ES2586468T3 - Dispositivo y método para detectar la carga de aspas de rotor pivotantes - Google Patents

Dispositivo y método para detectar la carga de aspas de rotor pivotantes Download PDF

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ES2586468T3 ES10008969.7T ES10008969T ES2586468T3 ES 2586468 T3 ES2586468 T3 ES 2586468T3 ES 10008969 T ES10008969 T ES 10008969T ES 2586468 T3 ES2586468 T3 ES 2586468T3
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Abstract

Dispositivo para medir la carga de al menos un aspa de rotor pivotante al menos con una disposición de anillo de cojinete, que comprende: al menos un detector que detecta la deformación de un anillo de cojinete de la al menos una disposición de cojinete del aspa de rotor pivotante, y caracterizado por un dispositivo de evaluación que determina la carga del aspa de rotor a partir de la deformación del anillo de cojinete detectada por el al menos un detector.

Description

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DESCRIPCION
Dispositivo y metodo para detectar la carga de aspas de rotor pivotantes Campo tecnico
La invencion se refiere a un dispositivo y a un metodo para detectar la carga de aspas de rotor cuando estas ultimas estan suspendidas en una disposicion de cojinete giratorio. Estas aspas de rotor pivotantes se usan en instalaciones de energfa eolica y tambien en helicopteros.
Tecnica anterior
La solicitud de patente europea EP 2 075 561 A2 describe un metodo y un dispositivo con los que se miden las cargas en aspas de rotor. En la misma se usan detectores de proximidad o galgas extensiometricas. La union de estos detectores al eje principal o a su proximidad, o junto a los cojinetes, resulta preferible para ajustar el angulo de las aspas de rotor. Esta solicitud se refiere al problema de dos sistemas de coordenadas para la medicion haciendo referencia a la gondola de una instalacion de energfa eolica y haciendo referencia al cubo del rotor.
La publicacion de solicitud de patente internacional WO 2009/095025 A1 da a conocer medir la carga de las aspas de rotor usando detectores FBG en las aspas de rotor.
La solicitud de patente alemana de titularidad comun DE 10 2008 061 553.6, de uno de los presentes inventores, se refiere a un dispositivo con el que es posible determinar la deformacion de un anillo de cojinete con un detector de fibra optica. WO 2009/097867 A1 tambien muestra un dispositivo para controlar las cargas y la vibracion en un cojinete de un aspa de turbina eolica.
Por lo tanto, la medicion directa de la carga de las aspas de rotor esta asociada a problemas debidos a que las galgas extensiometricas no resultan fiables o a que, si las mismas estan hechas de fibra optica, son muy caras. La medicion directa de la carga de las aspas de rotor debena llevarse a cabo distribuida a lo largo de la longitud del aspa de rotor; esto es diffcil con las extensiones actuales de las aspas de rotor, que superan los 50 m. En el caso de las aspas de rotor pivotantes existe el problema adicional de que el suministro de energfa a los detectores y la emision de sus senales a la unidad de control, montada normalmente en la gondola de las instalaciones de energfa eolica, debe llevarse a cabo de manera inalambrica o con anillos colectores mediante dos articulaciones giratorias, de forma espedfica, el cojinete del aspa de rotor y el cojinete principal de la instalacion de energfa eolica: esto resulta complejo.
Resumen de la invencion
Esta invencion evita estos y otros problemas en la medicion de la carga de las aspas de rotor mediante la medicion de una cantidad directamente influenciada por la carga del aspa de rotor, de forma espedfica, mediante la medicion de la deformacion de un cojinete o de una parte de un cojinete, tal como un anillo de cojinete para el giro del aspa de rotor a efectos de ajustar su paso. En este caso, la deformacion esta definida no solamente como el pandeo del anillo de cojinete, sino que tambien puede consistir en una desalineacion en la que un anillo de cojinete se desplaza a una nueva posicion relativa, por ejemplo, debido a su inclinacion o debido a una desalineacion de cuerpos giratorios. Esta deformacion generalmente conocida puede medirse de manera especialmente facil y economicamente con detectores de proximidad. De forma alternativa, tambien es posible detectar la deformacion mediante detectores de fibra optica.
Una ventaja especial de la invencion consiste en que la carga a detectar en el aspa de rotor no se determina en la propia aspa de rotor, tal como sucede en la solicitud EP 2 075 561 A2, sino en la proximidad del cubo de rotor o en el propio cubo de rotor. No es necesario salvar distancias de mas de 10 m en el aspa de rotor o transmitir senales inalambricamente o a traves de anillos colectores del aspa de rotor al cubo o a la gondola de la instalacion de energfa eolica.
Un dispositivo de evaluacion electronico establece la relacion entre la deformacion del anillo de cojinete y la carga del aspa de rotor. Este dispositivo de evaluacion electronico puede estar integrado en otros controles electronicos, tales como el control del ajuste del aspa de rotor, montado con frecuencia en el cubo de rotor de la instalacion de energfa eolica, o el control de la totalidad de la instalacion de energfa eolica en la gondola.
En una realizacion ventajosa de la invencion, se incorpora de forma adicional un inclinometro unidimensional o multidimensional en el dispositivo de medicion. Se detecta la posicion angular del cubo de rotor en la direccion de giro a traves de este inclinometro. Si el inclinometro tambien detecta una inclinacion de la direccion que es axial haciendo referencia al giro del cubo de rotor, tambien se detecta la inclinacion de la gondola de la instalacion de energfa eolica.
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Con este dispositivo de medicion es posible detectar cargas aerodinamicas en el aspa de rotor y tambien cargas mecanicas provocadas, por ejemplo, por desequilibrios. Estas cargas pueden usarse posteriormente en la unidad de evaluacion para intervenir en el control de la instalacion de energfa eolica o en el ajuste del giro de las aspas de rotor o en el ajuste de partes de las aspas de rotor. Tambien es posible obtener el equilibrio dinamico de las aspas de rotor individuales, tal como se describe en la publicacion de solicitud de patente internacional WO 2009/033472 A2.
En otra version preferida es posible reconocer cambios estructurales permanentes del aspa de rotor. Estos cambios estructurales pueden ser roturas o exfoliaciones. Por ejemplo, si parte del aspa de rotor en el filo frontal se separa parcialmente, esta parte encabezara la parte restante del aspa de rotor despues de pasar la posicion central superior. Cuando el aspa de rotor esta en la parte inferior de su giro existira un instante en el que la parte que se ha separado del filo frontal del aspa de rotor impacte contra el resto del aspa de rotor. A la inversa, si una parte en la parte posterior del aspa de rotor se separa parcialmente, se produce un impacto de la parte que sigue al resto del aspa de rotor en el resto del aspa de rotor despues de pasar la posicion central superior, aunque en la parte superior de su giro. Este cambio de carga del aspa de rotor se manifiesta en la deformacion del anillo de cojinete del aspa de rotor en forma de irregularidades en la caractenstica de deformacion a lo largo del tiempo. Por ejemplo, si se detecta la posicion angular del aspa de rotor al mismo tiempo, por ejemplo, mediante un inclinometro, es posible determinar la ubicacion del dano y/o el tipo de dano.
La invencion se describe de forma mas detallada a continuacion, haciendo referencia a las figuras de los dibujos que se acompanan.
Breve descripcion de los dibujos
La Figura 1 es una vista en perspectiva de un cubo de rotor de una instalacion de energfa eolica disenado para alojar tres aspas de rotor y en el que se implementan el dispositivo y el metodo de la invencion.
La Figura 2 es una vista en seccion de una parte de un cubo de rotor con el pie de un aspa de rotor y una parte de la gondola a la que esta conectado el cubo.
Descripcion de las realizaciones
La Figura 1 muestra un cubo 1 de rotor de una instalacion de energfa eolica disenado, en este caso, para alojar tres aspas de rotor. Las aspas de rotor se montan de forma pivotante en unos anillos 2a, 2b de cojinete exteriores y en unos anillos 3a, 3b de cojinete interiores (no mostrandose el tercer anillo de cojinete). Es posible cambiar la posicion angular de las aspas de rotor mediante una transmision 7. La conexion a los engranajes en la gondola de la instalacion de energfa eolica se lleva a cabo a traves del cojinete principal 8.
El anillo interior 3a se controla usando dos detectores 5, 6 de proximidad. Estos detectores de proximidad estan unidos de forma segura al cubo 1 de rotor mediante dispositivos de retencion (no mostrados). Los detectores de proximidad detectan la deformacion del anillo 3a de cojinete. Estos detectores 5, 6 de proximidad pueden ser detectores inductivos. En este caso, el detector 5 mide la deformacion en la direccion radial con respecto al eje de giro del cojinete. En cambio, el detector 6 mide la deformacion en la direccion axial con respecto al eje de giro del cojinete. Estos detectores de proximidad estan conectados mediante cables a una unidad de evaluacion (no mostrada en la Fig. 1, indicada con el numero de referencia 17 en la Fig. 2). Un segundo par de detectores en el mismo anillo 3a de cojinete pueden llevar a cabo mediciones de forma util al estar montados en otra posicion periferica. De forma espedfica, es posible medir la deformacion del anillo de cojinete en las dos dimensiones del plano radial del cojinete con un segundo detector unido radialmente (no mostrado).
La unidad de evaluacion (no mostrada en la Fig. 1, indicada con el numero de referencia 17 en la Fig. 2), que se muestra montada en el aspa de rotor en la Fig. 2, tambien puede montarse en el cubo 1 de rotor. La misma tambien puede ser un componente de una unidad de control para ajustar el angulo de giro de las aspas de rotor. En una realizacion adicional, la unidad de evaluacion puede estar montada en la gondola de la instalacion de energfa eolica. Incluso aunque la unidad de evaluacion este montada en la gondola, la misma puede ser un componente de una unidad de control para la instalacion de energfa eolica. La unidad de evaluacion puede detectar y procesar adicionalmente los resultados de medicion de la deformacion de los anillos 3a, 3b de cojinete. En este procesamiento adicional es posible determinar la carga del aspa de rotor. En este caso, es posible determinar las cargas aerodinamicas que provocan la deformacion del aspa de rotor. Estas cargas aerodinamicas se crean, por ejemplo, en un estado de estancamiento frente a la torre de la instalacion de energfa eolica. Tambien es posible determinar de esta manera cargas mecanicas, por ejemplo, debidas a desequilibrios mecanicos.
Debido a que la unidad de evaluacion detecta la deformacion de los anillos de cojinete, que tambien incluye desalineaciones o inclinacion, el control del cojinete, del estado del cojinete y del juego del cojinete es posible en este caso exactamente de la misma manera. Por lo tanto existe una relacion con el metodo de control de estado habitual en el control de cojinetes.
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Por ejemplo, un detector 4 de fibra optica esta unido perifericamente al segundo anillo interior 3b; el mismo detecta la deformacion del anillo 3b de cojinete y esta conectado a una unidad de evaluacion en el cubo 1 de rotor o en la gondola. Estos detectores de fibra optica permiten determinar la deformacion del anillo de cojinete en la direccion axial y tambien en la direccion radial con respecto al eje de giro del cojinete. En una configuracion ventajosa, estos detectores de fibra optica pueden estar realizados como detectores FBG (rejilla de Bragg en fibra (Fibre Bragg Grating)). Estas rejillas de Bragg son zonas que se han introducido en las fibras de vidrio con un mdice de refraccion alterado. Es posible reconocer en las transiciones entre zonas con un mdice de refraccion diferente si existe una deformacion de las fibras. Dependiendo de la distribucion de estas transiciones entre zonas con un mdice de refraccion diferente, es posible medir la deformacion de las fibras, con una resolucion en lo que respecta a la ubicacion.
A tttulo de ejemplo, en este caso, se muestran dos tecnicas diferentes de medicion de la deformacion de anillos de cojinete. No obstante, en la practica, lo mas probable es que se use una unica tecnica en una maquina para todos los anillos de cojinete de las aspas de rotor ajustables. Esto significa que, para una instalacion determinada, todos los cojinetes estaran controlados mediante detectores inductivos en su deformacion o todos los cojinetes estaran equipados con detectores FBG. Resulta evidente que, del mismo modo que los anillos interiores, los anillos exteriores de las articulaciones giratorias pueden estar equipados con detectores segun la invencion.
En una realizacion ilustrativa ventajosa, la unidad de evaluacion montada en el cubo de rotor contiene un inclinometro o esta conectada a un inclinometro. Este inclinometro detecta la posicion angular de giro del cubo 1 de rotor haciendo referencia a la gravitacion terrestre. Por lo tanto, por ejemplo, es posible detectar si un aspa de rotor esta orientada verticalmente hacia abajo y, por lo tanto, esta situada en un estado de estancamiento frente a la torre de la instalacion de energfa eolica. Ademas, un inclinometro multidimensional tambien puede determinar la posicion angular en la direccion axial del cubo 1 de rotor. El inclinometro tambien puede montarse en la proximidad de los detectores de deformacion de los anillos de cojinete.
El resultado de la medicion de la deformacion y la carga determinadas del aspa de rotor se usa de manera sensible como parametros a tener en cuenta en las unidades de control de la instalacion de energfa eolica. Esta unidad de control es, por ejemplo, el control de la posicion angular de giro del aspa de rotor. Otra posibilidad consiste en usar la carga determinada del aspa de rotor como un parametro para el control para ajustar las partes activas aerodinamicamente de las aspas de rotor. Tambien es posible cambiar dinamicamente pesos de equilibrio mediante la carga establecida del aspa de rotor, por ejemplo, bombeando fluidos en las aspas de rotor, tal como se describe en la publicacion de solicitud de patente internacional WO 2009/033472 A2.
La Figura 2 muestra una vista mas detallada de como es posible llevar a cabo esta medicion de la deformacion y la carga del aspa de rotor.
La determinacion de la deformacion y la carga del aspa de rotor se lleva a cabo comprobando la deformacion del anillo de cojinete. Si, por ejemplo, solamente el aspa 11 de rotor situada en la posicion central superior de su giro se ve afectada por una racha de viento repentina, esta aspa de rotor sera empujada de repente en la direccion de la longitud de la gondola 14 hacia la parte posterior de la gondola 14, en alejamiento con respecto al cubo giratorio 1. Si esta aspa 11 de rotor esta conectada al anillo 3a de cojinete interior, el movimiento del aspa provocado por dicha racha de viento repentina provocara un cambio de la posicion del anillo 3a de cojinete interior de esta aspa espedfica y tambien una flexion hacia arriba del lado de barlovento de dicho anillo. El anillo 2a de cojinete exterior esta unido de forma fija al cubo giratorio 1 de la instalacion de energfa eolica. La Fig. 2 muestra tambien una vista en seccion esquematica de unos rodillos 21. Un detector 6a que mide la distancia al anillo 3a de cojinete interior a lo largo de la direccion del aspa de rotor, montado en paralelo con respecto al detector 6 de la Fig. 1, aunque situado hacia la punta de barlovento del cubo giratorio 1, detectara un aumento considerable de la distancia debido a que el pie 12 del aspa 11 de rotor conectado al anillo 3a de cojinete interior se elevara en su lado frontal de barlovento separandose del anillo de cojinete exterior y el anillo 3a se doblara en esta direccion. Este aumento de la distancia es provocado por el aumento repentino de la carga. El detector 6 situado a 90 grados del detector 6a registrara solamente cambios pequenos, mientras que el detector 5, asumiendo que el anillo en su conjunto tambien se alargara a lo largo de la direccion del viento, registrara una disminucion de la distancia al anillo 3a, ya que el diametro del anillo disminuira. Debido al alargamiento del anillo 3a en la direccion del viento, el detector 5a registrara un aumento de distancia, del mismo modo que el detector 6a.
Este aumento en la distancia detectado por el detector 6a es registrado cuando la carga anadida por la racha de viento repentina es uniforme a lo largo de la longitud y la anchura del aspa. No obstante, normalmente, la distribucion de las fuerzas del viento en el area del aspa no es uniforme, sino que es mas compleja, y el cambio de posicion del pie 12 del aspa de rotor y del anillo 3a de cojinete interior que lo conecta al cubo giratorio tambien sera mas complejo que lo descrito anteriormente. Si se ha llevado a cabo una simulacion numerica para este tipo espedfico de aspa de rotor en conexion con este cojinete pivotante espedfico o si la reaccion del aspa de rotor y del cojinete correspondiente a diferentes distribuciones de carga de viento se ha comprobado experimentalmente, la unidad 17 de evaluacion electronica puede realizar un calculo del estado de carga real del aspa a partir de la
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deformacion medida del anillo de cojinete.
Los ensayos han demostrado que, mediante la medicion de la deformacion del anillo de cojinete con la torsion de un aspa de rotor, es posible determinar, p. ej., las frecuencias naturales de vibracion de un aspa de rotor. Diferentes cargas de viento o diferentes tipos de danos (roturas, exfoliacion) provocaran cambios en la vibracion del aspa de rotor y tambien cambios en la flexion del anillo de cojinete. Estos cambios y vibraciones pueden ser detectados mediante la invencion.
En una configuracion ventajosa de la invencion, la deformacion del aspa de rotor en diversas dimensiones se determina a partir de la carga determinada del aspa de rotor conjuntamente con la posicion angular giratoria del cubo de rotor, que es posible determinar con el inclinometro 18, ya que la medicion de la deformacion del anillo de cojinete se lleva a cabo de manera multidimensional. Por lo tanto, es posible determinar la forma de deflexion funcional (ODS) de un aspa de rotor sin detectores de alto coste. En este caso, tambien es posible llevar a cabo mediciones de las frecuencias naturales del aspa de rotor a efectos de analisis modal experimental (EMA).
La Figura 2 muestra tambien un inclinometro 18 que esta conectado como los detectores 5a y 6a a una unidad 17 de evaluacion electronica. Esta unidad 17 de evaluacion electronica esta montada en un soporte 16 en el aspa de rotor y permite transmitir datos de medicion inalambricamente a traves de una antena 22 desde el aspa de rotor que puede girar a una antena 23 que transmite estos datos a una unidad 24 de control en la gondola. Por supuesto, la unidad 17 de control tambien puede estar montada en el cubo giratorio si la misma esta conectada mediante anillos colectores o inalambricamente a los detectores 4, 5, 5a, 6, 6a y puede intercambiar inalambricamente datos con una unidad de control adicional en la gondola. En esta ultima configuracion con la unidad 17 de control en el cubo giratorio, no es necesario usar un inclinometro en cada aspa de rotor. Un inclinometro unido al cubo giratorio sera suficiente si las posiciones angulares relativas de las aspas de rotor con respecto a la posicion angular de este inclinometro son conocidas.
Aunque los detectores 5, 5a, 6, 6a mostrados en las Figs. 1 y 2 se muestran como detectores de proximidad inductivos, en una realizacion preferida, un detector 4 de fibra optica esta unido al lado interior del anillo 3b de cojinete, tal como se muestra en la Fig. 1. Este detector de fibra optica para controlar la deformacion axial y radial de un anillo de cojinete se describe en la publicacion de solicitud de patente alemana DE 10 2008 061 553.6. En esta solicitud, se describe que es posible detectar la deformacion de un anillo de cojinete en las direcciones axial y radial mediante un unico detector conformado como un filamento con multiples zonas de medicion distribuidas a lo largo de su longitud. Por lo tanto, es posible detectar la deformacion del anillo de cojinete no solamente en las posiciones dadas por las posiciones de los detectores unicos, como la posicion de barlovento en la que estan montados los detectores 5a y 6a (Fig. 2), o la direccion en angulo recto con respecto a la misma en la que estan montados los detectores 5 y 6 (Fig. 1). Un detector FBG 4 puede contener un gran numero de zonas para la deteccion de la deformacion axial o radial de un anillo 3b de cojinete. El uso de un detector FBG 4 tiene la ventaja de que existe la posibilidad de obtener una zona de deteccion, p. ej., en la direccion de barlovento o en la direccion en angulo recto con respecto a la misma. A partir de la anterior descripcion, resulta evidente que estas dos areas del anillo - barlovento y en angulo respecto con respecto a la misma- presentaran los efectos mas grandes. Con un numero suficiente de zonas de deteccion en el detector FBG 4 siempre existira una zona de deteccion del detector FBG en estas dos direcciones independiente con respecto al paso del aspa de rotor pivotante.
Por supuesto, cuando mas de un aspa de rotor esta unida al cubo de rotor, resulta util determinar la carga de cada aspa de rotor individual mediante detectores de deformacion del anillo de cojinete correspondiente, llevandose a cabo la determinacion de la carga a partir de la deformacion en un dispositivo de evaluacion que es comun a todas las aspas de rotor. De esta manera, es posible detectar las diferencias entre estas aspas de rotor durante la instalacion de las aspas de rotor o poco despues. Por lo tanto, es posible controlar el cambio del comportamiento de las aspas de rotor individuales a lo largo del tiempo. Es posible comparar el desarrollo del estado de las aspas de rotor a lo largo del tiempo entre las aspas de una instalacion de energfa eolica, aunque tambien entre las aspas de varias instalaciones diferentes.
Los ensayos han demostrado que, mediante la medicion de la deformacion del anillo de cojinete con la torsion de un aspa de rotor, es posible determinar no solamente la carga de la propia aspa de rotor, sino tambien la carga de los otros componentes de una instalacion de energfa eolica, tal como, por ejemplo, los cojinetes principales, el freno o los engranajes. Es posible evaluar facilmente las frecuencias naturales de estos componentes de la instalacion de energfa eolica en el anillo de cojinete para el ajuste de giro del aspa de rotor.

Claims (18)

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    REIVINDICACIONES
    1. Dispositivo para medir la carga cojinete, que comprende:
    al menos un detector que detecta del aspa de rotor pivotante, y caracterizado por
    un dispositivo de evaluacion que determina la carga del aspa de rotor a partir de la deformacion del anillo de cojinete detectada por el al menos un detector.
  2. 2. Dispositivo segun la reivindicacion 1, en el que al menos un detector es al menos dos detectores de proximidad.
  3. 3. Dispositivo segun la reivindicacion 2, en el que los al menos dos detecciones de proximidad detectan la deformacion del anillo de cojinete en las direcciones axial y radial con respecto al eje de giro del cojinete.
  4. 4. Dispositivo segun la reivindicacion 2 o 3, en el que los al menos dos detectores de proximidad detectan la deformacion del anillo de cojinete en dos direcciones diferentes del anillo de cojinete que discurren radialmente con respecto al eje de giro del cojinete.
  5. 5. Dispositivo segun la reivindicacion 1, en el que al menos un detector es un detector de fibra optica.
  6. 6. Dispositivo segun la reivindicacion 5, en el que el detector de fibra optica es un detector FBG.
  7. 7. Dispositivo segun al menos una de las reivindicaciones anteriores, que comprende ademas al menos un inclinometro.
  8. 8. Dispositivo segun la reivindicacion 7, en el que el inclinometro mide al menos en la direccion axial o en la direccion radial del cubo de rotor.
  9. 9. Metodo para determinar la carga de un aspa de rotor con un anillo de cojinete, que comprende las etapas de:
    detectar la deformacion de un anillo de cojinete de la disposicion de cojinete del aspa de rotor, y caracterizado por
    determinar la carga del aspa de rotor a partir de la deformacion detectada del anillo de cojinete.
  10. 10. Metodo segun la reivindicacion 9, en el que se determina la deformacion del anillo de cojinete en diversas dimensiones.
  11. 11. Metodo segun la reivindicacion 10, en el que se determina la deformacion del anillo de cojinete en las direcciones radial y axial con respecto al eje de giro del cojinete.
  12. 12. Metodo segun al menos una de las reivindicaciones 9-11, en el que se determina la posicion angular de un cubo de rotor conectado al aspa de rotor.
  13. 13. Metodo segun al menos una de las reivindicaciones 9-12, en el que se tiene en cuenta la posicion angular del aspa de rotor en la determinacion de la carga del aspa de rotor.
  14. 14. Metodo segun la reivindicacion 12, en el que se tiene en cuenta la posicion angular de un cubo de rotor conectado al aspa de rotor en la determinacion de la carga del aspa de rotor.
  15. 15. Metodo segun la reivindicacion 14, en el que se determina la posicion angular de un cubo de rotor al menos en la direccion axial o en la direccion radial del eje de giro del cubo de rotor.
  16. 16. Metodo segun la reivindicacion 9, en el que se lleva a cabo un ajuste de la posicion de giro del aspa de rotor basandose al menos parcialmente en la carga determinada en el aspa de rotor.
  17. 17. Metodo segun la reivindicacion 9, en el que se lleva a cabo un ajuste de la posicion de partes del aspa de rotor basandose al menos parcialmente en la carga determinada en el aspa de rotor.
  18. 18. Metodo segun la reivindicacion 9, en el que se lleva a cabo un ajuste para el equilibrio dinamico del aspa de rotor basandose al menos parcialmente en la carga determinada en el aspa de rotor.
    de al menos un aspa de rotor pivotante al menos con una disposicion de anillo de la deformacion de un anillo de cojinete de la al menos una disposicion de cojinete
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