ES2492765B1 - DEVICE, SYSTEM AND ROAD SIGNAL METHOD - Google Patents
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Abstract
Dispositivo, sistema y método de señalización vial.#Se describe un dispositivo, un sistema que comprende dicho dispositivo y un vehículo para su despliegue que permiten implementar un método de señalización vial que evita la intervención de personas, evitando de esta manera siniestros y riesgos que pueden ocurrir durante operaciones de señalización vial como pueden ser cortes selectivos de carriles en vías. El sistema de la invención comprende dos elementos que trabajan de forma asociada por una parte una serie de dispositivos, en realidad se hará uso de más de uno generando lo que denominamos conos ya que los dispositivos tienen preferiblemente esa forma externa de cono; por otra parte se describe en este documento el vehículo que distribuye y coloca dichos dispositivos, estando el vehículo y dispositivos de señalización asociados mediante medios de comunicación y medios de geolocalización preferiblemente instalados en el vehículo, si bien alguno de los dispositivos pueden llevarlos incorporados.Device, system and method of road signaling. # A device, a system comprising said device and a vehicle for its deployment are described that allow to implement a method of road signaling that avoids the intervention of people, thus avoiding accidents and risks that they can occur during road signaling operations such as selective lane cuts on tracks. The system of the invention comprises two elements that work in a associated way on a part a series of devices, in fact, more than one will be used generating what we call cones since the devices preferably have that external cone shape; on the other hand, the vehicle that distributes and places said devices is described in this document, the vehicle and associated signaling devices being preferably by means of communication and geolocation means preferably installed in the vehicle, although some of the devices may have them incorporated.
Description
DESCRIPCIÓN DESCRIPTION
Dispositivo, sistema y método de señalización vial. Device, system and method of road signs.
OBJETO DE LA INVENCIÓN 5 OBJECT OF THE INVENTION 5
La presente invención está dirigida a al campo de la señalización y balizamiento vial. The present invention is directed to the field of road marking and beaconing.
La presente invención permite delimitar carriles y zonas de obras en vías mediante la disposición de elementos señalizadores móviles e inteligentes a modo de conos que 10 comprende una serie de elementos electrónicos. The present invention makes it possible to delimit lanes and zones of works on track by means of the provision of mobile and intelligent signaling elements by way of cones comprising a series of electronic elements.
ANTECEDENTES DE LA INVENCIÓN BACKGROUND OF THE INVENTION
Con frecuencia, la ordenación de la circulación motivada por la presencia de una zona fija de 15 obras requiere el cierre de uno o más carriles a la circulación, y/o el desvío de ésta a carriles provisionales, generalmente paralelos a los originales. Frequently, the ordination of the movement motivated by the presence of a fixed area of 15 works requires the closure of one or more lanes to the circulation, and / or the diversion of this one to provisional lanes, generally parallel to the original ones.
Los vehículos que transiten por un carril que se vaya a cerrar deberán: Vehicles traveling on a lane that is to be closed must:
-Converger con los de un carril contiguo del mismo sentido 20 -Converge with those of an adjacent lane of the same direction 20
-Desviarse a otro carril provisional -Deviate to another provisional lane
-Efectuar sucesivamente las dos maniobras anteriores. - Successively perform the two previous maneuvers.
Cuando sólo se cierre un carril a la circulación, éste podrá ser interior o exterior, y los vehículos que por él transiten deberán converger con los del carril contiguo del mismo 25 sentido. El cierre del carril se hará disminuyendo linealmente su anchura, de forma que la cotangente del ángulo formado por la línea inclinada de cierre del carril con el eje de la vía no sea menor de VL/1.6, siendo VL (km/h) la velocidad límite de los vehículos al principio del cierre del carril. When only one lane is closed to the traffic, it may be interior or exterior, and the vehicles that pass through it must converge with those of the adjacent lane of the same direction. The closing of the lane will be done by linearly decreasing its width, so that the cotangent of the angle formed by the inclined line of closing of the lane with the axis of the track is not less than VL / 1.6, VL (km / h) being the speed vehicle limit at the beginning of the lane closure.
Cuando se cierren sucesivamente dos o más carriles, se aplicará la regla anterior en tantas 30 fases como carriles se cierren manteniendo entre cada dos fases consecutivas un tramo de vía de anchura constante, cuya longitud (m) no deberá ser inferior a VL/0.8, siendo VL (km/h) la velocidad limitada de los vehículos al principio de dicho tramo de anchura constante. When two or more lanes are closed successively, the above rule shall be applied in as many as 30 lanes as lanes are closed, maintaining between each two consecutive phases a section of track of constant width, whose length (m) shall not be less than VL / 0.8, VL (km / h) being the limited speed of the vehicles at the beginning of said constant width section.
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Normalmente este tipo de operaciones se realizan manualmente con personas que van colocando cada cono – dispositivo de balizamiento- en una posición concreta en relación con el carril que se quiere manipular, esto conlleva un alto riesgo para los operarios pues se producen accidentes y a la vista está la siniestralidad que se da durante este tipo de tareas. Normally this type of operations are carried out manually with people who are placing each cone - beaconing device - in a specific position in relation to the lane that you want to manipulate, this entails a high risk for the operators as accidents occur and in sight the accident rate that occurs during this type of tasks.
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DESCRIPCIÓN DE LA INVENCIÓN DESCRIPTION OF THE INVENTION
La invención aquí descrita presenta una solución al problema anteriormente planteado de señalización y balizado de vías de forma automática y precisa sin hacer uso, y arriesgar, operarios durante su utilización para, por ejemplo, un corte selectivo de un carril en una vía. 45 Con ello se evita la problemática actual que existe en el mantenimiento de carreteras, con una alta siniestralidad laboral. Se desarrollará un enjambre de conos y dispositivos de señalización que modificarán su ubicación en función de dónde esté situado el robot coordinador denominado robot-guía. De esta forma, se señalizará constantemente de forma segura y apropiada la zona de la carretera en la que se están llevando a cabo labores de 50 mantenimiento. The invention described herein presents a solution to the above-mentioned problem of signaling and beaconing of roads automatically and accurately without using, and risking, operators during use for, for example, a selective cut of a lane on a track. 45 This avoids the current problem that exists in road maintenance, with high occupational accidents. A swarm of cones and signaling devices will be developed that will modify their location depending on where the coordinating robot called the robot guide is located. In this way, the road area where maintenance work is being carried out will be constantly and safely signaled.
Para ello se describe un sistema robotizado autónomo capaz de realizar las tareas de señalización y balizamiento mediante el despliegue controlado y selectivo de dispositivos For this, an autonomous robotic system capable of performing signaling and beaconing tasks is described through the controlled and selective deployment of devices
señalizadores específicos que se describen a continuación. specific markers described below.
La invención comprende dos elementos que trabajan de forma asociada. Por una parte una serie de dispositivos señalizadores o balizas robotizadas, cuyo número dependerá de la situación y conformarán el denominado “enjambre de conos” ya que los dispositivos tienen 5 preferiblemente esa forma externa de cono; por otra parte se describe en este documento el vehículo que distribuye y coloca dichos dispositivos, estando el vehículo y dispositivos de señalización asociados mediante medios de comunicación y de geolocalización. Estos equipos van preferiblemente instalados en el vehículo, si bien algunos pueden ir instalados en los dispositivos... 10 The invention comprises two elements that work in an associated way. On the one hand a series of signaling devices or robotic beacons, the number of which will depend on the situation and will form the so-called “cones swarm” since the devices preferably have that external cone shape; on the other hand, the vehicle that distributes and places said devices is described in this document, the vehicle and associated signaling devices being by means of communication and geolocation means. These devices are preferably installed in the vehicle, although some may be installed in the devices ... 10
El primer dispositivo o robot-guía es el primero en ser depositado por el vehículo y el resto de dispositivos pueden modificar su ubicación en función de dónde esté situado dicho robot-guía de manera automática. Esto se debe a que cada dispositivo tiene capacidad de actuar en función de su entorno ya que va equipado con sensores y/o cámaras que pueden “ver” el 15 entorno, realizando capturas de imágenes (estáticas o en movimiento) del entorno y procesándolas mediante un unidad de proceso que comprende cada dispositivo; de esta forma, se señalizará mediante la deposición controlada de dispositivos y el posicionamiento de los mismo de forma autónoma y auto-gestionada, constantemente de forma segura y apropiada la zona de la carretera en la que se están llevando a cabo labores de 20 mantenimiento. The first device or robot-guide is the first to be deposited by the vehicle and the rest of the devices can modify its location depending on where said robot-guide is located automatically. This is due to the fact that each device has the capacity to act according to its environment, as it is equipped with sensors and / or cameras that can “see” the environment, capturing images (static or moving) of the environment and processing them using a process unit comprising each device; in this way, it will be signaled by the controlled deposition of devices and their positioning in an autonomous and self-managed way, constantly in a safe and appropriate way the area of the road in which maintenance works are being carried out.
El dispositivo en forma de cono está compuesto por dos partes, una carcasa exterior que cumple con la normativas vigentes que regulan dicho tipo de señalizaciones; para ello el dispositivo lleva incorporada una banda reflectante en todo su contorno así como unas 25 balizas de LEDs que se encenderán de forma automática en función de la luminosidad existente así como de manera manual en función de las necesidades. Dado que el dispositivo permanecerá a la intemperie éste presenta un elemento de encapsulamiento destinado a proteger al menos el interior del cuerpo (2) de agentes externos tales como agua En la parte inferior del dispositivo se encuentra implementada toda la parte móvil del 30 mismo así como los mecanismos y módulos necesarios para su funcionamiento, estos elementos quedan ocultos por la carcasa exterior dejando una altura libre entre la carcasa exterior y el suelo de aproximadamente 5 cm para facilitar el desplazamiento del dispositivo. The cone-shaped device is composed of two parts, an outer housing that complies with the regulations in force that regulate said type of signaling; To this end, the device has a reflective band incorporated throughout its contour, as well as some 25 LED beacons that will turn on automatically according to the existing brightness as well as manually depending on the needs. Since the device will remain outdoors, it has an encapsulation element designed to protect at least the interior of the body (2) from external agents such as water. In the lower part of the device, the entire mobile part of the same is implemented as well as the mechanisms and modules necessary for its operation, these elements are hidden by the outer shell leaving a free height between the outer shell and the floor of approximately 5 cm to facilitate the movement of the device.
Cada dispositivo, o al menos el dispositivo robot guía, tiene capacidad de detectar marcas 35 viales longitudinales tanto de separación de carriles como de borde de calzada, con ello se consigue evitar la invasión de carriles abiertos al tráfico. Para dicha detección se hace uso de sensores, como pueden ser cámaras específicas que capturan imágenes que luego son procesadas por una unidad de proceso. Each device, or at least the guiding robot device, has the ability to detect marks 35 longitudinal vials of both lane and road edge separation, thereby avoiding the invasion of lanes open to traffic. For this detection, sensors are used, such as specific cameras that capture images that are then processed by a process unit.
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De esta manera una vez detectados los carriles, el primer dispositivo denominado robot-guía se posiciona y el resto de dispositivos se posicionan en función de éste, dado que la ubicación original de cada uno de ellos ha sido marcada y determinada al depositarlos mediante el módulo de geolocalización del vehículo usado para su despliegue. Para poder conocer en todo momento la posición de los dispositivos cualquier cambio de su posición 45 deber ser comunicado a dicho vehículo. Para ello cada dispositivo tiene un módulo de comunicaciones inalámbricas que permite enviar y recibir datos e información – en este caso referido a posición pero pueden ser otros- al vehículo. De esta manera se tiene constancia en tiempo real de dónde está cada dispositivo y vehículo. Con los datos determinados en la imagen procesada se genera una orden de movimiento que comprende datos de la posición 50 actual y de la posición final en función de los elementos determinados, es decir que tiene en cuenta el posicionamiento respecto a carriles, líneas, obstáculos u otros dispositivos; dicha orden de desplazamiento es ejecutada por los distintos módulos de desplazamiento de cada dispositivo; esto se puede llevar de forma autónoma, es decir, cada dispositivo determina los In this way, once the rails have been detected, the first device called the robot guide is positioned and the rest of the devices are positioned according to it, since the original location of each of them has been marked and determined when deposited by means of the module of geolocation of the vehicle used for deployment. In order to be able to know at any moment the position of the devices, any change of its position 45 must be communicated to said vehicle. For this, each device has a wireless communications module that allows sending and receiving data and information - in this case referred to position but may be others - to the vehicle. In this way there is real-time evidence of where each device and vehicle is. With the data determined in the processed image, a movement order is generated comprising data of the current position 50 and the final position depending on the determined elements, that is to say that it takes into account the positioning with respect to rails, lines, obstacles or other devices; said displacement order is executed by the different displacement modules of each device; This can be carried out autonomously, that is, each device determines the
elementos anteriormente citados y él mismo realiza todo el proceso de movimiento, o bien de forma manual, siendo un agente externo quien opera y controla el movimiento del dispositivo de forma remota. elements mentioned above and he himself performs the entire movement process, or manually, being an external agent who operates and controls the movement of the device remotely.
DESCRIPCIÓN DE LOS DIBUJOS 5 DESCRIPTION OF THE DRAWINGS 5
Éstas y otras características y ventajas de la invención, se pondrán más claramente de manifiesto a partir de la descripción detallada que sigue de las formas preferidas de realización, dadas únicamente a título de ejemplo ilustrativo y no limitativo, con referencia a las figuras que se acompañan.: 10 These and other features and advantages of the invention will become more clearly apparent from the following detailed description of the preferred embodiments, given only by way of illustrative and non-limiting example, with reference to the accompanying figures .: 10
Figura 1 En esta figura se muestra una vista en perspectiva del dispositivo objeto de la invención. Figure 1 This figure shows a perspective view of the device object of the invention.
Figura 2 En esta figura se muestra una vista en perspectiva del módulo de desplazamiento 15 del dispositivo. Figure 2 This figure shows a perspective view of the displacement module 15 of the device.
Figura 3 En esta figura se muestra una vista en perspectiva del módulo de desplazamiento del dispositivo con los medios de fijación al cuerpo montados sobre él. Figure 3 This figure shows a perspective view of the displacement module of the device with the body fixing means mounted on it.
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Figura 4 En esta figura se muestra una vista en perspectiva del vehículo portador cargado de dispositivos en una primera posible realización del mismo. Figure 4 This figure shows a perspective view of the carrier vehicle loaded with devices in a first possible embodiment thereof.
Figura 5 En esta figura se muestra una vista en perspectiva del vehículo portador cargado de dispositivos en una segunda posible realización del mismo. 25 Figure 5 This figure shows a perspective view of the carrier vehicle loaded with devices in a second possible embodiment thereof. 25
REALIZACIÓN PREFERENTE DE LA INVENCIÓN PREFERRED EMBODIMENT OF THE INVENTION
En una realización preferida del objeto de la invención se procede a balizar y señalizar una zona en la que se lleva a cabo el corte de un carril de una vía. Para ello y se hace uso de al 30 menos un vehículo (20) como el mostrado en la figura 4 o en la figura 5 adaptado para la distribución de al menos un dispositivo (1) de señalización vial como el que se observa en la figura 1. Dicho dispositivo comprende un cuerpo (2) hueco caracterizado porque comprende en el interior del cuerpo (2) y conectados entre sí: In a preferred embodiment of the object of the invention, an area in which the cutting of a one-way rail is carried out is marked and marked. For this purpose, use is made of at least one vehicle (20) such as that shown in Figure 4 or in Figure 5 adapted for the distribution of at least one road signaling device (1) such as that seen in Figure 1. Said device comprises a hollow body (2) characterized in that it comprises inside the body (2) and connected to each other:
una unidad de proceso (8) destinada a generar órdenes para operar el dispositivo 35 (1), a process unit (8) intended to generate orders to operate the device 35 (1),
unos medios de suministro de energía (9) autónomos y recargables, autonomous and rechargeable energy supply means (9),
un módulo de desplazamiento (3) como el que se observa en la figura 2 que comprende un módulo de control conectado a la unidad de proceso (8) destinado a controlar movimientos del dispositivo (1); movimientos que se llevan a cabo mediante 40 un motor y una transmisión que comprende al menos una rueda con neumático. Dicho módulo de desplazamiento (3) comprende unos medios de fijación como lo que se muestran en la figura 3 destinados a fijar el módulo de desplazamiento (3) al interior de cuerpo (2) estando dichos medios de fijación adaptados para posicionar dicho cuerpo (2) a una distancia aproximada de 5 cm del suelo. 45 a displacement module (3) as seen in Figure 2 comprising a control module connected to the process unit (8) intended to control movements of the device (1); movements that are carried out by means of a motor and a transmission comprising at least one tire wheel. Said displacement module (3) comprises fixing means as shown in figure 3 intended to fix the displacement module (3) to the inside of body (2) said fixing means being adapted to position said body (2 ) at an approximate distance of 5 cm from the ground. Four. Five
un módulo de visión artificial (4) destinado a captar al menos una imagen estática o en movimiento del entorno del dispositivo (1) y hacerla llegar al menos a la unidad de proceso (8), y an artificial vision module (4) designed to capture at least one static or moving image of the environment of the device (1) and send it to at least the process unit (8), and
un módulo de comunicaciones (5) adaptado para establecer al menos un canal de comunicación para trasmisión de datos de forma inalámbrica ya que comprende un 50 elemento habilitador de comunicaciones inalámbricas. a communications module (5) adapted to establish at least one communication channel for wireless data transmission since it comprises a wireless communication enabler element.
Dado que el vehículo (20) dispone de un elemento geolocalizador (6) destinado a obtener al Since the vehicle (20) has a geolocator (6) designed to obtain the
menos datos referidos a la localización y/o posición del mismo, se puede obtener la posición y localización de cada dispositivo (1) en el instante en que abandona el vehículo (20) al ser depositado sobre la vía. Tanto los sistemas de posicionamiento del vehículo (20) que forma del sistema aquí descrito como un sistema de gestión de mapas son procesos independientes que correrán en paralelo recibiendo comunicaciones asíncronas 5 provenientes de los sensores. Análogamente, en cualquier momento pueden ser consultados acerca del mapa del entorno o de la posición concreta del vehículo (20) sistema, proporcionando así la última información disponible. less data referring to the location and / or position of the same, you can obtain the position and location of each device (1) at the time you leave the vehicle (20) when deposited on the road. Both the vehicle positioning systems (20) that form the system described here and a map management system are independent processes that will run in parallel receiving asynchronous communications 5 from the sensors. Similarly, at any time they can be consulted about the environment map or the specific position of the vehicle (20) system, thus providing the latest available information.
El mapa del entorno que genera el sistema de gestión de mapas almacena la probabilidad 10 de existencia de línea de carretera en cada una de las celdas de una cuadrícula. El tamaño de estas celdas es definido en el arranque del sistema, si bien idealmente será de 50mm, para coincidir con la mitad del ancho mínimo de una línea de carretera. Esto asegura, en virtud del teorema de muestreo de Nyquist-Shannon, que todas las líneas de carretera estarán representadas en el mapa; al mismo tiempo que mantiene el coste computacional lo 15 más bajo posible. The environment map generated by the map management system stores the probability of the existence of a road line in each of the cells of a grid. The size of these cells is defined at system startup, although ideally it will be 50mm, to match half the minimum width of a road line. This ensures, under the Nyquist-Shannon sampling theorem, that all road lines will be represented on the map; while keeping the computational cost as low as possible.
Una vez depositado el dispositivo (1) mediante el vehículo (20) se procede a realizar un análisis del entorno, para ello mediante el módulo de visión artificial (4), que comprende al menos una cámara, se procede a realizar una captura de imagen del entorno del dispositivo 20 (1) y hacerla llegar al menos a la unidad de proceso (8). Once the device (1) is deposited by means of the vehicle (20), an analysis of the environment is carried out, for this by means of the artificial vision module (4), which comprises at least one camera, an image capture is carried out from the environment of the device 20 (1) and send it to at least the process unit (8).
En la imagen pueden aparecer o no otros dispositivos (1) si se ha efectuado una colocación anteriormente, por lo que la imagen puede ser analizada de dos modos, en un modo se procede a detectar líneas de la calzada, y en otro se procede a detectar distintos elementos 25 como pueden ser obstáculos u otros dispositivos (1) cono. Other devices (1) may appear in the image if a previous placement has been made, so that the image can be analyzed in two ways, in one way it is possible to detect lines of the road, and in another it proceeds to detect different elements 25 such as obstacles or other devices (1) cone.
Para ambas operaciones es necesaria una calibración previa realizada en un entorno controlado con la que obtener una correlación entre píxel en la imagen y mm. En el mundo real. Para esta labor se sigue el algoritmo de Zhang en el que se obtienen una serie de 30 imágenes en las que se presenta un patrón geométrico con el que rectificar parámetros intrínsecos y extrínsecos del sensor. La calibración se realiza una vez en la vida del dispositivo (1). For both operations, a previous calibration is necessary in a controlled environment with which to obtain a correlation between pixel in the image and mm. In the real world. For this work, the Zhang algorithm is followed in which a series of 30 images are obtained in which a geometric pattern is presented with which to rectify intrinsic and extrinsic parameters of the sensor. Calibration is performed once in the life of the device (1).
En el caso de detección de líneas y carriles, se considera un sistema híbrido, en el que la 35 detección de las líneas se realiza en cada uno de los dispositivos (1), y un post-procesamiento tras la detección se realiza en el sistema de control, en el vehículo (20), donde se podrán implementar filtros de partículas o clasificadores. Para la detección de líneas de carretera se lleva a cabo un primer procesado de imágenes en el dispositivo (1), procesado consistente en 1) rectificación de la imagen según calibración previa para 40 eliminar distorsiones en la imagen, 2) cálculo de homografía y obtención de imagen a “vista de pájaro”, 3) detección de líneas candidatas usando el algoritmo de Canny y la transformada de Hough, 4) uso de criterios geométricos para filtrar dichas líneas candidatas, y 5) creación de mapa de ocupación de celdas para indicar posición de las líneas respecto al observador. El procesamiento se realiza en un ordenador central que puede estar ubicado 45 en el vehículo (20) – el cual dispone de medios de comunicación preferiblemente inalámbrica para realizar conexiones de datos- pero es accesible al dispositivo (1) mediante el módulo de comunicaciones (5). El mapa de ocupación de celdas se utiliza posteriormente en la unidad de proceso (8) para determinar la ruta a seguir por el dispositivo (1). In the case of detection of lines and lanes, a hybrid system is considered, in which the detection of the lines is carried out in each of the devices (1), and a post-processing after detection is performed in the system control, in the vehicle (20), where particle filters or classifiers can be implemented. For the detection of road lines a first image processing is carried out in the device (1), processing consisting of 1) rectification of the image according to previous calibration to eliminate distortions in the image, 2) calculation of homography and obtaining from image to “bird's eye view”, 3) detection of candidate lines using Canny's algorithm and Hough's transformation, 4) use of geometric criteria to filter said candidate lines, and 5) creation of cell occupation map to indicate position of the lines with respect to the observer. The processing is carried out in a central computer that can be located in the vehicle (20) - which has preferably wireless communication means for making data connections - but is accessible to the device (1) through the communications module (5 ). The cell occupation map is subsequently used in the process unit (8) to determine the route to be followed by the device (1).
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Para la determinación de carriles se toman las líneas con pendiente adecuada más cercanas al punto de origen del observador. Para ello es crucial el cálculo del punto de horizonte, que se realiza buscando acumulaciones de intersecciones de líneas candidatas en la imagen en vecindades, método denominado como “cálculo de la pseudomoda”. En For the determination of lanes, the lines with adequate slope closest to the point of origin of the observer are taken. For this, the calculation of the horizon point is crucial, which is done by looking for accumulations of intersections of candidate lines in the image in neighborhoods, a method called “pseudomode calculation”. In
casos en los que se conozcan una serie de constantes de la escena como pendiente máxima, mínima, posición fija de la cámara, etc. es posible asumir una línea de horizonte fija para el sistema. cases in which a series of constants of the scene are known as maximum, minimum slope, fixed position of the camera, etc. It is possible to assume a fixed horizon line for the system.
Cuando se trata de localizar otros dispositivos (1), balizas, u obstáculos, el proceso consiste 5 en la obtención de la imagen original en color, el preprocesado (llevado a cabo en el propio dispositivo (1)) que conlleva colorimetría para analizar por separado objetos candidatos a ser dispositivos (1), balizas u obstáculos. En el caso de detección de otros dispositivos (1), se comienza por la obtención del canal R del espacio de color RGB, obtención del canal V del espacio de color HSV, suma de canales R (RGB) y V (HSV), y una binarización para 10 resaltar zonas cercanas al rojo con información de color. Posteriormente se lleva a cabo una segmentación donde se ejecutan funciones de detección de regiones conexas (blobs) con la que se encuentran una serie de blobs candidatos. Estos candidatos se filtran por tamaño teniendo en cuenta umbrales mínimos y máximos. When it comes to locating other devices (1), beacons, or obstacles, the process consists in obtaining the original color image, the preprocessing (carried out in the device itself (1)) that involves colorimetry to analyze by separate candidate objects to be devices (1), beacons or obstacles. In the case of detection of other devices (1), it is begun by obtaining the R channel of the RGB color space, obtaining the V channel of the HSV color space, sum of R (RGB) and V (HSV) channels, and a binarization to highlight areas near red with color information. Subsequently, a segmentation is carried out where functions of detection of related regions (blobs) with which a series of candidate blobs are found are executed. These candidates are filtered by size taking into account minimum and maximum thresholds.
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Sobre estos blobs candidatos se realiza una clasificación utilizando características de morfología para acotar el tipo de objeto a buscar según: tamaño, circularidad, ángulo entre aristas y otros parámetros. Una vez se detectan los objetos presentes en la imagen analizada, se localizan las bases de dichos objetos (es decir, la parte de dichos objetos en contacto con la calzada) para medir posteriormente la distancia entre dispositivo (1) 20 observador y objeto. On these candidate blobs a classification is made using morphology characteristics to limit the type of object to be searched according to: size, circularity, angle between edges and other parameters. Once the objects present in the analyzed image are detected, the bases of said objects (ie the part of said objects in contact with the road) are located to subsequently measure the distance between observer device and object (1).
A continuación se realiza una transformación de la imagen por homografía utilizando información generada previamente en un proceso de calibración. De este modo se obtiene una imagen a “vista de pájaro” de la escena sobre la que se calcula un mapa de ocupación 25 de celdas sobre el que poder medir 1) la distancia del dispositivo (1) observador a los elementos localizados, con una precisión dependiente de la calibración previa, y 2) el ángulo entre el observador y el elemento. Esta operación se lleva a cabo preferentemente pero no de forma excluyente en el vehículo (20) u otro centro de tratamiento de datos. Next, an image transformation is performed by homography using previously generated information in a calibration process. In this way, a “bird's eye” image of the scene on which an occupancy map 25 of cells on which to measure 1) the distance of the observer device (1) to the located elements is obtained, is obtained with a precision dependent on the previous calibration, and 2) the angle between the observer and the element. This operation is preferably carried out but not exclusively in the vehicle (20) or another data processing center.
30 30
El dispositivo (1) debe cumplir con la normativa vigente y estar a la intemperie por lo tanto éste comprende un elemento de encapsulamiento destinado a proteger al menos el interior del cuerpo (2) de agentes externos tales como agua. Además incluye unos medios de señalización lumínica (7) destinados a emitir señales luminosas; dichos medios de señalización lumínica (7) se encuentran preferiblemente ubicados en una parte superior del 35 dispositivo (1). The device (1) must comply with current regulations and be outdoors, therefore it comprises an encapsulation element designed to protect at least the inside of the body (2) from external agents such as water. It also includes light signaling means (7) intended to emit light signals; said light signaling means (7) are preferably located in an upper part of the device (1).
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| ES201330328A ES2492765B1 (en) | 2013-03-07 | 2013-03-07 | DEVICE, SYSTEM AND ROAD SIGNAL METHOD |
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