ES2357982T3

ES2357982T3 - Sistema y método de medición de dimensiones de un paquete.

Info

Publication number: ES2357982T3
Application number: ES07754899T
Authority: ES
Inventors: John Dwinell; Long Xiang Bian
Original assignee: Sick Inc
Current assignee: Sick Inc
Priority date: 2007-04-04
Filing date: 2007-04-04
Publication date: 2011-05-04
Anticipated expiration: 2027-04-04
Also published as: EP2145286A1; DK2145286T3; EP2145286A4; DE602007011504D1; ATE492860T1; EP2145286B1; WO2008123849A1

Abstract

Un sistema de medición de dimensiones de un paquete que comprende: sensores de imagen, en particular cámaras de exploración en línea, orientadas para captar la imagen de un paquete; un subsistema de formación de imágenes configurado para unir juntas las salidas de los sensores de imagen para producir al menos una imagen en dos dimensiones que consta de una pluralidad de pixeles; un subsistema de dimensiones generales que incluye información de dimensiones generales de paquetes; y un subsistema de dimensionado fino configurado para determinar mediciones de dimensiones del paquete utilizando al menos una imagen en dos dimensiones y la información de las dimensiones generales del paquete, caracterizado porque el subsistema de dimensiones generales incluye al menos una unidad configurada para medir las dimensiones del paquete y porque el subsistema de dimensionado fino está configurado para determinar las dimensiones del paquete con mayor precisión basado en las dimensiones generales del paquete conocidas a partir del subsistema de dimensiones generales.

Description

CAMPO DE LA INVENCIÓN

El sujeto de esta invención se refiere principalmente a envíos de paquetería y a sistemas de clasificación.

ANTECEDENTES DE LA INVENCION

En una instalación moderna de envíos de paquetería, los paquetes avanzan sobre una cinta transportadora y un sistema de dimensionado situado por encima determina altura, anchura y longitud de los paquetes individuales. Diversos sistemas de dimensionado se basan en diferentes tecnologías. Hay sistemas de dimensionado por laser, sistemas por escaneo, sistemas de cámara/laser CCD por diodo de triangulado tal como el Dimensioner DM-3000 (Accu-Sort), y sistemas emisores-receptores LED.

A continuación del sistema de dimensionado típicamente se encuentra un sistema descodificador de códigos de barras. De nuevo se dispone de varias tecnologías incluyendo escáneres por laser y creadores de imágenes y cámaras lectoras en línea tales como la serie de cámaras SICK MVS. A veces, el sistema de dimensionado proporciona una salida al sistema descodificador de códigos de barras para enfocarlos en el paquete.

Con objeto de que el sistema de dimensionado sea “legal para el comercio” se deben cumplir ciertos requisitos. Los sistemas de dimensionado conocidos, de ahora en adelante “sistemas o subsistemas “de dimensionado general”, están limitados principalmente por su precisión que se refiere como ‘d’. Las normativas dictan que un objeto menor de 12 d en cualquier dimensión no se puede considerar como legal para el comercio. Véase el manual 44 de la Conferencia Nacional de Pesos y Medidas y la Publicación 14 de NTEP. Otros países tienen requerimientos similares. El estado actual de la técnica de sistemas de dimensionado generales ofrece 0,2 pulgadas x d. Esto significa que cualquier objeto con cualquier dimensión menor de 2,4 pulgadas en cualquiera de sus dimensiones no es legal para el comercio. Así, muchos sistemas actuales o de dimensionado general no son suficientemente precisos para medir un paquete con una dimensión muy pequeña, en un ejemplo, una caja de 14 pulgadas de longitud por 16 pulgadas de anchura, pero solamente con 2 pulgadas de altura (p. e. un marco de cuadro.)

El documento US 4,972,494 describe un sistema de inspección de paquetes con un ordenador que almacena los datos de referencia que son representativos de la configuración de paquetes deseada. Esto se compara con una plantilla de salida desde una cámara de exploración (escaneado) en línea. En otra realización, se utilizan cámaras de matriz. Las imágenes de las cámaras se analizan y se comparan con los parámetros de los datos de referencia.

En el documento US 6,064,759, una máquina de inspección asistida por ordenador utiliza luz estructurada y cámaras de visión de máquina para inspeccionar un objeto junto con el modelo geométrico del objeto.

El documento US 6,064,629 utiliza una pluralidad de barreras de luz para controlar la cadencia de objetos que se desplazan en una cinta transportadora. El sistema también incluye una báscula y un sistema de cubicación basados en sensores ultrasónicos.

SUMARIO DE LA INVENCIÓN

Por consiguiente un objeto de esta invención es proporcionar un sistema y método más preciso de dimensionado de paquetes.

Un objeto adicional de esta invención es proporcionar un sistema y método tales que reduzcan el coste y la complejidad de determinar las dimensiones de un paquete.

Un objeto adicional de esta invención es proporcionar un sistema y método que cumpla los requisitos de dimensionado legal para el comercio.

Un objeto adicional de esta invención es proporcionar un sistema y método tales que se puedan llevar a cabo principalmente en software.

La invención expuesta resulta de la realización de que se pueden determinar dimensiones más precisas de un paquete utilizando las dimensiones generales como se determinan, por ejemplo, mediante un sistema de dimensionado típico o general, en combinación con una imagen en dos dimensiones obtenida utilizando un explorador de una dimensión.

No obstante, la invención expuesta, en otras realizaciones no necesita alcanzar todos estos objetivos y sus reivindicaciones no deben estar limitadas a estructuras o métodos capaces de alcanzar estos objetivos

Esta invención, como se define por las reivindicaciones adjuntas, caracteriza un sistema de medición de dimensiones de paquetes que incluye sensores orientados a producir la imagen de un paquete, un subsistema de producción de imágenes configurado para unir juntas las salidas de los sensores de imágenes para producir al menos una imagen en dos dimensiones compuesta por una pluralidad de pixeles, y un subsistema de dimensiones generales que incluye la información de las dimensiones generales del paquete. Para determinar las mediciones de las dimensiones del paquete, utilizando al menos una imagen en dos dimensiones y la información general de las dimensiones del paquete se configura un subsistema de dimensionado fino. En una realización se configura el subsistema de configurado fino para situar puntos sobre el paquete en la imagen en dos dimensiones utilizando la información de dimensiones generales del paquete, calcular los pixeles de un punto hasta otro punto, y convertir el número de pixeles en una medición de dimensión. El punto puede estar situado en un borde de la imagen en dos dimensiones del paquete, y/o al menos uno de los puntos puede ser una esquina de la imagen en dos dimensiones del paquete. En una configuración, los sensores de producción de imágenes son cámaras de exploración en línea. Las mediciones de dimensiones serán mediciones legales para el comercio. En una realización, el subsistema de dimensionado fino se configura para situar un punto sobre el paquete en la imagen en dos dimensiones determinando las coordenadas en pixeles de un punto en el paquete en la imagen en dos dimensiones, llevando a cabo exploraciones

o escaneos en línea lo más próximas al punto, calculando un valor numérico promedio de los pixeles en cada exploración en línea, detectando un cambio importante en el valor numérico promedio de los pixeles de las exploraciones en línea más próximas a las coordenadas en pixeles del punto, y estableciendo las coordenadas en pixeles del punto en valores de coordenadas en pixeles en los que se detectó el cambio importante en el valor numérico de los pixeles de los exploraciones en línea.

En un ejemplo, el subsistema de dimensionado fino se configura para convertir el número de pixeles en una medición de dimensionado determinando puntos por pulgada desde los sensores de imagen y multiplicando el número de pixeles calculados por los puntos por pulgada. En una variación, el subsistema de dimensionado fino se configura para calcular el número de pixeles de un punto a otro punto determinando la diferencia entre los valores de coordenadas en pixeles de los dos puntos. En una realización, el subsistema de dimensionado fino se configura para crear una cartografía de los puntos en la imagen en dos dimensiones, y desde la cartografía se puede configurar para formular una línea, que representa el borde del paquete en la imagen en dos dimensiones. El subsistema de dimensionado fino se puede configurar adicionalmente para llevar a cabo detecciones de múltiples niveles y para establecer las coordenadas en pixeles del punto utilizando sub-muestreos de la al menos una imagen en dos dimensiones. El subsistema de dimensionado fino se puede configurar también para establecer las coordenadas en pixeles de cuatro esquinas del paquete en al menos una imagen en dos dimensiones, y se puede configurar además para establecer las coordenadas en pixeles de cuatro esquinas de cada cara del paquete. El sistema de producción de imágenes se puede configurar para almacenar en la memoria la al menos una imagen en dos dimensiones del paquete. En una configuración, el sistema de medición de mediciones del paquete incluye un sistema descodificador de códigos de barras configurado para descodificar cualquier código de barras en el paquete, y los datos de códigos de barras y de mediciones de dimensiones del paquete se integran y se visualizan.

Esta invención caracteriza también un sistema de medición de dimensiones de un paquete que incluye sensores de imagen orientados a producir una imagen de un paquete, un subsistema de producción de imagen configurado para unir juntas salidas de los sensores productores de imagen para producir al menos una imagen en dos dimensiones compuesta por una pluralidad de pixeles, y un subsistema de dimensionado general que incluye información de dimensiones del paquete. Para situar puntos en el paquete en la imagen en dos dimensiones utilizando la información del dimensionado general del paquete, determinando las coordenadas en pixeles de un punto sobre el paquete en la al menos una imagen en dos dimensiones se configura un subsistema de dimensionado fino, que lleva a cabo las exploraciones en línea más próximas al punto, que calcula un valor numérico promedio de los pixeles en cada exploración de línea, que detecta un cambio importante en el valor numérico promedio de los pixeles de las exploraciones en línea más próximas a las coordenadas en pixeles del punto, y que establece las coordenadas en pixeles del punto en valores de coordenadas en pixeles en los que se detectaron los cambios importantes en el valor numérico promedio de los pixeles de las exploraciones en línea. El subsistema de dimensionado fino se configura además para calcular el número de pixeles desde un punto a otro punto y para convertir el número de pixeles en una medición de dimensiones.

Esta invención caracteriza además un sistema de medición de dimensiones de un paquete que incluye sensores de imagen orientados a producir la imagen de un paquete, un subsistema de producción de imágenes configurado para unir juntas las salidas de los sensores productores de imagen para producir al menos una imagen en dos dimensiones compuesta por una pluralidad de pixeles, y un subsistema de dimensionado general que incluye información de dimensionado general del paquete. Para situar puntos sobre el paquete en la imagen en dos dimensiones utilizando la información del dimensionado general del paquete se configura un subsistema de dimensionado fino, que calcula el número de pixeles de un punto a otro punto y convierte el número de pixeles en una medición de dimensiones determinando los puntos por pulgada de los sensores de imagen y multiplicando el número de pixeles calculados por los puntos por pulgada.

Esta invención también caracteriza un método de medición de dimensiones de un paquete que incluye producir una imagen de un paquete utilizando sensores de imagen, unir juntas las salidas de los sensores de imagen para producir al menos una imagen en dos dimensiones compuesta por una pluralidad de pixeles, determinar una información de dimensiones generales del paquete, y determinar mediciones de dimensiones del paquete utilizando al menos una imagen en dos dimensiones y la información de dimensiones generales del paquete. En una realización el método incluye situar puntos sobre el paquete en la imagen en dos dimensiones utilizando la información de dimensiones generales del paquete, calcular el número de pixeles desde un punto a otro punto, y convertir el número de pixeles en una medición de dimensiones. En un ejemplo los sensores de imagen son cámaras de exploración en línea y las mediciones de dimensión son dimensiones legales para el comercio. En una configuración, el método incluye además determinar las coordenadas en pixeles de un punto en el paquete en la al menos una imagen en dos dimensiones, llevar a cabo exploraciones en línea lo más próximas al punto, calcular un valor numérico promedio de los pixeles en cada exploración en línea, detectar un cambio importante en el valor numérico promedio de las exploraciones en línea más próximas a las coordenadas en pixeles del punto, y establecer las coordenadas en pixeles del punto en valores de coordenadas en pixeles en los que se detectó el cambio importante en el valor numérico de los pixeles de las exploraciones en línea. En un ejemplo, convertir el número de pixeles en una medición de dimensiones incluye determinar los puntos por pulgada desde los sensores de imagen y multiplicar el número de pixeles calculados por los puntos por pulgada. En una variación, calcular el número de pixeles de un punto a otro punto incluye determinar la diferencia entre los valores de las coordenadas en pixeles de los dos puntos.

En una realización el método incluye crear una cartografía de puntos, y puede incluir además formular a partir de la cartografía una línea que representa un borde de la imagen en dos dimensiones del paquete. El método también puede incluir llevar a cabo una detección de múltiples niveles y establecer las coordenadas en pixeles del punto utilizando submuestreos de las imágenes en dos dimensiones, y establecer las coordenadas en pixeles de cuatro esquinas del paquete en al menos una imagen de dos dimensiones, así como establecer las coordenadas en pixeles de las cuatro esquinas de cada cara del paquete. En un ejemplo, el método incluye almacenar en la memoria la al menos una imagen en dos dimensiones del paquete, así como descodificar cualquier código de barras en el paquete, y/o integrar y visualizar datos de códigos de barra y mediciones de dimensiones del paquete.

Esta invención también caracteriza un método de medición de dimensiones de paquetes que incluye formar una imagen de un paquete utilizando sensores de imagen, unir juntas las salidas de los sensores de imágenes para producir al menos una imagen en dos dimensiones compuesta por una pluralidad de pixeles, que determinan una información de dimensiones generales del paquete, y situar puntos sobre el paquete en la imagen de dos dimensiones utilizando la información de las dimensiones generales del paquete. Situar los puntos sobre el paquete se logra determinando las coordenadas en pixeles de un punto sobre el paquete en la menor imagen en dos dimensiones, llevando a cabo exploraciones en línea lo más próximas al punto, calculando un valor numérico promedio de los pixeles en cada exploración en línea, detectando un cambio importante en el valor numérico promedio de los pixeles de las exploraciones en línea más próximas a las coordenadas en pixeles del punto, y estableciendo las coordenadas en pixeles del punto en valores de coordenadas en pixeles en los que se detectó el cambio importante en el valor numérico promedio de los pixeles de las exploraciones en línea. El método incluye además calcular el número de pixeles desde un punto a otro punto y convertir el número de pixeles en mediciones de dimensiones.

Esta invención también caracteriza un método de medición de dimensiones de un paquete que incluye formar la imagen de un paquete utilizando sensores de imágenes, unir juntas la salidas de los sensores de imágenes para producir al menos una imagen en dos dimensiones compuesta por una pluralidad de pixeles, determinar una información de dimensiones generales del paquete, situar puntos en el paquete en la imagen en dos dimensiones utilizando la información de dimensiones generales del paquete, calcular el número de pixeles desde un punto a otro punto, y convertir el número de pixeles en una medición de dimensiones determinando los puntos por pulgada de los sensores de imagen y multiplicar el número de pixeles calculado por los puntos por pulgada.

BREVE DESCRIPCIÓN DE DIVERSAS VISTAS DE LOS DIBUJOS

Otros objetos, características y ventajas se les ocurrirán a los expertos en la técnica a partir de la siguiente descripción y de los dibujos que se acompañan, en los que:

La Figura 1 es una vista en perspectiva de un esquema en tres dimensiones que muestra una instalación típica de envío y clasificación de paquetes;

La Figura 2 es un diagrama de bloques en esquema que muestra los componentes principales asociados con un ejemplo de un sistema de dimensionado de paquetes según esta invención;

La Figura 3 es un diagrama de flujo que representa las principales operaciones asociadas con un ejemplo de unir juntas imágenes en una dimensión según la presente invención;

La Figura 4 es un diagrama de flujo que representa las principales operaciones de procedimiento de una realización del módulo de unir imágenes en una dimensión para unir juntas imágenes en una dimensión para formar imágenes en dos dimensiones según la presente invención;

La Figura 5 es una representación de un ejemplo de cómo se forma una imagen en dos dimensiones del frente y del lado de un paquete según la presente invención;

Las Figuras 6A y 6B son representaciones muy esquematizadas de un ejemplo de determinación de una esquina de paquete según la presente invención;

Las Figuras 6C a 6E son representaciones muy esquematizadas de un ejemplo de una determinación de un punto y/o borde de paquete según la presente invención;

La Figura 7 es un diagrama de flujo que representa las principales operaciones de procedimiento de una realización de un subsistema de dimensionado o módulo para determinar dimensiones según la presente invención;

La Figura 8 es una representación muy esquematizada de un ejemplo de una imagen en dos dimensiones que muestra como se sitúan las esquinas de un paquete según la presente invención;

La Figura 9 es un diagrama de flujo que representa las principales operaciones de procedimiento de otra realización de un subsistema de dimensionado o módulo para determinar dimensiones según la presente invención; y

La Figura 10 es una representación muy esquematizada de un ejemplo de una imagen en dos dimensiones que muestra como se sitúan los puntos y/o bordes de un paquete según la presente invención.

DESCRIPCIÓN DETALLADA DE LA INVENCIÓN

Aparte de la realización preferida o realizaciones que se describen más adelante, esta invención está capacitada para otras realizaciones y de ser practicada o de llevarse a cabo de varias maneras. Por tanto, debe entenderse que la invención no está limitada en su aplicación a los detalles de construcción y a las disposiciones de componentes expuestos en la siguiente descripción o ilustrados en los dibujos. Si aquí solo se describe una realización, sus reivindicaciones no están limitadas a esa realización. Por otra parte, sus reivindicaciones no son para ser leídas restrictivamente a no ser que haya una evidencia clara y convincente que manifieste una cierta exclusión, restricción, o renuncia.

La Figura 1 describe un túnel de sistema de envío/clasificación de paquetes utilizado en una instalación de transportista tal como una instalación de UPS o de FeDex. El túnel de cámaras 5, incluye un sistema de dimensionado de paquetes con una o más unidades 10a, 10b y similares, configuradas para medir las dimensiones y posición de un paquete que se desplaza en una cinta transportadora de paquetes 12. En la técnica se conocen bandejas basculantes y otros medios de transporte. Un sistema descodificador de códigos de barras incluiría típicamente una o más unidades adicionales aguas abajo, 14a, 14b, y similares, con objeto de descodificar cualquier código de barras presente en el paquete. Una vez más, en la actualidad se utilizan diversas tecnologías incluyendo aquellas comentadas anteriormente en la sección Antecedentes. Generalmente, las unidades 14a, 14b, y similares son sensores de imagen, y en una configuración son cámaras de exploración en línea de enfoque automático. Estas cámaras se pueden colocar alrededor del túnel de cámaras para formar la imagen de la parte superior, los laterales, y/o la parte inferior de los paquetes, es decir, de cada cara del paquete. Algunas veces, la salida del sistema de dimensionado esta prevista como una entrada a la(s) unidad(es) de cámara(s) descodificadora(s) de códigos de barras para enfocarlos.

El bastidor de ordenador 16 está conectado a los sistemas de dimensionado y de descodificación de códigos de barras para procesar las salidas de cada sistema y mantener un registro de los datos recogidos en el transportador 12 acerca de cada paquete. El ordenador 17 con un monitor 19 puede ser un nodo en la red 18, de esta manera diversos sistemas de envío/clasificación se pueden conectar entre sí para compartir registros.

Otros componentes que se pueden incluir como parte de un sistema mejorado de envío/clasificación incluyen componentes como se describe más detalladamente en la Solicitud de Patente Norteamericana en fase de tramitación conjunta presentada en la misma fecha que la presente titulada Sistema y Método de Formación de Imágenes de Paquetes, por inventores comunes como los de la presente y del mismo cesionario. Por ejemplo, el subsistema 45 de software descodificador de códigos de barras, Figura 2 descodifica cualquier código de barras presente en la imagen del paquete o en imágenes en la memoria. Véase la Patente Norteamericana Nº 6,845,914 y la Publicación de Solicitud de Patente Norteamericana Nº 2004/0175052. El subsistema 44 de formación de imágenes puede proporcionar una salida al subsistema 46 de formación de imágenes que se configura o programa para producir una imagen visible en tres dimensiones de cada paquete que pasa a través del túnel de una instalación de envío/clasificación. Las salidas del subsistema 40 de dimensiones generales y del subsistema 45 descodificador de códigos de barras se puede encaminar también, como se muestra, al subsistema 46 de construcción de imágenes, para asociar, con cada imagen del paquete en tres dimensiones, la información de las dimensiones y del(de los) código(s) de barras del paquete. El subsistema 46 de construcción de imagen puede visualizar y almacenar imágenes de paquetes en tres dimensiones, y/o de la salida del subsistema 46 de construcción de imágenes, incluyendo pero no limitado a imágenes de paquetes en tres dimensiones, que como se muestra en 48 se pueden almacenar y visualizar. El almacenamiento 48 puede incluir archivos que contienen por ejemplo, imágenes en tres dimensiones de cada paquete así procesado junto con códigos de barras y/o datos de dimensiones que se pueden acceder a través de una red como se mostró y se comentó anteriormente en relación a la Figura 1. El subsistema 46 de construcción de imágenes puede incluir software o hacer uso de diversas tecnologías para, por ejemplo, quitar la imagen de fondo del paquete de manera que solo se visualice la imagen del paquete, y tal subsistema o módulo 60 de eliminación de fondos puede ser un componente del subsistema 46 de construcción de imágenes. El módulo 64 de muestreo/compresión se puede utilizar para reducir el tamaño de archivo de una imagen en tres dimensiones y/o para retener, solo porciones seleccionadas de un paquete, como datos en alta resolución de un paquete, (por ejemplo, etiquetas y similares). El subsistema 66 o módulo de rotación puede permitir al usuario girar una imagen visualizada de un paquete en tres dimensiones. El subsistema 68 o módulo de brillo puede proporcionar un modo más realista de ver imágenes de tres dimensiones, especialmente a medida que se giran. El módulo de construcción de archivos 72 puede asociar o integrar y almacenar archivos para su recuperación posterior. El módulo 74 de construcción de imágenes en tres dimensiones puede construir imágenes visualizables en tres dimensiones a partir de dos o más imágenes en dos dimensiones. El subsistema 70 de dimensionado fino permite al usuario determinar con mayor precisión las dimensiones del paquete, y si se desea, visualizar una imagen del paquete tal como una imagen en tres dimensiones con tales dimensiones. Los subsistemas o módulos 60 a 74 son módulos de software configurados o programados para realizar sus diversas funciones.

Como se explicó más arriba en la sección Antecedentes, con objeto de que cualquier sistema de dimensionado sea legal para el comercio se deben cumplir ciertos requisitos y muchos sistemas actuales de dimensionado no son suficientemente precisos para ser legales para el comercio para ciertas dimensiones de paquetes. En sistemas de dimensiones habituales o generales, no se utilizan escaneados o exploraciones de una dimensión en línea. En cambio se utilizan sensores de dos dimensiones tales como escáneres o cámaras de dos dimensiones. Por lo tanto las imágenes creadas en dos dimensiones son típicamente del orden de 100 x 100 pixeles que es relativamente una baja resolución. Esta información limitada se utiliza por sistemas conocidos o generales de dimensionado, dando como resultado dimensiones de paquetes que en algunos casos pueden ser adecuadas, pero que son insuficientes para paquetes o embalajes de pequeñas dimensiones como se advirtió anteriormente. Según la presente invención, el subsistema 70 de dimensionado fino permite al usuario determinar o medir con mayor precisión las dimensiones de un paquete.

La salida de un subsistema 40 de dimensionado general típico (que incluye la unidad 10a, 10b y similares, Figura 1) proporciona la posición general y datos de dimensiones generales aproximados a los sensores de imágenes tales como cámaras 14 de exploración en línea, que entonces controlan su enfoque sobre los diversos paquetes. Según la invención sujeto, las salidas de las cámaras de exploración en línea.14a, 14b, y similares), se utilizan no exactamente para descodificar los códigos de barras presentes en los paquetes y para enfocar las cámaras, sino también para proporcionar una determinación más precisa de las dimensiones del paquete. Un convertidor analógico a digital mide la carga de las cámaras de exploración en línea y convierte la información de la carga en una salida digital proporcionada a un cable de fibra óptica 42, Figura 2 como una entrada al software 44 del subsistema de formación de imágenes el cual almacena entonces la imagen o imágenes en una memoria. También se podría utilizar un sensor CMOS. Se pueden proporcionar un sensor de imágenes y elementos ópticos asociados y orientados para formar la imagen de las tres dimensiones de un paquete o múltiples sensores de imagen orientados para ver diferentes dimensiones de paquetes, por ejemplo, la parte superior, la parte inferior y uno o más lados. En una realización hay al menos dos cámaras de exploración en línea orientadas para formar las imágenes de los paquetes.

El subsistema 40 de dimensiones generales incluye típicamente información 41 del paquete para situar en la imagen el área general del paquete, tal como la longitud, anchura y altura aproximada o general del paquete, así como su ángulo en la cinta transportadora, su centro de gravedad y sus coordenadas de las cuatro esquinas, y el subsistema 40 de dimensiones generales puede incluir más o menos tipos de información para una aplicación particular. La información de paquetes 41 se puede almacenar por separado en el subsistema 40 de dimensiones generales para utilizarla cuando se necesite para una aplicación particular, tal como para un dimensionado más preciso según la invención objeto.

Los sensores de imágenes o cámaras de exploración en línea, tales como las cámaras 14 CCD de exploración en línea de enfoque automático proporcionan información de cámara 43 al subsistema de formación de imágenes 44 y/o al subsistema de construcción de imágenes 46, y/o directamente al subsistema de dimensionado fino 70 como se comenta más abajo con más detalles. La información de cámara 43 incluye información acerca de la disposición física actual del túnel de cámaras a través del cual pasa el paquete, y típicamente incluye información tal como el número de cámaras, que cámara está proporcionando la información y desde que ángulo (es decir, cámara superior a 15º, cámara lateral a 45º) así como también información acerca de los DPI (puntos por pulgada) y de las LPI (líneas por pulgada). Un operador puede establecer algunos parámetros particulares para la configuración del túnel de cámaras, es decir, ángulo de cámara que se puede verificar por el sistema con una caja o paquete de prueba. En el subsistema 44 de formación de imágenes se puede utilizar un módulo 62 de ampliación digital para mantener uniforme los DPI, y utilizando un sensor de velocidad de cinta transportadora en un ejemplo no limitado, tal como un tacómetro, se pueden mantener las LPI para cualquier parte del paquete.

Según un método preferido de dimensionado de paquetes, utilizando exploraciones en una dimensión, las cámaras de exploración proporcionan múltiples imágenes en una dimensión de una porción del paquete, operación 80, Figura 3. Estas imágenes en una dimensión se unen juntas, operación 82 para producir una o más imágenes en dos dimensiones, operación 84. Típicamente, el subsistema 44 de formación de imágenes, Figura 2 produce estas imágenes unidas juntas en dos dimensiones, y el subsistema 70 de dimensionado es parte del subsistema 46 de construcción de imágenes. Estas no son necesariamente limitaciones, sin embargo, un subsistema 44 de formación de imágenes puede ser parte de un subsistema 46 de construcción de imágenes, y/o un subsistema 70 de dimensionado se pude separar de un subsistema 46 de construcción de imágenes. La imaginería de fondo se puede quitar como se describe más detalladamente en la solicitud de Patente Norteamericana en fase de tramitación conjunta presentada en la misma fecha que la presente titulada Sistema y Método de Formación de Imágenes de Paquetes, por inventores comunes como los de la presente y del mismo cesionario.

Como se ha señalado antes, las cámaras, o unidades 14a, 14b, Figura 1 tales como cámaras CCD de exploración en línea con enfoque automático, proporcionan múltiples imágenes en una dimensión de una porción de un paquete, que pueden ser y son almacenadas generalmente en un subsistema 44 de producción de imágenes, Figura 2. Justamente en un ejemplo, cada imagen en una dimensión es una matriz de 8.000 pixeles x 1 pixel. Escaneando, por ejemplo, a 20.000 HZ se puede formar una matriz de 20.000 x 8.000 pixeles, aunque la invención no está limitada a tales dimensiones de matriz. No obstante, se puede entender que la resolución según los sistemas y métodos de la presente invención son de mayores órdenes de magnitud que las de sistemas o sensores que crean matrices de 100 x 100 pixeles. Mediante un subsistema o módulo 77 de pegado de imágenes en una dimensión de un subsistema 44 de formación de imágenes se consigue unir juntas imágenes en una dimensión para formar imágenes en dos dimensiones. Se pueden utilizar métodos conocidos, por ejemplo, software suministrado por Omniplanner u otros sistemas o software comercialmente disponibles. No obstante, según una realización de la invención objeto como se muestra en la Figura 4, se consigue construir imágenes en dos dimensiones o unir juntas imágenes en una dimensión para formar imágenes en dos dimensiones utilizando preferiblemente información 43 de cámaras o información de un subsistema 40 de dimensiones generales. Como se comentó anteriormente, la salida de un sistema 40 de dimensiones generales se puede proporcionar como una entrada a una cámara descodificadora de código de barras para enfocar la cámara. Al unir juntas las imágenes en una dimensión para formar imágenes en dos dimensiones, también se enfocan las cámaras, para realizar ajustes de posición y movimiento de los paquetes. Este enfoque está previsto para utilizar información del subsistema 40 de dimensiones generales. El sensor 49 de velocidad de la cinta transportadora detecta la velocidad de la cinta transportadora en el túnel de cámaras de manera que el número de escaneos por segundo en una dimensión, la relación de escaneo, se pueda aumentar o disminuir según sea necesario para acomodar cambios en la velocidad en la cinta transportadora y mantener constante las LPI. Las configuraciones del ángulo de cámara adecuado para escanear imágenes en una dimensión se proporcionan por la información 43 de cámaras desde las cámaras 14 de exploración en línea. Las imágenes en dos dimensiones se forman apilando o uniendo múltiples imágenes de una dimensión que utilizan información y datos del subsistema 40 de dimensiones generales, del sensor 49 de velocidad de la cinta y de la información 43 de cámaras.

Por consiguiente, una o más imágenes en dos dimensiones que puedan mostrar por ejemplo el frente 81, o el lateral 83, Figura 5, de un paquete se producen a partir de imágenes en una dimensión.

Con la imagen en dos dimensiones del embalaje o paquete y las dimensiones generales de paquete que se conocen a partir del subsistema 40 de dimensiones generales, Figura 2, el subsistema 70 de dimensionado fino puede determinar las dimensiones del paquete con mayor precisión.

Utilizando las dimensiones generales de paquete obtenidas desde el subsistema 40 de dimensiones generales, es decir, longitud, anchura, altura, así como centro de gravedad y ángulo en la cinta transportadora, e información de cámara a partir de las cámaras 14 de exploración en línea, Figura 4, es decir, los ángulos de cámara, se determinan los DPI y las LPI, las coordenadas en pixeles de puntos, tales como las esquinas del paquete o un borde de la imagen del paquete. Así, por ejemplo, la forma y posición de la parte superior del paquete 200, Figura 6A se sitúa aproximadamente dentro de la totalidad de la imagen 202. A continuación, se utiliza un contraste para situar con mayor precisión el paquete 200 en el fondo 204. En la técnica se sabe que, por ejemplo, si un pixel tiene un valor numérico de 255, ese pixel es blanco. Si un pixel tiene un valor numérico de 0 es negro. Los pixeles con valores entre 0 y 255 representan variaciones entre blanco y negro, es decir una escala de grises. Cuando la calidad de la imagen es menor de la ideal, los pixeles próximos a la esquina 206 del paquete 200, por ejemplo, tienen unos valores de la escala de grises que hacen la esquina indistinguible a simple vista.

Sin embargo, en una variación, se puede determinar con mayor precisión la esquina 206, llevando a cabo los escaneos en línea 208, 210 según se sitúe lo más próximo a la esquina 206, utilizando las dimensiones generales del paquete. En un ejemplo, los escaneos 208 y 210 se llevan a cabo a lo largo de los bordes de la imagen del paquete lo más próximo a la esquina 206, según se sitúe por las dimensiones generales del paquete y/o por la imagen. En cada escaneo se calcula el valor numérico promedio de los pixeles, y el valor promedio de los pixeles en cada escaneo cambiará más brusca o significativamente cerca de la esquina del paquete 206 en o cerca de la intersección de dos escaneos en línea como se muestra en la Figura 6B. Cuando se detecta tal cambio en el valor promedio, se puede establecer la esquina en valores de coordenadas pixeles, por ejemplo coordenadas x e y como se comenta más detalladamente más abajo, donde se detecta el cambio importante, situando así la esquina con mayor precisión. De la misma manera se puede determinar, según se necesite, la situación de cada esquina 206, 212, 214 y 216 de cada imagen en dos dimensiones del paquete 200, y esta operación se puede llevar a cabo en cada imagen en dos dimensiones de cada cara del paquete, a saber no solo en la parte superior sino también en la parte inferior, el frente, y los lados derecho e izquierdo del paquete.

En otra variación, se pueden situar de manera más precisa y utilizar para determinar con mayor precisión las dimensiones del paquete uno o más puntos a lo largo de las inmediaciones del borde del paquete, distintas de las esquinas o además de los puntos de las esquinas,. El punto 250, Figura 6C así como otros puntos en las inmediaciones del borde 252 del paquete 200 se pueden determinar con mayor precisión llevando a cabo escaneos en línea 254 de puntos 250 más próximos, Figura 6D, así como de puntos más próximos 250’, 250” y así a lo largo de las inmediaciones de todo el borde 252 como se sitúa utilizando las dimensiones generales del paquete. Llevando a cabo escaneos en línea en una pluralidad de tales puntos, se crea, una cartografía 260 de puntos Figura 6E – que puede ser indicadora de un borde y/o de la longitud, anchura o altura del paquete- basada en la detección de un cambio en el promedio de valores de pixeles de cada escaneo en línea. El punto de borde 250 así como otros puntos de borde 250’, 250”se pueden establecer a los valores de coordenadas en pixeles, en los que se detecta un cambio importante del promedio de valor con objeto de crear la cartografía 260 que incluye una pluralidad de tales puntos. Así, se puede situar con mayor precisión un borde del paquete, al formular de manera más precisa una línea que represente un borde de paquete utilizando estos valores de coordenadas en pixeles, que utilizando solo los valores de dimensiones brutos o generales para el borde 252. Como se sabe, esto es especialmente valioso cuando la calidad de imagen es menor que la ideal y/o cuando el contraste entre el paquete y el fondo es muy pequeño o no existe. Se puede llevar a cabo una operación similar para cada borde del paquete y para cada cara del paquete y la distancia entre esos bordes determinada de manera precisa dará como resultado un dimensionado de paquete más preciso como se comenta más abajo con más detalle.

Debido a que en una realización, puede ser deseable llevar a cabo una búsqueda de múltiples niveles para las esquinas y/u otros puntos para incluso una mayor precisión, se crea en primer lugar una submuestra de la totalidad de la imagen, en la que cada sexagésimo cuarto píxel (64th) se utiliza para crear una imagen en miniatura de 64 x 64 pixeles. Entonces, según sea necesario, se lleva a cabo uno o ambos de los siguientes procedimientos precedentes para determinar las esquinas o puntos del paquete para áreas de bajo contraste situando el(los) punto(s), por ejemplo, en un borde y/o esquinas de una de las seis caras del paquete (es decir, superior, inferior, derecha, izquierda, delantera

: o trasera) dentro de este área de 64 x 64. Una vez se sitúa el punto o esquina como un punto dentro de esta área de 64 x 64, se repite uno o ambos de los procedimientos para un área de 16 x 16 y después para un área de 1 x 1, en la que este último es el punto o esquina verdadero. Así, según sea el caso, se puede determinar cada uno de los cuatro puntos

: o una pluralidad de puntos en una imagen del paquete en dos dimensiones, y se pueden establecer las coordenadas x e y para cada uno de los puntos y/o esquinas.

En la Figura 7 se muestra, en forma de diagrama de flujo, un resumen de un ejemplo del funcionamiento del subsistema 70 de dimensionado fino de la Figura 2. Desde las diversas cámaras de exploración en línea del túnel de cámaras, se captura, Figura 8 una imagen del paquete en dos dimensiones y la imaginería 402 del fondo, operación 500, Figura 7, a través de un escaneo de una dimensión descrito anteriormente. Utilizando la información de paquete 41 y la información de cámara 43, se obtiene un marco 400 en dos dimensiones de una cara del paquete Figura 8, (es decir, de la cara superior, inferior, derecha, izquierda, delantera o trasera) dentro de la imaginería del fondo, operación 510 en la Figura 7. Para situar aproximadamente esta cara de dos dimensiones del paquete se utilizan las dimensiones del paquete a partir del subsistema 40 de dimensiones generales, operación 520.

En una variación, se sitúan entonces las esquinas de la imagen del paquete en dos dimensiones de manera más precisa, utilizando el método de situación de las esquinas descrito anteriormente, operación 530. Una vez situadas las esquinas 312 y 314, Figura 8, los pixeles que representan la esquina 312 se asignan como coordenadas x e y, por ejemplo (x0,y0), y la esquina 314 también se asigna como coordenadas, por ejemplo (x1,y1). El número de pixeles desde la esquina 312 a la esquina 314 se calcula, operación 540, Figura 7, contando el número de pixeles o determinando la diferencia en pixeles desde la esquina 312 a la 314. Este número calculado se convierte en una medición de dimensión, operación 550 que por ejemplo puede ser en pulgadas, utilizando los DPI de la información de cámara 43, Figura 7. Como se muestra en la Figura 8, el número de pixeles desde la esquina 312 a la esquina 314 se representa por dimensión h. Si la dimensión h fuese con un ángulo dentro de la imagen 402 (no mostrada), la dimensión h se puede calcular mediante la ecuación (1):

imagen1

De la misma manera, según la presente invención también se puede determinar una medición de dimensiones para las cuatro dimensiones h, h1, l, l1 de la cara del paquete 400, y para todas las caras del paquete (delantera, trasera, superior, inferior y las dos laterales).

En otra variación, en vez de o además de para situar las esquinas de manera más precisa las esquinas de una imagen de paquete en dos dimensiones, se sitúan con mayor precisión un punto o una pluralidad de puntos en la imagen de un paquete en dos dimensiones utilizando preferiblemente el método descrito anteriormente, operación 560, Figura 9. Una vez se han situado los puntos 600, Figura 10, para crear una cartografía de tales puntos, la línea 610 que representa, por ejemplo, un borde del paquete se puede formular utilizando la cartografía de los puntos 600, operación

562. Un punto o una pluralidad de puntos 620 enfrenados a los puntos 600, que representan típicamente otro borde del paquete se sitúan preferiblemente utilizando el método descrito anteriormente, operación 504, para crear una cartografía de esos puntos y de la línea 630 que representa otro borde del paquete, se puede formular la operación 566. Según este aspecto de la invención, la distancia entre las líneas 610 y 630 que puede ser en un ejemplo la altura h’ del paquete se puede determinar situando cualquier punto 600 asignándole coordenadas x e y, por ejemplo (x3, y3), y situando también cualquier punto 620 asignándole coordenadas x e y por ejemplo (x4, y4), operación 568. El número de pixeles desde el punto, por ejemplo (x3, y3), y al punto, por ejemplo (x4, y4) se calcula, operación 570, contando el número de pixeles entre los puntos o encontrando la diferencia, y convirtiendo el número de pixeles en una medición de dimensión, operación 572, en general como se ha descrito anteriormente en relación a la situación de una esquina. Así de esta manera se puede medir la dimensión h’. De la misma manera también se pueden determinar las mediciones de dimensión para todas las dimensiones de la cara 400 del paquete y para todas las caras del paquete. Adicionalmente, se puede observar que se puede obtener una medición entre dos puntos cualesquiera, normalmente situados en un borde de un paquete, que pueden utilizarse para identificar y medir las dimensiones de paquetes con lados desiguales o formas extrañas.

De este modo, según los sistemas y métodos de la presente invención se determinan las dimensiones de los paquetes con un grado de precisión de magnitudes mucho mayores que los métodos habituales y son lo suficientemente precisos para establecer dimensiones legales para el comercio.

De acuerdo con esto la salida del subsistema 70 de dimensionado fino, Figura 2, son los datos de dimensiones del paquete legales para el comercio con una precisión aumentada, por ejemplo, dimensiones legales para el comercio incluso hasta una pulgada o menos. También como se ha destacado anteriormente, la salida desde el subsistema descodificador 45 incluye los datos de los códigos de barras. Según una realización adicional de la invención de sujeto, la descodificación o lectura de los códigos de barras mediante el subsistema de descodificación 45, y las mediciones de dimensiones más precisas mediante el subsistema 70 de dimensionado fino, se integran y los datos de los códigos de barras y los datos de mediciones de dimensiones se pueden visualizar al operador juntos, ofreciendo mejoras adicionales al usuario del sistema.

Diversas partes o pociones de los sistemas, subsistemas, módulos y métodos de la invención sujeto, se pueden incluir en un software como es bien conocida por los expertos en la técnica, y puede ser parte de un ordenador u otro procesador que puede estar separado de los sistemas restantes. Por ejemplo, el bastidor 16 del ordenador, Figura 1 puede incluir todo el software, subsistemas, módulos, métodos, y similares como aquí se describen, incluyendo el procesador y los requisitos de memoria para un sistema completo. Estos ejemplos no se suponen que sean limitados, y varias partes o porciones de la presente invención se pueden llevar a cabo en un ordenador tal como un ordenador digital, y/o incorporar en módulos de software, y/o programas de ordenador compatibles con, y/o incluidos en ordenadores u otros dispositivos habituales, y los dispositivos principales de los ordenadores o dispositivos pueden incluir, por ejemplo, un procesador o unidad central de proceso (CPU), al menos un dispositivo de entrada/salida (I/O) (tal como un teclado, un ratón, un reproductor de disco compacto (CD, y similares), un controlador, un dispositivo de visualización, un dispositivo de almacenamiento capaz de leer y/o escribir códigos legibles de ordenador, y una memoria, todos los cuales se conectan entre sí, por ejemplo mediante una red de comunicaciones o por un cable de datos. Los sistemas, subsistemas, módulos y métodos de la presente invención se pueden realizar como un ordenador y/o programas de software almacenados en un medio legible de ordenador tal como una cinta o un disco compacto. Los sistemas, subsistemas, módulos y métodos de la presente invención se pueden realizar también en una pluralidad de ordenadores o dispositivos, con los componentes, residentes en una proximidad física cercana o distribuidos sobre una región geográfica extensa y conectados, por ejemplo, mediante una red de comunicaciones.

Así, según la presente invención, se proporciona un sistema y método de dimensionado más preciso, que cumple con los requisitos legales de comercialización al mismo tiempo que reduce la complejidad y los costes.

A pesar de que en algunos dibujos se muestran características especificas de la invención y en otros no, esto es solo por conveniencia ya que según la invención cada característica se puede combinar con alguna o con todas las demás características. Las expresiones “que incluye”, “que comprende”, “que tienen” y “con”, tal como se utilizan aquí son para interpretarse amplia y comprensivamente y no están limitadas a ninguna interpretación física. Además, cualesquiera de las realizaciones descritas en la solicitud sujeto no son para tomarse como las únicas realizaciones posibles. Otras realizaciones se les ocurrirán a los expertos en la técnica y están dentro de las siguientes reivindicaciones.

Además cualquier enmienda presentada para esta patente durante el proceso de la solicitud de patente no es un descargo de cualquier elemento de reivindicación presentado en la solicitud tal como se presentó: los expertos en la técnica no pueden pretender razonablemente redactar una reivindicación que literalmente abarque todos los equivalentes posibles, muchos equivalentes serán imprevisibles en el momento de la enmienda y estarán más allá de una interpretación imparcial de que es a lo que hay que renunciar (si es que hay algo). El fundamento que subyace bajo la enmienda puede no soportar más de una relación tangencial con muchos equivalentes, y/o hay otras muchas razones que el solicitante no podía esperar para describir ciertos substitutos insubstanciales para cualquier elemento de reivindicación enmendado.

Claims

REIVINDICACIONES

1. Un sistema de medición de dimensiones de un paquete que comprende:

sensores de imagen, en particular cámaras de exploración en línea, orientadas para captar la imagen de un paquete;

un subsistema de formación de imágenes configurado para unir juntas las salidas de los sensores de imagen para producir al menos una imagen en dos dimensiones que consta de una pluralidad de pixeles;

un subsistema de dimensiones generales que incluye información de dimensiones generales de paquetes; y

un subsistema de dimensionado fino configurado para determinar mediciones de dimensiones del paquete utilizando al menos una imagen en dos dimensiones y la información de las dimensiones generales del paquete,

caracterizado porque

el subsistema de dimensiones generales incluye al menos una unidad configurada para medir las dimensiones del paquete y porque el subsistema de dimensionado fino está configurado para determinar las dimensiones del paquete con mayor precisión basado en las dimensiones generales del paquete conocidas a partir del subsistema de dimensiones generales.
2.

El sistema de la reivindicación 1 en el que el subsistema de dimensionado fino se configura para:

situar puntos en el paquete en la imagen en dos dimensiones utilizando la información de las dimensiones generales del paquete, calcular el número de pixeles desde un punto a otro punto, y convertir el número de pixeles en una medición de dimensión.
3.

El sistema de la reivindicación 1 ó 2 en el que el subsistema de dimensionado fino se configura para situar un

punto en el paquete en al menos una imagen de dos dimensiones: determinando las coordenadas en pixeles de un punto en el paquete en al menos una imagen en dos dimensiones;

realizando exploraciones en línea lo más próximas a dicho punto; calculando un valor numérico medio de los pixeles en cada exploración en línea; detectando un cambio significativo en el valor numérico medio de los pixeles de las exploraciones en línea más

próximas a las coordenadas en pixeles de dicho punto; y estableciendo las coordenadas en pixeles de dicho punto en valores de coordenadas en pixeles en los que se detecte el cambio significativo del valor numérico promedio de los pixeles de las exploraciones en línea.
4.

El sistema de cualquiera de las reivindicaciones precedentes en el que el subsistema de dimensionado fino se configura para convertir el número de pixeles en una medición de dimensión:

determinando los puntos por pulgada desde los sensores de imagen; y multiplicando el número de pixeles calculados por los puntos por pulgada.
5.

El sistema de cualquiera de las reivindicaciones 2 a 4 en el que el subsistema de dimensionado fino se configura además para crear una cartografía de dichos puntos en la imagen en dos dimensiones y desde dicha cartografía se formula una línea que representa un borde del paquete en la imagen en dos dimensiones.
6.

El sistema de cualquiera de las reivindicaciones 2 a 5 en el que el subsistema de dimensionado fino se configura además para llevar a cabo una detección de múltiples niveles y fijar las coordenadas en pixeles del punto utilizando submuestreos de al menos una imagen en dos dimensiones.
7.

El sistema de cualquiera de las reivindicaciones 2 a 6 en el que los puntos se sitúan en un borde de la imagen en dos dimensiones del paquete y/o en el que al menos un punto es una esquina de la imagen en dos dimensiones del paquete.
8.

El sistema de cualquiera de las reivindicaciones precedentes en el que el subsistema de dimensionado fino se configura además para establecer las coordenadas en pixeles de cuatro esquinas del paquete en al menos una imagen en dos dimensiones o para establecer las coordenadas en pixeles de las cuatro esquinas de cada cara del paquete
9.

El sistema de cualquiera de las reivindicaciones precedentes que incluye además un subsistema descodificador de códigos de barras configurado para descodificar cualquier código de barras en el paquete, en el que en particular se integran y visualizan los datos del código de barras y las mediciones de las dimensiones del paquete.
10.

Un método de medición de las dimensiones de un paquete que comprende:

producir la imagen de un paquete utilizando sensores de imagen, en particular cámaras de exploración en línea;

mantener unidas las salidas de los sensores de imágenes para producir al menos una imagen en dos dimensiones que consta de una pluralidad de pixeles; y

determinar las mediciones de dimensiones del paquete utilizando al menos una imagen de dos dimensiones e información de general de dimensiones del paquete

caracterizado porque la información general de dimensiones del paquete se determina mediante al menos una

unidad configurada para medir las dimensiones del paquete, y porque las dimensiones del paquete se determinan con

más precisión basadas en las dimensiones generales del paquete.
11. El método de la reivindicación 10 que incluye además:

situar puntos en el paquete en la imagen en dos dimensiones utilizando la información de dimensiones generales del paquete;

calcular el número de pixeles de un punto a otro punto en al menos una imagen en dos dimensiones; y

convertir el número de pixeles en una medición de dimensión.
12. El método de la reivindicación 10 ó 11 que incluye además:

determinar las coordenadas en pixeles de un punto en el paquete, en al menos una imagen en dos dimensiones;

llevar a cabo exploraciones en línea lo más próximo a dicho punto;

calcular un valor numérico promedio de los pixeles en cada exploración en línea;

detectar un cambio importante en el valor numérico promedio de los pixeles de los escaneos en línea de más próximos a las coordenadas en pixeles de dicho punto; y

establecer las coordenadas en pixeles de dicho punto en valores en los que se detecto el cambio importante en el valor numérico promedio de los pixeles de los escaneos en línea.
13.

El método de la reivindicación 11 ó 12 que incluye además crear una cartografía de dichos puntos en la imagen en dos dimensiones y formular a partir de dicha cartografía una línea que representa un borde de la imagen en dos dimensiones del paquete.
14.

El método de cualquiera de las reivindicaciones 11 a 13 que incluye además conducir una detección de múltiples niveles y establecer las coordenadas en pixeles de dicho punto utilizando el submuestreo de al menos una de las imágenes en dos dimensiones.
15.

El método de cualquiera de las reivindicaciones 11 a 14 en el que dichos puntos están situados en un borde de la imagen en dos dimensiones del paquete y/o en el que al menos un punto es una esquina de la imagen en dos dimensiones del paquete y/o en el que al menos un punto es una esquina de la imagen en dos dimensiones del paquete, incluyendo además el método, establecer las coordenadas en pixeles de cuatro esquinas de cada cara del paquete.