ES2363962B1 - Sistema de adquisición de imágenes para aplicaciones de asistencia a la conducción de vehículos automóviles adaptable automáticamente en función del entorno de conducción y del propio vehículo. - Google Patents

Sistema de adquisición de imágenes para aplicaciones de asistencia a la conducción de vehículos automóviles adaptable automáticamente en función del entorno de conducción y del propio vehículo. Download PDF

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Abstract

Sistema de adquisición de imágenes para aplicaciones de asistencia a la conducción de vehículos automóviles adaptable automáticamente en función del entorno de conducción y del propio vehículo, que comprende:#- una cámara (1) de óptica de focal variable instalada en el vehículo encargada de capturar las imágenes;#- un módulo de control (2) de la cámara (1) configurada para recibir de cada aplicación de asistencia a la conducción·(3), una información de estado que indique si la aplicación (3) está activa o no y un rango de funcionamiento óptimo del ángulo de visión de la cámara (1) y, en función de dichos datos, ajustar el ángulo de visión de la cámara (1) para optimizar el funcionamiento de las aplicaciones de visión (3) que estén activas.#Las aplicaciones de asistencia a la conducción (3) y el módulo de control (2) pueden recibir información de una pluralidad de sensores (4) instalados en el vehículo.

Description

Sistema de adquisición de imágenes para aplicaciones de asistencia a la conducción de vehículos automóviles adaptable automáticamente en función del entorno de conducción y del propio vehículo.
Campo de la invención
La presente invención tiene como objetivo principal su aplicación en el desarrollo y utilización en sistemas de asistencia a la conducción basados en visión.
Antecedentes de la invención
En el desarrollo de sistemas de asistencia a la conducción basados en visión uno de los elementos más importantes y determinantes a evaluar es la cámara o cámaras que se van a utilizar para adquirir las imágenes. Seleccionar de forma adecuada la solución que mejor cumpla los requisitos del sistema es indispensable para obtener buenos resultados. De forma general podemos distinguir, para cualquier cámara empleada en aplicaciones de asistencia a la conducción, tres características que las describen: óptica, sensor y conexionado.
La óptica es el conjunto de lentes que concentran los rayos de luz visible y los proyectan sobre el sensor de imagen. Uno de los parámetros más importantes de una óptica es la distancia focal. Este valor determina el ángulo de visión que ve la cámara.
El sensor y la electrónica que lo acompaña, son los elementos de la cámara encargados de transformar la radiación de luz visible en una señal eléctrica. Esta señal es adaptada para que posteriormente pueda ser transmitida hacia el PC
o plataforma hardware. Existen multitud de características que definen un sensor, que deberán ser tenidas en cuenta a la hora de escoger el más adecuado para cada aplicación.
En cuanto al conexionado, la cámara debe poder ser conectada a un PC o plataforma hardware donde se reciban las imágenes a procesar. Actualmente existen diferentes soluciones de conexionado: USB, Ethernet, LVDS, etc. Su elección dependerá de las necesidades de cada aplicación. Para algunos modelos de cámaras, la conexión debe permitir también una comunicación en sentido contrario, para poder enviar información de control a la cámara.
La distancia focal, o longitud focal de una lente, es un parámetro muy importante a tener en cuenta a la hora de seleccionar la óptica a utilizar. Este valor se describe como la distancia entre el centro óptico de la lente y su foco (o punto focal). La distancia focal y el tamaño del sensor de imagen determinan el ángulo de visión observado (FOV, Field Of View), que se puede obtener con la siguiente ecuación:
FOV Horizontal = atan ((sensorSizeH/2)/focalLength)
FOV Vertical = atan ((sensorSizeV/2)/focalLength)
Donde focalLenght es la distancia focal y sensorSizeH y sensorSizeV son las dimensiones horizontal y vertical del sensor respectivamente. Las dimensiones del sensor se obtienen a partir de dos valores, que son el tamaño de píxel y la resolución.
El tamaño de píxel es precisamente el tamaño real que ocupa en el sensor el área dedicada a almacenar la información de imagen equivalente a un píxel. La resolución indica el número de píxeles horizontal y vertical de la imagen que entrega el sensor. En la siguiente tabla, Tabla 1, se muestra un ejemplo de un sensor con tamaño de píxel de 6 micras y una resolución de 752x480 píxeles.
TABLA 1
Cálculo de dimensiones físicas reales de un sensor
Los sensores suelen ser rectangulares por lo que los ángulos de visión horizontal y vertical son distintos. En la Figura 1 se representa el área de incidencia de la imagen proyectada por la óptica (círculo a rayas) sobre el sensor (rectángulo). Vemos que para cubrir todo el sensor el área de imagen procedente de la óptica es mayor que la del sensor. En la siguiente tabla, Tabla 2, podemos ver algunos ángulos de visión para distintas focales.
TABLA 2
Ejemplos de ángulos de visión en función de la distancia focal calculados para el sensor del ejemplo anterior (6 micras y 752x480)
El ángulo de visión (FOV) determina cómo vemos la información presente en la escena. Con un ángulo de visión mayor tendremos información más amplia de la escena, pero como contrapartida, los objetos los veremos más pequeños. Si tenemos un ángulo de visión menor, perderemos la información de los objetos situados en nuestros laterales, pero veremos más cerca objetos situados a lo lejos.
A la hora de desarrollar aplicaciones basadas en visión, escoger cuál va a ser la óptica a utilizar suele ser siempre una decisión de compromiso. Esto es así porque la intención es poder realizar el mayor número de aplicaciones de asistencia a la conducción usando las imágenes procedentes del mismo sensor. Pero en función de la aplicación sabemos que en algunas de ellas sería deseable tener una distancia focal mayor y en otros menor. Por ejemplo, aplicaciones como la detección de peatones preferirán una óptica de mayor FOV para poder disponer de una mejor visión perimetral entorno a nuestro vehículo, mientras que para aplicaciones como detección de vehículos funcionarán mejor con ópticas de menor FOV, que permiten ver objetos lejanos con mayor tamaño.
De la misma manera, para una misma aplicación también sería deseable poder modificar el FOV en función de las condiciones en las que nos encontramos. Por ejemplo las aplicaciones podrían realizar variaciones del FOV en función de la velocidad a la que circulemos con el vehículo o dependiendo del ángulo de giro del volante. La Figura 2 muestra ejemplos de aplicaciones de visión para detectar peatones y para detectar vehículos. Para detección de vehículos una óptica de menor ángulo de visión permitiría ver los vehículos más cercanos y mejorar las prestaciones de la detección. En el caso de detección de vehículos interesa que a altas velocidades disminuyamos el FOV para poder centrarnos en los vehículos más lejanos, e ir ampliando este valor a medida que se reduce la velocidad ya que empieza a ser más relevante la información de los laterales, para la detección de los peatones.
La mayoría de las aplicaciones de visión pueden desactivarse dependiendo de varios factores, como encontrarse en rangos de velocidad de no funcionamiento, deshabilitación por usuario o por problemas en los algoritmos de procesado de imagen. Este estado de desconexión es conocido por cada aplicación, por lo que, en cualquiera de estas circunstancias, se podría adecuar la posición de la óptica en el estado más idóneo para aquellas aplicaciones que sí están activas.
La presente invención utiliza cámaras con ópticas de focal variable en tiempo real en aplicaciones de automoción, en el campo de asistencia a la conducción, con lo que es posible implementar simultáneamente distintas aplicaciones con requerimientos diferentes. Un sistema como el reconocimiento de vehículos, por ejemplo, precisa de una distancia de detección y seguimiento elevada, siendo ésta mayor a medida que la velocidad aumenta. En este caso, la distancia focal de la cámara podría aumentar de cara a obtener más información de los objetos lejanos. Por el contrario, a baja velocidad, largas distancias no son necesarias y comienza a ser importante el campo lateral. Esto también sucede en otras aplicaciones como la detección de peatones, con mayor importancia de campo lateral, o la detección de líneas de carril, donde la distancia cobra un importante valor.
Descripción de la invención
La invención se refiere a un sistema de adquisición de imágenes para aplicaciones de asistencia a la conducción de vehículos automóviles, adaptable automáticamente en función del entorno de conducción y del propio vehículo, de acuerdo con la reivindicación 1. Realizaciones preferidas del sistema se definen en las reivindicaciones dependientes.
El sistema comprende:
-
una cámara de óptica de focal variable instalada en el vehículo encargada de capturar las imágenes;
-
un módulo de control de la cámara configurada para recibir de cada aplicación de asistencia a la conducción, instalada en el vehículo y que funciona procesando las imágenes entregadas por dicha cámara, una información de estado que indique si la aplicación está activa o no y un rango de funcionamiento óptimo del ángulo de visión de la cámara y, en función de dichos datos, ajustar el ángulo de visión de la cámara para optimizar el funcionamiento de las aplicaciones de visión que estén activas.
El módulo de control está preferentemente configurado también para recibir información de una pluralidad de sensores instalados en el vehículo y utilizar dicha información, junto con la suministrada por las aplicaciones de asistencia a la conducción, para determinar el ajuste del ángulo de visión de la cámara.
Las aplicaciones de asistencia a la conducción pueden estar configuradas para recibir información de una pluralidad de sensores instalados en el vehículo y utilizar dicha información para definir al menos una de las siguientes:
-
el rango de funcionamiento óptimo de ángulo de visión de la cámara;
-
el estado de la aplicación de asistencia a la conducción, activa o no activa.
Breve descripción de los dibujos
A continuación se pasa a describir de manera muy breve una serie de dibujos que ayudan a comprender mejor la invención y que se relacionan expresamente con una realización de dicha invención que se presenta como un ejemplo no limitativo de ésta.
La Figura 1 representa la incidencia de la imagen proyectada por la óptica sobre el sensor.
La Figura 2 muestra diferentes ejemplos de aplicaciones de visión.
La Figura 3 representa un esquema de funcionamiento de un sistema de cámara con óptica de focal variable.
Descripción de una realización preferida de la invención
El sistema objeto de la presente invención presenta un conjunto de innovaciones agrupadas en dos apartados:
•
Utilización de una óptica de focal variable en tiempo real
•
Utilización de un módulo de control/gestión de la cámara.
En primer lugar se emplea cámaras con ópticas de focal variable en tiempo real. La variación de la distancia focal se realiza de forma rápida y controlada electrónicamente. La intención del uso de este tipo de ópticas es poder adecuar el área de visión de la cámara en función de las condiciones en las que nos encontremos. De esta manera se puede obtener diferentes aplicaciones y minimizar el efecto del compromiso existente por la integración, bajo un mismo sensor, de diferentes aplicaciones de visión.
Frente a sistemas con características de funcionamiento fijos, los sistemas adaptables dinámicamente en función de determinadas variables dan mejores resultados. Estos sistemas intentan adecuarse de la mejor manera posible a las condiciones idóneas de detección, para poder entregar las variables medidas en las condiciones ideales. Como contrapartida es inmediato ver que esta clase de sistemas presenta una mayor complejidad de implementación que los primeros, ya que implica la implementación adicional de algoritmos de toma de decisión para la parte de adaptación.
En el caso que nos ocupa la complejidad aún es mayor, ya que, por un lado, cada aplicación de visión deberá decidir cuál es el mejor posición de la óptica en función de su estado, y por otro lado, al tener que fusionar el funcionamiento de varias aplicaciones, hay que comprobar cuál es el estado de la óptica deseado de cada aplicación y tomar una decisión conjunta lo más óptima posible. Esta parte lógica se implementa en lo que anteriormente se ha designado como módulo de control 2 de la cámara de focal variable 1. Este módulo de control 2 recibe información de estado de cada aplicación de visión 3 y opcionalmente información de otros sensores 4 (para obtener unas variables de entorno: datos CAN, Captadores de luz, GPS, etc). El análisis conjunto de esta información determinará la decisión del estado en el que deberá estar la óptica, en función del entorno de conducción y del propio vehículo.
La Figura 3 muestra un esquema de funcionamiento de un sistema de cámara con óptica de focal variable 1. Cada aplicación de visión 3 envía su información de estado al módulo de control 2 que decidirá cuál es el estado óptimo en el que debe estar la óptica.

Claims (4)

  1. REIVINDICACIONES
    1. Sistema de adquisición de imágenes para aplicaciones de asistencia a la conducción de vehículos automóviles adaptable automáticamente en función del entorno de conducción y del propio vehículo, caracterizado porque comprende:
    -
    una cámara (1) de óptica de focal variable instalada en el vehículo encargada de capturar las imágenes;
    -
    un módulo de control (2) de la cámara (1) configurada para recibir de cada aplicación de asistencia a la conducción
    (3) una información de estado que indique si la aplicación (3) está activa o no y un rango de funcionamiento óptimo del ángulo de visión de la cámara (1) y, en función de dichos datos, ajustar el ángulo de visión de la cámara (1) para optimizar el funcionamiento de las aplicaciones de visión (3) que estén activas.
  2. 2.
    Sistema de adquisición de imágenes según reivindicación 1, caracterizado porque el módulo de control (2) está adicionalmente configurado para recibir información de una pluralidad de sensores (4) instalados en el vehículo y utilizar dicha información, junto con la suministrada por las aplicaciones de asistencia a la conducción (3), para determinar el ajuste del ángulo de visión de la cámara (1).
  3. 3.
    Sistema de adquisición de imágenes según cualquiera de las reivindicaciones anteriores, caracterizado porque las aplicaciones de asistencia a la conducción (3) están adicionalmente configuradas para recibir información de una pluralidad de sensores (4) instalados en el vehículo y utilizar dicha información para definir al menos una de las siguientes:
    -
    el rango de funcionamiento óptimo de ángulo de visión de la cámara (1);
    -
    el estado de la aplicación de asistencia a la conducción (3).
    OFICINA ESPAÑOLA DE PATENTES Y MARCAS
    N.º solicitud: 200900019
    ESPAÑA
    Fecha de presentación de la solicitud: 18.12.2008
    Fecha de prioridad:
    INFORME SOBRE EL ESTADO DE LA TECNICA
    51 Int. Cl. : G06T5/00 (2006.01)
    DOCUMENTOS RELEVANTES
    Categoría
    Documentos citados Reivindicaciones afectadas
    X
    US 4926346 A (YOKOYAMA SHOUJI) 15.05.1990, columna 2, líneas 38-68; columna 3; columna 4, líneas 1-24; columna 8, líneas 10-29. 1-3
    X
    ES 2286973 T3 (BAYERISCHE MOTOREN WERKE AG) 16.12.2007, columna 1, líneas 47-68; columnas 2,3; columna 4, líneas 1-17; reivindicaciones; figuras. 1-3
    X
    DE 102004051527 A1 (DAIMLER CHRYSLER AG) 01.06.2006, todo el documento. 1-3
    X
    US 5559695 A (DAILY MICHAEL J) 24.09.1996, todo el documento. 1-3
    Categoría de los documentos citados X: de particular relevancia Y: de particular relevancia combinado con otro/s de la misma categoría A: refleja el estado de la técnica O: referido a divulgación no escrita P: publicado entre la fecha de prioridad y la de presentación de la solicitud E: documento anterior, pero publicado después de la fecha de presentación de la solicitud
    El presente informe ha sido realizado • para todas las reivindicaciones • para las reivindicaciones nº:
    Fecha de realización del informe 14.06.2011
    Examinador M. González Vasserot Página 1/5
    INFORME DEL ESTADO DE LA TÉCNICA
    Documentación mínima buscada (sistema de clasificación seguido de los símbolos de clasificación) G06T Bases de datos electrónicas consultadas durante la búsqueda (nombre de la base de datos y, si es posible, términos de
    búsqueda utilizados) INVENES, EPODOC, WPI
    OPINIÓN ESCRITA
    Fecha de Realización de la Opinión Escrita: 14.06.2011
    Declaración
    Novedad (Art. 6.1 LP 11/1986)
    Reivindicaciones Reivindicaciones 1-3 SI NO
    Actividad inventiva (Art. 8.1 LP11/1986)
    Reivindicaciones Reivindicaciones 1-3 SI NO
    Se considera que la solicitud cumple con el requisito de aplicación industrial. Este requisito fue evaluado durante la fase de examen formal y técnico de la solicitud (Artículo 31.2 Ley 11/1986).
    Base de la Opinión.-
    La presente opinión se ha realizado sobre la base de la solicitud de patente tal y como se publica.
    OPINIÓN ESCRITA
    1. Documentos considerados.-
    A continuación se relacionan los documentos pertenecientes al estado de la técnica tomados en consideración para la realización de esta opinión.
    Documento
    Número Publicación o Identificación Fecha Publicación
    D01
    US 4926346 A (YOKOYAMA SHOUJI) 15.05.1990
    D02
    ES 2286973 T3 (BAYERISCHE MOTOREN WERKE AG) 16.12.2007
    D03
    DE 102004051527 A1 (DAIMLER CHRYSLER AG) 01.06.2006
    D04
    US 5559695 A (DAILY MICHAEL J) 24.09.1996
  4. 2. Declaración motivada según los artículos 29.6 y 29.7 del Reglamento de ejecución de la Ley 11/1986, de 20 de marzo, de Patentes sobre la novedad y la actividad inventiva; citas y explicaciones en apoyo de esta declaración
    El documento D1 puede considerarse como el representante del estado de la técnica más cercano ya que en este documento confluyen la mayoría de las características técnicas reivindicadas. Contraste de la solicitud con el documento D1 Reivindicaciones independientes: Reivindicación 1 Sistema de adquisición de imágenes para aplicaciones de asistencia a la conducción de vehículos automóviles adaptable automáticamente en función del entorno de conducción y del propio vehículo, que comprende: -una cámara (1) de óptica de focal variable instalada en el vehículo encargada de capturar las imágenes (ver esto en el documento 1 en la columna 2, líneas 54-68; columna 3, líneas 58-68, mirar la referencia 1 y la figura 2); -un módulo de control (2) de la cámara (1) configurada para recibir de cada aplicación de asistencia a la conducción (3) una información de estado que indique si la aplicación (3) está activa o no y un rango de funcionamiento óptimo del ángulo de visión de la cámara (1) y, en función de dichos datos, ajustar el ángulo de visión de la cámara (1) para optimizar el funcionamiento de las aplicaciones de visión (3) que estén activas (léase en el documento 1 la referencia 10 (CPU) y leer la columna 3, líneas 58-68; columna 4, líneas 1-2, ver también la figura 2, figura 4 y figura 5a y las reivindicaciones 1,3-5). Por tanto la reivindicación 1 no es nueva (Art. 6.1 LP 11/1986) al ser afectada por D1 Reivindicaciones dependientes: Reivindicaciones 2 Sistema de adquisición de imágenes donde el módulo de control (2) está adicionalmente configurado para recibir información de una pluralidad de sensores (4) instalados en el vehículo y utilizar dicha información, junto con la suministrada por las aplicaciones de asistencia a la conducción (3), para determinar el ajuste del ángulo de visión de la cámara (1) (esto se observa en el documento D1 en la figura 2; ver la columna 3, líneas 58-68; columna 4, líneas 1-24 y leer la reivindicación 2). La reivindicación 2, por tanto, no tiene novedad (Art. 6.1 LP 11/1986). Reivindicación 3 Sistema de adquisición de imágenes según cualquiera de las reivindicaciones anteriores, en el que las aplicaciones de asistencia a la conducción (3) están adicionalmente configuradas para recibir información de una pluralidad de sensores (4) instalados en el vehículo y utilizar dicha información para definir al menos una de las siguientes: -el rango de funcionamiento óptimo de ángulo de visión de la cámara (1); -el estado de la aplicación de asistencia a la conducción (3). (Véase en la columna 3, líneas 1-7, leer las reivindicaciones 1,3-5). La reivindicación 3, por tanto, no tiene novedad (Art. 6.1 LP 11/1986). Contraste de la solicitud con el documento D2 Reivindicaciones independientes: Reivindicación 1 Sistema de adquisición de imágenes para aplicaciones de asistencia a la conducción de vehículos automóviles adaptable automáticamente en función del entorno de conducción y del propio vehículo, que comprende: -una cámara (1) de óptica de focal variable instalada en el vehículo encargada de capturar las imágenes; -un módulo de control (2) de la cámara (1) configurada para recibir de cada aplicación de asistencia a la conducción (3) una información de estado que indique si la aplicación (3) está activa o no y un rango de funcionamiento óptimo del ángulo de visión de la cámara (1) y, en función de dichos datos, ajustar el ángulo de visión de la cámara (1) para optimizar el funcionamiento de las aplicaciones de visión (3) que estén activas. (En la reivindicación 1 del documento D2 están todos los elementos de la reivindicación 1 de la solicitud de patente. Ver también las figuras 1, 2a y 2b. La cámara es la referencia 10). Por tanto la reivindicación 1 no es nueva (Art. 6.1 LP 11/1986) al ser afectada por D1
    OPINIÓN ESCRITA
    Reivindicaciones dependientes: Reivindicaciones 2 Sistema de adquisición de imágenes donde el módulo de control (2) está adicionalmente configurado para recibir información de una pluralidad de sensores (4) instalados en el vehículo y utilizar dicha información, junto con la suministrada por las aplicaciones de asistencia a la conducción (3), para determinar el ajuste del ángulo de visión de la cámara (1). (En la reivindicación 2 están los elementos de la reivindicación 2 de la solicitud de patente, léase también la columna 2, líneas 3436). La reivindicación 2, por tanto, no tiene novedad (Art. 6.1 LP 11/1986). Reivindicación 3 Sistema de adquisición de imágenes según cualquiera de las reivindicaciones anteriores, en el que las aplicaciones de asistencia a la conducción (3) están adicionalmente configuradas para recibir información de una pluralidad de sensores (4) instalados en el vehículo y utilizar dicha información para definir al menos una de las siguientes: -el rango de funcionamiento óptimo de ángulo de visión de la cámara (1); -el estado de la aplicación de asistencia a la conducción (3). (Obsérvese en las reivindicaciones 1-3, ahí están los elementos de la reivindicación 3 de la solicitud de patente). La reivindicación 3, por tanto, no tiene novedad (Art. 6.1 LP 11/1986).
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