ES2616144T3 - Depósito de almacenamiento compacto automatizado con lanzadera autónoma - Google Patents

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ES2616144T3 ES08805558.7T ES08805558T ES2616144T3 ES 2616144 T3 ES2616144 T3 ES 2616144T3 ES 08805558 T ES08805558 T ES 08805558T ES 2616144 T3 ES2616144 T3 ES 2616144T3
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Renato Krizmanic
Joël FOULON
Stéphane PIETROWICZ
Jean-David Attal
Bernard Piette
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Abstract

Depósito (1) de almacenamiento compacto automatizado que comprende un armario (6) de almacenaje con varios niveles de almacenaje superpuestos, un pasillo (4) que comprende, para cada nivel, una vía (8), al menos una lanzadera (10) autónoma apta para desplazarse sobre una vía (8) para almacenar o extraer objetos (40) en el armario (6) de almacenaje, y un elevador (12) para desplazar una lanzadera (10) autónoma de un nivel de almacenaje a otro nivel de almacenaje, comprendiendo dicho depósito una pluralidad de zonas (18, 20) de recarga para recibir cada una una lanzadera (10), estando las zonas (18) de recarga del pasillo conectadas a una fuente (22) de energía común, comprendiendo cada lanzadera (10) un chasis (24) sobre el que están montados: - unas ruedas (26) para el desplazamiento de la lanzadera (10) sobre los carriles de una vía (8) del depósito (1) de almacenamiento, - un medio (30) de arrastre de las ruedas (26), - un medio de alimentación eléctrica de la lanzadera que comprende un medio (32) de almacenamiento de energía eléctrica únicamente de tipo electrostática que está compuesto al menos por un condensador, y - un medio (48) de unión con zonas (18, 20) de recarga conectadas a una alimentación (22) eléctrica común con tensión fija para recargar el medio de alimentación eléctrica, caracterizado porque el medio de alimentación eléctrica comprende una primera parte para cargar el medio (32) de almacenamiento de energía eléctrica y una segunda parte para restituir la energía al medio (30) de arrastre, comprendiendo la primera parte un limitador (54) de corriente dispuesto entre la fuente (22) de energía común y el medio (32) de almacenamiento de energía eléctrica y que permite adaptar la intensidad de la corriente según la tensión del medio (32) de almacenamiento de energía eléctrica que depende del nivel de carga de dicho medio (32) de almacenamiento de energía eléctrica, comprendiendo la segunda parte un convertidor CC/CC dispuesto entre el medio (32) de almacenamiento de energía eléctrica y el medio (30) de arrastre y que permite suministrar una tensión constante a los terminales del medio (30) de arrastre, y porque el elevador (12) comprende una zona (20) de recarga.

Description

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DESCRIPCION
Deposito de almacenamiento compacto automatizado con lanzadera autonoma
La invencion se refiere a un deposito de almacenamiento compacto automatizado que comprende una lanzadera autonoma.
Un deposito de almacenamiento automatizado comprende una pluralidad de niveles de almacenaje superpuestos en los que unas lanzaderas autonomas garantizan el desplazamiento de los productos, para su establecimiento en el interior de zonas de almacenamiento y para su extraccion desde estas zonas, pudiendo estas lanzaderas no solo desplazarse horizontalmente a un nivel dado, sino tambien llevarse de un nivel a otro por elevadores.
El deposito de almacenamiento comprende conjuntos de almacenaje, formandose cada conjunto de almacenaje de dos armarios de almacenamiento dispuestos por una parte y por otra de un pasillo, recibiendo este pasillo, en cada nivel de almacenaje, unas vfas para el desplazamiento horizontal de una lanzadera y disponiendose un elevador en un extremo del pasillo. Una via se forma generalmente de dos carriles paralelos y la lanzadera se equipa con ruedas para desplazarse sobre estos carriles.
En el ambito de la invencion, un deposito de almacenamiento y de preparacion logfstica en el que maniobrara la lanzadera consta al menos de un deposito de almacenamiento tal como el anteriormente descrito. El deposito podra constar igualmente de vfas que conectan un almacen a otro o que conectan diferentes zonas operacionales del deposito con un almacen o entre ellas, pudiendo la lanzadera circular sobre estas vfas.
Una solucion conocida para asegurar la autonoirna de desplazamiento de las lanzaderas consiste en utilizar carriles conductores conectados a una fuente de energfa electrica, conectandose el equipo electrico de una lanzadera electricamente al carril. Esta solucion, no obstante, no es satisfactoria, ya que los carriles tienen una longitud importante, lo que no permite garantizar una alimentacion electrica uniforme de la lanzadera que sigue su posicion en el pasillo y que, ademas, debido a su longitud, el coste de los carriles conductores representa una parte importante en el precio de una instalacion. Ademas, en caso de mal contacto electrico entre el carril y la lanzadera, por ejemplo, si un cuerpo extrano aislante se encuentra sobre el carril, (por ejemplo, si cae un trozo de papel o de plastico desde un almacenaje), la lanzadera se inmoviliza. Es necesario, pues, detener el conjunto de la instalacion para intervenir manualmente con el fin de desplazar la lanzadera y eliminar el cuerpo extrano.
De esta manera, el modelo de utilidad DE 101 42 395 describe una variante de esta solucion, en la que los vehuculos que constan de interruptores que los conectan electricamente a los carriles para proporcionar la energfa necesaria para su propulsion. Ademas, estos vehfculos poseen altas capacidades de rendimiento que proporcionan el superavit de energfa necesario durante las fases de aceleracion y que pueden recargarse mediante los carriles en particular durante los desplazamientos que no necesitan dicho superavit de energfa. Aqrn, los condensadores solo proporcionan una energfa auxiliar.
Otra solucion conocida consiste en equipar la lanzadera con una batena de acumuladores. El inconveniente de esta solucion es que la recarga de la batena es una operacion complicada, puesto que es necesario supervisar la tension de carga, la temperatura, la corriente, etc. Esto impone generalmente sacar la lanzadera del deposito de almacenamiento para efectuar la recarga en una estacion de recarga o un operario puede controlar los parametros de carga, o dotar la lanzadera de un sistema electronico complejo de control de la carga de la batena de los acumuladores. Ademas, la capacidad de la batena se degrada en cada recarga, de manera que una batena no es mas utilizable despues de una serie de aproximadamente 500 ciclos de carga. Por otra parte, la corriente de carga es limitada, lo que conduce a sobredimensionar la batena para recargar durante el ciclo de funcionamiento de la lanzadera, de ah los costes adicionales.
Por ejemplo, el modelo de utilidad DE 20 2007 003 447, propone alimentar los motores electricos de propulsion de la lanzadera mediante un almacenamiento de energfa recargable que puede ser indistintamente una batena, un acumulador, un condensador o cualquier dispositivo similar. No obstante, ninguna realizacion tecnica concreta que constan de un condensador o una batena de condensador como fuente de energfa principal de propulsion se propone en el presente documento.
La invencion tiene como objetivo un deposito de almacenamiento compacto automatizado con una lanzadera autonoma que mitiga los inconvenientes de las lanzaderas segun el estado de la tecnica.
Para ello, la invencion tiene por objeto un deposito de almacenamiento segun la reivindicacion 1.
Segun la invencion, el medio de alimentacion electrica comprende una primera parte para cargar el medio de almacenamiento de energfa electrica y una segunda parte para restituir la energfa al medio de arrastre, estando dicho medio de almacenamiento de energfa electrica compuesto al menos por un condensador, comprendiendo la primera parte un limitador de corriente de corte dispuesto entre la fuente de energfa comun y el medio de almacenamiento de energfa electrica y que permite adaptar la intensidad de la corriente segun la tension del medio de almacenamiento de energfa electrica que depende del nivel de carga de dicho medio de almacenamiento de energfa electrica, comprendiendo la segunda parte un conversor CC/CC dispuesto entre el medio de
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almacenamiento de energfa electrica y el medio de arrastre y que permite suministrar una tension constantes a los terminales del medio de arrastre.
De manera preferente, el medio de almacenamiento de energfa electrica comprende una batena de supercondensadores.
De manera preferente, cada via comprende una zona de recarga y, de manera ventajosa, la zona de recarga de una via esta situada en un extremo de dicha via y en lo que el elevador esta dispuesto en las cercamas de dicho extremo de via.
De manera preferente, el deposito de almacenamiento comprende para cada pasillo dos armarios de almacenaje dispuestos en cada lado de este pasillo y comprende ventajosamente una pluralidad de pasillos.
La invencion se entendera mejor con la lectura de los modos de realizacion que siguen, dados a tftulo ilustrativo, pero no limitante, en referencia con los dibujos adjuntos, en los que:
- las figuras 1 y 2 representan de manera esquematica respectivamente una vista superior y una vista en seccion segun el eje II-II de la figura 1 de un deposito de almacenamiento segun la invencion,
- la figura 3 ilustra una vista superior de una lanzadera autonoma,
- la figura 4 representa una vista lateral de la lanzadera de la figura 3, segun la direccion A,
- la figura 5 ilustra esquematicamente un modo de realizacion del medio de alimentacion electrica a bordo de la lanzadera y,
- la figura 6 ilustra esquematicamente un modo de realizacion del limitador de corriente.
El deposito de 1 de almacenamiento representado en las figuras 1 y 2 comprende cuatro conjuntos 2 de almacenamiento, comprendiendo cada uno un pasillo 4, dos armarios 6 de almacenaje con varios niveles y, en cada nivel, una via 8 que comprende dos carriles paralelos para el desplazamiento de una lanzadera 10. En cada conjunto 2 de almacenamiento se asocia un elevador 12, dispuesto en un extremo del pasillo 4 para transportar una lanzadera 10 de un nivel a otro nivel.
Se dispone un transportador 14 de manera que pueda recibir objetos de una lanzadera 10 colocada en un elevador 12 y transportarlos hacia un puesto 16 de extraccion. Se interpone una zona 17 tampon entre un elevador 12 y el transportador 14, para facilitar la circulacion sobre el transportador de objetos que provienen de diferentes elevadores.
Este mismo transportador puede utilizarse igualmente para llevar objetos a almacenar hacia una lanzadera 10 situada en un elevador 12. Alternativamente, el almacenamiento de los objetos podna realizarse por un segundo conjunto de elevadores dispuestos en el otro extremo del pasillo.
Cabe senalar que el numero de lanzaderas por pasillo puede seleccionarse libremente entre 1 y n, donde n es el numero de pisos de los armarios de almacenaje del pasillo, en funcion de la aplicacion contemplada, y en particular, de parametros tales como la velocidad de rotacion del inventario, el tiempo de acceso maximo deseado para un objeto, el coste de la instalacion, etc.
Se entiende que, de manera general, un deposito 1 de almacenamiento podna comprender solo un solo pasillo y que cada pasillo se asociara a un solo o dos armarios de almacenamiento.
Segun la invencion, el almacen comprende zonas de recarga para la recarga de las lanzaderas.
Preferentemente, como se representa en la figura 2, cada via 8 consta al menos de una seccion 18 de via electricamente conductora definida en una zona de recarga. La seccion de via comprende dos carriles conductores, que se pueden formar los carriles de la via 8 en sf o ser carriles suplementarios paralelos a los de la via 8.
Por razones de acceso, y en particular para el mantenimiento, es ventajoso disponer las secciones 18 de via en un
extremo del pasillo. Y, de manera aun mas ventajosa, las secciones 18 de via se disponen en el extremo del pasillo cercano a los elevadores 12.
El elevador puede equiparse igualmente con una seccion 20 de via que define una zona de recarga.
Las zonas de recarga corresponden de esta manera a zonas de espera, ya sea que la lanzadera 10 esta en una
seccion 18 en espera de una nueva mision o del elevador 12, o que esta en una seccion 20 en desplazamiento vertical por el elevador 12. Por su puesto, se podran prever zonas de recarga suplementarias, situadas en otros lugares de las vfas.
Segun la invencion, el conjunto de las secciones de via se conecta a una alimentacion 22 electrica comun por pasillo.
En el caso de una pluralidad de pasillos, se puede contemplar una alimentacion electrica exclusiva para el conjunto de los pasillos o para un subconjunto de pasillos.
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Ademas, en una configuracion de deposito donde la lanzadera se pone a circular sobre vfas fuera del almacen, con el fin de conectar varios almacenes entre sf o diferentes zonas operacionales del deposito, se entiende que estas v^as constaran igualmente de zonas de recarga, dispuestas a lo largo de las vfas en un intervalo regular en funcion de la autonoirna de las lanzaderas, asf como de las posiciones estrategicas de espera (zonas de carga/descarga, transmisiones verticales, etc.).
Un modo de realizacion de una lanzadera segun la invencion se presenta en las figuras 3 y 4.
La lanzadera comprende un chasis 24 sobre el que se montan unas ruedas 26 para el desplazamiento sobre una via 8 del deposito de almacenamiento 1.
Comprende igualmente un medio de arrastre que comprende un motor 30 electrico acoplado a las ruedas 26. Este motor se alimenta por una batena 32 de supercondensadores a bordo de la lanzadera 10.
En su parte central, la lanzadera comprende una zona 36 de recepcion para recibir una placa 38 que puede acoger un objeto 40 tal como por ejemplo una caja de carton o un recipiente, carriles 42 grna, y medios de transmision para desplazar la placa 38 de un almacenaje del deposito 1 de almacenamiento hacia la lanzadera o de manera inversa, segun una direccion perpendicular a la de la via 8.
En el modo de realizacion representado, los medios de transmision comprenden dos hebillas 44 que el motor 28 puede activar en rotacion. Cada hebilla 44 consta de dos dedos 46 de sujecion que cooperan con la placa 38 para activarla en translacion siguiendo una direccion perpendicular a la de la via 8. El motor 28 se alimenta ventajosamente por la misma batena 32 de supercondensadores que el del motor 30. Para mas detalles referentes al funcionamiento de los medios de transmision, se hara referencia a una solicitud de patente presentada de manera simultanea en nombre de la solicitante.
La lanzadera 10 comprende aun colectores 48 de corriente para la recarga de la batena 32 de supercondensadores cuando la lanzadera esta en una zona de recarga.
La figura 5 ilustra de manera esquematica el circuito electrico correspondiente.
La seccion 18 de via comprende dos elementos de carril conectados a dos terminales de tension 22 de alimentacion electrica. Cuando la lanzadera 10 se encuentra en una zona de recarga, cada colector 48 de corriente esta en contacto con uno de los elementos de carril de la seccion 18 de via.
Los terminales de la batena 32 de supercondensadores se conecta cada uno, por una parte, a un colector 48, eventualmente por medio de un limitador de corriente y, por otra parte, a un conversor de tension que proporciona una tension estable al equipo electrico de la lanzadera (motores 28, 30 y otros automatismos). De hecho, la tension de la batena 32 de supercondensadores disminuye de forma importante en el curso de la descarga entre un valor maximo y un valor mmimo (por ejemplo, de 36 a 18 V), de ah la presencia del conversor de tension. Por ejemplo, como se representa en la figura 5, la alimentacion 22 electrica tiene una tension de 36 V y el motor funciona con una tension de 24 V. Se interpone pues, entre la batena 32 de supercondensadores y el motor 28 un conversor CC/CC que administra una tension constante de 24 V al motor 28.
La batena 32 de supercondensadores se recarga en las zonas de recarga y alimenta al motor 28 cuando se controla un interruptor de control en posicion cerrada.
Segun la invencion, la alimentacion electrica es exclusiva para al menos las zonas de recarga de un conjunto de almacenamiento (un pasillo y un elevador) y puede constar de varias lanzaderas. Por lo tanto, puede que varias lanzaderas esten en espera de manera simultanea en diferentes zonas de recarga. La tension de la batena de supercondensadores vana en grandes proporciones durante la carga (por ejemplo, de 18 a 36 V).
Para que la recarga de las lanzaderas tenga lugar correctamente sin importar el numero de lanzaderas en espera, y para proteger la batena 32 de supercondensadores se interpone un dispositivo de limitacion de corriente 54 entre la alimentacion 22 electrica comun y la batena 32 de supercondensadores.
Este limitador 54 de corriente puede o incorporarse a la alimentacion 22 comun o ser un dispositivo electronico de corte. Tambien se puede realizar muy simplemente, como se representa en la figura 6, por un conjunto de dos resistencias 56 y 58, limitando la resistencia 56 la corriente, por ejemplo, a 20 A, durante el ciclo de funcionamiento normal (tension de la batena 32 de supercondensadores que vana, por ejemplo, de 18 a 36 V). La resistencia 58 se activa al principio de la carga, cuando la batena 32 de supercondensadores esta completamente descargada. Se cortocircuita entonces cuando la tension de la batena 32 de supercondensadores alcanza el valor mmimo de funcionamiento de ciclo (por ejemplo, 18 V). Este limitador permite por lo tanto adaptar la intensidad de la corriente segun la tension del medio 32 de almacenamiento de energfa electrica, que depende del nivel de carga de dicho medio 32 de almacenamiento de energfa electrica.
Ademas, la lanzadera 10 consta de un dispositivo de control del nivel de carga del medio de almacenamiento de energfa electrica y en particular de la batena 32 de supercondensadores, que condicionara la parada y la duracion
de esta parada de la lanzadera en una zona de recarga, ya sea en el almacen 1 o fuera.
Por ultimo, es evidente que la presente invencion, no se limita a los ejemplos de realizacion descritos, sino que se puede modificar o adaptar en funcion de las necesidades o de las exigencias particulares, sin por lo tanto salir del ambito de la invencion.

Claims (8)

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    REIVINDICACIONES
    1. Deposito (1) de almacenamiento compacto automatizado que comprende un armario (6) de almacenaje con varios niveles de almacenaje superpuestos, un pasillo (4) que comprende, para cada nivel, una via (8), al menos una lanzadera (10) autonoma apta para desplazarse sobre una via (8) para almacenar o extraer objetos (40) en el armario (6) de almacenaje, y un elevador (12) para desplazar una lanzadera (10) autonoma de un nivel de almacenaje a otro nivel de almacenaje, comprendiendo dicho deposito una pluralidad de zonas (18, 20) de recarga para recibir cada una una lanzadera (10), estando las zonas (18) de recarga del pasillo conectadas a una fuente (22) de energfa comun, comprendiendo cada lanzadera (10) un chasis (24) sobre el que estan montados:
    - unas ruedas (26) para el desplazamiento de la lanzadera (10) sobre los carriles de una via (8) del deposito (1) de almacenamiento,
    - un medio (30) de arrastre de las ruedas (26),
    - un medio de alimentacion electrica de la lanzadera que comprende un medio (32) de almacenamiento de energfa electrica unicamente de tipo electrostatica que esta compuesto al menos por un condensador, y
    - un medio (48) de union con zonas (18, 20) de recarga conectadas a una alimentacion (22) electrica comun con tension fija para recargar el medio de alimentacion electrica,
    caracterizado porque el medio de alimentacion electrica comprende una primera parte para cargar el medio (32) de almacenamiento de energfa electrica y una segunda parte para restituir la energfa al medio (30) de arrastre, comprendiendo la primera parte un limitador (54) de corriente dispuesto entre la fuente (22) de energfa comun y el medio (32) de almacenamiento de energfa electrica y que permite adaptar la intensidad de la corriente segun la tension del medio (32) de almacenamiento de energfa electrica que depende del nivel de carga de dicho medio (32) de almacenamiento de energfa electrica, comprendiendo la segunda parte un convertidor CC/CC dispuesto entre el medio (32) de almacenamiento de energfa electrica y el medio (30) de arrastre y que permite suministrar una tension constante a los terminales del medio (30) de arrastre, y porque el elevador (12) comprende una zona (20) de recarga.
  2. 2. Deposito (1) de almacenamiento segun la reivindicacion 1, caracterizado porque cada via (8) comprende al menos una zona (18) de recarga.
  3. 3. Deposito (1) de almacenamiento segun la reivindicacion 2, caracterizado porque la zona (18) de recarga de una via (8) esta situada en un extremo de dicha via (8) y porque el elevador (12) esta dispuesto en las cercamas de dicho extremo de via (8).
  4. 4. Deposito (1) de almacenamiento segun una cualquiera de las reivindicaciones 1 a 3, caracterizado porque el medio (32) de almacenamiento de energfa electrica comprende una batena de supercondensadores.
  5. 5. Deposito (1) de almacenamiento segun una cualquiera de las reivindicaciones 1 a 4, caracterizado porque el limitador (54) de corriente es un dispositivo resistivo que comprende al menos una resistencia (56, 58).
  6. 6. Deposito (1) de almacenamiento segun la reivindicacion 5, caracterizado porque el limitador (54) de corriente comprende dos resistencias (56, 58) montadas en serie, una de las cuales una puede cortocircuitarse.
  7. 7. Deposito (1) de almacenamiento segun una cualquiera de las reivindicaciones 1 a 4, caracterizado porque el limitador (54) de corriente es un circuito electronico de corte.
  8. 8. Deposito (1) de almacenamiento segun una cualquiera de las reivindicaciones 1 a 7, caracterizado porque cada lanzadera comprende un dispositivo de control del nivel de carga del medio (32) de almacenamiento de energfa electrica.
ES08805558.7T 2007-05-11 2008-05-09 Depósito de almacenamiento compacto automatizado con lanzadera autónoma Active ES2616144T3 (es)

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FR0703400A FR2915932B1 (fr) 2007-05-11 2007-05-11 Navette autonome pour entrepot de stockage et/ou de preparation logistique.
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