo
21 en línea y se dispone a través de una unidad 22 que comprende un
medidor de flujo 23 adaptado para medir el flujo que se establece a
través de la parte de tubo 21, y un transductor de presión 24
adaptado para medir la presión de la parte de tubo 21.
La unidad 22 está conectada a un ordenador 25
adaptado para realizar una determinación del peso basándose en los
valores de muestreo de las señales recibidas desde el medidor de
flujo 23 y el transductor de presión 24 en la unidad 22. El
ordenador 25 está conectado a un dispositivo de salida 26 adaptado
para presentar unos valores determinados al usuario. El dispositivo
de pesaje 3 comprende la unidad 22, el ordenador 25, el dispositivo
de salida 26 y un dispositivo de entrada no representado por medio
del cual se puede manipular el ordenador 25. No obstante, en lugar
de estar provisto de sus propios dispositivos de entrada/salida, el
dispositivo de pesaje 3 puede presentar una interfaz adaptada para
conectarse con los dispositivos de entrada/salida que pertenecen al
dispositivo de elevación 2.
El principio de la determinación de la masa
equilibrada se basa en la capacidad para equilibrar los errores de
medición causados por fricciones en el dispositivo de elevación
mecánica. Esto puede conseguirse permitiendo que el elevador, en el
cual se ha colocado una carga 27, realice un movimiento dirigido
hacia arriba y un subsiguiente movimiento dirigido hacia abajo.
Puesto que las fuerzas necesarias para levantar
la carga 27 son iguales a la suma de las fuerzas gravitatorias y de
fricción, la suma de las fuerzas durante un movimiento dirigido
hacia abajo será igual a las fuerzas gravitatorias menos las
fuerzas de fricción. Entonces, la mitad de la suma de las fuerzas
dirigidas hacia arriba y las fuerzas dirigidas hacia abajo
constituye una expresión del peso de la carga sin los efectos de la
fricción, puesto que estos se compensan.
Lo expresado anteriormente es aplicable, debido
a que las fricciones en las direcciones ascendente y descendente
son iguales, y a que no se experimenta ninguna aceleración de la
masa cuando se miden las fuerzas. Midiendo la aceleración, las
fuerzas de aceleración y las condiciones de fricción cambiadas
causadas por la segunda ley de Newton en el movimiento pueden
contrarrestarse. Si por ejemplo la cadena 12 se somete a una fuerza
superior debido a la aceleración del elevador 1, el cojinete del
rodillo de cadena 11 reacciona con una fuerza de fricción superior.
Para asegurar que las fricciones de viscosidad sean de la misma
magnitud en ambas direcciones, las fuerzas se miden a la misma
velocidad ascendente y descendente. En la figura 2, se ilustra un
ejemplo de coeficiente de fricción dinámica \muss(v) y su
dependencia de la velocidad de movimiento v.
En dicho diagrama, se observa que la fricción
presenta su valor más elevado en reposo. Este tipo de fricción se
denomina también fricción estática. En caso de velocidad creciente,
la fricción desciende drásticamente hasta el nivel de la denominada
fricción seca dinámica o fricción de Coulomb, que es independiente
de la velocidad del movimiento. Si las superficies están
lubricadas, la fricción se incrementará con la velocidad hasta
convertirse en lo que se denomina fricción húmeda o fricción de
viscosidad.
Puesto que la distribución de la masa del
dispositivo de elevación cambia al mismo tiempo que la altura de
levantamiento, debido por ejemplo a un cambio en la cantidad de
aceite del cilindro hidráulico 8 o a un cambio en la posición de la
cadena 12 dispuesta alrededor del rodillo de la cadena 11, entonces
se mide la posición del pistón hidráulico 9, ya que permite
determinar los cambios en la distribución de la masa basándose en
este hecho.
Las fuerzas ejercidas verticalmente y la
posición del pistón hidráulico 9 pueden determinarse midiendo la
presión y el flujo del fluido hidráulico, y combinarse con
información sobre el área del pistón hidráulico 9. El ordenador 25
determina la velocidad y la aceleración como la primera y la segunda
derivada temporal de la posición del pistón 9, calculadas a partir
de una señal de posición de muestreo obtenida por medio del medidor
de flujo 23. La señal de posición puede restablecerse bajando la
horquilla hasta el nivel del suelo. En lugar de utilizar un medidor
de flujo, la señal de posición también puede obtenerse a través de
otro tipo de medios conocidos, tales como por ejemplo un medidor de
distancia láser dispuesto junto al elevador o junto al cilindro
hidráulico, o un medidor de distancia ultrasónico dispuesto por
ejemplo dentro del cilindro hidráulico.
Los valores físicos básicos medidos directamente
o indirectamente son pues:
- \quad
- F la fuerza del pistón [N]
- \quad
- a la aceleración del pistón [m/s^{2}]
- \quad
- v la velocidad del pistón [m/s] y
- \quad
- s la posición del pistón [m]
\vskip1.000000\baselineskip
En un ejemplo, si se toman en consideración los
valores de F, a, v y s en función del
tiempo, una carretilla elevadora con el coeficiente de fricción
\muss(v) descrito anteriormente así como con los
parámetros:
- \quad
- A = 0,002150 [m^{2}], área del pistón
- \quad
- k = 4,000 [kg/m], peso por metro de la cadena
- \quad
- b+c = 2,11 [m], longitud de la cadena (parte b+c de la cadena)
- \quad
- c0 = 1,73 [m], longitud inicial de la cadena c0
- \quad
- m_{s} = 100 [kg], masa de la biela
- \quad
- m_{g} = 257,78 [kg], masa de la horquilla
- \quad
- \rho = 840 [kg/m^{3}], densidad del aceite
- \quad
- m_{1} = 670,2 [kg], masa de la carga
- \quad
- puede presentar gráficos con el mismo aspecto que el ilustrado en las figuras 3 a 6.
\vskip1.000000\baselineskip
En lo sucesivo, se demostrará cómo pueden
elaborarse ecuaciones adecuadas para ser utilizadas en un programa
informático para la determinación del peso de la carga 27 colocada
en el elevador 1 del dispositivo de elevación 2.
A continuación, se proporciona una designación
general de los parámetros:
- \quad
- m_{1} = masa de la carga [kg]
- \quad
- m_{\alpha} = constante de masa equivalente para el dispositivo de elevación [kg]
- \quad
- m_{k} = masa de la cadena (m_{b} + m_{c}) [kg]
- \quad
- m_{b} = masa de la parte b de la cadena [kg]
- \quad
- m_{c} = masa de la parte c de la cadena [kg]
- \quad
- m_{g} = masa de horquillas + portahorquillas [kg]
- \quad
- m_{s} = masa de pistón + biela + rodillo de cadena [kg]
- \quad
- m_{o} = masa de aceite del cilindro [kg]
- \quad
- \mu = coeficiente de fricción [-]
- \quad
- p = presión en el transductor de presión [pa]
- \quad
- p_{r} = descenso de presión desde transductor de presión hasta cilindro [pa]
- \quad
- A = área del pistón [m^{2}]
- \quad
- g = aceleración gravitatoria, 9,81 [m/s^{2}] o [N/kg]
- \quad
- x = distancia hasta el centro de gravedad para carga + horquillas + portahorquillas [m]
- \quad
- F = fuerza en el lado inferior del pistón [N]
- \quad
- m_{v} = m_{s} + m_{b}, masa en el sistema de fijación de la polea, (multiplicada por 1) [kg]
- \quad
- m_{h} = m_{l} + m_{g} + m_{c}, masa de lado derecho de la polea, (multiplicada por 2) [kg]
- \quad
- m_{e} = error en fórmula de aproximación [kg]
- \quad
- s = posición de la biela [m]
- \quad
- v = (ds/dt) velocidad de la biela [m/s]
- \quad
- \alpha = (d^{2}s/dt^{2}) aceleración de la biela [m/s^{2}]
- \quad
- r = revoluciones del medidor de flujo [r]
- \quad
- z = velocidad de rotación del medidor de flujo [r/s]
- \quad
- n = aceleración de rotación del medidor de flujo [r/s^{2}]
- \quad
- l = volumen por revolución del medidor de flujo [m^{3}/r]
- \quad
- k = peso por metro de la cadena [kg/m]
- \quad
- \rho = densidad (rho) de aceite hidráulico [kg/m^{3}]
- \quad
- b = longitud de la parte b de la cadena en posición de pistón aleatoria s [m]
- \quad
- c = longitud de parte c de la cadena en posición de pistón aleatoria s [m]
- \quad
- c0 = longitud inicial medida de la parte de la cadena con las horquillas bajadas (s = 0) [m]
- \quad
- d = pérdida de carga por fricción (resistencia de conducto hidráulico) desde el transductor de presión hasta el cilindro hidráulico [pa\cdots/m^{3}]
- \quad
- Q = flujo, cantidad de aceite por segundo [m^{3}/s].
\vskip1.000000\baselineskip
La siguiente designación de parámetros se
refiere al movimiento dirigido hacia arriba y hacia abajo:
- \quad
- m_{co} = masa de la parte c de la cadena, hacia arriba [kg]
- \quad
- m_{cn} = masa de la parte c de la cadena, hacia abajo [kg]
- \quad
- m_{bo} = masa de la parte b de la cadena, hacia arriba [kg]
- \quad
- m_{bn} = masa de la parte b de la cadena, hacia abajo [kg]
- \quad
- m_{oo} = masa del aceite del cilindro, hacia arriba [kg]
- \quad
- m_{on} = masa del aceite del cilindro, hacia abajo [kg]
- \quad
- p_{o} = presión en el transductor de presión, hacia arriba [pa]
- \quad
- p_{n} = presión en el transductor de presión, hacia abajo [pa]
- \quad
- \alpha_{o} = aceleración de la biela, hacia arriba [m/s^{2}]
- \quad
- \alpha_{n} = aceleración de la biela, hacia abajo [m/s^{2}]
- \quad
- v_{o} = velocidad de la biela, hacia arriba [m/s]
- \quad
- v_{n} = velocidad de la biela, hacia abajo [m/s]
- \quad
- s_{o} = posición de la biela, hacia arriba [m/s]
- \quad
- s_{n} = posición de la biela, hacia abajo [m]
- \quad
- r_{o} = revoluciones del medidor de flujo, hacia arriba [r]
- \quad
- z_{o} = velocidad de rotación del medidor de flujo, hacia arriba [r/s]
- \quad
- n_{o} = aceleración de rotación del medidor de flujo, hacia arriba [r/s^{2}]
- \quad
- r_{n} = revoluciones del medidor de flujo, hacia abajo [r]
- \quad
- z_{n} = velocidad de rotación del medidor de flujo, hacia abajo [r/s]
- \quad
- n_{n} = aceleración de rotación del medidor de flujo, hacia abajo [r/s^{2}]
- \quad
- F_{o} = fuerza en lado inferior del pistón, hacia arriba [N]
- \quad
- F_{n} = fuerza en lado inferior del pistón, hacia abajo [N]
- \quad
- m_{vo} = m_{s} + m_{bo}, masa de lado izquierdo de la polea, hacia arriba [kg]
- \quad
- m_{vs} = m_{s} + m_{bn}, masa de lado izquierdo de la polea, hacia abajo [kg]
- \quad
- m_{ho} = m_{l} + m_{g} + m_{co}, masa de lado derecho de la polea, hacia arriba [kg]
- \quad
- m_{hn} = m_{l} + m_{g} + m_{cn}, masa de lado derecho de la polea, hacia abajo [kg]
- \quad
- m_{eo} = error de fórmula de aproximación, hacia arriba [kg]
- \quad
- m_{en} = error de formula de aproximación, hacia abajo [kg]
\vskip1.000000\baselineskip
La siguiente designación especial de parámetros
(para el elevador vacío) se refiere a una determinación del área
del pistón A mediante calibración.
- \quad
- m_{coz} = masa de la parte c de la cadena, hacia arriba [kg]
- \quad
- m_{cnz}= masa de la parte c de la cadena, hacia abajo [kg]
- \quad
- m_{ooz} = masa del aceite del cilindro, hacia arriba [kg]
- \quad
- m_{onz} = masa del aceite del cilindro, hacia abajo [kg]
- \quad
- p_{oz} = presión en el transductor de presión, hacia arriba [pa]
- \quad
- p_{nz} = presión en el transductor de presión, hacia abajo [pa]
- \quad
- \alpha_{oz} = aceleración de la biela, hacia arriba [m/s^{2}]
- \quad
- \alpha_{nz} = aceleración de la biela, hacia abajo [m/s^{2}]
- \quad
- p_{rz} = descenso de presión desde el transductor de presión hasta el cilindro [pa]
\vskip1.000000\baselineskip
Las siguientes ecuaciones básicas se refieren al
dispositivo de elevación:
\vskip1.000000\baselineskip
En el modelo de la carretilla elevadora, figura
1, se toma en cuenta la fuerza dirigida hacia arriba F_{o}
necesaria para levantar el pistón y las masas colocadas en el mismo
para determinar el peso de la masa de la carga m_{1}. La
fuerza se describe como una aproximación mediante la ecuación
siguiente:
en la que los valores de los
momentos de inercia y las velocidades angulares se consideran
insignificantes en relación con la constante de masa equivalente
para el dispositivo de elevación y la carga posible. Debe tenerse
en cuenta, no obstante, que debido a que la ecuación anterior es una
aproximación, es posible elaborar otras ecuaciones que pueden
emplearse igualmente para proporcionar resultados completamente
satisfactorios. La masa del "lado derecho de la polea" puede
despejarse mediante la ecuación
siguiente:
\vskip1.000000\baselineskip
Por consiguiente
\vskip1.000000\baselineskip
Puesto que F_{o} = (p_{o} -
p_{r})\cdotA - m_{oo}
\cdot(g+\alpha_{o}), entonces
\vskip1.000000\baselineskip
y en
consecuencia
\vskip1.000000\baselineskip
Para obtener una fórmula manejable y
aproximativa, el último término se rechaza, dando por resultado un
error que puede despreciarse como se demuestra más adelante:
Evidentemente, es posible obtener otras
aproximaciones distintas a la anterior.
La fórmula de aproximación del caso anterior
es:
\vskip1.000000\baselineskip
lo cual significa
que
Puesto que m_{b} + 2m_{c} =
m_{k} + m_{c}, se obtiene la siguiente ecuación, que se
aplica al movimiento dirigido hacia arriba de la horquilla:
De la misma manera, siguiendo consideraciones
similares a las anteriores, puede deducirse que la ecuación
siguiente se aplica al movimiento dirigido hacia abajo:
Debe tenerse en cuenta que, en las ecuaciones
(4) y (5), todas las variables excepto p_{r} se calculan
con signo.
Si se considera tanto el movimiento ascendente
como el movimiento descendente de la horquilla, las ecuaciones (4)
y (5) pueden sumarse:
y puede despejarse la masa de la
carga m_{1}, obteniéndose como
resultado
\vskip1.000000\baselineskip
Si se desconocen los pesos de los elementos
necesarios para calcular la constante de masa equivalente definida
anteriormente m_{a} para el dispositivo de elevación, dicha
constante de masa puede hallarse calibrando el dispositivo de
pesaje, es decir aplicando la denominada calibración 0. Puesto que
m_{a} no cambia, solo se necesita realizar una vez esta
calibración para un dispositivo de elevación determinado y
posteriormente se puede utilizar en todas las subsiguientes
operaciones de pesaje. La calibración se lleva a cabo realizando
una operación de pesaje normal, que se describirá en mayor detalle
más adelante, pero con m_{1} = 0, es decir, sin carga en
el elevador 1. En consecuencia, se introduce la igualdad m_{1}
= 0, correspondiente al elevador vacío, en la ecuación (7):
Para el movimiento dirigido hacia arriba y hacia
abajo, la constante de masa equivalente m_{a} para el
dispositivo de elevación es pues
Si se desconoce o no se conoce con exactitud el
área exacta del pistón A, esta se puede determinar de manera
más precisa mediante la denominada "calibración a escala
completa".
Utilizando la ecuación (4) para el movimiento
dirigido hacia arriba del dispositivo de elevación dos veces, con y
sin el término m_{1} (elevador vacío), respectivamente, y
luego restando ambos resultados, se obtiene la ecuación (9)
indicada a continuación. El término \mu del dispositivo de
elevación se supone que adopta el mismo valor con y sin carga y,
por consiguiente, las velocidades de elevación deben ser iguales
para ambas de las operaciones de elevación realizadas. Los
parámetros p_{o}, p_{r}, a_{o}, m_{oo}, m_{co} se
aplican al movimiento con m_{1} en el elevador, mientras
que los parámetros p_{oz}, p_{rz}, a_{oz}, m_{ooz} y
m_{coz} se aplican al movimiento sin m_{1}
(elevador vacío).
Puesto que con y sin carga el coeficiente \mu
del dispositivo de elevación adopta el mismo valor, extrayendo
A del paréntesis y despejando (1 + \mu) como término
independiente para eliminar \mu, la expresión puede
reducirse a
De la misma manera, utilizando la ecuación (5)
para el movimiento dirigido hacia abajo, se obtiene la siguiente
ecuación:
Los parámetros p_{n}, p_{r}, a_{n},
m_{on} y m_{cn} se aplican al movimiento con
m_{1} en el elevador, mientras que los parámetros
p_{nz}, p_{rz}, a_{nz}, m_{onz} y m_{cnz}
se aplican al movimiento sin m_{1} (elevador vacío).
Para eliminar el término \mu, se suman las
ecuaciones (10) y (11):
Por lo tanto, se supone que el término \mu
para el dispositivo de elevación con y sin carga y para el
movimiento ascendente y el movimiento descendente del elevador
adopta los mismos valores y, consecuentemente, las velocidades del
elevador deben ser iguales para las cuatro operaciones de elevación
realizadas, es decir, dos veces el movimiento dirigido hacia arriba
del elevador con y sin m_{1} y dos veces el movimiento
dirigido hacia abajo del elevador con y
sin m_{1}.
sin m_{1}.
\newpage
El área del pistón A se despeja de la
manera siguiente:
\vskip1.000000\baselineskip
\vskip1.000000\baselineskip
Previamente, en la ecuación (3), se ha impuesto
un error para el movimiento dirigido hacia arriba. El error total
para el movimiento dirigido hacia arriba y hacia abajo será
entonces:
\vskip1.000000\baselineskip
\vskip1.000000\baselineskip
En un ejemplo, cuando las masas m_{vo}
= 100 kg y m_{oo} = 2 kg y la aceleración
a_{o} = 0,1 m/s^{2}, así como cuando las masas
m_{vn} = 100 kg y m_{on} = 2 kg y la aceleración
a_{n} = -0,3 m/s^{2} y el coeficiente de fricción \mu =
0,05, el error total m_{e} es:
\vskip1.000000\baselineskip
\vskip1.000000\baselineskip
que para la mayoría de propósitos
es
despreciable.
\vskip1.000000\baselineskip
Reescribiendo las ecuaciones (4) y (5) se
obtiene:
\vskip1.000000\baselineskip
\newpage
A igual velocidad e igual masa de carga para el
movimiento dirigido hacia arriba y el movimiento dirigido hacia
abajo, ambos lados de la segunda ecuación puede restarse de ambos
lados de la primera de las dos ecuaciones anteriores,
respectivamente, para generar de ese modo el numerador en ambos
lados de la ecuación siguiente, y a continuación ambos lados de las
dos ecuaciones anteriores se pueden sumar, respectivamente, para
generar de ese modo el denominador en ambos lados de la ecuación
siguiente:
en la cual el coeficiente de
fricción \mu se ha despejado mediante reducción en el lado
izquierdo de la
ecuación.
Si m_{co} = m_{cn}, entonces
m_{oo} = m_{on}, y se obtiene una ecuación simple
en la que la solución para \mu
es
Si m_{co} \neq m_{cn}, se obtiene
una ecuación cuadrática
en la que la solución para \mu
es
El coeficiente de fricción \mu se determina
como antes por medio de la ecuación (16) o (17). \mu se introduce
en la ecuación (18) siguiente, que es una versión reescrita de la
ecuación (2).
La inserción de F_{o} = (p_{o} -
p_{r})\cdotA-m_{oo}
\cdot(g+\alpha_{o}) en la ecuación (2) da por
resultado
\vskip1.000000\baselineskip
Puesto que m_{ho} = m_{l} + m_{g} +
m_{co} y m_{vo} = m_{s} + m_{bo}:
\vskip1.000000\baselineskip
De la misma manera, para el movimiento dirigido
hacia abajo, se obtiene la ecuación siguiente:
\vskip1.000000\baselineskip
La forma de realización general consiste en la
realización de una operación de pesaje, en la que en primer lugar
se levanta una carga y luego se baja. Por medio de esta operación de
pesaje, se efectúan mediciones de presión y flujo y, al final del
procedimiento, se analizan y elaboran los resultados para calcular
la masa de la carga. La posición, la velocidad y la aceleración del
pistón hidráulico pueden calcularse a partir del flujo medido.
Tal como se ilustra en la figura 7 en la que se
representa la velocidad y la aceleración de elevación, una
operación de pesaje puede dividirse en nueve fases desde el
principio hasta el fin:
Pulsación de "inicio"
- 1.
- v = 0 y a = 0
- 2.
- v > 0 y a > 0
- 3.
- v > 0 y a = 0
- 4.
- v > 0 y a < 0
- 5.
- v = 0 y a = 0
- 6.
- v < 0 y a < 0
- 7.
- v < 0 y a = 0
- 8.
- v < 0 y a > 0
- 9.
- cálculo de la masa
pulsación de "parada" de operación de
pesaje.
\vskip1.000000\baselineskip
Debe tenerse en cuenta que para finalidades de
ilustración, la aceleración indicada es constante dentro de cada
fase; no obstante, cuando se producen cambios en la velocidad, la
aceleración no es necesariamente constante, sino que en realidad
suele variar, debido a que el elevador habitualmente es controlado
de forma manual durante el pesaje.
Cuando se pulsa el botón de inicio, se inicia la
operación de pesaje, en la que a continuación se realiza la
medición continua de la presión p y el flujo hidráulico
Q así como el cálculo de la posición del pistón s, la
velocidad v y la aceleración a a través de la mayor
parte del procedimiento (fases 1 a 8). Los cálculos se realizan por
medio de las relaciones
En las fases de aceleración de elevación y
descenso, es decir, las fases 2, 4, 6 y 8, se almacenan los valores
de p, s, v y a. Al final de la operación de pesaje
(fase 9), se seleccionan dos velocidades de pistón aproximadamente
iguales v_{o} y v_{n} (véase la figura 7) para la
elevación y el descenso, respectivamente. Estas velocidades también
están relacionadas con las posiciones del pistón, las aceleraciones
y las presiones hidráulicas, s_{o}, a_{o}, p_{o}, s_{n},
a_{n}, y p_{n} para la elevación y el descenso,
respectivamente.
Utilizando relaciones matemáticas, se calculan
además las relaciones m_{co} = (c0 -
2\cdots_{o})\cdotk y m_{cn} = (c0 -
2\cdots_{n})\cdotk, que expresan las masas de la
parte c de la cadena, así como las ecuaciones m_{oo} =
s_{o}\cdotA\cdotp y m_{on} =
s_{n}\cdotA\cdotp que igualan las masas de aceite del
cilindro hidráulico a las dos velocidades v_{o} y
v_{n}. Por último, se calcula p_{r} =
|v|\cdotA\cdotd, combinando las relaciones p_{r} =
|Q|\cdotd, Q = l\cdotz y v = \frac{l \cdot
z}{A}.
Si m_{co} \neq m_{cn}, los valores
p_{o}, p_{n}, p_{r}, a_{o}, a_{n}, m_{co}, m_{cn},
m_{oo} y m_{on} se insertan en la ecuación (17), y a
continuación se calcula \mu. Si m_{co} = m_{cn},
dichos valores se insertan en la ecuación (16).
Puesto que se conoce la constante de masa
equivalente para el dispositivo de elevación m_{a}, los
valores indicados anteriormente y también el valor calculado de
\mu se insertan en la ecuación (7), calculándose de ese modo el
peso de la masa de la carga m_{1}. No obstante, debe
tenerse en cuenta que si m_{co} = m_{cn}, no es
necesario calcular el valor de \mu en esta forma de realización
general, puesto que \mu se multiplica por (m_{co} -
m_{cn}) = 0.
El resultado puede presentarse de una manera
adecuada, y la operación de pesaje puede terminar (fase 9).
En una forma de realización alternativa para la
determinación de la masa de la carga m_{1}, el coeficiente
de fricción \mu se determina como en la forma de realización
general descrita anteriormente, pero a continuación se inserta en
la ecuación de elevación ecuación (18) o la ecuación de descenso
ecuación (19) para calcular el peso.
En otra forma de realización para la
determinación de la masa de la carga m_{1}, la operación de
pesaje se inicia pulsando el botón de inicio, en la que a
continuación se realiza la medición continua de la presión
hidráulica p y del flujo Q, así como el cálculo de la
posición del pistón s, la velocidad v y la
aceleración a a través de la mayor parte del procedimiento
(fases 1 a 8).
En el caso de la elevación, el indicador visual
del dispositivo de salida 26 orienta al usuario para que se sitúe
dentro de un intervalo de velocidad predeterminado (véase la figura
8). Cuando la velocidad de elevación se halla dentro del intervalo
y la aceleración es inferior a un valor máximo determinado
(intervalo de aceleración de la figura 8) y se ha encontrado y
almacenado un número mínimo de mediciones (por ejemplo, 10) que
cumplen los criterios, el usuario recibirá un aviso visual y
acústico para terminar la operación de levantamiento y poder
iniciar de ese modo el movimiento de descenso.
En el caso del descenso, el usuario recibe
instrucciones para situarse dentro del mismo intervalo de velocidad,
y cuando la aceleración es inferior al mismo valor máximo que en el
caso de la elevación y se ha encontrado y almacenado un
correspondiente número de mediciones que cumplen los criterios, el
usuario recibe un aviso visual y acústico para finalizar de ese
modo el descenso.
\newpage
Esto significa que se habrá seleccionado y
almacenado una serie de mediciones para p, s y
v para la elevación de la fase 3 y el descenso de la fase 7.
En la fase 9, se calcula la masa de la carga y la operación de
pesaje se termina.
Los cálculos se realizan según uno de los
procedimientos de las formas de realización descritas anteriormente,
siendo la diferencia que los valores s_{o}, v_{o}, a_{o},
p_{o} y s_{n}, v_{n}, a_{n} y p_{n} son
los valores medios de las mediciones almacenadas para la elevación y
el descenso, respectivamente.
Aunque la determinación del peso en las formas
de realización descritas anteriormente se realiza por medio de un
ordenador, ciertas partes o todo el procedimiento de determinación
del peso puede realizarse de otras maneras, por ejemplo, por medio
de circuitos de control tradicionales. En este sentido, la
determinación descrita de un parámetro dependiente de la
aceleración debe interpretarse en sentido amplio; es decir, aparte
de poder ser una determinación de un valor en un programa
informático, puede adoptar la forma, por ejemplo, de la generación
de una señal eléctrica dependiente de la aceleración en un circuito
de control eléctrico o incluso puede formar parte de las funciones
de un componente de dicho circuito de control.
En la carretilla elevadora representada en la
figura 1, el elevador 1 puede estar dispuesto además de una forma
que le permite oscilar alrededor de un eje horizontal. El ángulo de
inclinación del elevador 1 puede registrarse en el ordenador por
medio de un transductor y tomarse en cuenta para la determinación
del peso. Análogamente, también puede registrarse el ángulo de
inclinación de toda la carretilla elevadora en relación con un
plano horizontal y tomarse en cuenta para la determinación del peso.
Además, aunque el dispositivo de pesaje según la presente invención
se ha descrito anteriormente con referencia a su uso en cierto tipo
bien conocido de carretilla elevadora, los expertos en la materia
tendrán en cuenta que el dispositivo de pesaje descrito puede
modificarse para ser utilizado en otros tipos de carretilla
elevadora. Las ecuaciones indicadas anteriormente son adecuadas
para el dispositivo representado, pero pueden modificarse para ser
utilizadas en dispositivos diferentes según los principios
descritos más arriba.
Aunque las ecuaciones proporcionadas
anteriormente, aparte de las fuerzas resultantes de la aceleración,
también toman en consideración fuerzas adicionales resultantes de
la posición del elevador, es decir, la distribución de los
elementos del dispositivo de elevación y la carga, y las fuerzas
resultantes de la velocidad de dichos elementos y el elevador,
tales como la pérdida de carga debida a la fricción en el conducto
entre el transductor de presión y el cilindro hidráulico, dichas
fuerzas adicionales pueden omitirse en los cálculos, en la medida
en que las contribuciones de dichas fuerzas puedan desecharse para
el propósito particular. Por ejemplo, puede suponerse que las
fricciones de viscosidad experimentadas en el desplazamiento
ascendente y descendente del elevador son iguales, aunque realmente
puedan existir diferencias en las velocidades del elevador durante
el desplazamiento ascendente y el desplazamiento descendente.
Análogamente, la distribución del peso de elementos tales como la
cadena puede suponerse que es constante. Los expertos en la materia
sabrán cómo elaborar ecuaciones adecuadas para la determinación del
peso en dichos casos, basándose en los principios indicados en la
presente memoria. Probablemente, las ecuaciones obtenidas de esta
manera resulten más sencillas que las proporcionadas en la presente
memoria.
Claims (23)
1. Procedimiento de determinación del peso de la
carga soportada por un elevador (1) de un dispositivo de elevación
(2), en el que la determinación del peso se basa en por lo menos un
desplazamiento ascendente y un desplazamiento descendente del
elevador (1), en el que el elevador se desplaza por medio de un
accionador hidráulico (7) comprendido en un sistema hidráulico, en
el que durante el desplazamiento ascendente y descendente del
elevador, se mide la presión del sistema hidráulico por medio de un
transductor de presión (24), generándose de ese modo una señal de
presión, y se mide un parámetro dependiente de la posición del
elevador por medio de un medidor (23), generándose de ese modo una
señal de posición, y en el que el peso de la carga (27) se
determina basándose en la señal de presión y la señal de posición,
caracterizado porque la señal de posición se registra en
función del tiempo, porque se determina un parámetro dependiente de
la aceleración basándose en la variación de la señal de posición y
porque la determinación del peso se realiza dependiendo de dicho
parámetro dependiente de la aceleración.
2. Procedimiento de determinación del peso según
la reivindicación 1, caracterizado porque la señal de presión
se registra en función del tiempo, porque se determina un parámetro
dependiente de la velocidad en función del tiempo basándose en la
variación de la señal de posición, porque se selecciona un instante
de tiempo durante el desplazamiento ascendente del elevador (1) y
un instante de tiempo durante el desplazamiento descendente del
elevador, de tal forma que los valores del parámetro dependiente de
la velocidad para los respectivos instantes de tiempo seleccionados
sean sustancialmente iguales, y porque la determinación del peso se
realiza dependiendo de los valores de la señal de presión
registrados para los respectivos instantes de tiempo seleccionados
y dependiendo de los valores del parámetro dependiente de la
aceleración determinados para los respectivos instantes de tiempo
seleccionados.
3. Procedimiento de determinación del peso según
la reivindicación 2, caracterizado porque la determinación
del peso se realiza dependiendo de los valores de la señal de
posición registrados para los respectivos instantes de tiempo
seleccionados.
4. Procedimiento de determinación del peso según
la reivindicación 2 ó 3, caracterizado porque la
determinación del peso se realiza dependiendo de los valores del
parámetro dependiente de la velocidad determinados para los
respectivos instantes de tiempo seleccionados.
5. Procedimiento de determinación del peso según
la reivindicación 1, caracterizado porque, durante un
desplazamiento ascendente y un desplazamiento descendente del
elevador (1), la velocidad y la aceleración del elevador (1) se
determinan basándose en la variación de la señal de posición y se
presentan en tiempo real al usuario por medio de un dispositivo de
salida, porque el usuario hace funcionar el elevador (1) por medio
de una válvula hidráulica (17) para mantener la velocidad
sustancialmente dentro de un determinado intervalo y la aceleración
sustancialmente debajo de un determinado límite, porque se
determinan dos periodos de tiempo durante dicho desplazamiento
ascendente y dicho desplazamiento descendente del elevador,
respectivamente, durante los cuales la velocidad determinada se
halla dentro de dicho intervalo y la aceleración determinada se
halla por debajo de dicho límite, y porque el peso de la carga (27)
se determina basándose en los valores medios de la aceleración y
las señales de presión durante dichos períodos de tiempo,
respectivamente.
6. Procedimiento de determinación del peso según
la reivindicación 5, caracterizado porque el peso de la carga
(27) se determina basándose en los valores medios de las señales de
posición y velocidad durante dichos períodos de tiempo,
respectivamente.
7. Procedimiento de determinación del peso según
cualquiera de las reivindicaciones anteriores, caracterizado
porque se determina un coeficiente de fricción general del
dispositivo de elevación (1) basándose en un desplazamiento
ascendente y un desplazamiento descendente del elevador (1) que
soporta la carga (27) que se va a pesar, y porque la determinación
del peso se basa en el coeficiente de fricción general
determinado.
8. Procedimiento de determinación del peso según
cualquiera de las reivindicaciones anteriores, caracterizado
porque la señal de posición se obtiene por medio de un medidor de
flujo (23) que mide el flujo del fluido hidráulico que se establece
a través de un conducto (16) para el accionador hidráulico (7).
9. Procedimiento de determinación del peso según
cualquiera de las reivindicaciones anteriores, caracterizado
porque las señales del transductor de presión (24) y del medidor
(23) que proporciona el parámetro dependiente de la posición del
elevador (1) se registran como valores de muestreo en un ordenador
(25), y porque el ordenador (25) calcula la señal de posición y la
señal de presión y determina el peso de la carga (27) basándose en
los mismos.
10. Procedimiento de determinación del peso
según cualquiera de las reivindicaciones anteriores,
caracterizado porque se realiza una operación de pesaje
automática por medio de un procesador cuando el usuario inicia la
sesión, y de ese modo el procesador controla el accionador
hidráulico (7) para desplazar el elevador (1) una vez en la
dirección ascendente y una vez en la dirección descendente.
11. Dispositivo de pesaje para la determinación
del peso de la carga soportada por el elevador (1) de un dispositivo
de elevación (2), pudiendo desplazarse el elevador (1) por medio de
un accionador hidráulico (7) comprendido en el sistema hidráulico
del dispositivo de elevación, comprendiendo el dispositivo de pesaje
un procesador adaptado para determinar el peso basándose en por lo
menos un desplazamiento ascendente y un desplazamiento descendente
del elevador (1), un transductor de presión (24) adaptado para medir
la presión en el sistema hidráulico del dispositivo de elevación
(2) y generar de ese modo una señal de presión y un medidor (23)
adaptado para medir un parámetro dependiente de la posición del
elevador (1) del dispositivo de elevación (2) y generar de ese modo
una señal de posición, y estando adaptado el procesador para
determinar el peso de la carga (27) basándose en la señal de
presión y la señal de posición generadas por el transductor de
presión (24) y el medidor (23), respectivamente, durante el
desplazamiento ascendente y el desplazamiento descendente del
elevador (1), caracterizado porque el procesador está
adaptado para registrar la señal de posición en función del tiempo,
para determinar un parámetro dependiente de la aceleración basándose
en la variación de la señal de posición y para determinar el peso
dependiendo de dicho parámetro dependiente de la aceleración.
12. Dispositivo de pesaje según la
reivindicación 11, caracterizado porque el procesador está
adaptado para registrar la señal de presión en función del tiempo y
determinar un parámetro dependiente de la velocidad en función del
tiempo basándose en la variación de la señal de posición, para
seleccionar un instante de tiempo durante el desplazamiento
ascendente del elevador (1) y seleccionar un instante de tiempo
durante el desplazamiento descendente del elevador (1), de tal
forma que los valores del parámetro dependiente de la velocidad para
los respectivos instantes de tiempo seleccionados sean
sustancialmente iguales, y para realizar la determinación del peso
dependiendo de los valores de la señal de presión registrados para
los respectivos instantes de tiempo seleccionados y dependiendo de
los valores del parámetro dependiente de la aceleración determinados
para los respectivos instantes de tiempo seleccionados.
13. Dispositivo de pesaje según la
reivindicación 12, caracterizado porque el procesador está
adaptado para realizar la determinación del peso dependiendo de los
valores de la señal de posición registrados para los respectivos
instantes de tiempo seleccionados.
14. Dispositivo de pesaje según la
reivindicación 12 ó 13, caracterizado porque el procesador
está adaptado para realizar la determinación del peso dependiendo
de los valores del parámetro dependiente de la velocidad
determinados para los respectivos instantes de tiempo
seleccionados.
15. Dispositivo de pesaje según la
reivindicación 11, caracterizado porque el procesador está
adaptado para determinar, durante un desplazamiento ascendente y un
desplazamiento descendente del elevador (1), la velocidad y la
aceleración del elevador (1) basándose en la señal de posición,
porque el dispositivo de pesaje comprende un dispositivo de salida
(26) adaptado para presentar en tiempo real la velocidad y la
aceleración determinadas al usuario, porque el procesador está
adaptado para orientar al usuario por medio del dispositivo de
salida (26) para accionar el elevador (1) con el objetivo de
mantener la velocidad sustancialmente dentro de un determinado
intervalo y la aceleración sustancialmente por debajo de cierto
límite, porque el procesador está adaptado para determinar dos
períodos de tiempo durante dicho desplazamiento ascendente y dicho
desplazamiento descendente del elevador (1), respectivamente,
durante los cuales la velocidad determinada se halla dentro de dicho
intervalo y la aceleración determinada se halla por debajo de dicho
límite, y porque el procesador está adaptado para determinar el
peso de la carga (27) basándose en los valores medios de las señales
de aceleración y presión durante dichos períodos de tiempo,
respectiva-
mente.
mente.
16. Dispositivo de pesaje según la
reivindicación 15, caracterizado porque el procesador está
adaptado para determinar el peso de la carga (27) basándose en los
valores medios de las señales de posición y velocidad durante
dichos períodos de tiempo, respectivamente.
17. Dispositivo de pesaje según cualquiera de
las reivindicaciones 11 a 16, caracterizado porque el
procesador está adaptado para determinar un coeficiente de fricción
general del dispositivo de elevación (2) basándose en un
desplazamiento ascendente y un desplazamiento descendente del
elevador (1) que soporta la carga (27) que se va a pesar, y para
determinar el peso basándose en el coeficiente de fricción general
determinado.
18. Dispositivo de pesaje según cualquiera de
las reivindicaciones 11 a 17, caracterizado porque se
proporciona un medidor de flujo para medir el flujo del fluido
hidráulico a través de un conducto (16) para el accionador
hidráulico (7) y generar de ese modo la señal de posición.
19. Dispositivo de pesaje según la
reivindicación 18, caracterizado porque el dispositivo de
pesaje comprende una unidad que presenta una parte de tubo de paso
adaptada para ser instalada en línea en el conducto para el
accionador hidráulico (7) del dispositivo de elevación (2), y porque
el medidor de flujo (23) y el transductor de presión (24) están
integrados en la unidad y dispuestos para medir el flujo establecido
a través de la parte de tubo y la presión de dicha parte,
respectivamente.
20. Dispositivo de pesaje según cualquiera de
las reivindicaciones 11 a 19, caracterizado porque el
procesador es un ordenador adaptado para registrar como valores de
muestreo, las señales del transductor de presión (24) y del medidor
que proporciona el parámetro dependiente de la posición del elevador
(1), y porque el ordenador está adaptado para calcular la señal de
posición y la señal de presión basándose en las señales registradas
del transductor de presión (24) y del medidor, y para determinar el
peso de la carga (27) basándose en las mismas.
\newpage
21. Dispositivo de pesaje según cualquiera de
las reivindicaciones 11 a 20, caracterizado porque el
procesador está adaptado para realizar automáticamente una
operación de pesaje cuando el usuario inicia la sesión, de manera
que permite al procesador controlar el accionador hidráulico (7)
para desplazar el elevador (1) una vez en la dirección ascendente y
una vez en la dirección descendente.
22. Dispositivo de elevación que comprende un
dispositivo de pesaje según cualquiera de las reivindicaciones 11 a
21.
23. Dispositivo de elevación según la
reivindicación 22, caracterizado porque el dispositivo de
elevación es una carretilla elevadora.
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