ES2629053T3 - Método de control a distancia de un aparato limpiador de una superficie sumergida - Google Patents
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Abstract
Un método de mando a distancia de un aparato (1) automóvil limpiador de una superficie sumergida por medio de un dispositivo de control a distancia, dicho aparato que comprende un cuerpo (44) y un dispositivo (45) de accionamiento que comprende órganos de guiado y de accionamiento adaptados para accionar y guiar el cuerpo (44) sobre la superficie sumergida, dicho dispositivo de control que comprende un terminal (15) de control que comprende al menos una caja (43) que comprende un detector (22) de orientación y una unidad (23) de tratamiento de señales proporcionadas por el detector (22) de orientación, dicho método que está caracterizado porque comprende las etapas de: - obtención, por el detector (22) de orientación, de una señal representativa de un primer parámetro de orientación de la caja (43), estando comprendido dicho primer parámetro de orientación en un primer intervalo de valores predeterminados, - transmisión, al dispositivo (45) de accionamiento, de señales de comando representativas de un primer comando del dispositivo de accionamiento correspondientes al primer intervalo de valores predeterminados, - orientación de la caja (43) en otra posición de manera que se obtiene una señal representativa de un segundo parámetro de orientación de la caja (43), estando comprendido dicho segundo parámetro de orientación en un segundo intervalo de valores predeterminados, separado del primer intervalo, - transmisión, al dispositivo (45) de accionamiento de señales de comando representativas de un segundo comando del dispositivo de accionamiento correspondientes a un segundo intervalo de valores predeterminados
Description
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DESCRIPCION
Metodo de control a distancia de un aparato automovil limpiador de una superficie sumergida
La invencion se a refiere un dispositivo de control a distancia de un aparato automovil limpiador de una superficie sumergida en un lfquido, tal como una superficie formada por las paredes de una piscina, especialmente una cuba de piscina. La invencion se refiere tambien ha dicho aparato automovil que incluye dicho dispositivo de control a distancia.
Se han propuesto ya medios para controlar a distancia un aparato limpiador de piscinas (o robots de piscinas). Por tanto, se conoce por ejemplo el documento US 5,569,371 que propone un mando a distancia como palanca de mando que permite controlar los desplazamientos del aparato. Sin embargo, estos robots no son en general controlados a distancia mas que para hacerlos registrar un campo de accion o una trayectoria predeterminada que debera recorrer durante las fases de limpieza automatica.
Los dispositivos de control y los metodos que los implementan no han sido descritos. Ahora bien es importante que el control a distancia de dicho aparato este adaptado ya que el aparato se mueve en el agua y responde por tanto de forma diferente a los comandos de control de un usuario con respecto a los dispositivos que se mueven en el aire (coche, helicoptero, avion, ...)
De hecho un aparato sumergido no es tan sensible como un vehfculo terrestre y es mucho menos que un vehfculo aereo. Por tanto no hay riesgo de una falsa maniobra y muy poco riesgo de colision en caso de error de control. El aparato es tambien menos sensible a pequenas variaciones de velocidad o de orientacion ya que su desplazamiento es generalmente mas lento debido a la viscosidad elevada del agua.
Ademas, el control de la posicion del aparato, por el usuario, es visual. Ahora bien el aparato se mueve siguiendo el fondo de la piscina y es por tanto probable que la visibilidad del aparato se reduzca (reflejos en el agua, profundidad importante, relieve de las superficies sumergidas diffciles de distinguir, agua turbia ...).
Ademas, la mayor parte de los mandos a distancia no estan adaptados para una utilizacion ante o en una piscina ya que comprende botones, palancas de mando, etc. que son elementos mecanicos moviles y que poseen por lo tanto problemas de estanqueidad de la caja del mando a distancia.
La invencion tiene por objeto por tanto paliar estos inconvenientes.
La invencion tiene por objeto proponer un dispositivo de control a distancia de un aparato limpiador sumergido que sea simple de utilizar gracias a una interfaz amigable.
La invencion tiene por objeto proponer dicho dispositivo adaptado a un aparato que se mueve bajo el agua.
La invencion tiene por objeto en particular proponer un dispositivo que proporciona un control simple y especialmente que permite reconocer rapidamente los desplazamientos del aparato bajo el agua con el fin de proporcionar una retroalimentacion visual fiable para el usuario.
La invencion tiene por objeto, del mismo modo, proponer un dispositivo tal que sea simple mecanicamente y electronicamente.
La invencion se refiere por tanto a un dispositivo de control a distancia de un aparato automovil limpiador de una superficie sumergida; dicho aparato que comprende:
- un cuerpo,
- un dispositivo de accionamiento que comprende organos de guiado y de accionamiento adaptados para accionar y guiar el cuerpo sobre la superficie sumergida segun al menos una direccion, dicha direccion longitudinal, y segun al menos dos modos de desplazamiento distintos,
dicho dispositivo de mando a distancia:
- que comprende un terminal de control que comprende al menos una caja,
- estando adaptado para poder producir y transmitir al dispositivo de accionamiento, a traves de un enlace de comunicacion, senales de comando del dispositivo de accionamiento,
caracterizado porque:
- al menos una caja comprende un detector de orientacion, solidario con dicha caja, y adaptado para proporcionar senales representativas de al menos un parametro de orientacion de la caja,
- comprende ademas una unidad de tratamiento de senales proporcionadas por el detector de orientacion, adaptada para producir senales de comando representativas:
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- de un primer comando del dispositivo de accionamiento para un parametro de orientacion comprendido en un primer intervalo de valores predeterminados,
- de un segundo comando del dispositivo de accionamiento, distinta del primer comando, para un parametro de orientacion comprendido en un segundo intervalo de valores predeterminados, separado del primer intervalo.
En todo el texto un “modo de desplazamiento” describe, en un sentido amplio, todos los tipos de desplazamiento del aparato: asf por ejemplo un desplazamiento rectilmeo a una primera velocidad es un primer modo de desplazamiento, y un desplazamiento posterior rectilmeo segun la misma direccion y el mismo sentido a una segunda velocidad diferente de la primera velocidad es un segundo modo de desplazamiento. Mas aun, un desplazamiento curvado es un modo de desplazamiento diferente de un modo de desplazamiento correspondiente a un desplazamiento rectilmeo.
Los organos de guiado y de accionamiento segun la invencion pueden ser de naturalezas diferentes. En particular un aparato segun la invencion puede estar dotado de un organo(s) de guiado (un chorro de agua orientado por ejemplo) independiente(es) de los organos de accionamiento (ruedas por ejemplo), u organos que aseguren las dos funciones a la vez: por ejemplo ruedas, orugas, etc.
Un dispositivo segun la invencion se aplica de forma ventajosa a un aparato limpiador que comprende una camara de filtracion prevista en dicho cuerpo y que presenta:
- al menos una entrada de lfquido en el cuerpo,
- al menos una salida de lfquido fuera del cuerpo,
- un circuito hidraulico de circulacion de lfquido entre cada entrada de lfquido y cada salida de lfquido a traves de un dispositivo de filtrado.
El cuerpo del aparato es de forma ventajosa un cuerpo hueco para poder albergar los diferentes organos necesarios para el funcionamiento del aparato. De forma ventajosa, el cuerpo hueco presenta cavidades estancas para la inmersion del aparato con el fin de albergar elementos sensibles al agua, por ejemplo, elementos electricos y/o electronicos.
Un dispositivo segun la invencion se aplica, de forma ventajosa, a un aparato limpiador propulsado electricamente, es decir, cuyo dispositivo de accionamiento comprende motores electricos de accionamiento y de orientacion de organos de accionamiento y de guiado. Sin embargo, un dispositivo segun la invencion no se limita a los aparatos limpiadores propulsados electricamente y se extiende a otros tipos de aparatos, por ejemplo a aparatos hidraulicos que controlan a distancia un chorro de agua por ejemplo, en potencia y en orientacion, y/o un aparato equipado de un lastre, etc.
El dispositivo de mando a distancia de un aparato limpiador de una superficie sumergida segun la invencion propone un control simple y natural que permite un control a distancia apropiado de un aparato sumergido en un lfquido.
Un enlace de comunicacion entre el dispositivo de mando a distancia segun la invencion y un dispositivo de accionamiento de un aparato limpiador esta adaptado para transmitir las senales de comando producidas por la unidad de comando en el dispositivo de accionamiento del aparato. Dicho enlace de comunicacion puede comprender varios tipos de elementos tales como: una antena(s) emisora(s), una antena(s) receptora(s), una unidad(es) electronica(s) intermedia(s), una toma(s) de entrada, una toma(s) de salida, etc. En particular un enlace de comunicacion entre un dispositivo segun la invencion y un aparato segun la invencion puede ser cableada, inalambrica mixta. Todos o parte de estos elementos estan comprendidos, de forma ventajosa, en un dispositivo segun la invencion, en particular en un terminal de control segun la invencion o en un aparato limpiador segun la invencion.
De hecho, los inventores han determinado que, con el fin de hacer el control mas simple de utilizacion y mas amigable, es ventajosa la utilizacion de un detector de orientacion (es decir de inclinacion) del terminal de control.
Un terminal de control segun la invencion comprende una o varias cajas. Se compone, en particular de uno o varios mandos a distancia (o palanca de control) que comprende cada uno una caja y un detector de orientacion de dicha caja. Dicha terminal comprende particular, de forma ventajosa, una sola caja.
Un parametro de orientacion es un dato relativo a la orientacion de un eje de la caja en la que se ha detectado la inclinacion: puede tratarse, en particular, de la inclinacion, de la variacion de la inclinacion, o de una aceleracion de la inclinacion segun un eje dado.
Un detector de orientacion, segun la invencion, proporciona datos relativos al menos a un parametro de orientacion. El detector de orientacion comprende, de forma ventajosa, uno o varios detectores de orientacion adaptados para detectar la inclinacion de al menos una direccion fija de la caja con respecto a un eje supuesto fijo en el sistema de referencia elegido (por ejemplo la vertical local en un sistema de referencia terrestre). Dichas direcciones fijas pueden, de forma ventajosa, ser elegidas segun ejes geometricos de la caja (longitud, anchura, ...).
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Se pueden considerar todos los tipos de sensores de orientacion: giroscopo, giroscopio, inclinometro, acelerometro,
... Por lo tanto, se puede medir la orientacion (o postura) absoluta de una caja del terminal de control por ejemplo con respecto a la vertical, es decir con respecto a un campo de gravedad terrestre local.
Sin embargo, tales sensores de orientacion proporcionan medidas altamente sensibles y precisas.
Ahora bien, el control de un aparato sumergido no requiere una precision tan importante como el control de un helicoptero por ejemplo. Esto es aun mas cierto que, el aparato que se mueve generalmente sobre una superficie, su postura de cabeceo y alabeo depende unicamente de la orientacion de la normal a la superficie sumergida sobre la cual se encuentra, de manera que solo puede ser controlada su velocidad y la direccion de guinada.
Los inventores han determinado que se trata, al contrario, de ser capaz, para un usuario, de apreciar de forma distinta los desplazamientos del aparato, incluso a traves de aguas profundas o turbias. Esta restriccion implica por tanto aplicar comandos simples y de gran amplitud al aparato: un solo radio de rotacion a la derecha, un solo radio de rotacion a la izquierda, solamente dos velocidades hacia delante, etc. con el fin de que el usuario pueda asegurar simplemente que el robot siga de forma efectiva sus instrucciones.
Sin embargo, esta caractenstica es a priori incompatible con un detector de orientacion que proporciona datos representativos de parametros de orientacion precisos y sensibles de la orientacion de una caja del terminal.
por tanto, para la primera vez y de acuerdo con la invencion, los datos representativos de parametros de orientacion proporcionados por el detector de orientacion son simplificados por la unidad de tratamiento. De hecho, los inventores han contemplado el espacio completo de los valores que pueden ser alcanzados por cada parametro de orientacion en un numero finito de intervalos de valores y han programado la unidad de tratamiento consecuencia. Por tanto, a cada parametro de orientacion corresponde un numero finito predeterminado de intervalos.
Para todos los valores tomados para un parametro de orientacion en un mismo intervalo predeterminado, se envfa un solo y mismo comando de control al aparato.
En particular, el espacio del conjunto de valores puede ser alcanzado por un parametro de orientacion y es dividido, de forma ventajosa, en un numero inferior o igual a seis intervalos, en particular un numero inferior o igual a tres intervalos.
Los valores lfmite de cada intervalo predeterminado para cada parametro de orientacion segun la invencion son, de forma ventajosa, registrados de forma permanente en una memoria no volatil de la unidad de tratamiento o a la que tiene acceso esta ultima.
En un aparato segun la invencion, el numero de comandos de control diferentes que pueden ser enviados al aparato es limitado y cada cambio de comando de control corresponde a un cambio de un modo de desplazamiento a otro que presenta diferencias notables con el fin de poder ser visualizados por el usuario a traves del agua de una piscina. El numero de comandos de control diferentes (adelante, atras, adelante izquierda, adelante derecha, izquierda, derecha, etc.) podran ser producidos por la unidad de tratamiento y de forma ventajosa inferior a veinticuatro, en particular es ventajosamente inferior o igual a trece.
En particular, de forma ventajosa y segun la invencion, la unidad de tratamiento esta adaptada para producir senales de comando representativas de un comando predeterminado del dispositivo de accionamiento para al menos un parametro de orientacion comprendido en un intervalo de valores predeterminados, siendo el intervalo un intervalo de un grupo de intervalos separados, cubriendo el grupo de intervalos los conjuntos de valores que pueden ser alcanzados por dicho parametro de orientacion.
Por tanto, cualquier valor de un parametro de orientacion aparece necesariamente en un intervalo de valores predeterminados, dicho intervalo que corresponde a un comando de control predeterminado. La unidad de tratamiento compara por tanto el valor de cada parametro de orientacion con los valores que forman los lfmites de los intervalos relativos a dicho parametro de orientacion con el fin de producir una senal de comando correspondiente al intervalo en el cual se encuentra el parametro de orientacion en un instante dado.
El tratamiento de cada parametro de orientacion por la unidad de tratamiento es una aplicacion sobreyectiva. De hecho, un solo y mismo comando es obtenido por varios valores distintos de un parametro de orientacion comprendidos en un intervalo de valor predeterminado dado.
En particular, de forma ventajosa, el numero de intervalos de valor para un parametro de orientacion dado es inferior a diez, en particular inferior o igual a cinco.
Ademas, los intervalos de valor para un parametro de orientacion dado (por ejemplo el cabeceo del terminal de control) pueden ser dependientes del valor tomado por uno o varios otro(s) parametro(s) de orientacion (por ejemplo el alabeo del terminal de control).
De forma ventajosa y segun la invencion, un primer parametro de orientacion de dicha caja es una medida de cabeceo de la caja.
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Ademas, de forma ventajosa y segun la invencion, la unidad de tratamiento esta de comando representativas:
- de un primer comando correspondiente a un accionamiento del cuerpo en longitudinal, para una medida de cabeceo de dicha caja comprendida predeterminados,
- de un segundo comando que corresponde a una inmovilizacion del cuerpo, para una medida de cabeceo de dicha caja comprendida en un segundo intervalo de valores predeterminado, diferente del primer intervalo,
- de un tercer comando que corresponde a un accionamiento del cuerpo en un segundo sentido, opuesta al primer sentido, segun la direccion longitudinal, para una medida de cabeceo de dicha caja comprendida en un tercer intervalo de valores predeterminados, diferente del primer y del segundo intervalo.
En particular, de forma ventajosa y segun la invencion, el espacio de valores de cabeceo de la caja es dividido en cinco intervalos que corresponden cada uno a un comando de accionamiento diferente del dispositivo de accionamiento. En particular, de forma ventajosa y segun la invencion dichos cinco intervalos corresponden a comandos:
- a una primera velocidad y una segunda velocidad distinta de la primera velocidad en un primer sentido segun la direccion longitudinal, por ejemplo marcha adelante,
- a una primera velocidad y una segunda velocidad distinta de la primera velocidad en un segundo sentido segun la direccion longitudinal, distinto del primer sentido segun la direccion longitudinal, por ejemplo marcha atras,
- a una inmovilizacion del cuerpo
De forma ventajosa, una caja de terminal segun la invencion presenta una cara delantera y la cara trasera distinguibles para un usuario, de manera que un usuario puede determinar facilmente en que sentido inclinar, en cabeceo, la caja para comandar el aparato en desplazamiento en un sentido hacia delante o hacia atras segun la direccion longitudinal. La medida de inclinacion de cabeceo equivale a una medida del angulo de giro alrededor de un eje transversal (de izquierda a derecha) de la caja.
Por tanto, dividiendo el espacio de los valores de cabecera (inclinacion de adelante a atras o de atras adelante) de la caja en cinco se pueden obtener cinco comandos de accionamiento distintos del aparato en funcion de la inclinacion de cabeceo de dicha caja. Por ejemplo:
- una inclinacion muy baja con respecto a una direccion fija del sistema de referencia (por ejemplo la vertical dada por la aceleracion de la gravedad) puede corresponder a una inmovilizacion del cuerpo del aparato sobre la superficie sumergida,
- una inclinacion moderada hacia adelante puede corresponder a un comando a una velocidad baja marcha adelante,
- una inclinacion fuerte hacia delante puede corresponder a un comando a una velocidad elevada marcha delante,
- una inclinacion moderada hacia atras puede corresponder a un comando a una velocidad baja marcha atras,
- una fuerte inclinacion hacia atras puede corresponder a un comando a una velocidad elevada marcha atras.
Por tanto, para un parametro de orientacion de cabeceo de una caja de mando a distancia, las instrucciones de comando de accionamiento del aparato son adquiridas, de forma ventajosa.
Por tanto, de forma ventajosa y segun la invencion, un segundo parametro de orientacion de dicha caja es una medida de alabeo de la caja.
De forma ventajosa y segun la invencion, la unidad de tratamiento esta adaptada para poder producir senales de comando representativas:
- de un primer comando correspondiente a un guiado del cuerpo en el primer sentido de giro de guinada, para una medida de alabeo de dicha caja comprendida en un primer intervalo de valores predeterminados,
- de un segundo comando correspondiente a un guiado del cuerpo hacia la derecha segun la direccion longitudinal, sin giro de guinada, para una medida de alabeo de dicha caja comprendida en un segundo intervalo de valores predeterminados, diferente del primer intervalo,
- de un tercer comando correspondiente a un guiado del cuerpo en un segundo sentido de giro de guinada, opuesto al primer sentido de giro, para una medida de alabeo de dicha caja comprendida en un tercer intervalo de valores predeterminados, diferente del primer y el segundo intervalo.
adaptada para poder producir senales
un primer sentido segun la direccion en un primer intervalo de valores
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En particular, de forma ventajosa y segun la invencion, el espacio de valores de alabeo de la caja es dividido en cinco intervalos correspondiente cada uno a un comando de guiado diferente del dispositivo de accionamiento. En particular, de forma ventajosa y segun la invencion dichos cinco intervalos corresponden a comandos:
-a un primer radio de viraje(o radio de giro) y un segundo radio de viraje distinto del primer radio de viraje en un primer sentido de giro de alabeo, por ejemplo a izquierda,
-a un primer radio de viraje (o radio de giro) y un segundo radio de viraje distinto del primer radio de viraje en un segundo sentido de rotacion de alabeo, por ejemplo a derecha,
-a un guiado rectilmeo del cuerpo.
Un primer radio de viraje es por ejemplo obtenido por un accionamiento marcha adelante o hacia atras simultaneo a un guiado de giro moderado. Un segundo radio de viraje es por ejemplo obtenido por un giro en el lugar.
De forma ventajosa, una caja de terminal segun la invencion presenta un lado izquierdo y un lado derecho facilmente distinguibles para un usuario, de manera que un usuario puede determinar facilmente en cual sentido inclinar, en alabeo, la caja para comandar el aparato en un sentido de giro de guinada a izquierda o derecha. La medida de la inclinacion de alabeo equivale a una medida del angulo de giro alrededor de un eje longitudinal (de atras a adelante) de la caja.
Por tanto, dividiendo el espacio de los valores de alabeo (inclinacion de izquierda a derecha o de derecha izquierda) de la caja en cinco se pueden obtener cinco comandos de guiado distintos del aparato en funcion de la inclinacion de alabeo de dicha caja. Por ejemplo:
- una inclinacion muy baja con respecto a una direccion fija del sistema de referencia (por ejemplo la vertical dada por la aceleracion de la gravedad) puede corresponder a un guiado en lmea recta del cuerpo del aparato sobre la superficie sumergida,
- una inclinacion moderada hacia la derecha puede corresponder a un comando en un radio de viraje largo a la derecha,
- una fuerte inclinacion hacia la derecha puede corresponder a un comando en un radio de virado corto a la derecha, especialmente a un giro en el lugar,
- una inclinacion moderada hacia la izquierda puede corresponder a un comando en un radio de viraje largo a la izquierda,
- una inclinacion fuerte hacia la izquierda puede corresponder a un comando en un radio de virado corto a la izquierda, especialmente a un giro en el lugar.
Por tanto, para un parametro de orientacion de alabeo de una caja de mando a distancia, las instrucciones de comando de guinada del aparato son adquiridas de forma ventajosa.
El conjunto de valores que puede ser alcanzado por cada uno de los parametros de orientacion de cabeceo y de guinada es de 360 grados: 180° de cada lado (adelante, atras, izquierda y derecha) de un eje fijo del sistema de referencia, por ejemplo la vertical para un eje de la caja de mando a distancia que es vertical en reposo. Estos dos espacios de valores de 360° pueden ser divididos cada uno en cinco intervalos, cada intervalo de un primer de los dos espacios que corresponde a un comando de accionamiento del dispositivo de accionamiento, y cada intervalo del segundo espacio de los dos espacios que corresponde a un comando de guiado del dispositivo de accionamiento:
- Intervalo
- Comando de accionamiento para una medida de cabeceo Comando de accionamiento para una medida de alabeo
- [-180°, -90°[
- Marcha atras rapida Giro en el lugar a izquierda
- CD O o do o o
- Marcha atras lenta Giro moderado a izquierda
- o O CO + o O CO
- Parada Todo derecha
- + CO o o + CD O o
- Marcha adelante lenta Giro moderado a derecha
- [+90°, +180°[
- Marcha adelante rapida Giro en el lugar a derecha
En todo el texto los angulos son contados positivamente cuando la caja es inclinada hacia delante para una medida de cabeceo y hacia la derecha para una medida de alabeo. Son contados de forma negativa respectivamente hacia atras en cabeceo y hacia la izquierda en alabeo.
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Dos intervalos adyacentes estan separados, de forma ventajosa, es decir que no comprenden ningun valor en comun. El conjunto de valores pudiendo ser alcanzado por un parametro de orientacion que esta incluido en el conjunto de dichos intervalos, el valor lfmite entre dos intervalos adyacentes es incluido en uno de los dos intervalos adyacentes (lfmite cerrado) y no lo es en el segundo de los dos intervalos adyacentes (lfmite abierto)
La unidad de tratamiento para producir senales de comando representativas de una combinacion de un comando de accionamiento y de un comando de guiado, por ejemplo: para un angulo de cabeceo de 20° y para un angulo de alabeo de -45°, la unidad de tratamiento produce senales de comando representativas de un comando “marcha adelante lento con giro moderado a izquierda”.
Ademas, uno de los 2 parametros de orientacion puede depender del valor del otro parametro de orientacion. Por tanto, por ejemplo, sea cual sea el valor del parametro de orientacion de cabeceo, para un parametro de orientacion de alabeo comprendido dentro de [-180°, -90°[ o [+90°, +180°[, se envfa un comando de giro en el lugar sin comando de accionamiento (cuando el aparato es tal que sus organos de accionamiento y de guiado permiten una rotacion en el lugar, en particular una rotacion en el lugar sin necesitar un desplazamiento simultaneo).
En general, para la mayor parte de los aparatos limpiadores de una superficie sumergida del mercado no es necesario hacer la distincion entre comando de accionamiento y comando de guiado, en particular cuando los mismos organos aseguran a la vez el accionamiento y el guiado. Es por ejemplo el caso cuando los organos de accionamiento son ruedas que al menos en un cierto numero son orientables en guinada. En este caso, las senales de comando producidas por la unidad de tratamiento son representativas de un comando particular para el accionamiento y el guiado del aparato. Esto es aun mas cierto cuando el aparato dispone de ruedas no orientables, pero aseguran sin embargo a la vez para parte de la propulsion y el guiado del aparato, en particular regulando la velocidad de giro de las ruedas situadas de un mismo lado; por ejemplo la ruedas situadas del lado izquierdo giran en el mismo sentido que la ruedas del lado derecho, pero a una velocidad diferente que permite obtener un desplazamiento y un giro del aparato segun un radio de virado no nulo. Del mismo modo, Accionando en sentidos contra giratorios las ruedas del lado izquierdo de las ruedas del lado derecho, se obtiene un giro en el lugar segun un radio de virado nulo.
Para cinco intervalos de valores sobre cada uno de los dos parametros de orientacion, la unidad de tratamiento puede por tanto producir veinticinco tipos de comandos distintos (cada uno representativo de un modo de desplazamiento particular que combina accionamiento y guiado). De forma ventajosa no produce mas que trece tipos de comandos distintos: cada velocidad de marcha atras y de marcha adelante puede ser rectilmea o con un giro moderado a izquierda o a derecha, cada comando de giro en el lugar es independiente del valor del parametro de orientacion de cabeceo, y un solo comando de inmovilizacion.
Ademas, de forma ventajosa y segun la invencion, el detector de orientacion es un dispositivo acelerometrico
De forma ventajosa, y segun la invencion, el dispositivo acelerometrico es un acelerometro de tres ejes.
Dichos acelerometros son comunes en el mercado y son poco costosos. Ademas, permiten obtener medidas segun uno, dos o tres ejes de orientacion de la caja.
El dispositivo acelerometrico es utilizado de hecho, de forma ventajosa, en una funcion de inclinometro que permite la medida de la orientacion de cada eje de postura (cabeceo y alabeo Especialmente) del mando a distancia con respecto al campo de gravedad de la tierra. El dispositivo acelerometrico esta adaptado en particular para proporcionar medidas de al menos dos componentes de la aceleracion de la gravedad terrestre segun dos ejes de postura de la caja.
Ademas, de forma ventajosa y segun la invencion, cada caja es estanca. Estando destinada dicha caja a ser utilizada en las proximidades o en una piscina, la estanqueidad de la caja permite a la vez asegurar la integridad de los elementos electronicos de terminal de control, y evitar cualquier riesgo electrico para el usuario.
En particular, la caja no comprende, de forma ventajosa, ningun boton, de manera que no comprende ninguna pieza mecanica movil, y por tanto su estanquidad se asegura mas.
Siendo su estanquidad, por tanto, facilmente asegurada, se puede prever un mando a distancia en una piscina.
Ademas, de forma ventajosa y segun la invencion, la caja esta adaptada para flotar en la superficie del agua cuando es sumergida en el agua.
La recuperacion de dicho mando a distancia que ha cafdo en el agua, en particular en una piscina, es por tanto mas facil.
El volumen del mando a distancia y el material de su caja pueden ser elegidos en particular para que sea flotante.
De forma ventajosa y segun la invencion, cada caja que comprende un detector de orientacion esta tambien dotada de:
- una unidad de tratamiento,
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- un emisor inalambrico conectado a la unidad de tratamiento y adaptado para emitir sin cables senales de comando producidas por la unidad de tratamiento.
Por tanto, un terminal de control segun la invencion comprende al menos una caja equipada con un detector de orientacion, una unidad de tratamiento de senales proporcionadas por el detector de orientacion adaptada para producir senales de comando del dispositivo de accionamiento del aparato a partir de senales proporcionadas por el detector de orientacion y un emisor inalambrico para emitir sin cables las senales de comando producidas por la unidad de tratamiento. Cada caja es por tanto un mando a distancia inalambrico.
Un emisor inalambrico puede utilizar tecnologfas de tipo de radiofrecuencia (Bluetooth®, Wi-Fi, etc.), infrarrojo, etcetera. En particular nada impide utilizar, como un mando a distancia, un telefono movil o un ordenador, equipado de un detector de orientacion y de un emisor inalambrico y sobre el cual haya sido instalado un programa informatico con el fin de permitir la produccion de senales de comando conforme a la invencion a partir de senales proporcionadas por su propio detector de orientacion despues de la emision de estas senales por uno de sus medios de comunicacion inalambricos.
Un dispositivo segun la invencion comprende ademas, de forma ventajosa, un rele intermedio que comprende una antena de recepcion de senales de comandos emitidos por dicha emisor inalambrico, y conectado al aparato limpiador mediante un cable adaptado para:
• ser al menos parcialmente sumergido,
• poder transmitir senales de comando.
El rele intermedio asegura un enlace entre las senales de comando inalambrico en el exterior de la piscina, y las senales de comando cableadas en la piscina. De hecho, la transmision en el agua de la mayor parte de las senales inalambricas es debil. Es por ello que el aparato esta conectado, de forma ventajosa, a un rele intermedio mediante un cable.
Dicho cable puede contener al menos un hilo dedicado a la transmision de senales de comando. De forma alternativa, si el cable comprende dos hilos de alimentacion de potencia electrica del aparato, la senal de comando puede ser transmitida mediante corriente portadora sobre estos hilos de alimentacion.
Dicho rele intermedio puede estar dispuesto de forma ventajosa en la orilla de la piscina o ser flotante. Un rele intermedio flotante esta conectado, de forma ventajosa, mediante un cable al cuerpo del aparato. En particular, un rele intermedio flotante es tirado por el aparato y por tanto se desplaza a la superficie del agua cuando el aparato se desplaza en la piscina. Este rele intermedio puede ser auto alimentado e incluso proporcionar energfa al aparato limpiador, por ejemplo, estando equipado de paneles fotovoltaicos.
De forma ventajosa y segun la invencion, el aparato limpiador comprende ademas una unidad electronica de control adaptada para:
- comandar el dispositivo de accionamiento segun al menos un programa de limpieza registrado en una memoria,
- sobre la recepcion de las senales de comando, inhibir un programa de limpieza en curso para comandar el dispositivo de accionamiento segun dichas senales de comando.
La unidad electronica de control del aparato limpiador esta, de forma ventajosa, a bordo del aparato, en el cuerpo del aparato, pero puede tambien estar en el rele intermedio, siendo el unico enlace entre el rele intermedio y el aparato limpiador entonces de forma ventajosa, un enlace de potencia electrica comandado desde el rele intermedio a la unidad electronica de control.
En una alternativa ventajosa cuando el terminal de control es conectado directamente por cable al aparato, la unidad de tratamiento puede estar conectada al dispositivo de accionamiento con el fin de controlar la potencia directamente, sin interponer la unidad electronica de control ni el rele intermedio.
La invencion se refiere igualmente a un dispositivo de mando a distancia caracterizado en combinacion en su totalidad o en parte por las caractensticas mencionadas anteriormente o a continuacion.
La invencion se refiere igualmente a un metodo de implementacion para el dispositivo de mando a distancia segun la invencion.
La invencion se extiende ademas a un programa informatico que comprende instrucciones de codigo informatico para ejecutar dicho metodo cuando es cargado y ejecutado en un terminal de control informatico tal como un telefono movil o un ordenador.
La invencion se extiende ademas a un aparato automovil limpiador de una superficie sumergida que comprende:
- un cuerpo,
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- un dispositivo de accionamiento que comprende organos de guiado y de accionamiento adaptados para accionar y guiar el cuerpo sobre la superficie sumergida segun al menos una direccion, dicha direccion longitudinal, y segun al menos dos modos de desplazamientos distintos,
un dispositivo de mando a distancia segun la invencion,
un enlace de comunicacion entre dicho dispositivo de mando a distancia y dicho dispositivo de accionamiento adaptado para permitir al menos una remision de senales de comando entren el dispositivo de mando a distancia y el dispositivo de accionamiento.
De forma ventajosa, un aparato segun la invencion, es un aparato electrico, es decir cuyo dispositivo de accionamiento comprende motores electricos de accionamiento de organos de accionamiento y de guiado del aparato. Por tanto, de forma ventajosa segun la invencion, la unidad electronica de control a bordo del aparato o el rele intermedio, comanda la potencia de los motores electricos.
La invencion se refiere igualmente a un aparato automovil limpiador de una superficie sumergida caracterizado en combinacion con todas o parte de las caractensticas mencionadas anteriormente o a continuacion.
Otros objetos, caractensticas y ventajas de la invencion apareceran con la lectura de la descripcion siguiente dada a tttulo no limitativo y que se refiere a las figuras adjuntas en las cuales:
La figura 1 es una representacion esquematica de un dispositivo de mando a distancia segun un modo de realizacion conforme a la invencion, implementado para un usuario para controlar a distancia un aparato limpiador segun la invencion,
La figura 2 es un esquema sinoptico funcional del modo de realizacion del dispositivo de la figura 1,
La figura 3 es una representacion esquematica de un terminal de control segun la invencion cuyo panel frontal esta representado separado para mostrar sus componentes esenciales,
La figura 4 es una representacion esquematica simplificada en dos dimensiones de intervalos de valor y comandos correspondientes en un dispositivo y un metodo de mando a distancia conforme a la invencion,
La figura 5 es una representacion esquematica en tres dimensiones de intervalos de valor y de comandos correspondientes en un dispositivo y un metodo de mando a distancia conforme a la invencion.
Un dispositivo de mando a distancia segun la invencion de un aparato 1 segun la invencion comprende de forma ventajosa un terminal de control en forma de un mando 15 a distancia autoalimentado que comprende, a este efecto una batena 11 que puede ser recargable o reemplazable.
El dispositivo de mando a distancia segun la invencion comprende tambien un dispositivo de trasmision adaptado para establecer un enlace de comunicacion entre el terminal de control y el dispositivo de accionamiento del aparato. El dispositivo de trasmision comprende un emisor 24 inalambrico dentro de dicho mando a distancia, un rele 17 intermedio instalado en el borde de una cuba 13 de piscina y conectado por un cable 51 al aparato 1 limpiador, sumergido en la Cuba.
Por tanto, el mando 15 a distancia transmite, gracias a su emisor 24 inalambrico, senales de comando 16 por radiofrecuencias.
Las senales 16 de comando son producidas por una unidad 23 de tratamiento del mando a distancia, a partir de senales enviadas por un detector 22 de orientacion.
El detector 22 de orientacion comprende tres sensores acelerometricos segun tres direcciones ortogonales entre ellos. Cada sensor acelerometrico es un sensor de tipo capacitivo, elegido por su bajo coste de produccion. Sin embargo otros tipos de sensores de orientacion, en particular sensores acelerometricos pueden ser elegidos como parte de la invencion.
El detector 22 de orientacion proporciona medidas de inclinacion de la caja 43, en particular con respecto al campo de gravedad local, asegura por tanto la funcion de un inclinometro.
La unidad 23 de tratamiento trata las senales proporcionadas por el detector 22 de orientacion segun dos ejes de la caja 43 del mando 15 a distancia: un eje 26 de cabeceo (inclinacion hacia delante o hacia atras) y un eje 27 de alabeo (inclinacion hacia la derecha o hacia la izquierda).
Cuando el mando a distancia alcanza el rele 17 intermedio, las senales de comando 16 inalambricas que emite son recibidas por la antena 25 de recepcion del rele 17 intermedio. Las senales recibidas por la antena 25 de recepcion son tratadas por un microprocesador 47 despues las senales de comando de la unidad 21 electronica de control del aparato son emitidas a traves de la interfaz 48 de comunicacion por el cable 51 conectado al cuerpo 44 del aparato.
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El rele 17 intermedio comprende tambien una interfaz 50 hombre/maquina y una unidad 49 electronica de gestion de esta interfaz interpuesta entre dicha interfaz 50 y el microprocesador 47.
El rele intermedio comprende ademas una alimentacion 12 electrica adaptada para estar conectada a una red de distribucion electrica. Esta alimentacion 12 alimenta los diferentes elementos electricos/electronicos del rele 17 intermedio a una tension apropiada, y alimenta tambien al aparato limpiador por el cable 51 a una tension apropiada.
El cable 51 comprende por tanto al menos 2 hilos de alimentacion de energfa electrica, y un hilo de transmision bidireccional de senales de comando.
Tras la recepcion de senales de comando, el aparato implementa a los comandos que representan dichas senales de comando. Las senales 16 de comando son senales de comando de un dispositivo 45 de accionamiento a bordo de un aparato limpiador segun la invencion. El dispositivo 45 de accionamiento comprende al menos un convertidor 20 de potencia conectado en entrada a la unidad 21 electronica de control.
La unidad 21 electronica de control envfa senales de potencia al convertidor 20 de potencia producidas a partir de senales de comando que recibe a traves del cable 51 de conexion con el rele 17 intermedio cuando se recibe, y sino a partir de un programa memorizado en una memoria 42 a bordo en ausencia de senales de comando enviadas por el mando a distancia. El convertidor 20 de potencia esta conectado en salida a motores 19 de accionamiento de manera que les proporciona una potencia de alimentacion electrica correspondiente a senales de potencia recibidas desde la unidad 21 electronica de control.
El aparato 1 de acuerdo con el modo de realizacion presentado en la figura 1 es un aparato alimentado electricamente mediante el cable 51 de conexion con el rele 17 intermedio que lo conecta electricamente a una red de distribucion electrica.
El aparato uno comprende dos ejes deje al menos sensiblemente paralelos entre ellos, cada uno dotado de al menos una rueda motriz desplazada lateralmente de un primer lado del cuerpo 44 del aparato uno y al menos una rueda motriz desplazada de un segundo lado del cuerpo lateralmente opuesto al primer lado del cuerpo. El aparato comprende por tanto cuatro ruedas 18 motorizadas electricamente y repartidas dos a dos de cada lado del cuerpo del aparato.
Cada grupo de rueda situado lateralmente de un mismo lado del cuerpo 44 del aparato es accionado por un solo motor 19 electrico de manera que el sentido de giro y la velocidad de rotacion pueden ser controladas de forma independiente para cada grupo de ruedas. Por tanto, la variacion de los sentidos y velocidades de giro de cada grupo de ruedas 18 permite accionar y guiar el aparato sobre la superficie sumergidas de la cuba.
En particular, el comando en sentido contra giratorio de la ruedas situadas el primer lado (izquierda por ejemplo), del aparato y de la ruedas situadas del segundo lado (respectivamente derecha) del aparato permiten obtener una rotacion en el lugar del aparato. El comando de todas las ruedas 18 en el mismo sentido a velocidades diferentes a derecha y a izquierda permiten hacer girar el aparato durante su desplazamiento segun un radio de viraje no nulo. Una direccion longitudinal de accionamiento preferencial el aparato corresponde a un giro de cuatro ruedas en el mismo sentido y a la misma velocidad, estando las cuatro ruedas en contacto con la superficie sumergida.
Un dispositivo segun la invencion permite controlar manualmente un aparato segun la invencion. Un usuario 14 puede distinguir el aparato 1 en el fondo de la cuba 13 de piscina, de manera que puede tener una retroalimentacion visual del control que efectua del aparato.
De forma ventajosa, el comando del aparato es instintivo por la inclinacion del mando 15 a distancia hacia delante para comandar el aparato hacia delante, la inclinacion del mando a distancia hacia atras para comandar el aparato mas atras, la inclinacion del mando a distancia hacia la izquierda para comandar el aparato de giro hacia la izquierda del aparato, la inclinacion del mando a distancia hacia la derecha para comandar el aparato de giro hacia la derecha del aparato.
El mando 15 a distancia puede estar orientado en todas las direcciones, dando un gran numero de combinaciones de posicion del eje 26 de cabeceo y del eje 27 de alabeo del mando a distancia, pero el numero de comandos del aparato es reducido. El numero de comandos distintos en el dispositivo representado en las figuras 1 a 5 es de trece.
Por tanto, en la figura 4, los trece comandos son representados en funcion de parametros de orientacion que son las medidas de cabeceo en el eje Y, y de alabeo en el eje X de las inclinaciones del mando a distancia.
Por tanto, para una inclinacion de alabeo muy fuerte a izquierda o derecha, es decir comprendida entre -180° y -90° o, respectivamente, entre 90° y 180°, la unidad 23 de tratamiento produce un comando dependiendo a la vez del valor de alabeo y el valor de cabeceo del mando a distancia. Si el mando a distancia esta sensiblemente vertical o inclinado hacia adelante (inclinacion de cabeceo comprendida entre -30° y 180°), se produce un comando 39 respectivamente de giro en el lugar en el sentido horario (para un observador que observa el aparato limpiador anterior) o un comando 40 en el sentido antihorario. Si el mando a distancia esta inclinado hacia atras (inclinacion de cabeceo comprendida
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entre -30° y -180°) se produce un comando 40 respectivamente de giro en el lugar en el sentido antihorario o un comando 40 en el sentido antihorario.
Para una inclinacion de alabeo moderada a la izquierda o a la derecha, es decir comprendida entre -90° y -30° o entre 30° y 90°, la unidad 23 de tratamiento produce un comando que depende a la vez del valor de alabeo y del valor de cabeceo del mando a distancia. Si el mando a distancia esta sensiblemente vertical o inclinado hacia adelante (inclinacion de cabeceo comprendida entre -10° y 180°), se produce un comando 35 respectivamente de marcha adelante con giro a izquierda o un comando 37 de marcha adelante con giro a la derecha. Si el mando a distancia esta inclinado hacia atras (inclinacion de cabeceo comprendida entre -30° y -180°) se produce un comando 36 respectivamente de marcha atras con giro a izquierda o un comando 38 de marcha atras con giro a la derecha. La velocidad en marcha atras con giro es de forma ventajosa unica.
Los comandos 39 en el sentido horario y 40 en el sentido antihorario para inclinaciones fuertes de alabeo del mando a distancia son por tanto repartidos para que exista una cierta continuidad de movimiento entre cada comando de marcha adelante/atras con giro a izquierda/derecha y los giros en el lugar en sentido horario/antihorario.
Para una inclinacion de alabeo baja de izquierda a derecha, es decir comprendida entre -30° y 30°, la unidad 23 de tratamiento ignora la inclinacion de alabeo y no considera mas que la inclinacion de cabeceo del mando a distancia. Por tanto, para una inclinacion de cabeceo fuerte hacia atras (comprendida entre -180° y no -90°) la unidad 23 de tratamiento produce un comando 34 de marcha atras rapida. Para una inclinacion de cabeceo moderada hacia atras (comprendida entre -90° y -30°) la unidad 23 de tratamiento produce un comando 33 de marcha atras lenta.
Del mismo modo, para una inclinacion de cabeceo moderada hacia delante (comprendida entre 30° y 90°) la unidad 23 de tratamiento produce un comando 31 de marcha adelante lenta. Y para una inclinacion de cabeceo fuerte hacia adelante (comprendida entre 90° y 180°), la unidad 23 de tratamiento produce un comando 32 de marcha adelante rapida.
Por ultimo, para cualquier inclinacion, en alabeo y/o en cabeceo, inferior en valor absoluto a 30°, la unidad 23 de tratamiento produce un comando 30 de inmovilizacion del aparato 1.
En un mando a distancia segun la invencion tal como el representado en la figura 3, el dispositivo acelerometrico esta dispuesto desplazado segun un eje vertical del mando a distancia, con respecto a los centros de rotacion de los ejes 26 de cabeceo y 27 de alabeo del mando a distancia. El conjunto de las posiciones medidas por dicho dispositivo durante la inclinacion del mando a distancia en cabeceo y en alabeo, es por tanto una esfera.
Por tanto, los valores de inclinacion de cabeceo y de alabeo son representados en el espacio por vectores normalizados en tres dimensiones.
En la figura 5, se representa un corte del espacio ocupado por la esfera, que corresponde al corte en dos dimensiones representado en la figura 4. Cada porcion de esfera esta comprendida en un paralelepfpedo, y cada paralelepfpedo corresponde a un comando unico de control del aparato. Por tanto, para todos los valores de inclinacion de cabeceo y de alabeo de una porcion de esfera comprendida en un mismo paralelepfpedo, se produce un mismo comando de control del aparato para la unidad 23 de tratamiento.
Para producir senales de comando apropiadas, la unidad 23 de tratamiento del mando 15 a distancia realiza comparaciones sucesivas de tres valores de un vector representado en el espacio X, Y, Z tridimensional con respecto a valores umbrales correspondientes a lfmites representados en la figura 5 entre cada paralelepfpedo correspondiente a un mismo comando. La unidad 23 de tratamiento implementa un metodo denominado de maquina de estados permanentes para determinar un comando correspondiente a un vector proporcionado por el detector 22 de orientacion, y que permite detectar transiciones imposibles de un comando a otro o senales erroneas del detector 22 de orientacion. En particular se inicia un temporizador en cada cambio de comando, y hasta que una duracion predeterminada, por ejemplo del orden de 0,1 segundos de tiempo de filtrado, no ha transcurrido, no puede ser efectuado un segundo cambio de comando, de manera que se limitan los comandos contradictorios enviados a la unidad 21 electronica de control debido por ejemplo a un usuario cuya mano tiembla o a un mando a distancia inclinado segun un angulo limitado (por ejemplo con un cabeceo de aproximadamente 30°).
Los valores de los lfmites de intervalos predeterminados son registrados de forma ventajosa en una memoria 41 no volatil durante una programacion de fabrica justo despues de la fabricacion o ensamblado del mando a distancia.
Ademas, los datos representativos de programas de limpieza automaticos son registrados, de forma ventajosa, en una memoria 42 a bordo del aparato, en particular en el cuerpo 44 del aparato, de manera que permite a una unidad 21 electronica de control del aparato implementar dicho programa de limpieza en ausencia de control por un usuario 14.
La unidad 21 electronica de control esta particularmente adaptada para inhibir cualquier programa de limpieza automatico en curso desde la recepcion de senales de comando de control.
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La unidad 21 electronica de control esta conectada al convertidor 20 de potencia del dispositivo 45 de accionamiento. La misma produce y proporciona a este convertidor 20 de potencia comandos de potencia en funcion de un programa automatico o de un comando de control.
El convertidor 20 de potencia suministra una potencia electrica de alimentacion a los motores 19 del dispositivo 45 de accionamiento. El convertidor de potencia esta adaptado para poder suministrar una potencia electrica independiente a cada motor 19 que acciona dos ruedas 18 laterales situadas de un mismo lado del cuerpo 44 del aparato. En particular dicho convertidor puede suministrar una potencia independiente a cada motor 19.
Ademas. El convertidor 20 de potencia suministra una potencia electrica de alimentacion sobre comandos de la unidad 21 electronica de control al motor de un dispositivo 29 de bombeo a bordo del cuerpo 44 del aparato limpiador. El dispositivo 29 de bombeo permite realizar una circulacion de agua a traves de una camara de filtracion interpuesta sobre un circuito hidraulico de circulacion de lfquido entre una entrada de lfquido en el cuerpo y una salida de lfquido fuera del cuerpo. La potencia de este dispositivo 29 de bombeo es utilizada, de forma ventajosa, como complemento de propulsion del dispositivo de accionamiento, en particular gracias a una salida de lfquido orientada, de forma ventajosa, abierta hacia la parte posterior del aparato, esta salida de lfquido puede elegirse que sea orientable y controlable por la unidad 21 electronica de control.
Para implementar un comando de giro en el lugar, las ruedas situadas a la izquierda del cuerpo del aparato son accionadas a una misma velocidad y en sentido contra giratorio con respecto a las ruedas situadas a la derecha del aparato. Del mismo modo, para implementar un comando de marcha adelante con giro a la derecha por ejemplo, las cuatro ruedas son accionadas en el mismo sentido, pero las dos ruedas a la derecha del cuerpo son accionadas a una velocidad inferior a la velocidad de accionamiento de la ruedas situadas al izquierda del cuerpo.
El mando a distancia segun la invencion permite un control simple e intuitivo de un automovil limpiador de una superficie sumergida. El mando a distancia segun la invencion permite tambien una gran diversidad de trayectorias del aparato a pesar del numero restringido de comandos.
Por tanto, en la figura 1 el aparato ejecuta un programa de limpieza automatico segun una primera porcion 2 de trayectoria cuando se han recibido, en el punto 3, las senales 16 de comando de control manual por un usuario 14.
En el punto 3, ha recibido un comando 39 de giro en el lugar a izquierda durante 90°, despues ha recibido un comando 31 de marcha adelante a velocidad lenta hasta el punto 5, segun la segunda porcion 4 de la trayectoria.
A partir del punto 5, el usuario ha mantenido al mando de control hacia delante e inclinado moderadamente hacia la izquierda de manera que el aparato recibe un comando 35 de marcha adelante con giro a la izquierda segun la tercera porcion 6 de trayectoria.
En el punto 7, el usuario ha inclinado el mando a distancia hacia atras y hacia la derecha, de manera que el aparato recibe un comando 38 de marcha atras con giro a la derecha para seguir una cuarta porcion 8 de trayectoria.
En el punto 9, el usuario ha acentuado la inclinacion del mando a distancia a la derecha, de manera que la unidad de tratamiento ha ignorado la inclinacion de cabeceo y enviado senales de comando representativas de un comando 40 en giro en el lugar a derecha durante 315°.
Despues, el usuario ha inclinado el mando a distancia unicamente hacia delante, de manera pronunciada, de manera que el aparato ha recibido un comando de marcha adelante rapido segun una quinta porcion 10 de trayectoria rectilmea.
Ademas, la caja 43 del mando 15 a distancia es ventajosamente estanca al agua. La caja 43 del mando a distancia es tambien ventajosamente de forma plana entre una cara delantera y una cara trasera y presenta una longitud y altura diferentes. Por tanto un usuario reconoce rapidamente la forma del mando a distancia y conoce la posicion de reposo que corresponde a un comando de inmovilizacion del aparato. Las inscripciones pueden tambien distinguir la cara delantera de la cara trasera y los sentidos normales (arriba/abajo, izquierda/derecha) de utilizacion del mando a distancia. En particular, en el modo de realizacion particular representado en la figura 3, el mando a distancia presenta un polarizador 46 que permite localizar rapidamente la parte alta en la parte baja del mando a distancia y por lo tanto la orientacion en reposo del mando a distancia.
El mando a distancia es ventajosamente maniobrable de forma facil para un usuario y presenta dimensiones de aproximadamente 120 mm x 80 mm x 20 mm para un peso de aproximadamente 130 gramos.
Ademas, el mando 15 a distancia es flotante, de manera que un usuario puede utilizar mientras esta dentro de la piscina o en la piscina, y lo puede recuperar facilmente si cae en el agua.
La invencion puede ser el objeto de muchas otras variantes de realizacion no representadas.
Nada impide utilizar un dispositivo acelerometrico simple que no comprenda mas que dos acelerometros para medir la orientacion de uno de los dos eje(s) de postura del mando a distancia. Por ejemplo un mando a distancia muy simple de un solo eje de postura permite comandar el aparato marcha adelante y marcha atras. Se puede en este caso prever
un giro con guinada automatica (electronicamente o mecanicamente) en un sentido predeterminado durante la marcha atras de manera que se pueda reorientar el aparato.
Con fines de simplificacion, solo los elementos esenciales de la invencion han sido representados de forma esquematica, sin embargo, otros elementos numerosos, en particular elementos electronicos en las figuras 2 y 3, 5 pueden ser anadidos al mando a distancia, al rele intermedio y al aparato limpiador.
Claims (8)
- 5101520253035Reivindicaciones1. Un metodo de mando a distancia de un aparato (1) automovil limpiador de una superficie sumergida por medio de un dispositivo de control a distancia, dicho aparato que comprende un cuerpo (44) y un dispositivo (45) de accionamiento que comprende organos de guiado y de accionamiento adaptados para accionar y guiar el cuerpo (44) sobre la superficie sumergida, dicho dispositivo de control que comprende un terminal (15) de control que comprende al menos una caja (43) que comprende un detector (22) de orientacion y una unidad (23) de tratamiento de senales proporcionadas por el detector (22) de orientacion, dicho metodo que esta caracterizado porque comprende las etapas de:- obtencion, por el detector (22) de orientacion, de una senal representativa de un primer parametro de orientacion de la caja (43), estando comprendido dicho primer parametro de orientacion en un primer intervalo de valores predeterminados,-transmision, al dispositivo (45) de accionamiento, de senales de comando representativas de un primer comando del dispositivo de accionamiento correspondientes al primer intervalo de valores predeterminados,- orientacion de la caja (43) en otra posicion de manera que se obtiene una senal representativa de un segundo parametro de orientacion de la caja (43), estando comprendido dicho segundo parametro de orientacion en un segundo intervalo de valores predeterminados, separado del primer intervalo,- transmision, al dispositivo (45) de accionamiento de senales de comando representativas de un segundo comando del dispositivo de accionamiento correspondientes a un segundo intervalo de valores predeterminados.
- 2. Metodo de control segun la reivindicacion 1, en el cual el primer comando acciona un movimiento de marcha adelante del aparato (1) y el segundo comando acciona un movimiento de marcha atras del aparato (1).
- 3. Metodo de control segun una de las reivindicaciones anteriores, en el cual las senales de comando son producidas por la unidad (23) de tratamiento.
- 4. Metodo de control segun la reivindicacion anterior en el cual la unidad de tratamiento produce senales de comando representativas de un comando de accionamiento, de un comando de guiado, o de una combinacion de un comando de accionamiento y de un comando de guiado.
- 5. Metodo de control segun una de las reivindicaciones anteriores que comprende las etapas de:- orientacion de la caja (43) en otra posicion, de manera que se obtiene una senal representativa de un tercer parametro de orientacion de la caja (43), estando comprendido dicho tercer parametro de orientacion en un tercer intervalo de valores predeterminados, separado del primer y segundo intervalos,- transmision, al dispositivo (45) de accionamiento, de senales de comando representativas de un tercer comando del dispositivo de accionamiento que corresponden a un tercer intervalo de valores predeterminados.
- 6. Metodo de control segun cualquiera de las reivindicaciones anteriores en el cual la transmision de las senales de comando al dispositivo (45) de accionamiento es realizada por un enlace de comunicacion.
- 7. Metodo de control segun cualquiera de las reivindicaciones anteriores en el cual las senales de comando son transmitidas de manera inalambrica hasta un rele (17) intermedio, despues de manera cableada hasta el aparato (1).
- 8. Metodo de control segun cualquiera de las reivindicaciones anteriores en el cual el aparato limpiador comprende una unidad (21) electronica de control, dicha unidad (21) electronica de control inhibe cualquier programa de limpieza automatica en curso desde la recepcion de senales de comando.
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