ES2628751T3 - Procedimiento y dispositivo para la vigilancia del espacio de un recinto - Google Patents

Abstract

Dispositivo para vigilar el espacio de un recinto (1), que comprende un sensor de medición de la distancia matricial con una unidad emisora para emitir impulsos de radiación, así como con una pluralidad de sensores para la recepción de reflexiones de estos impulsos de radiación, el cual está dispuesto de tal manera con respecto al espacio del recinto (1) a vigilar, que debido a las reflexiones recibidas, pueden determinarse informaciones de imagen y una imagen espacial tridimensional adicional, habiendo asignado al dispositivo un hardware de ordenador y/o un software de ordenador, que está diseñado para la digitalización de datos de sensor, así como para el establecimiento de un perfil de altura del espacio del recinto (1) a vigilar, a través de un plano de referencia basado en estos datos de sensor, caracterizado por que junto con al menos un sensor de medición de la distancia matricial adicional, se posibilita un solapamiento del especio del recinto desde varios lados, pudiéndose comparar el perfil de altura establecido basándose en los datos de los al menos dos sensores a través del plano de referencia, con la ayuda del hardware de ordenador y/o del software de ordenador, con modelos estándar, por ejemplo, de una persona promedio (3) y estando configurado el dispositivo para comprobar tras el reconocimiento de un modelo estándar, si puede introducirse otro modelo estándar adicional, por ejemplo, de otra persona promedio (3), en el espacio restante.

Description

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DESCRIPCION

Procedimiento y dispositivo para la vigilancia del espacio de un recinto

La invencion se refiere a un procedimiento y a un dispositivo para la vigilancia del espacio de un recinto, comprendiendo un sensor de medicion de la distancia matricial con una unidad emisora para emitir impulsos de radiacion, as! como con una pluralidad de sensores para la recepcion de reflexiones de estos impulsos de radiacion, el cual esta dispuesto de tal manera en relacion con el espacio del recinto a vigilar, que debido a las reflexiones recibidas, pueden establecerse de manera correspondiente informaciones de imagen y una imagen del recinto tridimensional adicional.

Un procedimiento de tipo parecido se conoce ya con anterioridad de la solicitud de patente US 2005/0249382. El derecho de proteccion estadounidense mencionado se refiere a un acceso de paso, el cual comprende una puerta exterior y una interior. En la zona de ambas puertas esta prevista de manera correspondiente dentro del acceso de paso, una zona a vigilar, siendo vigilada cada una de estas zonas por un par de camaras. Cada uno de los mencionados pares de camaras tiene en su campo de vision la zona que ha de ser vigilada por el mismo, y esta disenado para calcular un modelo tridimensional de la zona a vigilar. Para la vigilancia del paso a traves del acceso de paso, se comprueba en primer lugar, si se encuentra una persona en la zona a vigilar delante de la puerta exterior. En cuanto este es el caso, se comprueba simultaneamente, si por su parte una persona permanece en la zona a vigilar delante de la puerta interior. En correspondencia con ello, en el caso de un funcionamiento de permision de entrada, se libera la puerta exterior para su apertura solo cuando no hay personas en las zonas a vigilar, la puerta interior, la cual conduce a la zona a asegurar, solo se libera para la apertura cuando se encuentra exactamente una persona en la zona vigilar.

Con la ayuda de los pares de camaras, se elaboran respectivamente dos imagenes bidimensionales de las zonas a vigilar, mediante las cuales, pueden determinarse los elementos que ocupan la zona mediante la determinacion de puntos espaciales tridimensionales. Mediante una comparacion de los elementos tridimensionales determinados de esta manera, con modelos memorizados anteriormente, se determina a continuacion, si se encuentra una persona en la zona a vigilar.

El procedimiento que se ha descrito anteriormente se basa esencialmente en que se vigilan dos zonas separadas con la ayuda de sistemas de deteccion de imagenes tridimensionales y las puertas del acceso de paso realizado de esta manera, pueden controlarse mediante las correspondientes informaciones. El sentido esencial del procedimiento consiste particularmente en evitar que el lado asegurado del acceso de paso sea ocupado tras la liberacion del mismo para una persona, finalmente al mismo tiempo por varias personas. Una segunda persona entrante “a cuestas” de una primera persona ha de ser reconocida de antemano debido a la imagen tridimensional producida de cada una de las zonas. Para ello hay prevista una disposicion de los correspondientes pares de camaras en la zona por encima de las puertas del acceso de paso, de manera que una segunda persona que se encuentra por ejemplo, detras de una primera persona, puede ser detectada al mismo tiempo por el par de camaras.

A pesar de esta disposition ventajosa, siguen existiendo no obstante en la zona de la sombra de la primera persona, puntos del recinto, los cuales no pueden ser vistos por el correspondiente par de camaras. En esta zona pueden permanecer no obstante tambien elementos, los cuales ventajosamente deberlan ser detectados por la vigilancia.

Ademas de ello, el calculo de modelos tridimensionales a partir de la superposition de varias imagenes bidimensionales de un par de camaras, supone altas exigencias para el hardware de ordenador a prever para ello, el cual en relacion con la production de un acceso de paso realizado de esta manera, representa un punto en lo que a costes se refiere, esencial.

Con estos antecedentes, la presente invencion se basa en la tarea de lograr un procedimiento y un dispositivo para la supervision del espacio de un recinto, con cuya ayuda se continue mejorando una vigilancia del espacio de un recinto y que a pesar de estos resultados mejorados resulte tecnicamente simplificado.

Esto se logra mediante un dispositivo para la vigilancia del espacio de un recinto segun las caracterlsticas de la reivindicacion 1, as! como mediante un procedimiento para la vigilancia del espacio de un recinto segun las caracterlsticas de la reivindicacion 11 secundaria. Otras configuraciones del dispositivo y del procedimiento se desprenden de las correspondientes reivindicaciones secundarias.

Segun la invencion, hay dispuestos por encima del espacio de un recinto a vigilar, varios sensores de medicion de la distancia matricial, preferentemente en forma de camaras TOF (del ingles Time Of Flight, tiempo de vuelo). Estas camaras TOF se caracterizan de manera correspondiente porque producen en relacion con las informaciones de imagen habituales, una representation 3D adicional del espacio del recinto vigilado. Esto tiene la ventaja, de que una vigilancia es posible eventualmente tambien con una unica camara TOF de este tipo.

Para ello hay asignado a la camara TOF un sensor adecuado, el cual detecta la reflexion de una unidad emisora de radicacion emitida al espacio a vigilar y su duration. Debido a la duration de la radiacion puede concluirse entonces

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la superficie de los objetos dispuestos en el espacio a vigilar.

Concretizandose mas esta configuracion, a cada camara TOF se le asigna como sensor, un sensor de imagen CMOS/CCD. Con este sensor se detectan los impulsos de una unidad emisora de la camara TOF, configurada preferentemente como unidad de iluminacion, irradiados sobre un objeto a detectar, tan pronto como sean reflejados por el objeto iluminado. De esta manera se determina entonces, opcionalmente con exactitud de pixelado, una duracion de iluminacion exacta desde la emision del impulso de luz hasta la deteccion del impulso de luz reflejado, por parte del sensor de imagen CMOS/CCD. Debido a la velocidad de la luz conocida y a la posicion conocida de la unidad de iluminacion y del sensor de imagen CMOS/CCD dentro del espacio del recinto a vigilar, as! como debido a las dimensiones tambien conocidas del espacio del recinto mismo, puede determinarse entonces a partir de la duracion de la luz, exactamente la posicion de cada uno de los puntos de imagen del espacio vigilado.

Alternativamente pueden usarse en combinacion con una unidad de emision correlacionada, tambien sensores de ultrasonidos, laser o de infrarrojos, opcionalmente tambien en combinacion cualquiera, para la deteccion de una superficie tridimensional.

Se trata en este caso en resumen por lo tanto, de una deteccion de la superficie de los objetos a detectar, la cual se corresponde aproximadamente a la imagen de ultrasonidos de un murcielago en establecimiento y resultado. En ambos casos de establece respectivamente una imagen del entorno tridimensional con alta resolucion.

Las camaras TOF modernas pueden establecer en este caso representaciones en 3D de alta resolucion a velocidad de video con alta precision. Puede lograrse en este caso una resolucion de distancia de claramente por debajo de un centlmetro.

El espacio del recinto a vigilar puede estar limitado espacialmente al menos por un lado, por ejemplo, mediante un cierre o mediante una pared, de manera que de esta forma se facilita el posicionamiento de los objetos presentes en la zona del recinto a vigilar. Si el posicionamiento de los objetos mencionados pudiese elegirse de manera completamente libre, entonces tendrla que vigilarse una zona esencialmente mayor. Una zona a vigilar podrla ser limitada sin problemas tambien mediante correspondientes marcas, por ejemplo, mediante indicaciones en el suelo.

Este tipo de delimitaciones coinciden de manera particularmente ventajosa al menos en su mayor parte con los llmites de la zona de vision de las camaras al menos de manera correspondiente por un lado. De lo contrario, esto significarla que las zonas de vision de las camaras terminarlan al menos por un lado en las delimitaciones del espacio a vigilar. De esta manera se garantiza, que las camaras han de procesar en la medida de lo posible pocas informaciones redundantes, como por ejemplo, informaciones sobre la pared de la zona del recinto o de objetos dispuestos fuera de la zona a vigilar.

Es ventajoso ademas de ello, cuando al menos por un lado, una delimitacion del recinto opuesta al par de camaras, es cortada por encima de una altura de cabeza predeterminable por el llmite de vision. De esta manera ha de lograrse, que incluso personas altas, las cuales entran en la zona del recinto a vigilar, aun son detectadas completamente por las camaras, incluso cuando en el caso mas desventajoso, se encuentren en uno de los llmites exteriores de la zona.

Al dispositivo descrito anteriormente se le asigna segun la invencion un hardware de ordenador y/o un software de ordenador, con cuya ayuda puede llevarse a cabo una digitalizacion de los datos de las camaras. Debido a estos datos digitalizados pueden calcularse a continuacion las imagenes espaciales tridimensionales, a base de las cuales puede llevarse a cabo la determinacion de un perfil de altura.

La disposicion descrita anteriormente esta asignada ventajosamente de tal manera a un acceso de personas, que las personas y/o los objetos que se encuentran dentro de la zona del acceso pueden detectarse y reconocerse con la ayuda de los datos de las camaras. Mediante la comparacion del perfil de altura establecido, con modelos de una biblioteca de modelos, puede decidirse si en un determinado momento pasan a traves del acceso para personas, solo una persona o bien varias personas, de manera que pueda favorecerse una individualizacion de las personas necesaria por ejemplo, mediante el dispositivo segun la invencion.

Para el calibrado de la correspondiente camara o camaras TOF, las cuales se usan para vigilar el espacio del recinto, esta previsto ventajosamente, llevar a cabo en primer lugar un calibrado de laboratorio de los parametros de imagen interiores. El procedimiento requiere como parametros de imagen interiores solo la constante de la camara y la distorsion de la lente radial. Este calibrado de laboratorio se lleva a cabo en primer lugar para las camaras individuales. In situ, es decir, tras una colocacion de la camara o de las camaras TOF en una zona del recinto a vigilar, se determina para el calibrado de la orientacion exterior de la camara o de las camaras TOF en primer lugar para cada una de las camaras, una homografla, que representa una imagen de los puntos de imagen grabados por la camara en un plano de referencia. El plano de referencia se elige de manera adecuada en el espacio a vigilar. Este paso se lleva a cabo de manera correspondiente para cada camara TOF adicional con planos de referencia adicionales preferentemente paralelos al primero. Como ultimo paso de calibrado se establece para cada camara TOF una geometrla epipolar, con cuya ayuda puede asignarse un punto de altura a cada punto del espacio

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detectado por las camaras.

En un paso posterior se disponen in situ la camara o las camaras TOF y vuelven a calibrarse previamente. Este primer calibrado in situ requiere en primer lugar la introduccion de un plano de referencia, as! como de un plano auxiliar que se encuentra preferentemente en paralelo con respecto al plano de referencia. El plano de referencia se determina preferentemente mediante una disposicion de marcas situadas en angulo recto entre si, cuyas posiciones en el espacio se conocen previamente. Mediante una comparacion de las imagenes de la camara con la disposicion real en el plano de referencia, se determina una prescripcion de representacion para la representacion del plano de referencia en las correspondientes camaras, una llamada homografla. Se determina una homografla de este tipo para cada una de las camaras TOF. Los valores de parametro de las homograflas obtenidos de esta manera, se memorizan para el uso en el ciclo de evaluation de las imagenes de camara de manera correspondiente actuales.

De manera ventajosa, se define como plano de referencia la superficie de suelo del espacio del recinto a vigilar.

La camara o las camaras TOF calibrada o calibradas, participa/participan ventajosamente del procedimiento segun la invention para vigilar el espacio de un recinto. En la zona del espacio de un recinto a vigilar se dispone para ello una pluralidad de este tipo de camaras TOF de tal manera, que el espacio del recinto a vigilar queda observado por las diferentes camaras TOF desde diferentes direcciones espaciales. Las imagenes espaciales tridimensionales de cada camara TOF se evaluan conjuntamente de tal manera, que los puntos espaciales que no pueden ser representados debido al alcance de las sombras, se completan respectivamente con la ayuda de imagenes espaciales de otras camaras TOF. Debido a ello puede vigilarse el espacio de forma fiable tambien en las zonas en sombra y corregirse eventuales errores de angulo de solo una camara TOF mediante el correspondiente otro angulo de vision de otra camara TOF.

Para el manejo de los correspondientes datos de video, se digitalizan los flujos de datos de video que provienen de las camaras TOF individuales y se suministran a correspondientes hardware de ordenador y/o software de ordenador.

Las imagenes de camara de las camaras individuales se corrigen mediante los datos de calibrado, solo las imagenes de camara corregidas de esta manera se usan para el posterior calculo. El calculo posterior preve en este caso establecer una imagen del recinto tridimensional de la zona de imagen de los correspondientes pares de camaras, tras lo cual se calcula para cada punto del recinto un valor de altura y de esta manera se determina un perfil de altura del espacio vigilado.

A continuation de la determination del perfil de altura consistente en los valores de altura obtenidos de esta manera, de los puntos del recinto individuales, este se compara con modelos estandar memorizados en una biblioteca de modelos. Estos modelos estandar se introducen en el perfil de altura y se comprueba si el perfil de altura se corresponde con al menos uno de los modelos predeterminados. Siempre y cuando este sea el caso, se considera el objeto correspondiente al modelo, como reconocido. Como continuacion de este procedimiento, se comprueba a continuacion, si pueden introducirse otros modelos estandar en el espacio restante del perfil de altura. En aplicacion concreta, por ejemplo, como acceso de paso para la individualization de personas, este uso podrla ampliarse en cuanto que al reconocerse mas de un objeto se desencadenarla una alarma o un bloqueo del acceso de paso.

El uso de los modelos estandar puede continuar mejorandose debido a que el conjunto de puntos tridimensional determinado mediante las camaras TOF para la detection de un perfil de altura, se traslada a un reconocimiento de contorno, que en primer lugar lleva a cabo una deteccion de contorno de partes de cuerpo humano predeterminadas, por ejemplo, de la cabeza, del hombro o de los brazos, y de esta manera lleva a cabo una primera deteccion de objeto y de su cantidad. Debido a ello puede realizarse un control de plausibilidad, por ejemplo, de la cantidad de personas determinada.

La invencion que se ha descrito anteriormente se explica en lo sucesivo con mayor detalle mediante un ejemplo de realization representado en el dibujo.

Muestra:

La figura 1 un dispositivo segun la invencion con el espacio de un recinto delimitado, a vigilar, en una vista superior lateral.

La figura 1 muestra el espacio de un recinto 1 a vigilar, el cual es vigilado por dos camaras TOF 2, 2'. En este caso, las camaras estan inclinadas de tal manera, que las direcciones visuales exteriores de las dos camaras 2, 2' se cortan en la zona de la correspondiente pared opuesta, a una altura, la cual es mas alta que la altura de la cabeza de una persona 3 que se encuentra por ejemplo, en el espacio de volumen 1 a vigilar.

Mediante la disposicion del par de camaras 2, 2', se garantiza que en la zona sombreada por la persona 3, no pueda ubicarse otro objeto u otra persona.

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En este caso, cada una de las camaras TOF 2, 2' asignadas al espacio del recinto a vigilar de manera correspondiente, genera una imagen del recinto tridimensional, con cuya ayuda puede determinarse un perfil de altura del espacio del recinto 1 a vigilar. Siempre y cuando los puntos del recinto del espacio del recinto 1 no puedan ser detectados por una camara TOF 2 o 2', se hace uso para los puntos del recinto no visibles, de la imagen del recinto tridimensional puesta a disposition por la otra camara 2' o 2. El perfil de altura completado de esta manera, del espacio del recinto 1 a vigilar se compara a continuation, con modelos estandar, los cuales se almacenan en una biblioteca de modelos. Se introducen durante tanto tiempo modelos estandar en el perfil de altura, hasta que puede comprobarse, que objetos se encuentran en el espacio del recinto 1 a vigilar.

Las camaras TOF 2, 2' tienen en el ejemplo de realization que aqul se representa, respectivamente una unidad de iluminacion 4, 4', con la cual se emiten impulsos de luz al espacio 1 a vigilar, reflejandose los impulsos de luz irradiados, por las paredes del espacio del recinto 1, as! como por objetos dispuestos por ejemplo, en el espacio, en este caso, una persona 3. Los impulsos de luz reflejados son detectados por un sensor de imagen asignado igualmente a la camara 2, 2', preferentemente un sensor de imagen CMOS/CDD 5, 5'. Para evitar una influencia mutua de las dos camaras 2, 2' o de los sensores de imagen 5, 5', los impulsos de luz de las camaras 2, 2' involucradas pueden emitirse de forma desplazada en el tiempo. A partir de las duraciones de luz determinadas en relation con los impulsos reflejados, puede determinarse entonces mediante cada una de las camaras TOF 2, 2' un perfil de altura del espacio del recinto 1 a vigilar.

Eventuales errores de angulo de vision de las camaras TOF involucradas pueden corregirse mediante la observation conjunta de los perfiles de altura desarrollados por cada una de las dos camaras 2, 2' y su comparacion a traves de una unidad de calculo 6 asignada conjuntamente a las dos camaras TOF. En esta unidad de calculo 6 se encuentran tambien los modelos estandar mencionados anteriormente, como normales de comparacion.

A modo de complementation de los modelos estandar para el reconocimiento de personas o de la cantidad de las personas 3 que se encuentran en el espacio del recinto a vigilar, pude asignarse de tal manera a las camaras TOF 2, 2', las cuales ofrecen ademas del perfil de altura determinado, una information de imagen convencional, un dispositivo de evaluation de imagenes, que lleva a cabo una detection de contorno mediante la informacion de imagen y/o mediante la informacion de altura determinada. Debido a ello pueden reconocerse partes del cuerpo particularmente relevantes, como por ejemplo, la cabeza, la zona de los hombros o los brazos y concluirse debido a este reconocimiento, la cantidad de las personas 3 presentes en el espacio del recinto 1 a vigilar.

De forma alternativa o adicional a los sensores de imagen CMOS/CCD 5, 5' tambien puede generarse mediante otros sensores, por ejemplo, un sensor de ultrasonidos, un sensor laser o un sensor de infrarrojos, una imagen de altura tridimensional.

Anteriormente se han divulgado de esta manera, un procedimiento, as! como un dispositivo para vigilar el espacio de un recinto, los cuales presentan durante el uso, la ventaja de que puede garantizarse una vigilancia completa del espacio del recinto, mientras que al mismo tiempo se ensena un modo de proceder simplificado para la obtencion de las informaciones tridimensionales.

Lista de referencias

1

Espacio del recinto

2,

2' Camara TOF

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Persona

4,

4' Unidad de iluminacion

5,

5' Sensor de imagen CMOS/CCD

6

Unidad de ordenador

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   REIVINDICACIONES

   1. Dispositivo para vigilar el espacio de un recinto (1), que comprende un sensor de medicion de la distancia matricial con una unidad emisora para emitir impulsos de radiacion, asi como con una pluralidad de sensores para la recepcion de reflexiones de estos impulsos de radiacion, el cual esta dispuesto de tal manera con respecto al espacio del recinto (1) a vigilar, que debido a las reflexiones recibidas, pueden determinarse informaciones de imagen y una imagen espacial tridimensional adicional, habiendo asignado al dispositivo un hardware de ordenador y/o un software de ordenador, que esta disenado para la digitalizacion de datos de sensor, asi como para el establecimiento de un perfil de altura del espacio del recinto (1) a vigilar, a traves de un plano de referencia basado en estos datos de sensor, caracterizado por que junto con al menos un sensor de medicion de la distancia matricial adicional, se posibilita un solapamiento del especio del recinto desde varios lados, pudiendose comparar el perfil de altura establecido basandose en los datos de los al menos dos sensores a traves del plano de referencia, con la ayuda del hardware de ordenador y/o del software de ordenador, con modelos estandar, por ejemplo, de una persona promedio (3) y estando configurado el dispositivo para comprobar tras el reconocimiento de un modelo estandar, si puede introducirse otro modelo estandar adicional, por ejemplo, de otra persona promedio (3), en el espacio restante.
2. 2. Dispositivo segun la reivindicacion 1, caracterizado por que los impulsos de radiacion de al menos un objeto dentro del espacio del recinto (1), preferentemente de al menos una persona (3), pueden reflejarse y por que es posible un calculo de los contornos del objeto a partir de las correspondientes duraciones individuales de los impulsos de radiacion, desde la emision por la unidad emisora hasta la detection del impulso de radiacion reflejado por una unidad de ordenador (6) conectada.
3. 3. Dispositivo segun una de las reivindicaciones anteriores, caracterizado por que como sensores de medicion de la distancia matricial se usan camaras de tiempo de vuelo 3D, denominadas en lo sucesivo camaras TOF (2, 2').
4. 4. Dispositivo segun la reivindicacion 3, caracterizado por que como sensores hay previstos sensores de imagen CMOS/CCD (5, 5'), con cuya ayuda se detectan impulsos de luz emitidos por una unidad emisora, configurada como unidad de iluminacion (4, 4'), de cada una de las camaras TOF (2, 2') y reflejados por ejemplo, por objetos iluminados dentro del espacio del recinto (1), preferentemente personas (3), y cuya correspondiente duration de luz individual, desde la emision del impulso de luz mediante la unidad de iluminacion (4, 4') hasta la deteccion del impulso de luz reflejado mediante el sensor de imagen CMOS/CCD (5, 5'), puede determinarse, preferentemente con precision de pixel.
5. 5. Dispositivo segun una de las reivindicaciones anteriores, caracterizado por que cada sensor de medicion de la distancia matricial presenta un sensor de infrarrojos y/o un sensor laser y/o un sensor de ultrasonidos, con cuya ayuda se detectan impulsos emitidos por la unidad emisora de cada sensor de medicion de la distancia matricial y reflejados por el/los objeto/s que se encuentran dentro del espacio del recinto (1), preferentemente personas (3), y cuya correspondiente duracion individual, desde la emision del impulso mediante la unidad emisora hasta la deteccion del impulso reflejado mediante el sensor de infrarrojos, laser y/o de ultrasonidos, puede determinarse, preferentemente con precision de pixel.
6. 6. Dispositivo segun una de las reivindicaciones 1 a 5, caracterizado por que el espacio del recinto (1) a vigilar esta delimitado espacialmente al menos por un lado, por ejemplo, delimitado o cerrado por al menos una pared y/o por al menos un cierre.
7. 7. Dispositivo segun una de las reivindicaciones anteriores, caracterizado por que la zona de vision del al menos un sensor de medicion de la distancia matricial esta orientada de tal manera, que los limites de la zona de vision se extienden al menos por un lado, al menos en su mayor medida en paralelo con respecto a la delimitation del espacio del recinto (1) a vigilar.
8. 8. Dispositivo segun una de las reivindicaciones anteriores, caracterizado por que la zona de vision del al menos un sensor de medicion de la distancia matricial tiene una orientation tal, que los limites de la zona de vision cortan al menos por un lado una delimitacion del recinto opuesta al correspondiente sensor de medicion de la distancia matricial por encima de una altura de cabeza que puede ser predeterminada.
9. 9. Dispositivo segun una de las reivindicaciones anteriores, caracterizado por que en el campo de vision de al menos uno de los sensores de medicion de la distancia matricial, hay dispuesta una disposition de espejos.
10. 10. Acceso para personas, al cual hay asignado un dispositivo segun una de las reivindicaciones anteriores de tal manera que personas (3) y/u objetos que se encuentran dentro de la zona de acceso pueden detectarse con la ayuda de los al menos dos sensores de medicion de la distancia matricial.
11. 11. Procedimiento para vigilar el espacio de un recinto (1) con la ayuda de una camara TOF (2, 2') que cubre el espacio del recinto (1) y a partir de las imagenes de la camara puede establecerse una imagen del recinto tridimensional, caracterizado por que una segunda camara TOF (2, 2') cubre igualmente el espacio del recinto de

    tal manera, que en la correspondiente imagen del recinto de una camara TOF (2, 2') se completan puntos del recinto y/o del objeto que no pueden ser detectados debido al alcance de las sombras, con la ayuda de imagenes del recinto de la correspondiente otra camara TOF (2, 2'), de manera que debido a las imagenes del recinto de una pluralidad de camaras TOF (2, 2'), mediante la union de los datos de diferentes camaras TOF (2, 2') dando lugar a 5 una unica imagen del recinto, se determina un perfil de altura en la medida de lo posible completo, del espacio del recinto (1) a vigilar, el perfil de altura establecido se compara con modelos estandar, por ejemplo, de una persona promedio (3), y se comprueba tras el reconocimiento de un modelo estandar, si puede introducirse otro modelo estandar, por ejemplo, de otra persona promedio (3), en el espacio restante.

    10 12. Procedimiento segun la reivindicacion 11, caracterizado por que se digitalizan los flujos de datos de video

    procedentes de las camaras TOF (2, 2') individuales.
12. 13. Procedimiento segun una de las reivindicaciones 11 o 12, caracterizado por que cada una de las imagenes de la camara de las camaras TOF (2, 2') individuales se corrigen mediante valores de calibrado.

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13. 14. Procedimiento segun una de las reivindicaciones 11 a 13, caracterizado por que para una pluralidad de camaras TOF (2, 2') se establece en cada caso una unica imagen espacial tridimensional comun de la zona del recinto que puede ser cubierta por las correspondientes camaras TOF (2, 2').

    20 15. Procedimiento segun una de las reivindicaciones 11 a 14, caracterizado por que en relacion con la evaluacion

    de los perfiles de altura establecidos, de forma adicional o alternativa se lleva a cabo una evaluacion de contorno para el reconocimiento de zonas del cuerpo definidas de personas (3), por ejemplo, de la zona de la cabeza, de los hombros o de los brazos.