ES2343821T3 - Procedimiento y dispositivo de estimacion de una trayectoria descrita por un vehiculo. - Google Patents
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Abstract
Procedimiento de estimación de una trayectoria descrita por un objeto móvil (15), a partir de una sucesión de posiciones geográficas obtenidas con relación a dicho objeto, comprendiendo el procedimiento: - una etapa de determinación de un valor de velocidad (V(k)) de desplazamiento de dicho objeto a partir de una posición actual (P(k)) y de una posición anterior (P(k-1)), - una etapa de determinación de una recta actual (DC(k)) que es, según el valor de velocidad determinado, bien una primera recta (DI(k)) definida por dicha posición actual y dicha posición anterior, o bien una segunda recta (DR(k)) obtenida mediante aproximación lineal de un conjunto que comprende por lo menos dos posiciones, incluyendo dicha posición actual y una posición anterior.
Description
Procedimiento y dispositivo de estimación de una
trayectoria descrita por un vehículo.
La invención se refiere al campo técnico general
de la localización y del seguimiento de entidades móviles. Más en
particular, se refiere a un procedimiento y dispositivo de
estimación de una trayectoria descrita por un objeto móvil, en
particular un vehículo.
Una solución de localización conocida es la que
ha desarrollado la compañía Quantic® para los automóviles. Esta
solución reside en la utilización de la información de velocidad Y
de rumbos proporcionada por el sistema GPS (Global Positioning
System) para efectuar el seguimiento de un automóvil y determinar
diferentes parámetros de la trayectoria seguida por esta
entidad.
El procedimiento de determinación procede a una
integración de la medición de velocidad proporcionada por el GPS
con el fin de aproximar la trayectoria de la entidad en movimiento.
La puesta en práctica del mismo es relativamente compleja. No puede
ponerse en práctica en un dispositivo con escasos recursos, tal como
un teléfono móvil.
Además, el procedimiento de determinación de la
trayectoria utilizado en esta solución depende de la información
proporcionada por el GPS, detectándose, por ejemplo, los cambios de
dirección sólo gracias a la información de rumbo proporcionada. Por
tanto, este procedimiento de aproximación de trayectoria no es de
aplicación al caso en el que la información proporcionada es una
simple información de posición.
Se hace manifiesta por tanto una necesidad de
proporcionar una solución simple de seguimiento de una entidad
móvil, que permita aproximar la trayectoria seguida por esa entidad
a partir de posiciones geográficas que esa entidad ocupa
sucesivamente y susceptible de ponerse en práctica en un dispositivo
con escasos recursos de cálculo y/o de memoria, tal como un
teléfono móvil.
La invención se refiere a un procedimiento de
estimación de una trayectoria descrita por un objeto móvil, a
partir de una sucesión de posiciones geográficas obtenidas con
relación a dicho objeto, comprendiendo el procedimiento:
- una etapa de determinación de un valor de
velocidad de desplazamiento de dicho objeto a partir de una posición
actual y de una posición anterior,
- una etapa de determinación de una recta actual
que es, según el valor de velocidad determinado, bien una primera
recta definida por dicha posición actual y dicha posición anterior,
o bien una segunda recta obtenida mediante aproximación lineal de
un conjunto que comprende por lo menos dos posiciones, incluyendo
dicha posición actual y una posición anterior.
El procedimiento permite aproximar de forma
simple, en particular por medio de un conjunto de rectas, la
trayectoria del objeto en seguimiento, todo ello tan sólo a partir
de posiciones geográficas obtenidas con relación al objeto móvil.
En efecto, las técnicas de aproximación lineales de un conjunto de
puntos son simples de poner en práctica. A continuación se puede
reconstituir la trayectoria a partir de segmentos de recta
pertenecientes a las rectas deter-
minadas.
minadas.
Además, la aproximación de la trayectoria
mediante rectas se opera, para un determinado punto de la
trayectoria, teniendo en cuenta la velocidad del objeto en ese
punto de la trayectoria. El procedimiento de aproximación según la
invención reside efectivamente en la comprobación de que cuanto más
despacio circula un vehículo, más susceptible es la trayectoria que
éste efectúa de incorporar cambios de dirección rápidos y/o amplios.
De acuerdo con la invención, la recta actual elegida para la
aproximación de la trayectoria en el punto actual y, con ello, la
modalidad de aproximación para ese punto, es función de la velocidad
del objeto. Por tanto, es posible simplemente adaptar la precisión
de la aproximación a la posible sinuosidad de la trayectoria del
objeto.
De acuerdo con una forma de realización del
procedimiento según la invención, cuando el valor de velocidad
determinado es superior a un primer umbral de velocidad, el
procedimiento comprende una etapa de determinación de un valor de
ángulo asociado al valor de velocidad y de una diferencia de ángulo
de pendiente entre la primera y la segunda recta, correspondiendo
la recta actual a la segunda recta cuando dicha diferencia es
inferior al valor de ángulo determinado y, a la segunda recta,
cuando dicha diferencia es superior al valor de ángulo
asociado.
Con ello es posible determinar, en función de la
sinuosidad efectiva de la trayectoria, cuál es la modalidad de
aproximación más adecuada.
De acuerdo con una forma de realización, el
procedimiento según la invención comprende una etapa inicial de
memorización de una escala de valores de umbral de velocidad de
desplazamiento de dicho objeto y de un valor de ángulo asociado a
cada intervalo de valores de velocidad que separa dos valores de
umbral sucesivos, estando el valor de ángulo determinado
constituido por el valor de ángulo asociado al intervalo de valores
de umbral en el que se encuentra el valor de velocidad determinado.
De este modo, se puede comparar la sinuosidad efectiva de la
trayectoria con la velocidad de la trayectoria, con el fin de
determinar cuál es la recta más adecuada para la aproximación de la
trayectoria. En consecuencia, la precisión de los cálculos y, por
tanto, los recursos de cálculo necesarios, están adaptados a las
características efectivas de la trayectoria. se mejora la relación
precisión/coste.
De acuerdo con una forma de realización del
procedimiento según la invención, cuando el valor de velocidad
determinado es inferior al primer umbral de velocidad, la recta
actual es la primera recta.
De acuerdo con una forma de realización del
procedimiento según la invención, las posiciones geográficas
obtenidas con relación al objeto móvil se deducen de las posiciones
geográficas de un terminal móvil de telecomunicaciones
proporcionadas por una red de telecomunicación a la que accede dicho
terminal. Esta forma de realización es por tanto especialmente
conveniente para una puesta en práctica poco costosa de la
invención.
Como corolario, la invención se refiere a un
dispositivo de estimación de una trayectoria descrita por un
objeto, a partir de una sucesión de posiciones geográficas obtenidas
con relación a dicho objeto, comprendiendo el dispositivo:
- medios de determinación de un valor de
velocidad de desplazamiento de dicho objeto a partir de una posición
actual y de una posición anterior,
- medios de determinación de una recta actual
que es, según el valor de velocidad determinado, bien una primera
recta definida por dicha posición actual y dicha posición anterior,
o bien una segunda recta obtenida mediante aproximación lineal de
un conjunto que comprende por lo menos dos posiciones, incluyendo
dicha posición actual y dicha posición anterior.
De acuerdo con una forma de realización, el
dispositivo según la invención comprende medios para acceder a una
red de telecomunicación, deduciéndose dichas posiciones geográficas
de las posiciones geográficas de un terminal móvil de
telecomunicaciones proporcionadas por esa red.
El dispositivo según la invención va integrado
ventajosamente en un terminal de telecomunicaciones. De esta
manera, es posible estimar la trayectoria de cualquier entidad móvil
solidaria con un terminal móvil. Como alternativa, el dispositivo
según la invención se integra en un servidor de procesamiento de
datos conectado con una red de telecomunicaciones por cuyo
intermedio se obtienen las posiciones geográficas de un terminal
móvil que accede a esta red.
La invención tiene asimismo por objeto un
soporte de grabación que comprende un programa que incorpora
instrucciones de programa para la puesta en práctica de las etapas
del procedimiento según la invención cuando se carga y ejecuta
dicho programa en un sistema informático.
Otros objetivos, características y ventajas de
la invención se pondrán de manifiesto a través de la siguiente
descripción, dada únicamente a título de ejemplo no limitativo y
hecha mediante referencia a los dibujos que se adjuntan, en los
que:
la figura 1 representa de forma esquemática un
sistema adaptado a la puesta en práctica de la invención,
la figura 2 ilustra algunas de las etapas del
procedimiento según la invención, y
la figura 3 es un diagrama de flujo de una forma
de realización del procedimiento según la invención.
La invención está descrita en el ejemplo
particular de su puesta en práctica por medio de una red de
telecomunicación celular. Efectivamente, una información de
posición del vehículo se deduce fácilmente de una información acerca
de la posición geográfica de un terminal de telecomunicaciones,
ubicado en o sobre el vehículo y que accede a la red celular.
Efectivamente, la posición de un terminal de este tipo es conocida
por la red cuando éste accede a la red y, por tanto, esta posición
geográfica es susceptible de ser proporcionada por esta red.
Sin embargo, la invención es susceptible de
ponerse en práctica por medio de cualquier dispositivo capaz de
obtener una información de posición acerca de un vehículo que ha de
seguirse.
La figura 1 representa de forma esquemática un
sistema adaptado a la puesta en práctica de la invención. Este
sistema comprende una red celular 5 de telecomunicación, un primer
terminal 10 de telecomunicaciones que accede a esta red, un
servidor 20 de procesamiento de datos que accede a esta red, así
como un segundo terminal 30 de telecomunicaciones que accede a esta
red. En la forma de realización que se describe, el servidor 30 es
un servidor de gestión de flota de vehículos.
El terminal 10 va ubicado en o sobre un vehículo
15 para el que se efectúa el seguimiento de trayectoria. Este
vehículo puede ser cualquier tipo de vehículo: un automóvil, un
barco, etc.
Cualquier dispositivo que acceda a la red 5, en
particular uno de los terminales móviles 10 ó 30 o el servidor 20,
es susceptible de poner en práctica el procedimiento según la
invención. El procedimiento está especialmente adaptado para su
puesta en práctica en un teléfono móvil.
A lo largo de la descripción que sigue, para las
distintas variables se utilizan las siguientes notaciones
matemáticas:
- P(k)
- k^{ésima} posición geográfica del vehículo 15, k entero, k \in [0, k_{max}], medida en un espacio de dos dimensiones, P(k)=(x(k),y(k));
- TP
- tabla utilizada para memorizar una o varias posiciones geográficas sucesivas del vehículo 15;
- V(k)
- velocidad del vehículo 15 entre las posiciones P(k) y P(k-1);
- VS(i)
- valor de umbral de velocidad para i entero, i \in [0, i_{max}], siendo estos valores tales que VS(i) < VS(i+1), \forall i \in [0, i_{max} - 1];
- \theta(i)
- valor de ángulo, medido en radianes, asociado al intervalo [VS(i), VS(i+1)[;
- P_{mem}
- punto que sirve para memorizar la última posición geográfica para la que V(k) > VS(0);
- d(k)
- distancia entre P_{mem} y P(k);
- d_{total}
- distancia total recorrida entre P(0) y P(k);
- D_{C}(k)
- recta actual asociada a P(k);
- D_{R}(k)
- recta obtenida mediante regresión lineal de una parte de los puntos contenidos en la tabla TP;
- D_{I}(k)
- recta, llamada recta instantánea, definida por los puntos P(k) y P(k-1);
- \alpha_{R}(k)
- valor en ángulo de la pendiente de la recta D_{R}(k), medido por ejemplo en radianes y perteneciente al intervalo [0,2*\pi[;
- \alpha_{I}(k)
- valor en ángulo de la pendiente de la recta D_{I}(k), medido por ejemplo en radianes y perteneciente al intervalo [0,2*\pi[;
\vskip1.000000\baselineskip
Los valores de umbral de velocidad VS(i)
definen una escala de valores. Esta escala de valores se adapta
preferentemente a la gama de velocidades posibles para el
vehículo.
Por ejemplo: si el vehículo es un coche
susceptible de circular de 0 a 180 km/h, la escala de valores de
velocidad elegida abarcará esta gama. Los umbrales de velocidad se
definen, por ejemplo, de la forma:
VS(0) = 5 km/h
VS(1) = 10 km/h
VS(2) = 30 km/h
VS(3) = 50 km/h
VS(4) = 90 km/h
VS(5) = 130 km/h
VS(6) = 180 km/h
Con preferencia, los valores de umbral se eligen
tanto más cercanos entre sí cuanto más pequeña es la velocidad, a
fin de aportar más precisión al procedimiento de estimación de la
trayectoria a pequeñas velocidades del vehículo.
Efectivamente, el procedimiento de aproximación
utilizado en el procedimiento según la invención implica la
detección de los cambios de dirección del vehículo y la definición
de umbrales de detección. Ahora bien, cuanto más despacio circula
un vehículo, más susceptible será la trayectoria que éste efectúa de
incorporar cambios de dirección rápidos y amplios. Por el
contrario, a gran velocidad, el vehículo sólo efectúa cambios de
dirección progresivos y pequeños en cuanto a amplitud de
ángulo.
Los valores de ángulo \theta(i)
asociados a cada intervalo [VS(i), VS(i+1)] se eligen
pues de manera que correspondan al ángulo máximo de cambio de
dirección superado el cual la aproximación en segmento de recta de
la trayectoria del vehículo tiene que hacer que aparezca un cambio
de dirección, es decir, un cambio de la recta actual portadora del
segmento actual.
En partes de trayectoria que incorporen cambios
de dirección de acusada amplitud, será necesario un elevado número
de segmentos de recta para aproximar correctamente la trayectoria
del vehículo. En toda la parte de la trayectoria en la que la
amplitud en ángulo de cambio de dirección permanezca por debajo de
este valor, se podrá aproximar la trayectoria del vehículo mediante
un segmento de recta única.
Los valores de ángulo asociados se eligen, por
ejemplo, de la forma:
\theta(0) = 30º
\theta(1) = 25º
\theta(2) = 20º
\theta(3) = 10º
\theta(4) = 5º
\theta(5) = 2º
El hecho de correlacionar los valores máximos de
ángulo con la velocidad efectiva del vehículo, permite adaptar la
precisión de la aproximación a la velocidad del vehículo. Sólo serán
objeto de un alto grado de precisión en la aproximación las partes
de trayectoria que lo necesiten, por aumento del número de segmentos
de recta utilizados para aproximar la trayectoria. Los recursos de
cálculo y memoria están pues limitados a cuanto es necesario para
la obtención de una determinada precisión de aproximación. De ello
se deriva una buena relación precisión/recursos.
Mediante referencia a la figura 3 se describen
más detalladamente las etapas 300 a 390 del procedimiento según la
invención. El procedimiento se ejecuta de forma iterativa entre las
etapas 300 y 390. De forma particular, previa obtención en la etapa
300 de una nueva posición geográfica actual P(k), se
determina, durante las etapas 305 a 382, una recta actual
D_{C}(k) asociada a esta posición actual P(k),
dependiendo esta recta actual de esa posición actual y de por lo
menos una de las posiciones anteriormente obtenidas.
Al inicializarse el procedimiento, el valor de
la variable k es igual a cero, la tabla TP está vacía y los valores
de las distintas variables están puestos a cero, en particular el
valor de d_{total}.
En la primera ejecución de la etapa 300, se
obtiene una nueva posición geográfica P(0) mediante un
dispositivo de medida. En la forma de realización descrita, la
posición del vehículo 15 es la posición geográfica de un terminal
móvil 10 ubicado en o sobre el vehículo 15, posición tal como la
proporciona la red 5 de telecomunicación a la que este terminal
móvil 10 accede. También es apropiado cualquier otro dispositivo
apto para proporcionar la posición geográfica del vehículo.
En la forma de realización en la que el servidor
20 es el que pone en práctica el procedimiento según la invención,
la posición del terminal 10 es transmitida al servidor 20 a través
de la red 5.
En la etapa 305, se memoriza esta nueva posición
P(0) en la tabla TP. El punto P_{mem} se modifica con
vistas a la próxima iteración con las coordenadas del punto
P(0).
Dado que son necesarias como mínimo dos
posiciones geográficas para determinar una recta actual, las etapas
310 a 382 sólo se ejecutan cuando se han obtenido por lo menos dos
posiciones geográficas en la etapa 300. Consiguientemente, a
consecuencia de la primera ejecución de la etapa 300, se ejecuta la
etapa final 390, etapa durante la cual se incrementa en una unidad
el valor de la variable k: k = 1.
En la próxima ejecución de la etapa 300, así
como en todas las siguientes, se obtiene una nueva posición
geográfica P(k). En la etapa 305, se memoriza esta nueva
posición P(k) en la tabla TP.
En la etapa 310, se determina el valor de
velocidad V(k) de desplazamiento del vehículo entre dicha
posición actual P(k) y la anterior posición actual
P(k-1). Este valor de velocidad se obtiene
dividiendo la distancia entre esas dos posiciones por el intervalo
de tiempo que separa la medida de P(k) y la de
P(k-1). En caso de que la medida de una
posición geográfica del vehículo esté espaciada de la anterior a un
intervalo de tiempo constante, basta con conocer el valor de este
intervalo de tiempo. En caso contrario, es necesario obtener, para
cada posición geográfica, una información de sellado de tiempo de la
medida.
En la etapa 320, se compara el valor de
velocidad V(k) determinado en la etapa 310 con el valor de
umbral VS(0). Si V(k) es inferior a VS(0), se
pasa a la etapa 330, si no, se modifica el punto P_{mem} con
vistas a la próxima iteración con las coordenadas del punto
P(k), y se pasa después a la etapa 360.
En la etapa 330, se calcula la distancia
d(k) entre P(k) y el punto P_{mem}.
\newpage
En la etapa 340, se compara la distancia
d(k) con un umbral \delta correspondiente a un umbral de
precisión sobre las medidas de las posiciones geográficas.
Si, en la etapa 340, la distancia d(k) es
inferior (o igual) a este umbral \delta, no se tiene en cuenta el
nuevo punto P(k): no se determina ninguna recta actual y
queda inalterada la distancia total recorrida d_{total}. A
continuación se pasa a la etapa 390.
Si, en la etapa 340, la distancia d(k) es
superior (o igual) al umbral \delta, la nueva recta actual es la
recta definida por P(k) y P_{mem}, incrementándose la
distancia d_{total} en el valor de d(k). Luego, la
posición geográfica P(k) se memoriza en P_{mem}. A
continuación se pasa a la etapa 390.
En la etapa 360, ejecutada a consecuencia de la
etapa 330, se determina la recta D_{R}(k) mediante
regresión lineal de los puntos contenidos en la tabla TP. A
continuación se determina el valor en ángulo
\alpha_{R}(k) de la pendiente de esta recta
D_{R}(k).
En la etapa 365, se determina la recta
D_{I}(k) definida por P(k) y
P(k-1). A continuación se determina el valor
en ángulo \alpha_{I}(k) de la pendiente de esta recta
D_{I}(k).
En la etapa 370, se determina un valor de ángulo
\theta(k) asociado al valor de velocidad V(k). Este
valor de ángulo es el valor de ángulo asociado al intervalo
[VS(i), VS(i+1)[ en el que se encuentra el valor de
velocidad V(k) determinado.
En la etapa 375, se compara el valor absoluto de
la diferencia entre \alpha_{R}(k) y
\alpha_{I}(k) con el valor \theta(k)
determinado en la etapa 370. Esta comparación permite determinar de
qué manera se va a aproximar la trayectoria del vehículo. Se
presentan dos casos. Si el valor absoluto de la diferencia es
inferior a \theta(k), se pasa a la etapa 381. Si el valor
absoluto de la diferencia es superior a \theta(k), se pasa
a la etapa 382. En caso de igualdad entre el valor absoluto de la
diferencia y \theta(k), se ejecuta indistintamente la
etapa 381 o la etapa 382.
En la etapa 382, se incrementa la distancia
d_{total} en el valor de la distancia entre el primer punto de la
tabla TP y el punto P(k-1), siendo la recta
actual D(k) asociada al punto P(k) la recta que pasa
por los puntos P(k) y P(k-1). Luego,
la posición geográfica P(k-1) se memoriza en
P_{mem} con vistas a una próxima iteración. Los puntos de la
tabla distintos de P(k-1) y P(k) son
suprimidos de esta tabla. A continuación se pasa a la etapa final
390.
En la etapa 381, la recta actual D(k)
asociada al punto P(k) es la recta D_{R}(k)
anteriormente determinada. La distancia d_{total} permanece
inalterada y sólo se actualizará en el momento de una próxima
ejecución de la etapa 382, 350 ó 390. A continuación se pasa a la
etapa final 390.
En la etapa 390, se incrementa el valor del
índice k en la posición actual.
Con preferencia, cuando este valor es superior a
un valor de umbral k_{max} correspondiente al tamaño máximo de la
tabla TP, se aproxima por lo menos una parte de la trayectoria
correspondiente a los puntos de TP mediante la recta definida por
el primer y el último punto de esta parte de la trayectoria,
incrementándose la distancia d_{total} en el valor de la
distancia entre el primer y el último punto de esta parte de la
trayectoria. A continuación, los puntos de la tabla que forman
parte de la trayectoria que hayan sido objeto de esta aproximación
son eliminados de la tabla TP, a excepción del último punto de esta
parte de trayectoria.
En una variante simplificada, si el valor de k
es superior a k_{max}, se suprimirá en esta etapa sólo el primer
punto de la tabla TP, incrementándose la distancia d_{total} en el
valor de la distancia entre el primer y el segundo puntos de
la
tabla.
tabla.
Como consecuencia de la etapa 390, el
procedimiento se reanuda en la etapa 300 con vistas a la próxima
iteración.
La figura 2 ilustra los distintos supuestos que
se corresponden con las etapas que acaban de ser descritas. Esta
figura representa la trayectoria de un vehículo en un espacio de dos
dimensiones x, y. Las diferentes posiciones se indican P(0)
a P(7).
En la primera parte de la trayectoria formada
por los puntos P(0) a P(3), el vehículo circula
despacio y efectúa un giro acusado hacia la derecha. Este supuesto
se corresponde con el caso V(k) < VS(0),
aproximándose la trayectoria mediante segmentos de recta definidos
siempre por el punto actual y el punto anterior.
En la segunda parte de la trayectoria, entre los
puntos P(3) y P(6), la trayectoria que sigue el
vehículo es sensiblemente rectilínea. Este supuesto se corresponde
con el caso de la etapa 382, siendo la recta actual
D_{C}(6) la recta obtenida mediante regresión lineal sobre
los puntos P(3) a P(6), siendo incrementada la
distancia total d_{total}, para tomar en cuenta esta parte de
trayectoria, por la distancia entre los puntos P(3) y
P(6).
En la tercera parte de la trayectoria, entre los
puntos P(6) y P(7), el vehículo efectúa un giro hacia
la derecha de pequeña amplitud. A partir del punto P(6) se
detecta un cambio de dirección, debido a que el ángulo entre la
recta D_{R}(7) obtenida mediante regresión lineal sobre el
conjunto de los puntos P(3) a P(7) y la recta
D_{I}(7) definida por los puntos P(6) y P(7)
es superior al valor de ángulo \theta(7) asociado a la
velocidad del vehículo V(7) entre los puntos P(6) y
P(7). Este supuesto se corresponde con el caso de la etapa
381, siendo en este caso la recta actual D_{C}(7), asociada
al punto P(7), la recta D_{I}(7) definida por los
puntos P(6) y P(7).
La utilización de la técnica de regresión lineal
permite aproximar de forma simple un conjunto de puntos mediante
una recta. Se puede contemplar la utilización de cualquier otra
técnica de aproximación lineal (por ejemplo, otro procedimiento de
regresión) de un conjunto de puntos.
Las rectas actuales obtenidas permiten
reconstituir con facilidad la trayectoria del vehículo en forma de
una sucesión de segmentos de rectas pertenecientes a estas rectas.
Basta con calcular los puntos de intersección entre estas rectas
para determinar con precisión el inicio y el final del segmento o
con aproximar estos puntos de intersección a partir de las
posiciones geográficas obtenidas. La intersección entre las rectas
D_{C}(7) et D_{C}(6) representadas en la figura 2
se aproxima, por ejemplo, mediante la posición geográfica
P(6).
De acuerdo con una implementación preferida, las
diferentes etapas del procedimiento según la invención se ponen en
práctica por medio de instrucciones de programa de ordenador y son
ejecutadas por un procesador de datos del terminal 10 ó 30 o del
servidor 20, procesador que recurre a programas o subprogramas
proyectados para la ejecución de las diferentes etapas de este
procedimiento.
Consiguientemente, la invención tiene también
como propósito un programa de ordenador en un soporte de
información, siendo este programa susceptible de ser puesto en
práctica en un ordenador o por un procesador de datos, incorporando
este programa instrucciones adaptadas para la puesta en práctica de
un procedimiento tal y como se ha descrito anteriormente.
Este programa puede utilizar cualquier lenguaje
de programación y presentarse en forma de código fuente, código
objeto, o de código intermedio entre código fuente y código objeto,
tal como en una forma compilada parcialmente, o en cualquier otra
forma deseable.
La invención tiene asimismo como propósito un
soporte de información legible por ordenador, y que incorpora
instrucciones de un programa de ordenador tal y como se ha
mencionado anteriormente.
El soporte de información puede ser cualquier
entidad o dispositivo capaz de almacenar el programa. Por ejemplo,
el soporte puede incorporar un medio de almacenamiento, tal como una
ROM, por ejemplo un CD-ROM o una ROM de circuito
microelectrónico, o también un medio de grabación magnética, por
ejemplo un disquete (floppy disc) o un disco duro.
Por otra parte, el soporte de información puede
ser un soporte transmisible, tal como una señal eléctrica u óptica,
que puede ser conducida a través de un cable eléctrico u óptico, por
radio o por otros medios. El programa según la invención se puede
descargar en particular por una red de tipo Internet.
Alternativamente, el soporte de información
puede ser un circuito integrado en el que va incorporado el
programa, estando adaptado el circuito para ejecutar o para ser
utilizado en la ejecución del procedimiento en cuestión.
Ventajosamente, los datos generados por el
procedimiento (distancia recorrida y/o velocidad de desplazamiento
y/o parámetros de las rectas actuales determinadas) se transfieren a
través de una red de telecomunicación hacia un servidor de gestión
de flota de vehículos con vistas a una explotación de estos datos.
En tal caso, el dispositivo que pone en práctica el procedimiento
según la invención comprende preferentemente medios de
telecomunicación a través de una red de telecomunicación y medios
para transferir estos datos hacia un servidor u otro terminal de la
red 5 de telecomunicación.
La invención es de aplicación al seguimiento de
vehículos, automóviles u otros. Es de aplicación al seguimiento de
una flota de vehículos.
El procedimiento según la invención es
especialmente simple en su puesta en práctica y es fácilmente
integrable en un terminal móvil. Además, es susceptible de
proponerse como servicio básico en una red celular tal como la red
UMTS (Universal Mobile Telecommunication System). En tal caso, la
puesta en práctica del procedimiento se puede efectuar también en
un servidor de un operador de esta red con acceso a la información
de localización de los móviles gestionados en el seno de la red,
teniendo acceso un usuario de la red a los datos resultantes de
este seguimiento (distancia recorrida, velocidad de desplazamiento y
parámetros de las rectas actuales determinadas) mediante conexión a
ese servidor o mediante recepción de mensajes cortos (SMS, Short
Message Service) en su terminal de telecomunicaciones móviles.
Claims (10)
1. Procedimiento de estimación de una
trayectoria descrita por un objeto móvil (15), a partir de una
sucesión de posiciones geográficas obtenidas con relación a dicho
objeto, comprendiendo el procedimiento:
- una etapa de determinación de un valor de
velocidad (V(k)) de desplazamiento de dicho objeto a partir
de una posición actual (P(k)) y de una posición anterior
(P(k-1)),
- una etapa de determinación de una recta actual
(D_{C}(k)) que es, según el valor de velocidad determinado,
bien una primera recta (D_{I}(k)) definida por dicha
posición actual y dicha posición anterior, o bien una segunda recta
(D_{R}(k)) obtenida mediante aproximación lineal de un
conjunto que comprende por lo menos dos posiciones, incluyendo
dicha posición actual y una posición anterior.
2. Procedimiento según la reivindicación 1, en
el que, cuando el valor de velocidad determinado es superior a un
primer umbral de velocidad (VS(0)), el procedimiento
comprende una etapa de determinación de un valor de ángulo
(\theta(k)) asociado al valor de velocidad y de una
diferencia de ángulo de pendiente entre la primera y la segunda
recta, correspondiendo la recta actual a la segunda recta cuando
dicha diferencia es inferior al valor de ángulo determinado y, a la
segunda recta, cuando dicha diferencia es superior al valor de
ángulo asociado.
3. Procedimiento según la reivindicación 2, que
comprende una etapa inicial de definición de una escala de valores
de umbral de velocidad de desplazamiento (VS(i)) de dicho
objeto y de un valor de ángulo (\theta(i)) asociado a cada
intervalo de valores de velocidad ([VS(i), VS(i+1)[)
que separa dos valores de umbral sucesivos,
estando el valor de ángulo determinado
(\theta(k)) constituido por el valor de ángulo
(\theta(i)) asociado al intervalo de valores de umbral en
el que se encuentra el valor de velocidad (V(k))
determinado.
4. Procedimiento según una cualquiera de las
reivindicaciones 2 a 3, en el que, cuando el valor de velocidad
determinado es inferior al primer umbral de velocidad
(VS(0)), la recta actual es la primera recta.
5. Procedimiento según una cualquiera de las
reivindicaciones 1 a 4, deduciéndose dichas posiciones geográficas
de las posiciones geográficas de un terminal móvil de
telecomunicaciones proporcionadas por una red de telecomunicación a
la que accede dicho terminal.
6. Dispositivo de estimación de una trayectoria
descrita por un objeto (15), a partir de una sucesión de posiciones
geográficas obtenidas con relación a dicho objeto, comprendiendo el
dispositivo:
- medios de determinación de un valor de
velocidad (V(k)) de desplazamiento de dicho objeto a partir
de una posición actual (P(k)) y de una posición anterior
(P(k-1)),
- medios de determinación de una recta actual
(D_{C}(k)) que es, según el valor de velocidad determinado,
bien una primera recta (D_{I}(k)) definida por dicha
posición actual y dicha posición anterior, o bien una segunda recta
(D_{R}(k)) obtenida mediante aproximación lineal de un
conjunto que comprende por lo menos dos posiciones, incluyendo
dicha posición actual y dicha posición anterior.
7. Dispositivo según la reivindicación 6, que
comprende medios para acceder a una red de telecomunicación,
deduciéndose dichas posiciones geográficas de las posiciones
geográficas de un terminal móvil de telecomunicaciones
proporcionadas por esa red.
8. Terminal de telecomunicaciones (10, 30) que
comprende un dispositivo según la reivindicación 7.
9. Servidor de procesamiento de datos (20), que
comprende un dispositivo según la reivindicación 7, estando el
dispositivo conectado a dicha red de telecomunicaciones y siendo
apto para recibir, a través de dicha red, dichas posiciones
geográficas de dicho terminal móvil de telecomunicaciones.
10. Soporte de grabación que comprende un
programa que comprende instrucciones de programa para la puesta en
práctica de las etapas del procedimiento según una cualquiera de las
reivindicaciones 1 a 5 cuando se carga y ejecuta dicho programa en
un sistema informático.
Applications Claiming Priority (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| FR0654488 | 2006-10-24 | ||
| FR0654488A FR2907581A1 (fr) | 2006-10-24 | 2006-10-24 | Procede et dispositif d'estimation d'une trajectoire decrite par un vehicule |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| ES2343821T3 true ES2343821T3 (es) | 2010-08-10 |
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ID=38006962
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| ES07858645T Active ES2343821T3 (es) | 2006-10-24 | 2007-10-22 | Procedimiento y dispositivo de estimacion de una trayectoria descrita por un vehiculo. |
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|---|---|
| EP (1) | EP2082253B1 (es) |
| AT (1) | ATE462984T1 (es) |
| DE (1) | DE602007005677D1 (es) |
| ES (1) | ES2343821T3 (es) |
| FR (1) | FR2907581A1 (es) |
| WO (1) | WO2008050056A1 (es) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP3203185A1 (en) | 2016-02-04 | 2017-08-09 | Tubecheck S.L. | System and method for determining paths in underground pipelines |
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|---|---|---|---|---|
| SE535336C2 (sv) | 2010-09-03 | 2012-07-03 | Scania Cv Ab | Styrsystem och styrmetod för fordon |
| FR3090148B1 (fr) | 2018-12-18 | 2021-04-23 | Roofstreet | Procédé de recalage cartographique multimodal basé sur le comportement répétitif humain |
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|---|---|---|---|---|
| JPH04178587A (ja) * | 1990-11-13 | 1992-06-25 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 車両方位算出装置 |
| US7188026B2 (en) * | 2003-05-12 | 2007-03-06 | Dash Navigation, Inc. | Hierarchical floating car data network |
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2006
- 2006-10-24 FR FR0654488A patent/FR2907581A1/fr not_active Withdrawn
-
2007
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- 2007-10-22 EP EP07858645A patent/EP2082253B1/fr not_active Not-in-force
- 2007-10-22 DE DE602007005677T patent/DE602007005677D1/de active Active
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP3203185A1 (en) | 2016-02-04 | 2017-08-09 | Tubecheck S.L. | System and method for determining paths in underground pipelines |
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| Publication number | Publication date |
|---|---|
| ATE462984T1 (de) | 2010-04-15 |
| WO2008050056A1 (fr) | 2008-05-02 |
| DE602007005677D1 (de) | 2010-05-12 |
| EP2082253A1 (fr) | 2009-07-29 |
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