ES2485367T3

ES2485367T3 - Procedure and system for compensation of forces or moments in a spot shooting installation or installation of scene shots

Info

Publication number: ES2485367T3
Application number: ES11730867.6T
Authority: ES
Inventors: Markus Schoisswohl; Hans-Friedrich MÄDER
Original assignee: WAAGNER BIRO AUSTRIA STAGE SYSTEMS AG; WAAGNER-BIRO AUSTRIA STAGE SYSTEMS AG
Current assignee: WAAGNER BIRO AUSTRIA STAGE SYSTEMS AG; WAAGNER-BIRO AUSTRIA STAGE SYSTEMS AG
Priority date: 2010-04-27
Filing date: 2011-04-20
Publication date: 2014-08-13
Anticipated expiration: 2031-04-20
Also published as: PL2563709T3; RS53497B1; AT509781A1; EP2563709A1; EP2563709B1; PT2563709E; AT509781B1; WO2011133993A1

Abstract

Procedimiento para la compensación de fuerzas o momentos en una instalación de tiro puntual o instalación de tiros de escena o instalación de tiro puntual y tiros de escena acoplada con una pluralidad de actuadores (30), que se hacen funcionar de manera eléctrica o hidráulica, para mover un objeto (6) suspendido de un cable (2), que comprende determinar valores para la fuerza o el momento de cada actuador (30, M1-M5) durante el movimiento del objeto (6) que va a transportarse, caracterizado por las etapas adicionales de: - establecer al menos dos actuadores (M1, M5), cuyos valores determinados de la fuerza o del momento se definen como magnitudes de referencia, y - regular o controlar adicionalmente la fuerza o el momento de al menos un actuador (M2, M3, M4) diferente de los actuadores (M1, M5) utilizados para la definición de las magnitudes de referencia en aproximación a una de las magnitudes de referencia durante el movimiento continuado del objeto que va a transportarse.Procedure for compensation of forces or moments in a spot shooting installation or installation of scene shots or spot shooting installation and scene shots coupled with a plurality of actuators (30), which are operated electrically or hydraulically, to moving an object (6) suspended from a cable (2), which comprises determining values for the force or momentum of each actuator (30, M1-M5) during the movement of the object (6) to be transported, characterized by Additional steps of: - establishing at least two actuators (M1, M5), whose determined values of force or momentum are defined as reference quantities, and - regulate or additionally control the force or momentum of at least one actuator (M2 , M3, M4) different from the actuators (M1, M5) used for the definition of the reference quantities in approximation of one of the reference quantities during the continuous movement of the object to be transported.

Description

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DESCRIPCIÓN DESCRIPTION

Procedimiento y sistema para la compensación de fuerzas o momentos en una instalación de tiro puntual o instalación de tiros de escena Procedure and system for compensation of forces or moments in a spot shooting installation or installation of scene shots

La presente invención se refiere a un procedimiento para la compensación de fuerzas o momentos en una instalación de tiro puntual o instalación de tiros de escena o una instalación de tiro puntual y tiros de escena acoplada con una pluralidad de actuadores, que se hacen funcionar de manera eléctrica o hidráulica, para mover un objeto suspendido de cables, que comprende determinar valores para la fuerza o el momento de cada actuador durante el movimiento del objeto que va a transportarse. La invención se refiere además a un sistema para la compensación de fuerzas o momentos en una instalación de tiro puntual o instalación de tiros de escena o una instalación de tiro puntual y tiros de escena acoplada con una pluralidad de actuadores para mover un objeto suspendido de cables, que comprende un sensor asociado a cada actuador para la determinación de la fuerza o del momento de cada actuador durante el movimiento del objeto que va a transportarse. The present invention relates to a method for compensation of forces or moments in a spot shooting installation or installation of scene shots or a spot shooting and scene shots coupled with a plurality of actuators, which are operated in a manner electrical or hydraulic, to move an object suspended from cables, which comprises determining values for the force or momentum of each actuator during the movement of the object to be transported. The invention further relates to a system for compensation of forces or moments in a point-shot installation or installation of scene shots or a point-shot and scene-shot installation coupled with a plurality of actuators to move a suspended object of cables , which comprises a sensor associated with each actuator for the determination of the force or momentum of each actuator during the movement of the object to be transported.

Sobre escenarios, por ejemplo para teatros u óperas o salones de actos, las instalaciones de tiro puntual o instalaciones de tiros de escena sirven para mover objetos, como por ejemplo decoraciones, telones de fondo, elementos suspendidos y similares en una dirección esencialmente vertical. A este respecto, en el escenario, sobre un denominado telar o parrilla están dispuestas, en particular en varias filas, poleas por las que discurren cables portadores individuales, donde, en el caso de una instalación de tiro puntual, o bien se suspenden de estos cables portadores cargas individuales o bien, en relación con una instalación de tiros de escena, se unen en cada caso varios cables portadores con una barra de carga o un objeto plano, donde, para subir y bajar los objetos que van a transportarse, los cables portadores se accionan mediante actuadores, como por ejemplo motores eléctricos, cilindros hidráulicos, motores hidráulicos o similares. A este respecto, los objetos suspendidos de los cables individuales, como por ejemplo barras de carga o planchas, no sólo tienen que posicionarse con la precisión correspondiente sobre el escenario y unos en relación con otros, sino que en particular, teniendo en cuenta el peso dado el caso elevado de este tipo de objetos o decoraciones de escenario que van a transportarse, también es necesario que, en particular con un uso simultáneo de una pluralidad de actuadores o motores para el movimiento del objeto suspendido de una pluralidad de cables, no se produzca una sobrecarga de los motores o actuadores individuales. Un sobreesfuerzo de este tipo puede conducir no sólo a un daño de actuadores individuales sino dado el caso también a un desajuste del objeto que va a transportarse y/o a la necesidad de un reajuste dado el caso múltiple, en particular manual. Hasta ahora, en particular en el caso de una distribución de cargas desigual de un objeto que presenta dimensiones grandes, los actuadores individuales de los cables portadores se accionaban correspondientemente de manera diferente, siendo en este caso decisiva esencialmente la experiencia de los operarios para evitar un sobreesfuerzo de actuadores individuales y/o desajustes resultantes de ello o dado el caso movimientos incontrolados. On scenarios, for example for theaters or operas or auditoriums, spot shooting facilities or shooting facilities are used to move objects, such as decorations, backdrops, suspended elements and the like in an essentially vertical direction. In this respect, on the stage, on a so-called loom or grill are arranged, in particular in several rows, pulleys through which individual carrier cables run, where, in the case of a point draft installation, or they are suspended from these individual carrier cables or, in relation to an installation of scene shots, several carrier cables are connected in each case with a load bar or a flat object, where, to raise and lower the objects to be transported, the cables carriers are driven by actuators, such as electric motors, hydraulic cylinders, hydraulic motors or the like. In this regard, objects suspended from individual cables, such as load bars or plates, not only have to be positioned with the corresponding accuracy on the stage and in relation to each other, but in particular, taking into account the weight given the high case of such objects or stage decorations to be transported, it is also necessary that, in particular with a simultaneous use of a plurality of actuators or motors for the movement of the suspended object of a plurality of cables, it is not necessary produce an overload of individual motors or actuators. An overexertion of this type can lead not only to damage of individual actuators but also to a mismatch of the object to be transported and / or to the need for a readjustment given the multiple case, in particular manual. Until now, in particular in the case of an unequal load distribution of an object that has large dimensions, the individual actuators of the carrier cables were correspondingly operated differently, in this case the experience of the operators is essentially decisive to avoid overexertion of individual actuators and / or mismatches resulting from it or, if necessary, uncontrolled movements.

Por el documento WO 03/026998 A2 puede deducirse por ejemplo un sistema de control para tornos de cable y otras máquinas, para reducir en particular parcialmente sobreesfuerzos o desajustes, estando previstos, además de unidades informáticas asociadas a motores individuales, en un nivel de control superior ordenadores en grupo para en cada caso una pluralidad de accionamientos, que en particular posibilitarán desplazamientos en grupo síncronos de varios accionamientos para tornos de cable. En esta configuración, al igual que en otras realizaciones conocidas, está previsto que en caso de producirse un error, en particular una sobrecarga, se detengan todos los accionamientos y por tanto se produzca una interrupción del movimiento, que sólo se restablece tras llevar a cabo correcciones y/o reajustes. From WO 03/026998 A2, for example, a control system for cable winches and other machines can be deduced, in order to reduce in particular partially overexertion or mismatch, being provided, in addition to computer units associated with individual motors, at a control level superior group computers for in each case a plurality of drives, which in particular will allow synchronous group movements of several drives for cable winches. In this configuration, as in other known embodiments, it is envisaged that in the event of an error, in particular an overload, all drives are stopped and therefore an interruption of movement occurs, which is only restored after carrying out corrections and / or readjustments.

Además, por el documento EP 0 504 867 A1 puede deducirse un sistema de tracción de elevación controlado por ordenador, en el que de nuevo en caso de superarse la carga en un punto de suspensión se detiene toda la instalación. In addition, a computer controlled lifting traction system can be deduced from EP 0 504 867 A1, in which, once the load is exceeded at a suspension point, the entire installation is stopped.

La presente invención pretende, partiendo de un procedimiento y un sistema del tipo mencionado al principio, evitar los problemas del estado de la técnica mencionado anteriormente y en particular poner a disposición una regulación The present invention intends, starting from a method and a system of the type mentioned at the beginning, to avoid the problems of the state of the art mentioned above and in particular to make regulation available

o control automatizado de una pluralidad de actuadores para mover un objeto suspendido de cables compensando al máximo la carga o el esfuerzo de actuadores individuales durante el movimiento continuado del objeto que va a transportarse. or automated control of a plurality of actuators to move a suspended object of cables compensating to the maximum the load or the effort of individual actuators during the continuous movement of the object to be transported.

Para alcanzar estos objetivos, un procedimiento del tipo mencionado al principio comprende esencialmente las etapas adicionales de: To achieve these objectives, a procedure of the type mentioned at the beginning essentially comprises the additional steps of:

-establecer al menos dos actuadores, cuyos valores determinados de la fuerza o del momento se definen como magnitudes de referencia, y - establish at least two actuators, whose determined values of force or momentum are defined as reference quantities, and

-regular o controlar adicionalmente la fuerza o el momento de al menos un actuador diferente de los actuadores utilizados para la definición de las magnitudes de referencia en aproximación a una de las magnitudes de referencia durante el movimiento continuado del objeto que va a transportarse. -regulate or additionally control the force or timing of at least one actuator different from the actuators used for the definition of the reference quantities in approximation of one of the reference quantities during the continuous movement of the object to be transported.

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Como según la invención se determinan o miden valores para la fuerza o el momento de cada actuador durante el movimiento del objeto que va a transportarse y adicionalmente se establecen al menos dos actuadores, cuyos valores determinados se definen como magnitud de referencia, es posible en consecuencia, mediante la regulación As according to the invention, values for the force or moment of each actuator are determined or measured during the movement of the object to be transported and additionally at least two actuators are established, whose determined values are defined as reference magnitude, it is possible accordingly , through regulation

o control adicional previsto según la invención, de la fuerza o del momento o en general de determinados parámetros de los actuadores individuales en aproximación a una de las magnitudes de referencia, poner a disposición un esfuerzo de los actuadores individuales particularmente uniforme o que van a igualarse entre sí. De este modo, no sólo puede evitarse un sobreesfuerzo de actuadores individuales en particular en el caso de una distribución de carga o peso no uniforme del objeto que va a transportarse que presenta, dado el caso, grandes dimensiones y un peso elevado, sino que en particular, de manera más rápida y automatizada puede ponerse a disposición un posicionamiento correcto del objeto que va a transportarse en cada caso evitando un sobreesfuerzo de al menos uno de los actuadores evitando un reajuste dado el caso necesario tras una desconexión de los actuadores. Según la invención se produce una regulación o control adicional esencialmente de manera automatizada mediante una comparación y una aproximación a una magnitud de referencia definida, de modo que puede recurrirse a magnitudes de medición o parámetros correctos desde el punto de vista técnico o que pueden determinarse y, a diferencia del estado de la técnica conocido, puede prescindirse de valoraciones o estimaciones dado el caso poco precisas y que sólo se basan en valores empíricos. Mediante el procedimiento propuesto según la invención de una compensación para la fuerza o el momento de cada actuador durante el movimiento continuado del objeto que va a transportarse, este tipo de actuadores también pueden utilizarse protegiéndolos de manera correspondiente y puede prescindirse, por ejemplo, de un sobredimensionamiento intencionado de este tipo de actuadores para superar esfuerzos pico que pueden aparecer dado el caso. or additional control provided according to the invention, of the force or of the moment or in general of certain parameters of the individual actuators in approximation of one of the reference quantities, making available an effort of the individual actuators particularly uniform or to be equalized each. In this way, not only an overexertion of individual actuators can be avoided in particular in the case of a non-uniform load or weight distribution of the object to be transported which, if necessary, has large dimensions and a high weight, but in In particular, more quickly and automatically, a correct positioning of the object to be transported in each case can be made, avoiding an overexertion of at least one of the actuators, avoiding a readjustment if necessary after a disconnection of the actuators. According to the invention, additional regulation or control takes place essentially in an automated manner by means of a comparison and an approximation to a defined reference magnitude, so that measurement quantities or parameters that are technically correct or can be used can be used and can be determined and , unlike the known state of the art, valuations or estimates can be dispensed with, if necessary, which are only based on empirical values. By means of the proposed method according to the invention of a compensation for the force or the momentum of each actuator during the continuous movement of the object to be transported, this type of actuators can also be used protecting them accordingly and can, for example, be dispensed with Intentional oversizing of this type of actuators to overcome peak stresses that may appear if necessary.

Para un posicionamiento particularmente rápido y fiable aprovechando o teniendo en cuenta la potencia proporcionada en cada caso por los actuadores o motores individuales, según una forma de realización preferida se propone llevar a cabo una regulación o control de la fuerza o del momento del al menos un actuador diferente de los actuadores utilizados para la definición de las magnitudes de referencia, con magnitudes de referencia de diferente magnitud, en aproximación a la magnitud de referencia que presenta un valor mayor. Mediante la aproximación propuesta según la invención a una magnitud de referencia que presenta en cada caso un valor mayor puede ponerse a disposición un posicionamiento correspondientemente rápido y fiable de un objeto que va a transportarse evitando al mismo tiempo un sobreesfuerzo de al menos un actuador. En este contexto, según una forma de realización adicionalmente preferida se propone tener en cuenta un rendimiento dado el caso diferente de actuadores individuales. De este modo, con un rendimiento particularmente diferente pueden evitarse sobreesfuerzos de actuadores individuales. De este modo también es posible basar la regulación o el control adicional en variaciones relativas, con lo que se obtiene la ventaja de que pueden acoplarse elementos o tiros que pueden cargarse de manera diferente y de que la regulación o el control adicional corrige o compensa todos los actuadores de manera esencialmente proporcional. For a particularly fast and reliable positioning taking advantage of or taking into account the power provided in each case by the individual actuators or motors, according to a preferred embodiment it is proposed to carry out a regulation or control of the force or moment of at least one actuator different from the actuators used for the definition of the reference quantities, with reference quantities of different magnitudes, in approximation to the reference quantity that has a higher value. By means of the approach proposed according to the invention to a reference magnitude that presents in each case a higher value, a correspondingly fast and reliable positioning of an object to be transported can be made available while avoiding overexertion of at least one actuator. In this context, according to an additionally preferred embodiment it is proposed to take into account a performance given the different case of individual actuators. Thus, with particularly different performance, over-efforts of individual actuators can be avoided. In this way it is also possible to base the regulation or additional control on relative variations, thereby obtaining the advantage that elements or shots that can be loaded differently can be coupled and that the regulation or additional control corrects or compensates all the actuators essentially proportionally.

En particular, para evitar variaciones bruscas en relación con la regulación o control adicional de la fuerza o del momento en aproximación a una de las magnitudes de referencia y para evitar una oscilación excesiva de magnitudes de regulación o control individuales, según una forma de realización adicionalmente preferida del procedimiento según la invención se propone que una constante de tiempo para una regulación o control de la aproximación del valor del al menos un actuador que va a regularse o controlarse adicionalmente a una de las magnitudes de referencia se seleccione mayor que una constante de tiempo para una regulación de la posición de cada actuador al mover el objeto que va a transportarse. Así, mediante una selección correspondiente de una constante de tiempo puede ponerse a disposición una transición esencialmente más suave de un valor actual de un actuador que va a regularse o controlarse adicionalmente en aproximación a la magnitud de referencia determinada. In particular, to avoid sudden variations in relation to the regulation or additional control of the force or the moment in approximation of one of the reference quantities and to avoid an excessive oscillation of individual regulation or control quantities, according to an additional embodiment It is proposed that a time constant for a regulation or control of the approximation of the value of the at least one actuator to be regulated or controlled in addition to one of the reference quantities is selected greater than a time constant for a regulation of the position of each actuator when moving the object to be transported. Thus, by means of a corresponding selection of a time constant, an essentially smoother transition of an actual value of an actuator to be regulated or controlled in addition to the given reference magnitude can be made available.

Para evitar operaciones de elevación dado el caso no definidas de manera unívoca y/o esfuerzos muy diferentes de actuadores individuales, que dado el caso se producen por un esfuerzo muy diferente del objeto que va a transportarse, en particular por motivos de seguridad se propone que al no alcanzarse la carga mínima en al menos uno de los actuadores se interrumpa un movimiento adicional de los actuadores, de manera correspondiente a una forma de realización adicionalmente preferida del procedimiento según la invención. In order to avoid lifting operations, if necessary, univocally defined and / or very different efforts of individual actuators, which, if necessary, are produced by a very different effort from the object to be transported, in particular for safety reasons it is proposed that when the minimum load is not reached in at least one of the actuators, an additional movement of the actuators is interrupted, corresponding to an additionally preferred embodiment of the process according to the invention.

Como en la mayoría de los casos no puede implementarse una igualación o aproximación completa de los valores para la fuerza o el momento de actuadores individuales a una magnitud de referencia predefinida y tampoco es necesaria obligatoriamente, según una forma de realización adicionalmente preferida se propone que se interrumpa la regulación o el control adicional del valor del al menos un actuador que va a regularse o controlarse en aproximación a una de las magnitudes de referencia al no alcanzarse una diferencia predefinida con respecto a la al menos una magnitud de referencia. De este modo, según la invención, se garantiza que al no alcanzarse una diferencia predefinida puede prescindirse del despliegue adicional para la regulación o el control adicional según el procedimiento según la invención, porque el fin pretendido según la invención de una uniformización de parámetros de esfuerzo individuales de los respectivos actuadores se alcanzó mediante una aproximación suficiente. As in most cases a complete equalization or approximation of the values for the force or moment of individual actuators at a predefined reference magnitude cannot be implemented and is not necessarily required, according to an additionally preferred embodiment it is proposed that interrupt the regulation or additional control of the value of the at least one actuator to be regulated or controlled in approximation of one of the reference quantities when a predefined difference with respect to the at least one reference quantity is not achieved. In this way, according to the invention, it is guaranteed that when a predefined difference is not achieved, additional deployment for regulation or additional control according to the method according to the invention can be dispensed with, because the intended purpose according to the invention of a standardization of stress parameters Individuals of the respective actuators were reached by a sufficient approximation.

Para conseguir una adaptación o aproximación lo más rápida posible a una magnitud de referencia que va a conseguirse así como para proporcionar al mismo tiempo una aproximación esencialmente suave o fluida a la magnitud de referencia, según una forma de realización adicionalmente preferida se propone determinar una amplitud de una variación de un valor de la fuerza o del momento del actuador que va a regularse o controlarse en In order to achieve an adaptation or approach as quickly as possible to a reference magnitude to be achieved as well as to provide at the same time an essentially smooth or fluid approximation to the reference magnitude, according to an additionally preferred embodiment it is proposed to determine an amplitude of a variation of a force value or the moment of the actuator to be regulated or controlled in

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aproximación a una de las magnitudes de referencia de manera directamente proporcional a la diferencia entre el valor determinado para el actuador que va a regularse o controlarse adicionalmente y la magnitud de referencia. Así, una aproximación a la magnitud de referencia proporcionando una variación de manera directamente proporcional a la diferencia de la desviación determinada garantiza que, en caso de producirse una diferencia grande, se lleve a cabo de manera correspondientemente rápida una igualación o acercamiento a la magnitud de referencia, mientras que, en el caso de diferencias pequeñas, se realiza una variación según la invención correspondientemente menor que, tal como se mencionó anteriormente, no se continúa al no alcanzarse una diferencia mínima. approach to one of the reference quantities in a manner directly proportional to the difference between the value determined for the actuator to be regulated or controlled further and the reference quantity. Thus, an approximation to the reference magnitude providing a variation directly proportional to the difference in the determined deviation guarantees that, in the event of a large difference, an equalization or approach to the magnitude of reference, while, in the case of small differences, a variation according to the invention is made correspondingly smaller than, as mentioned above, it is not continued when a minimum difference is not reached.

Igualmente, para evitar esfuerzos o variaciones bruscas de actuadores individuales y una transición suave en aproximación a la magnitud de referencia predefinida o calculada se propone además que, al activar o desactivar la regulación o el control adicional, se incremente de manera continua la magnitud de regulación o control que va a utilizarse a lo largo de un tiempo de transición desde el valor actual hasta la magnitud de control o regulación calculada, de manera correspondiente a una forma de realización adicionalmente preferida del procedimiento según la invención. Likewise, in order to avoid sudden efforts or variations of individual actuators and a smooth transition in approximation to the predefined or calculated reference magnitude, it is also proposed that, when activating or deactivating the regulation or additional control, the regulation magnitude is continuously increased or control to be used over a transition time from the current value to the amount of control or regulation calculated, corresponding to an additionally preferred embodiment of the process according to the invention.

Para proporcionar magnitudes de referencia significativas al mover un objeto que presenta grandes dimensiones y/o dado el caso sometido a esfuerzos de diferente intensidad, según una forma de realización adicionalmente preferida se propone que para el cálculo de las magnitudes de referencia se recurra a los valores de actuadores que actúan sobre zonas externas o de borde del objeto que va a transportarse o definen la geometría de manera unívoca. Al recurrir a parámetros o valores de actuadores que actúan sobre zonas externas o de borde o que definen la geometría de las mismas de manera unívoca, en particular puede garantizarse que los actuadores que actúan sobre subzonas intermedias y que en caso de movimientos basculantes están expuestos habitualmente a un esfuerzo menor, se acerquen por lo que respecta a su esfuerzo al de los actuadores situados en las zonas de borde o externas, con lo cual estos actuadores a los que se recurre para calcular las magnitudes de referencia también pueden descargarse de manera correspondiente. In order to provide significant reference quantities when moving an object that has large dimensions and / or, if necessary, subjected to stresses of different intensity, according to an additionally preferred embodiment, it is proposed that the values be used to calculate the reference quantities. of actuators that act on external or edge areas of the object to be transported or define the geometry in a unique way. When resorting to parameters or values of actuators that act on external or edge areas or that define their geometry in a unique way, in particular it can be guaranteed that the actuators that act on intermediate subzones and that in case of tilting movements are usually exposed at a lesser effort, approach in regard to your effort that of the actuators located in the edge or external areas, whereby these actuators that are used to calculate the reference quantities can also be downloaded accordingly.

Para alcanzar el objetivo mencionado al principio, un sistema según la invención del tipo mencionado anteriormente comprende además esencialmente los siguientes elementos adicionales: In order to achieve the objective mentioned at the beginning, a system according to the invention of the type mentioned above further comprises essentially the following additional elements:

-una unidad de establecimiento para establecer al menos dos actuadores, cuyos valores determinados en cada caso de la fuerza o del momento se definen como magnitudes de referencia, -a unit of establishment to establish at least two actuators, whose values determined in each case of force or momentum are defined as reference quantities,

-una unidad de regulación o control adicional para la regulación o control de la fuerza o del momento de al menos un actuador diferente de los actuadores utilizados para la definición de las magnitudes de referencia en aproximación a una de las magnitudes de referencia durante el movimiento continuado del objeto que va a transportarse. - an additional regulation or control unit for the regulation or control of the force or moment of at least one actuator different from the actuators used for the definition of the reference quantities in approximation of one of the reference quantities during the continuous movement of the object to be transported.

De este modo, según la invención, proporcionando o recurriendo a elementos adicionales sencillos, que dado el caso ya se ponen a disposición en una instalación de tiro puntual o instalación de tiros de escena para los respectivos actuadores, en particular para su monitorización, es posible de manera sencilla y fiable posibilitar una compensación de parámetros de funcionamiento de los actuadores individuales durante el movimiento continuado del objeto que va a transportarse. Thus, according to the invention, by providing or resorting to simple additional elements, which if necessary are already made available in a spot shot installation or installation of scene shots for the respective actuators, in particular for their monitoring, it is possible easily and reliably enable compensation of the operating parameters of the individual actuators during the continuous movement of the object to be transported.

Para posibilitar de manera especialmente sencilla la regulación o control adicional previsto según la invención, en aproximación a una de las magnitudes de referencia establecidas mediante la unidad de establecimiento, según la invención se propone preferiblemente que esté previsto un dispositivo para comparar un valor teórico predefinido y que en particular puede ajustarse al menos con los valores de los actuadores a los que se recurre para la determinación de las magnitudes de referencia. In order to enable in a particularly simple manner the additional regulation or control provided according to the invention, in approximation to one of the reference quantities established by the establishment unit, according to the invention it is preferably proposed that a device be provided for comparing a predefined theoretical value and which in particular can be adjusted at least with the values of the actuators that are used for the determination of the reference quantities.

Como ya se mencionó anteriormente, en casos excepcionales puede estar prevista una desconexión del funcionamiento de todos los actuadores, proponiéndose en este contexto para un aviso de alarma correcto según la invención que esté prevista una unidad de alarma, que está acoplada con el dispositivo para el valor teórico. As already mentioned above, in exceptional cases a disconnection of the operation of all actuators can be provided, in this context it is proposed for a correct alarm warning according to the invention that an alarm unit is provided, which is coupled with the device for theoric value.

Para una monitorización adicional de la situación real del objeto que va a transportarse se propone además que adicionalmente esté prevista una unidad para determinar la posición de subzonas del objeto que va a transportarse unidas con actuadores individuales, de manera correspondiente a una forma de realización adicionalmente preferida del sistema según la invención. For further monitoring of the actual situation of the object to be transported, it is further proposed that a unit is additionally provided to determine the position of subzones of the object to be transported together with individual actuators, correspondingly to an additionally preferred embodiment. of the system according to the invention.

En relación con un objeto que va a transportarse en una instalación de tiro puntual o instalación de tiros de escena, según la invención está previsto preferiblemente además que el objeto que va a transportarse esté formado, de manera en sí conocida, por una carga que se extiende en particular de manera unidimensional, por ejemplo una barra, o una carga plana o que se extiende de manera bidimensional, por ejemplo una plancha de techo con suspensiones o puntos de acción de los actuadores distribuidos por la superficie. In relation to an object to be transported in a spot shooting installation or scene shooting installation, according to the invention it is preferably also provided that the object to be transported is formed, in a known manner, by a load that is it extends in particular in a one-dimensional manner, for example a bar, or a flat or two-dimensionally extending load, for example a ceiling plate with suspensions or action points of the actuators distributed over the surface.

Para una determinación fiable del valor o parámetro que va a determinarse, que por un lado se utiliza como magnitud de referencia y por otro lado como magnitud que va a regularse o controlarse adicionalmente, según una For a reliable determination of the value or parameter to be determined, which on the one hand is used as the reference quantity and on the other hand as the quantity to be regulated or controlled additionally, according to a

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forma de realización adicionalmente preferida se propone que un sensor para determinar la fuerza o el momento de cada actuador esté formado por un perno de medición de fuerza o un sensor para determinar la carga del actuador en un convertidor o basándose en una diferencia de presión hidráulica. An additional preferred embodiment is that a sensor for determining the force or timing of each actuator is formed by a force measuring bolt or a sensor for determining the actuator load on a converter or based on a hydraulic pressure difference.

La invención se explica en más detalle a continuación mediante un ejemplo de realización representado en el dibujo adjunto. En éste muestran: The invention is explained in more detail below by means of an embodiment shown in the attached drawing. In this one they show:

la figura 1, una representación esquemática de una instalación de tiro puntual utilizando el sistema según la invención para la realización del procedimiento según la invención; Figure 1, a schematic representation of a point-shot installation using the system according to the invention for carrying out the method according to the invention;

la figura 2, una representación esquemática del sistema según la invención para la realización del procedimiento según la invención; Figure 2, a schematic representation of the system according to the invention for carrying out the method according to the invention;

la figura 3, a escala ampliada, un detalle de la representación según la figura 2 con vistas a la generación de las magnitudes de regulación o control adicionales; Figure 3, on an enlarged scale, a detail of the representation according to Figure 2 with a view to the generation of the additional regulation or control quantities;

la figura 4, una representación esquemática de un movimiento de un objeto que va a transportarse en forma de una barra de carga, sobre la que en una pluralidad de posiciones actúa en cada caso un motor; y Figure 4, a schematic representation of a movement of an object to be transported in the form of a loading bar, on which a motor acts in a plurality of positions; Y

las figuras 5 y 6, en comparación, los esfuerzos de los motores individuales durante el movimiento representado en la figura 4, donde en la representación según la figura 5 se ha desactivado la regulación o el control adicional previsto según la invención de los motores o actuadores individuales en aproximación a una de las magnitudes de referencia, mientras que en la representación según la figura 6, se realiza o está activo el control o la regulación adicional previsto según la invención. Figures 5 and 6, in comparison, the forces of the individual motors during the movement shown in Figure 4, where in the representation according to Figure 5 the regulation or the additional control provided according to the invention of the motors or actuators has been deactivated individual in approximation to one of the reference quantities, while in the representation according to figure 6, the additional control or regulation provided according to the invention is carried out or is active.

La figura 1 muestra una variante de realización con tiros 1 puntuales que, a través de un cable 2 que discurre por poleas 3 de desviación, están unidos con la unidad 5 de suspensión de la carga o del objeto 6 que va a transportarse. Los tiros 1 puntuales y las poleas 2 de desviación están colocados sobre un telar 7. La carga que va a suspenderse o el objeto 6 que va a transportarse tiene cualquier distribución de cargas. Figure 1 shows a variant embodiment with specific shots 1 which, through a cable 2 that runs through deflection pulleys 3, are connected with the unit 5 for suspension of the load or of the object 6 to be transported. Point shots 1 and deflection pulleys 2 are placed on a loom 7. The load to be suspended or the object 6 to be transported has any load distribution.

Los tiros 1 puntuales se utilizan en esta configuración para subir y bajar la carga o el objeto 6 así como para balancearla o balancearlo, estando designados los actuadores o motores individuales con 30. Point shots 1 are used in this configuration to raise and lower the load or object 6 as well as to balance or balance it, with individual actuators or motors being designated with 30.

La figura 2 muestra que cada tiro 1 puntual o cada actuador 30 se alimenta mediante un armario de accionamiento, que está equipado con un convertidor 8. Cada tiro 1 puntual está equipado con un dispositivo 9 para la medición de la posición así como de un dispositivo o un sensor 10 para la medición de la carga. El armario 8 de accionamiento se controla por un control 11 central. En la forma de realización representada, el control se implementa mediante un regulador 12 de posición así como una especificación 13 de valores teóricos, que también realiza tareas de seguridad, como por ejemplo un control de frenos de detención del tiro puntual. Figure 2 shows that each spot shot 1 or each actuator 30 is fed by a drive cabinet, which is equipped with a converter 8. Each spot shot 1 is equipped with a device 9 for position measurement as well as a device or a sensor 10 for load measurement. The drive cabinet 8 is controlled by a central control 11. In the embodiment shown, the control is implemented by means of a position regulator 12 as well as a specification 13 of theoretical values, which also performs safety tasks, such as, for example, a stop brake control of the point shot.

En el ejemplo representado se implementan los valores teóricos de posición para la subida y la bajada de los cables 2 así como para el balanceo mediante la simple aplicación del teorema de Tales. Es decir, al subir y bajar, todos los cables 2 se enrollan o desenrollan la misma longitud en los tiros 1 puntuales. En el balanceo, basándose en el ángulo deseado, los cables 2 individuales se enrollan o desenrollan de tal manea que sus posiciones finales de cable se corresponden con el teorema de Tales. In the example shown, the theoretical position values are implemented for the raising and lowering of the cables 2 as well as for balancing by simply applying the Thales theorem. That is to say, when going up and down, all cables 2 are wound or unwound the same length in the specific shots 1. In balancing, based on the desired angle, the individual cables 2 are wound or unwound in such a way that their final cable positions correspond to the Thales theorem.

Ahora, para este control se añade una nueva generación de valores teóricos adicional, que sirve para: Now, for this control, a new generation of additional theoretical values is added, which serves to:

• •: distribuir distribuciones de cargas desiguales por la carga 6 de la manera más uniforme posible a todos los accionamientos 30, para evitar sobrecargas; distribute uneven load distributions through load 6 as uniformly as possible to all drives 30, to avoid overloads;

• •: evitar sobrecargas, que se producen por la variación geométrica real y el cálculo idealizado a partir del teorema de Tales, redistribuyendo las cargas. avoid overloads, which are produced by the actual geometric variation and the idealized calculation from Thales' theorem, redistributing the charges.

Para ello, el dispositivo para una compensación 14 de carga obtiene desde fuera datos actuales de sensores 18, como posición actual, cargas actuales y cargas máximas, así como información 17 de estado, qué tiros 1 puntuales deben hacerse funcionar conjuntamente mediante una barra de carga o un objeto 6 que va a transportarse, qué modo debe seleccionarse así como si debe activarse la función. To do this, the device for load compensation 14 obtains from the outside current data from sensors 18, such as current position, current loads and maximum loads, as well as status information 17, which specific shots 1 must be operated together by means of a load bar or an object 6 to be transported, which mode should be selected as well as whether the function should be activated.

El dispositivo 15 para la generación de un punto de referencia o una magnitud de ajuste calcula, basándose en los datos 17 y 18 obtenidos, los valores teóricos para el dispositivo de regulación o control adicional o el controlador 16 para una compensación. El valor teórico adicional resultante se suma al valor teórico de posición de la especificación 13 de valores teóricos. Adicionalmente, el dispositivo 14 genera información 20 de estado y alarma, que se utiliza para información así como para la desconexión de la función así como de los tiros puntuales. The device 15 for the generation of a reference point or a magnitude of adjustment calculates, based on the data 17 and 18 obtained, the theoretical values for the additional regulation or control device or the controller 16 for compensation. The resulting additional theoretical value is added to the theoretical position value of the theoretical value specification 13. Additionally, the device 14 generates status and alarm information 20, which is used for information as well as for the disconnection of the function as well as the specific shots.

En la figura 3 se representa el detalle la generación de 15 valores teóricos. En la misma se muestra que el valor Figure 3 shows the detail of the generation of 15 theoretical values. It shows that the value

15 fifteen

25 25

35 35

45 Four. Five

55 55

65 65

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teórico para el dispositivo 16 de control o regulación puede formarse para la compensación de carga mediante una selección sencilla de manera diferente. Theoretical for the control or regulation device 16 can be formed for load compensation by a simple selection in a different way.

Las figuras 5 y 6 muestran la diferencia entre compensación de carga desactivada (figura 5) y activada (figura 6) o regulación de la fuerza o del momento adicional desactivada y activada. Figures 5 and 6 show the difference between load compensation deactivated (figure 5) and activated (figure 6) or regulation of the force or additional moment deactivated and activated.

En este ejemplo se utilizó una carga uniforme, que está suspendida de 5 tiros puntuales o motores (motor M1 a motor M5), tal como se indica en la figura 4. La carga o el objeto 6 que va a transportarse se colocó aleatoriamente en los cables 2, lo que conduce a diferentes cargas en los puntos de suspensión individuales (véanse las figuras 5 y 6 de 0a 3s). In this example a uniform load was used, which is suspended from 5 point shots or engines (M1 engine to M5 engine), as indicated in Figure 4. The load or object 6 to be transported was randomly placed in the cables 2, which leads to different loads at the individual suspension points (see Figures 5 and 6 from 0 to 3s).

El desarrollo del movimiento de las posiciones de carga se representa en la figura 4 hasta la mitad. La carga no se mueve los primeros 9 s y a continuación se desplaza hacia abajo y al mismo tiempo se balancea. A los 15 s se para el movimiento. A continuación se repite el movimiento en el orden inverso. The development of the movement of the load positions is represented in Figure 4 halfway. The load does not move for the first 9 s and then moves down and at the same time sways. At 15 s the movement stops. Then the movement is repeated in the reverse order.

La figura 5 muestra el desarrollo de las fuerzas 23 de cable individuales de los tiros puntuales (motor M1 a motor M5) durante todo el desarrollo del movimiento sin utilizar compensación de carga o con la regulación o el control adicional no activado. Puede reconocerse el esfuerzo diferente, sobre todo el esfuerzo de los tiros puntuales (motor M1 y motor M5) en caso de balanceo. En caso de cargas o fuerzas o momentos elevados esto puede conducir a una desconexión de los accionamientos, aunque la capacidad total de los tiros puntuales es suficiente para subir la carga. Figure 5 shows the development of the individual cable forces 23 of the point shots (motor M1 to motor M5) during the whole development of the movement without using load compensation or with the regulation or the additional control not activated. The different effort can be recognized, especially the effort of the specific shots (M1 engine and M5 engine) in case of balancing. In case of loads or high forces or moments this can lead to a disconnection of the drives, although the total capacity of the specific shots is sufficient to raise the load.

La figura 6 muestra el desarrollo de las fuerzas 23 de cable individuales al aplicar la compensación de carga o la regulación o el control adicional. En esta configuración se utilizaron los accionamientos externos, es decir, el motor M1 y el motor M5, para la definición de la posición geométrica así como la especificación del momento teórico o la magnitud de referencia. Los accionamientos restantes se regularon de tal manera que siguen la especificación de valores teóricos. La compensación de carga se activó en el segundo 3, y se ve claramente cómo se corrige la suspensión desigual de los tiros puntuales individuales. En la bajada y el balanceo (segundo 10 a 15) se producen pequeñas diferencias en las fuerzas 23 de cable, que se eliminan en parada (segundo 17 a 20). Del mismo modo, en el ascenso y el balanceo hacia atrás se producen de nuevo pequeñas desviaciones de las fuerzas 23 de cable. Estas desviaciones son resultado de la dinámica de control o regulación de la unidad de regulación o control adicional o del controlador 16 para la compensación de carga. Figure 6 shows the development of individual cable forces 23 when applying load compensation or additional regulation or control. In this configuration the external drives, that is, the M1 motor and the M5 motor, were used for the definition of the geometric position as well as the specification of the theoretical moment or the reference magnitude. The remaining drives were regulated in such a way that they follow the specification of theoretical values. Load compensation was activated in the second 3, and it is clear how the uneven suspension of individual point shots is corrected. In the lowering and balancing (second 10 to 15) there are small differences in the cable forces 23, which are eliminated in stop (second 17 to 20). In the same way, small deviations of the cable forces 23 occur again in the ascent and backward sway. These deviations are the result of the control or regulation dynamics of the additional control or control unit or of the controller 16 for load compensation.

Los picos en cada caso en los segundos 9, 15, 21 y 26 son resultado de la aceleración o el frenado de la carga o del objeto 6 que va a transportarse. The peaks in each case in seconds 9, 15, 21 and 26 are the result of acceleration or braking of the load or of the object 6 to be transported.

A partir de una comparación de la representación según las figuras 5 y 6 puede observarse además que se lleva a cabo la regulación o el control adicional de los motores o actuadores M2, M3 y M4 en aproximación a la magnitud de referencia del motor M1 que presenta un valor mayor. From a comparison of the representation according to figures 5 and 6 it can also be observed that the regulation or additional control of the motors or actuators M2, M3 and M4 is carried out in approximation to the reference magnitude of the motor M1 that presents a higher value

Además, mediante el uso de magnitudes de regulación relativas puede considerarse una consideración correspondiente de rendimientos dado el caso diferentes de motores o actuadores 30 o M1 a M5 individuales. In addition, by using relative regulation quantities, a corresponding consideration of performance can be considered, if different, from individual motors or actuators 30 or M1 to M5.

Además, a partir de la representación según la figura 6 puede observarse que puede evitarse una oscilación excesiva en el ámbito de una activación y desactivación de la regulación o el control adicional y que pueden compensarse en su mayor parte esfuerzos no uniformes existentes, consiguiéndose esto en particular mediante la selección de una constante de tiempo correspondiente para la regulación o el control adicional de los motores M2, M3 y M4. Furthermore, from the representation according to figure 6 it can be seen that excessive oscillation can be avoided in the area of an activation and deactivation of the regulation or the additional control and that existing non-uniform efforts can be compensated for the most part, achieving this in particular by selecting a corresponding time constant for the regulation or additional control of the M2, M3 and M4 motors.

Además, en particular por motivos de seguridad, al no alcanzarse la carga mínima de al menos un motor M1 a M5 se suprime un movimiento adicional de todos los motores M1 a M5, emitiéndose de manera complementaria una alarma mediante la unidad 20 de alarma. In addition, in particular for safety reasons, when the minimum load of at least one motor M1 to M5 is not reached, an additional movement of all the motors M1 to M5 is suppressed, an alarm being issued in a complementary manner by means of the alarm unit 20.

Mediante una aproximación a una de las magnitudes de referencia esencialmente de manera directamente proporcional a la diferencia con respecto a la misma puede conseguirse también una igualación rápida correspondiente, tal como puede observarse por ejemplo al inicio del movimiento según el diagrama de la figura 6 mediante las diferentes pendientes en el ámbito de la igualación al valor del motor M1. By approximating one of the reference quantities essentially in a manner directly proportional to the difference with respect thereto, a corresponding rapid equalization can also be achieved, as can be observed, for example, at the beginning of the movement according to the diagram in Figure 6 by means of different slopes in the field of equalization to the value of the M1 engine.

Del mismo modo, en particular en la activación y desactivación, mediante el ajuste de un tiempo de transición puede suprimirse una oscilación excesiva o una variación abrupta del esfuerzo de los motores M1 a M5 individuales. Similarly, in particular when activating and deactivating, by setting a transition time, excessive oscillation or abrupt variation in the effort of individual M1 to M5 motors can be suppressed.

A diferencia de la forma de realización mostrada en las representaciones anteriores, en particular, en lugar del movimiento de una barra de carga que presenta esencialmente una extensión en una dirección preferida, también puede moverse un objeto 6 de forma plana o a modo de plancha, pudiendo recurrirse en particular en el caso de un objeto plano o a modo de plancha de este tipo, para la definición o determinación de las magnitudes de referencia, además de a motores o actuadores 30 que actúan sobre una zona de borde o de canto, en particular a motores 30 In contrast to the embodiment shown in the previous representations, in particular, instead of the movement of a loading bar which essentially has an extension in a preferred direction, an object 6 can also be moved flat or plate-like, being able to In particular, in the case of a flat or iron-like object of this type, for the definition or determination of the reference quantities, in addition to motors or actuators 30 acting on an edge or edge area, in particular engines 30

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que en el caso de dimensiones o extensiones irregulares del objeto 6 que va a transportarse definen la forma geométrica del mismo. that in the case of irregular dimensions or extensions of the object 6 to be transported define the geometric shape thereof.

Además se entiende que a diferencia del número de motores o actuadores representados en las figuras 4 a 6, evidentemente puede seleccionarse un número diferente según el objeto 6 que vaya a transportarse. It is further understood that unlike the number of motors or actuators represented in Figures 4 to 6, a different number can obviously be selected according to the object 6 to be transported.

Claims

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07-24-2014

1. Procedure for compensation of forces or moments in a spot shooting installation or installation of scene shots or spot shooting installation and scene shots coupled with a plurality of actuators

5 (30), which are operated electrically or hydraulically, to move an object (6) suspended from a cable (2), which comprises determining values for the force or timing of each actuator (30, M1-M5) during the movement of the object (6) to be transported, characterized by the additional steps of:

- establish at least two actuators (M1, M5), whose determined values of force or momentum are defined as reference quantities, and

-regulate or additionally control the force or timing of at least one actuator (M2, M3, M4) different from the actuators (M1, M5) used for the definition of the reference quantities in approximation of one of the reference quantities during the continued movement of the object to be transported.

fifteen

2. 2.: Procedimiento según la reivindicación 1, caracterizado porque se lleva a cabo una regulación o control de la fuerza o del momento del al menos un actuador (M2, M3, M4) diferente de los actuadores (M1, M5) utilizados para la definición de las magnitudes de referencia, con magnitudes de referencia de diferente magnitud, en aproximación a la magnitud de referencia que presenta un valor mayor. Method according to claim 1, characterized in that a regulation or control of the force or moment of at least one actuator (M2, M3, M4) different from the actuators (M1, M5) used for the definition of the magnitudes is carried out of reference, with reference magnitudes of different magnitude, in approximation to the reference magnitude that has a greater value.

3. 3.: Procedimiento según la reivindicación 1 ó 2, caracterizado porque se tiene en cuenta un rendimiento dado el caso diferente de actuadores (30, M1-M5) individuales. Method according to claim 1 or 2, characterized in that a performance is taken into account in the case of individual actuators (30, M1-M5).

4. Four.: Procedimiento según la reivindicación 1, 2 ó 3, caracterizado porque una constante de tiempo para una Method according to claim 1, 2 or 3, characterized in that a time constant for a

25 regulation or control of the approximation of the value of the at least one actuator (M2-M4) that is to be regulated or controlled in addition to one of the reference quantities is selected greater than a time constant for a regulation of the position of each actuator (30, M1-M5) when moving the object (6) to be transported.

5. 5.: Procedimiento según una de las reivindicaciones 1 a 4, caracterizado porque al no alcanzarse la carga mínima en al menos uno de los actuadores (30, M1-M5) se interrumpe un movimiento adicional de los actuadores (30, M1-M5). Method according to one of claims 1 to 4, characterized in that when the minimum load is not reached in at least one of the actuators (30, M1-M5) an additional movement of the actuators (30, M1-M5) is interrupted.

6. 6.: Procedimiento según una de las reivindicaciones 1 a 5, caracterizado porque se interrumpe la regulación o Method according to one of claims 1 to 5, characterized in that the regulation is interrupted or

35 the additional control of the value of the at least one actuator (M2, M3, M4) to be regulated or controlled in approximation of one of the reference quantities when a predefined difference with respect to the at least one reference quantity is not achieved.

7. Method according to one of claims 1 to 6, characterized in that an amplitude of a variation of a value of the force or the moment of the actuator (M2, M3, M4) to be regulated or controlled in approximation to one of the reference quantities directly proportional to the difference between the value determined for the actuator (M2, M3, M4) to be regulated or controlled further and the reference quantity.

A method according to one of claims 1 to 7, characterized in that activating or deactivating the regulation or the additional control continuously increases the magnitude of regulation or control to be used over a transition time from the current value up to the magnitude of control or regulation calculated.

9. Method according to one of claims 1 to 8, characterized in that the actuator values (M1, M5) acting on external zones are used to calculate the reference quantities

or of the edge of the object (6) to be transported or define the geometry in a unique way.

10. System for compensation of forces or moments in a spot shooting installation or installation of 55 scene shots or spot shooting installation and scene shots coupled with a plurality of actuators

(30) for moving an object (6) suspended from a cable (2) according to claim 1, comprising a sensor (18) associated with each actuator (30, M1-M5) for determining the force or timing of each actuator (30, M1-M5) during the movement of the object (6) to be transported, characterized by the following additional elements:

-a unit of establishment to establish at least two actuators (M1, M5), whose values determined in each case of force or momentum are defined as reference quantities,

-a further regulation or control unit (16) for the regulation or control of force or momentum

65 of at least one of the actuators (M2, M3, M4) different from the actuators (M1, M5) used for the definition of the reference quantities in approximation of one of the reference quantities during

8

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the continued movement of the object to be transported.

A system according to claim 10, characterized in that a device (15) is provided for comparing a

predefined theoretical value and that in particular can be adjusted at least with the values of the actuators 5 (M1, M5) that are used to determine the reference quantities.

12. System according to claim 11, characterized in that an alarm unit (20) is provided, which is coupled with the device for the theoretical value.

A system according to claim 10, 11 or 12, characterized in that a unit is additionally provided for determining the position of subzones of the object (6) to be transported together with individual actuators (30, M1-M5).

14. System according to one of claims 10 to 13, characterized in that the object (6) to be

15 transported is formed, in a known manner, by a load that extends in particular one-dimensional way, for example a bar, or a flat load or that extends in two-dimensional manner, for example a ceiling plate with suspensions or points of action of the actuators distributed by the surface.

System according to one of claims 10 to 14, characterized in that a sensor (18) for determining the force or the momentum of each actuator (30, M1-M5) is formed by a force measuring bolt or a sensor for Determine the actuator load on a converter or based on a hydraulic pressure difference.

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