ES2420962T3

ES2420962T3 - Dispositivo multi-articulado orientable que tiene un conjunto articulación modular

Info

Publication number: ES2420962T3
Application number: ES07863475T
Authority: ES
Inventors: Brett Zubiate; Howie Choset; Amir Degani; Michael Schwerin
Original assignee: Carnegie Mellon University; CARDIOROBOTICS Inc
Current assignee: Carnegie Mellon University; CARDIOROBOTICS Inc
Priority date: 2006-10-24
Filing date: 2007-10-24
Publication date: 2013-08-28
Anticipated expiration: 2027-10-24
Also published as: US20100294071A1; US20120180591A1; EP2079564A4; CA2823492C; US7918080B2; US8099939B2; US8397481B2; AU2007308935A1; CA2667576A1; US8656697B2; WO2008052064A2; EP2079564B1; US20110056320A1; EP2079564A2; WO2008052064A3; CA2667576C; WO2008052064A9; AU2007308935B2; US20130247537A1; US7854109B2

Abstract

Un dispositivo (10) multi-articulado orientable que comprende: un primer mecanismo (12) multi-articulado; y un segundo mecanismo (14) multi-articulado, en el que al menos uno de entre el primer mecanismo (12) multiarticuladoy el segundo mecanismo (14) multi-articulado es orientable y el segundo mecanismo (14) multiarticuladoestá configurado para rodear el primer mecanismo (12) multi-articulado, caracterizado por que al menos uno de entre el primer mecanismo (12) multi-articulado y el segundomecanismo (14) multi-articulado comprende un conjunto (300) articulación modular en un extremo del mismo,en el que el conjunto (300) articulación modular comprende: una base (302); y una punta (304) conectada, de manera desmontable, a la base (302), en el que la base (302) define una pluralidad de roscas (348), definiendo la pluralidad de roscas (348) unapluralidad de ranuras (350, 352, 354) sustancialmente paralelas a un eje (310) longitudinal que pasa a travésde un centro de un primer extremo (306) de la base (302) y a través de un centro de un segundo extremo (308)de la base (302).

Description

Dispositivo multi-articulado orientable que tiene un conjunto articulación modular

Antecedentes

La presente solicitud describe una invención que se refiere, en general y en diversas realizaciones, a un conjunto articulación modular para un dispositivo multi-articulado.

Hay muchos tipos de dispositivos multi-articulados orientables, y dichos dispositivos se utilizan en una diversidad de aplicaciones diferentes. En general, el extremo orientable de dichos dispositivos es un componente fijo, lo que limita la versatilidad del dispositivo. Por ejemplo, el componente fijo en el extremo orientable de un dispositivo multiarticulado determinado puede hacer que el dispositivo sea adecuado para solamente una única aplicación específica. El documento US2003/032859A1 describe un endoscopio que incluye un aparato de guiado que tiene segmentos. Cada segmento está alineado con otro segmento, de manera que la sección de manguito de un segmento recibe una sección curvada de un segmento contiguo.

Sumario

En un aspecto general, la presente solicitud describe un dispositivo multi-articulado orientable. Según diversas realizaciones, el dispositivo incluye un primer mecanismo multi-articulado y un segundo mecanismo multi-articulado. Al menos uno de entre el primer mecanismo multi-articulado y el segundo mecanismo multi-articulado es orientable e incluye un conjunto articulación modular en un extremo del mismo. El conjunto articulación modular incluye una base, y una punta conectada, de manera desmontable, a la base. El segundo mecanismo multi-articulado está configurado para rodear concéntricamente el primer mecanismo multi-articulado. La base define una pluralidad de roscas, en la que la pluralidad de roscas definen una pluralidad de ranuras sustancialmente paralelas al eje longitudinal que pasa a través de un centro de un primer extremo de la base y a través de un centro de un segundo extremo de la base.

Descripción de los dibujos

En la presente memoria se describen, a modo de ejemplo, diversas realizaciones de la invención con relación a las figuras siguientes. Las Figs. 1A y 1B ilustran diversas realizaciones de un dispositivo multi-articulado orientable; La Fig. 2 ilustra diversas realizaciones de un mecanismo de núcleo del dispositivo de la Fig. 1; Las Figs. 3A-3C ilustran diversas realizaciones de una articulación proximal del mecanismo de núcleo; Las Figs. 4A-4C ilustran diversas realizaciones de una articulación intermedia del mecanismo de núcleo; Las Figs. 5A-5C ilustran diversas realizaciones de una articulación distal del mecanismo de núcleo; La Fig. 6 ilustra diversas realizaciones de un mecanismo de manguito del dispositivo de la Fig. 1; Las Figs. 7A-7C ilustran diversas realizaciones de una articulación proximal del mecanismo de manguito; Las Figs. 8A-8C ilustran diversas realizaciones de una articulación intermedia del mecanismo de manguito; Las Figs. 9A-9D ilustran diversas realizaciones de una articulación distal del mecanismo de manguito;

La Fig. 10 ilustra diversas realizaciones de una secuencia de movimiento del dispositivo de la Fig. 1; La Fig. 11 ilustra diversas realizaciones de un dispositivo multi-articulado orientable que atraviesa una trayectoria que tiene curvaturas cerradas;

Las Figs. 12A-12C ilustran diversas realizaciones de un conjunto articulación modular para un dispositivo multiarticulado; Las Figs. 13A-13C ilustran diversas realizaciones de una base del conjunto articulación modular de la Fig. 12A; Las Figs. 14A-14D ilustran diversas realizaciones de una punta del conjunto articulación modular de la Fig. 12A; y La Fig. 15 ilustra diversas realizaciones de un conjunto articulación modular para un dispositivo multi-articulado.

Descripción detallada

Debe entenderse que al menos algunas de las figuras y las descripciones de la invención se han simplificado para centrar la atención en elementos que son relevantes para una clara comprensión de la invención, mientras que, en aras de una mayor claridad, se han eliminado otros elementos que las personas con conocimientos ordinarios en la técnica apreciarán que pueden comprender también una parte de la invención. Sin embargo, debido a que dichos elementos son bien conocidos en la técnica, y debido a que los mismos no facilitan necesariamente una mejor comprensión de la invención, en la presente memoria no se proporciona una descripción de dichos elementos.

Según diversas realizaciones, el conjunto articulación modular puede ser utilizado como una articulación final de una diversidad de diferentes dispositivos multi-articulado. Por ejemplo, el conjunto articulación modular puede ser utilizado como una articulación final en un dispositivo multi-articulado, tal como el dispositivo multi-articulado orientable descrito en las Figs. 1-11. Para facilitar la explicación, el conjunto articulación modular se describirá en el contexto de su uso con diversas realizaciones del dispositivo multi-articulado orientable descrito en las Figs. 1-11. Sin embargo, una persona con conocimientos en la materia apreciará que el conjunto articulación modular puede ser utilizado con otros tipos de dispositivos multi-articulados.

Las Figs. 1A y 1B ilustran diversas realizaciones de un dispositivo 10 multi-articulado orientable. Diversas realizaciones del dispositivo 10 pueden ser utilizadas para procedimientos médicos (por ejemplo, procedimientos mínimamente invasivos), para aplicaciones de vigilancia, para aplicaciones de inspección, para aplicaciones de búsqueda y rescate, etc. Solo en aras de una mayor claridad, la utilidad del dispositivo 10 se describirá, a continuación, en el contexto de su aplicabilidad a procedimientos médicos. Sin embargo, una persona con conocimientos en la materia apreciará que el dispositivo 10 puede ser utilizado en una diversidad de aplicaciones diferentes.

El dispositivo 10 incluye un primer mecanismo 12 y un segundo mecanismo 14. Según diversas realizaciones, el segundo mecanismo 14 está estructurado y dispuesto para recibir y rodear el primer mecanismo 12, tal como se muestra en la Fig. 1B. Para dichas realizaciones, el primer mecanismo 12 puede ser considerado como el mecanismo interno o el mecanismo de núcleo, y el segundo mecanismo 14 puede ser considerado como el mecanismo exterior o el mecanismo manguito. Según otras realizaciones, el primer mecanismo 12 y el segundo mecanismo 14 pueden estar estructurados y dispuestos para tener una relación distinta a una relación concéntrica. Por ejemplo, una persona con conocimientos en la materia apreciará que, según diversas realizaciones, el primer mecanismo 12 y el segundo mecanismo 14 pueden estar estructurados y dispuestos para operar en una disposición lado a lado, en la que el primer mecanismo 12 opera contiguo al segundo mecanismo 14. Tal como se describe más detalladamente a continuación, el primer mecanismo 12 puede operar en un modo rígido o en un modo relajado, el segundo mecanismo 14 puede operar en un modo rígido o un modo relajado, y el primer mecanismo 12 y el segundo mecanismo 14 pueden operar independientemente uno del otro. Tanto el primer mecanismo 12 como el segundo mecanismo 14 pueden ser mecanismos orientables. En consecuencia, se apreciará que el dispositivo 10 puede ser utilizado para navegar en un espacio luminal, así como cualquier trayectoria tridimensional dentro de un espacio intracavitarios. El dispositivo 10 puede incluir también un primer cable 16, un segundo cable 18, un tercer cable 20 y un cuarto cable 22. El primer cable 16, el segundo cable 18 y el tercer cable 20 pueden ser considerados como cables de orientación, y el cuarto cable 22 puede ser considerado como un cable de tensado.

La Fig. 2 ilustra diversas realizaciones del primer mecanismo 12 del dispositivo 10. El primer mecanismo 12 es un mecanismo multi-articulado e incluye un primer extremo 24 y un segundo extremo 26. El primer extremo 24 puede ser considerado como el extremo proximal y el segundo extremo 26 puede ser considerado como el extremo distal. El primer mecanismo 12 incluye una primera articulación 28, una segunda articulación 30, y cualquier número de articulaciones 32 intermedias entre la primera articulación 28 y la segunda articulación 30. La primera articulación 28 puede ser considerada como la articulación proximal y la segunda articulación 30 puede ser considerada como la articulación distal.

Las Figs. 3A-3C ilustran diversas realizaciones de la primera articulación 28 (articulación proximal interior) del primer mecanismo 12. La primera articulación 28 incluye un primer extremo 34 y un segundo extremo 36, y define un eje 38 longitudinal que pasa a través del centro del primer extremo 34 y el centro del segundo extremo 36, tal como se muestra en la Fig. 3B. La primera articulación 28 puede estar fabricada en cualquier material adecuado. Según diversas realizaciones, la primera articulación 28 está fabricada en un material reforzado con fibra tal como, por ejemplo, G10/FR4 Garolite®. La primera articulación 28 tiene un exterior con forma generalmente cilíndrica y se describe más detalladamente a continuación.

La primera articulación 28 incluye una primera parte 40 y una segunda parte 42. La primera parte 40 puede ser considerada como la parte proximal y la segunda parte 42 puede ser considerada como la parte distal. La primera parte 40 puede estar fabricada integral con la segunda parte 42. La primera parte 40 tiene un exterior con forma cilíndrica, y se extiende desde el primer extremo 34 de la primera articulación 28 hacia el segundo extremo 36 de la

primera articulación 28. Según diversas realizaciones, el diámetro de la primera parte 40 es del orden de aproximadamente 6,35 milímetros.

La segunda parte 42 tiene un exterior con forma generalmente cilíndrica. La segunda parte 42 tiene un exterior con forma cilíndrica donde hace contacto con la primera parte 40, y se estrecha hacia el segundo extremo 36 de la primera articulación 28. La segunda parte 42 puede estar conformada en la forma de un hemisferio segmentado generalmente en el segundo extremo 36 de la primera articulación 28. Según diversas realizaciones, el diámetro de la segunda parte 42 es del orden de aproximadamente 4,75 milímetros donde hace contacto con la primera parte

40.

La segunda parte 42 incluye una primera superficie 44. La primera superficie 44 puede ser considerada como la superficie exterior de la segunda parte 42. La segunda parte 42 define una primera ranura 46 paralela al eje 38 longitudinal a lo largo de la primera superficie 44, una segunda ranura 48 paralela al eje 38 longitudinal a lo largo de la primera superficie 44, y una tercera ranura 50 paralela al eje 38 longitudinal a lo largo de la primera superficie 44. Cada una de entre la primera ranura 46, la segunda ranura 48 y la tercera ranura 50, se extiende a lo largo de la primera superficie 44 hacia el segundo extremo 36 de la primera articulación 28. La primera ranura 46, la segunda ranura 48 y la tercera ranura 50 pueden tener forma semi-tubular y pueden estar separadas, de manera uniforme, alrededor de la primera superficie 44 de la segunda parte 42 de la primera articulación 28, tal como se muestra en la Fig. 3C. Según diversas realizaciones, la primera ranura 46, la segunda ranura 48 y la tercera ranura 50 pueden estar configuradas en la forma de un cilindro segmentado. Los tamaños de las ranuras 46, 48, 50 pueden ser idénticos o diferentes entre sí. Por ejemplo, según diversas realizaciones, la primera ranura 46 y la segunda ranura 48 están configuradas como segmentos de un cilindro que tiene un diámetro del orden de aproximadamente 1,25 milímetros, y la tercera ranura 50 está configurada como un segmento de un cilindro que tiene un diámetro del orden de aproximadamente 2,50 milímetros. La longitud de la primera articulación 28 puede ser del orden de aproximadamente 65 milímetros. Sin embargo, una persona con conocimientos en la materia apreciará que la longitud de la primera articulación 28 puede variar dependiendo de la aplicación.

La primera articulación 28 define también un paso 52 que se extiende desde el primer extremo 34 al segundo extremo 36 a lo largo del eje 38 longitudinal, tal como se muestra en la Fig. 3B. El paso 52 tiene un tamaño suficiente para permitir que el cuarto 22 cable pase a través suyo. Según diversas realizaciones, el paso 52 está configurado generalmente como una forma compleja que incluye una combinación de un primer cilindro 54 que se extiende desde el primer extremo 34 hacia el segundo extremo 36, y un segundo cilindro 56 que se extiende desde el primer cilindro 54 hacia el segundo extremo 36. El diámetro del primer cilindro 54 es mayor que el diámetro del segundo cilindro 56. Por ejemplo, según diversas realizaciones, el primer cilindro 54 tiene un diámetro del orden de aproximadamente 3,20 milímetros y el segundo cilindro 56 tiene un diámetro del orden de aproximadamente 1,50 milímetros.

Las Figs. 4A-4C ilustran diversas realizaciones de una de las articulaciones 32 intermedias (articulación interna intermedia) del primer mecanismo 12. La articulación 32 intermedia es representativa de las otras articulaciones 32 intermedias. La articulación 32 intermedia incluye un primer extremo 58 y un segundo extremo 60, y define un eje 62 longitudinal que pasa a través del centro del primer extremo 58 y el centro del segundo extremo 60, tal como se muestra en la Fig. 4B. La articulación 32 intermedia puede estar fabricada en cualquier material adecuado. Según diversas realizaciones, la articulación 32 intermedia está fabricada en un material reforzado con fibra, tal como, por ejemplo, G10/FR4 Garolite®. La articulación 32 intermedia tiene un exterior generalmente con forma de bala y se describe más detalladamente a continuación.

La articulación 32 intermedia incluye una primera parte 64 y una segunda parte 66. La primera parte 64 puede ser considerada como la parte proximal y la segunda parte 66 puede ser considerada como la parte distal. La primera parte 64 puede estar fabricada integral con la segunda parte 66. La primera parte 64 tiene un exterior con forma generalmente cilíndrica, y se extiende desde el primer extremo 58 de la articulación 32 intermedia hacia el segundo extremo 60 de la articulación 32 intermedia. Según diversas realizaciones, la segunda parte 66 tiene un exterior con forma generalmente cilíndrica donde hace contacto con la primera parte 64 y se estrecha hacia el segundo extremo 60 de la articulación 32 intermedia. El exterior de la segunda parte 66 está configurado en forma de un hemisferio generalmente segmentado. Según diversas realizaciones, el diámetro de la articulación 32 intermedia es del orden de aproximadamente 4,75 milímetros en el primer extremo 58 de la misma. La longitud de la articulación 32 intermedia puede ser del orden de aproximadamente 5,85 milímetros. Sin embargo, una persona con conocimientos en la materia apreciará que la longitud de la articulación 32 intermedia puede variar en función de la aplicación.

La articulación 32 intermedia incluye también una primera superficie 68 que se extiende desde el primer extremo 58 de la articulación 32 intermedia hasta el segundo extremo 60 de la articulación 32 intermedia. La primera superficie 68 puede ser considerada como la superficie exterior de la articulación 32 intermedia. La articulación 32 intermedia define también una primera ranura 70 paralela al eje 62 longitudinal a lo largo de la primera superficie 68, una segunda ranura 72 paralela al eje 62 longitudinal a lo largo de la primera superficie 68, y una tercera ranura 74

paralela al eje 62 longitudinal a lo largo de la primera superficie 68. Cada una de entre la primera ranura 70, la segunda ranura 72 y la tercera ranura 74 se extiende a lo largo de la primera superficie 68 del primer extremo 58 de la articulación 32 intermedia hacia el segundo extremo 60 de la articulación 32 intermedia. La primera ranura 70, la segunda ranura 72 y la tercera ranura 74 pueden tener forma semi-tubular y pueden estar separadas, de manera uniforme, alrededor de la primera superficie 68 de la articulación 32 intermedia, tal como se muestra en la Fig. 4C. Según diversas realizaciones la primera ranura 70, la segunda ranura 72 y la tercera ranura 74 pueden estar configuradas en la forma de un cilindro segmentado. Los tamaños de las ranuras 70, 72, 74 pueden ser idénticos o diferentes entre sí. Por ejemplo, según diversas realizaciones, la primera ranura 70 y la segunda ranura 72 están configuradas como segmentos de un cilindro que tiene un diámetro del orden de aproximadamente 1,75 milímetros en el primer extremo 58 de la articulación 32 intermedia, y la tercera ranura 74 está configurada como un segmento de un cilindro que tiene un diámetro del orden de aproximadamente 2,50 milímetros en el primer extremo 58 de la articulación 32 intermedia. Cada una de entre la primera ranura 70, la segunda ranura 72 y la tercera ranura 74 está configurada para recibir y rodear parcialmente cualquiera de entre una diversidad de herramientas o instrumentos (por ejemplo, herramientas de ablación) que pueden pasar desde el primer extremo 24 del dispositivo multiarticulado al segundo extremo 26 del dispositivo 10 multi-articulado.

La articulación 32 intermedia define también un paso 76 que se extiende desde el primer extremo 58 al segundo extremo 60 a lo largo del eje 62 longitudinal, tal como se muestra en la Fig. 4B. El paso 76 tiene un tamaño suficiente para permitir que el cuarto cable 22 pase a través suyo. Según diversas realizaciones, el paso 76 está configurado generalmente como una forma compleja que incluye una combinación de un primera hemisferio 78 segmentado que se extiende desde el primer extremo 58 hacia el segundo extremo 60, un segundo hemisferio 80 segmentado que se extiende desde el primer hemisferio 78 segmentado hacia el segundo extremo 60, un cilindro 82 que se extiende desde el segundo hemisferio 80 segmentado hacia el segundo extremo 60, y el tercer hemisferio 84 segmentado que se extiende desde el cilindro 82 al segundo extremo 60 de la articulación 32 intermedia. Según diversas realizaciones, el primer hemisferio 78 segmentado representa una parte de una esfera que tiene un diámetro del orden de aproximadamente 4,75 milímetros, el segundo hemisferio 80 segmentado representa una parte de una esfera que tiene un diámetro del orden de aproximadamente 2,25 milímetros, el cilindro 82 tiene un diámetro del orden de aproximadamente 1,0 milímetros, y el tercer hemisferio 84 segmentado representa una parte de una esfera que tiene un diámetro del orden de aproximadamente 2,25 milímetros.

El primer hemisferio 78 segmentado del paso 76 está configurado para recibir el segundo extremo 36 de la primera articulación 28 cuando la primera articulación 28 está acoplada con la articulación 32 intermedia. De la misma manera, para una articulación 32 intermedia determinada, el primer hemisferio 78 segmentado del paso 76 está configurado para recibir el segundo extremo 60 de otra articulación 32 intermedia cuando la otro articulación 32 intermedia está acoplada con la articulación 32 intermedia determinada. El tercer hemisferio 84 segmentado puede servir para reducir el aplastamiento o la unión del cuarto cable 22 cuando una articulación 32 intermedia se mueve con relación a una articulación 32 intermedia contigua acoplada a la misma. De la misma manera, cuando la segunda articulación 30 está acoplada a una articulación 32 intermedia determinada, el tercer hemisferio 84 segmentado puede servir para reducir el aplastamiento o la unión del cuarto cable 22 cuando la segunda articulación 30 se mueve con relación a la articulación 32 intermedia determinada.

Con la estructura descrita anteriormente, la primera articulación 28 puede estar acoplada a la articulación 32 intermedia asentando el segundo extremo 36 de la primera articulación 28 en el primer hemisferio 78 segmentado del paso 76 de la articulación 32 intermedia. Debido a que la configuración convexa del segundo extremo 36 de la primera articulación 28 se corresponde generalmente con la configuración cóncava del primer hemisferio 78 segmentado del paso 76 de la articulación 32 intermedia, la primera articulación 28 puede estar acoplada a la articulación 32 intermedia de manera que el eje 38 longitudinal y la primera ranura 46, la segunda ranura 48 y la tercera ranura 50 de la primera articulación 28 están alineadas respectivamente con el eje 62 longitudinal y la primera ranura 70, la segunda ranura 72 y la tercera ranura 74 de la articulación 32 intermedia. La articulación 32 intermedia puede ser movida con respecto a la primera articulación 28 de manera que el eje 62 longitudinal de la articulación 32 intermedia no está alineado con el eje 38 longitudinal de la primera articulación 28. Según diversas realizaciones, la configuración de la primera articulación 28 y la articulación 32 intermedia permite que la articulación 32 intermedia sea movida en relación a la primera articulación 28 acoplada a la misma de manera que el eje 38 longitudinal de la primera articulación 28 y el eje 62 longitudinal de la articulación 32 intermedia están desalineados hasta aproximadamente 25º uno con relación al otro. De la misma manera, una articulación 32 intermedia puede estar acoplada a otra articulación 32 intermedia, y así sucesivamente, asentando el segundo extremo 60 de una articulación 32 intermedia en el primer hemisferio 78 segmentado del paso 76 de una articulación 32 intermedia. Debido a que la configuración convexa del segundo extremo 60 de la articulación 32 intermedia se corresponde, generalmente, con la configuración cóncava del primer hemisferio 78 segmentado del paso 76 de la articulación 32 intermedia, las articulaciones 32 intermedias pueden estar acoplados de manera que los ejes 62 longitudinales y la primera ranura 46, la segunda ranura 48 y la tercera ranura 50 respectivas de las articulaciones 32 intermedias están alineados. Las articulaciones 32 intermedias acopladas pueden ser movidas

unas con relación a otras de manera que los ejes 62 longitudinales respectivos de las articulaciones 32 intermedias acopladas no están alineados. Según diversas realizaciones, la configuración de las articulaciones 32 intermedia contiguas permite que una articulación 32 intermedia sea movida en relación a una articulación 32 intermedia contigua acoplada a la misma de manera que los ejes longitudinales 62 respectivos están desalineados hasta aproximadamente 25º uno con respecto al otro.

Las Figs. 5A-5C ilustran diversas realizaciones de la segunda articulación 30 (articulación distal interior) del primer mecanismo 12. La segunda articulación 30 incluye un primer extremo 86 y un segundo extremo 38, y define un eje 90 longitudinal que pasa a través del centro del primer extremo 86 y el centro del segundo extremo 88, tal como se muestra en la Fig. 5B. La segunda articulación 30 puede estar fabricada en cualquier material adecuado. Según diversas realizaciones, la segunda articulación 30 está fabricada en un material termoplástico tal como, por ejemplo, Delrin®.

La segunda articulación 30 incluye una primera parte 92 y una segunda parte 94. La primera parte 92 puede ser considerada la parte proximal y la segunda parte 94 puede ser considerada la parte distal. La primera parte 92 puede estar fabricada integral con la segunda parte 94. La primera parte 92 tiene un exterior con forma generalmente cilíndrica, y se extiende desde el primer extremo 86 de la segunda articulación 30 hacia el segundo extremo 88 de la segunda articulación 30. Según diversas realizaciones, la segunda parte 94 tiene un exterior con forma generalmente cilíndrica donde hace contacto con la primera parte 92, y se estrecha hacia el segundo extremo 88 de la segunda articulación 30. El exterior de la segunda parte 64 está configurado con forma de un cono generalmente segmentado. Según diversas realizaciones, el diámetro de la segunda articulación 30 es del orden de aproximadamente 4,75 milímetros en el primer extremo 86 de la misma, y el ahusamiento de la segunda parte 94 es en un ángulo de aproximadamente 30º con relación al exterior de la primera parte 92. La longitud de la segunda articulación 30 puede ser del orden de aproximadamente 5,90 milímetros. Sin embargo, una persona con conocimientos en la materia apreciará que la longitud de la segunda articulación 30 puede variar en función de la aplicación.

La segunda articulación 30 incluye también una primera superficie 96 que se extiende desde el primer extremo 86 de la segunda articulación 30 al segundo extremo 88 de la segunda articulación 30. La primera superficie 96 se puede considerar la superficie exterior de la segunda articulación 30. La segunda articulación 30 define también una primera ranura 98 paralela al eje 90 longitudinal a lo largo de la primera superficie 96, una segunda ranura 100 paralela al eje 90 longitudinal a lo largo de la primera superficie 96, y una tercera ranura 102 paralela al eje 90 longitudinal a lo largo de la primera superficie 96. Cada una de entre la primera ranura 98, la segunda ranura 100 y la tercera ranura 102 se extiende a lo largo de la primera superficie 96 del primer extremo 86 de la segunda articulación 30 hacia el segundo extremo 88 de la segunda articulación 30. La primera ranura 98, la segunda ranura 100 y la tercera ranura 102 pueden tener forma semi-tubular y pueden estar separados de manera uniforme sobre la primera superficie 96 de la segunda articulación 30, tal como se muestra en la Fig. 5C. Según diversas realizaciones, la primera ranura 98, la segunda ranura 100 y la tercera ranura 102 pueden estar configuradas en la forma de un cilindro segmentado. Los tamaños de las ranuras 98, 100, 102 pueden ser idénticos o diferentes entre sí. Por ejemplo, según diversas realizaciones, la primera ranura 98 y la segunda ranura 100 están configuradas como segmentos de un cilindro que tiene un diámetro del orden de aproximadamente 125 milímetros en el primer extremo 86 de la segunda articulación 30, y la tercera ranura 102 está configurada como un segmento de un cilindro que tiene un diámetro del orden de aproximadamente 2,50 milímetros en el primer extremo 86 de la segunda articulación 30. Cada una de entre la primera ranura 98, la segunda ranura 100 y la tercera ranura 102 están configuradas para recibir y rodear parcialmente cualquiera de entre una diversidad de herramientas o instrumentos (por ejemplo, herramientas de ablación) que pueden pasar desde el primer extremo 24 del dispositivo multiarticulado al segundo extremo 26 del dispositivo 10 multi-articulado.

La segunda articulación 30 define también un paso 104 que se extiende desde el primer extremo 86 al segundo extremo 88 a lo largo del eje 90 longitudinal, tal como se muestra en la Fig. 5B. El paso 104 tiene un tamaño suficiente para permitir que el cuarto cable 22 pase a través suyo. Según diversas realizaciones, el paso 104 está configurado, generalmente, como una forma compleja que incluye una combinación de un primer hemisferio 106 segmentado que se extiende desde el primer extremo 86 hacia el segundo extremo 88, un segundo hemisferio 108 segmentado que se extiende desde el primer hemisferio 106 segmentado hacia el segundo extremo 88, y un cilindro 110 que se extiende desde el segundo hemisferio 108 segmentado hasta el segundo extremo 88 de la segunda articulación 30. Según diversas realizaciones, el primer hemisferio 106 segmentado representa una parte de una esfera que tiene un diámetro del orden de aproximadamente 4,75 milímetros, el segundo hemisferio 108 segmentado representa una parte de una esfera que tiene un diámetro del orden de aproximadamente 2,50 milímetros, y el cilindro 110 tiene un diámetro del orden de aproximadamente 1,0 milímetros. El primer hemisferio 106 segmentado del paso 104 está configurado para recibir el segundo extremo 60 de una articulación 32 intermedia cuando la articulación 32 intermedia está acoplada a la segunda conexión 30.

Con la estructura descrita anteriormente, una articulación 32 intermedia puede ser acoplada a la segunda 6

articulación 30 asentando el segundo extremo 60 de la articulación 32 intermedia en el primer hemisferio 106 segmentado del paso 104 de la segunda articulación 30. Debido a que la configuración convexa del segundo extremo 60 de la articulación 32 intermedia corresponde, generalmente, a la configuración cóncava del primer hemisferio 106 segmentado del paso 104 de la segunda articulación 30, la articulación 32 intermedia puede estar acoplada a la segunda conexión 30 de manera que el eje 62 longitudinal y la primera ranura 70, la segunda ranura 72 y la tercera ranura 74 de la articulación 32 intermedia estén alineadas respectivamente con el eje 90 longitudinal y la primera ranura 98, la segunda ranura 100 y la tercera ranura 102 de la segunda articulación 30. La segunda articulación 30 puede ser movida con relación a la articulación 32 intermedia acoplada a la misma de manera que los ejes 62, 90 longitudinales respectivos no estén alineados. Según diversas realizaciones, la configuración de la segunda articulación 30 permite que una articulación 32 intermedia acoplada a la misma sea movida con relación a la segunda articulación 30 de manera que los ejes 62, 90 longitudinales respectivos estén desalineados en hasta aproximadamente 25º, uno con respecto al otro.

La Fig. 6 ilustra diversas realizaciones del segundo mecanismo 14 del dispositivo 10. El segundo mecanismo 14 es un mecanismo multi-articulado e incluye un primer extremo 120 y un segundo extremo 122. El primer extremo 120 puede ser considerado como el extremo proximal y el segundo extremo 122 puede ser considerado como el extremo distal. El segundo mecanismo 14 incluye una primera articulación 124, una segunda articulación 126 y cualquier número de articulaciones 128 intermedias entre la primera articulación 124 y la segunda articulación 126. La primera articulación 124 puede ser considerada como la articulación proximal y la segunda articulación 126 puede ser considerada como la articulación distal.

Las Figs. 7A-7C ilustran diversas realizaciones de la primera articulación 124 (articulación proximal exterior) del segundo mecanismo 14. La primera articulación 124 incluye un primer extremo 130 y un segundo extremo 132, y define un eje 134 longitudinal que pasa a través del centro del primer extremo 130 y el centro del segundo extremo 132, tal como se muestra en la Fig. 7B. La primera articulación 124 puede estar fabricada en cualquier material adecuado. Según diversas realizaciones, la primera articulación 124 está fabricada en un material de acero inoxidable, tal como, por ejemplo, acero inoxidable 316. La primera articulación 124 tiene un exterior generalmente con forma de bala y se describe más detalladamente a continuación.

La primera articulación 124 incluye una primera parte 136 y una segunda parte 138. La primera parte 136 puede ser considerada como la parte proximal y la segunda parte 138 puede ser considerada como la parte distal. La primera parte 136 puede ser fabricada integral con la segunda parte 138. La primera parte 136 tiene un exterior con forma cilíndrica, y se extiende desde el primer extremo 130 de la primera articulación 124 hacia el segundo extremo 132 de la primera articulación 124. Según diversas realizaciones, el diámetro de la primera parte 136 es del orden de aproximadamente 12,70 milímetros.

La segunda parte 138 tiene un exterior con forma generalmente cilíndrica. La segunda parte 138 tiene un exterior con forma cilíndrica donde hace contacto con la primera parte 136, y se estrecha hacia el segundo extremo 132 de la primera articulación 124. La segunda parte 138 puede estar conformada en la forma de un hemisferio generalmente segmentado en el segundo extremo 132 de la primera articulación 124. Según diversas realizaciones, el diámetro de la segunda parte 138 es del orden de aproximadamente 9,50 milímetros donde hace contacto con la primera parte 136.

La segunda parte 138 incluye una primera superficie 140. La primera superficie 140 puede ser considerada como la superficie exterior de la segunda parte 138. La segunda parte 138 define una primera ranura 142 a lo largo de la primera superficie 140, una segunda ranura 144 a lo largo de la primera superficie 140 y una tercera ranura 146 a lo largo de la primera superficie 140. Cada una de entre la primera ranura 142, la segunda ranura 144 y la tercera ranura 146 es oblicua con respecto al eje 134 longitudinal y se extiende a lo largo de la primera superficie 140 hacia el segundo extremo 132 de la primera articulación 124. Según diversas realizaciones, cada una de las ranuras 142, 144, 146 están orientadas en un ángulo del orden de aproximadamente 15º con relación al eje 134 longitudinal. Tal como se muestra en la Fig. 7C, la primera ranura 142, la segunda ranura 144 y la tercera ranura 146 pueden estar separadas, de manera uniforme, alrededor de la primera superficie 140 de la primera articulación 124. Según diversas realizaciones, la primera ranura 142, la segunda ranura 144 y la tercera ranura 146 pueden estar configuradas en la forma de un cilindro segmentado. Los tamaños de las ranuras 142, 144, 146 pueden ser idénticos o diferentes entre sí. Por ejemplo, según diversas realizaciones, cada una de las ranuras 142, 144, 146 está configurada como segmentos de los respectivos cilindros que tienen diámetros del orden de aproximadamente 3,0 milímetros. Cada una de entre la primera ranura 142, la segunda ranura 144 y la tercera ranura 146 está configurada para facilitar la introducción de diversas herramientas o instrumentos (por ejemplo, herramientas de ablación) en el dispositivo 10 multi-articulado. La longitud de la primera articulación 124 puede ser del orden de aproximadamente 18,5 milímetros. Sin embargo, una persona con conocimientos en la materia apreciará que la longitud de la primera articulación 124 puede variar en función de la aplicación.

La primera articulación 124 define también un paso 148 que se extiende desde el primer extremo 130 hasta el 7

segundo extremo 132 a lo largo del eje 134 longitudinal, tal como se muestra en la Fig. 7B. El paso 148 tiene un tamaño suficiente para permitir que el primer mecanismo 12 pase a través suyo. Según diversas realizaciones, el paso 148 está configurado generalmente como una forma compleja que incluye una combinación de un cono 150 segmentado que se extiende desde el primer extremo 130 hacia el segundo extremo 132, y un cilindro 152 que se extiende desde el cono 150 segmentado al segundo extremo 132 de la primera articulación 124. Según diversas realizaciones, el cono 150 segmentado tiene un diámetro del orden de aproximadamente 7,0 milímetros en el primer extremo 130 de la primera articulación 124, y se estrecha con un ángulo del orden de aproximadamente 45º con respecto a la dirección del eje 134 longitudinal. El cilindro 152 tiene un diámetro del orden de aproximadamente 5,50 milímetros.

La primera articulación 124 define también un primer orificio 154 pasante, un segundo orificio 156 pasante y un tercer orificio 158 pasante (véase la Fig. 7C). El primer orificio 154 pasante es sustancialmente paralelo al eje 134 longitudinal, se extiende desde la primera parte 136 hacia el segundo extremo 132, y está posicionado entre el paso 148 y la primera superficie 140. El segundo orificio 156 pasante es sustancialmente paralelo al eje 134 longitudinal, se extiende desde la primera parte 136 al segundo extremo 132, y está posicionado entre el paso 148 y la primera superficie 140. El tercer orificio 158 pasante es sustancialmente paralelo al eje 134 longitudinal, se extiende desde la primera parte 136 al segundo extremo 132, y está posicionado entre el paso 148 y la primera superficie 140. Generalmente, el primer orificio 154 pasante, el segundo orificio 156 pasante y el tercer orifico 158 pasante tienen forma cilíndrica. Según diversas realizaciones, los orificios 154, 156, 158 pasantes están separados uniformemente uno de otro, tal como se muestra en la Fig. 7C. Los tamaños de los orificios 154, 156, 158 pasantes pueden ser idénticos o diferentes entre sí. Por ejemplo, según diversas realizaciones, cada uno de los diámetros respectivos asociados con los orificios 154, 156, 158 pasantes puede ser del orden de aproximadamente 1,20 milímetros. El primer orificio 154 pasante está configurado para recibir y rodear el primer cable 16. El segundo orificio 156 pasante está configurado para recibir y rodear el segundo cable 18. El tercer orificio 158 pasante está configurado para recibir y rodear el tercer cable 20. El primer orificio 154 pasante, el segundo orificio 156 pasante y el tercer orifico 158 pasante pueden servir como trayectorias guía para el movimiento del primer cable 16, el segundo cable 18 y el tercer cable 20.

Las Figs. 8A-8C ilustran diversas realizaciones de una de las articulaciones 128 intermedias (articulación intermedia externa) del segundo mecanismo 14. La articulación 128 intermedia es representativa de las otras articulaciones 128 intermedias. La articulación 128 intermedia incluye un primer extremo 160 y un segundo extremo 162, y define un eje 164 longitudinal que pasa a través del centro del primer extremo 160 y el centro del segundo extremo 162, tal como se muestra en la Fig. 8B. La articulación 128 intermedia puede estar fabricada en cualquier material adecuado. Según diversas realizaciones, la articulación 128 intermedia está fabricada en un material de polímero termoplástico, tal como, por ejemplo, polisulfona. La articulación 128 intermedia tiene un exterior generalmente con forma de bala y se describe más detalladamente a continuación.

La articulación 128 intermedia incluye una primera parte 166 y una segunda parte 168. La primera parte 166 puede ser considerada como la parte proximal y la segunda parte 168 puede ser considerada como la parte distal. La primera parte 166 puede ser fabricada integral con la segunda parte 168. La primera parte 166 tiene un exterior con forma generalmente cilíndrica, y se extiende desde el primer extremo 160 de la articulación 128 intermedia hacia el segundo extremo 162 de la articulación 128 intermedia. Según diversas realizaciones, la segunda parte 168 tiene un exterior con forma generalmente cilíndrica donde hace contacto con la primera parte 166, y se estrecha hacia el segundo extremo 162 de la articulación 128 intermedia. El exterior de la segunda parte 168 está configurado en forma de un hemisferio generalmente segmentado. Según diversas realizaciones, el diámetro de la articulación 128 intermedia es del orden de aproximadamente 9,65 milímetros en el primer extremo 160 de la misma. La longitud de la articulación 128 intermedia puede ser del orden de aproximadamente 8,40 milímetros. Sin embargo, una persona con conocimientos en la materia apreciará que la longitud de la articulación 128 intermedia puede variar en función de la aplicación.

La articulación 128 intermedia incluye también una primera superficie 170 que se extiende desde el primer extremo 160 de la articulación 128 intermedia hasta el segundo extremo 162 de la articulación 128 intermedia, y una segunda superficie 170 que se extiende desde el primer extremo 160 de la articulación 128 intermedia hasta el segundo extremo 162 de la articulación 128 intermedia. La primera superficie 170 puede ser considerada como la superficie exterior de la articulación 128 intermedia, y la segunda superficie 172 puede ser considerada como la superficie interior de la articulación 128 intermedia. La articulación 32 intermedia define también una primera ranura 174 sustancialmente paralela al eje 164 longitudinal a lo largo de la segunda superficie 172, una segunda ranura 176 sustancialmente paralela al eje 164 longitudinal a lo largo de la segunda superficie 172, y una tercera ranura 178 sustancialmente paralela a la dirección del eje 164 longitudinal a lo largo de la segunda superficie 172. Cada una de entre la primera ranura 174, la segunda ranura 176 y la tercera ranura 178 se extiende a lo largo de la segunda superficie 172 hacia el segundo extremo 162 de la articulación 128 intermedia. La primera ranura 174, la segunda ranura 176 y la tercera ranura 178 pueden tener forma semi-tubular y pueden estar separadas, de manera

uniforme, alrededor de la segunda superficie 172 de la articulación 128 intermedia, tal como se muestra en la Fig. 8C. Según diversas realizaciones, la primera ranura 174, la segunda ranura 176 y la tercera ranura 178 pueden estar configuradas en la forma de un cilindro segmentado. Los tamaños de las ranuras 174, 176, 178 pueden ser idénticos o diferentes entre sí. Por ejemplo, según diversas realizaciones, la primera ranura 174 y la segunda ranura 176 están configuradas como segmentos de cilindros que tienen diámetros del orden de aproximadamente 1,75 milímetros en el primer extremo 160 de la articulación 128 intermedia, y la tercera ranura 178 está configurada como un segmento de un cilindro que tiene un diámetro del orden de aproximadamente 2,50 milímetros en el primer extremo 160 de la articulación 128 intermedia. Cada una de entre la primera ranura 174, la segunda ranura 176 y la tercera ranura 178 está configurada para recibir y rodear parcialmente cualquiera de entre una diversidad de herramientas o instrumentos (por ejemplo, herramientas de ablación) que pueden pasar desde el primer extremo 24 del dispositivo 10 multi-articulado al segundo extremo 26 del dispositivo 10 multi-articulado.

La articulación 128 intermedia define también un paso 180 que se extiende desde el primer extremo 160 hasta el segundo extremo 162 a lo largo del eje 164 longitudinal, tal como se muestra en la Fig. 8B. El paso 180 tiene un tamaño suficiente para permitir que el primer mecanismo 12 pase a través suyo. Según diversas realizaciones, el paso 180 está configurado generalmente como una forma compleja que incluye una combinación de un hemisferio 182 segmentado que se extiende desde el primer extremo 160 hacia el segundo extremo 162, un primer cono 184 segmentado que se extiende desde el hemisferio 182 segmentado hacia el segundo extremo 162, un cilindro 186 que se extiende desde el primer cono 184 segmentado hacia el segundo extremo 162, y un segundo cono 188 segmentado que se extiende desde el cilindro 186 hasta el segundo extremo 162 de la articulación 128 intermedia. Según diversas realizaciones, el hemisferio 182 segmentado representa una parte de una esfera que tiene un diámetro del orden de aproximadamente 9,65 milímetros, el primer cono 184 segmentado está ahusado en un ángulo del orden de aproximadamente 15º con relación a la dirección del eje 164 longitudinal, el cilindro 186 tiene un diámetro del orden de aproximadamente 5,50 milímetros, y el segundo cono 188 segmentado está ahusado en un ángulo del orden de aproximadamente 15º con relación al eje 164 longitudinal. El hemisferio 182 segmentado del paso 180 está configurado para recibir el segundo extremo 132 de la primera articulación 124 cuando la primera articulación 124 está acoplada a la articulación 128 intermedia. De manera similar, para una articulación 128 intermedia determinada, el hemisferio 182 segmentado del paso 180 está configurado para recibir el segundo extremo 162 de otra articulación 128 intermedia cuando la otra articulación 128 intermedia está acoplada a la articulación 128 intermedia determinada.

La articulación 128 intermedia define también un primer orificio 190 pasante, un segundo orificio 192 pasante y un tercer orificio 194 pasante (véase la Fig. 8C). El primer orificio 190 pasante es sustancialmente paralelo al eje 164 longitudinal, se extiende desde la primera parte 166 hacia el segundo extremo 162, y está posicionado entre el paso 180 y la primera superficie 170. El segundo orificio 192 pasante es sustancialmente paralelo al eje 164 longitudinal, se extiende desde la primera parte 166 al segundo extremo 162, y está posicionado entre el paso 180 y la primera superficie 170. El tercer orificio 194 pasante es sustancialmente paralelo al eje 164 longitudinal, se extiende desde la primera parte 166 al segundo extremo 162, y está posicionado entre el paso 180 y la primera superficie 170. Generalmente, el primer orificio 190 pasante, el segundo orificio 192 pasante y el tercer orificio 194 pasante tienen forma cilíndrica. Según diversas realizaciones, los orificios 190, 192, 194 pasantes están separados uniformemente uno del otro. Los tamaños de los orificios 190, 192, 194 pasantes pueden ser idénticos o diferentes entre sí. Por ejemplo, según diversas realizaciones, cada uno de los diámetros respectivos asociados con los orificios 190, 192, 194 pasantes puede ser del orden de aproximadamente 1,25 milímetros. El primer orificio 190 pasante está configurado para recibir y rodear el primer cable 16. El segundo orificio 192 pasante está configurado para recibir y rodear el segundo cable 18. El tercer orificio 194 pasante está configurado para recibir y rodear el tercer cable 20. El primer orificio 190 pasante, el segundo orificio 192 pasante y el tercer orificio 194 pasante pueden servir como trayectorias guía para el movimiento del primer cable 16, el segundo cable 18 y el tercer cable 20.

Tal como se muestra en la Fig. 8C, la articulación 128 intermedia define también una primera hendidura 196, una segunda hendidura 198 y una tercera hendidura 200 en el segundo extremo 162 de la misma que son, en parte, el resultado de la combinación del ahusamiento asociado con la segunda parte 168 y la configuración y la orientación de la primera ranura 174, la segunda ranura 176 y la tercera ranura 178. La primera hendidura 196, la segunda hendidura 198 y la tercera hendidura 200 pueden estar separadas, de manera uniforme, alrededor del segundo extremo 162 de la articulación 128 intermedia, tal como se muestra en la Fig. 8C. La primera hendidura 196, la segunda hendidura 198 y la tercera hendidura 200 pueden servir para reducir el aplastamiento o la unión de diversas herramientas o instrumentos (por ejemplo, herramientas de ablación) cuando una articulación 128 intermedia del segundo mecanismo 14 es movido con relación a otra articulación 128 intermedia acoplada a la misma.

La articulación 128 intermedia define también una cuarta hendidura 202, una quinta hendidura 204 y una sexta hendidura 206 en el segundo extremo 162 de la misma que son el resultado de la combinación del ahusamiento asociado con la segunda parte 168 y la configuración y la orientación del primer orificio 190 pasante, el segundo

orificio 192 pasante y el tercer orificio 194 pasante. La cuarta hendidura 202, la quinta hendidura 204 y la sexta hendidura 206 pueden estar separadas, de manera uniforme, alrededor del segundo extremo 162 de la articulación 128 intermedia, y pueden estar separadas, de manera uniforme, de la primera hendidura 196, la segunda hendidura 198 y la tercera hendidura 200, tal como se muestra en la Fig. 8C. La cuarta hendidura 202, la quinta hendidura 204 y la sexta hendidura 206 pueden servir para reducir el aplastamiento o la unión del primer cable 16, el segundo cable 18 y el tercer cable 20 cuando una articulación 128 intermedia del segundo mecanismo 14 es movido con relación a otra articulación 128 intermedia acoplada a la misma.

Según diversas realizaciones, una articulación 128 intermedia puede definir también una abertura (no mostrada) que se extiende desde la segunda superficie 172 o desde una de las ranuras 174, 176, 178 a la primera superficie 170 de la articulación 128 intermedia. La articulación 128 intermedia puede tener cualquier número de dichas aberturas, y cualquier número de las articulaciones 128 intermedias pueden tener dichas aberturas. La abertura puede ser utilizada como un punto de salida para una herramienta o instrumento que puede pasar desde el primer extremo 24 del dispositivo 10 multi-articulado hacia el segundo extremo 26 del dispositivo 10 multi-articulado. Para dichas realizaciones, la articulación 128 intermedia respectiva puede estar posicionada próxima a la segunda articulación 126 del segundo mecanismo 14. La abertura puede estar orientada en cualquier ángulo con relación al eje 134 longitudinal de la articulación 128 intermedia. Cuando el primer mecanismo 12 es retirado del segundo mecanismo 14, y una herramienta o instrumento relativamente grande se hace avanzar desde el primer extremo 120 del segundo mecanismo 14 hasta el segundo extremo 122 del segundo mecanismo 14, es posible que no exista espacio suficiente para que una segunda herramienta o instrumento (por ejemplo, un cable de fibra óptica) pase a través del segundo extremo 122 del segundo mecanismo 14. Para dichos casos, la segunda herramienta o instrumento puede salir a través de una abertura de una de las articulaciones 128 intermedias.

Con la estructura descrita anteriormente, la primera articulación 124 puede ser acoplada a la articulación 128 intermedia asentando el segundo extremo 132 de la primera articulación 124 en el hemisferio 182 segmentado del paso 180 de la articulación 128 intermedia. Debido a que la configuración convexa del segundo extremo 132 de la primera articulación 124 se corresponde, generalmente, a la configuración cóncava del hemisferio 182 segmentado del paso 180 de la articulación 128 intermedia, la primera articulación 124 puede ser acoplada a la articulación 128 intermedia de manera que el eje 134 longitudinal, la primera ranura 142, la segunda ranura 144 y la tercera ranura 146, y el primer orificio 154 pasante, el segundo orificio 156 pasante y el tercer orificio 158 pasante de la primera articulación 124 estén alineados respectivamente con el eje 164 longitudinal, la primera ranura 174, la segunda ranura 176 y la tercera ranura 178, y el primer orificio 190 pasante, el segundo orificio 192 pasante y el tercer orificio 194 pasante de la articulación 128 intermedia. La articulación 128 intermedia puede ser movida con respecto a la primera articulación 124 de manera que el eje 164 longitudinal de la articulación 128 intermedia no esté alineado con el eje 134 longitudinal de la primera articulación 124. Según diversas realizaciones, la configuración de la primera articulación 124 y la articulación 128 intermedia permite que la articulación 128 intermedia sea movida en relación a la primera articulación 124 acoplada a la misma de manera que el eje 134 longitudinal de la primera articulación 124 y el eje 164 longitudinal de la articulación 128 intermedia estén desalineados en hasta aproximadamente 10º uno con respecto al otro. De manera similar, una articulación 128 intermedia puede ser acoplada a otra articulación 128 intermedia, y así sucesivamente, asentando el segundo extremo 162 de una articulación 128 intermedia en el hemisferio 182 segmentado del paso 180 de otra articulación 128 intermedia. Debido a que la configuración convexa del segundo extremo 162 de la articulación 128 intermedia se corresponde, generalmente, con la configuración cóncava del hemisferio 182 segmentado del paso 180 de la articulación 128 intermedia, las articulaciones 128 intermedias pueden ser acoplados de manera que los respectivos ejes 164 longitudinales, la primera ranura 174, la segunda ranura 176 y la tercera ranura 178 respectivas, y el primer orificio 190 pasante, el segundo orificio 192 pasante y el tercer orificio 194 pasante respectivos de las articulaciones 128 intermedias estén alineados. Las articulaciones 128 intermedias acopladas pueden ser movidas unas con respecto a las otras de manera que los ejes 164 longitudinales respectivos de las articulaciones 128 intermedias acopladas no estén alineados. Según diversas realizaciones, la configuración de las articulaciones 124 intermedias acopladas permite que una articulación 128 intermedia sea movida con relación a otra articulación 128 intermedia acoplada a la misma de manera que los ejes 164 longitudinales respectivos estén desalineados en hasta aproximadamente 10º uno con respecto al otro.

Las Figs. 9A-9D ilustran diversas realizaciones de la segunda articulación 126 (articulación distal exterior) del segundo mecanismo 14. La segunda articulación 126 incluye un primer extremo 208 y un segundo extremo 210, y define un eje 212 longitudinal que pasa a través del centro del primer extremo 208 y el centro del segundo extremo 210, tal como se muestra en la Fig. 9C. La segunda articulación 126 puede estar fabricada en cualquier material adecuado. Según diversas realizaciones, la segunda articulación 126 está fabricada en un material termoplástico, tal como, por ejemplo, Delrin®.

La segunda articulación 126 incluye una primera parte 214 y una segunda parte 216. La primera parte 214 puede ser considerada como la parte proximal y la segunda parte 216 puede ser considerada como la parte distal. La

primera parte 214 puede ser fabricada integral con la segunda parte 216. La primera parte 214 tiene un exterior con forma generalmente cilíndrica, y se extiende desde el primer extremo 208 de la segunda articulación 126 hacia el segundo extremo 210 de la segunda articulación 126. Según diversas realizaciones, el diámetro de la primera parte 214 es del orden de aproximadamente 4,80 milímetros.

Según diversas realizaciones, la segunda parte 216 tiene un exterior con forma generalmente cilíndrica donde hace contacto con la primera parte 214, y se estrecha hacia el segundo extremo 210 de la segunda articulación 126. El exterior de la segunda parte 216 está configurado en forma de un cono generalmente segmentado. Según diversas realizaciones, el exterior de la segunda parte 216 se estrecha desde la primera parte 214 al segundo extremo 210 de la segunda articulación 126 en un ángulo del orden de aproximadamente 20º con relación al exterior de la primera parte 214. La longitud de la segunda articulación 126 puede ser del orden de aproximadamente 15 milímetros. Sin embargo, una persona con conocimientos en la materia apreciará que la longitud de la segunda articulación 126 puede variar en función de la aplicación.

La segunda articulación 126 incluye también una primera superficie 218 que se extiende desde el primer extremo 208 de la segunda articulación 126 al segundo extremo 210 de la segunda articulación 126, y una segunda superficie 220 que se extiende desde el primer extremo 208 de la segunda articulación 126 hacia el segundo extremo 210 de la segunda articulación 126. La primera superficie 218 puede ser considerada como la superficie exterior de la segunda articulación 126, y la segunda superficie 220 puede ser considerada como la superficie interna de la segunda articulación 126.

La segunda articulación 126 define también un primer puerto 222, un segundo puerto 224 y un tercer puerto 226 (véase la Fig. 9B). El primer puerto 222 se extiende desde la segunda superficie 220 a la primera superficie 218 y es sustancialmente paralelo al eje 212 longitudinal. El segundo puerto 224 se extiende desde la segunda superficie 220 a la primera superficie 218 y es sustancialmente paralelo al eje 212 longitudinal. El tercer puerto 226 se extiende desde la segunda superficie 220 a la primera superficie 218 y es sustancialmente paralelo al eje 212 longitudinal. El primer puerto 222, el segundo puerto 224 y el tercer puerto 226 pueden tener forma cilíndrica y pueden estar separados, de manera uniforme, alrededor del eje 212 longitudinal de la segunda articulación 126, tal como se muestra en la Fig. 9D. Los tamaños de los puertos 222, 224, 226 pueden ser idénticos o diferentes entre sí. Por ejemplo, según diversas realizaciones, el primer puerto 222 y el segundo puerto 224 están configurados como cilindros que tienen diámetros del orden de aproximadamente 1,50 milímetros, y el tercer puerto 226 está configurado como un cilindro que tiene un diámetro del orden de aproximadamente 2,50 milímetros . Cada uno de entre el primer puerto 222, el segundo puerto 224 y el tercer puerto 226 está configurado para recibir y rodear cualquiera de entre una diversidad de herramientas o instrumentos (por ejemplo, herramientas de ablación) que pueden pasar desde el primer extremo 24 del dispositivo 10 multi-articulado al segundo extremo 26 del dispositivo 10 multi-articulado.

La segunda articulación 126 define también un primer orificio 228 pasante, un segundo orificio 230 pasante y un tercer orificio 232 pasante (véase la Fig. 9B). El primer orificio 228 pasante se extiende desde la segunda superficie 220 a la primera superficie 218 y es sustancialmente paralelo al eje 212 longitudinal. El segundo orificio 230 pasante se extiende desde la segunda superficie 220 a la primera superficie 218 y es sustancialmente paralelo al eje 212 longitudinal. El tercer orificio 232 pasante se extiende desde la segunda superficie 220 a la primera superficie 218 y es sustancialmente paralelo al eje 212 longitudinal. Generalmente, el primer orificio 228 pasante, el segundo orificio 230 pasante y el tercer orificio 232 pasante tienen forma cilíndrica. Según diversas realizaciones, los orificios 228, 230, 232 pasantes están separados, de manera uniforme, uno de otro, tal como se muestra en la Fig. 9D. Los tamaños de los orificios 228, 230, 232 pasantes pueden ser idénticos o diferentes entre sí. Por ejemplo, según diversas realizaciones, cada uno de los diámetros respectivos asociados con los orificios 228, 230, 232 pasantes puede ser del orden de aproximadamente 1,25 milímetros. El primer orificio 228 pasante está configurado para recibir y rodear el primer cable 16. El segundo orificio 230 pasante está configurado para recibir y rodear el segundo cable 18. El tercer orificio 232 pasante está configurado para recibir y rodear el tercer cable 20. Tal como se muestra en la Fig. 9D, cada uno de los orificios 228, 230, 232 pasantes puede incluir una sección 228a, 230a, 232a ensanchada respectiva en el extremo distal de los orificios 228, 230, 232 pasantes.

La segunda articulación 126 define también un rebaje 234 que se extiende desde el primer extremo 208 hacia el segundo extremo 210 a lo largo del eje 212 longitudinal, tal como se muestra en la Fig. 9C. Según diversas realizaciones, el rebaje 234 está configurado generalmente como una forma compleja que incluye una combinación de un primer hemisferio 236 segmentado que se extiende desde el primer extremo 208 hacia el segundo extremo 210, y un segundo hemisferio 238 segmentado que se extiende desde el primer hemisferio 236 segmentado hacia el segundo extremo 210 de la segunda articulación 126. Según diversas realizaciones, el primer hemisferio 236 segmentado representa una parte de una esfera que tiene un diámetro del orden de aproximadamente 9,50 milímetros, y el segundo hemisferio 238 segmentado representa una parte de una esfera que tiene un diámetro del orden de aproximadamente 7,0 milímetros. El primer hemisferio 236 segmentado del rebaje 234 está configurado para recibir el segundo extremo 162 de una articulación 128 intermedia cuando la articulación 128 intermedia está

acoplada a la segunda articulación 126.

Con la estructura descrita anteriormente, una articulación 128 intermedia puede ser acoplada a la segunda articulación 126 asentando el segundo extremo 162 de la articulación 128 intermedia en el primer hemisferio 236 segmentado del rebaje 234 de la segunda articulación 126. Debido a que la configuración convexa del segundo extremo 162 de la articulación 128 intermedia se corresponde, generalmente, con la configuración cóncava del primer hemisferio 236 segmentado del rebaje 234 de la segunda articulación 126, la articulación 128 intermedia puede ser acoplada a la segunda articulación 126 de manera que el eje 164 longitudinal, la primera ranura 174, la segunda ranura 176 y la tercera ranura 178, y el primer orificio 190 pasante, el segundo orificio 192 pasante y el tercer orificio 194 pasante de la articulación 128 intermedia estén alineados respectivamente con el eje 212 longitudinal, el primer puerto 222, el segundo puerto 224 y el tercer puerto 226, y el primer orificio 228 pasante, el segundo orificio 230 pasante y el tercer orificio 232 pasante de la segunda articulación 126. La segunda articulación 126 puede ser movida con relación a la articulación 128 intermedia acoplada a la misma de manera que los ejes 164, 212 longitudinales respectivos no estén alineados. Según diversas realizaciones, la configuración de la segunda articulación 126 permite que una articulación 128 intermedia acoplada a la misma sea movida con relación a la segunda articulación 126 de manera que los ejes 164, 212 longitudinales respectivos estén desalineados en hasta aproximadamente 10º, uno con respecto al otro.

Cuando el primer mecanismo 12 es insertado en el segundo mecanismo 14, la primera ranura 70, la segunda ranura 72 y la tercera ranura 74 de las articulaciones 32 intermedias del primer mecanismo 12 pueden estar sustancialmente alineadas con la primera ranura 174, la segunda ranura 176 y la tercera ranura 178 de las articulaciones 128 intermedias del segundo mecanismo 14, y la primera ranura 98, la segunda ranura 100 y la tercera ranura 102 de la segunda articulación 30 del primer mecanismo 12 pueden estar sustancialmente alineadas con el primer puerto 222, el segundo puerto 224 y el tercer puerto 226 de la segunda articulación 126 del segundo mecanismo 14. La combinación de las primeras ranuras 70 de las articulaciones 32 intermedias del primer mecanismo 12 alineadas con las primeras ranuras 174 de las articulaciones 128 intermedias del segundo mecanismo 14 permite que los primeras ranuras 70, 174 respectivas sirvan colectivamente como un primer puerto de trabajo que está sustancialmente alineado con el primer puerto 222 de la segunda articulación 126 del segundo mecanismo 14. Tal como se usa en la presente memoria, la expresión "puerto de trabajo" significa una vía de paso a través de la cual puede pasar un dispositivo (por ejemplo, una cámara, una fibra óptica, una herramienta de ablación, un instrumento quirúrgico, etc.). La primera ranura 70 puede ser considerada como la parte interior del primer puerto de trabajo y la primera ranura 174 puede ser considerada como la parte exterior del primer puerto de trabajo.

De manera similar, la combinación de las segundas ranuras 72 de las articulaciones 32 intermedias del primer mecanismo 12 alineadas con las segundas ranuras 176 de las articulaciones 128 intermedias del segundo mecanismo 14 permite que las segundas ranuras 72, 176 respectivas sirvan colectivamente como un segundo puerto de trabajo que está sustancialmente alineado con el segundo puerto 224 de la segunda articulación 126 del segundo mecanismo 14, y la combinación de las terceras ranuras 74 de las articulaciones 32 intermedias del primer mecanismo 12 alineadas con las terceras ranuras 178 de las articulaciones 128 intermedias del segundo mecanismo 14 permite que las terceras ranuras 74, 178 respectivas sirvan colectivamente como un tercer puerto de trabajo que está sustancialmente alineado con el tercer puerto 226 de la segunda articulación 126 del segundo mecanismo 14. La segunda ranura 72 puede ser considerada como la parte interior del segundo puerto de trabajo y la segunda ranura 176 puede ser considerada como la parte exterior del segundo puerto de trabajo. La tercera ranura 74 puede ser considerada como la parte interior del tercer puerto de trabajo y la tercera ranura 178 puede ser considerada como la parte exterior del tercer puerto de trabajo. El primer puerto de trabajo, el segundo puerto de trabajo y el tercer puerto de trabajo pueden ser utilizados para pasar diversas herramientas o instrumentos (por ejemplo, herramientas de ablación) desde el primer extremo 24 del dispositivo 10 multi-articulado al segundo extremo 26 del dispositivo 10 multi-articulado. Para los tamaños ejemplares descritos anteriormente en la presente memoria, el tercer puerto de trabajo es mayor que el primer puerto de trabajo y el segundo puerto de trabajo. Por consiguiente, el tercer puerto de trabajo puede ser utilizado para transportar una herramienta o instrumento particular que es demasiado grande para ser transportado por el primer puerto de trabajo o el segundo puerto de trabajo.

Cuando las ranuras 70, 72, 74, 174, 176, 178 respectivas de las articulaciones 32, 128 intermedias están alineadas y rodean colectivamente los diversos instrumentos y herramientas, la combinación de las ranuras 70, 72, 74, 174, 176, 178 y las herramientas e instrumentos puede servir para limitar o prevenir la rotación del primer mecanismo 12 con relación al segundo mecanismo 14.

Debido a que el diámetro del paso 180 de la articulación 128 intermedia del segundo mecanismo 14 es mayor que el diámetro de cualquier parte del primer mecanismo 12, existe un espacio 240 tridimensional entre el primer mecanismo 12 y el segundo mecanismo 14 cuando el primer mecanismo 12 es recibido por el segundo mecanismo 14 (véase la Fig. 1B). Según diversas realizaciones, el espacio 240 puede ser utilizado para transportar cableado,

herramientas, instrumentos, etc., desde el primer extremo 24 del dispositivo 10 multi-articulado hacia el segundo extremo 26 del dispositivo 10 multi-articulado.

El primer cable 16, el segundo cable 18 y el tercer cable 20 pueden estar fabricados en cualquier material adecuado. Por ejemplo, según diversas realizaciones, los cables 16, 18, 20 pueden estar fabricados en un cable de fibra de polietileno, tal como, por ejemplo, Spectra®. Los cables 16, 18, 20 pueden ser utilizados para controlar el movimiento del dispositivo 10 multi-articulado. Por ejemplo, mediante la aplicación de una tensión sustancialmente igual a cada uno de los cables 16, 18, 20, el primer mecanismo 12 y/o el segundo mecanismo 14 pueden ser orientados en una dirección de manera que todos los ejes 38, 62, 90, 134, 164, 212 longitudinales respectivos de cada una de las articulaciones 28, 30, 32, 124, 126, 128 estén alineados. Mediante la aplicación de una tensión diferente a uno o más de entre los cables 16, 18, 20, el primer mecanismo 12 y/o el segundo mecanismo 14 pueden ser orientados en una dirección de manera que los ejes 38, 62, 90, 134, 164, 212 longitudinales respectivos de cada una de las articulaciones 28, 30, 32, 124, 126, 128 no estén alineados. Los cables 16, 18, 20 pueden ser utilizados también para controlar el estado relativo del segundo mecanismo 14. Por ejemplo, cuando se aplica una tensión uniforme a los cables 16, 18, 20, el segundo mecanismo 14 es colocado en un estado "rígido", y cuando se elimina la tensión de los cables 16, 18, 20, el segundo mecanismo 14 es colocado en un estado "relajado". Según diversas realizaciones, los cables 16, 18, 20 pueden estar fijados en el primer extremo 130 de la primera articulación 124 del segundo mecanismo 14 a poleas respectivas (no mostradas) mediante, por ejemplo, nudos de tope respectivos. Los cables 16, 18, 20 pueden estar fijados al segundo extremo 132 de la segunda articulación 126 del segundo mecanismo 14 mediante, por ejemplo, nudos de tope respectivos posicionados en las secciones 228a, 230a, 232a ensanchadas de la segunda articulación 126. Una persona con conocimientos en la materia apreciará que, según otras realizaciones, los estados "rígido" y "relajado" pueden conseguirse sometiendo el primer mecanismo 12 y/o el segundo mecanismo 14 a una fuerza de torsión, o de cualquier otra manera conocida en la técnica.

El cuarto cable 22 puede estar fabricado en cualquier material adecuado. Por ejemplo, según diversas realizaciones, el cable 22 puede estar fabricado en un cable de fibra de polietileno, tal como por ejemplo, Spectra®. El cuarto cable 22 puede ser utilizado para controlar el estado relativo del primer mecanismo 12. Por ejemplo, cuando el cuarto cable 22 se tensa, el primer mecanismo 12 se coloca en un estado "rígido", mientras que cuando el cuarto cable 22 se destensa, el primer mecanismo 12 se coloca en un estado "relajado". Según diversas realizaciones, el cuarto cable 22 puede estar fijado en el primer extremo 34 de la primera articulación 28 del primer mecanismo 12 a una polea (no mostrada), por ejemplo, mediante un nudo de tope. El cuarto cable 22 puede estar fijado al segundo extremo 88 de la segunda articulación 30 del primer mecanismo 12 mediante, por ejemplo, un nudo de tope.

La Fig. 10 ilustra diversas realizaciones de una secuencia de movimiento del dispositivo 10 multi-articulado orientable. Al comienzo de la secuencia, el segundo mecanismo 14 rodea el primer mecanismo 12, tal como se muestra en la etapa "a" de la Fig. 10, los ejes 38, 62, 90 longitudinales de las articulaciones 28, 30, 32 del primer mecanismo 12 están sustancialmente alineados con los ejes 134, 164, 212 longitudinales respectivos de las articulaciones 124, 126, 128 del segundo mecanismo, y el segundo extremo 26 del primer mecanismo 12 está sustancialmente en la misma posición que el segundo extremo 122 del segundo mecanismo 14. El cuarto cable es tensado, colocando de esta manera el primer mecanismo 12 en el modo rígido. Los cables 16, 18, 20 no se tensan, colocando de esta manera el segundo mecanismo 14 en el modo relajado.

A continuación, el segundo mecanismo 14 se hace avanzar de manera que su segunda articulación 126 es posicionada aproximadamente una articulación por delante con respecto al segundo extremo 24 del primer mecanismo 12, tal como se muestra en la etapa "b" de la Fig. 10. Los cables 16, 18, 20 pueden ser utilizados para orientar la segunda articulación 126 a una orientación particular, donde el eje 134 longitudinal de la primera articulación 124 ya no está alineado con los ejes 164 longitudinales de las articulaciones 128 intermedias del segundo mecanismo 14 o el eje 90 longitudinal de la segunda articulación 30 del primer mecanismo 12. Una vez que la segunda articulación 126 está en la posición y la orientación deseadas, los cables 16, 18, 20 se tensan con una fuerza idéntica con el fin de colocar el segundo mecanismo 14 en el modo rígido, preservando, de esta manera, la posición y la orientación del segundo mecanismo 14.

A continuación, se libera la fuerza de tracción del cuarto cable 22 para colocar el primer mecanismo 12 en el modo relajado. Una vez colocado el primer mecanismo 12 en el modo relajado, el primer mecanismo 12 se hace avanzar de manera que su segunda articulación 30 está sustancialmente en la misma posición que el segundo extremo 122 del segundo mecanismo 14, tal como se muestra en la etapa "c" de la Fig. 10. Una vez que la segunda articulación 30 del primer mecanismo 12 está en la posición y la orientación deseadas, el cuarto cable 22 se tensa para colocar el primer mecanismo 12 de nuevo en el modo rígido, preservando, de esta manera, la posición y la orientación del primer mecanismo 12.

A continuación, las fuerzas de tracción de los cables 16, 18, 20 son liberadas para colocar el segundo mecanismo

14 de nuevo en el modo relajado. Una vez colocado el segundo mecanismo 14 de nuevo en el modo relajado, el segundo mecanismo 14 se hace avanzar de manera que su segunda articulación 126 esté posicionada de nuevo aproximadamente una articulación por delante con respecto al segundo extremo 26 del primer mecanismo 12, tal como se muestra en la etapa "d" de la Fig. 10. Una vez que la segunda articulación 126 está en la posición y orientación deseadas, los cables 16, 18, 20 se tensan con fuerza idéntica con el fin de colocar el segundo mecanismo 14 en el modo rígido, preservando, de esta manera, la posición y la orientación del segundo mecanismo

14.

A continuación, se libera la fuerza de tracción del cuarto cable 22 para colocar el primer mecanismo 12 de nuevo en el modo relajado. Después de que el primer mecanismo 12 es colocado de nuevo en el modo relajado, el primer mecanismo 12 se hace avanzar de manera que su segunda articulación 30 es posicionada, de nuevo, sustancialmente en la misma posición que el segundo extremo 122 del segundo mecanismo 14, tal como se muestra en la etapa "e" de la Fig. 10. Una vez que la segunda articulación 30 del primer mecanismo 12 está en la posición y la orientación deseadas, el cuarto cable 22 es tensado para colocar el primer mecanismo 12 de nuevo en el modo rígido, preservando de esta manera la posición y la orientación del primer mecanismo 12. La secuencia de movimiento general, descrita anteriormente, se puede repetir cualquier número de veces, y la segunda articulación 126 del segundo mecanismo 14 puede hacerse avanzar en cualquier dirección y orientación. Una persona con conocimientos en la materia apreciará que se pueden utilizar cualquier número de secuencias de movimiento con el dispositivo 10 multi-articulado. Por ejemplo, según diversas realizaciones, el segundo mecanismo 14 puede hacerse avanzar cualquier número de articulaciones por delante del primer mecanismo 12.

Los tamaños ejemplares, descritos anteriormente en la presente memoria, están generalmente relacionados entre sí, y una persona con conocimientos en la materia apreciará que el dispositivo 10 multi-articulado puede aumentarse o disminuirse de escala. Por ejemplo, aunque el diámetro en la parte más grande de la articulación 128 intermedia del dispositivo 10 multi-articulado es del orden de aproximadamente 9,65 milímetros para las realizaciones descritas anteriormente, una persona con conocimientos en la materia apreciará que, para otras realizaciones, puede reducirse la escala de la articulación 128 intermedia de manera que el diámetro en la parte más grande de la articulación 128 intermedia del dispositivo 10 multi-articulado sea del orden de aproximadamente 1,0 milímetro. Para dichas realizaciones, la escala de cada uno de entre los otros componentes del dispositivo 10 multi-articulado sería reducida también proporcionalmente.

La combinación de la configuración única de las articulaciones 28, 30, 32 respectivas que comprenden el primer mecanismo 12 y la configuración única de las articulaciones 124, 126, 128 respectivas que comprenden el segundo mecanismo 14 proporciona al dispositivo 10 multi-articulado la capacidad de atravesar una trayectoria definida por la circunferencia de un círculo que tiene un radio relativamente pequeño. Por ejemplo, para los tamaños ejemplares descritos anteriormente en la presente memoria, el dispositivo 10 multi-articulado puede atravesar una trayectoria definida por la circunferencia de un círculo que tiene un radio del orden de aproximadamente 40 milímetros. Un ejemplo del dispositivo 10 multi-articulado que navega a lo largo de dichas curvaturas cerradas se muestra en la Fig. 11. Para realizaciones en las que el diámetro exterior del dispositivo 10 multi-articulado es del orden de aproximadamente 1,0 milímetro, el dispositivo 10 multi-articulado puede atravesar una trayectoria definida por la circunferencia de un círculo que tiene un radio del orden de aproximadamente 4,0 milímetros. Dicho de otra manera, el dispositivo 10 multi-articulado puede atravesar una trayectoria definida por la circunferencia de un círculo que tiene un radio que es aproximadamente sólo cuatro veces el diámetro exterior del dispositivo. Una persona con conocimientos en la materia apreciará que la capacidad de navegar sobre dichas curvaturas cerradas hace que el dispositivo 10 multi-articulado sea adecuado para su uso en una serie de diferentes procedimientos mínimamente invasivos, tanto en espacios luminales como en espacios intracavitarios.

Las Figs. 12A-12C ilustran diversas realizaciones del conjunto 300 articulación modular. Cuando se utiliza con el dispositivo 10 multi-articulado orientable descrito anteriormente, el conjunto 300 articulación modular puede reemplazar la segunda articulación 126 del segundo mecanismo 14 y, de esta manera, puede servir como la articulación distal del segundo mecanismo 14. El conjunto 300 articulación modular incluye una base 302 y una punta 304 desmontable conectada a la base 302. El conjunto 300 articulación puede ser considerado como "modular" en el sentido de que una diversidad de diferentes puntas 304 pueden ser conectadas a y retiradas de la base 302. El tipo específico de la punta 304 utilizada en un punto determinado en el tiempo puede variar dependiendo de la aplicación particular.

La punta 304 se muestra conectada a la base 302 en la Fig. 12A, y se muestra retirada de la base 302 en la Fig. 12B. La punta 304 puede ser conectada, de manera desmontable, a la base 302 de cualquier manera adecuada. Según diversas realizaciones de la invención, la punta 304 puede ser conectada a rosca a la base 302, tal como se muestra en la Fig. 12C. Según otras disposiciones no según la invención, la punta 304 puede ser conectada a la base 302 a través de un ajuste a presión o cualquier otra conexión adecuada. Las personas con conocimientos en la materia apreciarán que se pueden utilizar una diversidad de diferentes tipos de conexión para conectar la punta 304 a la base 302. A modo de ejemplo, el conjunto 300 articulación modular se describirá para realizaciones en las

que la punta 304 es conectada, de manera desmontable, a la base 302 a través de una conexión roscada. Sin embargo, las personas con conocimientos en la materia apreciarán que la punta 304 puede ser conectada, de manera desmontable, a la base 302 en cualquier manera adecuada.

Las Figs. 13A-13C ilustran diversas realizaciones de la base 302 del conjunto 300 articulación modular. La base 302 incluye un primer extremo 306 y un segundo extremo 308, y define un eje 310 longitudinal que pasa a través del centro del primer extremo 306 y el centro del segundo extremo 308, tal como se muestra en la Fig. 13B. La base 302 puede estar fabricada en cualquier material adecuado. Según diversas realizaciones, la base 302 está fabricada en un material termoplástico, tal como, por ejemplo, Delrin®. Según otras realizaciones, la base 302 puede fabricarse, por ejemplo, en un metal inerte.

La base 302 incluye una primera parte 312 y una segunda parte 314 conectada a la primera parte 312. Según diversas realizaciones, la primera parte 312 puede estar formada integral con la segunda parte 314. La primera parte 312 incluye un primer extremo 316 y un segundo extremo 318, se extiende desde el primer extremo 306 de la base 302 hacia el segundo extremo 308 de la base 302, y tiene un exterior con forma generalmente cilíndrica. Según diversas realizaciones, el diámetro de la primera parte 312 es del orden de aproximadamente 9,65 milímetros, y la longitud de la primera parte 312 es del orden de aproximadamente 3,85 milímetros. Sin embargo, una persona con conocimientos en la materia apreciará que el diámetro y la longitud de la primera parte 312 pueden variar en función de la aplicación. La primera parte 312 incluye también una primera superficie 320 y una segunda superficie 322 (véase la Fig. 13B). La primera superficie 320 puede ser considerada como la superficie exterior de la primera parte 312, y la segunda superficie 322 puede ser considerada como la superficie interior de la primera parte 312.

La primera parte 312 de la base 302 define un primer orificio 324 pasante, un segundo orificio 326 pasante y un tercer orificio 328 pasante (véase la Fig. 13C). Cada uno de los orificios 324, 326, 328 pasantes es sustancialmente paralelo al eje 310 longitudinal, e incluye una primera sección 330 que se extiende desde la segunda superficie 322 hacia el segundo extremo 318 de la primera parte 312, y una segunda sección 332 que se extiende desde la primera sección 330 hasta el segundo extremo 318 de la primera parte 312 (véase la Fig. 13B). Las segundas secciones 332 respectivas pueden ser consideradas como secciones ensanchadas. Cada una de entre la primera sección 330 y la segunda sección 332 del primer orificio pasante 324, el segundo orificio 326 pasante y el tercer orificio 328 pasante puede tener forma cilíndrica, y puede estar separado, de manera uniforme, alrededor del eje 310 longitudinal de la base 302, tal como se muestra en la Fig. 13C. Los tamaños de las primeras secciones 330 pueden ser idénticos o diferentes entre sí. Por ejemplo, según diversas realizaciones, cada uno de los diámetros respectivos asociados con las primeras secciones 330 puede ser del orden de aproximadamente 1 milímetro. De manera similar, los tamaños de cada una de las segundas secciones 332 pueden ser idénticos o diferentes entre sí. Por ejemplo, según diversas realizaciones, cada uno de los diámetros respectivos asociados con las segundas secciones 332 puede ser del orden de aproximadamente 2 milímetros. El primer orificio pasante 324 está configurado para recibir y rodear el primer cable 16 del dispositivo 10 multi-articulado. El segundo orificio 326 pasante está configurado para recibir y rodear el segundo cable 18 del dispositivo 10. El tercer orificio 328 pasante está configurado para recibir y rodear el tercer cable 20 del dispositivo 10.

Según diversas realizaciones, la primera parte 312 define también un primer puerto 334, un segundo puerto 336 y un tercer puerto 338 (véase la Fig. 13C). El primer puerto 334 se extiende desde la segunda superficie 322 de la primera parte 312 al segundo extremo 318 de la primera parte 312, y es sustancialmente paralelo al eje 310 longitudinal. El segundo puerto 336 se extiende desde la segunda superficie 322 de la primera parte 312 al segundo extremo 318 de la primera parte 312, y es sustancialmente paralelo al eje 310 longitudinal. El tercer puerto 338 se extiende desde la segunda superficie 322 de la primera parte 312 al segundo extremo 318 de la primera parte 312, y es sustancialmente paralelo al eje 310 longitudinal. El primer puerto 334, el segundo puerto 336 y el tercer puerto 338 pueden tener forma cilíndrica y pueden estar separados, de manera uniforme, alrededor del eje 310 longitudinal de la base 302, tal como se muestra en la Fig. 13C. Los tamaños de los puertos 334, 336, 338 pueden ser idénticos

o diferentes entre sí. Por ejemplo, según diversas realizaciones, el primer puerto 334 y el segundo puerto 336 están configurados como cilindros que tienen diámetros del orden de aproximadamente 1,50 milímetros, y el tercer puerto 338 está configurado como un cilindro que tiene un diámetro del orden de aproximadamente 2,50 milímetros . Cada uno de entre el primer puerto 334, el segundo puerto 336 y el tercer puerto 338 está configurado para recibir y rodear cualquiera de entre una diversidad de herramientas o instrumentos (por ejemplo, herramientas de ablación) que pueden pasar desde el primer extremo 24 del dispositivo 10 multi-articulado hacia el segundo extremo 26 del dispositivo 10 multi-articulado.

La segunda parte 314 de la base 302 incluye un primer extremo 340 y un segundo extremo 342, se extiende desde el segundo extremo 318 de la primera parte 312 al segundo extremo 308 de la base 302, y tiene un exterior con forma generalmente cilíndrica. Según diversas realizaciones, el diámetro de la segunda parte 314 es del orden de aproximadamente 5 milímetros, y la longitud de la segunda parte 314 es del orden de aproximadamente 4 milímetros. Sin embargo, una persona con conocimientos en la materia apreciará que el diámetro y la longitud de la

segunda parte 314 pueden variar en función de la aplicación. La segunda parte 314 incluye también una primera superficie 344 y una segunda superficie 346. La primera superficie 344 puede ser considerada como la superficie exterior de la segunda parte 314, y la segunda superficie 346 puede ser considerada como la superficie interior de la segunda parte 314. Tal como se muestra en las Figs. 13A y 133B, la primera superficie 344 de la segunda parte 314 define una pluralidad de roscas 348.

Según diversas realizaciones, las roscas 348 pueden definir una primera ranura 350, segunda ranura 352 y tercera ranura 354 que están alineadas respectivamente con el primer puerto 334, el segundo puerto 336 y el tercer puerto 338 (véase la Fig. 13A). De esta manera, la primera ranura 350, la segunda ranura 352 y la tercera ranura 354 también están separadas, de manera uniforme, alrededor del eje 310 longitudinal de la base 302. Tal como se explica más adelante en la presente memoria, las ranuras 350, 352 354 pueden cooperar con las ranuras definidas por una superficie interior de la punta 304 para formar puertos alineados con el primer puerto 334, el segundo puerto 336 y el tercer puerto 338 de la primera parte 312.

Colectivamente, la primera parte 312 y la segunda parte 314 definen también un paso 356 que se extiende desde el primer extremo 306 de la base 302 hasta el segundo extremo 308 de la base 302 a lo largo del eje 310 longitudinal, tal como se muestra en la Fig. 13B. Según diversas realizaciones, el paso 356 está configurado generalmente como una forma compleja que incluye una combinación de un primer hemisferio 358 segmentado que se extiende desde el primer extremo 306 hacia el segundo extremo 308, un segundo hemisferio 360 segmentado que se extiende desde el primer hemisferio 358 segmentado hacia el segundo extremo 308, y un cilindro 362 que se extiende desde el segundo cilindro segmentado 360 al segundo extremo 308 de la base 302. Según diversas realizaciones, el primer hemisferio 358 segmentado representa una parte de una esfera que tiene un diámetro del orden de aproximadamente 9,65 milímetros, el segundo hemisferio 360 segmentado representa una parte de una esfera que tiene un diámetro del orden de aproximadamente 8,0 milímetros, y el cilindro tiene un diámetro del orden de aproximadamente 2,85 milímetros. El primer hemisferio 358 segmentado del paso 356 está configurado para recibir el segundo extremo 162 de una articulación 128 intermedia del dispositivo 10 multi-articulado cuando la articulación 128 intermedia está acoplada a la base 302.

Con la estructura descrita anteriormente, la articulación 128 intermedia más distal puede ser acoplada a la base 302 asentando el segundo extremo 162 de la articulación 128 intermedia más distal en el primer hemisferio 358 segmentado del paso 356 de la base 302. Debido a que la configuración convexa del segundo extremo 162 de la articulación 128 intermedia más distal se corresponde generalmente con la configuración cóncava del primer hemisferio 358 segmentado del paso 356 de la base 302, la articulación 128 intermedia más distal puede estar acoplada a la base 302 de manera que el eje 164 longitudinal, la primera ranura 174, la segunda ranura 176 y la tercera ranura 178, y el primer orificio 190 pasante, el segundo orificio 192 pasante y el tercer orificio 194 pasante de la articulación 128 intermedia más distal estén alineados respectivamente con el eje 310 longitudinal, el primer puerto 334, el segundo puerto 336 y el tercer puerto 338, y el primer orificio 324 pasante, el segundo orificio 326 pasante y el tercer orificio 328 pasante de la base 302. La base 302 puede ser movida con relación a la articulación 128 intermedia acoplada a la misma de manera que los ejes 164, 310 longitudinales respectivos no están alineados. Según diversas realizaciones, la configuración de la base 302 permite que una articulación 128 intermedia acoplada a la misma sea movida con relación a la base 302 de manera que los ejes 164, 310 longitudinales respectivos estén desalineados en hasta aproximadamente 10º uno con respecto al otro. Según diversas realizaciones, la base 302 puede estar acoplada de manera permanente a la articulación 128 intermedia más distal a través de los cables 16, 18, 20 que pasan a través de la articulación 128 intermedia más distal. Por ejemplo, los cables 16, 18, 20 pueden estar fijados a la base 302 del conjunto 300 articulación modular, por ejemplo, mediante nudos de tope respectivos situados en las segundas secciones 332 (secciones ensanchadas) de la base 302. Mediante el control de la tensión aplicada en cada uno de los cables 16, 18, 20, los cables 16, 18, 20 pueden ser utilizados para controlar el movimiento de la base 302 con relación a la articulación 128 intermedia más distal.

Las Figs. 14A-14D ilustran diversas realizaciones de la punta 304 del conjunto 300 articulación modular. La punta 304 incluye un primer extremo 364 y un segundo extremo 366, y define un eje 368 longitudinal que pasa a través del centro del primer extremo 364 y el centro del segundo extremo 366, tal como se muestra en la Fig. 14C. La punta 304 puede estar fabricada en cualquier material adecuado. Según diversas realizaciones, la punta 304 está fabricada en un material termoplástico, tal como, por ejemplo, Delrin®.

El exterior de la punta 304 está configurado en forma de un cono generalmente segmentado, y se estrecha desde el primer extremo 364 hacia el segundo extremo 366 de la misma. Según diversas realizaciones, el exterior de la punta 304 se estrecha desde el primer extremo 364 al segundo extremo 366 en un ángulo del orden de aproximadamente 15º con respecto al eje 368 longitudinal. Según diversas realizaciones, el diámetro de la punta 304 en el primer extremo 364 es del orden de aproximadamente 9,65 milímetros, el diámetro de la punta 304 en el segundo extremo 366 es del orden de aproximadamente 3,33 milímetros, y la longitud de la punta 304 es del orden de aproximadamente 14,5 milímetros. Sin embargo, una persona con conocimientos en la materia apreciará que los

respectivos diámetros y la longitud de la punta 304 pueden variar en función de la aplicación.

La punta 304 incluye también una primera superficie 370 que se extiende desde el primer extremo 364 hasta el segundo extremo 366 de la misma, y una segunda superficie 372 que se extiende desde el primer extremo 364 hacia el segundo extremo 366 de la misma. La primera superficie 370 puede ser considerada como la superficie exterior de la punta 304, y la segunda superficie 372 puede ser considerada como la superficie interior de la punta

304.

Tal como se muestra en la Fig. 14B, la segunda superficie 372 puede definir una pluralidad de roscas 374 que están estructuradas y dispuestas para cooperar con las roscas 348 de la base 302 para conectar, de manera roscada, la punta 304 a la base 302. La segunda superficie 372 puede definir también una primera ranura 376, una segunda ranura 378 y una tercera ranura 380 que pueden estar separadas, de manera uniforme, alrededor del eje 368 longitudinal de la punta 304 y pueden estar alineadas, respectivamente, con la primera ranura 350, la segunda ranura 352 y la tercera ranura 354 de la base 302 cuando la punta 304 está conectada, de manera roscada, a la base 302. Tal como se ha explicado anteriormente en la presente memoria, las ranuras 376, 378, 380 pueden cooperar con las ranuras 350, 352, 354 para formar partes del primer puerto 382, el segundo puerto 384 y el tercer puerto 386 (véase la Fig. 14D) que pueden estar alineadas respectivamente con el primer puerto 334, el segundo puerto 336 y el tercer puerto 338 de la primera parte 312 de la base 302 cuando la punta 304 está conectada, de manera roscada, a la base 302. Otras partes del primer puerto 382, el segundo puerto 384 y el tercer puerto 386 pueden estar definidas por la segunda superficie 372, y pueden extenderse desde las roscas 374 a la primera superficie 370 de la punta 304. Cada uno de entre el primer puerto 382, el segundo puerto 384 y el tercer puerto 386 puede ser sustancialmente paralelo al eje 368 longitudinal y puede tener forma generalmente cilíndrica.

Con la conexión roscada, la distancia entre la primera parte 312 de la base 302 y el primer extremo 364 de la punta 304 puede ser ajustada simplemente girando la punta 304 de la segunda parte 314 de la base 302. Dicho de otra manera, con la conexión roscada, la longitud total del conjunto 300 articulación modular puede ser ajustada simplemente girando la punta 304 sobre la segunda parte 314 de la base 302. La rotación de la punta 304 alrededor de la segunda parte 314 de la base 302 puede servir también para abrir o cerrar los puertos 382, 384, 386 formados por la cooperación de las ranuras 376, 378, 380 con las ranuras 350, 352, 354.

Tal como se muestra en la Fig. 14D, el primer puerto 382, el segundo puerto 384 y el tercer puerto 386 pueden estar separados, de manera uniforme, alrededor del eje 368 longitudinal de la punta 304. Los tamaños de los puertos 382, 384, 386 pueden ser idénticos o diferentes entre sí. Por ejemplo, según diversas realizaciones, el primer puerto 382 y el segundo puerto 384 están configurados como cilindros que tienen diámetros del orden de aproximadamente 1,50 milímetros, y el tercer puerto 386 está configurado como un cilindro que tiene un diámetro del orden de aproximadamente 2,50 milímetros. Tal como se muestra en la Fig. 14A, la forma generalmente cónica de la punta 304 opera para "retirar" una parte de cada "cilindro" próxima al segundo extremo 366 de la punta 304. Cada uno de entre el primer puerto 382, el segundo puerto 384 y el tercer puerto 386 está configurado para recibir y rodear cualquiera de entre una diversidad de herramientas o instrumentos (por ejemplo, herramientas de ablación) que pueden pasar desde el primer extremo 24 del dispositivo 10 multi-articulado hacia el segundo extremo 26 del dispositivo 10 multi-articulado.

La segunda superficie 372 define también un rebaje 388 que se extiende desde el primer extremo 364 de la punta 304 hacia el segundo extremo 366 a lo largo del eje 368 longitudinal, tal como se muestra en la Fig. 14C. Según diversas realizaciones, el rebaje 388 está configurado generalmente como una forma compleja que incluye una combinación de un primer cilindro 390 que se extiende desde el primer extremo 364 hacia el segundo extremo 366, un segundo cilindro 392 que se extiende desde el primer cilindro 392 hacia el segundo extremo 366. La forma compleja puede incluir además un cono 394 que se extiende desde el segundo cilindro 392 hacia el segundo extremo 366 de la punta 304.

Tal como se ha descrito anteriormente, según diversas disposiciones no según la invención, la punta 304 y la base 302 pueden estar estructurados y dispuestos de manera que la punta 304 esté conectada a la base 302 a través de una conexión de ajuste a presión u otro tipo de conexión. Para realizaciones que utilizan una conexión de ajuste a presión, la punta 304 todavía puede hacerse girar alrededor de la segunda parte 314 de la base 302, y la rotación de la punta 304 todavía puede servir para abrir o cerrar los puertos 382, 384, 386. Independientemente del tipo de conexión, el movimiento de la punta 304 tanto en espacios luminales como en espacios intracavitarios puede ser controlado mediante el control del movimiento de la base 302 cuando la punta 304 está conectada a la base 302. Tal como se ha descrito anteriormente en la presente memoria, el movimiento de la base 302 puede ser controlado mediante el control de la tensión aplicada en cada uno de los cables 16, 18, 20 acoplados a la base 302.

Tal como se muestra en la Fig. 15, el conjunto 300 articulación modular puede incluir también una placa 396 de circuito impreso. En aras de la claridad, los componentes del conjunto 300 articulación modular se muestran en una vista de despiece. La placa 396 de circuito impreso define una abertura 398 que permite que la placa 396 de

circuito impreso rodee parcial o completamente la segunda parte 314 de la base 302. Según diversas realizaciones, la abertura 398 es una abertura roscada, y la placa 396 de circuito impreso puede estar conectada, de manera roscada, a la base 302. Para dichas realizaciones, la placa 396 de circuito impreso puede definir la primera ranura, la segunda ranura y la tercera ranura (no mostradas en aras de la claridad) que pueden estar alineadas, respectivamente, con la primera ranura 350, la segunda ranura 352 y la tercera ranura 354 de la base 302 cuando la placa 396 de circuito impreso está conectada, de manera roscada, a la base 302. Las ranuras definidas por la placa 396 de circuito impreso pueden cooperar con las ranuras 350, 352, 354 de la segunda parte 314 de la base 302 para formar partes del primer puerto 382, el segundo puerto 384 y el tercer puerto 386 que están alineadas respectivamente con el primer puerto 334, el segundo puerto 336 y el tercer puerto 338 de la primera parte 312 de la base 302.

Según otras realizaciones, la abertura 398 puede estar configurada para permitir que la placa 396 de circuito impreso sea deslizada a su posición entre la base 302 y la punta 304. Para dichas realizaciones, la placa 396 de circuito impreso puede estar estructurada y dispuesta en cualquier forma adecuada. Por ejemplo, para dichas realizaciones, la placa 396 de circuito impreso puede estar configurada en la forma de un anillo cerrado, un anillo abierto, una herradura, etc.

La posición de la placa 396 de circuito impreso entre la base 302 y la punta 304 puede mantenerse en cualquier manera adecuada. Por ejemplo, según diversas realizaciones, la segunda parte 314 de la base 302 y la abertura 398 de la placa 396 de circuito impreso pueden cooperar para restringir el movimiento lateral de la placa 396 de circuito impreso. El movimiento axial de la placa 396 de circuito impreso puede estar limitado, por ejemplo, por la conexión roscada entre la base 302 y la placa 396 de circuito impreso y/o por la conexión (roscada, de ajuste a presión, etc.) entre la punta 304 y la base 302.

Según diversas realizaciones, la punta 304 puede incluir además un dispositivo electrónico y la placa 396 de circuito impreso puede servir como el punto de fijación para dicho dispositivo. El dispositivo electrónico puede materializarse como, por ejemplo, un diodo emisor de luz, un dispositivo de adquisición de imágenes (por ejemplo, una cámara, una sonda ultrasónica, etc.), un solenoide, un dispositivo piezoeléctrico, un sensor (por ejemplo, un biosensor MEMS), etc. La alimentación puede ser suministrada a la placa 396 de circuito impreso de cualquier manera adecuada. Por ejemplo, según diversas realizaciones, al menos dos conductores conectados a una fuente de alimentación externa (por ejemplo, un alimentador que acciona los movimientos del dispositivo 10 multiarticulado orientable) pueden extenderse desde el extremo proximal del dispositivo 10 multi-articulado a la placa 396 de circuito impreso a través del espacio 240 tridimensional que existe entre el primer mecanismo 12 y el segundo mecanismo 14 cuando el primer mecanismo 12 es recibido por el segundo mecanismo 14. En otras realizaciones, los conductores pueden extenderse desde el extremo proximal del dispositivo 10 multi-articulado a la placa 396 de circuito impreso a través de uno de los puertos de trabajo.

Aunque en la presente memoria se han descrito, a modo de ejemplo, diversas realizaciones de la invención, las personas con conocimientos en la materia apreciarán que pueden realizarse diversas modificaciones, alteraciones y adaptaciones a las realizaciones descritas sin apartarse del alcance de la invención, definido por las reivindicaciones adjuntas.

Claims

REIVINDICACIONES

1. Un dispositivo (10) multi-articulado orientable que comprende:

un primer mecanismo (12) multi-articulado; y

un segundo mecanismo (14) multi-articulado, en el que al menos uno de entre el primer mecanismo (12) multiarticulado y el segundo mecanismo (14) multi-articulado es orientable y el segundo mecanismo (14) multiarticulado está configurado para rodear el primer mecanismo (12) multi-articulado,

caracterizado por que al menos uno de entre el primer mecanismo (12) multi-articulado y el segundo mecanismo (14) multi-articulado comprende un conjunto (300) articulación modular en un extremo del mismo, en el que el conjunto (300) articulación modular comprende:

una base (302); y

una punta (304) conectada, de manera desmontable, a la base (302),

en el que la base (302) define una pluralidad de roscas (348), definiendo la pluralidad de roscas (348) una pluralidad de ranuras (350, 352, 354) sustancialmente paralelas a un eje (310) longitudinal que pasa a través de un centro de un primer extremo (306) de la base (302) y a través de un centro de un segundo extremo (308) de la base (302).
2.

Dispositivo (10) multi-articulado orientable según la reivindicación 1, en el que la base (302) define una pluralidad de orificios (324, 326, 328) pasantes sustancialmente paralelos a un eje (310) longitudinal que pasa a través de un centro de un primer extremo (306) de la base (302) y a través de un centro de un segundo extremo (308) de la base (302).
3.

Dispositivo (10) multi-articulado orientable según la reivindicación 1, en el que el dispositivo (10) multi-articulado orientable define al menos dos puertos (222, 224, 226) de trabajo a lo largo de su longitud, y en el que la base (302) define partes de los al menos dos puertos (222, 224, 226) de trabajo.
4.

Dispositivo (10) multi-articulado orientable según la reivindicación 1, en el que la base (302) define un paso (356) que se extiende desde un primer extremo (306) de la base (302) a un segundo extremo (308) de la base (302) a lo largo de un eje (310) longitudinal que pasa a través de un centro del primer extremo (306) de la base (302) y a través de un centro del segundo extremo (308) de la base (302).
5.

Dispositivo (10) multi-articulado orientable según la reivindicación 4, en el que al menos una parte del paso (356) está configurada como un hemisferio segmentado.
6.

Dispositivo (10) multi-articulado orientable según la reivindicación 4, en el que al menos una parte del paso (356) está configurada como un cilindro.
7.

Dispositivo multi-articulado orientable según la reivindicación 1, en el que el dispositivo (10) multi-articulado orientable define al menos dos puertos (222, 224, 226) de trabajo a lo largo de su longitud, y en el que las ranuras (350, 352, 354) definen partes de los al menos dos puertos (222, 224, 226) de trabajo.
8.

Dispositivo (10) multi-articulado orientable según la reivindicación 1, en el que la punta (304) está conectada, de manera roscada, a la base (304).
9.

Dispositivo (10) multi-articulado orientable según la reivindicación 1, en el que la punta (304) está conectada con un ajuste a presión a la base (302).
10.

Dispositivo (10) multi-articulado orientable según la reivindicación 1, en el que la punta (304) define una pluralidad de roscas (374).
11.

Dispositivo (10) multi-articulado orientable según la reivindicación 10, en el que la pluralidad de roscas (374) definen una segunda pluralidad de ranuras (376, 378, 380) sustancialmente paralelas a un eje (368) longitudinal que pasa a través de un centro de un primer extremo (364) de la punta (304) y a través de un centro de un segundo extremo (366) de la punta (304).
12.

Dispositivo (10) multi-articulado orientable según la reivindicación 11, en el que el dispositivo (10) multiarticulado orientable define al menos dos puertos (222, 224, 226) de trabajo a lo largo de su longitud, y en el que la pluralidad de ranuras (376, 378, 380) definen partes de los al menos dos puertos (222, 224, 226) de trabajo.
13.

Dispositivo (10) multi-articulado orientable según la reivindicación 1, en el que el dispositivo (10) multi-articulado

orientable define al menos dos puertos (222, 224, 226) de trabajo a lo largo de su longitud, y en el que la base (302) y la punta (304) cooperan para definir partes de los al menos dos puertos (222, 224, 226) de trabajo.
14.

Dispositivo (10) multi-articulado orientable según la reivindicación 1, en el que el conjunto (300) articulación modular comprende además una placa (396) de circuito impreso posicionada entre la punta (304) y la base (302).

5 15. Dispositivo (10) multi-articulado orientable según la reivindicación 14, en el que la punta (304) comprende además un dispositivo electrónico conectado a la placa (396) de circuito impreso.
16. Dispositivo (10) multi-articulado orientable según la reivindicación 15, en el que el dispositivo electrónico comprende uno de entre un diodo emisor de luz; 10 un solenoide; un dispositivo piezoeléctrico;

un sensor; y un dispositivo de adquisición de imágenes.
17. Dispositivo (10) multi-articulado orientable según la reivindicación 14, que comprende además al menos dos

15 conductores que están conectados a la placa (396) de circuito impreso y pasan desde un primer extremo del dispositivo (10) multi-articulado orientable a la placa (396) de circuito impreso a través de al menos uno de entre

un espacio entre el primer mecanismo (12) y el segundo mecanismo (14); y

un puerto (222, 224, 226) de trabajo del dispositivo (10) multi-articulado orientable.