ES2581560T3 - Herramienta para soldar por rozamiento de agitación con rodamiento de apoyo accionado por rotación para montaje en un dispositivo de manipulación - Google Patents
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Abstract
Dispositivo para soldar por rozamiento de agitación (1) para montaje en un dispositivo de manipulación, con un accionamiento de herramienta (2), con un elemento de sujeción (16) para unirlo con el dispositivo de manipulación, y con una herramienta para soldar por rozamiento de agitación (8) que está accionada por el accionamiento de herramienta (2) de manera giratoria alrededor de un eje de rotación (10) caracterizado por una rueda de rodamiento de apoyo (30) y un accionamiento de rodamiento de apoyo (22), en donde el accionamiento de rodamiento de apoyo (22) acciona de manera giratoria a la rueda de rodamiento de apoyo (30) alrededor de un eje de rodamiento de apoyo (28) y donde la superficie periférica (32) de la rueda de rodamiento de apoyo (30) está situada enfrentada a la herramienta para soldar por rozamiento de agitación (8).
Description
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DESCRIPCION
Herramienta para soldar por rozamiento de agitacion con rodamiento de apoyo accionado por rotacion para montaje en un dispositivo de manipulacion
El presente invento se refiere a una herramienta para soldar por rozamiento de agitacion con rodamiento de apoyo para montaje en un dispositivo de manipulacion, especialmente en un robot industrial.
La soldadura por rozamiento de agitacion es generalmente conocida por el estado de la tecnica. El documento WO 93/10935 publica, por ejemplo, una herramienta para soldar por rozamiento de agitacion construida como un macho en la que mediante un golpe se introduce entre las piezas de trabajo contiguas una a otra y que hay que unir, y despues las hace girar, en donde el macho presenta una mayor dureza y un punto de fusion mas alto que el material de las piezas de trabajo. Durante el giro del macho las piezas de trabajo son presionadas una contra la otra de manera que debido al rozamiento entre el macho y las piezas de trabajo la zona de borde de ambas pieza de trabajo se plastifica. Si el macho sigue moviendose todavfa mas a lo largo, se solidifica nuevamente el material de manera que se genera un cordon de soldadura.
Por el documento WO 95/26254 se conoce ademas que junto a las uniones por choque a tope tambien se pueden crear con la ayuda de la soldadura por rozamiento de agitacion las llamadas uniones por solape a golpe, en las cuales las piezas de trabajo que hay que unir se colocan una sobre la otra. En ella, la herramienta para soldar por rozamiento de agitacion es colocada sobre la superficie de una pieza de trabajo y se hace girar de manera que la pieza de trabajo se plastifica. A continuacion la herramienta es presionada a fondo hacia abajo de manera que la zona de la pieza de trabajo inferior que esta en contacto con la pieza de trabajo superior se plastifica. Despues de esto la herramienta se mueve en paralelo a la superficie de las piezas de trabajo de manera que se forma un cordon de soldadura.
El documento US 2005/ 092809 describe un dispositivo para soldar por rozamiento de agitacion para montaje en un dispositivo de manipulacion, con un accionamiento de herramienta, con un elemento de sujecion para unirse con el dispositivo de manipulacion y con una herramienta para soldar por rozamiento de agitacion que es accionada por el accionamiento de herramienta a traves de un eje de rotacion.
En el documento DE 103 05 651 se describe un dispositivo para soldar por rozamiento de agitacion con un grupo para soldar por rozamiento de agitacion y un dispositivo de sujecion de la pieza de trabajo situado separado de ellos. Para ello esta previsto que el dispositivo de sujecion de la pieza de trabajo esta construido como un dispositivo de empuje de la pieza de trabajo y un rodamiento de apoyo actue para compensar los empujes normales de rozamiento por la agitacion que se presentan.
El documento WO 02/098595 A1 publica un procedimiento y un dispositivo para soldar por rozamiento de agitacion a lo largo de cordones de soldadura curvados sobre superficies planas y no planas incluido un rodamiento de apoyo. En el procedimiento descrito puede estar previsto un sensor de posicion para detectar la distancia entre la herramienta de soldar por rozamiento de agitacion y la rueda del rodamiento de apoyo.
Para fabricar una union de soldadura por rozamiento de agitacion entre dos piezas de trabajo es habitual apretar las piezas de trabajo y colocar suspendido por encima el dispositivo para soldar por rozamiento de agitacion con el accionamiento para la pieza sobre una herramienta de manipulacion como por ejemplo un robot industrial, de manera que mediante el robot la herramienta para soldar por rozamiento de agitacion pueda moverse a lo largo del cordon de soldadura previsto.
Sin embargo, aqrn se presenta el problema de que el robot debe absorber tanto las fuerzas que se producen debido al movimiento lineal de la herramienta en el plano de la pieza de trabajo para fomar el cordon de soldadura, como tambien las que son aplicadas por la herramienta verticalmente sobre la superficie de la pieza de trabajo, puesto que las piezas de trabajo estan sujetas a un soporte de pieza de trabajo y el robot representa la “union” entre las piezas de trabajo por un lado y la herramienta para soldar por rozamiento de agitacion por otro. Especialmente en las uniones por solape, estas fuerzas son extraordinariamente grandes, puesto que el robot debe absorber, entonces, la presion con la que la herramienta es empujada por las piezas de trabajo en direccion del cordon de soldadura previsto. Esto hace necesario, que especialmente en las uniones por solape, los accionamientos de los robots deben ser muy potentes y los propios robots deben estar construidos muy estables.
Por ello, el presente invento tiene como base la mision de, partiendo del estado de la tecnica, preparar un dispositivo para soldar por rozamiento de agitacion para su montaje en un dispositivo de manipulacion, en el que las fuerzas y momentos que deben ser absorbidas durante el proceso de soldadura por el dispositivo de manipulacion durante el movimiento de la dispositivo para soldar por rozamiento de agitacion a lo largo del cordon de soldadura, son independientes del proceso de soldadura.
De acuerdo con el invento esta mision sera resuelta por un dispositivo para soldar por rozamiento de agitacion con un accionamiento de herramienta, con un elemento de sujecion para unirlo con el dispositivo de manipulacion, con una herramienta para soldar por rozamiento de agitacion que esta accionada por el accionamiento de herramienta
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girando alrededor de un eje de rotacion, con una rueda de rodamiento de apoyo y con un accionamiento del rodamiento de apoyo, en donde el accionamiento del rodamiento de apoyo acciona la rueda de rodamiento de apoyo girando alrededor de un eje del rodamiento de apoyo y donde la superficie periferica de la rueda de rodamiento de apoyo esta situada opuesta a la herramienta para soldar por rozamiento de agitacion.
Las fuerzas que se ejercen desde la herramienta para soldar por rozamiento de agitacion verticalmente sobre la superficie de la pieza de trabajo sobre esta misma son absorbidas directamente por el dispositivo mediante la propia rueda de rodamiento de apoyo prevista en el dispositivo para soldar por rozamiento de agitacion y no deben ser recogidas por el dispositivo de manipulacion. Adicionalmente, el accionamiento de rodamiento de apoyo que esta unido con el rodamiento de apoyo, se ocupa de que las fuerzas que se ejercen sobre las piezas de trabajo paralelas a sus superficies sean absorbidas por el propio dispositivo en lugar de transmitirlas al dispositivo de manipulacion. Esto significa que el dispositivo de manipulacion ahora solo debe aplicar las fuerzas que son necesarias para el movimiento del propio dispositivo para soldar por rozamiento de agitacion.
El dispositivo para soldar por rozamiento de agitacion acorde con el invento se comporta hacia el exterior neutral en lo que se refiere a fuerzas y momentos, lo que significa que por el proceso de soldadura por rozamiento por agitacion, al dispositivo de manipulacion no tienen que transmitirse fuerzas ni momentos de giro adicionales.
En una construccion preferida del dispositivo, constructivamente muy sencilla y compacta, el elemento de sujecion esta sujeto al accionamiento de herramienta. Ademas el accionamiento del rodamiento de apoyo esta sujeto en el accionamiento de herramienta.
Segun otra forma constructiva preferida, los ejes de rotacion de la herramienta para soldar por rozamiento de agitacion y el eje del rodamiento de apoyo discurren en un mismo plano. Esto significa que las fuerzas que se ejercen en direccion axial de la herramienta para soldar por rozamiento de agitacion y por ello, en direccion esencialmente vertical a la superficie de la pieza de trabajo sobre esta, actuan directamente sobre el eje del rodamiento de apoyo. Esto tiene la ventaja de que no se presenta ningun momento de giro paralelo al eje del rodamiento de apoyo que podna, posiblemente, causar danos al accionamiento del rodamiento de apoyo.
En otra manera preferida, el eje de rotacion de la herramienta para soldar por rozamiento de agitacion discurre perpendicular al eje del rodamiento de apoyo, de manera que las fuerzas ejercidas por la herramienta para soldar por rozamiento de agitacion en su direccion axial actuan perpendiculares a la superficie periferica de la rueda de rodamiento de apoyo y la rueda de rodamiento de apoyo no esta sometida a ninguna carga desequilibrada.
En otra forma constructiva preferida se puede modificar la separacion entre la herramienta para soldar por rozamiento de agitacion y la rueda del rodamiento de apoyo. Con ello las piezas de trabajo pueden por un lado, ser apretadas de un manera mas sencilla y por otro lado el dispositivo puede ser adaptado al espesor de las piezas de trabajo que van a unirse. Con ello, de otra manera preferida el accionamiento del rodamiento de apoyo puede estar sujeto al accionamiento de herramienta mediante un accionamiento lineal, de manera que la separacion puede ser regulada mas facilmente.
Cuando durante la soldadura la separacion entre la rueda del rodamiento de apoyo y la herramienta para soldar por rozamiento de agitacion debe ser regulada a un valor determinado es ademas ventajoso si esta previsto un sensor de posicion para detectar la separacion entre la herramienta para soldar por rozamiento de agitacion y la rueda del rodamiento de apoyo.
Para estar seguro de que el movimiento del dispositivo de manipulacion y el avance de la herramienta respecto de las piezas de trabajo estacionarias discurren sincronizados y sobre el dispositivo de manipulacion no actuan fuerzas o momentos, se prefiere ademas si el accionamiento del rodamiento de apoyo presenta un punto de conexion con el control del dispositivo de manipulacion. Entonces el movimiento del dispositivo de manipulacion puede ser ajustado al de la rueda del rodamiento de apoyo y con ello del avance.
Para conseguir un cordon de soldadura homogeneo con una superficie opticamente correcta, en otra forma constructiva preferida la herramienta para soldar por rozamiento de agitacion presenta un macho que discurre paralelo al eje de rotacion y un escalon que discurre perpendicular al macho.
En lo que sigue, el presente invento sera aclarado sobre un dibujo que muestra un solo ejemplo constructivo preferido. En el dibujo se muestra:
Fig. 1 un ejemplo constructivo de un dispositivo acorde con el invento, seccionado longitudinalmente y
Fig. 2 una union por solape en seccion transversal como la que se puede fabricar con el dispositivo
acorde con el invento.
El dispositivo para soldar por rozamiento de agitacion 1 representado en la figura 1 presenta un accionamiento de herramienta 2 que comprende una carcasa 4 y un motor 6 situado en su interior. Con el motor 6 esta unida una herramienta para soldar por rozamiento de agitacion 8, en donde la herramienta para soldar por rozamiento de agitacion 8 esta accionada por el accionamiento de herramienta 2 para poder girar alrededor de un eje de rotacion
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10. La herramienta para soldar por rozamiento de agitacion 8 comprende un macho 12 que discurre paralelo al eje de rotacion 10 y un escalon 14 que se extiende perpendicularmente a el. Ademas en el accionamiento de herramienta 2 hay previsto un elemento de fijacion 16 mediante el que el dispositivo 1 esta unido con un brazo 18 de un robot industrial no representado con mas detalle.
Por lo demas el dispositivo para soldar por rozamiento de agitacion 1 presenta un accionamiento lineal 20 que esta sujeto al accionamiento de herramienta 2 y mediante el que se sujeta un accionamiento de rodamiento de apoyo 22. El accionamiento de rodamiento de apoyo 22 presenta un motor de rodamiento de apoyo 24 cuyo eje motor 26 sujeta el eje de rodamiento de apoyo 28. En este ejemplo constructivo preferido discurren el eje de rotacion 10 y el eje de rodamiento de apoyo 28 en un plano comun, de manera que los ejes 10, 28 se cortan. Ademas, el eje de motor 26 y el motor 6 estan colocados de manera que el eje de motor 10 y el eje de rodamiento de apoyo 28 discurren perpendicularmente uno a otro.
Mediante esta disposicion de herramienta para soldar por rozamiento de agitacion 8 y eje del rodamiento de apoyo 28 se consigue que las fuerzas que discurren en la direccion axial de la herramienta para soldar por rozamiento de agitacion 8 actuen directamente sobre el eje del rodamiento de apoyo 28 y no se presente ningun momento de giro paralelo al eje del rodamiento de apoyo 28.
Sobre el eje motor 26 hay colocada una rueda de rodamiento de apoyo 30 cuya superficie periferica 32 esta enfrentada a la herramienta para soldar por rozamiento de agitacion 8. Entonces la rueda de rodamiento de apoyo 30 esta accionada por el motor del rodamiento de apoyo 24 girando alrededor del eje del rodamiento de apoyo 28. Mediante el accionamiento lineal 20 se puede modificar la separacion entre la rueda de rodamiento de apoyo 30 y la herramienta para soldar por rozamiento de agitacion 8. Para ello, el accionamiento lineal 20 esta provisto con un sensor de posicion 34.
Finalmente el accionamiento de rodamiento de apoyo 22 presenta un punto de conexion 36 mediante el cual el accionamiento de rodamiento de apoyo 22 puede estar unido a traves de un conductor 38 con un control no representado del robot industrial.
Mediante el dispositivo 1 mostrado en la figura 1 se pueden fabricar especialmente uniones solapadas entre una primera pieza de trabajo 40 y una segunda pieza de trabajo 42. La disposicion de las piezas de trabajo 40, 42 mostrada en la figura 2 se presenta especialmente en cisternas para camiones. La primera pieza de trabajo 40 forma especialmente la superficie envolvente y la segunda pieza de trabajo 42 forma una pieza final insertada en ella.
Con el fin de que la pieza final cierre de forma estanca el volumen de la cisterna es necesario que se fabrique un cordon de soldadura 44 por solape a lo largo de la circunferencia de la superficie final o segunda pieza de trabajo 42. Esto puede hacerse de la siguiente manera mediante el dispositivo 1 acorde con el invento.
Primeramente, las primera y segunda piezas de trabajo 40, 42 son colocadas entre la herramienta para soldar por rozamiento de agitacion 8 y la rueda de rodamiento de apoyo 30 de manera que la zona que va a formar el cordon de soldadura 44 esta situada por encima de la rueda de rodamiento de apoyo 30. A continuacion, la herramienta para soldar por rozamiento de agitacion 8 empieza a girar mediante el accionamiento de herramienta 2 y por medio del accionamiento lineal 20 se reduce la separacion entre la rueda de rodamiento de apoyo 30 y la herramienta de soldar por rozamiento de agitacion 8 de manera que el macho 12 llega a hacer contacto con la primera pieza de trabajo 40, que queda plastificada por el rozamiento, y despues el macho 12 penetra mas en las piezas de trabajo 40, 42. Cuando tambien el escalon 14 se apoya sobre la primera pieza de trabajo 40 se detiene el accionamiento lineal 20, pudiendo ser controlada esta posicion con la ayuda del sensor de posicion 34.
En lugar de tener que vigilar la posicion de la rueda de rodamiento de apoyo 30 respecto de la herramienta 8, tambien se puede pensar en regular la separacion entre la rueda del rodamiento de apoyo 30 y la herramienta 8 por medio de la fuerza aplicada por el accionamiento lineal 20 para lo que el accionamiento lineal 20 se detiene cuando se sobrepasa una determinada fuerza aplicada por el accionamiento lineal 20. Esto puede ser determinado por la intensidad absorbida por el accionamiento lineal 20.
Por tanto, dado que las piezas de trabajo 40, 42 se apoyan sobre la rueda del rodamiento de apoyo 30 durante el movimiento de la herramienta para soldar por rozamiento de agitacion 8, el brazo de robot 18 no debe absorber las fuerzas y momentos necesarios para ello.
Para fabricar un cordon de soldadura por solape a lo largo de la periferia de la segunda pieza de trabajo 42, la rueda del rodamiento de apoyo 40 es accionada en rotacion por el accionamiento del rodamiento de apoyo 22, de manera que se genera un avance con el que el dispositivo 1 puede moverse a lo largo del cordon de soldadura 44 previsto. Entonces, a traves del punto de conexion 36 se transmite al control del robot industrial una senal que da la velocidad de avance de la rueda del rodamiento de apoyo 30. Con ello, el robot puede mover el dispositivo 1 a lo largo del cordon de soldadura 44 sincronizadamente correspondiendo con la velocidad de avance. La fuerza que es necesaria para empujar la herramienta para soldar por rozamiento de agitacion 8 y el macho 12 a traves del
material de las piezas de trabajo 40, 42 es aplicada por el accionamiento del rodamiento de apoyo 22 y no debe ser absorbida por el robot.
Con el dispositivo 1 acorde con el invento, con la rueda del rodamiento de apoyo 30 y el accionamiento del rodamiento de apoyo 22 a ella unido, tanto las fuerzas verticales a las piezas de trabajo 40, 42 como tambien las 5 fuerzas y momentos que se presentan durante el movimiento de la herramienta 8 en paralelo a la superficie de la primera pieza de trabajo 40 seran absorbidas directamente por el dispositivo 1 y las fuerzas que actuan sobre el robot se reducen considerablemente. Especialmente, el dispositivo 1 se comporta de manera neutra en fuerzas y momentos hacia el exterior, es decir, durante el proceso de soldadura no ejerce ninguna fuerza adicional sobre el robot. Con ello se reducen claramente las solicitaciones al robot respecto de la estabilidad y la capacidad de 10 esfuerzo del accionamiento.
Claims (9)
- 5101520253035REIVINDICACIONES1. Dispositivo para soldar por rozamiento de agitacion (1) para montaje en un dispositivo de manipulacion, con un accionamiento de herramienta (2), con un elemento de sujecion (16) para unirlo con el dispositivo de manipulacion, y con una herramienta para soldar por rozamiento de agitacion (8) que esta accionada por el accionamiento de herramienta (2) de manera giratoria alrededor de un eje de rotacion (10) caracterizado por una rueda de rodamiento de apoyo (30) y un accionamiento de rodamiento de apoyo (22), en donde el accionamiento de rodamiento de apoyo (22) acciona de manera giratoria a la rueda de rodamiento de apoyo (30) alrededor de un eje de rodamiento de apoyo (28) y donde la superficie periferica (32) de la rueda de rodamiento de apoyo (30) esta situada enfrentada a la herramienta para soldar por rozamiento de agitacion (8).
- 2. Dispositivo para soldar por rozamiento de agitacion segun la reivindicacion 1, en donde el elemento de fijacion (16) esta sujeto al accionamiento de herramienta (2) y el accionamiento de rodamiento de apoyo (22) esta sujeto al accionamiento de herramienta (2).
- 3. Dispositivo para soldar por rozamiento de agitacion segun la reivindicacion 1 o 2, en donde el eje de rotacion (10) de la herramienta para soldar por rozamiento de agitacion (8) y el eje de rodamiento de apoyo (28) discurren en un plano comun.
- 4. Dispositivo para soldar por rozamiento de agitacion segun una de las reivindicaciones 1 a 3, en donde el eje de rotacion (10) de la herramienta para soldar por rozamiento de agitacion (8) discurre perpendicular al eje de rodamiento de apoyo (28).
- 5. Dispositivo para soldar por rozamiento de agitacion segun una de las reivindicaciones 1 a 4, en donde la distancia entre la herramienta para soldar por rozamiento de agitacion (8) y la rueda de rodamiento de apoyo (30) puede ser modificada.
- 6. Dispositivo para soldar por rozamiento de agitacion segun la reivindicacion 5, en donde el accionamiento de rodamiento de apoyo (22) esta sujeto mediante un accionamiento lineal (20) al accionamiento de herramienta (2).
- 7. Dispositivo para soldar por rozamiento de agitacion segun la reivindicacion 5 o 6, en donde para detectar la distancia entre la herramienta para soldar por rozamiento de agitacion (8) y la rueda de rodamiento de apoyo (30) esta previsto un sensor de posicion (34).
- 8. Dispositivo para soldar por rozamiento de agitacion segun una de las reivindicaciones 1 a 7, en donde el accionamiento de rodamiento de apoyo (22) presenta un punto de conexion (36) para unirse con el control del dispositivo de manipulacion.
- 9. Dispositivo para soldar por rozamiento de agitacion segun una de las reivindicaciones 1 a 8, en donde la herramienta para soldar por rozamiento de agitacion (8) presenta un macho (12) que discurre paralelo al eje de rotacion (10) y un escalon (14) que discurre perpendicular el macho (12).
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