ES2360843T3 - Sistema de control sin sensores de posición para motor eléctrico simultáneo. - Google Patents
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Abstract
Un sistema de control (CS), sin sensores de posición, para un motor (M) eléctrico giratorio simultáneo, que comprende: un conmutador electrónico (TR) conectado de forma operativa en serie a un devanado inductor (W) del motor (M) entre un primer terminal y un segundo terminal (A, B) que están destinados a conectarse a un suministro de voltaje alterno (V), unos primeros medios de detector (1) adecuados para proporcionar una señal eléctrica (VZC) indicativos del signo y de los pasos a cero del voltaje de suministro alterno (V), unos segundos medios de detector (2, 3) adecuados para proporcionar señales indicativas del signo y de los pasos a cero de la fuerza contraelectromotriz que se desarrolla en el devanado inductor (W) en funcionamiento, y unos medios de control (MC) conectados al conmutador electrónico (TR) y a los primeros y los segundos medios de detector (1; 2, 3) y dispuestos para dar lugar al inicio de la rotación del rotor (R), empezando desde una posición inicial predeterminada (θ0), de acuerdo con un procedimiento que comprende los pasos de: a) conducción del conmutador electrónico (TR) de forma que para dar lugar al paso a través del devanado inductor (W) de un primer pulso de corriente (I1) que empieza por un retraso predeterminado inicial (t1) relativo al paso a cero inmediatamente anterior del voltaje de suministro (V), b) comprobación de si la fuerza contraelectromotriz (E) desarrollada por consiguiente en el devanado inductor (W) tiene un paso a cero en un período predeterminado de tiempo (T) que precede inmediatamente al tercer paso a cero del voltaje de suministro (V) después del inicio del primer pulso de corriente (I1), c) cuando la comprobación mencionada anteriormente proporciona un resultado positivo, la conducción del conmutador electrónico (TR) de forma que dé como resultado el paso a través del devanado inductor (W) de un segundo pulso de corriente (I2) de signo o dirección opuestos al primero (I1), con un segundo retraso predeterminado (t2) relativo al tercer paso a cero del voltaje de suministro (V), y proporcionando a continuación al devanado (W) un voltaje en la frecuencia del suministro, y d) cuando la comprobación proporciona un resultado negativo, repitiendo el procedimiento del paso a) indicado anteriormente desde el principio, reduciendo la duración del primer retraso (t1) si el primer paso a cero de la fuerza contraelectromotriz (E) tuvo lugar después del período de tiempo (T), e incrementando la duración del primer retraso (t1) si el primer paso a cero de la fuerza contraelectromotriz (E) tuvo lugar antes del período de tiempo (T).
Description
La presente invención hace referencia a un sistema, sin sensores de posición, que permite controlar la rotación del rotor de un motor eléctrico simultáneo. Dicho sistema se muestra en el documento EP 0945973.
Uno de los objetivos de la presente invención consiste en proporcionar un sistema de control de este tipo que es sencillo y económico en cuanto a la producción y seguro en cuanto al funcionamiento.
Este y otros objetivos se logran, según la invención, por medio de un sistema de control sin sensores de posición para un motor eléctrico giratorio simultáneo, cuyas características principales se definen en la reivindicación 1.
Otras características y ventajas adicionales de la invención se mostrarán con mayor claridad en la siguiente descripción detallada que se proporciona íntegramente a título de ejemplo no limitativo con referencia a las imágenes anexas, en las que:
La Figura 1 es un diagrama eléctrico, parcialmente en forma de bloque, de un sistema de control para un motor eléctrico simultáneo según la presente invención,
La Figura 2 es una vista parcial del sistema de control del motor que muestra claramente un circuito equivalente al devanado inductor,
La Figura 3 es un gráfico que muestra ejemplos de curvas de cantidades eléctricas en el sistema de la Figura 1 durante una fase de posicionamiento inicial del rotor del motor,
La Figura 4 muestra de forma esquemática una posición inicial del rotor del motor,
La Figura 5 es un gráfico que muestra otro ejemplo de una curva de la corriente del motor de la Figura 1 en una fase inicial de movimiento del rotor, y
La Figura 6 es una serie de gráficos que muestran curvas de cantidades eléctricas y mecánicas y de señales desarrolladas durante la fase del inicio de la rotación del motor bajo el control del sistema de control según la invención.
Un motor eléctrico simultáneo, por ejemplo, un motor para una bomba de lavavajillas, se indica generalmente como M en la Figura 1.
El motor M comprende un rotor R con imanes permanentes y un inductor S que incluye un devanado W.
Estructuralmente, el motor M puede ser del tipo que se ilustra y se describe, por ejemplo, en la solicitud de patente europea EP 0 207 430 A1 o en la patente europea EP 0 851 570 B1.
Un sistema de control, generalmente indicado como CS, está asociado al motor M. En concreto, el sistema no tiene sensores de posición asociados al rotor R del motor M.
El sistema de control CS comprende un conmutador electrónico que, en la realización mostrada, es un triac TR que se conecta en serie con el devanado W del motor M entre dos terminales A y B que están destinados a conectarse a un suministro de voltaje de corriente alterna V como la red de distribución de electricidad normal de 50 (60) Hz.
El triac TR tiene su compuerta G conectada a una salida de un microcontrolador MC.
El sistema de control CS comprende además un primer circuito detector 1 adecuado para suministrar al microcontrolador MC una señal indicativa del signo y de los pasos a cero del voltaje de suministro V. El signo del voltaje de suministro hace referencia a su polaridad que se presupone de forma convencional que es positiva cuando el terminal A está en un potencial más elevado que el terminal B.
La Figura 6 muestra, en el gráfico superior, la curva del voltaje de suministro V y, en el gráfico que aparece inmediatamente debajo del mismo, la curva correspondiente de la señal VZC suministrada por el circuito detector 1. En resumen, cuando VZC está en un nivel “alto” (+5V), el voltaje de suministro V es positivo. Además, las transiciones de VZC del nivel “alto” al nivel “bajo” (0V) y viceversa corresponden a los pasos a cero del voltaje de suministro V.
El sistema de control CS también puede comprender un segundo circuito detector, indicado como 2. Este circuito es un detector de voltaje y tiene su entrada conectada a los terminales del devanado inductor W y su salida conectada al microcontrolador MC.
Como se muestra con mayor claridad en la siguiente descripción, en determinadas condiciones de funcionamiento, el voltaje de los terminales del devanado inductor W del motor M es representativo de la intensidad de la fuerza contraelectromotriz (BEMF) desarrollada en dicho devanado mientras que, en otras condiciones, el voltaje corresponde al voltaje de suministro V.
El sistema de control CS comprende además un tercer circuito detector 3 que tiene su entrada conectada entre el devanado inductor W y el triac TR y su salida conectada al microcontrolador MC. Este detector puede suministrar una señal indicativa de cuando la corriente I que fluye de forma operativa en el devanado inductor W es cero.
Los circuitos detectores 1, 2 y 3 pueden estar de forma opcional parcial o completamente integrados en el microcontrolador MC.
Por último, un suministro de energía de corriente directa, indicado como PS en la Figura 1, está conectado entre los terminales de suministro A y B para que un voltaje de suministro de corriente directa VCC esté disponible de forma operativa. El suministro de energía PS crea de forma interna una referencia de tierra GND para el sistema de control CS.
El microcontrolador MC está dispuesto para activar el triac TR de forma que, cuando el motor M esté funcionando en el estado de ejecución estable, el triac TR se haga conductor únicamente cuando el signo
o la dirección de la corriente I que fluye en el devanado W y el signo o la polaridad de la fuerza contraelectromotriz desarrollada en el devanado W sean tales como para satisfacer una relación predeterminada.
En concreto, tras la presunción de que la corriente I es positiva cuando fluye en la dirección indicada por las flechas en las Figuras 1 y 2, y tras la presunción de que el signo de la fuerza contraelectromotriz E es positivo cuando su polaridad positiva está dirigida hacia el terminal de suministro A, el control efectuado por el microcontrolador MC es tal que el triac TR se hace conductor de forma que el signo de la corriente I es el mismo que el signo de la fuerza contraelectromotriz E, que es así, de forma simultánea:
I>0yE>0,oI<0yE<0 (1)
En la Figura 2, el devanado W está representado por su circuito equivalente (circuito equivalente de Thévenin). En esta representación, RW y LW representan la resistencia y la inductancia del devanado W, E representa la fuerza contraelectromotriz desarrollada en el devanado y RF representa la resistencia debido a las pérdidas en el circuito magnético asociado al devanado inductor W.
Con referencia a la Figura 2, si VW indica el voltaje en los terminales del devanado inductor W (cuyo voltaje se aplica en la entrada del circuito detector 2 de la Figura 1) y VTR indica el voltaje de los terminales del triac TR (que se considera que es positivo cuando su polaridad positiva está dirigida hacia el terminal A), tenemos:
VW = V-VTR = RWI+LWdI/dt+E (2)
En la ecuación (2) que aparece arriba se puede ver que, cuando el triac TR no es conductor y la corriente I del motor M es por lo tanto cero (I=0), tenemos:
VW= E = V-VTR (3)
es decir, que el voltaje Vw adquirido en esta situación por el microcontrolador MC por medio del circuito detector 2 representa la intensidad de la fuerza contraelectromotriz E. Por otro lado, cuando el triac TR es conductor, el voltaje VW corresponde esencialmente al voltaje de suministro V.
El sistema de control CS puede por tanto disponerse para adquirir la fuerza electromotriz E, por ejemplo, de la siguiente forma: el circuito detector 3 indica al microcontrolador MC que ha surgido el estado en el que la corriente I es cero y, en ese estado, el microcontrolador MC puede interpretar la señal suministrada por el circuito detector 2 como representativa de la fuerza contraelectromotriz E.
No obstante, se pueden utilizar otros métodos de adquisición/determinación de la fuerza electromotriz E, sin el uso del circuito detector 3.
Tal como se describe arriba, la fuerza contraelectromotriz E se puede adquirir en los períodos de tiempo en los que la corriente I es cero. Como se muestra con mayor claridad en la siguiente descripción, estos períodos se pueden deducir fácilmente de una observación del voltaje VTR en los terminales del triac TR: de hecho, si, como un valor absoluto, VTR es mayor que, por ejemplo, IV, en ese caso el triac TR se desconecta y la ecuación (3) indicada más arriba se aplica. No obstante, si VTR es menor que IV, tenemos I ≠ 0.
De hecho, la fuerza contraelectromotriz E se puede deducir también en principio cuando I ≠ 0 pero, en ese caso, se puede hallar, por ejemplo, mediante la solución de la ecuación diferencial
LWdI/dt = VW–E -RWI (4)
que es más compleja.
Se debe tener en cuenta que, cuando la corriente I del motor M se anula, el triac TR se desconecta automáticamente y el voltaje VTR en sus terminales cambia de forma casi instantánea de un valor de aproximadamente ±IV a un valor que, según la ecuación (3), es V-E.
A continuación, se describirá el funcionamiento del sistema de control CS según la invención.
Empezando por el estado de inactividad del motor M, su transición al estado de ejecución estable, es decir, a la velocidad de rotación que corresponde a la simultaneidad con la frecuencia del voltaje de suministro V se compone esencialmente de los siguientes pasos sucesivos:
-una fase inicial de preposicionamiento para predeterminar la dirección de la rotación del rotor R,
-una fase de inicio de rotación en la aceleración y la dirección predeterminadas de la rotación para el estado simultáneo.
Los procedimientos para la implementación del control se describirán a continuación haciendo referencia especialmente a los gráficos de las Figuras de la 3 a la 6, con referencia a las fases individuales definidas más arriba.
Fase de preposicionamiento
Como se ha mencionado anteriormente, esta fase tiene la finalidad de predeterminar la dirección de rotación del motor. En esta fase, el control debe:
disponer el rotor R en una posición angular predeterminada θ0 (Figura 4) y
determinar el valor del voltaje aplicado al motor.
Por tanto, el procedimiento de preposicionamiento implementado por el microcontrolador permite:
la selección del signo o la polaridad (positiva o negativa) del voltaje de suministro V con el que empezar el procedimiento; con referencia al gráfico de la Figura 3, se entiende que el signo del voltaje V al principio del procedimiento es positivo;
-cuando el signo del voltaje V coincide con el signo preseleccionado (positivo en el ejemplo ilustrado), después de un período de tiempo de duración ta (Figura 3) a partir del primer paso a cero positivo (es decir, de negativo a positivo) de V, el microcrontalodor MC acciona el triac TR de forma que imparte al motor M una serie de pulsos de corriente na en la misma dirección; por ejemplo, el gráfico de la Figura 3 muestra cualitativamente la curva de la corriente I con pulsos en el mismo sentido na=3 pero el valor de na no es limitativo.
Una vez completada la fase de preposicionamiento, es decir, una vez finalizados los pulsos de corriente na, el rotor R está posicionado previamente en una posición angular de referencia predeterminada θ0 (Figura 4) y también se conoce la amplitud del voltaje de suministro V.
Para implementar la fase de preposicionamiento anteriormente descrita, se pueden predeterminar fácilmente de forma experimental el signo de V, la duración del período ta y el número na más ventajosos de los pulsos de corriente de un motor específico.
Antes de la fase de preposicionamiento inicial del rotor R del motor, se puede comprobar de forma ventajosa cuál es el estado móvil libre del motor. Con referencia a la Figura 5, esto se puede conseguir de la siguiente manera:
-una vez que se haya seleccionado previamente el signo o la polaridad del voltaje de suministro V, por ejemplo, el signo positivo, tal como se muestra en la Figura 5, tras un período de tiempo de duración ta a partir del primer paso a cero (es decir, de valores negativos a valores positivos) de V, el microcontrolador MC acciona el triac TR de forma que imparte al motor M una serie np de pulsos de corriente en la misma dirección,
-a continuación, se aplica un pulso Iprueba1 del signo (dirección) opuesto a los pulsos anteriores al motor M con un retraso predeterminado td que se mide con relación al paso a cero del voltaje V de positivo a negativo inmediatamente después del último de los pulsos equidireccionales np (Figura 5); se seleccionan la amplitud del pulso Iprueba1 y la duración del retraso td (en función de la amplitud del voltaje de suministro V) de forma que se evite la desmagnetización del rotor R, incluso en la situación más desfavorable.
Si, como resultado de la aplicación del pulso Iprueba1 al motor, el circuito detector 2 detecta el desarrollo de una fuerza contraelectromotriz, el rotor R rotará con total libertad.
La comprobación de la libertad de rotación del rotor se puede repetir opcionalmente en la región de la posición angular opuesta aplicando al motor una secuencia adicional de pulsos nq (Figura 5) de signo (dirección) opuesto a los pulsos iniciales np (donde nq sea preferiblemente igual a np) y, a continuación, tras un retraso te (preferiblemente igual a td y medido en relación con el paso a cero del voltaje V de negativo a positivo inmediatamente después del último de los pulsos equidireccionales nq), un pulso de comprobación adicional Iprueba2 del signo (dirección) opuesto a nq. Si, como resultado de la aplicación del pulso Iprueba2 al motor, se vuelve a detectar el desarrollo de una fuerza electromotriz en el devanado inductor W, a continuación, el rotor R posiblemente será libre para rotar en un intervalo completo de 360º.
Fase de inicio
Una vez que el rotor R se ha posicionado previamente, se conoce la dirección de la corriente I en el motor que es necesaria para dar lugar a que el rotor R empiece a moverse en la dirección deseada.
La fase de inicio se divide en dos pasos:
inicio de la rotación y aceleración inicial, y
aceleración final hasta alcanzar el estado de simultaneidad.
El paso del inicio de la rotación se implementa de la forma siguiente. En este paso, se aplica un primer pulso de corriente (del signo o dirección opuesta a los pulsos de posicionamiento na), indicados como I1 en la Figura 6, al motor M.
Este primer pulso de corriente I1 comienza con un retraso predeterminado t1 relativo al paso a cero inmediatamente anterior del voltaje de suministro V, es decir, la transición anterior del voltaje VZC desde el nivel “1” (correspondiente, por ejemplo, a un voltaje de +5V) al nivel “0”.
El primer pulso de corriente I1 aplicado al devanado inductor W da lugar al desarrollo de un par de torsión electromagnético suficiente para establecer el rotor en rotación y, como resultado, se genera una fuerza contraelectromotriz E en el devanado; la curva de esta fuerza contraelectromotriz E se ilustra cualitativamente en el cuarto gráfico de la Figura 6, como una función del tiempo t dado en el eje de abscisa. El valor absoluto o amplitud de la fuerza contraelectromotriz E aumenta inicialmente del valor cero a un valor máximo y, a continuación, empieza a reducirse de nuevo en la región de la primera media onda negativa del voltaje de suministro V siguiente a aquel en el que se inició el pulso de corriente I1.
El pulso de corriente I1 inicial tiene la finalidad de mover el rotor R de la posición inicial θ0, dando lugar a que su velocidad angular cambie del valor cero a un valor de aproximadamente la mitad de la velocidad de simultaneidad. Por tanto, por ejemplo, si el voltaje de suministro V tiene una frecuencia de 50 Hz y el motor síncrono es un motor de dos polos, la velocidad de simultaneidad en estado estable es de 3.000 revoluciones/minuto y el pulso inicial I1 está destinado, por tanto, a llevar el rotor R a una velocidad de
Si la velocidad alcanzada por el rotor después del primer pulso I1 se aproxima a la mitad de la velocidad de simultaneidad, la fuerza contraelectromotriz E invertirá su signo de negativo a positivo en un momento dentro del período T de la Figura 6. El momento en el que la fuerza contraelectromotriz E es igual a cero depende de la inercia mecánica del rotor y de la carga mecánica que actúa en ella. Más adelante, ese momento se tiene en cuenta en la fase de aceleración y sincronización.
La aceleración subsiguiente del rotor R hasta la velocidad de simultaneidad se consigue aplicando al devanado inductor W un pulso de corriente adicional, indicado como I2 en la Figura 6, con el signo o dirección opuesta al primer pulso I1. Se imparte el segundo pulso I2, es decir, se inicia, durante la media onda positiva del voltaje de suministro V inmediatamente siguiente a la media onda positiva en la que se completó el primer pulso de corriente I1. El inicio del pulso de corriente I2 se retrasa con relación a la media onda positiva correspondiente del voltaje V en un tiempo t2 (Figura 6) que depende del valor del voltaje V y de la duración del período tb de la Figura 6 atendiendo a una relación que puede predeterminarse.
Para que el segundo pulso de corriente I2 acelere el rotor R hasta la velocidad de simultaneidad, antes del segundo pulso I2, debe tener lugar el paso a cero de la fuerza contraelectromotriz E en un período de tiempo predeterminado T (Figura 6) inmediatamente antes del tercer paso a cero del voltaje de suministro V (tras el inicio del pulso I1). Este estado se muestra en la Figura 6.
Para comprobar que este estado se cumple de forma eficaz, el microcontrolador MC se dispone para detectar los pasos a cero de la fuerza contraelectromotriz E en función de las señales suministradas por los circuitos detectores 2 y 3.
Si la comprobación proporciona un resultado positivo, es decir, si la fuerza contraelectromotriz E cambia el signo o pasa a través de cero dentro del período T, el microcontrolador MC activa el triac TR de forma que permite el paso del segundo pulso de corriente I2 a través del devanado W. Si, por otra parte, la comprobación proporciona un resultado negativo, el microcontrolador MC se dispone para interrumpir el procedimiento de inicio que esté en progreso y para repetir el procedimiento desde el principio, empezando de nuevo por la fase de posicionamiento inicial, tras un primer pulso de corriente I1 el retraso t1 que, con relación al paso a cero inmediatamente anterior del voltaje V, se reduce si el primer paso a cero de la fuerza contraelectromotriz E tuvo lugar después del período T en el procedimiento de inicio anterior (abortado); si el primer paso a cero de la fuerza contraelectromotriz E tuvo lugar antes del período de tiempo T en el procedimiento de inicio anterior, por otra parte, se aumenta el retraso t1 del primer pulso de corriente I1.
Si, como resultado de la modificación del retraso t1 del primer pulso I1, se cumple el estado anteriormente mencionado del paso a cero de la fuerza contraelectromotriz E, el microcontrolador MC activará el triac TR de forma que se aplique el segundo pulso de corriente I2 al devanado inductor como se describe más arriba.
En este caso, el triac TR se activa para permitir el paso a través del devanado W de una corriente alterna de la misma frecuencia que el voltaje de suministro V que tiene partes negativas y positivas alternas, indicadas como I-e I+ en la Figura 6, separadas por períodos de duración predeterminada t3 (cero o diferente a cero) en el que siguen siendo cero.
Las duraciones de los retrasos t1 y t2 se determinan de forma ventajosa según las respectivas funciones de incremento preestablecidas del valor instantáneo, detectadas o calculadas, del voltaje de suministro V. La duración del segundo retraso t2 también se determina de forma ventajosa según una función predeterminada del retraso con el cual la fuerza contraelectromotriz E pasa a cero por primera vez, con relación al paso a cero inmediatamente anterior del voltaje de suministro V. Este retraso se indica como tb en la Figura 6.
Los períodos t3 durante los que la corriente I sigue siendo cero (cuando están presentes) también tienen una duración que es de forma ventajosa una función de incremento predeterminada del valor instantáneo del voltaje de suministro V (medido o calculado) y de la carga.
Naturalmente, el principio de la invención sigue siendo el mismo, las formas de realización y los detalles de construcción pueden variar en gran medida con respecto a aquellos descritos e ilustrados puramente mediante ejemplos no limitativos que parten del ámbito de la invención, tal como se define en las reivindicaciones anexas.
Claims (11)
- REIVINDICACIONES1. Un sistema de control (CS), sin sensores de posición, para un motor (M) eléctrico giratorio simultáneo, que comprende:un conmutador electrónico (TR) conectado de forma operativa en serie a un devanado inductor (W) del motor (M) entre un primer terminal y un segundo terminal (A, B) que están destinados a conectarse a un suministro de voltaje alterno (V),unos primeros medios de detector (1) adecuados para proporcionar una señal eléctrica (VZC) indicativos del signo y de los pasos a cero del voltaje de suministro alterno (V),unos segundos medios de detector (2, 3) adecuados para proporcionar señales indicativas del signo y de los pasos a cero de la fuerza contraelectromotriz que se desarrolla en el devanado inductor (W) en funcionamiento, yunos medios de control (MC) conectados al conmutador electrónico (TR) y a los primeros y los segundos medios de detector (1; 2, 3) y dispuestos para dar lugar al inicio de la rotación del rotor (R), empezando desde una posición inicial predeterminada (θ0), de acuerdo con un procedimiento que comprende los pasos de:a) conducción del conmutador electrónico (TR) de forma que para dar lugar al paso a través del devanado inductor (W) de un primer pulso de corriente (I1) que empieza por un retraso predeterminado inicial (t1) relativo al paso a cero inmediatamente anterior del voltaje de suministro (V),b) comprobación de si la fuerza contraelectromotriz (E) desarrollada por consiguiente en el devanado inductor (W) tiene un paso a cero en un período predeterminado de tiempo (T) que precede inmediatamente al tercer paso a cero del voltaje de suministro (V) después del inicio del primer pulso de corriente (I1),c) cuando la comprobación mencionada anteriormente proporciona un resultado positivo, la conducción del conmutador electrónico (TR) de forma que dé como resultado el paso a través del devanado inductor (W) de un segundo pulso de corriente (I2) de signo o dirección opuestos al primero (I1), con un segundo retraso predeterminado (t2) relativo al tercer paso a cero del voltaje de suministro (V), y proporcionando a continuación al devanado (W) un voltaje en la frecuencia del suministro, yd) cuando la comprobación proporciona un resultado negativo, repitiendo el procedimiento del paso a) indicado anteriormente desde el principio, reduciendo la duración del primer retraso (t1) si el primer paso a cero de la fuerza contraelectromotriz (E) tuvo lugar después del período de tiempo (T), e incrementando la duración del primer retraso (t1) si el primer paso a cero de la fuerza contraelectromotriz (E) tuvo lugar antes del período de tiempo (T).
-
- 2.
- Un sistema de control según la Reivindicación 1 en el que los medios de control (MC) también se disponen para dirigir el conmutador electrónico (TR) de forma que para dar lugar al paso a través del devanado inductor (W), después del segundo pulso de corriente (I2), de una corriente alterna que es isofrecuencial con el voltaje de suministro (V) y que tiene partes positivas alternativamente (I+) y partes negativas (I-) separadas por períodos de duración predeterminada (t3), que puede ser cero de forma opcional, en el que la corriente sigue siendo cero.
-
- 3.
- Un sistema de control según la Reivindicación 1 o la Reivindicación 2 en el que el primer retraso (t1) y el segundo retraso (t2) se determinan de acuerdo con funciones en aumento predeterminadas del valor instantáneo, detectado o calculado, del voltaje de suministro (V).
-
- 4.
- Un sistema de control según la Reivindicación 3 en el que el segundo retraso (t2) se determina de acuerdo con una función en aumento predeterminada del retraso del primer paso a cero de la fuerza electromotriz (E) relativa al paso a cero inmediatamente anterior del voltaje de suministro (V).
-
- 5.
- Un sistema de control según la Reivindicación 2 en el que los períodos en los que la corriente (I) sigue siendo cero tienen una duración (t3) que es una función en aumento predeterminada del valor
instantáneo, detectado o calculado, del voltaje de suministro (V) y de la carga. -
- 6.
- Un sistema de control según cualquiera de las reivindicaciones anteriores en el que los segundos medios de detector (2, 3) comprenden un primer circuito detector (2) adecuado para proporcionar una señal indicativa del voltaje (VW) que existe entre los terminales del devanado (W) en funcionamiento, y un segundo circuito detector (3) adecuado para proporcionar una señal indicativa del momento en el que la corriente (I) que fluye en el devanado es cero.
-
- 7.
- Un sistema de control según cualquiera de las reivindicaciones anteriores e el que los medios de control (MC) también están dispuestos para implementar, antes del inicio de la rotación del rotor (R), un procedimiento de preposicionamiento del rotor (R) en una posición angular inicial predeterminada (θ0), y en el que, al principio del procedimiento, el voltaje de suministro (V) se aplica con un signo o una polaridad inicial predeterminada y, a continuación, después de que haya transcurrido un período de tiempo predeterminado, el conmutador electrónico (TR) se conecta en repetidas ocasiones, un número predeterminado de veces (na), cada vez con un retraso predeterminado (ta) después de que el último paso a cero del voltaje (V) hacia el signo o la polaridad predeterminada y mientras que el voltaje (V) tiene el signo o la polaridad predeterminada, de forma que un número correspondiente (na) de pulsos de corriente que tienen todos el mismo signo o dirección se suministren al devanado (W).
-
- 8.
- Un sistema de control según la Reivindicación 7 en el que los medios de control (MC) se disponen para implementar, antes del procedimiento para el preposicionamiento del rotor (R), un procedimiento o una fase para comprobar que el rotor (R) puede rotar.
-
- 9.
- Un sistema de control según la Reivindicación 8 en el que, en el procedimiento o la fase de comprobación de que el rotor (R) puede rotar, los medios de control (MC) aplican al devanado inductor
(W) una serie de pulsos de corriente unidireccional (np) seguidos de un pulso de corriente de comprobación (Iprueba1) del signo o la dirección opuestos para los pulsos anteriores, con un retraso predeterminado (td) relativo al último paso a cero del voltaje de suministro (V). -
- 10.
- Un sistema de control según la Reivindicación 9 en el que, en el procedimiento o la fase de comprobación de que el rotor (R) puede rotar, después del pulso de corriente de comprobación (Iprueba1), los medios de control (MC) aplican al devanado inductor (W) un número adicional (nq) de pulsos de corriente que tienen el mismo signo o dirección que el pulso de comprobación (Iprueba1) y, a continuación, con un retraso predeterminado adicional (te), un pulso de comprobación final (Iprueba2) del signo o la dirección opuestos al primer pulso de comprobación (Iprueba1).
-
- 11.
- Un sistema de control según la Reivindicación 9 o la Reivindicación 10 en el que los medios de control (MC) se disponen para comprobar, por medio de los segundos medios de detector (2, 3), si una fuerza contraelectromotriz (E) se desarrolla en el devanado inductor (W) como resultado del/de los pulso/s de corriente de comprobación (Iprueba1, Iprueba2).
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