ES2572772T3 - Sensor para utilizar en puertas automáticas - Google Patents
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Abstract
Procedimiento para controlar una puerta automática con un sensor, en el que el sensor comprende un detector de microondas y un detector de cortina de infrarrojos, un procesador (14) en el que el sensor controla una zona de detección que comprende una primera zona de vigilancia controlada por el detector de cortina de infrarrojos, en el que la señal de salida es procesada por un algoritmo de detección de cortina de infrarrojos para la detección de movimiento y de presencia, además, la zona de detección comprende una segunda zona de vigilancia, que se solapa con la primera zona de vigilancia y es mayor que la primera zona de vigilancia y está controlada por el detector de microondas, en el que la señal de salida del sensor es generada de tal manera que la salida del detector de microondas, por una parte, es procesada para detectar movimiento en la segunda zona de vigilancia debido a un algoritmo Doppler, caracterizado porque en paralelo se evalúa un conjunto restringido de trayectorias del objetivo según las señales del detector de microondas debido a un algoritmo de rechazo de tráfico, que activa la apertura de la puerta si la trayectoria se valida como una trayectoria aproximadamente normal al umbral de la puerta, además el algoritmo de rechazo de tráfico evita la apertura de la puerta cuando el peatón entra en la zona de detección con una trayectoria paralela al umbral de la puerta, a menos que el detector de cortina de infrarrojos y el detector de microondas lo detecten simultáneamente.
Description
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DESCRIPCION
Sensor para utilizar en puertas automaticas
La presente invencion se refiere a un procedimiento para controlar una puerta automatica, segun la reivindicacion 1, y a un sensor para utilizar en puertas automaticas, segun la reivindicacion 3.
En la mayoria de los sensores utilizados en puertas automaticas, se aplica una unica tecnologia para captar el entorno y detectar la presencia o el movimiento en torno a las puertas. Estos sensores generan unicamente una unica serial de salida que se corresponde con la situacion de deteccion del sensor. Los sensores de tecnologia multiple tambien son conocidos en la tecnica. Utilizan diversas tecnologias de deteccion en la misma envoltura y, para cada uno de ellos, el detector tiene una salida independiente, tal como un rele electromecanico, un transistor, cualquier dispositivo de conmutacion electromecanico o electronico o incluso una conexion bus en la que la situacion de salida se envia mediante bits en el flujo de datos. La zona de captacion o de deteccion de dichos sensores esta cubierta normalmente por un conjunto de zonas de deteccion tales como puntos infrarrojos o una configuracion de radiacion de microondas para detectar el movimiento o la presencia en un area amplia en torno a una puerta y para abrir o cerrar de manera fiable la puerta. Hasta ahora, la informacion procedente de los diferentes cabezales de captacion se procesa de manera independiente y controla salidas independientes. Este planteamiento no utiliza la informacion anadida disponible a partir del analisis combinado de todas las senales de los sensores al mismo tiempo.
En el documento U.S.A. 2003/0122514 se da a conocer un procedimiento y un aparato para accionar una puerta, que esta controlada por un sistema de control automatico. El sistema de control automatico comprende un sensor y un controlador de puerta conectado con el sensor. El sensor esta dotado de un detector de microondas (un detector de movimiento), un detector de infrarrojos IR (detector de presencia) y un procesador o microcontrolador conectado a estos detectores. El controlador de puerta recibe dos senales independientes del procesador o microcontrolador del sensor, concretamente una senal con respecto al controlador de microondas (senal de movimiento) y una senal con respecto al control de infrarrojos (senal de presencia).
La apertura y cierre de dicha puerta se efectua en respuesta a dicha senal de deteccion de movimiento, representando el movimiento o la ausencia de movimiento en una zona predeterminada tal como es detectado por al menos un detector de movimiento. La apertura o mantenimiento de dicha puerta en posicion abierta se efectua en respuesta a dicha senal de deteccion de presencia que representa la presencia en dicha zona predeterminada.
En esta realizacion ambas funciones de deteccion (microondas e infrarrojos) son claramente independientes. Los dos procesos aun siendo realizados por el mismo procesador son de hecho independientes. En ninguna situacion, un detector con una senal tiene influencia sobre el segundo detector con la segunda senal. Esto lleva a que el sensor genere dos salidas independientes del sensor. No obstante, a continuacion se dispone que el sensor de dicho controlador de la puerta gestione las dos senales, es decir que anule dicha senal de deteccion de movimiento en beneficio de dicha senal de deteccion de presencia para mantener dicha puerta en posicion abierta. Es una combinacion logica de la salida del sensor.
Segun esta realizacion conocida, la resolucion de la situacion delante de la puerta es muy general y, por tanto, imprecisa. La construccion y procedimiento tiene como resultado largos tiempos de espera para el usuario y un mal funcionamiento de la apertura, cierre o mantenimiento en posicion abierta de la puerta.
El documento EP-A-0 367 402 da a conocer el uso de dos detectores para detectar en la misma zona los movimientos de personas. Este sensor de doble tecnologia asegura una deteccion mas fiable. Ademas, la deteccion en un detector (PIR) activa la alimentacion electrica del otro detector de deteccion de microondas. Por tanto, se puede reducir el consumo de energia.
El documento U.S.A.-A-6 114 956 da a conocer un sensor de microondas que utiliza una antena lineal especial en forma de una guia de ondas que se supone se monta a lo largo de la anchura de la puerta. El planteamiento lineal de la guia de ondas tiene la propiedad inherente de rechazo del trafico paralelo que no se complementa con la cortina infrarroja de manera simultanea. Este tipo de antena lineal de guia de onda es muy costoso. Ademas, este sensor, mediante su propiedad de rechazo del trafico paralelo, rechazaria movimientos muy proximos a la puerta, que parece que son paralelos, por supuesto, pero que podrian ser realizados por personas que desean entrar en todo caso.
Es un objetivo de la invencion dar a conocer un sensor para utilizar en puertas automaticas para mejorar adicionalmente la deteccion del movimiento y la presencia en la zona de vigilancia de una puerta automatica con una mayor resolucion y una solidez mejorada.
Estos y otros objetivos de la presente invencion se consiguen, en general, mediante un procedimiento para controlar una puerta automatica, segun la reivindicacion 1, y un sensor para utilizar en puertas automaticas que comprenden las caracteristicas de la reivindicacion 3.
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Las realizaciones preferentes de la invencion se definen en las reivindicaciones dependientes.
Un aspecto esencial de la invencion es la utilizacion de dos tecnologfas de deteccion diferentes en el mismo sensor y al mismo tiempo, para mejorar la deteccion utilizando el procesador del sensor. Preferentemente, se aplica un detector de microondas para detectar el movimiento en torno a las puertas y se utiliza un detector de cortina de infrarrojos para proporcionar la deteccion de presencia o de movimiento dentro de una cortina que cubre el umbral de la puerta. Dicho sensor proporciona dos salidas independientes correspondientes que son accionadas por el procesador del sensor, por ejemplo, un microcontrolador adaptado para su utilizacion en aplicaciones de puertas automaticas. Dado que todas las funciones de captacion son procesadas por el mismo microcontrolador, este dispositivo recibe toda la informacion de todos los detectores. Segun esto, no solo es capaz de procesar la informacion de manera independiente, sino que tambien se beneficia del analisis simultaneo de todas las senales de deteccion para combinarlas de una manera inteligente, por ejemplo, para proporcionar funcionalidades adicionales.
Por lo tanto, la invencion se refiere a un sensor para ser utilizado en una puerta automatica que comprende al menos dos detectores basados en diferentes tecnologfas, un procesador para procesar las senales generadas, al menos, por dos detectores que utiliza las senales de manera simultanea para combinar las senales y detectar de manera precisa la situacion en la zona de vigilancia detectada por el sensor.
Este sensor puede comprender una serie de salidas que pueden ser activadas por diferentes combinaciones de las senales generadas, al menos, por dos detectores. Esto significa que las salidas estan controladas por una combinacion inteligente de las senales de los detectores y no solamente por una unica senal del detector.
Preferentemente, el sensor comprende dos detectores y dos salidas que pueden ser activadas por una combinacion de informacion de las senales generadas por los dos detectores, en las que la combinacion de la informacion difiere para las dos salidas. Esto significa que cada salida esta controlada por una combinacion diferente de informacion que es recibida por el procesador.
Segun la invencion, uno de los detectores es un detector de microondas para la deteccion de movimiento y otro de los detectores es un detector de cortina de infrarrojos para la deteccion de movimiento o de presencia.
Ademas, el procesador esta adaptado para generar una unica senal de salida en base a una combinacion de las senales generadas por el detector de microondas y por el detector de cortina de infrarrojos en el que el procesador procesa la combinacion activando una deteccion de presencia del detector de cortina de infrarrojos unicamente si la deteccion de movimiento del detector de microondas ha detectado un movimiento en su zona de vigilancia.
El procesador esta adaptado preferentemente para desconectar el detector de cortina de infrarrojos y para procesar unicamente la senal generada por el detector de microondas si no se detecta ninguna presencia ni movimiento en la zona de vigilancia de ambos detectores.
Segun un segundo aspecto alternativo de la invencion, uno de los detectores puede ser un detector de microondas para la deteccion de cuasi-presencia y otro de los detectores puede ser un detector de cortina de infrarrojos para la deteccion de movimiento.
Preferentemente, el procesador esta entonces adaptado para generar una unica senal de salida en base a una combinacion de las senales generadas por el detector de microondas y por el detector de cortina de infrarrojos en el que el procesador procesa la combinacion activando una deteccion de cuasi-presencia del detector de microondas unicamente si la deteccion de movimiento del detector de cortina de infrarrojos ha detectado un movimiento en su zona de vigilancia.
Ademas, el procesador puede estar adaptado para desconectar el detector de microondas y para procesar unicamente la senal generada por el detector de la cortina de infrarrojos si no se ha detectado ninguna presencia ni movimiento en la zona de vigilancia de ambos detectores.
Finalmente, el detector de cortina de infrarrojos puede conmutar a un modo de deteccion de presencia si se ha detectado anteriormente un movimiento en su zona de vigilancia.
La invencion se refiere asimismo a un procedimiento para controlar una puerta automatica mediante la deteccion del trafico en una zona de deteccion delante de la puerta automatica, en el que la senal de salida de un detector de microondas, que controla una segunda zona de vigilancia, es procesada por un algoritmo de deteccion Doppler y en paralelo mediante un algoritmo de rechazo del trafico especial para detectar en un conjunto restringido de trayectorias, la senal de salida del detector de cortina de infrarrojos, que controla una primera zona de vigilancia, es procesada por un algoritmo de deteccion de la cortina de infrarrojos, en el que cuando un peaton entra en la zona de deteccion, que es la primera zona de vigilancia y la segunda zona de vigilancia que solapa la primera zona de vigilancia y es mayor que la primera zona de vigilancia, con una trayectoria normal adecuada, el algoritmo de rechazo de trafico valida la trayectoria y el detector de microondas activa la apertura de la puerta automatica, cuando
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el peaton entra en la zona de deteccion con una trayectoria paralela, el algoritmo de rechazo del trafico paralelo evita que la puerta se abra a menos que la trayectoria objetivo este tan cerca de la puerta que el detector de microondas y el detector de cortina de infrarrojos esten detectando de manera simultanea y el procesador activa la apertura de la puerta.
Preferentemente, el detector de cortina de infrarrojos esta configurado para la deteccion de movimiento cuando la puerta esta cerrada y esta configurado para la deteccion de presencia cuando ha tenido lugar una deteccion.
Las ventajas adicionales y las posibles aplicaciones de la presente invencion se haran evidentes a partir de la siguiente descripcion detallada con referencia a las realizaciones de ejemplo mostradas a modo de ejemplo en los dibujos.
En la descripcion, reivindicaciones adjuntas, resumen y dibujos, se hace uso de los terminos y los correspondientes numerales de referencia resumidos en la lista proporcionada al final de la descripcion. En los dibujos se muestra:
la figura 1 es una vista esquematica de una realizacion de un sensor para puertas automaticas que comprende un detector de microondas y un detector de cortina de infrarrojos segun la invencion; y
la figura 2 es una vista esquematica de diferentes trayectorias y de configuraciones de deteccion del sensor segun la invencion.
El sensor -8- para puertas automaticas, tal como se muestra en la figura 1, utiliza dos dispositivos de deteccion diferentes para su funcionamiento. El primero es un detector de microondas -10-, bien conocido en la tecnica por ser muy efectivo en la deteccion de movimiento en una zona de vigilancia -22- bastante amplia dependiendo de la configuracion de radiacion. El segundo es una cortina a base de infrarrojos (IR) que asegura la deteccion de movimiento o de presencia mediante un detector de cortina de infrarrojos -12- cerca del umbral de la puerta (zona de vigilancia -20-). Asimismo, se podrian utilizar tecnologias alternativas que permiten tipos de configuraciones de deteccion similares.
La disponibilidad de diversas tecnologias complementarias tiene varias ventajas sobre el actual estado de la tecnica. Es posible combinar su informacion para obtener un sensor -8- mas inteligente. Cuando objetivos como peatones caminan a traves de la puerta automatica, los detectores -10- y -12- detectaran esto segun una secuencia predecible. En la realizacion de la figura 1, la deteccion de movimiento mediante microondas tendra lugar primero, seguida por la deteccion de presencia mediante IR cuando el objetivo alcanza el umbral de la puerta. Ambos detectores -10- y -12- tienen diferentes propiedades de deteccion y zonas de deteccion o vigilancia -20- y -22-, respectivamente que hacen que toda la informacion recibida por un microcontrolador -14- del sensor -8- sea mas detallada. El sensor -8- esta dispuesto con una primera salida -11- y una segunda salida -18- para una puerta automatica (no mostrada).
Esto tambien es valido para los sensores -8- que utilizan tecnologias diferentes de la de microondas y de infrarrojos activos para proporcionar funciones de captacion. El sensor -8- puede comprender asimismo mas de dos detectores.
Algunas puertas automaticas solo tienen una entrada. En este caso, el planteamiento habitual de la tecnica es el de combinar las dos senales de salida del sensor -8- en paralelo y conectarlas a la unica entrada de apertura de la puerta. En este caso, cualquier activacion de la cortina de infrarrojos que tenga lugar sin la deteccion de movimiento es probable que se deba a una variacion de la reflexion del suelo parasita (bajo condiciones de lluvia o nieve, por ejemplo). Un mejor modo de combinar estas senales puede mejorar esto.
Dado que las senales de ambos detectores -10- y -12- son alimentadas al microcontrolador -14-, es posible activar la deteccion de presencia mediante IR unicamente cuando se han detectado algunos movimientos mediante el detector de microondas -10-. En el caso de un unico detector de salida, este planteamiento tiene la ventaja de evitar que el sensor -8- detecte variaciones del suelo no deseadas si nadie ha entrado primero en el campo de deteccion de movimiento (zona de vigilancia -22-).
Debido a las condiciones climaticas segun la lluvia, nieve, viento empujando hojas a la zona de captacion, el detector de IR -12- podria detectar esta variacion y activar la apertura de la puerta. Los operadores de puerta habituales tienen dos entradas, una para la seguridad, la segunda para la deteccion de movimiento. Pero cuando solo se dispone de una entrada, es deseable incluir esta funcion en el algoritmo del sensor -8- que es procesado por el microcontrolador -14- (procesador). Dado que el procesador -14- tiene toda la informacion de la situacion de ambos detectores de microondas e IR -10- y -12-, puede tomar la decision correcta para abrir la puerta. Esto resulta en un sistema de puerta con una inmunidad mejorada contra una falsa apertura en una amplia gama de condiciones climaticas.
Dentro del sensor -8-, el microcontrolador -14- unicamente se encargara de la informacion del detector de IR -12- cuando ha habido inicialmente una deteccion de movimiento activando el rele de salida para abrir la puerta. En este caso particular, esta claro que unicamente se necesita un unico rele. El segundo no es necesario. Cuando se
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detecta el movimiento de un objetivo mediante el detector de movimiento del sensor -8-, es decir, el detector de microondas -10-, el detector de IR -12- se activa automaticamente y detectara incluso objetivos inmoviles en el interior del umbral de la puerta. Cuando el objetivo abandona la zona de la puerta, finalizan ambas detecciones, se pone al sensor -8- de nuevo en el modo inactivo, en el que unicamente esta activado el detector de microondas -10- y por lo tanto la deteccion de microondas. Cualquier deteccion falsa del detector de IR -12- se ignora.
Para aplicaciones especificas, es ventajoso tener un sensor -8- que pueda proporcionar lo siguiente: tener un campo de deteccion muy cerca de la puerta a utilizar en situaciones de elevada densidad en la acera (zona de vigilancia -20-). Este lobulo de deteccion pequeno (primera zona de vigilancia -20-) puede ser utilizado a continuacion para evitar una falsa activacion por parte de la gente que camina a lo largo de la acera sin ninguna intencion de entrar por la puerta. Cuando alguien acerca la mano cerca de la puerta, el detector de cortina de IR -12- detecta la mano y abre la puerta. En este punto, resulta deseable tener un mayor campo de deteccion para mantener la puerta abierta en el caso de que alguien que siga a la primera persona, que activo la puerta, quiera entrar tambien. El sensor -8- puede entonces ser configurado para proporcionar una deteccion de movimiento con la cortina de IR -20- y de cuasi-presencia con el detector de microondas -12- activando un modo de deteccion de movimiento lento de alta sensibilidad.
Si el operador de la puerta tiene dos entradas, la senal de salida del detector de cortina de infrarrojos -12- se conectara entonces a la entrada de deteccion de movimiento de la puerta y el detector de microondas -10- se conectara a la entrada de deteccion de seguridad de la puerta. En el caso de que el operador de la puerta unicamente tenga una entrada, el procesador -14- generara una combinacion logica del detector de IR -12- y del detector de microondas -10- para abrir los IR de la puerta y controlar las microondas unicamente cuando la puerta esta abierta.
La deteccion de presencia en el modo de IR puede ser conmutada asimismo a una deteccion de movimiento simple mediante una modificacion de los algoritmos, de tal manera que detectan unicamente variaciones de la reflexividad del suelo en lugar de un valor absoluto. En dicho caso, se reforzara la inmunidad del sensor -8- a las variaciones de suelo.
Si es deseable un mayor nivel de seguridad en torno a la puerta, el detector de IR -12- del sensor -8- se mantendra en el modo de deteccion de la presencia y mantendra la puerta abierta cuando exista un objetivo inmovil dentro del umbral de la puerta.
Tecnicas avanzadas de procesamiento de la senal aplicadas al detector de microondas -10- son capaces de mejorar la deteccion de un objetivo segun su angulo inicial de llegada con relacion a la puerta. Es posible hacer que el sensor -8- sea casi inmune al trafico paralelo de peatones delante de la puerta. Mas especificamente, se puede programar la deteccion para que sea activa unicamente cuando un objetivo se acerca a la puerta con un angulo de llegada limitado centrado en el eje de la puerta (vease la figura 2 que muestra diferentes trayectorias y configuraciones de deteccion del sensor -8- segun la invencion).
Cuando un objetivo se acerca a la puerta con una trayectoria paralela y de repente decide entrar por la puerta, el sensor -8- necesita alguna distancia para evaluar la trayectoria. Cuando la trayectoria paralela esta lo suficientemente lejos de la puerta, no deberia haber problema para abrirla. Pero si el peaton esta demasiado cerca de la puerta durante su trayectoria paralela y decide entrar por la puerta cuando alcanza el centro, el detector de microondas -10- no sera capaz de detectar el cambio de direccion.
Para solucionar este problema, la invencion sugiere el siguiente planteamiento: el detector de microondas -10- puede utilizar una senal Doppler de dos maneras: procesar el algoritmo de rechazo del trafico paralelo para obtener la configuracion A. Utilizar simultaneamente el algoritmo de deteccion Doppler normal para obtener la configuracion de deteccion B. El detector de IR -12- cubre la configuracion C. El sensor -8- puede ser programado para comportarse como sigue:
trayectoria #1: cuando un peaton se desplaza hacia la puerta en la configuracion A, el algoritmo de rechazo de trafico paralelo valida la trayectoria y el peaton es detectado muy pronto para aumentar la comodidad en el punto de deteccion 24.
Trayectoria #2: cuando un peaton se desplaza en paralelo a la puerta y no muy cerca a la misma, el algoritmo de rechazo de trafico paralelo rechaza el objetivo y la puerta permanece cerrada sin punto de deteccion.
Trayectoria #3: cuando el peaton se mueve en paralelo a la puerta y relativamente cerca de ella, la deteccion de IR asegura la deteccion en el caso de un cambio brusco de direccion. Cuando alcanza la zona de vigilancia -20- del detector de IR -12-, se detectara de manera simultanea mediante la configuracion B de microondas y la configuracion C de deteccion de IR normal. En este caso la puerta tambien se activara para abrirse.
Trayectoria #4: cuando un peaton se mueve en paralelo a la puerta y muy cerca de la misma, tambien se detectara antes mediante la configuracion B de deteccion Doppler de microondas y la configuracion C de deteccion de IR
normal para aumentar la comodidad (vease el punto de deteccion 26). De hecho, en este caso, el peaton esta tan cerca de la puerta que en realidad se supone que desea entrar.
Lista de referencias 5
10 Detector de microondas
12 Detector de cortina de infrarrojos (detector IR)
14 Microcontrolador 16 Primera salida 10 18 Segunda salida
20 Zona de vigilancia del detector de IR 22 Zona de vigilancia del detector de microondas 24 Punto de deteccion de la trayectoria 1 26 Punto de deteccion de la trayectoria 3 15
Claims (4)
- 5101520253035REIVINDICACIONES1. Procedimiento para controlar una puerta automatica con un sensor, en el que el sensor comprende un detector de microondas y un detector de cortina de infrarrojos, un procesador (14) en el que el sensor controla una zona de deteccion que comprende una primera zona de vigilancia controlada por el detector de cortina de infrarrojos, en el que la serial de salida es procesada por un algoritmo de deteccion de cortina de infrarrojos para la deteccion de movimiento y de presencia, ademas, la zona de deteccion comprende una segunda zona de vigilancia, que se solapa con la primera zona de vigilancia y es mayor que la primera zona de vigilancia y esta controlada por el detector de microondas, en el que la serial de salida del sensor es generada de tal manera que la salida del detector de microondas, por una parte, es procesada para detectar movimiento en la segunda zona de vigilancia debido a un algoritmo Doppler, caracterizado porque en paralelo se evalua un conjunto restringido de trayectorias del objetivo segun las senales del detector de microondas debido a un algoritmo de rechazo de trafico, que activa la apertura de la puerta si la trayectoria se valida como una trayectoria aproximadamente normal al umbral de la puerta, ademas el algoritmo de rechazo de trafico evita la apertura de la puerta cuando el peaton entra en la zona de deteccion con una trayectoria paralela al umbral de la puerta, a menos que el detector de cortina de infrarrojos y el detector de microondas lo detecten simultaneamente.
- 2. Procedimiento, segun la reivindicacion 1, caracterizado porque el sensor de infrarrojos esta configurado para la deteccion de movimiento cuando la puerta esta cerrada y esta configurado para la deteccion de presencia cuando ha tenido lugar una deteccion.
- 3. Sensor (8), para ser utilizado en una puerta automatica que comprende al menos un detector de microondas (10) para la deteccion de movimiento y un detector de cortina de infrarrojos (12) para, al menos, la deteccion de movimiento, un procesador (14) para procesar las senales generadas por dos detectores, al menos, en el que dicho detector de cortina de infrarrojos (12) controla una primera zona de vigilancia (20), y dicho detector de microondas controla una segunda zona de vigilancia (22) que se solapa con la primera zona de vigilancia, en la que la segunda zona de vigilancia (22) es mayor que la primera zona de vigilancia, ademas, el procesador (14) hace uso, de manera simultanea, de las senales y esta adaptado para generar una unica senal de salida en base a una combinacion de las senales generadas por el detector de microondas (10) y por el detector de cortina de infrarrojos (12), caracterizado porque el detector de cortina de infrarrojos se incorpora para la deteccion de movimiento y para la deteccion de presencia, donde la deteccion de presencia del detector de cortina de infrarrojos se activa unicamente si la deteccion de movimiento del detector de movimiento por microondas ha detectado movimiento en su zona de vigilancia.
- 4. Sensor, segun la reivindicacion 3, caracterizado porque el procesador (14) esta adaptado para desconectar el detector de infrarrojos (10) y para procesar unicamente la senal generada por el detector de microondas (12) si no se ha detectado ningun movimiento en la zona de vigilancia (20, 22) de ambos detectores.
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| EP05001255.8A EP1693544B1 (en) | 2005-01-21 | 2005-01-21 | Sensor for use with automatic doors |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| ES2572772T3 true ES2572772T3 (es) | 2016-06-02 |
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