ES2627041T3 - Registro doble - Google Patents
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Abstract
Un sistema de mapeado (200) para mapear al menos un punto (220) en un objeto objetivo (520) que se debe mover con respecto al menos a una parte de un contexto circundante (522) del objeto objetivo, comprendiendo el sistema: (a) al menos un marcador externo (210, 212, 214, 216) adaptado para posicionarse fuera del citado objeto objetivo y para permitir generar datos indicativos de coordenadas de posición absolutas de la citada al menos una porción del citado contexto circundante; (b) al menos un marcador de objetivo (230) que mantiene una relación espacial fija con respecto al citado objeto objetivo y que está adaptado para posicionarse sobre el citado objeto objetivo, dentro del citado objeto objetivo o en una relación espacial fija con respecto al citado objeto objetivo, y para habilitar la generación de datos indicativos de coordenadas de posición absolutas del citado marcador de objetivo; (c) una herramienta de adquisición de datos (221) configurada para proporcionar datos indicativos de coordenadas de posición para el citado al menos un punto en el citado objeto objetivo; y (d) un módulo de registro (300) configurado para i) recibir, después de que se mueva el citado objeto objetivo, datos indicativos de coordenadas de posición para al menos un punto en el citado objeto objetivo, ii) recibir, antes y después de que el citado objeto objetivo se mueva, datos indicativos de coordenadas de posición absolutas del al menos un marcador de objetivo, iii) recibir datos indicativos de coordenadas de posición absolutas del al menos un marcador externo, iv) determinar primeros datos indicativos de la posición del citado al menos un marcador de objetivo con respecto al citado al menos un marcador externo antes de que el citado objeto objetivo se mueva, y segundos datos indicativos de la posición del al menos un punto en el citado objeto objetivo con respecto al citado al menos un marcador de objetivo después de que se mueva el citado objeto objetivo y (v) generar datos de salida indicativos de una posición (222) en el citado contexto circundante, correspondiendo la citada posición al citado punto en el citado objeto objetivo.
Description
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figuras, las estructuras idénticas y similares, elementos o partes de los mismos que aparecen en más de una figura están generalmente etiquetados con las mismas referencias o similares en las figuras en las que aparecen. Las dimensiones de los componentes y características que se muestran en las figuras se eligen principalmente por conveniencia y claridad de presentación y no necesariamente a escala. Las figuras que se acompañan son:
la figura 1 es diagrama de flujo simplificado de un procedimiento de acuerdo con algunas realizaciones de la revelación;
la figura 2 es una representación esquemática de un sistema de acuerdo con algunas realizaciones de la revelación;
la figura 3 es una representación esquemática de un aparato de registro de mapeado adecuado para su uso en algunas realizaciones del sistema de la figura 2;
la figura 4 es una representación esquemática de la adición de vectores con dos orígenes diferentes;
las figuras 5A y 5B son representaciones esquemáticas que ilustran relaciones espaciales ejemplares de indicadores de posición antes y después de la extirpación de una muestra de tejido, respectivamente;
la figura 6 es una representación esquemática de un indicador de posición contextual ejemplar de acuerdo con algunas realizaciones de la revelación;
la figura 7 es una representación esquemática de un aparato de acuerdo con algunas realizaciones de la revelación; y
las figuras 8A, 8B y 8C son una representación esquemática del aparato de acuerdo con realizaciones adicionales de la revelación.
Descripción detallada de las realizaciones
Las realizaciones de la revelación se refieren a aparatos, sistemas y procedimientos para correlacionar entre una localización sobre una masa de tejido objetivo y un emplazamiento coincidente sobre / en un cuerpo de un sujeto, pero no sobre la masa de tejido objetivo. Opcionalmente, la revelación es útil en casos en los que la relación espacial entre al menos una porción de la masa de tejido objetivo y el tejido contextual circundante está alterada.
Específicamente, algunas realizaciones de la revelación se pueden usar para indicar qué porción de una pared interna de una cavidad formada por retirada o exposición de la masa de tejido objetivo (por ejemplo, una masa quirúrgicamente extirpada o una muestra de biopsia) corresponde a un margen patológico (no claro, o no limpio) en la masa de tejido objetivo.
Los principios y la operación de un sistema y / o aparato y / o procedimientos de acuerdo con realizaciones ejemplares de la revelación se pueden entender mejor con referencia a los dibujos y descripciones que se acompañan.
Antes de explicar al menos una realización de la revelación en detalle, se debe entender que la revelación no está limitada en su aplicación a los detalles establecidos en la descripción que sigue o ejemplificados por los Ejemplos. La revelación es capaz de otras realizaciones o de ser practicada o llevada a cabo de diversas maneras. Además, se debe entender que la fraseología y la terminología empleadas en la presente memoria descriptiva son para propósitos de descripción y no se deben considerar limitantes.
Procedimiento de mapeado ejemplar
La figura 1 es diagrama de flujo simplificado de un procedimiento ejemplar 100 para correlacionar un punto sobre un objetivo con un punto correspondiente en un contexto del objetivo de acuerdo con algunas realizaciones ejemplares de la revelación. El procedimiento representado 100 incluye definir 110 un contexto del objetivo. En algunas realizaciones ejemplares de la revelación, la definición 100 se consigue colocando al menos un marcador contextual externo en el objetivo y un marcador de objetivo con el objetivo. Opcionalmente, se emplean al menos tres marcadores contextuales. En algunas realizaciones ejemplares de la revelación, se despliegan tres o más marcadores contextuales que rodean al menos una porción del objetivo que se cree que es de interés. Opcionalmente, se despliegan cuatro, cinco, seis o siete marcadores contextuales o más en desplazamientos angulares similares con respecto a una porción del objetivo que se cree que es de interés. En aquellas realizaciones ejemplares de la revelación que emplean cuatro o más marcadores contextuales, al menos uno de los marcadores contextuales está situado en un plano diferente de los tres primeros marcadores. Opcionalmente, el despliegue de marcadores contextuales en diferentes planos contribuye a un aumento en la precisión de la correlación entre la localización en la masa de tejido objetivo y la localización coincidente sobre / en un cuerpo del sujeto. En algunas realizaciones ejemplares de la revelación, los marcadores contextuales se despliegan en una disposición tridimensional que rodea una porción tan grande de la masa de tejido objetivo como se puede conseguir en la práctica. Opcionalmente, la disposición tridi
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indica enfocar la energía producida por el dispositivo operativo en una localización especificada y / o mover el propio dispositivo en relación con el contexto del objetivo.
De esta manera, el procedimiento 100 puede ayudar al operador a volver a un punto específico y / o a un lugar en el "contexto de tejido", por ejemplo sobre una pared interna de una cavidad y / o una superficie de tejido expuesta formada por extirpación de tejido. Este punto específico y / o una localización pueden corresponder a un punto y / o una localización para el que se analizó el punto correspondiente y / o un lugar en la masa de tejido extirpada, por ejemplo mediante un análisis patológico, y se identificó que se requería la retirada de tejido adicional en su localización. Estrategias similares pueden ser empleadas en contextos no médicos tales como en las canteras de rocas y en la minería.
Los marcadores contextuales se pueden mantener / pueden permanecer en el lugar intactos durante horas, días, semanas o incluso meses. La naturaleza persistente de los marcadores contextuales significa que 170 se puede realizar en diversos momentos, después del tiempo en que se ha producido 130. En algunas realizaciones ejemplares de la revelación, 170 se produce en la sala de operaciones, durante la misma operación. En otras realizaciones ejemplares de la revelación, 170 ocurre cuando se realiza un procedimiento quirúrgico adicional, siguiendo la disponibilidad de información adicional con respecto al objetivo. En aplicaciones no médicas, los marcadores contextuales pueden dejarse en su sitio hasta que se reciban datos adicionales, por ejemplo, de un análisis geológico y / o agronómico.
Sistema de mapeado ejemplar
La figura 2 es una representación esquemática de un sistema de mapeado ejemplar 200 de acuerdo con algunas realizaciones de la revelación. El sistema de mapeado ejemplar ilustrado 200 incluye al menos un marcador externo, opcionalmente dos o tres o más marcadores externos (se ilustran cuatro: 210, 212, 214 y 216) adaptados para posicionarse fuera de un objetivo para definir un contexto del objetivo. La adaptación para el posicionamiento puede variar de acuerdo con el tipo de tejido en el que se va a colocar el marcador y puede incluir, por ejemplo, la provisión de una forma específica, protuberancias, rugosidad superficial, adhesivo o bio -adhesivo en el marcador. En la realización representada, los marcadores externos 210, 212, 214 y 216 están situados sobre una superficie de piel 202 de tejido que rodea un objetivo 520 que se va a extirpar. Opcionalmente, los marcadores 210, 212, 214 y 216 no son coplanares. Se observa que uno o más de los marcadores externos 210, 212, 214 y 216 se pueden desplegar por debajo de la superficie de la piel 202 siempre que estén fuera del objetivo 520. Opcionalmente, el objetivo 520 se retira durante un procedimiento de biopsia.
El sistema 200 incluye también un marcador, o marcadores, de objetivo 230 adaptados para posicionarse en el objetivo 520. La adaptación puede ser, por ejemplo, como se ha descrito en la presente memoria descriptiva con anterioridad. Las localizaciones relativas del marcador de objetivo 230 y los marcadores externos 210, 212, 214 y 216 se pueden determinar usando porciones relevantes del procedimiento 100 como se ha descrito más arriba para determinar un contexto del objetivo.
Después de la alteración 130 (representada por una flecha hueca punteada) de una relación espacial entre el marcador de objetivo 230 y los marcadores externos 210, 212, 214 y 216, una herramienta de adquisición de datos 221 configurada para proporcionar coordenadas de posición para al menos un punto de datos 220 en el objetivo 520 (por ejemplo, sobre una superficie 521 del mismo). La superficie 521 del objetivo 520 corresponde a una superficie interior 522 de una cavidad creada por la retirada del objetivo 520.
El sistema ejemplar ilustrado 200 incluye un módulo de registro 300 adaptado para producir de salida coordenadas de posición del citado al menos un punto de datos 220 con relación al menos a una porción del citado contexto del objetivo (flecha doble 250). El módulo 300 se describe con mayor detalle en la presente memoria descriptiva y a continuación con referencia a la figura 3.
En algunas realizaciones ejemplares de la revelación, se definen coordenadas de posición de al menos un punto de datos 220 con respecto al marcador de objetivo 230. En algunas realizaciones ejemplares del sistema 200, la herramienta 221 y el marcador 230 informan cada uno independienteo son medidos por el módulo 300. En otras realizaciones ejemplares del sistema 200, la herramienta 221 o el marcador 230 determinan una posición relativa de estos dos elementos e informan al módulo 300.
En algunas realizaciones ejemplares de la revelación, el módulo de registro 300 comprende una circuitería analítica adaptada para recibir una primera entrada de datos que incluye una posición del marcador de objetivo 230 con relación a un marcador externo 210, 212, 214 y 216 y una segunda entrada de datos que comprende una posición relativa de la herramienta de adquisición de datos 221 con respecto al marcador de objetivo 230 y procesa las dos entradas de datos para producir la salida 250. Opcionalmente, el módulo 300 recibe las localizaciones absolutas individuales de los marcadores 210, 212, 214 y 216 y 230 y / o de la herramienta 221 como entradas de datos y calcula las localizaciones relativas de acuerdo con lo que sea necesario.
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En algunas realizaciones ejemplares de la revelación, el módulo de registro 300 se proporciona como software configurado para su instalación en un ordenador y / o asistente digital personal y / o servidor remoto.
La frase "al menos una porción del citado contexto del objetivo", tal como se utiliza en esta memoria descriptiva y en las reivindicaciones que se acompañan, se refiere a una localización de al menos uno de los marcadores externos. En algunas realizaciones ejemplares de la revelación, se emplean dos o tres marcadores externos o más. En otras realizaciones ejemplares de la revelación, se emplea un único marcador externo. En la realización representada, están presentes cuatro marcadores externos (210, 212, 214 y 216).
El término "superficie", tal como se utiliza en esta memoria descriptiva y en las reivindicaciones que se acompañan, se refiere a una superficie teórica de un objeto. En la práctica real, las mediciones de una superficie se pueden realizar a una profundidad por debajo de la superficie y se consideran indicativas de la superficie. Por ejemplo, el estado de los márgenes en una biopsia de mama se evalúa típicamente sobre la base de mediciones tomadas a una profundidad de 1 mm con respecto a la superficie de un bulto retirado.
En algunas realizaciones ejemplares de la revelación, 220 está sobre la superficie del objetivo 520. En otras realizaciones ejemplares de la revelación, 220 está a una profundidad por debajo de la superficie 521 del objetivo 520. En cualquier caso, 220 puede ser "transformado" a un punto correspondiente 222 en una superficie interior 522 de una cavidad formada por la extirpación del objetivo 520 y / o en el interior de la cavidad.
Opcionalmente, el sistema 200 comprende un módulo de notificación 270. En algunas realizaciones ejemplares de la revelación, el módulo de notificación 270 presenta visualmente la salida (por ejemplo 160), por ejemplo en una pantalla de visualización 290. En algunas realizaciones ejemplares de la revelación, el módulo de notificación 270 presenta la salida de forma audible, por ejemplo por el altavoz 295. En algunas realizaciones ejemplares de la revelación, el módulo de notificación 270 presenta la salida numéricamente, opcionalmente también en forma legible por máquina (por ejemplo, como datos digitales almacenados en una memoria, como datos digitales transmitidos por un cable o un medio inalámbrico). Alternativao adicionalmente, el sistema 200 comprende un módulo de guiado 280 adaptado para recibir la salida del módulo de registro 300 y las coordenadas de posición de un dispositivo operativo (no representado) y emitir instrucciones de guiado para guiar el citado dispositivo operativo a una localización 222 en el contexto del objetivo 522 correspondiente al punto de datos 220 sobre la superficie 521 del objetivo 520. Opcionalmente, el dispositivo operativo puede incluir una o más de entre una herramienta de corte, una herramienta de cauterización, una herramienta de ablación (por ejemplo, una herramienta de crio -ablación, una herramienta de ablación de RF), un dispositivo de cavitación por ultrasonidos, una herramienta de dispensación, un rayo láser, un dispositivo de suministro de braquiterapia o una fuente de radiación de haz externo. En algunas realizaciones ejemplares de la revelación, un dispositivo dispensador entrega uno o más de entre un líquido, un gel, una suspensión, un sólido, un polvo y una partícula a la posición 222.
En algunas realizaciones ejemplares de la revelación, el módulo de guiado 280 presenta instrucciones de guiado visualmente, por ejemplo en una pantalla de visualización 290. En algunas realizaciones ejemplares de la revelación, el módulo de guiado 280 presenta instrucciones de guiado audiblemente, por ejemplo por el altavoz 295.
En algunas realizaciones ejemplares de la revelación, el módulo de guiado 280 controla un dispositivo robótico u otro dispositivo mecánico o electromecánico para guiar la herramienta a la posición 222.
Aparato de registro de mapeado ejemplar
La figura 3 es una representación esquemática de un aparato de registro de mapeado 300. Opcionalmente, el aparato 300 sirve como un módulo de registro en el sistema 200. El aparato ejemplar ilustrado 300 incluye un módulo de determinación de contexto 310 configurado para determinar una localización del marcador de objetivo 230 en el objetivo 520 en relación con al menos un marcador contextual 210 y / o 212 y / o 214 y / o 216 fuera del objetivo 230.
De acuerdo con varias realizaciones ejemplares de la revelación, el módulo 310 recibe la localización del marcador de objetivo 230 en el objetivo 520 en relación con al menos un marcador contextual 210 y / o 212 y / o 214 y / o 216 fuera del objetivo 230 como datos procesados (por ejemplo, un transductor de ultrasonidos o unidad de tomografía computarizada) y / o calcula la localización relativa del marcador de objetivo 230 en el objetivo 520 con respecto a uno o más marcadores contextuales 210, 212, 214 y 216 desde coordenadas de posición absolutas.
De acuerdo con varias realizaciones ejemplares de la revelación, el módulo 310 determina la localización de marcadores pasivos y / o recibe la entrada de marcadores activos y / o recibe retroalimentación de marcadores pasivos (por ejemplo, reflexión de ultrasonidos).
Opcionalmente, el módulo 310 de determinación de contexto envía una serie de localizaciones relativas a una memoria 330.
El aparato ejemplar ilustrado 300 incluye un receptor de datos 320 configurado para recibir coordenadas de posición absolutas para al menos un punto de datos 220 sobre una superficie del objetivo 520 y / o coordenadas de posición
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Los sensores 210 y / o 212 y / o 214 y / o 216 se pueden usar para guiar la implementación de un plan de tratamiento adicional, identificando V3 y 222, y proporcionar información de posición / registro espacial para guiar una herramienta de tratamiento y / o diagnóstico adicional, de manera que se lleve a cabo un plan de tratamiento de acuerdo con lo que se desee. Los sensores 210 y / o 212 y / o 214 y / o 216 se pueden usar para guiar la implementación de un plan de tratamiento adicional, identificando la "localización" de 230, es decir, la localización en la que se encontraba 230 antes de ser retirada, y proporcionando información de registro / localización espacial a una herramienta de tratamiento adicional para que se lleve a cabo un plan de tratamiento como se desea.
Los sensores 210 y / o 212 y / o 214 y / o 216 se pueden usar para guiar la implementación de un plan de tratamiento adicional, mediante la identificación de cambios en el estado volumétrico de la porción de tejido corporal tratada en relación con cuando se obtuvieron los datos relacionados con diagnóstico y / o quirúrgicos y proporcionar información de localización / registro espacial a una herramienta de tratamiento adicional de manera que se lleve a cabo un plan de tratamiento de acuerdo con lo que se desee. Esto también se puede realizar comparando las posiciones relativas de los sensores 210 y / o 212 y / o 214 y / o 216 en diversas etapas de los procedimientos de diagnóstico / cirugía / tratamiento.
La figura 7 ilustra unas realizaciones ejemplares de la revelación, en las que una herramienta de tratamiento adicional incluye una "máquina de tratamiento adicional" (FTM) indicada generalmente como 700. En algunas realizaciones ejemplares de la revelación, la FTM 700 se proporciona como un balón o saco maleable adaptado para rellenar la cavidad 514. Opcionalmente, la FTM 700 incluye capacidades de registro de posición. En algunas realizaciones ejemplares de la revelación, la capacidad de registro de posición permite, mediante la obtención de la posición de 700 con respecto a los sensores 210 y / o 212 y / o 214 y / o 216, la identificación de la posición relativa de la FTM 700 con respecto al lugar en el que se encontraba el marcador de objetivo 230 cuando el objetivo 540 ocupaba la cavidad 514.
En la figura 7, la FTM 700 se representa superpuesta en el objetivo 540 que contiene el marcador de objetivo 230. El centro 730, que incluye opcionalmente un marcador de la FTM interno, está desplazado de 230 por un desplazamiento vectorial que se indica como V4.
Opcionalmente, la FTM 700 incluye un dispositivo de administración de radiación local (por ejemplo, balón y / o cono) que tiene una geometría redondeada, usualmente aproximadamente esférica. Opcionalmente, la geometría de la superficie 724 de la FTM 700 se ajusta a la cavidad 514, por ejemplo por inflado. Opcionalmente, la FTM 700 incluye un dispositivo de ablación y / o una herramienta de resección (por ejemplo, una cuchilla, un cortador electroquirúrgico).
Puesto que el tratamiento por FTM 700 puede ser relativo a sus propias coordenadas, un registro adicional basado en V4 puede ser implementado para dirigir el tratamiento diferencialmente en base a la distancia y / o ángulo relativo entre la localización en la que se encontraban 230 y diferentes localizaciones de 522. En este caso, no se requiere identificación de 222 (y por lo tanto 220). Opcionalmente, y adicionalmente, el registro adicional basado en V4 también se puede implementar para dirigir el tratamiento a una o más localizaciones deseadas 222 sobre una superficie interior 522 de una cavidad 514 (véase la figura 5).
Los balones para la aplicación de radiación localizada están disponibles comercialmente y serán fácilmente incorporados en realizaciones ejemplares de la presente revelación por un experto en la técnica. Los productos de este tipo comercialmente disponibles incluyen, pero no se limitan a, balón multiconducto Contura (SenoRx, Inc., Aliso Viejo, CA, EE.UU.); (CYTYC, Hologic, Bedford MA, EE.UU.) y aplicador SAVI (Cianna Medical, Aliso Viejo, CA, EE.UU.). Estos balones comercialmente disponibles pueden servir como FTM 700 en algunas realizaciones ejemplares de la revelación.
La figura 5B muestra tejido mamario contextual 510 después de la retirada de un tumor objetivo 520 sospechado como maligno. La incisión 512 ha provocado que una porción 511 del tejido contextual sea desplazada y la retirada del bulto objetivo 620 ha creado una cavidad 514. Los contornos de la superficie original 521 del objetivo 520 no se ajustan completamente a la superficie interior 522 de la cavidad 514.
De acuerdo con realizaciones ejemplares de la revelación, el módulo de registro 300 selecciona uno o más marcadores contextuales que comprenden al menos una porción del citado contexto del objetivo para el cálculo de uno o más vectores V3 para localizar uno o más puntos 222 correspondientes en la superficie interior 522 de la cavidad 514. Opcionalmente, el módulo de registro 300 selecciona marcadores contextuales para el cálculo de los vectores V3 en base al análisis del valor del componente D (o magnitud) de los vectores. En algunas realizaciones ejemplares de la revelación, V3 con valores D3 más pequeños están incluidos y / o V3 con valores D3 más grandes son excluidos por el módulo 300. Opcionalmente, el módulo de registro 300 selecciona marcadores contextuales para el cálculo de los vectores V3 en base al análisis del cambio en la posición del marcador contextual, en relación con un marcador de coordenadas / posición del cuerpo fijo, en comparación con las posiciones durante la retirada de 520. En algunas realizaciones ejemplares de la revelación, V3 para el que el cambio de posición fuese el más pequeño, fue seleccio
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En algunas realizaciones ejemplares de la revelación, se utiliza la herramienta de adquisición de datos 221 para proporcionar coordenadas de posición de puntos adicionales sobre una superficie corporal externa (por ejemplo, una mama) con relación a uno o más de los marcadores externos y / o objetivo que se han descrito más arriba. Opcionalmente, este tipo de datos contribuye a la reconstrucción posterior del tejido, por ejemplo después de la retirada del objetivo 520.
Estrategia de posicionamiento ejemplar
En algunas realizaciones ejemplares de la revelación, uno o más marcadores externos (por ejemplo, 210, 212, 214 y 216) están espacialmente distribuidos con respecto al objetivo 520 para aumentar la probabilidad de que al menos un marcador externo se encuentre proximal al objetivo 520 para cualquier punto 220 en la superficie objetivo. Por ejemplo, los marcadores externos pueden ser distribuidos para rodear al menos parcialmente el objetivo 520 en uno
o más planos.
En algunas realizaciones ejemplares de la revelación, después de que el marcador de objetivo 230 se posicione, el contorno corporal 202 es escaneado con la herramienta de adquisición de datos 221 para determinar uno o más lugares deseables para los marcadores contextuales (por ejemplo, 210, 212, 214 y 216). Opcionalmente, se proporcionan indicaciones de audio y / o visuales para colocar los marcadores contextuales. Se pueden seleccionar localizaciones deseables para los marcadores contextuales (por ejemplo, 210, 212, 214 y 216) para proporcionar una cobertura máxima de ángulos sólidos de marcadores contextuales en relación con el marcador o marcadores de objetivo 230, con una superposición mínima entre el ángulo sólido de cada uno de los marcadores contextuales. Opcionalmente, esta distribución contribuye a la mejora de la cobertura de ángulos sólidos de los marcadores contextuales en relación con el marcador o marcadores de objetivo, utilizando cualquier número dado de marcadores contextuales. Opcionalmente, la orientación para posicionar marcadores contextuales en localizaciones deseables puede ser por indicaciones de audio y / o visuales.
De acuerdo con varias realizaciones ejemplares de la revelación, el marcador o marcadores de objetivo 230 se pueden posicionar antes y / o durante y / o después de los marcadores contextuales (por ejemplo, 210, 212, 214 y 216).
En algunas realizaciones ejemplares de la revelación, después de que el marcador de objetivo 230 se posicione, la superficie de objetivo 521 se escanea con la herramienta de adquisición de datos 221 para determinar la relación volumétrica entre la superficie de contorno corporal 202 y el marcador 230. Esta relación volumétrica se puede utilizar para planificar una trayectoria de incisión para retirar el objetivo 520. En este caso no se necesitan marcadores contextuales.
En algunas realizaciones ejemplares de la revelación, al menos uno de los marcadores contextuales está situado sobre una posición anatómica fija (por ejemplo, una posición de fijación esquelética) sobre / en el cuerpo. Opcionalmente, el posicionamiento sobre una característica anatómica fija contribuye a la capacidad de evaluar cambios volumétricos en posiciones de otros marcadores contextuales.
En algunas realizaciones ejemplares de la revelación, los marcadores 230 y / o 210 y / o 212 y / o 214 y / o 216 se proporcionan como marcadores biodegradables y / o reabsorbibles.
En algunas realizaciones ejemplares de la revelación, la calibración y / o el registro de la posición absoluta (con respecto al cuerpo de un sujeto) del marcador 230 insertado en el cuerpo (es decir marcador de biopsia) se realiza usando marcadores contextuales 210 y / o 212 y / o 214 y / o 216 en el cuerpo del sujeto (por ejemplo, mama). Opcionalmente, esta calibración se puede usar para monitorizar la deriva del marcador 230 a lo largo del tiempo.
Alternativao adicionalmente, se lleva a cabo una localización del objetivo 520, basada en datos de diagnóstico, de manera que se puede realizar con precisión una colocación guiada por cable del marcador 230.
Opcionalmente, los datos de un marcador de objetivo 230 previamente colocado y / o de marcadores contextuales (por ejemplo, 210, 212, 214 y 216) son útiles en la planificación de una trayectoria de inserción para la guía de cable. En algunas realizaciones ejemplares de la revelación, esto es útil en la cosmética.
Opcionalmente, no se lleva a cabo el guiado de alambre de un marcador adicional 230 y se guía un instrumento quirúrgico en base a los datos proporcionados por el marcador de biopsia 230.
Otras realizaciones ejemplares
La figura 8A representa una sección transversal de un objetivo 520 y un marcador contextual único 210.
La figura 8B ilustra un procedimiento ejemplar en el que los marcadores contextuales (por ejemplo, 210 y / o 214) están posicionados alrededor del objetivo 520. En la realización representada se inserta una herramienta de biopsia 810 de "mantenimiento de forma y orientación" que incluye un marcador de objetivo 230 y se extirpa el objetivo de biopsia 520. En esta realización, el marcador de objetivo 230 no está en el objetivo 520 per se, sino que se mantiene
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