ES2367178T3 - Sistema y método para separar artículos de materiales de desecho. - Google Patents

Abstract

Sistema para separar artículos de materiales de desecho (6), que comprende: un transportador (4) para transportar materiales de desecho (6); un detector (8) para identificar y localizar artículos de los materiales de desecho (6) sobre el transportador (4); al menos, una zona de depósito (11 a 15, 17) a lo largo del transportador (4); una serie de robots (1.1 a 1.8) a lo largo del transportador (4); y un conjunto de circuitos de control (32) que se comunican con el detector (8) y con los robots (1.1 a 1.8) para controlar dichos robots (1.1 a 1.8) para recoger artículos localizados del material de desecho (6) sobre el transportador (4) y depositar artículos recogidos en, al menos, una zona de depósito (11 a 15, 17); caracterizado porque cada uno de los robots (1.1 a 1.8) comprende una serie de motores para el accionamiento de los brazos del robot (34 a 37, 39) y porque el conjunto de circuitos de control (32) comprende una unidad central de control (41) que se comunica con el detector (8) y que se comunica con los motores de los robots (1.1 a 1.8), estando dispuesta la unidad central de control (41) para definir las señales de control para los motores de los robots (1.1 a 1.8) a partir de las señales recibidas desde el detector (8).

Description

SECTOR TÉCNICO Y TÉCNICA RELACIONADA

La invención se refiere a un sistema y a un método para separar artículos de materiales de desecho sobre un transportador.

Generalmente, es un objetivo en el reciclado de desechos separar el material en fracciones que sean homogéneas, en el sentido de que sean del mismo material o del mismo tipo de materiales, y/o del mismo color. Por ejemplo, frecuentemente los polímeros deben ser de una composición casi idéntica con el objeto de permitir el procesamiento en forma de granulado a partir del cual puedan fabricarse productos de buena calidad. Al reciclar cristal, es importante combinar los mismos colores. En algunos casos, es de particular importancia cumplir con un criterio negativo de separación, tal como la ausencia de artículos coloreados en una fracción de artículos blancos o transparentes, o la ausencia de artículos de PVC en una fracción de artículos de poliolefinas.

Para la separación de artículos de materiales de desecho, es conocido hacer pasar un flujo de materiales de desecho a lo largo de un detector que reconoce y localiza los artículos que tienen unas propiedades determinadas y elimina, una vez pasado el detector, los artículos identificados del material de desecho, mediante el paso del flujo sobre una disposición de toberas que se extienden sobre el flujo de material y la generación de un impulso de aire en una tobera cuando un artículo que debe ser separado está delante de la tobera. La selección de las toberas y la sincronización de los impulsos de aire está controlada mediante un conjunto de circuitos de control que se comunican con el detector y con elementos de control de las válvulas.

Un inconveniente de este tipo de separación, es que después de la detección solamente puede separarse una fracción de los materiales y la separación de otra fracción requiere hacer pasar, nuevamente, el flujo del resto de materiales frente a un detector debido a que la separación de artículos produce demasiadas perturbaciones en los demás artículos situados en la banda transportadora como para permitir que otra fracción del material sea arrastrada fuera del flujo de forma selectiva sin una nueva detección de la posición de dichos artículos.

El documento WO-A-00124531 da a conocer un sistema de separación que utiliza robots.

CARACTERÍSTICAS DE LA INVENCIÓN

Es un objetivo de la presente invención dar a conocer una solución de coste reducido que permite separar una fracción de los artículos del material de desecho situados sobre un transportador sin perturbar los artículos no separados, hasta el punto de que no se requiere una nueva detección de la siguiente fracción de artículos antes de poder llevar a cabo la separación automática de la siguiente fracción de artículos, o del siguiente artículo, de la fracción de los materiales de desecho sobre el transportador.

Según la presente invención, este objetivo se consigue disponiendo un sistema según la reivindicación 1. La invención puede llevarse a cabo asimismo con un método según la reivindicación 12.

En las reivindicaciones dependientes, se dan a conocer realizaciones particulares de la invención.

Los aspectos adicionales, efectos y detalles de la invención se dan a conocer en la descripción detallada haciendo referencia a ejemplos, algunos de los cuales se muestran en los dibujos esquemáticos.

BREVE DESCRIPCIÓN DE LOS DIBUJOS

El dibujo es una vista, en perspectiva, de un ejemplo de un sistema según la invención en el que se muestra de forma esquemática el conjunto de circuitos de control.

MODOS DE REALIZACIÓN DE LA INVENCIÓN

En el ejemplo mostrado en el dibujo de un sistema para la separación de artículos de materiales de desecho, están dispuestos ocho robots -1.1-a -1.8-a lo largo de un transportador -4-, del que su superficie superior forma una banda de transporte -5-a lo largo de la que puede ser transportado el material de desecho -6-en la dirección indicada con una flecha -7-. En el dibujo, por motivos de claridad del dibujo, solamente se muestran los materiales de desecho -6-en la sección anterior a la banda transportadora -5-. Sin embargo, en funcionamiento, los materiales de desecho se encontrarán normalmente en toda la longitud de la banda transportadora -5-, reduciéndose la cantidad de material sobre la banda en cada robot -1.1-a -1.8-. Dependiendo de los requisitos con respecto a la capacidad y el número de tipos en que deben separarse los materiales, el número de robots puede ser mayor o menor de ocho, y asimismo puede concebirse un robot único dentro de la estructura de la presente invención, por ejemplo, en combinación con una disposición de válvulas de aire situadas después del robot para la separación de artículos utilizando impulsos de aire.

Una unidad de detección -8-está dispuesta antes de los robots -1.1-a -1.8-para identificar y localizar artículos del material de desecho -6-en el transportador -4-. Dependiendo de los materiales a separar y de los requisitos de la separación, la unidad de detección puede estar equipada con uno o más detectores, tales como una cámara de infrarrojos para diferenciar diversos tipos de material entre sí, una cámara sensible al color para separar materiales por colores y/o una disposición de sensores que se extienden a lo largo del transportador. Los robots -1.1-a -1.8-, el transportador -4-y la unidad de detección -8-están suspendidos mediante un armazón -10-.

Para calcular la posición de recogida de los artículos identificados a través de la unidad de detección -8-y a ser recogidos por uno de los robots -1.1-a -1.8-, se generan señales en un codificador de acuerdo con el desplazamiento de la banda transportadora y se utilizan para determinar la posición de los artículos a recoger. No obstante, existen asimismo otras posibilidades para calcular la posición de recogida de los artículos identificados a través de la unidad de detección -8-, por ejemplo, mediante la detección del desplazamiento de la banda transportadora -5-utilizando la unidad de detección, o manteniendo sincronizados los desplazamientos de la banda transportadora -5-en la dirección de transporte -7-, con señales de sincronización tales como señales de reloj.

A lo largo del transportador, está dispuesta una serie de zonas de depósito en forma de aberturas -11-a -15-, -17-. En el presente ejemplo, tres de las aberturas -12-, -14-, -15-están dispuestas de manera tal que los artículos pueden depositarse en las mismas desde dos robots -1.1-, -1.3-, -1.5-sucesivos. Los robots -1.1-a -1.8-están dispuestos en dos filas en el sentido longitudinal del transportador, lo cual es ventajoso para incrementar la capacidad de separación, manteniendo la instalación relativamente compacta en la dirección longitudinal del transportador -4-. Las filas de robots están escalonadas entre sí, lo que permite que las zonas de trabajo de los robots se extiendan a través del centro de la cinta del transportador, manteniendo relativamente bajo el riesgo de interferencias entre robots vecinos. Dichas interferencias requerirían controles adicionales de los robots para evitar colisiones y reducirían la productividad de los robots.

El primero de los robots -1.1-es capaz de depositar artículos recogidos en las aberturas -15-y -17-. Las aberturas -14-, -15-están dispuestas de manera tal que el tercero -1.3-de los robots es capaz de depositar en ellas artículos recogidos, y las aberturas -12-, -14-están dispuestas de manera tal que un quinto robot -1.5-es capaz de depositar en ellas los artículos recogidos. El séptimo robot -1.7-y las aberturas -11-, -12-están dispuestos de manera tal que el séptimo robot -1.7-es capaz de depositar artículos en las aberturas -11-, -12-. De manera similar, el último robot -1.8-al lado superior derecho del transportador -4-es capaz de depositar artículos en la abertura -13-y en una siguiente abertura posterior al transportador -4-que no es visible en el dibujo.

Un inconveniente de dicha disposición podría ser que los robots situados para trabajar, por ejemplo, en el lado izquierdo de la banda -5-son incapaces de alcanzar artículos en el lado derecho de la banda, de manera tal que dichos artículos no pueden depositarse en las aberturas correspondientes en el lado izquierdo de la banda.

En el presente ejemplo, esto se evita mediante la disposición de las aberturas -11-a -15-, -17-comunicándose cada una de ellas con una rampa -20-a -24-, -26-que conduce a una de las tres bandas transportadoras -29-a -31situadas debajo de la banda transportadora -5-, de las cuales se recoge el material, y que las dos bandas exteriores -29-, -31-sean utilizadas para separar dicho material, mientras que las rampas para depositar el material en la banda central -30-están conectadas con las aberturas a ambos lados de la banda -5-. Es posible asimismo disponer las rampas de manera tal que el material pueda ser conducido a todas las bandas para materiales separados desde las aberturas a ambos lados de la banda principal del transportador. Las rampas pueden estar dispuestas, por ejemplo, de manera tal que conduzcan a las bandas situadas debajo. En el presente ejemplo, han sido dispuestas rampas de dos longitudes diferentes. Las rampas más cortas -21-, -22-, -24-tienen una longitud tal que estas rampas depositan el material en la banda exterior -29-ó -31-en el lado de las aberturas -12-, -13-, -15-a las cuales están conectadas las rampas -21-, -22-, -24-. Las otras rampas -20-, -23-, -26-tienen cada una de ellas una longitud y una pendiente tal que dichas rampas terminan justo encima de la banda central -30-y están acopladas a las rampas del lado opuesto de la banda transportadora -5-, de manera tal que los artículos pueden alcanzar la banda central -30-a través de las aberturas de ambos lados de la banda transportadora -5-. Los artículos pueden transportarse a continuación a lo largo de las bandas transportadoras -29-a -31-hasta soleras independientes (no mostradas), asociadas cada una de ellas con una o varias de las bandas transportadoras -29-a -31-.

Que las bandas transportadoras -29-a -31-para el material separado estén dispuestas debajo de la banda transportadora -5-del material a separar, es ventajoso para conseguir una construcción compacta que ocupe poca anchura y tenga un fácil acceso del operario a los robots y a la banda transportadora -5-del material a separar.

Pueden imaginarse muchas posibilidades alternativas o adicionales para conducir los artículos depositados a los recipientes de almacenamiento respectivos. Por ejemplo, las zonas de depósito o las rampas pueden estar también dispuestas para hacer que los artículos caigan directamente en soleras o recipientes asociados. Asimismo, en vez de una serie de zonas de depósito, puede disponerse una zona de depósito única. También es posible disponer que el número de zonas de depósito relacionadas con un recipiente de almacenamiento sea distinto para depósitos de almacenamiento diferentes.

Un conjunto de circuitos -32-de control se comunica con la unidad de detección -8-y con los robots -1.1-a -1.8para controlar los robots -1.1-a -1.8-para recoger artículos localizados del material de desecho -6-en el transportador -4-y depositan los artículos recogidos en las aberturas de depósito -11-a -15-, -17-.

En funcionamiento, el material de desecho -6-es transportado a lo largo de la banda transportadora -5-. La unidad de detección -8-identifica y localiza artículos del material de desecho -6-sobre la banda transportadora -5-. De acuerdo con las posiciones de los artículos identificados en la banda transportadora -5-y el desplazamiento de los artículos en la dirección -7-de transporte, los robots -1.1-a -1.8-son controlados para recoger artículos localizados del material de desecho -6-en la banda transportadora -5-y depositar los artículos recogidos en las aberturas de depósito -11-a -15-, -17-. Preferentemente, la selección de los artículos a recoger y el tipo de abertura -11-a -15-, -17-en la que son depositados los artículos, se realiza en respuesta a las propiedades de los artículos que han sido detectadas mediante la unidad de detección -8-o, por el contrario, antes de que los artículos hayan sido recogidos, dado que esto permite que los artículos sean recogidos de forma selectiva y sean depositados más rápidamente y proporciona flexibilidad en lo que se refiere a la asignación de tipos de artículos a recoger por los robots disponibles. Sin embargo, es posible asimismo realizar una comprobación, o una comprobación adicional, de la fracción del desecho a la que pertenece un artículo recogido después de que el robot ha recogido el artículo. Esto permite el examen del artículo desde cerca y permite pesar el artículo y detectar las propiedades del artículo estableciendo contacto con el artículo.

La recogida de artículos desde los desechos -6-sobre el transportador, permite que los artículos sean recogidos sin desplazar substancialmente los demás artículos. Esto permite eliminar posteriormente otros artículos determinados ya localizados, sin una nueva detección. No es necesario que la eliminación posterior de otros artículos individuales localizados en el transportador sea realizada mediante un robot, sino que puede ser relizada asimismo por otros medios, tales como una fila de toberas a través de las que se aplican unos impulsos de aire temporizados que arrastran los artículos individuales alejándolos del resto de los desechos.

En el presente ejemplo, cada uno de los robots -1.1-a -1.8-comprende motores para accionar dos brazos pivotantes -34-, -35-que están conectados a través de barras portadoras -36-, -37-con bisagras a un motor lineal -38-, a través de las que se extiende un brazo vertical -39-. En el extremo inferior del brazo vertical, está dispuesto un dispositivo de sujeción -40-en forma de una tobera de aspiración de un material flexible. A través del dispositivo de sujeción -40-, se extiende un conducto en el que puede realizarse el vacío.

Los motores de la carcasa -33-accionan los desplazamientos substancialmente horizontales del dispositivo de sujeción -40-haciendo que los brazos pivotantes -34-, -35-pivoten, siendo el movimiento transmitido a través de las barras portadoras -36-, -37-. El motor lineal -38-puede accionar desplazamientos substancialmente verticales del brazo vertical -39-y, por lo tanto, del dispositivo de sujeción -40-montado en el extremo inferior del brazo vertical -39-.

Para recoger un artículo, el motor lineal -38-acciona el desplazamiento del dispositivo de sujeción -40-hacia una posición de sujeción que ha sido predeterminada en base a señales que una unidad de control -41-del conjunto -32de circuitos de control ha recibido de, por lo menos, una de las unidades de detección -8-. El conjunto -32-de circuitos de control está dispuesto para controlar el motor lineal -38-para desplazar el dispositivo de sujeción -40hacia la posición de sujeción hasta que, o se alcanza la posición de sujeción, o se encuentra con una resistencia que impide que el dispositivo de sujeción -40-alcance la posición de sujeción.

Que un motor lineal accione los desplazamientos del dispositivo de sujeción hacia la posición de sujeción predeterminada, proporciona la ventaja de que un motor lineal es particularmente adecuado para disponerlo para ello, de manera tal que si el artículo a sujetar es, por ejemplo, substancialmente mayor de lo previsto, la fuerza ejercida por el motor permanece limitada hasta tal punto que no se produce daño alguno. Después que el motor lineal -38-detiene el accionamiento del dispositivo de sujeción -38-hacia la posición de sujeción predeterminada como respuesta a la resistencia que impide que el dispositivo de sujeción -40-alcance la posición de sujeción, el motor lineal es posteriormente controlado para elevar el artículo a recoger desde el transportador -4-.

La posición horizontal de los artículos a recoger se determina mediante la unidad de detección -8-. Las variaciones en la altura de los artículos a recoger, mayores que las variaciones que pueden ser aceptadas por la flexibilidad del dispositivo de sujeción -40-, pueden ser aceptadas de una forma simple debido a que el motor lineal -38-está dispuesto para provocar desplazamientos del dispositivo de sujeción -40-con una componente vertical. Si durante el desplazamiento vertical descendente hasta una posición de sujeción predeterminada se encuentra el artículo a recoger antes de lo previsto, las fuerzas ejercidas por el motor lineal permanecen limitadas, de manera tal que se evitan daños al robot o al transportador. En consecuencia, la precisión en dirección vertical de la posición predeterminada de sujeción, no es crítica. A su vez, esto permite que el nivel de la posición de sujeción predeterminada por encima de la banda transportadora -5-sea comprobado de una forma aproximada, de modo tal que se garantiza que el artículo a recoger sea, al menos, alcanzado y recogido. Preferentemente, la posición predeterminada de sujeción está siempre al mismo nivel. Este nivel es preferentemente suficientemente bajo para sujetar (virtualmente) cualquier artículo a recoger. La flexibilidad del dispositivo de sujeción -40-puede ser utilizada para adaptarse a la altura de los artículos que se extienden hasta un nivel ligeramente más elevado que el nivel de la posición predeterminada de sujeción, mientras que la fuerza limitada ejercida por el motor lineal -38-y la detención automática del motor cuando se encuentra con un obstáculo, permite adaptarse a artículos a recoger que se extienden por encima del nivel de la posición predeterminada de sujeción que puede ser aceptada por la flexibilidad del dispositivo de sujeción o de otro medio elástico que pueda haber sido dispuesto.

En el presente ejemplo, el conjunto de circuitos de control -32-está dispuesto, como respuesta a una intensidad de la corriente de accionamiento que supere un amperaje predeterminado, para controlar el motor lineal -38-para detener el accionamiento del desplazamiento del dispositivo de sujeción -40-hacia la posición de sujeción. Esto permite la detención rápida del motor -38-y no requiere sensores complicados.

Asimismo, la detención del accionamiento del desplazamiento del dispositivo de sujeción -40-hacia la posición de sujeción puede realizarse en respuesta a retrasos del desplazamiento detectados por el robot, comparados con una relación predeterminada de tiempo-desplazamiento.

El sistema, según el presente ejemplo, está equipado con una serie de robots -1.1-a -1.8-que están dotados cada uno de ellos con una serie de brazos -34-, -35-, -39-y una serie de motores para accionar los brazos -34-, -35-, -39del robot. Debido a que el conjunto de circuitos de control -32-está equipado con la unidad central de control -41que se comunica con la unidad de detección -8-y que se comunica con los motores de los robots -1.1-a -1.8-, y que está dispuesta para definir las señales de control para los motores de los robots -1.1-a -1.8-a partir de las señales recibidas de la unidad de detección -8-, puede conseguirse una estructura de control del robot de bajo coste.

La unidad central de control -41-del presente ejemplo está integrada de manera tal que está dispuesta para definir las corrientes de control analógicas para los motores de los robots -1.1-a -1.8-. Asimismo, preferentemente, están dispuestos unos amplificadores para amplificar las corrientes de control en la unidad de control -41-o cerca de la misma, de manera tal que en los robots se requiere un reducido conjunto de circuitos de control o ninguno, lo cual es ventajoso para una mayor facilidad de montaje y de mantenimiento.

Un problema que es específico de la separación de desechos es que se procesa una amplia variedad de artículos. Por ejemplo, adicionalmente a artículos de una forma relativamente compacta, pueden incluirse asimismo en los desechos artículos que son muy alargados en una o dos direcciones y artículos que son muy flexibles. Dichos artículos, tales como cuerdas, alambres, tejidos y láminas a lo largo del transportador pueden adherirse o engancharse fácilmente al equipo y en particular a los brazos de los robots que trabajan en estrecha proximidad al flujo de desechos. Según el presente ejemplo, el conjunto de circuitos de control -32-está dispuesto para generar una señal indicativa de material colgando de un robot -1.1-a -1.8-como respuesta a la resistencia encontrada durante el movimiento ascendente del dispositivo de sujeción -40-de dicho robot cuando sobrepasa un nivel umbral. De este modo los materiales adheridos o enganchados al brazo -39-del robot son detectados de forma automática.

La señal puede hacer que el robot, al que se refiere la señal, realice un movimiento de sacudida y/o active una válvula -43-a una posición para insuflar aire en, al menos, el dispositivo de sujeción -40-de manera tal que en la mayor parte de casos el material adherido al robot se elimina automáticamente. La válvula -43-está dispuesta para cambiar entre una posición de desconexión, una posición para la alimentación de aire a presión a un dispositivo de Venturi en el dispositivo de sujeción -40-para generar vacío y a un conducto para alimentar aire a presión directamente al dispositivo de sujeción -40-para una liberación rápida de los artículos recogidos. Dado que el Venturi está dispuesto en el dispositivo de sujeción -40-o está integrado en dicho dispositivo de sujeción, la formación del vacío en el dispositivo de sujeción -40-así como la finalización de la condición de vacío pueden realizarse de una forma particularmente rápida.

Adicionalmente, la señal puede hacer que se genere una alarma perceptible por las personas, tal como un sonido y/o una alarma visual que se genera si las operaciones automáticas de eliminación del material no eliminan el material adherido al brazo del robot -39-dentro de un periodo de tiempo predeterminado. Por motivos de seguridad, el robot para el que se ha generado la señal indicativa de material adherido al robot se lleva, preferentemente, a una posición en la que el brazo -39-puede alcanzarse más fácilmente por un operario y se detiene esperando la eliminación del material por parte del operario. Preferentemente, un control que permite que el operario ponga de nuevo en marcha el robot, está situado sobre el robot o cerca del mismo, de manera tal que el robot puede ser puesto en marcha de nuevo tan rápidamente como sea posible después que el material adherido al mismo haya sido eliminado de forma manual.

Alternativamente, la señal puede hacer que solamente se genere una alarma perceptible para las personas, o la alarma perceptible para las personas puede generarse directamente como respuesta a la señal indicativa de material adherido a uno de los robots, de manera tal que en el caso en el que las medidas automáticas para eliminar el material adherido a un robot resulten en la eliminación del material, un operario pueda estar en el lugar más rápidamente,

El material adherido al brazo vertical -39-del robot puede ser detectado de una manera similar a la detección de artículos a recoger cuando están más elevados que el nivel predeterminado de la posición de recogida. Es preferente detectar los materiales adheridos mediante la detección de una corriente que accione cualquiera de los motores de los robots -1.1-a -1.8-que supere un amperaje máximo predeterminado asociado al motor respectivo, debido a que los materiales adheridos al robot a menudo son suficientemente flexibles como para permitir que el robot realice los movimientos determinados por la unidad de control -41-, pero hacen que el robot ejerza una fuerza mayor y en consecuencia consuma más energía al realizar movimientos, cuyo consumo incrementado de energía puede detectarse fácilmente como una indicación de material adherido al robot.

Una vez que un artículo ha sido recogido, para conseguir una capacidad elevada, es ventajoso que el artículo sea depositado tan rápidamente como sea posible en una de las zonas de depósito. En el sistema según el presente ejemplo, se consigue una colocación rápida de los artículos recogidos al hacer que el conjunto de circuitos de control -32-esté dispuesto para controlar los robots cada vez que depositen un artículo recogido mediante la realización de un movimiento que tiene un componente en dirección horizontal desde el punto inicial hacia la zona escogida de entre las zonas de depósito -11-a -15-, -17-y la liberación del artículo recogido antes de que el dispositivo de sujeción -40-llegue a una posición por encima de la zona de depósito escogida -11-a -15-, -17-. Así, el dispositivo de sujeción -40-no necesita realizar el movimiento sobre toda la distancia horizontal hasta la zona de depósito escogida. El impulso del artículo que debe ser depositado hace que el artículo siga una trayectoria balística hacia la zona de depósito escogida una vez que el dispositivo de sujeción -40-lo ha liberado. Una ventaja particular del desplazamiento horizontal solamente en una parte de la distancia total hasta la zona de depósito -11-a -15-, -17-, es que no requiere un grado adicional de movilidad del dispositivo de sujeción. La distancia a la que el artículo a depositar necesita ser desplazado horizontalmente hacia la zona de depósito escogida -11-a -15-, -17-puede reducirse haciendo que el dispositivo de sujeción -40-se desplace simultáneamente hacia arriba hasta liberar el artículo a depositar.

Claims (21)

1. REIVINDICACIONES

   1. Sistema para separar artículos de materiales de desecho (6), que comprende:

   un transportador (4) para transportar materiales de desecho (6);

   un detector (8) para identificar y localizar artículos de los materiales de desecho (6) sobre el transportador (4);

   al menos, una zona de depósito (11 a 15, 17) a lo largo del transportador (4);

   una serie de robots (1.1 a 1.8) a lo largo del transportador (4); y

   un conjunto de circuitos de control (32) que se comunican con el detector (8) y con los robots (1.1 a 1.8) para controlar dichos robots (1.1 a 1.8) para recoger artículos localizados del material de desecho (6) sobre el transportador (4) y depositar artículos recogidos en, al menos, una zona de depósito (11 a 15, 17); caracterizado porque cada uno de los robots (1.1 a 1.8) comprende una serie de motores para el accionamiento de los brazos del robot (34 a 37, 39) y porque el conjunto de circuitos de control (32) comprende una unidad central de control (41) que se comunica con el detector (8) y que se comunica con los motores de los robots (1.1 a 1.8), estando dispuesta la unidad central de control (41) para definir las señales de control para los motores de los robots (1.1 a 1.8) a partir de las señales recibidas desde el detector (8).

2. 2.

   Sistema, según la reivindicación 1, en el que la unidad central de control (41) está dispuesta para definir señales analógicas de control para los motores de los robots (1.1 a 1.8).

3. 3.

   Sistema, según cualquiera de las reivindicaciones anteriores, en el que el conjunto de circuitos de control (32) está dispuesto para controlar los robots (1.1 a 1.8) para que cada vez que depositen un artículo recogido en, al menos, una zona de depósito (11 a 15, 17) mediante la realización de un movimiento que tiene un componente en dirección horizontal desde un punto inicial hacia la zona de depósito (11 a 15, 17) y para liberar el artículo recogido antes de que el dispositivo de sujeción (40) haya llegado a una posición por encima de la zona de depósito (11 a 15, 17).

4. 4.

   Sistema, según cualquiera de las reivindicaciones anteriores, en el que el conjunto de circuitos de control (32) está dispuesto para generar una señal indicativa de material adherido a, al menos, uno de los robots (1.1 a 1.8) como respuesta a la detección de una resistencia que supera un nivel umbral durante el movimiento ascendente de un dispositivo de sujeción (40), de al menos, un robot (1.1 a 1.8).

5. 5.

   Sistema, según la reivindicación 4, en el que el conjunto de circuitos de control (32) está dispuesto para generar la señal indicativa de material adherido a, al menos, uno de los robots (1.1 a 1.8) como respuesta a una corriente que energiza cualquiera de los motores del robot (1.1 a 1.8) o a, al menos, uno de los robots (1.1 a 1.8) que supere un amperaje máximo asociado al motor respectivo.

6. 6.

   Sistema, según las reivindicaciones 4 ó 5, en el que el conjunto de circuitos de control (32) está dispuesto para controlar, al menos, uno de los robots (1.1 a 1.8) para realizar un movimiento de sacudida como respuesta a la señal indicativa de material adherido al robot (1.1 a 1.8).

7. 7.

   Sistema, según cualquiera de las reivindicaciones 4 a 6, en el que, al menos, uno de los robots (1.1 a 1.8) comprende una válvula para cambiar entre aplicar un vacío al dispositivo de sujeción (40) y de insuflar aire, al menos, al exterior del dispositivo de sujeción (40), estando dispuesto el circuito de control (32) para controlar al menos uno de los robots (1.1 a 1.8) para cambiar a insuflar aire, al menos, al dispositivo de sujeción (40) como respuesta a la señal indicativa de material adherido al menos a uno de los robots (1.1 a 1.8).

8. 8.

   Sistema, según cualquiera de las reivindicaciones anteriores, en el que, al menos, uno de los robots (1.1 a 1.8) comprende un dispositivo de sujeción (40) para engancharse a los artículos a recoger, un motor lineal (38) para accionar el desplazamiento del dispositivo de sujeción (40) en, al menos, una dirección hacia una posición de sujeción predeterminada, estando dispuesto el conjunto de circuitos de control (32) para controlar el motor lineal (38) para desplazar el dispositivo de sujeción (40) hacia la posición de sujeción hasta alcanzar la posición de sujeción o encontrar una resistencia que impida que el dispositivo de sujeción (40) alcance la posición de sujeción.

9. 9.

   Sistema, según la reivindicación 8, en el que el motor lineal (38) está dispuesto para accionar, al menos, los desplazamientos del dispositivo de sujeción (40) con un componente direccional en sentido vertical.

10. 10.

    Sistema, según cualquiera de las reivindicaciones 8 ó 9, en el que el conjunto de circuitos de control (32) está dispuesto para controlar el motor lineal (38) para detener el accionamiento del desplazamiento del dispositivo de sujeción (40) hacia la posición de sujeción como respuesta a una corriente que energiza el motor lineal (38) que supera un amperaje predeterminado.

11. 11.

    Sistema, según cualquiera de las reivindicaciones 8 a 10, en el que el conjunto de circuitos de control (32) está dispuesto para controlar el motor lineal (38) para detener el accionamiento del desplazamiento del dispositivo de sujeción (40) hacia la posición de sujeción en respuesta a que la energización del motor lineal (32) para accionar el desplazamiento hacia la posición de sujeción supera una duración predeterminada.

12. 12.

    Método para separar artículos del material de desecho (6), que comprende:

    disponer de, al menos, una zona de depósito (11 a 15, 17) a lo largo de una banda transportadora (5);

    disponer una serie de robots (1.1 a 1.8) a lo largo de la banda transportadora (5) comprendiendo, cada uno de los robots (1.1 a 1.8), una serie de brazos (34 a 37, 39);

    transportar material de desecho (6) a lo largo de la banda transportadora (5);

    identificar y localizar artículos del material de desecho (6) sobre la banda transportadora (5) con un detector (8); y

    un conjunto de circuitos de control (32) que controla los robots (1.1 a 1.8) para recoger artículos localizados del material de desecho (6) sobre la banda transportadora (5) y depositar los artículos recogidos en, al menos, una zona de depósito (11 a 15, 17); caracterizado porque cada uno de los robots (1.1 a 1.8) comprende una serie de motores para el accionamiento de los brazos (34 a 37, 39) del robot, y porque una unidad central de control (41) del conjunto de circuitos de control (32) se comunica con el detector (8) y se comunica con los motores de los robots

    (1.1 a 1.8) y define las señales de control de los motores de los robots (1.1 a 1.8) a partir de las señales recibidas desde el detector (8).

13. 13.

    Método, según la reivindicación 12, en el que el depósito de un artículo recogido en, al menos, una zona de depósito (11 a 15, 17) se realiza mediante un desplazamiento del artículo recogido, teniendo el desplazamiento una componente direccional horizontal desde un punto inicial hacia la zona de depósito (11 a 15, 17) y liberando el artículo recogido antes de que el dispositivo de sujeción (40) haya alcanzado una posición por encima de la zona de depósito (11 a 15, 17).

14. 14.

    Método, según cualquiera de las reivindicaciones 12 ó 13, en el que se genera una señal indicativa de material adherido a, al menos, uno de los robots (1.1 a 1.8) como respuesta a una resistencia que supera un nivel umbral hallado durante el movimiento ascendente de un dispositivo de sujeción (40) de, al menos, uno de los robots.

15. 15.

    Método, según la reivindicación 14, en el que la señal indicativa de material adherido a, al menos, uno de los robots (1.1 a 1.8) se genera como respuesta a una corriente que energiza un motor de, al menos, uno de los robots

    (1.1 a 1.8) que supera un amperaje máximo predeterminado asociado al respectivo motor.

16. 16.

    Método, según cualquiera de las reivindicaciones 14 ó 15, en el que, al menos, uno de los robots (1.1 a 1.8) realiza un movimiento de sacudida como respuesta a la señal indicativa de material adherido al robot (1.1 a 1.8).

17. 17.

    Método, según cualquiera de las reivindicaciones 14 a 16, en el que, al menos, uno de los robots (1.1 a 1.8) insufla aire al exterior de, al menos, un dispositivo de sujeción (40) como respuesta a la señal indicativa de material adherido a, al menos, un robot (1.1 a 1.8).

18. 18.

    Método, según cualquiera de las reivindicaciones 12 a 17, en el que un dispositivo de sujeción (40) de, al menos, uno de los robots (1.1 a 1.8) se engancha a artículos a recoger, un motor lineal (38) acciona desplazamientos del dispositivo de sujeción (40) en, al menos, en una dirección hacia una posición predeterminada de sujeción y el motor lineal (38) detiene el accionamiento del desplazamiento del dispositivo de sujeción (40) hacia la posición de sujeción como respuesta a una resistencia que impide que el dispositivo de sujeción (40) alcance la posición de sujeción.

19. 19.

    Método, según la reivindicación 18, en el que el motor lineal (38) acciona, al menos, desplazamientos del dispositivo de sujeción (40) con un componente direccional vertical.

20. 20.

    Método, según cualquiera de las reivindicaciones 18 ó 19, en el que el motor lineal (38) detiene el accionamiento del desplazamiento del dispositivo de sujeción (40) hacia la posición de sujeción como respuesta a una corriente del motor lineal (38) que supera un amperaje predeterminado.

21. 21.

    Método, según cualquiera de las reivindicaciones 18 a 20, en el que el motor lineal (38) detiene el accionamiento del desplazamiento del dispositivo de sujeción (40) hacia la posición de sujeción como respuesta a una energización del motor lineal (38) para el accionamiento del desplazamiento hacia la posición de sujeción que supera una duración predeterminada.