ES2336477T3 - Deteccion de posicion hibrida basada en el magnetismo y la impedancia. - Google Patents

Abstract

Un sistema (36) de detección de posición, que incluye: una sonda (20) que incluye un transductor (24, 26, 28, 94) de campo magnético y al menos un electrodo (30, 32, 34, 38) de la sonda y que está adaptada para ser introducida en una cavidad corporal de un sujeto; y una unidad (44) de control configurada para medir las coordenadas de posición de la sonda usando el transductor de campo magnético, y para medir una impedancia entre el al menos un electrodo de la sonda y uno o más puntos en una superficie corporal del sujeto, caracterizado porque la unidad de control está configurada adicionalmente para calibrar la impedancia medida usando las coordenadas de posición medidas.

Description

Detección de posición híbrida basada en el magnetismo y la impedancia.

Campo de la invención

La presente invención se refiere generalmente a la detección de un objeto situado en un cuerpo vivo, y específicamente a proporcionar una referencia precisa para sensores de posición basados en la impedancia.

Antecedentes de la invención

El seguimiento de la posición de objetos intracorporales, tales como sensores, tubos, catéteres, dispositivos dispensadores, e implantes, resulta necesaria para muchos procedimientos médicos. Se han desarrollado sistemas altamente precisos y bien acreditados para determinar la posición de un objeto intracorporal basados en la detección de un campo magnético. Estos sistemas utilizan sensores fijados en el objeto intracorporal para medir las fuerzas relativas de unos campos magnéticos generados externamente y para establecer la posición del objeto a partir de estas mediciones. Algunos procedimientos para la detección de posición basada en el magnetismo están descritos, por ejemplo, en las Patentes Estadounidenses 5.391.199, 5.443.489, y 6.788.967 de Ben-Haim, en la Patente Estadounidense 6.690.963 de Ben-Haim y otros, en la Patente Estadounidense 5.558.091 de Acker y otros, en la Patente Estadounidense 6.172.499 de Ashe, y en la Patente Estadounidense 6.177.792 de Govari.

También se han desarrollado sistemas de detección de posición que utilizan mediciones basadas en la impedancia. En tales sistemas, la impedancia se mide entre unos electrodos fijados al objeto intracorporal y unos electrodos colocados sobre la superficie del cuerpo. Los sistemas determinan entonces la posición del objeto intracorporal a partir de las mediciones de la impedancia. Algunos procedimientos de detección de posición basada en la impedancia se describen, por ejemplo, en la Patente Estadounidense 5.983.126 de Wittkampf, en la Patente Estadounidense 6.456.864 de Swanson, y en la Patente Estadounidense 5.944.022 de Nardella.

La detección de posición basada en la impedancia es generalmente menos costosa de llevar a cabo que la detección de posición basada en el magnetismo. Muchos catéteres estándar, tales como los usados para el mapeo electrofisiológico y la ablación, ya incorporan electrodos que pueden usarse para mediciones de la impedancia. Sin embargo, debido en parte a la impedancia no lineal del cuerpo, la detección de posición basada en la impedancia no es tan precisa como los procedimientos basados en el magnetismo.

La Patente Estadounidense 6.574.498 de Gilboa describe un procedimiento de navegación intracorporal que depende de una técnica electromagnética para determinar la posición y la orientación del paciente con respecto a un dispositivo imaginario, mientras que usa otra técnica, tal como la detección de impedancia eléctrica o ultrasónica, para determinar la posición y la orientación de una sonda con respecto al cuerpo del paciente. El procedimiento incluye determinar una posición y una orientación de la sonda con respecto a un sistema de coordenadas primario y a un sistema de coordenadas secundario, y determinar una transformación del sistema de coordenadas secundario al sistema de coordenadas primario.

La Patente Estadounidense 5.899.860 de Pfeiffer, y otros, describe un procedimiento para determinar la posición de un catéter dentro del cuerpo de un paciente. Se determina una función de corrección haciendo que un catéter realice un movimiento conocido dentro de una cavidad corporal al mismo tiempo que se determina la posición del catéter a partir de unas señales de posición enviadas entre el catéter y una localización de posición remota. Las posiciones subsiguien-
tes del catéter, derivadas de las señales de localización recibidas, se corrigen de acuerdo a la función de corrección.

Entre los sistemas disponibles actualmente de detección de posición basada en el magnetismo se incluyen productos registrados tales como el Sistema de Navegación y Ablación CARTO^{TM} EP y el Catéter de Mapeo Circular LASSO^{TM} de BiosenseWebster (Diamond Bar, CA).

El documento US 2004-181139 describe un sistema de detección de posición que comprende una sonda que comprende un transductor de campo magnético y al menos un electrodo de la sonda y que está adaptada para introducirse en una cavidad corporal de un sujeto, y una unidad de control configurada para medir las coordenadas de posición de la sonda usando el transductor de campo magnético, y para medir una impedancia entre el al menos un electrodo de la sonda y uno o más puntos en una superficie corporal del sujeto.

Resumen de la invención

Las realizaciones de la presente invención proporcionan unos sistemas de detección de posición híbridos que combinan técnicas de detección de posición magnéticas y eléctricas. En estos sistemas, un sensor de posición magnético proporciona una referencia de posición precisa para calibrar unas medidas eléctricas, basadas en la impedancia, menos precisas. Con este propósito, se usa una sonda híbrida, tal como un catéter, que comprenda un sensor de posición magnético y uno o más electrodos para correlacionar las mediciones de posición magnéticas con la medición basada en la impedancia. Los sistemas de este tipo atenúan la necesidad de sensores de posición magnéticos múltiples, y por lo tanto se benefician tanto de la alta precisión de la detección de posición magnética como del bajo coste de la detección basada en la impedancia.

En algunas realizaciones, se posiciona el catéter híbrido en una cavidad corporal, tal como una cámara del corazón. El sensor de campo magnético mide los campos magnéticos aplicados externamente, y se establecen las coordenadas de posición precisas del catéter. También se aplican corrientes o tensiones desde unos electrodos en la superficie del cuerpo, y se miden las impedancias entre los electrodos en la superficie del cuerpo y el catéter. Las mediciones de posición dual se repiten en múltiples localizaciones de la cavidad corporal para generar un mapa de calibración, correlacionando las mediciones de impedancia con las coordenadas de posición constatadas por el sensor de campo magnético.

Posteriormente, pueden introducirse en la cavidad corporal catéteres adicionales que tengan funciones de diagnóstico o terapéuticas. Los catéteres adicionales pueden introducirse simultáneamente al catéter híbrido y/o posteriormente a la retirada del catéter híbrido del cuerpo. Estos catéteres adicionales también incorporan electrodos similares a los del catéter híbrido, pero no necesitan incluir sensores de campo magnético. Las mediciones de impedancia tomadas en los electrodos de los catéteres adicionales se correlacionan con el mapa de calibración para determinar unas coordenadas de posición precisas de dichos catéteres adicionales.

En realizaciones preferidas de la presente invención, el catéter híbrido comprende una porción deformable, tal como un lazo en el extremo distal del catéter, con electrodos en la porción deformable. Luego se toman mediciones basadas tanto en el magnetismo como en la impedancia mientras se mantiene inmóvil el catéter, en una configuración conocida (es decir, cuando no está deformado). En esta configuración, se conoce a priori la posición de cada electrodo con respecto al campo magnético. Por lo tanto las posiciones de los electrodos se conocen en base a las mediciones de posición magnéticas, y pueden usarse las posiciones conocidas para calibrar las mediciones de impedancia tomadas en cada electrodo. Cuando el catéter se deforma posteriormente durante un procedimiento médico, las pequeñas desviaciones de las posiciones de los electrodos desde sus posiciones calibradas pueden medirse con relativa precisión mediante procedimientos basados en la impedancia.

De acuerdo con la presente invención se proporciona un sistema de detección de posición, que incluye:

una sonda que incluye un transductor de campo magnético y al menos un electrodo de la sonda y que está adaptada para ser introducida en la cavidad corporal de un sujeto; y

una unidad de control configurada para medir las coordenadas de posición de la sonda usando el transductor de campo magnético, y para medir una impedancia entre el al menos un electrodo de la sonda y uno o más puntos en una superficie corporal del sujeto; y para calibrar la impedancia medida usando la coordinada de posición medida.

En algunas realizaciones, el sistema incluye un generador de campo magnético externo adaptado para generar un campo magnético externo, lo que hace que el transductor de campo magnético genere una señal de posición, y la unidad de control está configurada para recibir y procesar la señal de posición para medir las coordenadas de posición de la sonda.

Típicamente, el transductor de campo magnético está adaptado para generar un campo magnético, y el sistema incluye adicionalmente un sensor externo de campo magnético adaptado, en respuesta al campo magnético, para generar una señal de posición. La unidad de control está configurada para recibir y procesar la señal de posición para medir las coordenadas de posición de la sonda.

En algunas realizaciones, la unidad de control está configurada para aplicar una corriente eléctrica entre el al menos un electrodo de la sonda y los electrodos de la superficie corporal en el uno o más puntos, y para medir la impedancia en respuesta a la corriente. En realizaciones adicionales, la unidad de control está configurada para mantener una tensión constante entre el al menos un electrodo de la sonda y los electrodos de superficie corporal, y para medir la corriente a tensión constante. En otras realizaciones adicionales más, la unidad de control está configurada para mantener corriente constante entre el al menos un electrodo de la sonda y los electrodos de la superficie corporal, y para medir la tensión entre el al menos un electrodo de la sonda y los electrodos de la superficie corporal.

Típicamente, la unidad de control está configurada para aplicar una tensión a través de al menos una pareja de electrodos de la superficie corporal en el uno o más puntos y para medir la impedancia detectando una caída de tensión en el al menos un electrodo de la sonda.

En algunas realizaciones, la unidad de control está configurada para determinar las coordenadas de posición usando el transductor magnético en una pluralidad de localizaciones dentro de la cavidad corporal y para determinar la impedancia en la pluralidad de las localizaciones, y para generar un mapa de calibración determinando la impedancia en la pluralidad de las localizaciones. Típicamente, la sonda usada para generar el mapa de calibración es una primera sonda, y el sistema incluye adicionalmente una segunda sonda que incluye al menos un electrodo de la segunda sonda y está adaptada para ser introducida en la cavidad corporal, y la unidad de control está configurada para medir la impedancia entre el al menos un electrodo de la segunda sonda y el uno o más puntos de la superficie corporal y para determinar las segundas coordenadas de posición de la segunda sonda calibrando la impedancia medida con respecto al electrodo de la segunda sonda usando el mapa de calibración.

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Adicional o alternativamente, la sonda incluye una sección deformable en donde está localizado el al menos un electrodo de la sonda, y una sección de base, en donde está localizado el transductor de campo magnético, teniendo la sección deformable una forma conocida cuando no está deformada, y la unidad de control está configurada para calibrar la impedancia medida para determinar una desviación de la sección deformable con respecto a la sección de base. En realizaciones adicionales, la unidad de control está configurada para medir una primera impedancia cuando la sección deformable no está deformada, y para medir una segunda impedancia cuando se desvía la sección deformable, y para comparar la segunda impedancia con la primera impedancia para determinar la desviación de la
sonda.

La presente invención se comprenderá mejor en su totalidad a partir de la siguiente descripción detallada de las realizaciones de la misma, así como de los dibujos, en los cuales:

Breve descripción de los dibujos

La Fig. 1 es una vista en detalle esquemática que muestra el extremo distal de un catéter hibrido que comprende un sensor de posición de campo magnético y múltiples electrodos, de acuerdo con una realización de la presente invención;

La Fig. 2 es una ilustración esquemática, en perspectiva, de un sistema de detección de posición que utiliza un catéter hibrido, de acuerdo con una realización de la presente invención;

La Fig. 3 es una vista en corte, en perspectiva y esquemática, de un catéter hibrido dentro de una cámara del corazón, en donde está siendo usado para generar un mapa de calibración, de acuerdo con la realización de la presente invención;

La Fig. 4 es una vista en corte, en perspectiva y esquemática, de un segundo catéter hibrido dentro de la cámara del corazón tras el mapeo de calibración, de acuerdo con una realización de la presente invención;

La Fig. 5 es un diagrama de flujo que ilustra esquemáticamente un procedimiento para generar y aplicar un mapa de calibración, de acuerdo con una realización de la presente invención; y

La Fig. 6 es una vista esquemática, en perspectiva, de un catéter hibrido de acuerdo con otra realización de la presente invención.

Descripción detallada de las realizaciones

La Fig. 1 es una vista en detalle esquemática que muestra el extremo distal de un catéter hibrido 20, que comprende un sensor 22 de posición de campo magnético y múltiples electrodos 30, 32 y 34 del catéter, de acuerdo con una realización de la presente invención.

El sensor 22 de campo magnético comprende tres bobinas ortogonales 24, 26 y 28, que pueden usarse para determinar las coordenadas del catéter 20 en seis dimensiones de posición y orientación, tal como se describe en las patentes citadas en los Antecedentes de la Invención. Alternativamente, el sensor 22 de campo magnético puede comprender una o dos bobinas o un número mayor de bobinas, o unos sensores de campo magnético que no sean bobinas, tales como dispositivos de efecto Hall u otras antenas. En el contexto de la presente solicitud de patente y en las reivindicaciones, tales bobinas y otros sensores se denominan generalmente transductores de campo magnético, y pueden usarse generalmente ya sea para detectar campos magnéticos o para generar campos magnéticos.

Los electrodos 30, 32, y 34 pueden ser de cualquier forma y tamaño adecuados, y pueden usarse para otros propósitos, además, tales como la detección electrofisiológica o la ablación.

En una realización de la presente invención, el extremo distal del catéter 20 puede ser flexible, de modo que las posiciones del uno o más electrodos 30, 32 y 34 puedan desviarse con respecto a la posición del sensor 22 de campo magnético.

La Fig. 2 es una ilustración esquemática en perspectiva de un sistema 36 de detección de posición, que utiliza un catéter hibrido 20, de acuerdo con una realización de la presente invención. El sistema 36 puede usarse para determinar la posición y la forma del catéter 20, y también puede usarse para generar un mapa de calibración a partir de las mediciones tomadas por el catéter 20, tal como se describe a continuación. El mapa de calibración puede usarse para una subsiguiente detección de posición de dispositivos médicos invasivos adicionales que comprendan electrodos pero que puedan carecer de sensores de campo magnético.

En esta realización, el catéter 20 se usa en un procedimiento invasivo dentro de una cámara del corazón 38 de un sujeto 40. Alternativamente, el sistema 36 puede usarse con sondas hibridas, como el catéter 20, en otras cavidades corporales. Se sitúa al sujeto 40 en un campo magnético generado, por ejemplo, situando bajo el sujeto una plancha que contenga unas bobinas 42 generadoras de campo magnético. Los campos magnéticos generados por las bobinas 42 generan en las bobinas 24, 26 y 28 del sensor 22 unas señales eléctricas indicativas de su posición y orientación en los campos magnéticos. Estas señales se transmiten a una unidad 44 de control, que analiza las señales para determinar las coordenadas del catéter 20. Alternativamente, puede hacerse que las bobinas del sensor 22 de campo magnético generen unos campos magnéticos, que son detectados por las bobinas 42.

La unidad 44 de control incluye un procesador, típicamente un ordenador con unos circuitos de tratamiento de señales apropiados. Se acopla el procesador a una consola de accionamiento 52, que puede proporcionar una representación visual 54 de la localización del catéter 20.

Se conectan los electrodos 30, 32 y 34, mediante cables y a través del tubo de inserción del catéter 20, a los circuitos de medición de la impedancia en la unidad 44 de control. Se conecta mediante cables la unidad de control a los electrodos de la superficie corporal, que típicamente comprenden unos parches 46, 48, y 50 adhesivos a la piel. Los parches 46, 48 y 50 pueden colocarse en cualquier localización conveniente de la superficie corporal en la cercanía de la sonda. En realizaciones alternativas de la invención, los electrodos de la superficie corporal pueden variar en número y adoptar otras formas, tales como sondas subcutáneas o un dispositivo de mano accionado por un profesional medico 56.

En una realización de la presente invención, las impedancias entre los parches de superficie y los electrodos 30, 32 y 34 se miden de acuerdo con los procedimientos descritos en el documento US 2006/0173251 titulado "Medición de la Impedancia basada en la Corriente", de Govari y otros, cedido al cesionario de la presente invención. La unidad 44 de control hace circular una corriente a través de uno o más circuitos eléctricos, cada uno de los cuales comprende un electrodo del catéter, un respectivo electrodo de la superficie corporal, y el tejido corporal intermedio. Según la ley de Ohm, la impedancia entre el electrodo y el parche de cada circuito es igual a la tensión entre los electrodos, dividida por la corriente que circula a través del circuito.

En realizaciones alternativas de la invención, pueden aplicarse tensiones a través de parejas de electrodos de la superficie corporal, tal como se describe en la Patente Estadounidense 5.983.126 de Wittkampf mencionada anteriormente. Se miden las respectivas caídas de tensión en los electrodos del catéter para determinar las impedancias relativas.

Típicamente, el sistema 20 incluye otros elementos, que por simplicidad no se muestran en las figuras. Por ejemplo, el sistema 20 puede incluir un monitor de ECG, acoplado para recibir señales desde una o más superficies corporales, para proporcionar una señal de sincronización de ECG a la unidad 44 de control. El sistema también puede incluir un sensor de posición de referencia, bien en un parche de referencia aplicado externamente y sujeto al cuerpo del sujeto, o bien en un catéter situado internamente, insertado en el corazón 38 y mantenido en una posición fija con respecto al corazón. Comparando la posición del catéter 20 con la del catéter de referencia, se determinan con precisión las coordenadas del catéter 20 con respecto al corazón, independientemente del movimiento. Alternativamente, pueden usarse otros procedimientos adecuados para compensar el movimiento del corazón.

La Fig. 3 es una ilustración en perspectiva, esquemática, de un catéter híbrido 20 posicionado dentro de una cámara del corazón 38 durante la generación de un mapa de calibración, de acuerdo con una realización de la presente invención. Las señales recibidas desde el sensor 22 de campo magnético se usan para calcular la posición y la orientación del catéter en múltiples localizaciones, y, en particular, para deducir las coordenadas de posición de los electrodos 30, 32, y 34 en estas localizaciones basándose en las mediciones magnéticas de las coordenadas y en el desplazamiento conocido de los electrodos con respecto al sensor 22. También se hacen mediciones de la impedancia en los electrodos 30, 32 y 34 en las diferentes localizaciones del catéter, y estas mediciones se correlacionan con las posiciones de los electrodos determinadas por las mediciones de posición magnéticas. De esta manera se genera un mapa de calibración.

La Fig. 4 es una ilustración en perspectiva, esquemática, de un segundo catéter 58, que se inserta en el corazón 38 durante o tras la generación del mapa de calibración, de acuerdo con una realización de la presente invención. A medida que el catéter 58 se mueve a través de la cámara del corazón, las mediciones de la impedancia tomadas en los electrodos 60, 62 y 64 del catéter se correlacionan con las mediciones de la impedancia que se habían grabado previamente en posiciones conocidas en el mapa de calibración. De esta manera, se determinan con precisión las coordenadas del catéter 58, a pesar de las fluctuaciones y la falta de linealidad en la impedancia del cuerpo del sujeto.

La Fig. 5 es un diagrama de flujo que muestra un procedimiento para generar y aplicar un mapa de calibración, tal como ilustran las Figs. 3 y 4, de acuerdo con una realización de la presente invención. En un paso inicial 66, se inserta un catéter hibrido, tal como el catéter 20, en una cámara del corazón (o en otra cavidad corporal, según sea apropiado). En un paso 68 de medición magnética, se usa el sensor de campo magnético para determinar las coordenadas de posición del catéter, y por lo tanto encontrar las localizaciones específicas de los electrodos del catéter. Luego se toman las mediciones de la impedancia en estos electrodos del catéter, en un paso 70 de medición de la impedancia. A continuación, en un paso 72 de correlación, se correlacionan las mediciones de la impedancia con las posiciones de los electrodos determinadas en el paso 68.

En un paso 74 de decisión, se toma una determinación sobre si se han recogido suficientes datos para un mapa de calibración, basándose en las necesidades del procedimiento posterior. Si se precisan más datos, se mueve el catéter hibrido hasta una nueva posición en la cámara del corazón, en un paso 76 de posicionamiento, y se repiten los pasos 68 a 74. En la práctica, los pasos 68 y 70 se llevan a cabo continuamente, para que los pasos 66 a 76 también puedan llevarse a cabo en un proceso continuo, mientras se mueve gradualmente el catéter a través de diferentes partes de la cavidad que va a mapearse.

Una vez que se han recogido suficientes datos, se genera un mapa de calibración en un paso 78 de mapeo. Típicamente, el mapa de calibración comprende una retícula de coordenadas, determinada mediante la detección magnética, con un conjunto de mediciones de la impedancia (con respecto a cada uno de los electrodos de la superficie corporal o a parejas de electrodos de la superficie corporal) grabadas en cada punto de la retícula. Alternativamente, puede invertirse la retícula, de manera que el mapa indique las coordenadas de posición calibradas y reales para cada conjunto de mediciones de la impedancia.

Una vez que el mapa de calibración está completo, se inserta el catéter 58, y/u otro dispositivo medico invasivo, en la cavidad corporal, en un paso 80 de inserción. El segundo catéter comprende unos electrodos que pueden usarse para medir impedancias, pero típicamente no tiene sensores de campo magnético. En un segundo paso 82 de medición, se miden las impedancias entre los electrodos del segundo catéter y los electrodos de la superficie corporal. En un paso 84 de detección de posición, se determinan las coordenadas de posición de estos electrodos del catéter comparando las impedancias medidas con el mapa de calibración. Basándose en las posiciones de los electrodos, también pueden determinarse las posiciones de otros elementos del segundo catéter.

Tal como se muestra en la Fig. 5, pueden repetirse los pasos 82 y 84 para seguir al catéter 58 de manera continua, hasta que se determina que el proceso está terminado, en un paso 86 de terminación.

La Fig. 6 es una ilustración en perspectiva de un catéter hibrido 88, de acuerdo con otra realización de la presente invención. El catéter hibrido 88 comprende una sección 90 de base relativamente rígida que se extiende hasta un punto 96 de inflexión, y que comprende adicionalmente una sección 92 flexible y deformable mas allá del punto 96. La sección 92 es de una longitud conocida y fija, y comprende un material que típicamente es giratorio pero no estirable cuando se le somete a presión dentro de la cavidad corporal. Típicamente, la sección 92 es suficientemente resiliente como para adoptar una forma predeterminada cuando no se le aplica ninguna fuerza, y como para desviarse de la forma predeterminada cuando se le aplica una fuerza.

En la realización mostrada en la figura, el catéter hibrido 88 tiene forma de lazo, lo cual es apropiado para mapear y extirpar circunferencialmente la zona alrededor del ostium de una vena pulmonar en el atrium izquierdo. Un catéter de este tipo se describe, por ejemplo, en el documento US 2005/0033135, cedida al cesionario de la presente invención. Alternativamente, los aspectos de la presente invención que se describen con referencia a este catéter también pueden aplicarse a catéteres desviables de otros tipos, tales como catéteres de cesta.

Se fija un sensor magnético 94 a la sección rígida 90 del catéter 88 cerca del punto 96. Se colocan uno o más electrodos 98 en la sección flexible 92 del catéter. Los electrodos 98 están adaptados para medir las impedancias tal como se ha descrito anteriormente. Adicionalmente, pueden adaptarse también algunos o todos los electrodos 98 para llevar a cabo funciones adicionales, tales como detectar características eléctricas del tejido corporal, o llevar a cabo una ablación.

Cuando se mantiene el catéter 88 en una posición inicial en la que no se aplican fuerzas externas, pueden usarse las mediciones de posición tomadas por el sensor magnético 94 para determinar la posición del catéter en toda su longitud, incluyendo las respectivas posiciones de los electrodos 98. En esta posición inicial, también se toman mediciones de la impedancia en los electrodos, para calibrar las mediciones de la impedancia.

Cuando se aplica una fuerza en la sección flexible 92, la sección se deforma, desviando por lo tanto los electrodos de sus posiciones calibradas. Debido a que el desvío de cada electrodo es relativamente pequeño, pueden usarse las mediciones de la impedancia para determinar con relativa precisión la distancia recorrida por cada electrodo con respecto a su posición inicial. Por lo tanto puede determinarse con precisión la posición de cada electrodo, y por consiguiente la forma del catéter 88, aún cuando sólo se use un sensor de campo magnético.

El sistema 36 representa una realización de la invención tal como puede usarse en un procedimiento basado en un catéter para la diagnosis o el tratamiento de enfermedades del corazón, tales como arritmias. El sistema 36 puede usarse, también, en la diagnosis o el tratamiento de dolencias intravasculares, que pueden implicar angioplastia o aterectomia. Los principios del sistema 36 también pueden aplicarse, mutatis mutandis, en sistemas de detección de posición para la diagnosis y/o el tratamiento de otras estructuras corporales, tales como el cerebro, la columna vertebral, las articulaciones del esqueleto, la vejiga urinaria, el tracto gastrointestinal, la próstata, y el útero.

Por lo tanto, se apreciará que las realizaciones descritas anteriormente se citan sólo a modo de ejemplo, y que la presente invención no está limitada particularmente a lo que se ha mostrado y descrito anteriormente. Más bien, el alcance de la presente invención incluye tanto combinaciones como subcombinaciones de las diversas características descritas anteriormente, así como variaciones y modificaciones de las mismas que podrían ocurrírseles a los expertos en la técnica al leer la actual descripción y que no están descritas en la técnica anterior. El alcance de la invención está definido en las reivindicaciones.

Claims (12)

1. Un sistema (36) de detección de posición, que incluye:

una sonda (20) que incluye un transductor (24, 26, 28, 94) de campo magnético y al menos un electrodo (30, 32, 34, 38) de la sonda y que está adaptada para ser introducida en una cavidad corporal de un sujeto; y

una unidad (44) de control configurada para medir las coordenadas de posición de la sonda usando el transductor de campo magnético, y para medir una impedancia entre el al menos un electrodo de la sonda y uno o más puntos en una superficie corporal del sujeto, caracterizado porque la unidad de control está configurada adicionalmente para calibrar la impedancia medida usando las coordenadas de posición medidas.

2. El sistema de acuerdo a la reivindicación 1, en el cual el transductor de campo magnético comprende una o más bobinas (24, 26, 28).

3. El sistema de acuerdo a la reivindicación 1, y que comprende un generador (42) de campos magnéticos externos adaptado para generar un campo magnético externo, que hace que el transductor de campo magnético genere una señal de posición, en el cual la unidad de control está configurada para recibir y procesar la señal de posición para medir las coordenadas de posición de la sonda.

4. El sistema de acuerdo a la reivindicación 1, en el cual el transductor de campo magnético está adaptado para generar un campo magnético, y en el cual el sistema comprende adicionalmente un sensor (42) de campo magnético externo adaptado, en respuesta al campo magnético, para generar una señal de posición, y en el cual la unidad de control está configurada para recibir y procesar la señal de posición para medir las coordenadas de posición de la sonda.

5. El sistema de acuerdo a la reivindicación 1, en el cual la unidad de control está configurada para hacer circular una corriente eléctrica entre el al menos un electrodo de la sonda y los electrodos (46, 48, 50) de la superficie corporal en el uno o más puntos, y para medir la impedancia en respuesta a la corriente.

6. El sistema de acuerdo a la reivindicación 5, en el cual la unidad de control está configurada para mantener una corriente constante entre el al menos un electrodo de la sonda y los electrodos de la superficie corporal en el uno o más puntos, y para medir la corriente bajo la tensión constante.

7. El sistema de acuerdo a la reivindicación 5, en el cual la unidad de control está configurada para mantener una tensión constante entre el al menos un electrodo de la sonda y los electrodos de la superficie corporal en el uno o más puntos, y para medir la tensión entre el al menos un electrodo de la sonda y los electrodos de la superficie corporal.

8. El sistema de acuerdo a la reivindicación 1, en el cual la unidad de control está configurada para aplicar una tensión a través de al menos una pareja de electrodos de la superficie corporal en el uno o más puntos y para medir la impedancia detectando una caída de tensión en el al menos un electrodo de la sonda.

9. El sistema de acuerdo a la reivindicación 1, en el cual la unidad de control está configurada para determinar las coordenadas de posición usando el transductor magnético en una pluralidad de localizaciones en la cavidad corporal y para determinar la impedancia en la pluralidad de localizaciones, y para generar un mapa de calibración que determine la impedancia en la pluralidad de localizaciones.

10. El sistema de acuerdo a la reivindicación 9, en el cual la sonda usada para generar el mapa de calibración es una primera sonda (20), y en el cual el sistema incluye adicionalmente una segunda sonda (58), que comprende al menos un electrodo (60, 62, 64) de la segunda sonda y que está adaptada para ser introducida en la cavidad corporal, y

en el cual la unidad de control está configurada para medir la impedancia entre al menos un electrodo de la segunda sonda y el uno o más puntos en la superficie corporal, y para determinar las segundas coordenadas de posición de la segunda sonda calibrando la impedancia medida con respecto al electrodo de la segunda sonda usando el mapa de calibración.

11. El sistema de acuerdo a la reivindicación 1, en el cual la sonda comprende una sección (92') deformable en donde está localizado el al menos un electrodo de la sonda, y una sección (90) de base, en donde está localizado el transductor de campo magnético, teniendo la sección deformable una forma conocida cuando no está deformada, y

en el cual la unidad de control está configurada para calibrar la impedancia medida para determinar una desviación de la sección deformable con respecto a la sección de base.

12. El sistema de acuerdo a la reivindicación 11, en el cual la unidad de control está configurada para medir una primera impedancia cuando la sección deformable no está deformada, y para medir una segunda impedancia cuando la sección deformable está desviada, y para comparar la segunda impedancia con la primera impedancia para determinar la desviación de la sonda.