ES2572921T3

ES2572921T3 - Procedimiento operativo para un sistema de posicionamiento

Info

Publication number: ES2572921T3
Application number: ES12778960.0T
Authority: ES
Inventors: Alexander Meissner; Jens HÄCKER; Dirk Poppe; Nihat Biyiklioglu; Taoufik Mbarek
Original assignee: Ba Assembly & Turnkey Systems GmbH
Current assignee: Ba Assembly & Turnkey Systems GmbH
Priority date: 2011-10-19
Filing date: 2012-10-15
Publication date: 2016-06-03
Anticipated expiration: 2032-10-15
Also published as: RU2014119862A; US9573272B2; BR112014008584B1; EP2768636B1; DE102011116437A1; CN103889664B; BR112014008584A2; CA2851556A1; EP2768636A1; RU2618994C2; CA2851556C; US20140288695A1; CN103889664A; WO2013056806A1

Abstract

Procedimiento operativo para un sistema de posicionamiento (1), especialmente para el montaje de la estructura de aeronaves, comprendiendo el sistema de posicionamiento (1) varios posicionadores (2a, 2b, 2c) que presentan respectivamente al menos un manipulador (M), en el que: - un componente (B) se recoge por medio de los manipuladores (M) y - el componente (B) se manipula por medio de los manipuladores (M) de forma sincronizada mientras que los manipuladores (M) lo sostienen conjuntamente, caracterizado por que - a cada manipulador (M) se le asigna el respectivo sistema de coordenadas básicas, - por que la posición y la orientación del componente (B) se determinan o se han determinado en la posición de partida y - la posición y la orientación del componente (B) se determinan o se han determinado en la posición de destino, - por que se determinan o se han determinado parámetros de movimiento de referencia referidos a un sistema de coordenadas asignado al componente (B) que describen el movimiento del componente (B) desde la posición y orientación en la posición de partida a la posición y orientación en la posición de destino, - por que los parámetros de movimiento de referencia se transforman o se han transformado en el respectivo sistema de coordenadas básicas y - por que los manipuladores (M) manipulan el componente (B) basándose en los respectivos parámetros de movimiento de referencia transformados.

Description

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DESCRIPCION

Procedimiento operativo para un sistema de posicionamiento

La invencion se refiere a un procedimiento operativo para un sistema de posicionamiento que comprende convenientemente varios posicionadores que preferiblemente presentan respectivamente al menos un manipulador para la manipulacion de un componente. El sector de aplicacion preferido es el montaje de estructuras de aeronaves en el que se montan los segmentos superficiales para formar secciones del fuselaje, que en su caso se posicionan despues los unos respecto a los otros y se ensamblan en un fuselaje, montandose a continuacion ademas en el fuselaje las alas, la cola y el tren de aterrizaje.

Por el documento DE 10 2009 018 991 A1 se conoce un dispositivo para la orientacion en el espacio de al menos dos componentes de subgrupo de gran formato, especialmente al menos un segmento lateral, al menos un segmento superior, al menos un segmento inferior y/o al menos un esqueleto de suelo, los unos en relacion con los otros, para la integracion de un componente, en especial de una seccion del fuselaje de una aeronave. El dispositivo comprende al menos dos mecanismos de posicionamiento para la recepcion de respectivamente un componente de subgrupo, en especial al menos dos posicionadores de segmentos laterales, al menos un posicionador de segmentos superiores y/o al menos un posicionador de segmentos inferiores, al menos un equipo de medicion para el registro de una pluralidad de datos de medicion, especialmente de datos de posicionamiento de los componentes de subgrupo y/o de los mecanismos de posicionamiento, al menos un sistema de control y/o regulacion, especialmente al menos un sistema de control CNC y al menos una red neuronal. En relacion con el estado de la tecnica tambien se hace referencia a los documentos US 2010/135754 A1, DE 10 2004 056285 A1 y DE 10 2008 062026 A1.

En el montaje tradicional de estructuras de aeronaves, en el que los componentes en forma de segmentos superficiales se ensamblan para formar secciones del fuselaje, se sabe ademas que el posicionamiento se produce a traves de mecanismos ngidos y pesados. Un componente se puede introducir en un bastidor de conformacion. El componente se puede posicionar, junto con el bastidor y con ayuda de los mecanismos, respecto a un sistema de referencia, en una plantilla anular. La posicion del mecanismo se puede registrar periodicamente. En este principio de montaje los mecanismos, y especialmente el bastidor, se disenan convenientemente con una gran rigidez. Sin embargo, esto tiene el inconveniente de que, debido al diseno estructural como bastidor de conformacion, se limita la flexibilidad para variantes de componentes.

Tambien se conoce el empleo de unidades de posicionamiento coordinadas para el montaje de segmentos superficiales. Los segmentos superficiales se pueden disponer en puntos de recepcion determinado a traves de los asf llamados herrajes en caliente y posicionar con ayuda de dispositivos de montaje en puntos de elevacion. En funcion de las dimensiones de una aeronave a montar, se pueden aplicar, por ejemplo, de cuatro a ocho herrajes en caliente en el segmento superficial. En el caso de este principio de montaje la medicion de la posicion de los segmentos superficiales puede formar parte de cada proceso de montaje. Sin embargo, esta configuracion presenta el inconveniente de que requiere un enorme esfuerzo tecnico de control.

Por lo tanto, la invencion se basa en la tarea de crear un procedimiento operativo perfeccionado y/o alternativo para un sistema de posicionamiento.

Esta tarea se puede resolver por medio de un procedimiento operativo segun la invencion, conforme a la reivindicacion principal.

De acuerdo con la invencion se crea un procedimiento operativo para un sistema de posicionamiento que comprende convenientemente varios posicionadores de los que cada uno presenta al menos un posicionador, preferiblemente varios posicionadores. El sistema de posicionamiento esta especialmente indicado para el montaje de estructuras de aeronaves, pero tambien se puede emplear para el montaje de automoviles (por ejemplo piezas de carrocena, lunas, etc.).

En el marco de la invencion un componente se recoge por medio de un manipulador y se manipula preferiblemente de forma sincronizada, mientras que lo sujetan conjuntamente varios manipuladores.

El termino de “manipulacion sincronizada” se refiere especialmente a la sincronizacion de los movimientos de los manipuladores.

Es posible que los manipuladores manipulen el componente de forma sincronizada desde una posicion de partida (posicion de partida y/u orientacion inicial) hasta una posicion de destino (posicion de destino y/u orientacion final).

Es posible que el componente presente, por ejemplo en la posicion de partida o generalmente sin las correspondientes contramedidas, una deformacion causada por su propio peso. En el caso del componente se puede tratar, por lo tanto, de un componente flacido.

Con preferencia los manipuladores recogen el componente en la posicion de partida y lo manipulan para darle la forma deseada y/o lo mantienen en una forma deseada.

La forma deseada corresponde preferiblemente a una forma en la que se compensan la deformacion causada por el peso propio del componente y/o las tensiones internas del componente.

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En el marco de la invencion se pueden compensar fundamentalmente por completo la deformacion causada por el peso propio del componente y/o por las tensiones internas del componente, algo que no es absolutamente imprescindible. La invencion tambien considera una compensacion parcial.

En el marco de la invencion la manipulacion para dar forma o mantener la forma se puede llevar a cabo mediante la manipulacion espedfica de todos los manipuladores y/o mediante la manipulacion espedfica de solo algunos de los manipuladores. Es decir, no se tienen que emplear obligatoriamente todos los manipuladores para darle la forma deseada al componente y/o para mantenerlo en la forma deseada. Es posible que los manipuladores transporten el componente en la forma deseada, al menos por secciones, hasta la posicion de destino. En dependencia de la posicion de partida y de la posicion de destino y de la geometna del componente es posible manipular el componente, al menos por secciones, de forma continua entre la posicion de partida y la posicion de destino, de manera que se mantenga en la forma deseada. Dicho con otras palabras, existe la posibilidad de que los manipuladores no solo manipulen el componente, sino que al mismo tiempo tambien lo mantengan en la forma deseada.

En su recorrido de la posicion de partida a la posicion de destino los manipuladores mantienen el componente preferiblemente en la forma deseada. En el marco de la invencion tambien es posible que el componente solo se manipule en la posicion de destino para darle la forma deseada.

Los manipuladores pueden darle, por ejemplo, al componente la forma deseada mediante una manipulacion sincronizada o no sincronizada (por ejemplo manipulacion coordinada) y/o mantenerlo en la forma deseada.

Como ya se ha dicho antes, el componente puede presentar en la posicion de partida una deformacion provocada por su propio peso.

En una variante de realizacion preferida de la invencion el componente es llevado por un mecanismo de sujecion y/o de transporte (por ejemplo una construccion de grua) a la posicion de partida en la que lo recogen los manipuladores (por ejemplo ya en la forma deseada) y/o en la que es manipulado para darle la forma deseada. Es posible que los manipuladores recojan el componente ya en la forma deseada. En este caso el mecanismo de sujecion y/o de transporte ya mantiene el componente convenientemente en la forma deseada. Sin embargo, tambien es posible que los manipuladores recojan un componente deformado por su peso propio y que le den la forma deseada. En este caso el mecanismo de sujecion y/o de transporte no mantiene el componente en la forma deseada.

En la posicion de partida se produce preferiblemente una entrega del componente del mecanismo de sujecion y/o de transporte a los manipuladores.

En el marco de la invencion, la posicion de destino puede ser cualquier posicion (posicion y/u orientacion) distinta a la posicion de partida. La posicion de destino no se tiene que referir forzosamente a una posicion final. Con preferencia, la posicion de destino es una posicion de montaje en la que el componente se puede montar, por ejemplo, en una parte de la aeronave. De forma similar, la posicion de partida se puede referir a una posicion inicial, pero no tiene que hacerlo forzosamente.

Los manipuladores manipulan el componente preferiblemente de forma sincronizada e independientemente de la posicion de funcionamiento, por ejemplo una posicion “teach”, de funcionamiento y/o “parada de emergencia”.

Segun la invencion se puede asignar al componente un sistema de coordenadas (convenientemente un sistema de coordenadas maestro) y a los respectivos manipuladores los respectivos sistemas de coordenadas basicas (convenientemente sistemas de coordenadas esclavo).

El procedimiento operativo segun la invencion comprende ademas las siguientes caractensticas:

- se determina o se ha determinado la posicion y/u orientacion del componente en una posicion de partida;

- se determina o se ha determinado la posicion y/u orientacion del componente en una posicion de destino;

- se determinan o se han determinado los parametros de movimiento de referencia, refiriendose los parametros de movimiento de referencia a un sistema de coordenadas asignado al componente y describiendo los mismos, por ejemplo, el movimiento del componente de la posicion y/u orientacion en la posicion de partida a la posicion y/u orientacion en la posicion de destino, con lo que se define preferiblemente una cinematica maestro;

- los parametros de movimiento de referencia se transforman o se han transformado en el respectivo sistema de coordenadas basicas;

- los manipuladores manipulan el componente basandose en los respectivos parametros de movimiento de referencia transformados (convenientemente con preferencia a los respectivos sistemas de coordenadas basicas de los manipuladores), con lo que los respectivos manipuladores ejecutan preferiblemente una cinematica esclavo.

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Como consecuencia, los respectivos sistemas de coordenadas basicas se relacionan ventajosamente con el sistema de coordenadas asignado al componente que corresponde, con preferencia, a un sistema de coordenadas 6D (3 coordenadas de posicion y 3 coordenadas de orientacion).

Tanto el sistema de coordenadas asignado al componente como los respectivos sistemas de coordenadas basicas de los manipuladores se refieren convenientemente a puntos de referencia, en especial a los asf llamados “Tool Center Points” (TCP - “punto central de la herramienta” o “punto de referencia de la herramienta”). Por lo tanto, con especial preferencia se trata en el caso de los sistemas de coordenadas de sistemas de coordenadas TCP.

Los puntos de referencia de los respectivos sistemas de coordenadas basicas de los manipuladores se fijan preferiblemente respecto a los manipuladores de modo que los respectivos sistemas de coordenadas basicas se mueven con los respectivos manipuladores. De forma alternativa o adicional el punto de referencia del sistema de coordenadas asignado al componente se puede fijar respecto al componente, con lo que el sistema de coordenadas asignado al componente se mueve con el mismo.

Es posible que los respectivos sistemas de coordenadas basicas (o sus puntos de referencia o TCPs) de los manipuladores sigan siempre al sistema de coordenadas (o a su punto de referencia o TCP), especialmente mientras que la transformacion se fije entre los manipuladores y los puntos de ataque de los manipuladores en el componente y/o mientras que la transformacion se fije entre los puntos de ataque de los manipuladores en el componente y la cinematica maestro del componente definida por los parametros de movimiento de referencia. Convenientemente, la referenciacion tambien establece una relacion con las cinematicas esclavo de los manipuladores y con la cinematica maestro del componente.

Los manipuladores se conectan preferiblemente a una sola unidad de control y/o de calculo capaz de controlar los manipuladores de forma conjunta, sobre todo simultanea.

En especial se puede controlar, por ejemplo, la manipulacion sincronizada o al menos el inicio de la manipulacion sincronizada de los manipuladores por medio de una sola unidad de control y/o de calculo.

Una misma unidad de control y/o de calculo puede contener ademas los parametros de movimiento de referencia (convenientemente la cinematica maestro) y/o los respectivos parametros de movimiento de referencia transformados /convenientemente las cinematicas esclavo) (estos se pueden archivar, determinar y/o procesar en dicha unidad).

Es posible que los manipuladores se enlacen de forma sincronizada a traves de un interfaz maestro/esclavo.

Los manipuladores pueden ser modelos iguales o distintos y comprender, por ejemplo, manipuladores lineales, seriales, cartesianos e fnbridos. Los manipuladores de un posicionador pueden tener una construccion igual o diferente. Del mismo modo los manipuladores de diferentes posicionadores pueden tener una construccion igual o diferente.

El componente consiste preferiblemente en un segmento superficial, por ejemplo para la envoltura externa (por ejemplo un fuselaje de aeronave) que en la posicion de destino se monta, por ejemplo, en otra parte de la aeronave. En este caso la posicion de destino corresponde a una posicion de montaje.

Conviene mencionar que los manipuladores se pueden desplazar individualmente o en grupos. Los manipuladores se pueden realizar ademas con uno o varios ejes. Tambien es posible que los manipuladores se desplacen de forma sincronizada, por ejemplo en cascada. En el caso de los posicionadores y/o manipuladores se puede tratar, por ejemplo, de robots tradicionales o de otros equipos de manipulacion apropiados.

Tambien se debe hacer constar que la correccion de las cinematicas de los manipuladores se puede llevar a cabo de forma sincronizada, por ejemplo en funcion de la desviacion y/o deformacion de los ejes lineales de los manipuladores y/o de la carga medida en los puntos de registro de los manipuladores en el componente, algo que en principio ya se conoce por el documento DE 10 2011 111 758.3, por lo que el contenido de esta solicitud de patente debe atribuirse mtegramente a la presente revelacion.

La invencion comprende tambien un sistema de control para un sistema de posicionamiento, especialmente para el montaje de estructuras de aeronaves, disponiendo el sistema de posicionamiento de varios posicionadores que presentan respectivamente al menos un manipulador, ejecutando el sistema de control durante el funcionamiento el procedimiento operativo tal como aqrn se describe.

La invencion comprende ademas un sistema de posicionamiento, especialmente para el montaje de estructuras de aeronaves, disponiendo el sistema de posicionamiento de varios posicionadores que presentan respectivamente al menos un manipulador. El sistema de posicionamiento (especialmente los manipuladores) se configura de manera que durante el funcionamiento ejecute el procedimiento operativo tal como aqrn se describe. Deforma alternativa o adicional el sistema de posicionamiento puede estar dotado del sistema de control antes mencionado.

Las caractensticas y formas de realizacion segun la invencion se pueden combinar de cualquier manera entre sf Otras variantes de realizacion perfeccionadas de la invencion se describen en las subreivindicaciones o resultan de la siguiente descripcion de unos ejemplos de realizacion preferidos de la invencion en combinacion con las figuras adjuntas.

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Figura 1 muestra una vista en perspectiva de un sistema de posicionamiento y de un componente a manipular segun una variante de realizacion de la invencion;

Figura 2 muestra un organigrama de un procedimiento operativo para un sistema de posicionamiento segun una variante de realizacion de la invencion;

Figura 3 muestra un organigrama de software para un sistema de posicionamiento segun una variante de realizacion de la invencion;

Figura 4 muestra el principio de una transformacion entre una cinematica maestro y una cinematica esclavo segun una variante de realizacion de la invencion;

Figura 5 muestra una arquitectura de control para un sistema de posicionamiento segun una variante de realizacion de la invencion;

Figura 6 muestra otra arquitectura de control para un sistema de posicionamiento segun una variante de realizacion de la invencion;

Figura 7 muestra otra arquitectura de control mas para un sistema de posicionamiento segun una variante de realizacion de la invencion.

Las formas de realizacion descritas con referencia a las figuras coinciden en parte, estando las piezas identicas provistas de las mismas referencias y senalandose para su explicacion tambien la descripcion de otras variantes de realizacion o figuras para evitar repeticiones.

La figura 1 muestra una vista en perspectiva de un sistema de posicionamiento 1 segun una de las variantes de realizacion de la invencion, que comprende varios posicionadores 2a, 2b y 2c. Cada uno de los posicionadores 2a, 2b, 2c comprende tres manipuladores identificados todos, para mayor claridad, con la referencia M. Los manipuladores M se pueden construir iguales o diferentes y se configuran para recoger un componente B en forma de un segmento superficial y para manipularlo de forma sincronizada mientras lo sostienen conjuntamente los manipuladores M.

En el caso de la posicion mostrada en la figura 1 se puede tratar de una posicion de partida del componente B, a la que el componente B ha sido trasladado por una construccion de grua no representada, antes de haber sido recogido y retirado por al menos unos cuantos manipuladores M.

El componente B es flacido y presenta, sin las correspondientes contramedidas, una deformacion causada por su propio peso. Los manipuladores M se han configurado de modo que recojan al componente B en la posicion de partida en un forma deseada o que, en su caso, le den en primer lugar una forma deseada en la que se compensen, al menos en parte, la deformacion causada por el peso propio y las tensiones internas. Los manipuladores M se configuran ademas de manera que transporten el componente B en la forma deseada, preferiblemente de la posicion de partida a una posicion de destino en la que se puede montar, por ejemplo, en otra parte de la aeronave.

Los manipuladores M se unen a una misma unidad de control/calculo, siendo controlados, por lo tanto, por una misma unidad de control/calculo, preferiblemente de forma simultanea.

La figura 2 muestra un organigrama de un procedimiento operativo segun una de las variantes de realizacion de la invencion, por ejemplo para un sistema de posicionamiento 1, tal como se describe con referencia a la figura 1. El organigrama se refiere en especial a un procedimiento operativo para los manipuladores M.

En un primer paso S1 el componente B se traslada, por ejemplo con una construccion de grua, a una posicion de partida. El componente B es flacido y presenta, sin las correspondientes contramedidas, una deformacion causada por su propio peso.

En un paso S2 el componente B se manipula por medio de los manipuladores M para darle una forma deseada o se mantiene en una forma deseada en la que se compensan las deformaciones causadas por el peso propio del componente.

En el paso S3 el componente B se manipula por medio de los manipuladores M para darle una forma deseada o se mantiene en una forma deseada en la que se compensan las deformaciones causadas por el peso propio del componente.

En un paso S4 el componente B se manipula por medio de los manipuladores M de una posicion de partida a una posicion de destino, mientras que varios manipuladores M lo recogen conjuntamente y lo mantienen preferiblemente siempre en la forma deseada.

En un paso S5 el componente B se monta en la posicion de destino, por ejemplo en otra parte de la aeronave.

La figura 3 muestra un organigrama de software para un sistema de posicionamiento 1 segun una de las variantes de realizacion de la invencion. El organigrama se refiere especialmente a un manipulador M, en especial a su cinematica. El proceso descrito se puede aplicar de manera correspondiente en los manipuladores M restantes. El organigrama de explica por sf solo, por lo que en este punto no se necesitan mas descripciones.

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La figura 4 muestra el principio de una transformacion entre una cinematica maestro y una cinematica esclavo en relacion con un manipulador M segun una de las variantes de realizacion de la invencion. El principio descrito se puede aplicar de manera correspondiente en los manipuladores M restantes.

Al componente B se le han asignado una cinematica maestro y un sistema de coordenadas maestro, mientras que al manipulador M se le han asignado una cinematica esclavo y un sistema de coordenadas basicas (sistema de coordenadas esclavo). El sistema de coordenadas maestro y el sistema de coordenadas esclavo se refieren respectivamente a puntos de referencia, en especial a los asf llamados “Tool Center Points” (TCP - “punto central de la herramienta” o “punto de referencia de la herramienta”), por lo que tambien se pueden definir como sistemas de coordenadas TCP.

Los parametros de movimiento de referencia determinados, que se refieren al sistema de coordenadas maestro y que describen el movimiento (por ejemplo segmento de la trayectoria, posicion, orientacion, velocidad, aceleracion, etc.) del componente B, ya se han transformado en el sistema de coordenadas esclavo del manipulador M o se transforman en el sistema de coordenadas esclavo del manipulador M. Como consecuencia, el manipulador M puede manipular el componente B en funcion de los parametros de movimiento de referencia transformados que se refieren ahora al sistema de coordenadas esclavo del manipulador M. Se puede ver que los parametros de movimiento de referencia describen una cinematica maestro, mientras que el manipulador M ejecuta una cinematica esclavo.

El sistema de coordenadas esclavo del manipulador M se fija respecto al manipulador M por lo que se mueve junto con el manipulador M. De forma alternativa o adicional el sistema de coordenadas maestro del componente B se puede fijar respecto al componente B, con lo que se mueve junto con el componente B.

Como se ve en la figura 4, el sistema de coordenadas esclavo sigue siempre al sistema de coordenadas maestro del componente B. En especial, el sistema de coordenadas esclavo del manipulador M siempre toma como referencia al sistema de coordenadas maestro asignado al componente B y le sigue, mientras que la transformacion entre el manipulador M y el punto de ataque del manipulador M se fija en el componente B y/o la transformacion entre el punto de ataque del manipulador M se fija en el componente B y en la cinematica maestro de componente B.

La figura 5 representa una arquitectura de control para un sistema de posicionamiento 1, especialmente sus manipuladores M, segun una de las variantes de realizacion de la invencion. El sistema de control se ha configurado para manipuladores M con las mismas estructuras. La figura 5 muestra la arquitectura de control de un sistema de posicionamiento 1 que se emplea, por ejemplo, para el montaje de secciones de fuselaje de distintos segmentos superficiales y rejilla de piso. El sistema de posicionamiento 1 puede estar compuesto, por ejemplo, por doce manipuladores cartesianos M, respectivamente con tres ejes accionados. El sistema de control (“Motion Controller”) contiene, por lo tanto, doce transformaciones identicas. La unidad de control/calculo para el control de los manipuladores M se identifica con RPC (“Robot and Process Control” - Control de robots y procesos). RCMP (“Robot Control Modular Panel” define un armario de control modular, mientras que HMI corresponde a un interfaz hombre - maquina (“Human-Machine-Interface”).

La figura 6 muestra otra arquitectura de control para un sistema de posicionamiento 1, especialmente sus manipuladores M, segun otra variante de realizacion de la invencion. Una de las particularidades de esta forma de realizacion consiste en que los distintos manipuladores M presentan estructuras distintas. La arquitectura de control se configura para un sistema de posicionamiento 1 formado, por ejemplo, por 6 manipuladores M con 18 ejes. 5 de los manipuladores M presentan, por ejemplo, una estructura cartesiana, mientras que el manipulador M restante presenta, por ejemplo, una estructura paralela.

La figura 7 presenta una arquitectura de control para un sistema de posicionamiento 1 con varios manipuladores M y “Motion-Controllers” (controles de movimiento) segun una de las variantes de realizacion de la invencion.

Un sistema de control se encarga del control de los sistemas de varios manipuladores M con motion-controllers separados.

Cada manipulador M posee un sistema de control propio. De forma alternativa o adicional, una unidad de manipuladores formada por dos o mas manipuladores M tambien puede presentar un sistema de control propio.

Una CPU maestro (Central Processing Unit - procesador principal) garantiza la planificacion de los movimientos y/o de las trayectorias de los distintos manipuladores M (especialmente sus TPCs de manipuladores).

La CPU maestro es ademas responsable de los ciclos en los que se transmiten los paquetes de datos calculados y/o de la sincronizacion del inicio de los movimientos de los manipuladores M comunicados, por ejemplo, a traves de I/O (Input/Output - Entrada/salida).

La invencion no se limita a los ejemplos de realizacion antes descritos. Se pueden realizar multiples variantes y cambios que hagan uso de la idea de la invencion y que, por consiguiente, tambien gozan de proteccion.

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REIVINDICACIONES

1. Procedimiento operativo para un sistema de posicionamiento (1), especialmente para el montaje de la estructura de aeronaves, comprendiendo el sistema de posicionamiento (1) varios posicionadores (2a, 2b, 2c) que presentan respectivamente al menos un manipulador (M), en el que:

- un componente (B) se recoge por medio de los manipuladores (M) y

- el componente (B) se manipula por medio de los manipuladores (M) de forma sincronizada mientras que los manipuladores (M) lo sostienen conjuntamente, caracterizado por que

- a cada manipulador (M) se le asigna el respectivo sistema de coordenadas basicas,

- por que la posicion y la orientacion del componente (B) se determinan o se han determinado en la posicion de partida y

- la posicion y la orientacion del componente (B) se determinan o se han determinado en la posicion de destino,

- por que se determinan o se han determinado parametros de movimiento de referencia referidos a un sistema de coordenadas asignado al componente (B) que describen el movimiento del componente (B) desde la posicion y orientacion en la posicion de partida a la posicion y orientacion en la posicion de destino,

- por que los parametros de movimiento de referencia se transforman o se han transformado en el respectivo sistema de coordenadas basicas y

- por que los manipuladores (M) manipulan el componente (B) basandose en los respectivos parametros de movimiento de referencia transformados.
2. Procedimiento operativo segun la reivindicacion 1, manipulando los manipuladores (M) el componente (B) para transportarlo de una posicion de partida a una posicion de destino.
3. Procedimiento operativo segun la reivindicacion 1 o 2, presentando el componente (B) una deformacion causada por su peso propio y manipulando los manipuladores (M) el componente (B) para darle una forma deseada y/o para mantenerlo en una forma deseada.
4. Procedimiento operativo segun la reivindicacion 3, correspondiendo la forma deseada a una forma en la que se compensan la deformacion causada por el peso propio del componente (B) o las tensiones internas del componente (B).
5. Procedimiento operativo segun la reivindicacion 3 o 4, transportando los manipuladores (M) el componente (B), al menos por secciones, en la forma deseada hasta la posicion de destino.
6. Procedimiento operativo segun una de las reivindicaciones 3 a 5, manipulando los manipuladores (M) el componente (B) para darle la forma deseada mediante una manipulacion sincronizada o no sincronizada, en especial mediante una manipulacion coordinada.
7. Procedimiento operativo segun cualquiera de las reivindicaciones anteriores, presentando el componente (B) en la posicion de partida la deformacion causada por su propio peso.
8. Procedimiento operativo segun cualquiera de las reivindicaciones anteriores, llevandose el componente (B) por medio de un mecanismo de sujecion y/o de transporte, preferiblemente una construccion de grua, a la posicion de partida en la que es recogido por los manipuladores (M) y/o manipulador para darle la forma deseada.
9. Procedimiento operativo segun cualquiera de las reivindicaciones anteriores, manteniendose el componente (B) por medio de los manipuladores (M) en la posicion de destino en la forma deseada y montandolo en una parte de la aeronave.
10. Procedimiento operativo segun cualquiera de las reivindicaciones anteriores, manipulando los manipuladores (M) el componente (B) independientemente de la situacion de funcionamiento, por ejemplo situacion de Teach, funcionamiento o parada de emergencia.
11. Procedimiento operativo segun cualquiera de las reivindicaciones anteriores, describiendo los parametros de movimiento de referencia al menos uno de los siguientes aspectos:

- trayectoria del componente (B),

- velocidad del componente (B),

- aceleracion del componente (B),

- posicion del componente (B),

- orientacion del componente (B).

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12. Procedimiento operativo segun cualquiera de las reivindicaciones anteriores, fijandose los respectivos sistemas de coordenadas basicas de los manipuladores (M) respecto a los respectivos manipuladores (M) para moverse junto con los respectivos manipuladores (M) y fijandose el sistema de coordenadas asignado al componente (B) respecto al componente (B) para moverse junto con el componente (B).
13. Procedimiento operativo segun cualquiera de las reivindicaciones anteriores, tomando los respectivos sistemas de coordenadas basicas de los manipuladores (M) como referencia el sistema de coordenadas asignado al componente (B), al que siguen, mientras que las transformaciones entre los manipuladores (M) y los puntos de ataque de los manipuladores (M) se fijan en el componente (B) y/o las transformaciones entre los puntos de ataque de los manipuladores (M) se fijan en el componente (B) y la cinematica maestro definida por los parametros de movimiento de referencia del componente (B).
14. Procedimiento operativo segun cualquiera de las reivindicaciones anteriores, asignandose a los manipuladores (M) una misma unidad de control/calculo (RCP) y controlandose los manipuladores (M), especialmente su manipulacion sincronizada o al menos el inicio de la manipulacion sincronizada por medio de los manipuladores (M), con una misma unidad de control/calculo (RPC), preferiblemente de manera simultanea.
15. Procedimiento operativo segun cualquiera de las reivindicaciones anteriores, conteniendo una misma unidad de control/calculo (RPC) los parametros de movimiento de referencia del componente (B) y los respectivos parametros de movimiento de referencia transformados.
16. Procedimiento operativo segun cualquiera de las reivindicaciones anteriores, enlazandose los manipuladores (M) de forma sincronizada a traves de un interfaz maestro / esclavo.
17. Procedimiento operativo segun cualquiera de las reivindicaciones anteriores, siendo los manipuladores (M) del mismo tipo de construccion o distintos, seleccionados del grupo que comprende manipuladores lineales, seriales, cartesianos e hforidos.
18. Procedimiento operativo segun cualquiera de las reivindicaciones anteriores, siendo el componente (B) un segmento superficial para una envoltura externa de aeronave y correspondiendo la posicion de destino a una posicion de montaje en la que se monta el segmento superficial.
19. Sistema de control para un sistema de posicionamiento (1), especialmente para el montaje de estructuras de aeronaves, comprendiendo el sistema de posicionado (1) varios posicionadores (2a, 2b, 2c) que presentan respectivamente al menos un manipulador (M), ejecutando el sistema de control el procedimiento operativo durante el funcionamiento segun una de las reivindicaciones anteriores.
20. Sistema de posicionamiento (1), especialmente para el montaje de estructuras de aeronaves, presentando el sistema de posicionamiento (1) varios posicionadores que presentan respectivamente al menos un manipulador (M),

- configurandose los manipuladores (M) de manera que durante el funcionamiento ejecuten el procedimiento operativo segun una de las reivindicaciones 1 a 18, o

- comprendiendo el sistema de posicionamiento (1) un sistema de control segun la reivindicacion 19.