ES2553769T3

ES2553769T3 - Dispositivo para individualizar mercancías a almacenar en un almacén automatizado

Info

Publication number: ES2553769T3
Application number: ES11764589.5T
Authority: ES
Inventors: Christoph Hellenbrand; Uwe Furtner; Ingo Boesnach; Frank HÖSCHLE; Marta Carbonell Zaragoza
Original assignee: CareFusion Germany 326 GmbH
Current assignee: Becton Dickinson Rowa Germany GmbH
Priority date: 2011-06-07
Filing date: 2011-10-06
Publication date: 2015-12-11
Anticipated expiration: 2031-10-06
Also published as: US10023396B2; JP2014516017A; AU2011370328A8; BR112013031093A2; EP2718211A1; DK2718211T3; CN103748024A; AU2011370328B2; CN103748024B; PT2718211E; US20170088361A1; BR112013031093A8; US20180312343A1; CA2836990A1; AU2011370328A1; WO2012167846A1; US10556753B2; JP5903489B2; RU2603178C2; RU2013156109A

Abstract

Dispositivo (1) para individualizar mercancías (2) a almacenar en un almacén automatizado con un dispositivo (3) de transporte para el transporte de las mercancías (3) desde una reserva (4) a una superficie (5) de depósito de un dispositivo (27) de recogida, un dispositivo (6) de mando para activar el dispositivo (3) de transporte, un sensor (7) acoplado con el dispositivo (6) de mando, que registra la incidencia inminente o real de mercancías (2) en la superficie (5) de depósito, interrumpiendo el dispositivo (6) de mando el transporte de mercancías (2) adicionales a la superficie (5) de depósito una vez que se registró la incidencia de una mercancía o de varias mercancías (2), un dispositivo de registro acoplado con el dispositivo (6) de mando para registrar la posición y la situación de las mercancías (2) depositadas sobre la superficie (5) de depósito, poseyendo el dispositivo de registro un dispositivo (23) de grabación de imágenes, que genera imágenes del lado inferior de la superficie (5) de depósito del dispositivo (27) de recogida a partir de las que el dispositivo (6) de mando obtiene información de la posición y de la situación de las mercancías (2) depositadas y con un dispositivo de manejo (8-11) acoplado con el dispositivo (6) de mando para retirar una mercancía (2) de la superficie (5) de depósito para un transporte ulterior al almacén, gobernando el dispositivo (6) de mando de manera definida el dispositivo (8-11) de manejo en función de la información de la posición y de la situación de tal modo, que recoja con seguridad una mercancía (2) individual, caracterizado por que el dispositivo de registro posee una fuente (18-19) de luz dispuesta por encima de la superficie (5) de depósito, que genera al menos un haz (22) de luz, que incide perpendicularmente sobre la superficie (5) de depósito, cubriendo el al menos un haz (22) de luz la totalidad de la superficie (5) de depósito a abarcar o es movido de tal modo, que sucesivamente se barra la totalidad de la superficie (5) de depósito a abarcar y por que el dispositivo (27) de recogida se configura de tal modo, que deje pasar la luz de la fuente (18-19) de luz, que pasa a través de la superficie (5) de depósito y al mismo tiempo la dispersa o desvía en cada punto de la superficie (5) de depósito de tal modo, que al menos una parte de la luz pasante sea desviada hacia el dispositivo (23) de grabación de imágenes.

Description

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DESCRIPCION

Dispositivo para individualizar mercandas a almacenar en un almacen automatizado

El invento se refiere a un dispositivo para individualizar mercandas a almacenar en un almacen automatizado con un dispositivo de transporte para el transporte de las mercandas desde un deposito sobre una superficie de deposito de un dispositivo de recogida, un dispositivo de mando para activar el dispositivo de transporte, un sensor acoplado con el dispositivo de mando, que registra la incidencia de mercandas en la superficie de deposito, interrumpiendo el dispositivo de mando el transporte de mercandas adicionales a la superficie de deposito una vez que se registro la incidencia de una mercanda o de varias mercandas, un dispositivo de registro acoplado con el dispositivo de mando para registrar la posicion y la situacion de las mercandas depositadas sobre la superficie de deposito, poseyendo el dispositivo de registro un dispositivo de grabacion de imagenes, que genera al menos imagenes del lado inferior del dispositivo de recogida a partir de las que el dispositivo de mando recoge informacion de la posicion y de la situacion de las mercandas depositadas y con un dispositivo de manejo acoplado con el dispositivo de mando para retirar una mercanda de la superficie de deposito para el transporte ulterior al almacen, gobernando el dispositivo de mando de manera definida el dispositivo de manejo en funcion de la informacion sobre la posicion y la situacion de tal modo, que recoja una mercanda individual.

Un dispositivo de individualizacion segun el preambulo de la reivindicacion 1 es conocido a traves del documento DE 10 2004 012 133 A1. El dispositivo de individualizacion conocido es utilizado en especial para preparar una cantidad grande de mercandas con forma de paralelepfpedo con las dimensiones mas variadas, en especial envases de medicamentos, que se hallan en primer lugar en un bunker de recogida, de tal modo, que despues de registrar sus dimensiones y la identificacion pueden ser almacenadas en un almacen automatizado. En el dispositivo conocido transporta por ejemplo un transportador con escalon o una cinta transportadora con travesanos los envases sucesivamente desde el bunker oblicuamente hacia arriba, de manera, que los envases rebasen un canto superior del transportador con escalon o de la cinta transportadora y caigan despues sobre una superficie de deposito. La superficie de deposito es el lado superior de una placa de un material transparente o traslucido, por ejemplo vidrio. Una camara digital situada debajo de la placa genera una imagen, estando enfocada la camara de tal modo, que grabe desde abajo la superficie ocupada con las mercandas con forma de paralelepfpedo. A partir de la imagen asf obtenida se determina tanto la informacion identificadora de los envases depositados, como tambien su posicion y situacion. Utilizando los datos asf determinados se activa una pinza, que accede desde arriba a los envases y que retira envases individuales y los puede llevar al almacen automatizado.

Los inconvenientes de los dispositivos de individualizacion conocidos son, por un lado, el procesamiento relativamente complicado de la imagen y, por otro, los errores en el registro de la posicion y de la situacion, que se pueden producir debido a un desplazamiento de los rayos a causa de la refraccion de la luz en las superficies lfmite de la placa de vidrio.

En el documento de modelo de utilizada DE 20 2004 015 264 U1 se propuso reducir los errores del registro de la situacion y de la posicion utilizando en lugar de la placa de vidrio un soporte delgado (pelfcula o pano) parcialmente permeable a la luz y en el que la luz, que lo atraviesa, se dispersa al menos en parte de manera difusa. Asf por ejemplo, se debe utilizar como soporte un pano tensado. Ademas, se propone, que por encima del soporte se configuren y dispongan una o varias fuentes de luz de tal modo, que la luz de la fuente de luz, respectivamente de las fuentes de luz incida de manera difusa desde todas las direcciones sobre la totalidad del lado superior del soporte con excepcion de la superficie de deposito de las mercandas depositadas. La luz es reflejada, respectivamente dispersada por medio de una serie de superficies reflectoras o difusoras, de manera, que en casi todas las disposiciones imaginables de las mercandas sobre el soporte exista en cada zona de la imagen del soporte, con excepcion de las superficies cubiertas con las superficies de apoyo de las mercandas, una intensidad minima de iluminacion, es decir, que en especial no se pueden producir sombras centrales.

El inconveniente de la propuesta de este modelo de utilidad es la estructura relativamente complicada y no fiable del soporte y de las fuentes de luz. Ademas, se comprobo, que es relativamente complicado disponer las fuentes de luz, respectivamente las superficies difusoras y reflectoras de tal modo, que se eviten las identificaciones erroneas de la posicion y de la situacion de varias mercandas depositadas.

El invento se basa, partiendo de este estado de la tecnica, en el objetivo de crear una dispositivo de individualizacion relativamente sencillo desde el punto de vista de la construccion en el que se reduzca la probabilidad de que mercandas depositadlas adyacentes sobre el soporte no sean identificadas y diferenciadas correctamente.

Este problema se soluciona segun el invento con un dispositivo de individualizacion con las caractensticas de la reivindicacion 1 para loa individualizacion.

El invento parte de un dispositivo de la clase expuesta mas arriba. Este dispositivo de individualizacion de mercandas a almacenar en un almacen automatizado posee en primer lugar un a dispositivo de transporte para el transporte de mercandas desde una reserva hasta una superficie de deposito de un dispositivo de recogida. Un dispositivo de transporte de esta clase puede ser por ejemplo una cinta transportadora o - con preferencia - un transportador con escalon. La reserva es mantenida por ejemplo en un bunker. El dispositivo de individualizacion posee, ademas, un dispositivo de mando parta activar el dispositivo de transporte, comprendiendo con preferencia

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este dispositivo de mando una computadora. Se preve un sensor acoplado con el dispositivo de mando, que registra la incidencia inminente o real de mercandas sobre la superficie de deposito. Bajo el registro de una incidencia "inminente" de una mercanda sobre la superficie de deposito del dispositivo de recogida tambien se debe entender la cafda o el vuelco desde un borde superior del dispositivo de transporte en la direccion hacia la superficie de deposito del dispositivo de recogida. El dispositivo de mando interrumpe el transporte de mercandas adicionales hacia la superficie de deposito en el momento en el que se registro la incidencia (inminente o real) de una mercanda o de varias mercandas sobre la superficie de deposito. Como sensor se puede utilizar por ejemplo una barrera de luz o un sensor de proximidad. La incidencia de varias mercandas es registrada por ejemplo, cuando estas son transportadas al mismo tiempo o casi al mismo tiempo por el dispositivo de transporte a la superficie de deposito. El dispositivo posee, ademas, un dispositivo de registro acoplado con el dispositivo de mando para el registro de la posicion y de la situacion de las mercandas depositadas sobre la superficie de deposito, poseyendo el dispositivo de registro un dispositivo de grabacion de imagenes, por ejemplo una camara, que genere al menos una imagen del lado inferior de la superficie de deposito del dispositivo de recogida a partir de la que obtiene el dispositivo de mando una informacion de la posicion y de la situacion de las mercandas depositadas. El concepto "posicion y situacion" abarca en este caso tanto el lugar de deposito, como tambien la orientacion y el contorno proyectado perpendicularmente sobre la superficie de deposito de la mercanda depositada. Un dispositivo de manejo acoplado con el dispositivo de mando sirve para retirar una mercanda de la superficie de deposito para su transporte ulterior al almacen, gobernando el dispositivo de mando de manera definida el dispositivo de manejo en funcion de la informacion de la posicion y de la situacion de tal modo, que recoja con seguridad una mercanda individual. Este dispositivo de manejo posee por ejemplo una pinza con mordazas, pero con preferencia una pinza de aspiracion. Una recogida "segura" significa aqm, que la mercanda debe quedar asegurada contra un desplazamiento en el dispositivo ce manejo o el desprendimiento del dispositivo de pinza.

Un dispositivo de la clase mencionada mas arriba se caracteriza segun el invento por el hecho de que el dispositivo de registro posee una fuente de luz dispuestas por encima de la superficie de deposito y que al menos genera un haz de luz, que incide de manera exclusiva perpendicularmente en la superficie de deposito, cubriendo el al menos un haz de luz la totalidad de la superficie de deposito o es movido de tal modo, que sucesivamente se barra la totalidad de la superficie de deposito a registrar y por el hecho de que el dispositivo de recogiola se configura de tal modo, que deje pasar la luz de la fuente de luz, que atraviesa la superficie de deposito y al mismo tiempo la disperse o desvfe en todos los lugares de la superficie de deposito de tal modo, que al menos una parte de la luz de la fuente de luz pasante sea desviada hacia el dispositivo de grabacion de imagenes. El dispositivo de recogida posee por ejemplo por debajo de la superficie de deposito un material, que deja pasar la luz de la fuente de luz y la dispersa al mismo tiempo de manera difusa. Bajo incidencia "perpendicular" de un haz de luz tambien se debe entender una incidencia en la que la direccion de incidencia se desvfe un pequeno angulo tolerable de la perpendicular a la superficie de deposito, por ejemplo de algunos grados, como es en especial el caso en las zonas del borde de un haz de luz con una divergencia muy pequena.

La idea central del invento es la exploracion de la superficie de deposito con la ayuda de uno o varios haces de luz, que incidan perpendicularmente en la superficie de deposito y que proceden de una fuente de luz, cuya distancia a la superficie de deposito es mayor que la maxima altura previsible de una mercanda, que descanse en la superficie de deposito, de manera, que pueda ser reproducida una proyeccion del contorno de la mercanda depositada. Una configuracion de esta clase de la fuente de luz evita de manera fiable los apantallamientos de huecos estrechos entre mercandas depositadas proximas sobre la superficie de deposito y no solo permite el registro del contorno de mercandas con forma de paralelepfpedo, sino tambien el contorno de mercandas cilmdricas, que asientan con su superficie envolvente, como por ejemplo botes y botellas.

En una forma de ejecucion preferida del dispositivo segun el invento comprende el dispositivo de recogida una placa plana, cuyo lado superior forma la superficie de deposito. En este caso se puede prever, que la placa no se disponga inicialmente (en su posicion basica) horizontalmente, sino que este inclinada, es decir, que desciende desde el dispositivo de transporte, de manera, que las mercandas, que inciden en la superficie de deposito se deslicen o rueden primeramente sobre la superficie inclinada. Un dispositivo de ajuste acoplado con el dispositivo de mando esta configurado de tal modo, que pueda mover la placa con rapidez hasta una posicion horizontal. En el momento en el que el sensor registre la incidencia de una mercanda en la superficie de deposito y lo haya comunicado al dispositivo de mando, el dispositivo de mando da lugar a un movimiento de ajuste del dispositivo de ajuste, de manera, que la superficie de deposito sea movida hasta la posicion horizontal y se frene el deslizamiento de la mercanda. Despues de retirar la mercanda de la superficie de deposito se mueve esta nuevamente a la posicion basica inclinada.

La fuente de luz dispuesta por encima de la superficie de deposito genera con preferencia una pluralidad de haces de luz, que incidan exclusivamente en sentido perpendicular sobre la superficie de deposito, poseyendo los haces de luz adyacentes a lo sumo una separacion maxima correspondiente a una resolucion deseada. Esto acelera la exploracion (o el barrido) de la superficie de deposito.

En un perfeccionamiento preferido de esta forma de ejecucion del dispositivo segun el invento se preve, que la fuente de luz sea movible, iluminando los haces de luz una franja, que se extiende en una primera direccion sobre la superficie de deposito, gobernando el dispositivo de mando la fuente de luz movible de tal modo, que la franja iluminada se desplace sobre la superficie de deposito en una segunda direccion perpendicular a la primera direccion.

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"Perpendicular" incluye en este caso una desviacion angular tolerable de unos pocos grados con relacion al angulo recto. El dispositivo preferidlo permite una configuracion relativamente sencilla en forma lineal de la fuente de luz, iluminando los haces de luz dispuestos muy proximos entre sf una franja sobre la superficie de deposito. La fuente de luz se mueve despues a modo de un escaner en la direccion longitudinal sobre la superficie de deposito. En este caso se debe entender bajo movimiento de la fuente de luz tanto un movimiento del propio componente, que genera la luz, como tambien un movimiento de un mecanismo de direccion de los rayos (por ejemplo un reflector). Los haces de luz, que forman la franja inciden con preferencia al mismo tiempo y paralelos sobre la superficie de deposito; sin embargo, tambien cabe imaginar, que los haces de luz sean movidos con alta velocidad a lo largo de la franja, siendo su velocidad de escaneo considerablemente mayor que la velocidad del movimiento de la franja iluminada en la segunda direccion.

Cuando en el marco de este invento se habla de que la placa, que soporta la superficie de deposito, deja pasar la luz de la fuente de luz y al mismo tiempo la dispersa de manera difusa, se debe entender, que se deja pasar al menos una parte esencial de la radiacion de luz y que de esta parte pasante se dispersa de manera difusa una parte esencial. Para el funcionamiento del invento no es esencial, que una parte de la luz de la fuente de luz sea reflejada por la superficie de deposito o sea absorbida por la placa. Igualmente tiene importancia secundaria, que la dispersion difusa sea en realidad totalmente difusa o que una gran parte de la luz sea dispersada en menor medida.

En una forma de ejecucion preferida del dispositivo segun el invento se preve, que el dispositivo de grabacion de imagenes genere durante el movimiento de la franja iluminada una secuencia de imagenes del lado inferior de la superficie de deposito de las que se obtiene la informacion de la posicion y de la situacion de las mercandas depositadas necesaria para la activacion del dispositivo de manejo, equivaliendo la separacion en el tiempo de las imagenes al tiempo en el que la franja iluminada se mueve una distancia, que equivalga aproximadamente a su ancho. A cada posicion de la franja iluminada desplazada el ancho se obtiene una imagen completa de la superficie de deposito. Estas imagenes se componen con un algoritmo apropiado para formar una imagen total. Una parte del procesamiento puede ser realizada ya en el dispositivo de grabacion de imagenes. Esta composicion de secuencias de imagenes tambien podna ser realizada, cuando la fuente de luz no genera una franja iluminada, sino una mancha individual. En este caso es necesario componer mas imagenes.

De manera alternativa cabe imaginar, que el dispositivo de grabacion de imagenes genere durante el movimiento de la franja una secuencia de 20 a varios cientos de imagenes lineales solo unidimensionales, que se extienden en la primera direccion, a partir de las que se obtiene una imagen de la superficie de deposito con la que se obtiene la informacion necesaria de la posicion y de la situacion de las mercandas depositadas para la activacion del dispositivo de manejo. Asf por ejemplo, en una forma de ejecucion de esta alternativa se generan durante el movimiento de la franja en la segunda direccion 20 a 50 imagenes lineales. A partir de estas imagenes lineales compone el dispositivo de mando una imagen de la superficie de deposito de la que se puede obtener la formacion de la posicion y de la situacion de la mercanda depositada en cada caso. Este procedimiento reduce los datos de imagen a procesar manteniendo al mismo tiempo la precision necesaria en la determinacion de la informacion caractenstica de la posicion y de la situacion, pero exige una coordinacion del mando del movimiento de la fuente de luz con el proceso de la composicion de las imagenes de la franja y con ello el registro de la posicion de la franja iluminada asf como un mayor coste de mando.

Una forma de ejecucion preferida del procedimiento segun el invento para la individualizacion se caracteriza por el hecho de que la fuente de luz es una fuente de luz infrarroja y de que la placa posee un material plastico, que deje pasar la luz infrarroja y la disperse al mismo tiempo de manera difusa.

La fuente de luz infrarroja comprende con preferencia una gran cantidad de LED infrarrojos, dispuestos sobre un soporte a lo largo de la primera direccion con separaciones uniformes, irradiando cada LED infrarrojo con un angulo de apertura inferior a 5°. Con preferencia se utilizan LED infrarrojos con un angulo de apertura de 1° a 2°. En el caso del soporte se trata por ejemplo de un circuito impreso en el que estan montados los LED. La separacion entre los LED equivale a la separacion maxima de los haces de luz prefijada por la resolucion. Esta es por ejemplo de 3 a 6 mm.

Los LED infrarrojos emiten en una forma de ejecucion preferida del dispositivo segun el invento los haces de luz perpendicularmente hacia abajo y el soporte es desplazable en la segunda direccion. En esta forma de ejecucion se mueven las propias fuentes de radiacion de luz en la segunda direccion. Los LED infrarrojos emiten en esta forma de ejecucion alternativa haces de luz, por ejemplo en la direccion horizontal y se dispone de manera movible en la segunda direccion un espejo, que desvfa los haces de luz horizontales verticalmente hacia abajo y movible en la segunda direccion.

En una forma de ejecucion preferida del dispositivo segun el invento se extiende la primera direccion transversalmente con relacion a la direccion de transporte del dispositivo de transporte desde el que las mercandas inciden en la superficie de deposito. La franja formada por los haces de luz verticales se halla al principio con preferencia inmediatamente adyacente al final del dispositivo de transporte. Una vez,, que la mercanda o las mercandas hayan sido transportadas hasta la superficie de deposito, se desplaza la franja iluminada en la segunda direccion por encima de las mercandas.

En un perfeccionamiento del dispositivo segun el invento gobierna el dispositivo de mando la fuente de luz movible de tal modo, que la franja iluminada se desplace de manera continua una vez por encima de toda la superficie de deposito. Durante este movimiento continuo de la franja graba el dispositivo de grabacion de imagenes con separaciones equidistantes en el tiempo un a secuencia de imagenes. Las imagenes grabadas se componen 5 sucesivamente para formar la imagen de la superficie de deposito.

Una forma de ejecucion preferida del dispositivo segun el invento de individualizacion segun el invento se caracteriza por el hecho de que el dispositivo de manejo esta suspendido y se grna en una grna lineal montada por encima de la superficie de deposito, que se mueve en la segunda direccion, y por el hecho de que la fuente de luz esta suspendida y es guiada en la misma grna lineal. Esto simplifica la configuracion constructiva del dispositivo de 10 individualizacion, ya que una grna lineal puede ser utilizada tanto para la grna del dispositivo de manejo, como para la grna de la fuente de luz. Esta forma de ejecucion aprovecha la circunstancia de que usualmente se desplaza la fuente de luz por encima de la superficie de deposito para registrar la posicion y la situacion de las mercandas depositadas, retrocediendo despues la fuente de luz a su posicion de partida en el borde de la superficie de deposito, de manera, que a continuacion se dispone de la grna lineal en toda su longitud para el transporte del 15 dispositivo de manejo. Adicionalmente se puede prever, que el dispositivo de manejo y la fuente de luz aprovechen el mismo accionamiento, incluso esten unidos entre sf Esto reduce los costes del mando.

Los perfeccionamientos ventajosos y/o preferidos del invento se caracterizan en las reivindicaciones subordinadas.

En lo que sigue se describira el invento con detalle por medio de un ejemplo de ejecucion preferido representado en el dibujo. En el muestran:

20 La figura 1, una construccion esquematica del dispositivo de individualizacion segun el invento.

La figura 2, una vista esquematica en planta de las fuentes de luz guiadas en las grnas lineales con la superficie de deposito dispuesta debajo.

| La figura 1 muestra una representacion esquematica de un dispositivo 1 de individualizacion segun el invento. El dispositivo 1 de individualizacion esta formado por cuatro componentes principales, un dispositivo 3 de transporte 25 para el transporte de mercandas 2 desde una reserva 4 a una superficie 5 de deposito, una computadora 6 de mando, un dispositivo de registro acoplado con la computadora 6 de mando para registrar la posicion y la situacion (incluido el contorno proyectado) de las mercandas 2 depositadas sobre la superficie 5 de deposito y un dispositivo de manejo acoplado con la computadora 6 de mando para la retirada de una mercanda de la superficie 5 de deposito para el transporte ulterior al almacen. El dispositivo de registro para registrar la posicion y la situacion de 30 las mercandas 2 depositadas sobre la superficie 5 de deposito comprende un dispositivo 23 de grabacion de imagenes dispuesto debajo de la superficie 5 de deposito y una fuente 18 de luz infrarroja dispuesta por encima de la superficie 5 de deposito, sirviendo la fuente 18 de luz infrarroja para iluminar la superficie 5 de deposito y el dispositivo 23 de grabacion de imagenes para grabar las imagenes creadas durante la iluminacion. Estos componentes se describiran en lo que sigue junto con sus funciones.

35 Una gran cantidad de mercandas con formas distintas y tamanos distintos, en especial envases 2 de medicamentos, se halla en primer lugar en un recinto 4 de reserva en el que se trata por ejemplo de un recipiente o bunker abierto por arriba. De esta reserva 4 se transportan los envases 2 de medicamentos por medio de un transportador 3 con escalon oblicuamente hacia arriba. El transportador 3 con escalon comprende una placa 29 de deposito con un borde 30 superior. Por encima de la placa 29 de deposito se desplaza de abajo arriba un escalon con un canto de 40 transporte paralelo a la placa 29 de deposito, siendo gobernado este movimiento del transportador 3 con escalones por la computadora 6 de mando. En la figura 1 se representa una lmea 28 de union entre la computadora 6 de mando y un accionamiento de mando del transportador 3 con escalon, que acciona el escalon, que empuja hacia arriba. El movimiento del escalon de representa con una flecha delgada. Un envase 2 de medicamento depositado sobre una placa 29 de deposito es empujada hacia arriba con el canto de transporte del escalon, lo que se indica 45 con la flecha 31. El envase 2 de medicamento es empujado hasta que se rebasa el canto 30 superior y bascula o cae despues sobre la superficie 5 de deposito. Esta incidencia del envase 2 de medicamento sobre la superficie 5 de deposito es registrada con un sensor 7, que por ejemplo es una barrera de luz dispuesta paralela al canto 30 superior del transportador 3 con escalon. Sin embargo, cabe imaginar otras disposiciones de sensores, como por ejemplo sensores de contacto. El ancho del transportador 3 con escalon se elige en este caso de tal modo, que sea 50 algo menor que el ancho de la superficie 5 de deposito. Ademas, el ancho esta adaptado al previsible espectro de tamanos de los envases 2 de medicamentos. Con cada empuje hacia arriba del escalon desde la reserva hacia el canto 30 superior se empuja uno o varios envases de medicamentos con el canto de transporte del escalon por encima del canto 30 de la placa 29 de deposito.

La superficie 5 de deposito esta formada con preferencia por el lado superior de una placa 27 plana. La placa 27 se 55 halla en primer lugar (no representado en la figura 1) en su posicion basica, es decir, que desciende con relacion al dispositivo 3 de transporte, de manera, que las mercandas 2, que inciden en la superficie 5 de deposito se deslizan o ruedan en primer lugar sobre un plano inclinado. Un dispositivo de ajuste acoplado con el dispositivo 6 de mando se configura de tal modo, que pueda mover rapidamente la placa 27 hasta una posicion horizontal. En el momento en el que el sensor 7 registra la incidencia (inminente) de una mercanda 2 sobre la superficie 5 de deposito y lo

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comunica a la unidad 6 de mando, el dispositivo 6 de mando provoca un movimiento de ajuste del dispositivo de ajuste, de manera, que la superficie 5 de deposito es movida hacia la posicion horizontal (representada en la figura 1) y se frena el deslizamiento de la mercanda 2. Despues de retirar la mercanda 2 de la superficie 5 de deposito se devuelve esta a la posicion basica inclinada.

Una vez que con el sensor 7 se registra, que un envase 2 de medicamento o varios envases 2 de medicamento han llegado al mismo tiempo a la superficie 5 de deposito de la placa 27, la computadora 6 de mando se encarga de que el transportador 3 con escalon no transporte mas envases 2 de medicamento, es decir, que su escalon de transporte es retrocedido hacia abajo. Ademas, la computadora 6 de mando activa el dispositivo de registro para registrar la posicion y la situacion de los envases 2 de medicamento depositados sobre la superficie 5 de deposito. Para ello gobierna la computadora 6 de mando por medio de la lmea 21 un accionamiento 19 para la fuente 18 de luz infrarroja, que se encarga de que la fuente 18 de luz infrarroja se mueva en la direccion de la flecha 20, es decir en la direccion x. El movimiento de la fuente 18 de luz infrarroja comienza con preferencia en el borde de la superficie 5 de deposito adyacente al transportador 3 con escalon y se prolonga despues de manera continua sobre la totalidad de la superficie 5 de deposito hasta el borde opuesto. La fuente 18 de luz infrarroja y su accionamiento 19 estan suspendidos y son guiados en una grna 12 lineal.

La fuente 18 de luz infrarroja envfa varios haces 22 de luz dispuestos uno detras de otro en la direccion y hacia la superficie 5 de deposito de tal modo, que estos haces 22 de luz iluminen una franja 26 estrecha, que se extienden en la direccion y. Para generar los haces 22 de luz se utiliza por ejemplo una fuente 18 de luz infrarroja, que posee una serie de LED 32 infrarrojos, como se representa en la figura 2. La figura 2 representa una vista esquematica en planta del dispositivo de registro del dispositivo 1 de individualizacion segun el invento. En la figura 2 se representa la superficie 5 de deposito por encima de la que estan dispuestas dos grnas 12 lineales en las que se sujeta y grna la fuente 18 de luz infrarroja. La fuente 18 de luz infrarroja posee en el ejemplo representado en la figura 2 veinte LED 32 infrarrojos dispuestos en una fila a lo largo de la direccion y. La fuente 18 de luz infrarroja es movible en la direccion de a flecha 20. Mientras que la computadora 6 de mando activa el accionamiento 19 de la fuente 18 de luz infrarroja de tal modo, que la fuente 18 de luz infrarroja se desplace co n velocidad aproximadamente constante en la direccion x por encima de la superficie 5 de deposito, la computadora 6 de mando se encarga, ademas, a traves de la lmea 24 de union, de que el dispositivo 23 de registro de imagenes genere una cantidad prefijada de imagenes con aproximadamente la misma separacion en el tiempo. Durante el movimiento de la fuente de luz infrarroja se generan por ejemplo 20 a 400 imagenes, con preferencia 40 a 80. A partir de las imagenes generadas durante el movimiento de la franja iluminada del lado inferior de la superficie de deposito se obtiene una imagen de la superficie de deposito de la que se deriva la informacion necesaria de la posicion y de la situacion de las mercandas depositadas necesaria para la activacion del dispositivo de manejo, correspondiendose la separacion de las imagenes en el tiempo con el tiempo en el que la franja iluminada se mueve una distancia correspondiente a la resolucion deseada de la imagen. A cada posicion de la franja iluminada desplazada la resolucion deseada de la imagen se obtiene una imagen completa de la superficie de deposito. Estas imagenes se componen con un algoritmo apropiado para formar una imagen total. Una parte del procesamiento puede ser realizado ya en el dispositivo 23 de grabacion de imagenes.

La superficie 5 de deposito es el lado superior de una placa 27 de material plastico, que es permeable a la luz infrarroja emitida y que la dispersa de manera difusa durante su paso por ella. La luz infrarroja llega, debido a la dispersion difusa, a la camara 23 independientemente de la posicion e la que se halle la franja 26 iluminada sobre la superficie 5 de deposito. Si al barrer la superficie 5 de deposito una parte de la superficie es cubierta por un envase 2 de medicamento depositado, las imagenes generadas con la camara 23 durante el barrido del envase 2 de medicamento contienen en la zona de las coordenadas y cubiertas por el envase 2 de medicamento, superficies no iluminadas. De la secuencia de imagenes de la camara 23 en las que aparecen superficies no iluminadas durante el barrido del envase 2 de medicamento calcula la computadora 6 de mando las coordenadas de posicion de lOs envases 2 de medicamento depositados.

Una vez que la computadora 6 de mando determine sobre la base de las senales de imagen procedentes de la camara 23 la posicion y la situacion de los envase 2 de medicamento depositados sobre la superficie 5 de deposito, puede utilizar estas coordenadas para la excitacion de un dispositivo de manejo, que retira un envase 3 individual de la superficie 5 de deposito y lo deposita sobre la cinta 16 transportadora, llevando la cinta 16 transportadora el envase 2 de medicamento a una zona de captacion (no representada en la figura 1) de un aparato de servicio de estantenas de un almacen automatizado con estantenas. Para ello se acopla la computadora 6 de mando por medio de lmeas 14 con el dispositivo 8 a 11 de manejo. Ademas, esta acoplado por medio de lmeas 17 con el accionamiento 15 de la cinta 16 transportadora.

El dispositivo de manejo es soportado y guiado por una grna 12 lineal, y tiene un accionamiento 10 que puede mover el dispositivo de manejo en la direccion de la flecha 13. El dispositivo de manejo posee en el ejemplo de ejecucion representado en la figura 1 una cabeza 9 de aspiracion con la que el dispositivo de manejo puede aspirar el lado superior de un envase 2 de medicamento depositado sobre la superficie 5 de deposito, de manera, que el envase 2 de medicamento pueda ser levantado hacia arriba de la superficie 5 de deposito. La cabeza 9 de aspiracion es gobernada con un accionamiento alojado en una caja 8. Para poder mover la cabeza 9 de aspiracion en la direccion vertical posee el dispositivo de manejo un segundo accionamiento 11 guiado en un carril vertical. Al mismo tiempo se preve un accionamiento adicional con el que la cabeza 9 de aspiracion puede ser movida en a direccion y. Con

ello es posible mover la cabeza 9 de aspiracion en las tres direcciones del espacio. La computadora 6 de mando se encarga, basandose en las coordenadas de situacion registradas, de que la cabeza 9 de aspiracion ataque en un punto predeterminado del lado superior del envase 2 de medicamento, que garantice una captacion segura del envase 2 de medicamento. El envase 2 de medicamento aspirado es levantado de la superficie 5 de deposito y es 5 depositado sobre la cinta 16 transportadora.

Una ventaja adicional de la forma de ejecucion del dispositivo 1 de individualizacion representado en la figura 1 es que la grna 12 lineal soporta tanto la fuente 18 de luz infrarroja con su accionamiento19, como tambien el dispositivo de manejo. Al comienzo de un ciclo de individualizacion se halla la fuente 18 de luz infrarroja en la posicion marginal representada en el lado izquierdo de la figura 1, mientras que el dispositivo de manejo se halla fuera de la superficie 10 5 de deposito, por ejemplo por encima de la cinta 16 transportadora en el borde derecho de la grna 12 lineal.

Durante el desarrollo usual del procedimiento se escanea en prime lugar la superficie 5 de deposito por medio de la fuente 18 de luz infrarroja, siendo posible desplazar la fuente 18 de luz infrarroja a lo largo de la grna 12 lineal sin que colisione con el dispositivo de manejo. Despues del escaneo se desplaza nuevamente la fuente 18 de luz infrarroja hasta el borde izquierdo de la grna 12 lineal, de manera, que ahora se dispone de la totalidad de la grna 12 15 lineal para el movimiento del dispositivo de manejo.

Claims

5

10

15

20

25

30

35

40

45

50

REIVINDICACIONES

1. Dispositivo (1) para individualizar mercandas (2) a almacenar en un almacen automatizado con

un dispositivo (3) de transporte para el transporte de las mercandas (3) desde una reserva (4) a una superficie (5) de deposito de un dispositivo (27) de recogida,

un dispositivo (6) de mando para activar el dispositivo (3) de transporte,

un sensor (7) acoplado con el dispositivo (6) de mando, que registra la incidencia inminente o real de mercandas (2) en la superficie (5) de deposito, interrumpiendo el dispositivo (6) de mando el transporte de mercandas (2) adicionales a la superficie (5) de deposito una vez que se registro la incidencia de una mercanda o de varias mercandas (2),

un dispositivo de registro acoplado con el dispositivo (6) de mando para registrar la posicion y la situacion de las mercandas (2) depositadas sobre la superficie (5) de deposito, poseyendo el dispositivo de registro un dispositivo (23) de grabacion de imagenes, que genera imagenes del lado inferior de la superficie (5) de deposito del dispositivo (27) de recogida a partir de las que el dispositivo (6) de mando obtiene informacion de la posicion y de la situacion de las mercandas (2) depositadas

y con un dispositivo de manejo (8-11) acoplado con el dispositivo (6) de mando para retirar una mercanda (2) de la superficie (5) de deposito para un transporte ulterior al almacen, gobernando el dispositivo (6) de mando de manera definida el dispositivo (8-11) de manejo en funcion de la informacion de la posicion y de la situacion de tal modo, que recoja con seguridad una mercanda (2) individual, caracterizado por que

el dispositivo de registro posee una fuente (18-19) de luz dispuesta por encima de la superficie (5) de deposito, que genera al menos un haz (22) de luz, que incide perpendicularmente sobre la superficie (5) de deposito, cubriendo el al menos un haz (22) de luz la totalidad de la superficie (5) de deposito a abarcar o es movido de tal modo, que sucesivamente se barra la totalidad de la superficie (5) de deposito a abarcar

y por que el dispositivo (27) de recogida se configura de tal modo, que deje pasar la luz de la fuente (18-19) de luz, que pasa a traves de la superficie (5) de deposito y al mismo tiempo la dispersa o desvfa en cada punto de la superficie (5) de deposito de tal modo, que al menos una parte de la luz pasante sea desviada hacia el dispositivo (23) de grabacion de imagenes.
2. Dispositivo (1) para individualizar segun la reivindicacion 1, caracterizado por que el material del dispositivo (27) de recogida debajo de la superficie (5) de deposito permite el paso a la luz de la fuente (18-19) de luz y la dispersa al mismo tiempo de manera difusa.
3. Dispositivo (1) para individualizar segun la reivindicacion 1 o 2, caracterizado por que el dispositivo de recogida comprende una placa (27) plana, cuyo lado superior forma la superficie (5) de deposito.
4. Dispositivo (1) para individualizar segun una de las reivindicaciones 1 a 3, caracterizado por que la fuente (18-19) de luz dispuesta por encima de la superficie (5) de deposito genera una pluralidad de haces (22) de luz, que inciden de manera exclusiva perpendicularmente en la superficie (5) de deposito, poseyendo los haces (22) de luz adyacentes a lo sumo una separacion mutua maxima correspondiente a una resolucion deseada.
5. Dispositivo para individualizar segun la reivindicacion 4, caracterizado por que la fuente (18-19) de luz es movible, iluminando los haces (22) de luz una franja (26), que se extiende en una primera direccion (y) sobre la superficie (5) de deposito, gobernando el dispositivo (6) de mando la fuente (18-19) de luz movible de tal modo, que la franja (26) iluminada se mueva por encima de la superficie (5) de deposito en una segunda direccion (x) perpendicular a la primera direccion (y).
6. Dispositivo para individualizar segun la reivindicacion 5, caracterizado por que el dispositivo (23) de grabacion de imagenes genera durante el movimiento de la franja (26) iluminada una secuencia de imagenes del lado inferior de la superficie (5) de asiendo a partir de las que se obtiene una imagen de la superficie (5) de deposito de la que se obtiene la informacion de la posicion y de la situacion de las mercandas (2) depositadas necesaria para la activacion del dispositivo (9-11) de manejo, equivaliendo la separacion en el tiempo de las imagenes al tiempo e n el que la franja (26) iluminada se mueve una distancia equivalente aproximadamente al ancho de la franja.
7. Dispositivo para individualizar segun la reivindicacion 5 o 6, caracterizado por que la fuente (18-19) de luz es una fuente de luz infrarroja y por que la placa (27) posee un material plastico, que deja pasar la luz infrarroja y la dispersa al mismo tiempo de manera difusa.
8. Dispositivo para individualizar segun una de las reivindicaciones 4 a 7, caracterizado por que la fuente (18-19) de luz comprende una gran cantidad de LED (32) dispuestos sobre un soporte (33) a lo largo de la primera direccion (y) uno al lado de otro con separaciones uniformes, irradiando cada LED (32) un haz de luz con un angulo de apertura inferior a 5°.
9. Dispositivo para individualizar segun la reivindicacion 8, caracterizado por que los LED (32) irradian la luz perpendicularmente hacia abajo y por que el soporte (33) puede ser desplazado en la segunda direccion (x).
10. Dispositivo para individualizar segun la reivindicacion 8, caracterizado por que los LED irradian los haces de luz horizontalmente y por que un espejo dispuesto paralelo a un soporte fijo de los LED desvfa los haces de luz

5 horizontales verticalmente hacia abajo puede ser desplazado en la segunda direccion (x).
11. Dispositivo para individualizar segun una de las reivindicaciones 5 a 10, caracterizado por que la primera direccion (y) se extiende transversalmente con relacion a la direccion de transporte del dispositivo (3) de transporte del que las mercandas (2) inciden en la superficie (5) de deposito.
12. Dispositivo para individualizar segun una de las reivindicaciones 5 a 11, caracterizado por que el dispositivo (6) 10 de mando gobierna la fuente (18-19) de luz movible de tal modo, que la franja (26) iluminada se mueva de manera

continua una vez sobre la totalidad de la superficie (5) de deposito.
13. Dispositivo para individualizar segun una de las reivindicaciones 5 a 12, caracterizado por que el dispositivo (911) de manejo esta suspendido y se grna en una grna (12) lineal montada por encima de la superficie (5) de deposito y que se extiende en la segunda direccion (x) y por que la fuente (18-19) de luz esta suspendida y es guiada en la

15 misma grna (12) lineal.