ES2609599T3

ES2609599T3 - Sistema de corrección antisacudidas para sensor óptico curvado

Info

Publication number: ES2609599T3
Application number: ES14719550.7T
Authority: ES
Inventors: Brian K. Guenter; Neel S. Joshi
Original assignee: Microsoft Technology Licensing LLC
Current assignee: Microsoft Technology Licensing LLC
Priority date: 2013-03-14
Filing date: 2014-03-10
Publication date: 2017-04-21
Anticipated expiration: 2034-03-10
Also published as: EP2974271A1; US10216002B2; US20170261763A1; CN105144694B; WO2014159295A1; KR102179981B1; KR20150129838A; US20140301728A1; EP2974271B1; CN105144694A; US9703113B2; US8699868B1

Abstract

Un sistema comprendiendo una cámara (102, 202) incluyendo un sensor curvado (104, 304, 404, 504, 604), estando el sensor curvado (104, 304, 404, 504, 604) configurado para ser hecho girar alrededor o sustancialmente alrededor de un centro de curvatura (336) del sensor curvado (104, 304, 404, 504, 604) al menos en un sentido y un controlador de corrección antisacudidas (106, 206), estando el controlador de corrección antisacudidas (106, 206) configurado para recibir datos de entrada correspondientes al movimiento de la cámara (108, 208), y para causar el movimiento del sensor curvado (104, 304, 404, 504, 604) al menos en un sentido de giro alrededor o sustancialmente alrededor de un centro de curvatura para corregir al menos algunos de los movimientos de la cámara (108, 208), en donde el controlador (106, 206) está configurado además para causar el movimiento de traslación del sensor curvado (104, 304, 404, 504, 604).

Description

5

10

15

20

25

30

35

40

45

50

55

60

DESCRIPCION

Sistema de correccion antisacudidas para sensor optico curvado ANTECEDENTES

Las camaras sufren sacudidas al ser usadas mientras se mueven (por ejemplo, en un vehlcuio), y tambien porque las personas no pueden mantener una camara perfectamente estable. Las sacudidas causan borrosidad en las imagenes capturadas con tiempos de exposicion mas largos, y en general otros efectos indeseables.

Para compensar las sacudidas, muchas camaras tienen incorporados sistemas antisacudida (frecuentemente denominados sistemas de estabilizacion de imagen). Tales sistemas son particularmente utiles en escenarios en los que hay que corregir sacudidas a la camara debidas a una mano inestable, o al capturar video en un automovil o barco en movimiento, donde las sacudidas de mayor frecuencia y otros movimientos relativos de la camara no pueden ser corregidos de otra manera. En general, tales camaras preparadas contra las sacudidas tienen una superficie de imagen plana que es movida horizontalmente y/o verticalmente segun sea necesario para compensar los movimientos inestables de la camara.

Sin embargo, los sistemas de lentes opticas no consiguen generalmente su mejor enfoque sobre una superficie de imagen plana. Por ejemplo, los sistemas de lentes esfericas tienden a enfocar mejor una superficie aproximadamente hemisferica, llamada superficie de Petzval. Gran parte de la complejidad del diseno de lentes consiste en forzar el sistema de lentes para que consiga el mejor enfoque sobre una superficie de imagen plana, muy diferente de la superficie de Petzval.

Los desarrollos tecnologicos de los sensores han producido sensores curvados de una resolution un tanto baja (la resolution probablemente aumentara en el futuro) que proporcionan una calidad mejorada de las imagenes. Sin embargo, con estos sensores curvados, los sistemas antisacudida existentes no funcionan correctamente; De hecho, tales sistemas de correccion empeoran las imagenes capturadas (por ejemplo, enfocar y desenfocar).

La patente de los EE.UU. N° 6285400B1 describe un dispositivo captador de imagenes de estado solido que tiene un fiador rlgido con un espacio hueco, un miembro de placa elastica que cierra el espacio hueco, un dispositivo acoplado de carga integrado en un chip semiconductor montado en el miembro de placa elastica, una lente optica que enfoca una imagen sobre una region de conversion fotoelectrica del dispositivo acoplado de carga y un actuador conectado entre la superficie del fondo del fiador y el miembro posterior elastico para deformar el miembro de placa elastica y el chip semiconductor, que ajusta de este modo la superficie del chip semiconductor a un plano focal.

La patente de los EE.UU. N° 4467361A describe un aparato para captar una imagen de un objeto que incluye un sensor de imagen de estado solido que tiene un numero de elementos de detection de imagenes y se describe una lente de objetivo para proyectar la imagen del objeto sobre el sensor de imagen. Con el fin de eliminar una curvatura del campo de la lente del objetivo, el sensor de imagen esta curvado con una forma esferica que tiene un radio de curvatura igual al de la curvatura del campo. El sensor de imagen de estado solido puede estar curvado de cualquier forma deseada para corregir varias aberraciones de la lente del objetivo.

La patente de los EE.UU. N° 8289406B2 Describe un dispositivo de estabilizacion de imagen que incluye un numero de actuadores micromecanicos, un sensor de grabacion de imagenes y un dispositivo de calculo. El sensor de imagen genera datos de imagen de una imagen y esta montado suspendido de los actuadores micromecanicos. El dispositivo de calculo recibe y trata los datos de imagen generados por el sensor de grabacion de imagen. El

dispositivo de calculo incluye un dispositivo de deteccion para detectar las sacudidas para realizar un analisis de

imagen a partir de los datos de imagen y detectar cambios de los datos de imagen a lo largo de una secuencia de tiempo. Los cambios detectados son usados para generar senales de control para controlar los actuadores micromecanicos para que muevan mecanicamente el sensor de grabacion de imagen de manera que contrarreste la sacudida y para estabilizar la imagen.

La patente de los EE.UU. N° 6693666B1 describe una plataforma de movimiento de precision que lleva un dispositivo de formation de imagen bajo una lente de cobertura de gran campo, que permite la captura de imagenes de alta resolucion sobre el campo completo en un modo de telefoto instantanea y cobertura de gran angular por medio de una integration temporal. El dispositivo permite el rastreo y el escaneo automatizados sin el movimiento de un cuerpo de camara o de la lente. El uso acoplado de dos o mas dispositivos permite el calculo automatizado de

intervalos sin necesidad de una rectification epipolar posterior. El dispositivo de imagen (imager) permite la

integracion de muestras para mejorar la resolucion. Los metodos de control para el posicionamiento del dispositivo de imagen permiten disminuir la borrosidad causada tanto por el movimiento del dispositivo de imagen o por el movimiento de la imagen de un objeto que el dispositivo de imagen pretende capturar.

5

10

15

20

25

30

35

40

45

50

55

60

La patente de los EE.UU. N° 2009/002501A1 describe un dispositivo que emplea una camara secundaria para ser usada en la correccion de la borrosidad de la imagen. El dispositivo incluye una primera camara que adquiere una imagen digital y una segunda camara que adquiere una serie de imagenes digitales que permiten la determinacion de un movimiento del dispositivo durante la adquisicion de la imagen digital. El movimiento determinado puede ser usado para corregir la borrosidad de una imagen de la imagen digital adquirida con la camara primaria.

COMPENDIO

Este compendio se proporciona para introducir en una forma simplificada una seleccion de conceptos representativos que se describen mas adelante en la descripcion detallada. Este compendio no pretende identificar las caracterlsticas clave o caracterlsticas esenciales de la materia objeto reivindicada, ni pretende ser usado de ninguna manera que limite el alcance de la materia objeto reivindicada.

Brevemente, varios aspectos de la materia objeto descrita en la memoria presente estan dirigidos a una tecnologla en la que una camara incluye un sensor curvado que esta configurado para ser hecho girar alrededor de (o sustancialmente alrededor de) un centro de curvatura del sensor curvado al menos en un sentido. Un controlador de correccion antisacudida recibe datos de entrada correspondientes al movimiento de la camara, causa el movimiento del sensor curvado al menos en un sentido de giro para corregir al menos parte del movimiento de la camara.

En un aspecto, al recibir datos relacionados con el movimiento, las cantidades de giro y los sentidos de giro son calculados basandose en los datos relacionados con el movimiento. Un sensor curvado es hecho girar basandose en las cantidades de giro y en los sentidos de giro. Los datos relacionados con el movimiento pueden ser recibidos como datos detectados por un conjunto de sensores y/o datos de realimentacion obtenidos tratando datos de la imagen para determinar el movimiento de la camara.

En un aspecto, una camara comprende un sensor curvado configurado para ser hecho girar respecto a una lente, en donde la lente tiene un campo de vision que es mayor que la region de captura de imagenes del sensor curvado en cualquier posicion del sensor. Un controlador recibe datos relativos al movimiento correspondientes al movimiento de la camara, y ajusta la posicion del sensor curvado incluyendo hacer que el sensor gire al menos en un sentido de giro para compensar el movimiento de la camara.

Otras ventajas resultaran evidentes a partir de la siguiente descripcion detallada cuando se toman junto con los dibujos.

DESCRIPCION BREVE DE LOS DIBUJOS

La invencion presente se ilustra a modo de ejemplo y no esta limitada por las Figuras adjuntas en las que los numeros de referencia similares indican elementos similares y en las que:

La Figura 1 es un diagrama de bloques que muestra componentes ejemplares configurados para hacer que un sensor curvado gire basandose en datos de los movimientos de camara detectados, segun una o mas realizaciones ejemplares.

La Figura 2 es un diagrama de bloques que muestra componentes ejemplares configurados para hacer que un sensor curvado gire basandose al menos en parte en la realimentacion del tratamiento de imagen, segun una o mas realizaciones ejemplares.

La Figura 3 es una representacion del giro de un sensor curvado (en un sentido de giro) respecto a una lente, segun una o mas realizaciones ejemplares.

Las Figuras 4A y 4B son representaciones del giro de un sensor curvado (en un sentido de giro) respecto a una lente a lo largo del tiempo de ajuste del movimiento de la camara, segun una o mas realizaciones ejemplares.

La Figura 5 es una representacion tridimensional de un ejemplo de un sensor curvado que muestra capacidades giratorias, segun una o mas realizaciones ejemplares.

Las Figuras 6A a 6C son representaciones de como un sensor curvado puede ser acoplado a un material portador en un conjunto, siendo movido el conjunto por motores electricos, segun una realizacion ejemplar.

Las Figuras 7A a 7C son representaciones de como un sensor curvado puede estar acoplado a un material portador en un conjunto, siendo movido el conjunto por fuerza electromagnetica, segun una realizacion ejemplar.

La Figura 8 es un diagrama de flujo que representa pasos ejemplares que pueden tomarse para hacer que un sensor curvado gire basandose en datos relacionados con el movimiento, segun un ejemplo de realizacion.

La Figura 9 es un diagrama de bloques que representa un entorno ejemplar en el que pueden incorporarse aspectos de la materia objeto descritos en la invencion presente.

5

10

15

20

25

30

35

40

45

50

55

60

DESCRIPCION DETALLADA Varios aspectos de la tecnologla descrita en la memoria presente estan dirigidos en general a una camara que incluye un sensor curvado (por ejemplo, de silicio) que es movido para corregir sacudidas a la camara, es decir, contiene un sistema antisacudidas. Esto da lugar a una captura de imagenes mas estable, mientras que al mismo tiempo se beneficia de la nitidez significativamente mejorada a traves del campo de imagenes (por ejemplo, a cualquier distancia focal) que resulta de tener incorporado un sensor curvado (no plano).

Una de las ventajas de un sistema de sensores curvado es que es relativamente facil disenar lentes que sean nltidas y que tengan una iluminacion uniforme, a traves de un amplio campo de vision. Las lentes de las camaras convencionales tienden a tener una calda significativa tanto de la nitidez como de la iluminacion relativa en las esquinas de la imagen. Si el sensor no es movido, esto tiende a no ser un problema porque los campos de resolution mas baja de la lente estan en las esquinas de la imagen donde necesitan menos dedication. Sin embargo, cuando el sensor se mueve para corregir sacudidas, los campos de baja resolucion son trasladados mas cerca del centro de la imagen y el foco mas nltido de la lente ya no esta en el centro de la imagen. El mismo fenomeno ocurre con la iluminacion, porque las esquinas mas oscuras se trasladan mas cerca del centro del campo de la imagen.

Para corregir sacudidas angulares grandes con una lente convencional, si el sensor de imagen es desplazado lateralmente hasta sus llmites extremos, tendra que ser corregida, al menos, la iluminacion relativa. Debido a que es mas facil disenar lentes de sensor curvado de amplio angulo, un sistema antisacudida giratorio puede probablemente compensar desviaciones angulares mucho mayores, correspondientes a condiciones de sacudida mucho mas fuertes y mas extremas.

Por tanto, segun un aspecto, el sensor es movido para compensar la sacudida, en el que un sensor hemisferico es hecho girar alrededor del centro de curvatura del sensor hasta en tres dimensiones (por ejemplo, las direcciones angulares 0, 9 y/o ^). El sensor puede ser tambien trasladado, si as! se desea, por ejemplo, en la direction Z.

El movimiento puede realizarse detectando el movimiento de la camara y accionando uno o mas mecanismos de movimiento diversos para compensar. Tambien se proporciona una medicion dinamica del efecto del movimiento, por ejemplo, objetos de la imagen que se han movido a lo largo del tiempo, y ajustando la position (por ejemplo, angulos de giro) del sensor para mantener las posiciones generales de los objetos.

Resultara evidente que cualquiera de los ejemplos de la invention presente no son limitadores. En este sentido, la invention presente no esta limitada por ninguna realization, aspectos, conceptos, estructuras, funcionalidades o ejemplos particulares descritos en la memoria presente. Mas bien, cualquiera de las realizaciones, aspectos, conceptos, estructuras, funcionalidades o ejemplos descritos en la memoria presente no son limitadores y la invencion presente puede ser utilizada de varias maneras que proporcionan beneficios y ventajas en el calculo y la deteccion optica en general.

Segun se representa en general en la Figura 1, una camara ejemplificada 102 incluye un sensor curvado 104. En algunas realizaciones, el sensor curvado 104 es disenado para que sea hemisferico (y si no es perfectamente hemisferico es sustancialmente hemisferico respecto a la captura aceptable de imagenes), pero en cualquier caso, no es plano. Un controlador de correction antisacudidas 106 controla dinamicamente los angulos de giro del sensor curvado 104 basandose en datos del movimiento de la camara 108, tal como accionando de forma controlada un mecanismo de movimiento 110 por medio de una senal de accionamiento adecuada, incluso por medio de cualquier dispositivo intermedio tal como un amplificador, convertidor digital a analogico, y/o similares. Por ejemplo, un conjunto de sensores 109 que comprende uno o mas sensores tales como giroscopios (y posiblemente otros, tales como acelerometros) puede proporcionar datos de movimiento altamente sensibles. En esta realizacion, los datos de movimiento detectados 108 son usados como entrada para accionar el mecanismo 110 para contrarrestar el movimiento de la camara.

Segun se representa en la Figura 2, (en la que los componentes similares a los de la Figura 1 estan marcados con 2xx en lugar de 1xx), la entrada al controlador de correccion antisacudidas 206 no tiene por que ser (al menos no solamente) una medida de los datos reales del movimiento de la camara 208, sino que mas bien puede incluir el efecto del movimiento sobre la posicion de uno o mas objetos de la imagen. Por ejemplo, los objetos que no se mueven en las imagenes 222 entre si de forma rapida pueden ser detectados por el tratamiento del movimiento 224. Estos datos pueden ser proporcionados como realimentacion 226 al controlador de correccion antisacudidas 206. Debe tenerse en cuenta que el sensor curvado 104 puede ser usado para proporcionar las imagenes que son tratadas en el movimiento usando algunas tecnicas de tratamiento (por ejemplo, predictivas), pero en su lugar un sensor de alta velocidad de fotogramas H puede capturar imagenes de evaluation que son tratadas para la detection del movimiento para que el sensor curvado pueda ser ajustado muchas veces durante la captura de

5

10

15

20

25

30

35

40

45

50

55

60

imagenes a velocidades de fotogramas relativamente bajas. Debe tenerse en cuenta que los datos de movimiento de la camara detectados 208 pueden ser usados conjuntamente con el tratamiento del movimiento 224/realimentacion 226.

La Figura 3 Es una vista bidimensional que muestra como un sensor curvado 304 puede ser girado en un sentido a un angulo diferente cuando una lente 333 (fijada a una camara) se mueve respecto al sensor curvado cuando la camara es sacudida. La lente 333 puede ser disenada para que cubra un campo de vision adicional de cinco a diez grados (relativo a la region de captura de la imagen del sensor curvado en cualquier posicion del sensor), por lo que el sistema puede compensar una porcion de la sacudida relativamente muy grande.

Como se puede ver en la Figura 3, el giro se realiza alrededor del centro de curvatura 336 del sensor curvado 304. Debe tenerse en cuenta que este centro de curvatura 336 es el mismo punto para un sensor hemisferico hecho girar en otras direcciones de giro, sin embargo para un sensor curvado que no es hemisferico, pueden existir diferentes centros de curvatura. Ademas, se puede usar cierta cantidad de movimiento de traslacion para ajustar un sensor que no es completamente hemisferico.

Las Figuras 4A y 4B muestran el concepto general de como el giro de un sensor curvado 404 puede ocurrir en el tiempo (en un sentido ejemplar), por ejemplo, cuando la camara (y la lente acoplada 444) se mueve respecto a un objeto 446. Como puede apreciarse, el objeto 446 de la Figura 4A a la Figura 4B se ha movido respecto al eje 448 de la lente 444. El sensor 404 ha girado respecto a la lente 444 para compensar este movimiento de la camara/lente. Debera tenerse en cuenta que las Figuras de la memoria presente son solamente explicativas y ninguna de las Figuras mostradas en la memoria presente esta destinada a transmitir necesariamente ninguna escala y/o posicion relativa precisa, angulos relativos precisos o similares (y de hecho pueden estar exageradas hasta cierto punto).

Mientras las Figuras 3, 4A y 4B representan el movimiento en un sentido de giro, como se entiende (y esta en general representado en la Figura 5), el movimiento del sensor curvado 504 puede realizarse hasta en tres sentidos. Como tambien se representa mostrado en la Figura 5, en algunas realizaciones el sensor 504 puede ser trasladado en la direccion Z respecto a la lente, por ejemplo, para compensar el movimiento de la camara hacia delante y hacia atras, que en general solo es util para imagenes de objetos muy cercanos. Se puede usar, si se desea, otro movimiento de traslacion (X e Y), tal como para corregir las inconsistencias de la lente segun se ha descrito anteriormente.

La Figura 6A es un ejemplo de una manera en la que puede realizarse el giro, por medio de un material de transporte curvado 660 al que esta fijado un sensor 604. Tal material de transporte curvado 660 es usado en general para deformar un sensor por otra parte plano en la forma curvada deseada. El material de transporte ilustrado 660 en la Figura 6A esta delante del sensor 604, pero puede estar detras del sensor como en la Figura 6B. El sensor puede estar montado con una junta cardan para realizar giros, por ejemplo, o puede ser movido de varias maneras distintas, incluso por medio de fuerza electrica y/o magnetica. Si es necesario, el movimiento puede realizarse a lo largo de una placa de respaldo curvada (o placa delantera) o similar, por ejemplo, con propiedades de friccion muy bajas. Debe tenerse en cuenta que el conjunto de sensor y transporte curvado puede ser extremadamente ligero (por ejemplo, del orden de una fraccion de un gramo) y por tanto puede tener una respuesta de frecuencia mas alta (por ejemplo, dentro del intervalo de 10 Hz a 100 Hz) y por tanto un movimiento mas rapido respecto a elementos opticos mas pesados, lo que es suficiente para corregir incluso las sacudidas fuertes a la camara.

La Figura 6B muestra el material portador 661 detras del sensor curvado 604, accionado en un movimiento de giro por un pequeno motor piezoelectrico P. Debe tenerse en cuenta que, por ejemplo, la tecnologla piezoelectrica esta siendo usada ya en los sensores planos.

Se puede utilizar mas de un motor de este tipo, como se muestra en la Figura 6C. En la Figura 6C, cuatro motores a, b, c y d estan dispuestos sobre el portador 662 y son activados apropiadamente para obtener el giro deseado. Por ejemplo, los motores a y d pueden utilizarse con movimiento diferencial combinado para mover el material portador 662 en el sentido 0, el par a y b en el sentido ^, y as! sucesivamente.

Las Figuras 7A - 7C muestran mecanismos alternativos de movimiento basados en el electromagnetismo. En la Figura 7A, el iman sur S y el iman norte N crean un campo magnetico. El material de transporte 770 se mueve por medio de rodamientos de bolas (se muestran, por ejemplo, el 772 y el 773) u otro camino de baja friccion, cuando son activados por fuerza electrica, mecanica y/o magnetica.

La corriente electrica puede pasar a traves de pistas de circuito (se muestran, por ejemplo, la 776 y la 777) como en la Figura 7B, que incluyen pistas en el propio sensor 704 (ya que el sensor ya esta activado) o sobre el material portador. Controlando la cantidad y la direccion del flujo de corriente a traves de una o mas de tales pistas, el campo

5

10

15

20

25

30

35

40

45

50

55

60

magnetico generado mueve de esta manera el sensor/conjunto sensor. La realimentacion puede ser usada para equilibrar el sensor/conjunto sensor en una posicion relativamente precisa.

La Figura 7C muestra otra alternativa, en la que un iman permanente M esta embebido en un transporte 780. Como resultara evidente, esta realizacion opera activando dispositivos electromagneticos (por ejemplo, bobinas) S y N, y aunque el peso del iman permanente se suma al conjunto movible, no se necesitan mas corriente/pistas en el conjunto.

La Figura 8 es un diagrama de flujo que muestra pasos ejemplares que pueden ser tomados para controlar el giro del sensor, por ejemplo, mediante un controlador de correccion antisacudidas, comenzando por el paso 802 cuando se inicia la captura de la imagen. En el ejemplo de la Figura 8, el giro esta basado en datos relacionados con el movimiento, tales como los datos medidos reales (por ejemplo, por medio de giroscopios), la realimentacion del tratamiento de las imagenes o una combinacion de ambos. El paso 804 representa la recepcion de estos datos del movimiento.

El paso 806 calcula la (una o mas) cantidades de giro y las direcciones necesarias para contrarrestar el movimiento. Tlpicamente esto sera una cantidad de movimiento en los tres angulos de giro. El paso 808 hace girar el sensor curvado la cantidad apropiada en cada direction.

El paso 810 representa evaluar si se ha realizado la captura de la imagen, por ejemplo, basandose en el tiempo de exposition. Si no es asl, el proceso retorna al paso 804 para continuar haciendo ajustes contra las sacudidas. Si es asl, el proceso termina hasta que comienza la siguiente captura de imagenes, por ejemplo, el siguiente fotograma si se esta realizando un video. Debe tenerse en cuenta que el movimiento entre fotogramas puede ser compensado tambien de una manera similar, por ejemplo, considerando que el "inicio de la captura" en el paso 802 es un disparador para las operaciones antisacudidas respecto a un fotograma anterior antes de iniciar la exposicion real.

EJEMPLO DE DISPOSITIVO DE CALCULO

Como se ha mencionado, ventajosamente, las tecnicas descritas en la memoria presente pueden ser aplicadas a cualquier dispositivo. Por tanto, resultara evidente que se contemplan dispositivos de mano, portatiles y otros dispositivos de calculo y objetos de calculo de todo tipo, incluyendo camaras independientes (stand alone), para su uso en conexion con las diversas realizaciones. Por consiguiente, el ordenador remoto de uso general descrito a continuation en la Figura 9 es solamente un ejemplo de un dispositivo informatico.

Las realizaciones pueden ser realizadas parcialmente por medio de un sistema operativo, para ser usadas por un desarrollador de servicios para un dispositivo u objeto, y/o incluidas en el software de aplicacion que opera para realizar uno o mas aspectos funcionales de las varias realizaciones descritas en la memoria presente. El software puede ser descrito en el contexto general de instrucciones ejecutables por ordenador, tales como modulos de programa, que son ejecutados por uno o mas ordenadores, tales como estaciones de trabajo, servidores u otros dispositivos de cliente. Los expertos en la materia apreciaran que los sistemas informaticos tienen una variedad de configuraciones y protocolos que pueden ser usados para comunicar datos y, por tanto, no se considera como limitadora ninguna configuration o protocolo particular.

La Figura 9 Ilustra por tanto un ejemplo de un entorno de calculo 900 en el que se puede realizar uno o varios aspectos de las realizaciones descritas en la memoria presente (tal como el controlador de correccion antisacudidas), aunque tal como resulta evidente en la memoria presente, el entorno de calculo 900 es solo un ejemplo de un entorno de calculo adecuado y no se pretende sugerir ninguna limitation en cuanto al alcance del uso o de la funcionalidad. Ademas, no se pretende que se interprete que el entorno de calculo 900 tiene alguna dependencia relacionada con uno o con una combinacion de componentes ilustrada en el entorno de calculo ejemplar 900.

Con referencia a la Figura 9, un dispositivo remoto ejemplar para realizar una o mas realizaciones incluye una unidad de proceso 920, una memoria del sistema 930 y un bus del sistema 922 que acopla varios componentes del sistema incluyendo la memoria del sistema a la unidad de proceso 920.

El entorno puede incluir una variedad de logicas, por ejemplo, en un chip de circuitos integrados y/o medios legibles por el ordenador que pueden ser cualquier medio disponible al que se puede acceder. La memoria del sistema 930 puede incluir medios informaticos de almacenamiento en forma de memoria volatil y/o no volatil, tal como memoria de solo lectura (ROM) y/o memoria de acceso aleatorio (RAM). A modo de ejemplo, y no de limitacion, la memoria del sistema 930 puede incluir tambien un sistema operativo, programas de aplicacion, otros modulos de programa y datos de programa.

5

10

15

20

25

30

35

40

45

50

55

60

Un usuario puede introducir comandos e information por medio de los dispositivos de entrada 940. Un monitor u otro tipo de dispositivo de visualization puede estar tambien conectado al bus del sistema 922 por medio de una interfaz, tal como la interfaz de salida 950. Ademas de un monitor, otros dispositivos de salida perifericos tales como altavoces pueden estar conectados por medio de la interfaz de salida 950.

El sistema puede estar acoplado a uno o mas ordenadores remotos, tales como el ordenador remoto 970. El ordenador remoto 970 puede ser un ordenador personal, un servidor, un enrutador, una red de PC, un dispositivo paritario u otro nodo de red comun o cualquier otro dispositivo de consumo de medios remoto o de transmision, y puede incluir cualquiera o todos los elementos descritos anteriormente. Las conexiones logicas representadas en la Figura 9 incluyen un bus tal como una conexion basada en USB o una conexion de red inalambrica. Ademas, existen multiples maneras de conseguir la misma o similar funcionalidad, por ejemplo, una API apropiada, un conjunto de herramientas, un codigo de controlador, un sistema operativo, control, objetos de software independientes o descargables, etc., que permiten a las aplicaciones y servicios aprovechar las ventajas de tecnicas proporcionadas en la memoria presente. Por tanto, las realizaciones de la invention presente son contempladas desde el punto de vista de una API (u otro objeto de software), as! como de un objeto de software o de hardware que efectua una o mas realizaciones segun se describe en la memoria presente. Por tanto, varias realizaciones descritas en la memoria presente pueden tener aspectos que son totalmente de hardware, parte de hardware y parte de software, as! como de software.

La expresion "ejemplo" es usada en la memoria presente con el significado de servir como ejemplo, instancia o ilustracion. Para evitar dudas, la materia objeto descrita en la memoria presente no esta limitada por tales ejemplos. Ademas, cualquier aspecto o diseno descrito en la memoria presente como "ejemplo" no debe ser interpretado necesariamente como preferido o ventajoso respecto a otros aspectos o disenos, ni pretende excluir estructuras ejemplares equivalentes y tecnicas conocidas por personas con experiencia normal en la materia. Ademas, en la medida en que las expresiones "incluye", "tiene", "contiene" y otras palabras similares son usadas, para evitar dudas, dichas expresiones pretenden ser inclusivas de una manera similar a la expresion "que comprende" como una palabra de transition abierta sin que excluya cualquier elemento adicional u otros elementos cuando es empleada en una reivindicacion.

Segun se ha mencionado, las varias tecnicas descritas en la memoria presente pueden ser realizadas mediante hardware o software o, segun sea apropiado, mediante una combination de ambos. Tal como se usa en la memoria presente, las expresiones "componente", "modulo", "sistema" y similares se refieren asimismo a una entidad relacionada con el ordenador, hardware, una combination de hardware y software, software o software en ejecucion. Por ejemplo, un componente puede ser, pero no esta limitado a serlo, un proceso que se ejecuta en un procesador, un procesador, un objeto, un ejecutable, una cadena de ejecucion, un programa y/o un ordenador. A modo de ilustracion, tanto una aplicacion que se ejecuta en un ordenador y el ordenador pueden ser un componente. Uno o mas componentes pueden residir dentro de un proceso y/o cadena de ejecucion y un componente puede estar localizado en un ordenador y/o estar distribuido entre dos o mas ordenadores.

Los sistemas mencionados anteriormente han sido descritos respecto a la interaction entre varios componentes. Se puede apreciar que tales sistemas y componentes pueden incluir aquellos componentes o subcomponentes especificados, algunos de los componentes o subcomponentes, y/o componentes adicionales especificados, y segun diversas permutaciones y combinaciones de los anteriores. Los subcomponentes tambien pueden ser realizados como componentes acoplados comunicativamente a otros componentes en lugar de ser incluidos dentro de componentes primarios (segun la jerarqula). Ademas, se debe tener en cuenta que uno o mas componentes pueden ser combinados en un unico componente que proporciona una funcionalidad agregada o dividido en varios subcomponentes separados, y que puede proporcionarse una o mas capas intermedias, tal como una capa de gestion, para ser acoplada comunicativamente a tales subcomponentes para proporcionar una funcionalidad integrada. Cualquier componente descrito en la memoria presente puede interactuar tambien con uno o mas de otros componentes no descritos especlficamente en la memoria presente pero que son generalmente conocidos por los expertos en la materia.

A la vista de los sistemas ejemplares descritos en la memoria presente, se pueden apreciar tambien metodologlas que pueden ser realizadas segun la materia objeto descrita, con referencia a los diagramas de flujo de las varias Figuras. Aunque con el objeto de simplificar la explication, las metodologlas son mostradas y descritas en una serie de bloques, debe entenderse y apreciarse que las varias realizaciones no estan limitadas por el orden de los bloques, ya que algunos bloques pueden ocurrir en diferente orden y/o concurrentemente con otros bloques del representado y descrito en la memoria presente. Cuando se ilustra un flujo no secuencial o ramificado a lo largo del diagrama de flujo, puede apreciarse que se pueden seguir otras varias ramas, trayectorias de flujo y ordenes de los bloques que consiguen el mismo o similar resultado. Ademas, algunos bloques ilustrados son opcionales para la realization de las metodologlas que se describen a continuation en esta memoria.

CONCLUSION

Aunque la invencion es susceptible de incorporar varias modificaciones y construcciones alternativas, ciertas realizaciones ilustradas de ella son mostradas en los dibujos y han sido descritas anteriormente con detalle. Debe 5 entenderse, sin embargo, que no se pretende limitar la invencion a las formas especlficas descritas, sino que, por el contrario, se pretende cubrir todas las modificaciones, construcciones alternativas y equivalentes que caen dentro del esplritu y alcance de la invencion.

Ademas de las varias realizaciones descritas en la memoria presente, debe entenderse que se pueden usar otras 10 realizaciones similares o se pueden realizar modificaciones y adiciones a la(s) realizacion(es) descrita(s) para realizar la misma funcion o equivalente de la realizacion(es) correspondiente(s) sin desviarse de ellas. Aun mas, multiples chips de tratamiento o multiples dispositivos pueden compartir la actuacion de una o mas funciones descritas en la memoria presente, y de manera similar, el almacenamiento puede ser efectuado por medio de una pluralidad de dispositivos. Segun lo anterior, la invencion no debe ser limitada a cualquier realizacion unica, sino mas 15 bien debe interpretarse en amplitud y alcance segun las reivindicaciones adjuntas.

Claims

5

10

15

20

25

30

35

40

45

50

55

REIVINDICACIONES

1. Un sistema comprendiendo una camara (102, 202) incluyendo un sensor curvado (104, 304, 404, 504, 604), estando el sensor curvado (104, 304, 404, 504, 604) configurado para ser hecho girar alrededor o sustancialmente alrededor de un centro de curvatura (336) del sensor curvado (104, 304, 404, 504, 604) al menos en un sentido y un controlador de correccion antisacudidas (106, 206), estando el controlador de correccion antisacudidas (106, 206) configurado para recibir datos de entrada correspondientes al movimiento de la camara (108, 208), y para causar el movimiento del sensor curvado (104, 304, 404, 504, 604) al menos en un sentido de giro alrededor o sustancialmente alrededor de un centro de curvatura para corregir al menos algunos de los movimientos de la camara (108, 208), en donde el controlador (106, 206) esta configurado ademas para causar el movimiento de traslacion del sensor curvado (104, 304, 404, 504, 604).
2. El sistema segun la reivindicacion 1, en donde los datos de entrada correspondientes al movimiento de la camara (108, 208) son recibidos de un conjunto de sensores (109) que comprende al menos uno de: un giroscopio o una realimentacion (226) recibidos del tratamiento de imagen.
3. El sistema segun la reivindicacion 2, que comprende ademas un componente de captura de imagenes que proporciona imagenes de evaluacion para el tratamiento de imagen, teniendo el componente de captura de imagen una velocidad de fotogramas suficientemente alta para que el sensor curvado (104, 304, 404, 504, 604) pueda ser ajustado una pluralidad de veces entre capturas de imagenes consecutivas.
4. El sistema segun la reivindicacion 1, en donde el controlador (106, 206) esta configurado para mover el sensor curvado (104, 304, 404, 504, 604) al menos en un sentido de giro emitiendo una senal de activacion a uno o mas motores controlados electricamente (a, b, c, d), o produciendo una senal de activacion que genera un campo magnetico, o ambos.
5. El sistema segun la reivindicacion 1, en donde el sensor curvado (104, 304, 404, 504, 604) es hemisferico o sustancialmente hemisferico, y en donde el controlador (106, 206) causa el movimiento del sensor curvado (104, 304, 404, 504, 604) en los sentidos de giro 0, 9 y ^ alrededor del centro de curvatura (336) del sensor curvado hemisferico (104, 304, 404, 504, 604) o sustancialmente alrededor del centro de curvatura (336) del sensor curvado hemisferico (104, 304, 404, 504, 604).
6. El sistema de la reivindicacion 1, en donde la camara (102, 202) incluye una lente (333, 444) que proporciona un campo de vision adicional respecto a la region de captura de imagenes del sensor curvado en cualquier posicion del sensor curvado (104, 304, 404, 504, 604).
7. Un metodo comprendiendo:

recibir, en un controlador de correccion antisacudidas (106, 206) de una camara (102, 202), datos de entrada correspondientes al movimiento de la camara (108, 208);

causar el movimiento de un sensor curvado (104, 304, 404, 504, 604) de la camara (102, 202) al menos en un sentido de giro alrededor o sustancialmente alrededor de un centro de curvatura (336) del sensor curvado (104, 304, 404, 504, 604) para corregir al menos parte del movimiento de la camara (108, 208), en donde el movimiento del sensor curvado (104, 304, 404, 504, 604) es causado por el controlador de correccion antisacudidas (106, 206); y

causar el movimiento de traslacion del sensor curvado (104, 304, 404, 504, 604).
8. El metodo segun la reivindicacion 7, en donde la recepcion de los datos de entrada comprende recibir datos detectados por un conjunto de sensores (109), o recibir una realimentacion (226) recibida del tratamiento de imagen, o que ambos reciban datos detectados por un conjunto de sensores (109) y recibir una realimentacion (226) recibida del tratamiento de imagen.
9. El sistema segun la reivindicacion 1, en donde el sensor curvado (104, 304, 404, 504, 604) esta configurado para ser hecho girar respecto a una lente (333, 444), teniendo la lente (333, 444) un campo de vision que es mayor que la region de captura de imagenes del sensor en cualquier posicion del sensor.