ES2553927B1

ES2553927B1 - Dispositivo instalado en un vehículo para la recogida y elevación de contenedores y descarga de su contenido

Info

Publication number: ES2553927B1
Application number: ES201430818A
Authority: ES
Inventors: Jose Francisco SÁNCHEZ ESPÍN; Miguel Ángel FERNÁNDEZ CELA
Original assignee: Explin Iris S L; Explin Iris Sl
Current assignee: Explin Iris Sl
Priority date: 2014-05-29
Filing date: 2014-05-29
Publication date: 2016-09-20
Anticipated expiration: 2034-05-29
Also published as: EP3150513A4; ES2553927A1; EP3150513B1; ES2799428T3; EP3150513A1; WO2015181409A1

Abstract

Dispositivo instalado en un vehículo para la recogida y elevación de contenedores y descarga de su contenido.#La presente invención concierne a un dispositivo dotado de un brazo articulado accionado mediante un sistema de accionamiento controlado eléctrica o electrónicamente, pudiendo dicho dispositivo recoger, elevar y descargar contenedores, a través de un ciclo de trabajo que incluye al menos las siguientes posiciones, retraída, extendida, de asido, de elevación y de descarga, pudiendo dicho dispositivo recoger contenedores situados indistintamente en uno cualquiera de los dos flancos de un vehículo, teniendo dicho brazo articulado una columna vertical fija unida al vehículo, un primer segmento perpendicular a la dirección de avance del vehículo y articulado respecto a la columna vertical mediante una primera articulación, y un segundo segmento perpendicular al primer segmento y horizontal, con un dispositivo de asido en su extremo.

Description

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DESCRIPCION

DISPOSITIVO INSTALADO EN UN VEHICULO PARA LA RECOGIDA Y ELEVACION DE CONTENEDORES Y DESCARGA DE SU CONTENIDO

Campo de la tecnica

La presente invention concierne a un dispositivo instalado en un vehiculo para la recogida y elevation de contenedores y descarga de su contenido, mediante un brazo articulado accionado mediante un sistema de accionamiento, por ejemplo hidraulico, controlado hidraulica, electrica o electronicamente, pudiendo dicho dispositivo recoger, elevar y descargar contenedores, a traves de un ciclo de trabajo que incluye al menos las siguientes posiciones, retraida, extendida, de asido, de elevacion y de descarga, y estando concebido dicho dispositivo para recoger contenedores situados indistintamente en uno cualquiera de los dos flancos del vehiculo.

Estado de la tecnica

Los sistemas de recogida y vaciado de contenedores, mediante un vehiculo dotado de un dispositivo de recogida formado por un brazo articulado accionado mediante un sistema de accionamiento son ampliamente conocidos.

Por ejemplo el documento WO9639347A2 describe un brazo articulado dotado de una base rotatoria de eje vertical, sobre la que se encuentran cuatro segmentos articulados entre si mediante tres articulaciones paralelas entre si de eje horizontal, ademas ser uno de dichos segmentos telescopico. Esta configuration permite al brazo girar sobre su base rotativa, accediendo a ambos lados del vehiculo, y mediante el resto de articulaciones permite elevar y situar un contenedor sobre el vehiculo. Sin embargo esta solution tiene una elevada complejidad mecanica y de control, pues hay que actuar sobre 5 actuadores (4 articulaciones y 1 segmento telescopico), y hay que controlar la position con precision de los citados segmentos para conseguir acoplar el extremo de dicho brazo a un contenedor.

El documento EP0695702A1 describe una solucion parecida a la anterior pero con una articulation horizontal menos, y prevista para ser fijada al chasis del vehiculo por su parte trasera y en una posicion inferior.

En el documento WO8301407A1 se describe un brazo articulado dotado de una articulacion de eje vertical y de una articulacion de eje horizontal en su base, un segmento telescopico, y

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una articulacion de eje vertical y una articulacion de eje horizontal en su extremo distal. Este brazo puede girar sobre su base en un plano horizontal, y tambien girar sobre un plano vertical, lo que le otorga dos modos distintos de acceder a lados opuestos de la base, pero una vez mas este dispositivo requiere del accionamiento y control de 5 actuadores (4 articulaciones y 1 segmento telescopico) lo que encarece y dificulta su fabrication, uso y mantenimiento.

El documento EP1084069B1 describe un brazo compuesto por dos segmentos extensibles perpendiculares entre si, uno horizontal y uno vertical, montados sobre una base rotatoria de eje vertical. Esto confiere al brazo la libertad de acceder a lados opuestos del vehiculo sobre el que se monta gracias a la rotation de la base, y solo requiere el control de 3 accionadores para su manejo. En este caso, para conseguir que el segmento horizontal pueda descender hasta una position inferior cercana a la base del brazo, el segmento vertical es un brazo telescopico sobre el que hay unas guias verticales, por encima de las cuales el segmento horizontal puede ascender o descender. Esta solution anade complejidad tecnica al conjunto.

Todas las soluciones descritas hasta este punto disponen de una base rotativa de eje vertical, sobre la que se situa el resto del brazo, y que es la que permite a dicho brazo alcanzar cualquier punto situado a su alrededor. En cuanto elevan dicho contenedor y giran dicha base rotativa para situar dicho contenedor sobre el vehiculo para su descarga, se efectua una traslacion y una rotacion de dicho contenedor, y no solo una traslacion.

Por el contrario el documento US2002071749A1 describe una solucion para la recogida, elevation y vaciado de contenedores en un vehiculo, que unicamente permite la recogida desde un unico flanco de dicho vehiculo, pero que no dispone de dicha base articulada de eje vertical. Este antecedente dispone de un segmento articulado respecto al vehiculo mediante una articulacion de eje horizontal que permite elevar o descender el extremo distal de dicho segmento, posibilitando la elevacion de un contenedor asido para su vaciado. Esta construction es en concepto muy simple, pero no permite la recogida de contenedores dispuestos en flancos opuestos del vehiculo.

Breve description de la invention

La invencion propuesta concierne a un dispositivo instalado en un vehiculo para la recogida y elevacion de contenedores y descarga de su contenido en el interior de dicho vehiculo. El vehiculo define una direction de avance, que es la direction en la que el vehiculo avanza

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cunado no gira su direction, y dos flancos opuestos. Dicha elevation y descarga de contenedores se realiza mediante un brazo articulado accionado por unos medios de accionamiento, por ejemplo hidraulicos o electricos, controlados hidraulica, electrica o electronicamente, pudiendo dicho dispositivo recoger, elevar y descargar contenedores situados indistintamente en uno de los flancos opuestos del vehiculo de recogida, a traves de un ciclo de trabajo que incluye al menos las siguientes posiciones, retraida, extendida, de asido, de elevacion y de descarga, pudiendo ser dicho ciclo de trabajo efectuado indistintamente en uno u otro flanco del vehiculo.

Dicho dispositivo incluye un conjunto de brazo movil articulado el cual integra al menos los siguientes elementos:

• una columna vertical;

• un primer segmento de brazo en voladizo articulado mediante una primera articulation respecto a la columna vertical;

• un segundo segmento de brazo en voladizo unido al extremo distal del primer segmento;

• un dispositivo de asido.

La columna vertical se encuentra unida al vehiculo en una position central, respecto al plano de simetria del mencionado vehiculo, unida a el de un modo no articulado.

El primer segmento se encuentra dispuesto en una orientation sustancialmente perpendicular a la direccion de avance.

En un extremo distal de dicha columna vertical se halla una primera articulacion que une el primer segmento a la columna vertical. Dicha primera articulacion permite el giro del primer segmento alrededor de un eje dispuesto en la direccion de avance, lo cual permite el movimiento del primer segmento en un plano perpendicular a la direccion de avance. Dicha primera articulacion permite situar el primer segmento en vertical, en posicion de descarga, y permite un abatimiento hacia uno u otro flanco de dicho primer segmento respecto a dicha vertical, de al menos ± 60°, siendo preferible una libertad de movimientos de al menos ± 90°, pudiendo incluso disponer de una libertad mayor a ± 120°. Esta caracteristica permite que el primer segmento se oriente hacia uno u otro flanco del vehiculo, para acceder a contenedores situados indistintamente en cualquiera de dichos flancos.

El segundo segmento esta dispuesto sustancialmente paralelo a la direccion de avance, y se encuentra unido a un extremo distal del primer segmento. De este modo el primer y el

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segundo segmentos citados formaran un brazo en L, siendo ambos segmentos perpendiculares entre s^ y careciendo de articulacion alguna que permita alterar el angulo que forman.

Este segundo segmento soportado en voladizo permite que, estando el primer segmento en vertical, en posicion de descarga, el extremo distal del segundo segmento quede situado por encima de un recipiente de recogida unido al vehiculo.

Se entendera que resulta evidente a un experto que un unico segmento curvado o doblado sera equivalente a dos segmentos perpendiculares entre si.

El dispositivo de asido se halla unido directa o indirectamente al segundo segmento, en una posicion aproximadamente distal, estando dicho dispositivo de asido configurado para acoplarse a un contenedor para permitir su elevacion y la descarga de su contenido dentro del recipiente de recogida del vehiculo. El mencionado dispositivo de asido esta previsto para el asido de contenedores situados indistintamente en uno u otro flanco del vehiculo.

El mencionado dispositivo de asido puede constar, por ejemplo, de una abertura inferior en la que introducir un asidero fijado a la cara superior del contenedor, y de un mecanismo de pinza para producir el asido firme de dicho asidero del contenedor. Otros dispositivos de asido alternativos estan previstos, como por ejemplo un sistema de abrazaderas acoplables a lados opuestos del contenedor para su asido y elevacion, o un sistema de asido lateral del contenedor, como por ejemplo unos ganchos que permitan asir el contenedor por su cara lateral adyacente al vehiculo de recogida. Muchas otras realizaciones son posibles, como resultara evidente a un experto.

Una segunda articulacion se halla configurada para hacer rotar al menos el dispositivo de asido alrededor de un eje paralelo a la direction de avance, permitiendo corregir su orientation respecto a la vertical para asegurar que la carga unida a dicho dispositivo de asido se mantiene con una orientacion constante respecto a la vertical durante su elevacion. Gracias a esta configuration, el segundo segmento puede situarse a uno u otro flanco del vehiculo mediante la rotation de la primera articulacion, y la segunda articulacion permite mantener en todo momento el dispositivo de asido en una posicion angular respecto a la vertical apta para el asido de contenedores, sea cual sea la posicion angular del primer segmento.

Dicha primera articulacion es accionada por un dispositivo de accionamiento, por ejemplo hidraulico,, controlado hidraulica, electrica o electronicamente, como por ejemplo un

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motoreductor hidraulico, o un sistema de pistones hidraulicos o de bielas, o un motor o un servo motor electrico.

En una realization preferida, un primer y un segundo pistones hidraulicos simetricos hacen las funciones de dispositivo de accionamiento. Ambos pistones tienen un extremo conectado con la columna, y un extremo opuesto conectado con el primer segmento, de modo que su extension o retraction provoque el giro del primer segmento respecto la columna. Dicho primer piston se encuentra situado desplazado, respecto al plano de simetria, hacia un primer flanco, y es el encargado de accionar el desplazamiento angular del primer segmento entre la position vertical y su position de abatimiento maximo hacia dicho primer flanco. De un modo simetrico el segundo piston se encuentra desplazado hacia el segundo flanco, y acciona el desplazamiento angular del primer segmento desde su posicion vertical hasta su posicion de abatimiento maximo hacia el segundo flanco. De este modo la combination de ambos pistones permite toda la libertad de movimiento angular del primer segmento. Estando el primer segmento en el flanco opuesto al controlado por cierto piston, este queda desactivado, o es regulado para colaborar con el piston simetrico.

Dicha segunda articulation puede estar igualmente accionada mediante un dispositivo de accionamiento, por ejemplo hidraulico, controlado hidraulica, electrica o electronicamente. De forma preferida este control hidraulico, electrico o electronico reproducira el accionamiento de la primera articulacion pero en sentido inverso, contrarestando el giro angular de la primera articulacion mediante la segunda articulacion, manteniendo asi constante la posicion angular del dispositivo de asido respecto a la vertical.

El control hidraulico, electrico o electronico tambien puede contar, adicional o alternativamente, con sensores que detecten la posicion/inclinacion del dispositivo de asido, controlando entonces el dispositivo de accionamiento para corregir cualquier desviacion detectada de la posicion/inclinacion.

Segun otra realizacion alternativa, la segunda articulacion puede disponer de una transmision mecanica que permita a dicha segunda articulacion reproducir la rotation de la primera articulacion pero en sentido inverso, compensando asi la rotacion de la primera articulacion y manteniendo por lo tanto la orientation del dispositivo de asido respecto a la vertical.

Otra realizacion alternativa para la segunda articulacion, deja esta articulacion libre, quedando entonces el dispositivo de asido orientado por gravedad, de modo que siempre se encuentre vertical sea cual sea la posicion del brazo articulado. En esta tercera realizacion, resulta preferible la inclusion de un elemento de freno que permita bloquear a voluntad la posicion de la citada segunda articulacion en cierta posicion angular, o que dificulte su

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rotacion, para impedir que se produzca su balanceo debido a vibraciones, movimientos bruscos o golpes de viento, pero sin evitar que se produzca su correction angular por efecto de la gravedad.

Una realization alternativa adicional para la segunda articulation dispondria de un control hidraulico, electrico o electronico que permite el giro controlado de la segunda articulacion para realizar el volteo de los contenedores a voluntad sobre el recipiente de recogida de residuos del vehiculo.

El dispositivo hasta ahora descrito dispone de un maximo de dos articulaciones que permiten acceder a contenedores situados en flancos opuestos del vehiculo, mediante un brazo articulado de construction y control muy simples.

Para mejorar el alcance del mencionado brazo articulado, se propone como realizacion alternativa, que el primer segmento sea extensible, por ejemplo mediante segmentos telescopicos, de este modo se consigue aumentar el alcance del brazo articulado a diferentes distancias del vehiculo, que pueden ser alcanzadas extendiendo mas o menos dicho primer segmento. Este movimiento de extension del primer segmento puede estar accionado por unos medios de accionamiento, como por ejemplo pistones hidraulicos y puede estar controlado hidraulica, electrica o electronicamente.

Dicho primer segmento sera sometido a fuertes esfuerzos torsores, pues la carga se encontrara lateralmente distanciada del eje de dicho primer segmento. Con tal de que el mecanismo extensible resista adecuadamente dichos esfuerzos torsores se propone, como una primera realizacion, la utilization segmentos telescopicos de section rectangular, lo que evitara que unos segmentos giren respeto a los otros.

Otra realizacion alternativa propone doblar el primer segmento con dos brazos telescopicos paralelos unidos entre si, de este modo el esfuerzo torsor se reparte, reduciendo el esfuerzo soportado por cada uno, y al estar ambos brazos telescopicos unidos entre si, se evita el giro de los segmentos distales respecto a los segmentos proximales que conforman cada brazo telescopico. Con esta realizacion se pueden emplear segmentos telescopicos cilmdricos, que son mas sencillos, economicos y fiables que los de seccion rectangular.

Otra realizacion propuesta para mejorar el alcance del brazo articulado, es la posibilidad de variar la distancia, en el sentido de avance, que separa el dispositivo de asido del extremo distal del primer segmento. Dicha distancia puede ser alterada desplazando el dispositivo de asido longitudinalmente sobre el segundo segmento, o alterando la longitud del segundo segmento, o variando la position de la union del segundo segmento respecto al primer segmento, en dicha direction de avance.

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Este desplazamiento sera gobernado mediante unos medios de accionamiento controlados hidraulica, electrica o electronicamente.

Este nuevo movimiento del brazo articulado permite que este pueda acceder a dos o mas contenedores adyacentes, en dos o mas ciclos de recogida consecutivos, sin tener que desplazar el vehiculo, o que pueda asir un contenedor incluso si el vehiculo no se ha detenido con precision en la posicion optima para la recogida de dicho contenedor.

El mencionado ciclo de trabajo que rige el brazo articulado incluye al menos las siguientes posiciones:

• posicion retraida, en la que ninguna parte de dicho brazo articulado sobresale del galibo del vehiculo, siendo esta la posicion normal durante el desplazamiento del vehiculo;

• posicion extendida, en la que el brazo articulado sobresale del galibo del vehiculo y situa el dispositivo de asido en una posicion verticalmente coincidente y distanciada con un contenedor;

• posicion de asido, en la que el dispositivo de asido interfiere con el contenedor, y se acopla al mismo de forma segura para permitir su elevacion;

• posicion de elevacion, en la que el brazo articulado eleva el contenedor del suelo; y

• posicion de descarga, en la que el contenedor ha sido elevado, y su contenido puede ser vaciado del contenedor y depositado dentro del recipiente de recogida del vehiculo;

En una primera realization, el contenedor alcanza la posicion de descarga al ser posicionado encima del recipiente de recogida del vehiculo. En dicha posicion de descarga un accionador de descarga, integrado en dicho dispositivo de asido, puede accionar la apertura y cierre de unas compuertas de descarga integradas en la parte inferior de los contenedores, produciendo su vaciado.

En una realizacion alternativa, el contenedor alcanza la posicion de descarga, al ser posicionado en el lateral superior del vehiculo y mediante el giro controlado de la segunda articulation realizar el volteo de los contenedores a voluntad sobre el recipiente de recogida de residuos del vehiculo.

Tambien se contempla que la descarga se obtenga por el volcado del contenedor para la caida de su contenido a traves de su abertura superior.

Estas posiciones del ciclo de trabajo pueden ser reproducidas por parte del brazo articulado, en uno cualquiera de los flancos del vehiculo.

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Adicionalmente, el dispositivo puede incluir un mecanismo de desplazamiento vertical entre la primera articulacion y el vehteulo, permitiendo as^ alterar la posicion vertical relativa de dicha primera articulacion respecto al vehteulo. Esta alteration permite que el movimiento del dispositivo de asido entre la posicion extendida y la posicion de asido sea un movimiento vertical, y no un movimiento de rotation, simplificando mucho las operaciones de accionamiento y control necesarias para conseguir un correcto asido de dicho contenedor. Dicho mecanismo de desplazamiento vertical puede ser de varios tipos. A modo de ejemplo no limitativo, puede tratarse de un mecanismo telescopico instalado en la columna vertical, un riel instalado a lo largo de la columna sobre el que discurre la primera articulacion empujador por ejemplo por unos pistones, un mecanismo tipo tijera, etc.

Los citados medios de accionamiento pueden ser uno cualquiera de los siguientes, u otro equivalente, como resultara obvio para un experto en la materia:

• motor, servomotor, solenoide, electroiman, motor lineal, piston, etc.

Algunos de dichos medios de accionamiento admiten igualmente ser impulsados por energia electrica, neumatica o hidraulica. Se entiende que dichos medios de accionamiento requieren de una fuente externa de energia, y pueden ser controlados electrica o electronicamente, por ejemplo mediante un sistema de interruptores o controles remotos, o mediante un circuito impreso, un controlador logico programable, un ordenador, u otro dispositivo electronico. Los medios de accionamiento de los segmentos o las articulaciones pueden incluir sensores que aportan information para el correcto control electrico o electronico.

El citado control hidraulico, electrico o electronico puede ser por ejemplo los siguientes, u otra solution equivalente, como resultara obvio para un experto en la materia:

• un conjunto de interruptores, conmutadores, palancas, valvulas u otro tipo de controles remotos, que permitan controlar la energia electrica y/o hidraulica proporcionada a los accionadores;

• un dispositivo electronico, como por ejemplo un circuito impreso, un controlador logico programable, un ordenador, o similar, dotado de entradas y salidas de datos, una memoria, y que implementa operaciones de calculo, pudiendo ser dicho dispositivo alimentado con datos procedentes de sensores, sensores de angulos y/o de distancias, y permitiendo estas operaciones de calculo proporcionar ordenes de control.

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Dicho control electrico o electronico incluira una fuente de alimentacion, y puede comprender unos medios de visualization de datos, como una pantalla, para informar a un operario. Tambien puede comprender unos medios que permitan a dicho operario alterar la configuration del dispositivo electronico de control, como por ejemplo un teclado, unos botones, un menu de opciones, etc. Estos dispositivos pueden ser locales o remotos.

Los citados medios de asido pueden ser uno cualquiera de los siguientes, u otro equivalente, como resultara obvio para un experto en la materia:

• una configuracion de pinza o de abrazadora, un teton con aletas retractiles, una rosca, un pasador retractil, una horquilla, etc.

Se entendera que las referencias a position geometricas, como por ejemplo paralelo, perpendicular, tangente, etc. admiten desviaciones de hasta ±5° respecto a la posicion teorica definida por dicha nomenclatura.

Otras caracteristicas de la invention apareceran en la siguiente description detallada de un ejemplo de realization.

Breve descripcion de las figuras

Las anteriores y otras ventajas y caracteristicas se comprenderan mas plenamente a partir de la siguiente descripcion detallada de un ejemplo de realizacion con referencia a los dibujos adjuntos, que deben tomarse a trtulo ilustrativo y no limitativo, en los que:

la Fig. 1 muestra una axonometria de un vehiculo de recogida de residuos, con el brazo articulado objeto de esta invencion dispuesto entre la cabina y el recipiente de recogida del vehiculo, estando el brazo articulado en posicion extendida, segun una primera realizacion;

la Fig. 2 muestra una axonometria del brazo articulado en posicion extendida, segun la primera realizacion;

la Fig. 3a es una section del vehiculo por el brazo articulado, estando este en posicion extendida, y mostrando con lmea de trazos como el brazo articulado puede situarse en vertical, o en el flanco opuesto del vehiculo, segun la primera realizacion;

la Fig. 3b es una realizacion alternativa a la mostrada en la Fig. 3a, en la que se muestra una seccion del vehiculo por el brazo articulado, estando este en posicion extendida, y mostrando con lmea de trazos como el brazo articulado puede situarse en vertical, o en el flanco opuesto del vehiculo, y como un mecanismo de desplazamiento vertical permite pasar de la posicion extendida a la posicion de asido sin requerir rotation del primer segmento;

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la Fig. 4a muestra una seccion transversal del vehteulo por el brazo articulado, estando este en posicion re^da;

la Fig. 4b muestra una seccion transversal del vehiculo por el brazo articulado, estando este en posicion extendida;

la Fig. 4c muestra una seccion transversal del vehiculo por el brazo articulado, estando este en posicion de asido;

la Fig. 4d muestra una seccion transversal del vehiculo por el brazo articulado, estando este en posicion de elevacion;

la Fig. 4e muestra una seccion transversal del vehiculo por el brazo articulado, estando este en posicion de descarga superior.

la Fig. 5 muestra una axonometria del brazo articulado en posicion extendida, segun una segunda realization en la que el primer segmento esta formado por dos brazos telescopicos cilmdricos paralelos y superpuestos, e indicando en lmea discontinua un dispositivo de asido alternativo, ilustrado de forma esquematica, configurado para acoplarse a dos tetones dispuestos en lados opuestos del contenedor, y para producir el vaciado del contenedor por volteo;

la Fig. 6a muestra una seccion transversal del vehiculo por el brazo articulado, segun la segunda realizacion, estando el brazo en posicion retraida;

la Fig. 6b muestra la misma vista que la Fig. 6a, pero con el brazo en una posicion elevada respecto a la columna vertical;

la Fig. 6c muestra la misma vista que la Fig. 6b, pero con el brazo en posicion extendida, mostrandose con un trazo fino posiciones angulares diferentes del brazo, incluyendo la posicion de descarga, en la que el primer segmento se situa en vertical;

la Fig. 7a muestra una seccion transversal del vehiculo por el brazo articulado, estando este vertical en posicion de descarga superior, segun una realizacion alternativa en la que los medios de accionamiento del primer segmento constan de un primer piston y un segundo piston hidraulicos dispuestos simetricamente, cada uno de ellos conectando una parte de la columna con una parte del primer segmento;

la Fig. 7b muestra la misma vista que la Fig. 7a, estando el primer segmento inclinado hacia un primer flanco, gracias al accionamiento del primer piston;

la Fig. 7c muestra la misma vista que la Fig. 7a, estando el primer segmento inclinado hacia un segundo flanco opuesto al primer flanco, gracias al accionamiento del segundo piston.

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Description detallada de un ejemplo de realization

Segun un ejemplo preferido de realizacion mostrado en la Fig. 1, un vehiculo 3 de recogida de residuos define una direction de avance X y dos flancos. Dicho vehiculo 3 dispone de un recipiente de recogida destinado al almacenamiento y transporte de los residuos recogidos, y de un brazo articulado 1 destinado a asir, elevar contenedores de residuos, y a descargar su contenido en el interior del citado recipiente de recogida.

Segun muestra la Fig. 2, el brazo articulado 1 consta, en una primera realizacion, de una columna vertical 10, fijada sobre el vehiculo en su plano de simetria. En un extremo distal de dicha columna vertical 10 se encuentra una primera articulation 30 con un eje de giro horizontal en la direccion de avance del vehiculo, sobre la que se fija un primer segmento 20 del brazo articulado 1.

Dicha primera articulacion puede ser accionada mediante unos medios de accionamiento 2, como por ejemplo un motoreductor hidraulico, o mediante pistones y levas, o de un modo preferido, mostrado en las Fig. 7a, 7b y 7c, mediante un primer piston 2a y un segundo piston 2b dispuestos simetricamente, siendo el primer piston 2a responsable del accionamiento del giro de primer segmento 20 desde su posicion vertical hasta su abatimiento maximo hacia un primer flanco, y siendo el segundo piston 2b el responsable del accionamiento de dicho primer segmento 20 desde su posicion vertical hasta su abatimiento maximo hacia un segundo flanco opuesto al primer flanco. Dichos medios de accionamiento pueden ser controlados hidraulica, electrica o electronicamente.

Una realizacion alternativa es mostrada en la Fig. 5 y en las Fig. 7a, 7b y 7c, segun la cual la primera articulacion 30 puede alterar su position vertical respecto al vehiculo, deslizandose sobre dicha columna vertical 10, accionada por unos medios de accionamiento 2, en este ejemplo unos pistones 11 hidraulicos controlados hidraulica, electrica o electronicamente. Esto permite desplazar verticalmente todo el brazo articulado 1, simplificando las operaciones de asido y desasido de un contenedor 5 situado cerca del vehiculo, permitiendo que el acople del asidero del contenedor 5 con el dispositivo de asido 60 del brazo articulado 1 se realice mediante un movimiento vertical, mucho mas sencillo de controlar que un movimiento de rotation.

Dicho primer segmento 20 puede ser extensible, mediante un mecanismo telescopico, y se encuentra en una posicion perpendicular respecto a la direccion de avance X, y unido a dicha columna vertical 10 mediante la citada primera articulacion 30, la cual le permite girar

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en un plano perpendicular a la direction de avance X, con una libertad de movimientos suficiente para situar el mencionado primer segmento 20 en vertical, y para abatirlo lateralmente hacia uno u otro flanco al menos ±60°, y de forma preferida al menos ±90°, o de hasta mas de ± 120°, como se muestra en la realization de la Fig. 3a.

El primer segmento 20 extensible tambien permite que, durante la etapa de elevation de un contenedor 5, dicho primer segmento 20 pueda regular su longitud para asegurar que en ningun momento durante el movimiento de rotation del primer segmento 20 dicho contenedor entra en contacto con el vehiculo. De forma preferida se regulara la extension del primer segmento 20 de modo que, en combination con su movimiento rotatorio, el contenedor 5 se eleve verticalmente. En el caso de los contenedores 5 que requieren ser situados en vertical sobre el deposito de recogida del vehiculo, se elevaran verticalmente hasta superar la altura del deposito de recogida del vehiculo, y a partir de ese punto su desplazamiento sera preferiblemente horizontal.

Este primer segmento 20 puede ser con brazo telescopico de section rectangular, como el mostrado en la Fig. 2, o constar de un primer brazo telescopico 21, y un segundo brazo telescopico 22 paralelos, unidos y superpuestos, como el mostrado en la Fig. 5.

En el extremo distal del primer segmento 20, se une un segundo segmento 40, el cual esta dispuesto en una direccion paralela a la direccion de avance X, y por lo tanto perpendicular al primer segmento 20, como se muestra en las Fig. 2 y 5,. La union entre el primer segmento 20 y el segundo segmento 40 carece de articulation que permita alterar el angulo que forman, quedando este fijado en aproximadamente 90°. Esto permite que el segundo segmento 40 se proyecte en voladizo respecto al extremo distal del primer segmento 20, de modo que estando el primer segmento 20 en position vertical, el segundo segmento 40 queda parcialmente encima del recipiente de recogida del vehiculo 3.

Unido a dicho segundo segmento 40 se encuentra un dispositivo de asido 60, configurado para el asido de contenedores de un modo seguro para proceder a su elevacion.

En la realizacion mostrada en las figuras adjuntas, el dispositivo de asido 60 es un cabezal dotado de una abertura inferior en la que se introduce un asidero firmemente unido a la cara superior del contenedor. En el interior del dispositivo de asido 60 hay un mecanismo de pinza que al accionarse retiene dicho asidero unido al contenedor, y permite su elevacion segura.

Otros ejemplos alternativos de realizacion de dicho dispositivo de asido 60 son posibles y conocidos, como por ejemplo la utilization de dos brazos paralelos que se acoplan a unos

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tetones previstos en caras laterales opuestas del contenedor, permitiendo as^ su elevacion y opcionalmente tambien su vuelco para conseguir su vaciado (ver Fig. 5).

Tambien se conoce el asido de contenedores, especialmente los de pequeno tamano, de forma lateral por una de sus caras, mediante un dispositivo de asido 60 en forma de unas orientadas hacia arriba acoplables a dicho contenedor mediante el mismo movimiento de elevacion.

El brazo articulado puede estar previsto para que dicho dispositivo de asido 60 pueda ser sustituido, o para incluir simultaneamente varios dispositivos de asido 60 diferentes. Esto permite que dicho brazo articulado 1 pueda recoger diferentes tipos de contenedores, e incluso contenedores que disponen de diferentes formas de vaciado, como son los contenedores que requieren su vuelco para ser vaciado, y los contenedores que requieren que se accione la apertura de unas compuertas inferiores para producir su vaciado.

Segun un ejemplo de realization, dicho dispositivo de asido 60 se encuentra situado por la cara inferior del segundo segmento 40, de modo que puede ser facilmente situado encima de un contenedor 5 por medio del accionamiento del brazo articulado 1. Esta position inferior permite asir y elevar dicho contenedor 5 por su centro de gravedad, reduciendo asi las cargas excentricas y los momentos flectores y torsores aplicados sobre el brazo articulado.

Para resistir mejor el esfuerzo torsor, el primer segmento 20 extensible se preve, segun la citada primera realizacion mostrada en la Fig. 2, de section rectangular, y segun la citada segunda realizacion mostrada en la Fig. 5, de una doble seccion circular, mediante un primer brazo telescopico 21 y un segundo brazo telescopico 22 paralelos y cilmdricos.

En esta realizacion dicho dispositivo de asido 60 consta de una abertura en su cara inferior por la que se puede introducir un cabezal, dotado de unos resaltes, dispuesto en la cara superior de un contenedor. Una vez introducido dicho cabezal, unas pinzas o abrazaderas interiores del dispositivo de asido 60 se cierran y sujetan firmemente dicho cabezal, permitiendo la elevacion segura del contenedor.

En una realizacion alternativa, el dispositivo de asido consta de dos brazos que pueden ser situados a ambos lados del contenedor, y que mediante una configuration de horquilla pueden acoplarse a unos salientes laterales de dicho contenedor 5 para proceder a su elevacion.

Para evitar que durante la elevacion del contenedor, mediante la rotation de la primera articulation 30, el dispositivo de asido 60 rote respecto a la vertical, lo que produciria la

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rotacion del contenedor 5 asido, y la generation de torsores y momentos indeseados, se dota el brazo articulado 1 de una segunda articulation 70, con un eje de giro paralelo al eje de la primera articulacion 30 y a la direction de avance X. Esta segunda articulacion permite introducir una rotacion contraria a la rotacion de la primera articulacion, para contrarrestar sus efectos indeseados.

Dicha segunda articulacion afecta al menos al dispositivo de asido 60, por lo que su ubicacion sera, segun un ejemplo de realization mostrado en la Fig. 2, entre dicho dispositivo de asido 60 y dicho segundo segmento 40.

En la segunda realizacion alternativa mostrada en la Fig. 5, dicha segunda articulacion 70 se encuentra entre el primer y el segundo segmentos 20 y 40.

Dicha segunda articulacion 70 puede ser accionada, de modo preferido, mediante unos medios de accionamiento 2 controlados electrica o electronicamente. Dicho control permite que la segunda articulacion 70 sea accionada con una rotacion igual a la implementada en cada momento a la primera articulacion 30, pero de sentido contrario. Tambien admite que el mencionado control mantenga constante en todo momento la position angular de dicho dispositivo de asido 60 respecto a la vertical, por ejemplo controlando dicha posicion mediante unos sensores de rotacion o de inclinacion.

Segun otra realizacion alternativa, dicha segunda articulacion 70 esta mecanicamente conectada con la primera articulacion 30, para reproducir los mismos movimientos de rotacion, pero de sentido inverso.

Otra realizacion posible, ilustrada en la Fig. 5 deja libre dicha segunda articulacion, de manera que el dispositivo de asido 60 queda orientado por gravedad. De este modo, la carga permanecera vertical en todo momento. En este caso es deseable la introduction de un mecanismo de freno 71, que permita bloquear dicha segunda articulacion 70 en cierta posicion angular, o que dificulte su giro, para evitar que movimientos bruscos o golpes de viento puedan producir oscilaciones del contenedor 5 suspendido.

Adicionalmente, la posicion del dispositivo de asido 60 puede variar respecto al primer segmento 20, por ejemplo desplazandose en la direccion de avance X a lo largo del segundo segmento 40. Dicho desplazamiento puede obtenerse, por ejemplo, por medio de unos rafles y un carro accionado por unos medios de accionamiento 2.

Otra realizacion alternativa consta de un husillo dispuesto en el interior del segundo segmento 40, mecanicamente conectado con el dispositivo de asido 60 a traves de unas

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aberturas longitudinales de dicho segundo segmento 40, de modo que el accionamiento del citado husillo produce un desplazamiento longitudinal del dispositivo de asido 60.

Alternativamente el segundo segmento 40 se desplaza en la direction de avance X respecto al primer segmento 20, variando el punto de union entre ambos.

Otra alternativa con un resultado equivalente, mostrada en la Fig. 5, consta de un segundo segmento 40 extensible, y el dispositivo de asido 60 se encuentra en su extremo distal, de modo que la extension de dicho segundo segmento 40 produce el alejamiento del dispositivo de asido 60 del primer segmento 20 en la direccion de avance X.

Esta variation de la position del dispositivo de asido 60 permite que aunque el vehiculo no estacione en la ubicacion optima para el asido del contenedor, el brazo articulado 1 disponga de medios para ajustar la posicion del dispositivo de asido 60 en la direccion de avance X, y conseguir asi un asido optimo.

El brazo articulado 1 dispone de un ciclo de trabajo mostrado por las Fig. 4a, 4b, 4c, 4d y 4e, que corresponden respectivamente con las posiciones retraida, extendida, de asido, de elevation y de descarga.

En la posicion retraida el brazo articulado 1 no sobresale del galibo del vehiculo 3.

En la posicion extendida, el brazo articulado 1 se extiende hasta posicionar el dispositivo de asido 60 en una posicion proxima y alineada verticalmente con un cabezal de acoplamiento previsto en una cara superior de un contenedor.

En la posicion de asido, en brazo articulado 1 desciende hasta acoplar el dispositivo de asido 60 al cabezal, y procede a accionar un mecanismo que asegura la union entre el cabezal y el dispositivo de asido 60.

Estas dos etapas de extension y asido pueden ser controladas por un operador humano, o estar automatizadas, mediante una pluralidad de sensores que permitan al brazo articulado 1 conocer la posicion exacta del puno de asido del contenedor 5 respecto al dispositivo de asido 60, para proceder al correcto posicionado del dispositivo de asido 60 por medio del accionamiento de los diferentes medios de accionamiento 2 que controlan la posicion relativa de los diferentes elementos que conforman el brazo articulado 1.

En la posicion de elevacion, el brazo articulado 1 eleva el contenedor, y lo transporta hasta la posicion de descarga mediante un giro del primer segmento 20. Durante este desplazamiento se controla que el contenedor 5 elevado no choque con ningun elemento, ya sea del vehiculo o ajeno al mismo. Este control puede efectuarse mediante un operador humano, o estar automatizado mediante una pluralidad de sensores que, por ejemplo,

detecten opticamente obstaculos en el recorrido del brazo y del contenedor, o que detecten fuerzas imprevistas ejercidas sobre el brazo articulado 1.

En la posicion de descarga el contenedor 5 queda posicionado por encima de una porcion del recipiente de recogida del vehiculo. Estando el contenedor 5 en esta posicion se procede 5 al vaciado del contenido del contenedor 5 al interior de dicho recipiente de recogida, ya sea provocando un vuelco del citado contenedor 5 para conseguir su descarga por su apertura superior, o ya sea accionando la apertura de unas compuertas dispuestas en una cara del contenedor 5 mediante un mecanismo accionador integrado en el contenedor, y accionable por parte del dispositivo de asido 60. Tipicamente dicho dispositivo accionador del 10 contenedor 5 sera accionable a traves del dispositivo de asido del contenedor.

Una vez completado este ciclo de trabajo, se repite el mismo en sentido inverso para depositar el contenedor 5 vaciado en su posicion original, y para retraer el brazo articulado 1.

Todo este ciclo puede ser efectuado en uno u otro flanco del vehiculo indistintamente.

15 En una realization alternativa mostrada en la Fig. 3b, 6a y 6b, se aprecia como la union de la primera articulation 30 al vehiculo 3 mediante un mecanismo de desplazamiento vertical 11 permite un desplazamiento vertical de todo el brazo movil 1, lo que permite que el dispositivo de asido 60 pueda moverse de la posicion extendida a la posicion de asido sin tener que realizar ningun giro, lo que requeriria de un ajuste y control mas complejo. Este 20 desplazamiento vertical es de corto recorrido, y unicamente sirve para realizar el acoplamiento entre dicho dispositivo de asido 60 y el contenedor 5 de una forma rapida y simple.

Claims

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REIVINDICACIONES

1. - Dispositivo instalado en un vehteulo para la recogida y elevacion de contenedores y descarga de su contenido, pudiendo dichos contenedores estar dispuestos en flancos opuestos de dicho vehteulo (3), el cual define una direction horizontal de avance (X), y dos flancos y comprendiendo dicho dispositivo un conjunto de brazo movil (1) articulado que puede ser accionado mediante unos medios de accionamiento (2) controlados hidraulica, electrica o electronicamente, a traves de un ciclo de trabajo que incluye al menos las siguientes posiciones, retraida, extendida, de asido, de elevacion y de descarga, e incluyendo dicho conjunto de brazo movil (1):

• una columna vertical (10) unida al vehiculo y dispuesta sustancialmente centrada respecto al plano de simetria de dicho vehiculo;

• un primer segmento (20), unido a dicha columna vertical (10) mediante una primera articulation (30);

• un dispositivo de asido (60) unido a un extremo distal del brazo movil (1) y configurado para acoplarse a un contenedor (5) para permitir su elevacion;

caracterizado por que

• dicha columna vertical (10) esta fijada al vehiculo de forma no articulada;

• dicho primer segmento (20) se encuentra dispuesto sustancialmente perpendicular a la direccion de avance (X);

• el eje de giro de dicha primera articulacion (30) es paralelo a la direccion de avance (X), permitiendo el movimiento del primer segmento (20) en un plano transversal sustancialmente perpendicular a la direccion de avance (X), desde una position vertical hasta una posicion de abatimiento lateral hacia uno u otro flanco con una libertad de movimientos de al menos ± 60°;

• un segundo segmento (40) se encuentra dispuesto sustancialmente paralelo a la direccion de avance (X) y unido a un extremo distal del primer segmento (20);

• una segunda articulacion (70), cuyo eje es paralelo a la direccion de avance (X), esta dispuesta para rotar al menos el dispositivo de asido (60);

• dicho dispositivo de asido (60) esta configurado para el asido de contenedores situados indistintamente a uno cualquiera de los dos flancos del vehiculo;
2. - Dispositivo segun revindication 1 caracterizado por que la libertad de movimientos del primer segmento (20) es de al menos ± 90° respecto a la vertical.

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3. - Dispositivo segun reivindicacion 1 o 2 caracterizado por que dicho primer segmento (20) es extensible.
4. - Dispositivo segun reivindicacion 3 caracterizado por que dicho primer segmento (20) esta formado por dos brazos telescopicos paralelos unidos entre sr
5. - Dispositivo segun reivindicacion 1, 2, 3 o 4 caracterizado por que estando el brazo articulado (1) en posicion retraida, ninguna parte de dicho brazo articulado (1) sobresale del galibo del vehiculo.
6. - Dispositivo segun una cualquiera de las reivindicaciones anteriores caracterizado por que el primer segmento (20) esta unido a la articulacion base (30) por una porcion central, situada en el tercio central de la longitud total del primer segmento (20) retraido.
7. - Dispositivo segun una cualquiera de las reivindicaciones anteriores caracterizado por que la segunda articulacion (70) se encuentra entre el segundo segmento (40) y el primer segmento (20).
8. - Dispositivo segun una cualquiera de las reivindicaciones de 1 a 6 caracterizado por que la segunda articulacion (70) se encuentra entre el segundo segmento (40) y el dispositivo de asido (60).
9. - Dispositivo segun una cualquiera de las reivindicaciones anteriores caracterizado por que la segunda articulacion (70) esta configurada para reproducir cualquier giro angular introducido en la articulacion base (30), pero en sentido inverso, y/o para mantener constante la posicion angular del dispositivo de asido (60) respecto a la vertical.
10. - Dispositivo segun una cualquiera de las reivindicaciones anteriores caracterizado por que la distancia entre dicho dispositivo de asido (60) y el extremo distal del primer segmento, en la direction de avance (X), puede ser alterada mediante el desplazamiento longitudinal de dicho dispositivo de asido sobre dicho segundo segmento (40), o mediante la extension de dicho segundo segmento (40), o variando la posicion de la union del segundo segmento respecto al primer segmento, en el sentido de avance (X).
11. - Dispositivo segun una cualquiera de las reivindicaciones anteriores caracterizado por que el mencionado ciclo de trabajo incluye al menos las posiciones, retraida, extendida, de asido, de elevation para los dos flancos del vehiculo.
12. - Dispositivo segun una cualquiera de las reivindicaciones anteriores caracterizado por que la primera articulacion (30) puede desplazarse verticalmente respecto al vehiculo, mediante un mecanismo de desplazamiento vertical (11).
13. - Dispositivo segun una cualquiera de las reivindicaciones anteriores, caracterizado por que el segundo segmento (40) integra al menos dos dispositivos de asido (60) configurados para asir diferentes tipos de contenedores.
14. - Dispositivo segun una cualquiera de las reivindicaciones anteriores, caracterizado por que el dispositivo de asido (60) esta previsto para voltear el contenedor (5), produciendo el vaciado de su contenido dentro del recipiente de recogida del vehiculo (3).
15. - Dispositivo segun una cualquiera de las reivindicaciones 1 a 13 anteriores, 5 caracterizado por que el dispositivo de asido (60) esta previsto para accionar la apertura de

unas compuertas del contenedor (5) situadas en su cara inferior, produciendo el vaciado de su contenido dentro del recipiente de recogida del vehiculo (3).
16. - Dispositivo segun una cualquiera de las reivindicaciones anteriores, caracterizado por que el dispositivo de accionamiento (2) de la primera articulacion (30) consta de un primer

10 piston (2a) y de un segundo piston (2b), dispuestos de forma aproximadamente simetrica respecto al plano de simetria del vehiculo, uniendo cada uno de ellos un punto de la columna fijo respecto a la primera articulacion (30) con un punto del primer segmento (20) fijo respecto a la primera articulacion (30), permitiendo el accionamiento del primer piston (2a) regular el giro del primer segmento (20) entre su posicion vertical y su posicion de 15 maximo abatimiento hacia un flanco, y permitiendo el segundo piston (2b) regular el giro del primer segmento (20) entre su posicion vertical y su posicion de maximo abatimiento hacia el flanco opuesto.

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