ES2504520T3 - Mejoras en relación con el seguimiento de un objetivo - Google Patents

Abstract

Un método de seguimiento de un objetivo, cuyo método se aplica a una red descentralizada que comprende una pluralidad de nodos, comprendiendo cada nodo (110, 120, 130, 140, 150, 160, 170) un sensor (112) que tiene por función efectuar observaciones de objetivos, un medio de comunicación (114) que tiene por función transmitir y recibir información de seguimiento y un medio de almacenamiento que tiene por función memorizar la información de seguimiento caracterizado por cuanto que: el método comprende, además, efectuar, en un nodo local, las etapas de: (i) proporcionar un conjunto de modelos de dinámica del objetivo; (ii) proporcionar un conjunto de probabilidades de modelos iniciales, estando cada probabilidad de modelo inicial asociada con uno del conjunto de modelos de dinámica del objetivo y estando cada probabilidad de modelo inicial relacionada con la probabilidad de que la dinámica del objetivo esté conforme a su modelo de dinámica de objetivo asociado; (iii) proporcionar un conjunto de estimaciones de estados de objetivos de modelos iniciales, estando cada estimación de estado del objetivo de modelo inicial asociado con uno del conjunto de modelos de dinámica del objetivo; (iv) calcular un conjunto de estimaciones de estados de objetivos de modelos de previsión aplicando cada modelo de dinámica de objetivo a su estimación de estado del objetivo de modelo inicial asociada; (v) en respuesta a una observación de objetivo efectuada en el nodo local, realizar un primer procedimiento de seguimiento (211, 212, 213) para actualizar así la información de seguimiento memorizada en el nodo local; (vi) en respuesta a la recepción de la información de seguimiento en el nodo local procedente de un nodo distante, efectuar un segundo procedimiento de seguimiento del objetivo (221, 222, 223) actualizando así la información de seguimiento memorizada en el nodo local y (vii) comunicar la información de seguimiento actualizada a otros nodos seleccionados (110, 120, 130, 140, 150, 160, 170) en la red (100); y en donde el primer procedimiento de seguimiento comprende las etapas de: (a) calcular las probabilidades de modelos actualizadas en función de una diferencia entre la observación del objetivo y la estimación de estado del objetivo de modelo de predicción; (b) calcular las estimaciones de estados del objetivo de modelos actualizadas en función de la estimación de estados del objetivo de modelos de predicción y de la observación del objetivo; y (c) calcular una estimación de estado del objetivo prevista compuesta combinando las estimaciones de estados de objetivos de modelos previstas utilizando una ponderación relacionada con las probabilidades de modelos actualizadas; y el segundo procedimiento de seguimiento comprende la etapa de fusionar, de manera conservativa, la información de seguimiento recibida con la información de seguimiento memorizada en el nodo local con el fin de obtener información de seguimiento fusionada y en donde la información de seguimiento comprende una o más de la estimación de estados del objetivo compuesta actualizada, las estimaciones de estados de objetivos de modelos actualizadas y las probabilidades de modelos actualizadas.

Description

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Claims (1)

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