ES2617908T3

ES2617908T3 - Dispositivo de agarre para la manipulación de jaulas de armadura para segmentos de torre de una instalación de energía eólica

Info

Publication number: ES2617908T3
Application number: ES13776499.9T
Authority: ES
Inventors: Ingo Meyer
Original assignee: Wobben Properties GmbH
Current assignee: Wobben Properties GmbH
Priority date: 2012-11-23
Filing date: 2013-10-14
Publication date: 2017-06-20
Anticipated expiration: 2033-10-14
Also published as: JP6118420B2; DK2922779T3; CL2015001379A1; DE102012221453A1; JP2015535566A; PL2922779T3; RU2606161C1; CN104812691A; CN104812691B; KR101847696B1; TWI537465B; EP2922779B1; EP2922779A1; US10023441B2; MX2015006034A; WO2014079628A1; CA2889923C; BR112015011799A2; PT2922779T; AU2013350006A1

Abstract

Dispositivo de agarre (1) para la manipulación de jaulas de armadura para segmentos de torre de una instalación de energía eólica, con - una recepción de brazos de agarre (3), y - una multiplicidad de brazos de agarre (5) que están dispuestos en forma de estrella en la recepción de brazos de agarre (3), en el que - en cada brazo de agarre está dispuesto un medio de acoplamiento (13) conectable con una jaula de armadura, - los brazos de agarre se pueden regular telescópicamente en su longitud de forma motorizada, - el dispositivo de agarre (1) se puede acoplar con un dispositivo de elevación (7) desplazable de forma horizontal y vertical, y está configurado para tomar una jaula de armadura de un dispositivo (101) para la fabricación de jaulas de armadura y/o depositarla en un encofrado para la fabricación de un segmento de torre.

Description

DESCRIPCION

Dispositivo de agarre para la manipulacion de jaulas de armadura para segmentos de torre de una instalacion de ene^a eolica 5

La presente invencion se refiere a un dispositivo de agarre para la manipulacion de jaulas de armadura para segmentos de torre de una instalacion de energfa eolica.

En el documento US 5,476,300 se muestra un dispositivo de elevacion ajustable que comprende un marco de 10 elevacion con al menos un brazo ajustable en el, asf como un brazo de elevacion, estando conectados los brazos con travesanos. Por el documento Us 2,642,307 se conoce un agarre para coger y transportar moldes de fundicion para ruedas para el uso en fundiciones.

Las torres, tal y como se aplican entre otros para las instalaciones de energfa eolica, tienen con frecuencia una 15 pared de hormigon u hormigon armado. En particular en el caso de torres cargadas de forma dinamica, lo que es aplicable a la mayona de las torres debido a las influencias del viento, para la mejora de la estabilidad se preven adicionalmente estructuras de refuerzo, asf denominadas jaulas de armadura, en el interior de la pared de la torre. La construccion de una torre se realiza en este caso de tipo segmento, es decir, una torre se compone de varios segmentos de torre superpuestos, esencialmente anulares.

20

En la fabricacion de segmentos de torre semejantes se fabrica en primer lugar la jaula de armadura y luego se llena con hormigon en moldes previstos para ello y se endurece.

En el caso de dispositivos conocidos para la fabricacion de jaulas de armadura para segmentos de torre esta 25 prevista una estructura portante, que mantiene una multiplicidad de barra, asf denominados rastrillos. Estas barras presentan respectivamente recepciones para la recepciones de alambres de acero, guiandose los alambres de acero alrededor de la estructura portante para formar elementos anulares. Estos elementos anulares se enlazan, de forma estabilizada por las barras, con elementos de acero preformados de forma arqueada y que discurren ortogonalmente a ellos, por lo que se origina una jaula de armadura en forma de rejilla. Los alambres de armadura 30 se conducen en un movimiento circular alrededor de una estructura portante estacionaria o, lo que es preferible, se situan en un dispositivo de suministro estacionario y se arrastran por la estructura portante accionable de forma rotativa fuera de la recepcion y debido al movimiento de rotacion de la estructura portante se ponen en forma anular alrededor de esta. Durante todo el tiempo se estabiliza la forma de los alambres de acero anulares por la estructura portante y las barras mediante una multiplicidad de radios, que se extienden entre la estructura portante y las barras. 35 En los sistemas conocidos, para la retirada de las jaulas de armadura del dispositivo se deben desarmar respectivamente los radios o se deben desenganchar las barras estabilizantes de forma individual y manual de los alambres de acero.

Segun el tamano de los segmentos de torre a fabricar, las jaulas de armadura ya presentan un peso considerable y, 40 conforme al segmento de torre, dimensiones considerables. Por ejemplo, una jaula de armadura para el segmento de torre mas inferior, es decir, mayor de una instalacion de energfa eolica del tipo E126 de la empresa ENERCON presenta un diametro de aprox. 14 m, una altura de aprox. 3,7 m y un peso de aprox. 8,5 t. Debido a su estructura de tipo rejilla y las dimensiones enormes, las jaulas de armadura solo se pueden manejar con dificultad con los sistemas de grua convencionales en la planta de produccion. Ante estos antecedentes, la presente invencion tuvo el 45 objetivo de especificar un dispositivo de agarre del tipo mencionado al inicio, que posibilite un agarre y manipulacion seguros de las jaulas de armadura. Bajo manipulacion se entiende en este caso en particular el agarre de una jaula de armadura y transporte de la jaula de armadura del punto A al punto B.

La invencion resuelve el objetivo que le sirve de base en el caso de un dispositivo de agarre del tipo mencionado al 50 inicio, en tanto que este presenta una recepcion de brazos de agarre y una multiplicidad de brazos de agarre, que estan dispuestos en forma de estrella en la recepcion de brazos de agarre, estando dispuesto en cada brazo de agarre un medio de acoplamiento conectable con una jaula de armadura, por ejemplo, que presenta una o varias cadenas, pudiendose regular los brazos de agarre telescopicamente en su longitud de forma motorizada, y pudiendose acoplar el dispositivo de agarre con un dispositivo de elevacion desplazable de forma horizontal y 55 vertical y estando configurado para tomar una jaula de armadura de un dispositivo para la fabricacion de jaulas de armadura y/o depositarla en un encofrado para la fabricacion de un segmento de torre. La invencion aprovecha en este caso el conocimiento de que para una manejo seguro de la jaula de armadura es ventajoso coger la jaula de armadura en una multiplicidad de puntos a lo largo de su circunferencia. Para ello el dispositivo de agarre presenta una multiplicidad de brazos de agarre que estan dispuestos en forma de estrella en la recepcion de brazos de

agarre. Mediante la disposicion en forma de estrella se garantiza coger uniformemente la jaula de armadura a lo largo de su circunferencia. La capacidad de regulacion telescopica en longitud de los brazos de agarre garantiza ademas que la jaula de armadura se pueda dirigir y coger por todos los brazos de agarre a lo largo de su circunferencia. Los medios de acoplamiento en los brazos de agarre estan configurados preferentemente como 5 ganchos de agarre colgados en elementos de traccion, como por ejemplo cadenas o alambres de acero, lo que posibilita un acoplamiento y desacoplamiento rapido y simultaneamente debido al acoplamiento colgante de los medios de acoplamiento con los brazos de agarre posibilita una cierta tolerancia residual respecto a la circularidad de la jaula de armadura. Si un brazo de agarre en su longitud de brazo ajustada no finaliza exactamente en el diametro de la jaula de armadura, la suspension pendular de los medios de acoplamiento compensa esto en una 10 cierta medida.

La invencion se perfecciona porque el dispositivo de agarre presenta un dispositivo de control electronico, que esta configurado para ajustar la longitud de los brazos de agarre a un valor predeterminado, que es una funcion del diametro de una jaula de armadura a agarrar. El dispositivo de control ofrece la ventaja de que debido a la entrada 15 del valor predeterminado se pueden ajustar todos los brazos de forma smcrona a una longitud que se corresponde con el valor predeterminado. El dispositivo de control electronico esta preparado para ello preferentemente a fin de cooperar controlando o regulando con los accionamientos motorizados o, si esta previsto un accionamiento central, con el accionamiento central de los brazos de agarre.

20 En una forma de realizacion preferida, el dispositivo de control electronico esta conectado con un equipo de entrada y presenta un almacenamiento de datos, conteniendo el almacenamiento de datos una tabla en la que esta almacenado un numero de juegos de datos, presentando los juegos de datos informacion que define la jaula de armadura a agarrar. De forma especialmente preferida estan almacenados varios juegos de datos en el almacenamiento de datos, los cuales definen una multiplicidad de jaulas de armadura agarrables.

25

Preferentemente el equipo de entrada coopera con el dispositivo de control, de manera que mediante el equipo de entrada se puede seleccionar un juego de datos, el juego de datos seleccionado se le transmite al dispositivo de control y la longitud de los brazos de agarre se ajusta como funcion del juego de datos.

30 En una forma de realizacion preferida, el dispositivo de control presenta uno o varios interruptores selectores giratorios, cuyas distintas posiciones de giro estan programadas anteriormente mediante medios de programacion conocidos cada vez a un diametro determinado a seleccionar.

En otra forma de realizacion preferida, el dispositivo de control electronico para la comunicacion de datos se 35 comunica con una unidad de control electronica de un dispositivo para la fabricacion de las jaulas de armadura para segmentos de torre de una instalacion de energfa y esta configurado para obtener un juego de datos de la unidad de control electronica del dispositivo, juego que contiene el valor predeterminado.

Preferentemente el juego de datos para la invencion presenta informacion sobre: un tipo de instalacion de energfa 40 eolica y/o tipo de torre de una instalacion de energfa eolica y/o un segmento de torre seleccionado del tipo de instalacion de energfa eolica y/o del tipo de torre y/o un diametro de la jaula de armadura que se corresponde con el segmento de torre seleccionado.

Preferentemente el juego de datos se puede seleccionar de tipo cascada mediante el equipo de entrada: en primer 45 lugar el dispositivo de control electronico pone a disposicion del usuario la posibilidad de entrada para seleccionar una instalacion de energfa eolica y/o un tipo de torre, y en una segunda etapa la unidad de control electronica pone a disposicion del usuario la posibilidad de seleccion para seleccionar uno de los varios segmentos de torre del tipo de torre o de la instalacion de energfa eolica. Al segmento de torre se le asocia luego dentro del juego de datos un diametro de jaula de armadura determinado a acarrear por el dispositivo de agarre. El o los juegos de datos se 50 programan preferentemente anteriormente por un operario y/o se leen por el dispositivo para la fabricacion de jaulas de armadura en el dispositivo de control electronico.

En una forma de realizacion especialmente preferida, el equipo de entrada presenta una pantalla tactil. La pantalla tactil posibilita de forma simultanea la representacion de las posibilidades de seleccion puestas a disposicion por el 55 dispositivo de control y la facilitacion de una posibilidad de entrada de ordenes de control.

Preferentemente el equipo de entrada y el dispositivo de control electronico presentan medios para la comunicacion de datos inalambrica entre sf. Preferentemente el equipo de entrada esta configurado en este caso como mando a distancia por radio. Segun una alternativa preferida, el dispositivo de control electronico y el equipo de entrada

presentan interfaces correspondientes para una conexion de red inalambrica (WLAN).

En otra forma de realizacion preferida, el dispositivo de control electronico esta configurado para obtener de forma manual las ordenes de control introducidas en el equipo de entrada y regular la longitud de los brazos de agarre 5 como funcion de estas ordenes de control. La capacidad de control manual de los brazos de agarre posibilita un reajuste de la longitud de los brazos de agarre programada, excitada por el dispositivo de control a fin de poder tener en cuenta pequenas oscilaciones en el dimensionado real de las jaulas de armadura. Preferentemente el dispositivo de control electronico esta dotado de un medio de seguridad que impide la entrada manual de ordenes de control en el dispositivo de control electronico en una posicion de bloqueo, y mediante la desconexion de la posicion de 10 bloqueo se debe llevar a una posicion de liberacion para posibilitar la entrada manual de las ordenes de control. Esta funcion de bloqueo puede estar realizada tecnicamente por software, o tecnicamente por hardware, por ejemplo mediante una llave.

Segun otra forma de realizacion preferida, el dispositivo de control electronico se puede conmutar entre un primer y 15 un segundo modo de funcionamiento, cooperando el equipo de entrada con el dispositivo de control en el primer modo de funcionamiento, de manera que mediante el equipo de entrada se puede seleccionar un juego de datos, el juego de datos seleccionado se le transmite al dispositivo de control, y la longitud de los brazos de agarre se ajusta como funcion del juego de datos, y el dispositivo de control electronico esta configurado en el segundo modo de funcionamiento para obtener las ordenes de control introducidas de forma manual en el equipo de entrada y regular 20 la longitud de los brazos de agarre como funcion de estas ordenes de control. Mediante la subdivision de las posibilidades de control individuales del dispositivo de control electronico en dos modos de funcionamiento distintos se garantiza que por error no intervenga un manejo (erroneo) en el desarrollo del programa durante el control automatico de los brazos de agarre y al contrario que durante una entrada de control manual por parte del operario no intervenga un proceso de control automatico.

25

En otra forma de realizacion preferida, el dispositivo de agarre presenta preferentemente medios para la deteccion de una situacion de carga, en la que los brazos de agarre estan conectados con una jaula de armadura y absorben al menos una parte de su fuerza por peso, comunicandose el dispositivo de control electronico con los medios para la deteccion de la situacion de carga y estando configurado para impedir una regulacion de longitud de los brazos de 30 agarre, en tanto que los brazos de agarre estan conectados con una jaula de armadura y absorben al menos una parte de su fuerza por peso. Considerando los pesos propios considerables parcialmente de las jaulas de armadura a manejar se debe partir en la practica de que la longitud de los brazos de agarre y por consiguiente el diametro de la jaula de armadura dirigido por los brazos de agarre se modifica debido a la absorcion de carga. Los medios para la deteccion de la situacion de carga, que pueden estar configurados, por ejemplo, como detector de fuerza, galgas 35 extensometricas o medios de medicion similares, preferentemente englobados en un circuito de control o regulacion del dispositivo de control electronico.

Alternativamente o adicionalmente el dispositivo de agarre presenta medios para la deteccion de la longitud de los brazos de agarre, preferentemente de la modificacion de longitud de los brazos de agarre condicionada por la carga, 40 que son independientes del accionamiento de los brazos de agarre. De esta manera se registran los movimientos de colocacion y regulaciones de longitud debido a las tolerancias y se le transmiten la disposicion de control, que de nuevo puede efectuar un reajuste de las longitudes de los brazos de agarre como funcion de estas modificaciones registradas.

45 Mas preferentemente el dispositivo de control electronico del dispositivo de agarre y/o el equipo de entrada del dispositivo de agarre presenta un interruptor de emergencia, y el dispositivo de control electronico esta configurado para ajustar directamente la regulacion de los brazos de agarre tan pronto como se acciona el interruptor de emergencia. De este modo se posibilita parar el movimiento del dispositivo de agarre debido a sucesos que aparecen repentinamente, en particular esto puede ser relevante cuando por error se ha seleccionado un programa 50 erroneo que amenaza con deteriorar la jaula de armadura.

Segun otra forma de realizacion preferida de la invencion, los brazos de agarre del dispositivo de agarre presentan respectivamente varios elementos que se pueden mover de forma translatoria unos respecto a otros mediante un accionamiento de cadena. El accionamiento de cadena esta acoplado para ello con un accionamiento de motor 55 electrico central. Los elementos individuales de los brazos de agarre se pueden acoplar entre sf en arrastre de forma y/o por fuerza a traves de arrastradores. La posicion de los arrastradores se puede regular preferentemente para el ajuste libre de la longitud del brazo de agarre y posiciones de los elementos en el respectivo elemento asociado a ellas. Como accionamiento de cadena a modo de ejemplo entran en consideracion, por ejemplo, accionamientos de cadena de rodillos o accionamientos de cadena omega.

Segun otra forma de realizacion preferida, los brazos de agarre del dispositivo de agarre presentan respectivamente varios elementos, que se pueden mover de forma translatoria unos con respecto a otros mediante un par de cremallera / rueda entada o mediante un accionamiento de husillo migrante. El accionamiento de husillo migrante 5 presenta preferentemente dos o mas barras roscadas que engranan y que estan soportadas a traves de gmas acompanantes frente a las fuerzas de pandeo que aparecen, presentando las barras roscadas diferentes alturas de paso y direcciones de rosca. Preferentemente las barras roscadas se accionan a traves de un motor central.

Segun un segundo aspecto, la invencion se refiere ademas a un sistema de manipulacion para las jaulas de 10 armadura para segmentos de torre de una instalacion de energfa eolica. El sistema presenta un dispositivo de agarre segun una de las formas de realizacion preferidas descritas anteriormente, un dispositivo de elevacion desplazable de forma horizontal y vertical, con el que esta acoplado el dispositivo de agarre, asf como un dispositivo para la fabricacion de jaulas de armadura para segmentos de torre de instalaciones de energfa eolica.

15 Preferentemente el dispositivo para la fabricacion de jaulas de armadura para segmentos de torre de instalaciones de energfa eolica presenta una estructura portante que se puede accionar de forma rotativa alrededor de un eje X, una multiplicidad de barras que estan orientadas en paralelo o acabando conicamente unas hacia otras, con respecto al eje X y estando distribuidas a lo largo de una circunferencia preferentemente de forma uniforme alrededor de la estructura portante, estando conectada cada una de las barras mediante dos o mas radios con la 20 estructura portante y en su lado exterior, opuesto a la estructura portante presenta una multiplicidad de escotaduras, que estan configuradas para la recepcion del material de armadura, estando dispuestos respectivamente un numero de radios conforme al numero de barras en un plano perpendicularmente al eje X, y pudiendose regular los radios telescopicamente en su longitud de forma motorizada.

25 La invencion segun el segundo aspecto se perfecciona ventajosamente porque la longitud respectivamente de todos los radios se puede regular de forma smcrona en un plano. De este modo se consiguen dos ventajas. Por un lado, mediante la regulacion smcrona respectivamente de todos los radios en un plano se garantiza que los radios garanticen una circunferencia circular en este plano gracias a sus extremos exteriores. Por otro lado, esto significa que no todos los radios estan fijados en la estructura portante a una y la misma longitud, sino que mejor dicho los 30 radios tienen la misma longitud en un plano correspondiente, mientras que los radios en un plano adyacente pueden presentar otra longitud que se puede regular de nuevo respectivamente de forma smcrona para todos los radios del plano correspondiente. De este modo tambien se pueden generar jaulas de armadura conicas, lo que es especialmente preferible en particular con vistas a las torres de instalaciones de energfa eolica.

35 Preferentemente la longitud de los radios se puede regular de forma continua. En este caso tambien se entiende como continua una regulacion de la longitud de los radios en etapas de pocos milfmetros, por ejemplo tres a cuatro milfmetros por etapa, lo que tambien es comprensible por sf mismo habida cuenta de los grandes diametros que presentan las jaulas de armadura para segmentos de torre.

40 Segun una forma de realizacion preferida de la invencion, segun el segundo aspecto el dispositivo presenta una unidad de accionamiento central o una unidad de accionamiento central para cada plano de radios, que esta configurada respectivamente para la regulacion motorizada de los radios y en la que para cada radio esta acoplado un engranaje que se puede accionar de forma smcrona por la unidad de accionamiento. Segun la primera alternativa de esta forma de realizacion preferida esta prevista una unica unidad de accionamiento para garantizar el 45 accionamiento smcrono de todos los radios del dispositivo mediante elementos de transmision de fuerzas correspondientes. Cada movimiento de accionamiento de la unidad de accionamiento central conduce segun la invencion a una modificacion de la longitud de los radios en el mismo valor de longitud. Esta sincronizacion forzada mecanicamente se puede usar para fabricar tanto jaulas de armadura cilmdricas como tambien jaulas de armadura que se estrechan conicamente, en tanto que los radios de su plano correspondiente estan ajustados a una longitud 50 base relevante para el plano correspondiente. Las diferentes longitudes base definen el angulo del estrechamiento, ya que definen un diametro diferente para cada plano. Si los radios de todos los planos se modifican mediante la unidad de accionamiento central en el mismo valor de desvfo, se produce una modificacion del diametro dado que todos los planos se han modificado de forma uniforme, sin embargo no del angulo de estrechamiento.

55 Segun la segunda alternativa de esta forma de realizacion, cada plano de radios se puede accionar por separado de forma motorizada por una unidad de accionamiento propia. De este modo los radios de los planos correspondientes se pueden regular entre sf de forma smcrona, pero independientemente en comparacion a los planos restantes. De este modo se pueden fabricar jaulas de armadura con diferentes angulos de estrechamiento.

La forma de realizacion preferida se perfecciona porque la unidad de accionamiento presenta un arbol con una o varias ruedas dentadas y los engranajes de los radios estan acoplados respectivamente mediante cadenas de rodillos con el arbol. Segun una alternativa preferida, la unidad de accionamiento es un accionamiento hidraulico, y cada radio presenta un piston accionado de forma hidraulica, en el que aplica presion por el accionamiento 5 hidraulico para la regulacion de la longitud.

Segun otro perfeccionamiento preferido de la invencion segun el segundo aspecto, el dispositivo presenta un sistema de accionamiento descentralizado para la regulacion de la longitud motorizada, a saber preferentemente de manera que cada radio presenta una unidad de accionamiento propia. Preferentemente el accionamiento 10 correspondiente para todos los radios en un plano o para todos los radios se controla de forma smcrona por una unidad de control electronica. El coste adicional en aparatos, que significa el mayor numero de accionamientos individuales, se compensa porque no se requiere un sistema de accionamiento central, que acciona todos los radios, ni sistema de engranajes. La transmision de ordenes a las unidades de accionamiento correspondiente se puede excitar de forma smcrona con bajo coste mediante ordenes de control electronicas, dado que con medios sencillos 15 conocidos tecnicamente es posible transmitir la misma orden de control al mismo tiempo a todas las unidades de accionamiento.

Preferentemente, segun esta forma de realizacion, cada radio presenta un accionamiento de husillo telescopico, un accionamiento lineal magnetico o un accionamiento de cremallera. Todos estos sistemas de accionamiento se 20 puede hacer funcionar de manera ventajosa mediante motores de ajuste excitabes de forma electronica.

Segun otra forma de realizacion preferida, la unidad de control electronica esta configurada para excitar la unidad de accionamiento central o la unidad de accionamiento para cada plano de radios o cada una de las unidades de accionamiento descentralizadas, de manera que cada plano de radios define un diametro de cfrculo predeterminado 25 en el extremo exterior de los radios.

Segun otro perfeccionamiento preferido, las barras se pueden plegar mediante desacoplamiento mecanico de todos a excepcion de respectivamente un radio de su posicion paralela en referencia a la estructura portante o su posicion acabando conicamente unas hacia otras a otra posicion acodada con respecto a la posicion original.

30

Mas preferentemente las barras estan fijadas mediante respectivamente un elemento de acoplamiento con los radios, estando configurados los elementos de acoplamiento para la pivotacion de las barras en la direccion del eje X y simultaneamente para la reduccion de la circunferencia, a lo largo de la que estan dispuestas las barras. Segun otra forma de realizacion preferida, por plano de los radios se pueden accionar dos o mas, preferentemente todos 35 los elementos de acoplamiento de forma motorizada para la realizacion del movimiento de pivotacion.

Segun otra forma de realizacion preferida, por cada barra se puede bloquear al menos uno de estos elementos de acoplamiento mediante un cuerpo de bloqueo, pudiendose mover el cuerpo de bloqueo opcionalmente a una posicion de bloqueo o una posicion de liberacion, preferentemente mediante pivotacion.

40

De forma especialmente preferida el cuerpo de bloqueo esta configurado a este respecto para extenderse en la posicion de bloqueo en forma arqueada alrededor del elemento de acoplamiento y cerrar una hendidura entre radios y barra, estando configurada la forma del cuerpo de bloqueo conforme a la forma de la hendidura.

45 La invencion se describe a continuacion mas en detalle mediante ejemplos de realizacion preferidos y en referencia a las figuras adjuntas. En este caso muestran:

la figura 1 una representacion esquematica espacial del dispositivo de agarre segun una ejemplo de realizacion preferido en una primera posicion de funcionamiento,

50

la figura 2 el dispositivo de agarre segun la figura 1 en una segunda posicion de funcionamiento,

la figura 3 el dispositivo de agarre segun las figuras 1 y 2 en una tercera posicion de funcionamiento,

55 la figura 4 una representacion espacial de un dispositivo para la fabricacion de jaulas de armadura como parte de un sistema segun un ejemplo de realizacion preferido de la invencion,

la figura 5 una vista lateral del dispositivo segun la figura 4,

la figura 6 un esquema de principio de un detalle de la figura 5,

la figura 7 una representacion espacial de un detalle del dispositivo segun otro ejemplo de realizacion,

5 las figuras 8 y 9 vistas laterales y de seccion transversal de una parte del dispositivo segun otro ejemplo de realizacion,

las figuras 10 y 11 una vista en detalle de los dispositivo segun otro ejemplo de realizacion en diferentes estados de funcionamiento, y

10

la figura 12 una vista en detalle espacial del dispositivo segun otro ejemplo de realizacion.

En la figura 1 esta representada la estructura basica de un dispositivo de agarre 1 para la manipulacion de las jaulas de armadura para segmentos de torre de una instalacion de energfa eolica. El dispositivo de agarre 1 presenta una 15 recepcion de brazos de agarre 3. La recepcion de brazos de agarre 3 presenta un marco 4, en los que estan fijados una multiplicidad de brazos de agarre 5 en forma de estrella. Los brazos de agarre 5 estan distribuidos esencialmente de forma uniforme a lo largo de la circunferencia de un anillo 6. Los brazos de agarre 5 estan orientados esencialmente perpendicularmente al eje central Y. El eje Y se situa preferentemente en el punto de insercion de la prolongacion de los ejes longitudinales de los brazos de agarre 5. En la recepcion de brazos de 20 agarre esta acoplado un dispositivo de elevacion en la parte superior (en la orientacion segun la figura 1) del marco 4. El acoplamiento se realiza preferentemente segun la norma DIN 15401 y/o 15402.

En el marco 4 de la recepcion de agarre 3 esta fijado un accionamiento de motor electrico 9. El accionamiento de motor electrico 9 proporciona un par de fuerzas para la regulacion motorizada de la longitud de los brazos de agarre 25 5. Preferentemente los brazos de agarre 5 estan acoplados a traves de accionamientos de cadena 17 (para mayor claridad solo hay uno provisto de la referencia) con el accionamiento de motor electrico 9 a traves de uno o varios elementos de engranaje. Opcionalmente los brazos de agarre 5 se pueden desacoplar de la cadena cinematica.

El dispositivo de agarre 1 presenta un dispositivo de control electronico 11 que esta fijado igualmente en la recepcion 30 de brazos de agarre 3 en este ejemplo de realizacion. El dispositivo de control electronico 3 esta configurado para ajustar la longitud de los brazos de agarre a un valor predeterminado, que es una funcion del diametro 1 de la jaula de armadura a engranar. El dispositivo de control electronico se puede excitar preferentemente mediante un equipo de entrada 12. El equipo de entrada 12 esta conectado, representado mediante una lmea a trazos 12a en la figura 1, con el dispositivo de control electronico 11 con la finalidad de la comunicacion de datos. Esto se puede realizar por 35 cable o de forma inalambrica.

En su extremo correspondiente, mas alejado del eje Y, los brazos de agarre 5 presentan respectivamente medios de acoplamiento 13 que estan configurados como ganchos que cuelgan en cadenas en el presente ejemplo de realizacion. Los medios de acoplamiento estan configurados para conectarse con una jaula de armadura tras 40 alcanzar un diametro de cfrculo predeterminado. Despues de la conexion de la jaula de armadura con los medios de acoplamiento 13, mediante el desplazamiento del dispositivo de elevacion 7 se puede realizar una absorcion de carga de la fuerza por peso de la jaula de armadura a traves del dispositivo de agarre 1.

En los brazos de agarre 5 estan dispuestos respectivamente soportes de momento 15 que captan las fuerzas por 45 peso absorbidas por los brazos de agarre y las introduccion en la recepcion de agarre 3. Ademas, estos soportes posibilitan realizar los brazos de agarre de forma divisible, de modo que los brazos se pueden quitar y conectar de nuevo por separado. De este modo se reduce la masa de transporte.

Segun se puede reconocer ademas en las figuras 2 y 3, los brazos de agarre 5 presentan respectivamente un 50 segundo elemento de soporte 19, que ejerce la misma funcion que el elemento de soporte 15. Los elementos de soporte 19 presentan respectivamente, preferentemente interiormente, un rodillo de apoyo. El dispositivo se puede depositar ademas en las bridas de los elementos de soporte 19 dirigidas “hacia fuera” con la orientacion mostrada.

Segun se deduce en particular de las figuras 2 y 3 en comparacion con la figura 1, es posible una longitud de los 55 brazos de agarre 5 mediante disposicion telescopica de varios elementos 5a, 5b, 5c. En la figura 2 se ilustra un estado en el que los brazos de agarre 5 estan ajustados a una longitud, que se situa entre una longitud minima (figura 1) y una longitud maxima (figura 3), mediante el despliegue parcial de los elementos 5b, 5c desde el elemento mas interno 5a.

Correspondientemente en la figura 3 esta configurada la posicion de funcionamiento del dispositivo de agarre 1 con brazos de agarre 5 desplegados al maximo.

En un ejemplo de realizacion preferido, el brazo de agarre segun las figuras 1 a 3 actua junto con un dispositivo 101 5 para la fabricacion de jaulas de armadura para segmentos de torre de instalaciones de energfa eolica. El dispositivo 101 esta representado en las figuras 4 a 13.

En la figura 4 se muestra la estructura fundamental de un dispositivo para la fabricacion de jaulas de armadura para segmentos de torre. El dispositivo 101 presenta una placa base 103 estacionaria (por ejemplo, realizada como suelo 10 de hormigon), con respecto a la que esta dispuesta una plataforma 105 accionable de forma rotativa. Preferentemente la plataforma 105 accionable de forma rotativa esta montada sobre la placa base 103 estacionaria. Una estructura portante 107 se extiende partiendo perpendicularmente de la plataforma 105. En la estructura portante 107 estan dispuestos respectivamente una multiplicidad de radios 119 en en conjunto tres planos 111, 113, 115. En formas constructivas alternativas solo se preven tambien dos planos en aplicaciones para segmentos de 15 torres que se construyen mas pequenos.

Los radios 119 se extienden desde la estructura portante hacia fuera. En el ejemplo de realizacion mostrado, los radios 119, de los que para mayor claridad solo uno esta provisto de referencias, estan orientados en forma de estrella. Sin embargo, igualmente son posibles otras orientaciones en tanto que una regulacion de la longitud de los 20 radios conduce a una circunferencia modificada de las limitaciones supuesta que rodean los radios. Los radios en el plano superior 11 estan conectados entre sf mediante travesanos 117 para el refuerzo. Los radios en el segundo plano 13, que esta dispuesto espaciado del primer plano 111, estan conectados entre sf mediante travesanos 109 para el refuerzo, y los radios en el tercer plano 115, que esta dispuesto espaciado del segundo plano 113, estan conectados entre sf mediante los travesanos 121 para el refuerzo. En formas constructivas alternativas se pueden 25 suprimir los medios para el refuerzo en aplicaciones para segmentos de torre que se construyen mas pequenos.

La figura 5 clarifica todavfa otra vez la disposicion de los diferentes planos 111, 113, 115 unos sobre otros en el dispositivo 101. Bajo el termino del plano no se debe entender en este caso la orientacion estrictamente horizontal geometricamente de los radios, sino la disposicion similar a distintas plataformas en obras o sobre andamios. En el 30 ejemplo de realizacion mostrado en las figuras 4 y 5, los travesanos estan orientados sin embargo realmente esencialmente perpendicularmente al eje de rotacion X de la estructura portante 107.

Los radios del primer plano 111 definen mediante sus puntos mas exteriores radialmente un radio R1. Los radios del segundo plano 113 definen analogamente un radio R2 y los radios del tercer plano 115 definen analogamente un 35 radio R3. En la figura 5 se representa ademas que por debajo de la plataforma 103 estacionaria esta previsto un cerramiento 123. Dentro del cerramiento 123 estan dispuestas preferentemente las unidades de accionamiento para la estructura portante 107, asf como una unidad de accionamiento central o una unidad de control electronica para el control de varias unidades de accionamiento descentralizadas (no representado).

40 La figura 6 muestra un fragmento del dispositivo segun la figura 5 en representacion esquematica. La representacion se limita a un radio 119' que esta dispuesto en el primer plano 111, asf como un radio 119'' que esta dispuesto en el segundo plano 113.

Mientras que, para la representacion mas clara de la estructura portante y de la disposicion de radios, en las figuras 45 4 y 5 todavfa se han quitado las barras para la recepcion de los alambres de armadura, en la figura 6 se reproduce a modo de ejemplo una barra 127 en la ubicacion montada. La barra 127 esta orientada en una posicion mostrada con un angulo a respecto al eje vertical X. Transferido a todas las barras en un dispositivo segun la invencion, esto significa que las barras corren de forma conica unas hacia otras. El angulo a se puede predeterminar mediante la diferente longitud de un cuerpo base 119a del radio 119' y una longitud, que se desvfa de ella, del cuerpo base 119c 50 del radio 119''. Si los elementos telescopicos 119b, 119d de los carriles 119', 119'' estan replegados completamente, el angulo se produce a partir de la distancia de los radios 119' y 119'' entre sf en la direccion del eje X, asf como la longitud diferente de los cuerpos 119a, 119c. Alternativamente el angulo se puede regular en tanto que el elemento telescopico 119b del radio 119' se desplaza en un valor diferente en la direccion de la flecha 125' que el elemento telescopico 119d del radio 119'' en la direccion de la flecha 125''.

55

Segun se puede reconocer ademas en la figura 6, la barra 127 presenta una multiplicidad de recepciones 129 para el guiado del material de armadura. El material de armadura es preferentemente un fleje de acero enrollado, por ejemplo BSt. 500 (segun norma DIN 488). La barra 127 esta conectada de forma pivotable con el elemento telescopico 119b, 119d de los radios 119', 119'' correspondiente en el plano 111, 113 correspondiente mediante un

elemento de acoplamiento 131', 131''. Si el dispositivo esta disenado para realizar de forma diferente las regulaciones de longitud de los radios 119', 119'' en la direccion de las flechas 125', 125'' entre sf, en la barra 127 estan previstas preferentemente gmas de agujero oblongo para la recepcion de los elementos de acoplamiento 131', 131'', a fin de considerar la modificacion que se produce del angulo a.

5

La figura 7 muestra, en el ejemplo de un radio 119' a modo de ejemplo en el plano 11, otro aspecto en el dispositivo 101 segun la invencion. En un extremo radialmente exterior del radio 119' se extiende el elemento de acoplamiento 131' fuera del radio 119'. El elemento de acoplamiento 131 esta acoplado de forma pivotable con la barra 127 en una seccion 128. Entre el radio 119' y la barra 127 esta configurada una hendidura. La anchura de la hendidura se 10 corresponde esencialmente con la anchura (en la direccion radial) de un cuerpo de bloqueo 133. El cuerpo de bloqueo 133 se reproduce en la figura 7 en una posicion de liberacion. Para impedir un movimiento de pivotacion del elemento de acoplamiento 131' y por consiguiente para la fijacion de la distancia entre la barra y la estructura portante (no representada), el cuerpo de bloqueo 133 se puede llevar desde la posicion de liberacion mostrada a una posicion de bloqueo. Esto ocurre segun el ejemplo de realizacion preferido mediante un movimiento de 15 pivotacion en la direccion de la flecha 135. El cuerpo de bloqueo entra en contacto mediante el movimiento de pivotacion con el radio 119' y la barra 127. Opcionalmente esta previsto un enclavamiento. El movimiento de pivotacion se realiza opcionalmente mediante un motor de ajuste o un desvfo mecanico, como por ejemplo una traccion por cable. En la posicion de bloqueo esta fijada la distancia radial entre las recepciones 129 en referencia al eje de rotacion X de la estructura 107 (vease la figura 5) y se mantiene constante durante el funcionamiento del 20 dispositivo 101, por lo que se garantiza una configuracion uniforme de la jaula de armadura.

Alternativamente a la recepcion pivotable, descrita anteriormente, las barras tambien se pueden acoplar directamente con los brazos, por ejemplo mediante cuelgue. La medida del diametro de la jaula de armadura sena posible entonces dentro de ciertos lfmites mediante conexiones de pernos posicionadas correspondientes.

25

Las figuras 8 y 9 muestran una variante 127' de la barra, que presenta las escotaduras 129. La barra 127' presenta como base un cuerpo cuadrado alargado, desde cuyos cuatro lados alargados se extiende respectivamente un flanco con una multiplicidad de escotaduras 129. En este caso un primer flanco 137 presenta la altura de flanco d1. A diferencia de esta altura de flanco d1, el segundo flaco 139 presenta una altura de flanco d2 distinta de la altura de 30 flanco d1. Un tercer flanco 141 presenta la altura de flanco d3, mientras que un cuarto flanco 143 presenta la altura de flanco d4. Las alturas de flanco d1, d2, d3, d4 son diferentes cada vez entre sf. La barra 127' se puede acoplar con los radios del dispositivo, de manera que uno de los cuatro flancos 137, 139, 141, 143 se aparta del eje de rotacion X de la estructura portante 107, de modo que solo este flanco se engrana con el alambre de armadura. Debido a las diferentes alturas de flanco tambien se predeterminan diferentes diametros exteriores o circunferencias 35 para los alambres de armadura a recibir mediante las barras 127' posicionables en las cuatro posiciones angulares diferentes. Ademas, esta previsto que los flancos 137, 139, 141, 143 correspondientes presenten distancias diferentes entre sf entre las escotaduras 129. En la figura 8 esta indicado esto a modo de ejemplo para los flancos 137 y 139 gracias a las distancias desiguales a1 (para el flanco 139) y a2 (para el flanco 137).

40 En la figura 10 en referencia a un radio 119' a modo de ejemplo se reproduce otro detalle segun un ejemplo de realizacion preferido de la invencion. El elemento telescopico 119b esta desplegado en una longitud determinada del cuerpo base 119a del radio 119'. El elemento de acoplamiento 131' se extiende fuera del elemento telescopico 119b y esta acoplado en el punto 128 con la barra 127. En este caso la recepcion 128 define una distancia radial R1 del eje X (no representado). En el estado mostrado en la figura 10, el dispositivo 101 se situa en una posicion en la que 45 se puede realizar o se realiza o ya se ha realizado la recepcion de los alambres de armadura. Este estado, en el que debe ser garantizada la estabilizacion de los alambres de armadura, R1 es contante. Despues de la fabricacion realizada de la jaula de armadura, es decir, despues del enlazamiento de los alambres de armadura circulares con los elementos de refuerzo adicionales, el dispositivo 101 se pasa a un estado segun la figura 11. En el estado segun la figura 11 el elemento de acoplamiento 131' esta pivotado hacia arriba. Los elementos de acoplamiento restante, 50 no representados, tambien realizan los mismos movimientos en los otros planos del dispositivo. De este modo la barra 127 se mueve tanto hacia arriba (referido a la orientacion de la figura 11 en direccion del eje X, figura 5) y simultaneamente se decala hacia dentro en la direccion hacia el eje X. La distancia radial, que adopta ahora la recepcion 128 respecto al eje X, es de R1', la cual es menor que R1. Mediante el movimiento de pivotacion de los elementos de acoplamiento se desprenden los alambres de armadura de las recepciones 129, y la jaula de 55 armadura fabricada se puede extraer hacia arriba del dispositivo 101. La realizacion de los radios con elementos de acopamiento pivotables es por ello especialmente ventajosa, ya que se puede realizar un desprendimiento de la jaula de armadura del dispositivo 101, sin que para ello se deba modificar la longitud de los radios regulados mediante ordenes de control. Los elementos de acoplamiento se pueden pivotar desde la posicion segun la figura 10 a la posicion segun la figura 11 mediante actuacion separada, puramente mecanica, mientras que permanece

invariable la longitud de los radios.

Segun otro ejemplo de realizacion de la invencion, en la figura 12 se presenta finalmente uno de los distintos conceptos de accionamiento segun la invencion. Se muestra una vista inclinada desde arriba de un plano superior 5 111 del dispositivo 101. Los elementos telescopicos 119b de los radios 119' se pueden desplazar de forma translatoria dentro del cuerpo base 119a. Para la realizacion del movimiento de translacion, en cada radio esta dispuesta una unidad de accionamiento descentralizada 149. En el ejemplo segun la figura 12, la unidad de accionamiento descentralizada 149 esta configurada como accionamiento de husillo telescopico 151, mediante cuyo accionamiento un carro 153 realiza un movimiento de translacion guiado por una ranura longitudinal. El elemento 10 telescopico 119b esta acoplado con el carro 153 y se despliega o repliega de forma motorizada debido a la actuacion sobre el accionamiento telescopico 151. Para el apoyo lateral y absorcion de las fuerzas de apoyo estan dispuestos a la izquierda y a la derecha soportes 145, 147 en varios de los radios. Este concepto de accionamiento se aplica en formas de realizacion preferidas basicamente tanto para los brazos de la jaula de armadura como tambien para los brazos del dispositivo de agarre 1. Lo mismo es valido para los conceptos de accionamiento 15 alternativos descritos anteriormente.

Claims

REIVINDICACIONES

1. Dispositivo de agarre (1) para la manipulacion de jaulas de armadura para segmentos de torre de una instalacion de ene^a eolica, con

5

- una recepcion de brazos de agarre (3), y

- una multiplicidad de brazos de agarre (5) que estan dispuestos en forma de estrella en la recepcion de brazos de agarre (3),

10 en el que

- en cada brazo de agarre esta dispuesto un medio de acoplamiento (13) conectable con una jaula de armadura,

- los brazos de agarre se pueden regular telescopicamente en su longitud de forma motorizada,

- el dispositivo de agarre (1) se puede acoplar con un dispositivo de elevacion (7) desplazable de forma horizontal y 15 vertical, y esta configurado para tomar una jaula de armadura de un dispositivo (101) para la fabricacion de jaulas de

armadura y/o depositarla en un encofrado para la fabricacion de un segmento de torre.
2. Dispositivo de agarre (1) segun la reivindicacion 1,

20 con un dispositivo de control electronico (11) que esta configurado para ajustar la longitud de los brazos de agarre a un valor predeterminado que es una funcion del diametro de una jaula de armadura a agarrar.
3. Dispositivo de agarre (1) segun la reivindicacion 2,

25 en el que el dispositivo de control electronico (11) esta conectado con un equipo de entrada (12) y presenta un almacenamiento de datos,

el almacenamiento de datos contiene una tabla en la que esta depositado un numero de juegos de datos, los juegos de datos presentan informacion que define la jaula de armadura a agarrar.

30
4. Dispositivo de agarre (1) segun la reivindicacion 3,

en el que el equipo de entrada (12) coopera con el dispositivo de control (11) de manera que

35 - mediante el equipo de entrada (12) se puede seleccionar un juego de datos,

- el juego de datos seleccionado se le transmite al dispositivo de control (11), y

- la longitud de los brazos de agarre (5) se ajusta como funcion del juego de datos.
5. Dispositivo de agarre (1) segun una de las reivindicaciones 2 a 4,

40

en el que el dispositivo de control electronico (11) para la comunicacion de datos se comunica con una unidad de control electronica de un dispositivo (101) para la fabricacion de jaulas de armadura para segmentos de torre de una instalacion de energfa eolica y esta configurado para obtener un juego de datos de la unidad de control electronica del dispositivo (101), juego que contiene el valor predeterminado.

45
6. Dispositivo de agarre (1) segun una de las reivindicaciones 4 o 5, en el que el juego de datos presenta informacion sobre:

50 - un tipo de instalacion de energfa eolica y/o tipo de torre de una instalacion de energfa eolica, y/o

- un segmento de torre seleccionado del tipo de instalacion de energfa eolica y/o del tipo de torre, y/o

- un diametro de la jaula de armadura que se corresponde con el segmento de torre seleccionado.
7. Dispositivo de agarre (1) segun una de las reivindicaciones 4 a 6,

55

en el que el equipo de entrada (12) presenta una pantalla tactil.
8. Dispositivo de agarre (1) segun una de las reivindicaciones 4 a 7,

en el que el equipo de entrada (12) y el dispositivo de control electronico (11) presentan medios para la comunicacion de datos inalambrica entre sr
9. Dispositivo de agarre (1) segun una de las reivindicaciones 2 a 8,

5

en el que la unidad de control electronica (11) esta configurada para obtener ordenes de control introducidas manualmente en el equipo de entrada (12) y regular la longitud de los brazos de agarre (5) como funcion de estas ordenes de control.

10 10. Dispositivo de agarre (1) segun la reivindicacion 9,

en el que el dispositivo de control electronico (11) se puede conmutar entre un primer y un segundo modo de funcionamiento, en el que

15 en el primer modo de funcionamiento el equipo de entrada (12) coopera con un dispositivo de control (11), de manera que mediante el equipo de entrada (12) se puede seleccionar un juego de datos, el juego de datos seleccionado se le transmite al dispositivo de control (11), y la longitud de los brazos de agarre (5) se ajusta como funcion del juego de datos, y

20 en el segundo modo de funcionamiento, el dispositivo de control electronico (11) esta configurado para obtener ordenes de control introducidas manualmente en el equipo de entrada (12) y para ajustar la longitud de los brazos de agarre (5) como funcion de estas ordenes de control.
11. Dispositivo de agarre (11) segun una de las reivindicaciones 2 a 10,

25

con medios para la deteccion de una situacion de carga, en la que los brazos de agarre (5) estan conectados con una jaula de armadura y absorben al menos una parte de su fuerza por paso, en el que el dispositivo de control electronico (11) se comunica con los medios para la deteccion de la situacion de carga y esta configurado para impedir una regulacion de longitud de los brazos de agarre (5) en tanto que los brazos de agarre (5) estan 30 conectados con una jaula de armadura y absorben al menos una parte de su fuerza por peso.
12. Dispositivo de agarre (1) segun una de las reivindicaciones 2 a 11,

en el que el dispositivo de control electronico (11) y/o el equipo de entrada (12) presenta un interruptor de 35 emergencia, y el dispositivo de control electronico (11) esta configurado para ajustar directamente la regulacion de los brazos de agarre (5) tan pronto como se acciona el interruptor de emergencia.
13. Dispositivo de agarre (1) segun una de las reivindicaciones 2 a 12,

40 con medios para la deteccion de una modificacion de longitud de los brazos de agarre (5) condicionada por la carga, en el que el dispositivo de control electronico (11) se comunica con los medios para la deteccion de la modificacion de longitud condicionada por la carga y esta configurado para compensar la modificacion de longitud mediante reajuste de los brazos de agarre (5).

45 14. Dispositivo de agarre (1) segun una de las reivindicaciones anteriores,

en el que los brazos de agarre (5) presentan respectivamente varios elementos 5a,b,c que se pueden mover de forma translatoria unos respecto a otros mediante un accionamiento de cadena (17).

50 15. Dispositivo de agarre (1) segun una de las reivindicaciones anteriores,

en el que los brazos de agarre (5) presentan respectivamente varios elementos 5a,b,c que se pueden mover de forma translatoria unos respecto a otros mediante un par de cremallera / rueda dentada.

55 16. Dispositivo de agarre (1) segun una de las reivindicaciones anteriores,

en el que los brazos de agarre (5) presentan respectivamente varios elementos 5a,b,c que se pueden mover de forma translatoria unos respecto a otros mediante un accionamiento de husillo migrante.
17. Sistema de manipulacion para jaulas de armadura para segmentos de torre de instalaciones de

ene^a eolica, con

- un dispositivo de agarre (1) segun una de las reivindicaciones anteriores,

5 - un dispositivo de elevacion (7) desplazable de forma horizontal y vertical, en el que esta acoplado el dispositivo de agarre (1), y

- un dispositivo (101) para la fabricacion de jaulas de armadura para segmentos de torre, en particular para segmentos de torre de instalaciones de energfa eolica, en el que el dispositivo de agarre (1) esta configurado para tomar una jaula de armadura del dispositivo (101) y depositarla en un encofrado para la fabricacion de un segmento

10 de torre.