ES2632937T3

ES2632937T3 - Sistema y procedimiento para explorar una cavidad intraoral

Info

Publication number: ES2632937T3
Application number: ES06711274.8T
Authority: ES
Inventors: Avi Kopelman; Eldad Taub; Noam Babayoff
Original assignee: Align Technology Inc
Current assignee: Align Technology Inc
Priority date: 2005-03-03
Filing date: 2006-03-02
Publication date: 2017-09-18
Anticipated expiration: 2026-03-02
Also published as: JP5154955B2; US11304785B2; US20190254784A1; US20110105894A1; JP2008537494A; US20220233286A1; US10159546B2; US20060212260A1; US20070203663A1; US20170215998A1; WO2006092800A3; WO2006092800A2; US7890290B2; EP1869403A4; US20080038688A1; EP1869403A2; US9683835B2; EP1869403B1; US7286954B2

Abstract

Procedimiento para explorar una cavidad intraoral o para facilitar la exploración de una cavidad intraoral, que comprende (a) identificar (110) partes objetivo de la cavidad intraoral que se desea tener explorada; (b) identificar (120) relaciones espaciales entre un dispositivo de exploración y dichas partes objetivo de la cavidad intraoral adecuadas para permitir que dichas partes objetivo sean exploradas por dicho dispositivo de exploración; (c) mostrar (130) las citadas relaciones; y (d) utilizar (140) las citadas relaciones mostradas como guía para explorar la cavidad intraoral, en el que dicha etapa (b) comprende, para cada parte objetivo, determinar para dicho dispositivo de exploración una serie de parámetros espaciales, comprendiendo, cada uno, datos de una estación de exploración suficientes para permitir que dicho dispositivo de exploración explore completamente dicha parte objetivo correspondiente.

Description

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Sistema y procedimiento para explorar una cavidad intraoral.

CAMPO DE LA INVENCION

Esta invencion se refiere a un sistema y procedimiento para proporcionar una gufa para explorar la cavidad intraoral para proporcionar datos tridimensionales que puedan utilizarse posteriormente en procedimientos de prostodoncia y ortodoncia en la cavidad intraoral. En particular, la invencion se refiere a sistemas y procedimientos que estan informatizados.

ANTECEDENTES DE LA INVENCION

En procedimientos de prostodoncia disenados para implantar una protesis dental en la cavidad intraoral, en muchos casos es necesario medir con precision y estudiar cuidadosamente el sitio dental en el que se va a implantar la protesis, de manera que pueda disenarse y dimensionarse adecuadamente una protesis, tal como una corona o un puente, por ejemplo, para encajar en su lugar. Un buen ajuste es de maxima importancia para permitir que las tensiones mecanicas sean transmitidas apropiadamente entre la protesis y la mandfbula, y para prevenir la infeccion de las encfas, etc. a traves de la cara de contacto entre la protesis y el sitio dental, por ejemplo.

En la tecnica anterior, el odontologo prepara el sitio dental, y se construye un modelo ffsico positivo del sitio utilizando procedimientos conocidos. Alternativamente, el sitio dental puede ser explorado para proporcionar datos 3D del sitio. En cualquier caso, el modelo virtual o real del sitio se envfa al laboratorio dental, que fabrica la protesis basada en el modelo. Sin embargo, si el modelo es deficiente o indefinido en ciertas zonas, o si la preparacion no se configuro de manera optima para recibir la protesis, el tecnico dental tiene por delante un trabajo mas diffcil que de otra manera, y el diseno de la protesis puede ser menos que optimo. Por ejemplo, si la trayectoria de insercion que implica la preparacion para una cofia ajustada tendrfa como resultado que la protesis colisionara con dientes adyacentes, la geometrfa de la cofia tiene que ser alterada para evitar la colision, pero esto puede resultar en que el diseno de la cofia sea menos que optimo. Ademas, si el area de la preparacion que contiene la lfnea final carece de definicion, puede que no sea posible determinar correctamente la lfnea final y, de este modo, el borde inferior de la cofia puede no estar disenado apropiadamente. De hecho, en algunas circunstancias, el modelo es rechazado y el odontologo debe volver a explorar el sitio dental, o debe revisar la preparacion, de modo que pueda producirse una protesis adecuada.

En procedimientos ortodonticos tambien es necesario proporcionar un modelo de una o ambas mandfbulas. Si tales procedimientos ortodonticos se disenan virtualmente (tambien denominado aquf "numericamente"), tambien se requiere un modelo virtual de la cavidad intraoral, que puede obtenerse, entre otros, explorando la cavidad intraoral directamente, o produciendo un modelo ffsico de la denticion, y explorando despues el modelo con un escaner adecuado.

Asf, tanto en procedimientos de prostodoncia como de ortodoncia, la obtencion de un modelo tridimensional (3D) de por lo menos una parte de la cavidad intraoral es un requisito inicial. Si el modelo 3D es un modelo virtual, cuanto mas completas y precisas sean las exploraciones de la cavidad intraoral, mayor sera la calidad del modelo virtual y, por lo tanto, mayor sera la capacidad para disenar una protesis optima o un tratamiento de ortodoncia.

Los procedimientos de la tecnica anterior de exploracion de la cavidad intraoral no proporcionan una gufa al odontologo sobre como asegurar una exploracion completa y precisa de partes de la cavidad de interes para un procedimiento de ortodoncia o de prostodoncia particular. En cambio, el odontologo utiliza su juicio en el sitio y, a menudo, se da el caso de que las exploraciones de algunas zonas de interes pueden ser defectuosas, mientras que otras zonas sin importancia pueden ser exploradas con gran precision con detalles, lo cual es un derroche de tiempo para el medico y el paciente.

Del documento WO 99/16380 se conoce un procedimiento para fijar un elemento de ortodoncia en la superficie de un diente. Unos indicadores mostrados proporcionan informacion de gufa sobre la posicion pretendida del elemento de ortodoncia sobre la superficie del diente. Otros documentos relevantes son US 4.575.805 A1 y US 2005/0186540 A1. US 4.575.805 A1 describe un procedimiento y un aparato para la fabricacion de implantes de manera personalizada. Las caracterfsticas de la superficie de un organo que necesita restauracion, por ejemplo, un diente que ha sido preparado para una insercion de incrustaciones, son lefdas por medio de un cabezal de exploracion sin contacto. Los parametros de la forma tridimensional del implante necesarios para restaurar el diente en funcion y aspecto se calculan en base a los datos del contorno registrados. Estos parametros se utilizan entonces en una secuencia de programa que controla un proceso de fresado, corte o erosion para fabricar la incrustacion restaurativa mientras el paciente espera.

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"Material dental" se refiere aquf a cualquier material asociado a estructuras dentales de la cavidad intraoral, incluyendo materiales dentales naturales tales como, por ejemplo, esmalte, dentina, pulpa, rafces dentales y materiales dentales no naturales tales como, por ejemplo, limaduras metalicas y no metalicas, restauraciones, coronas, puentes, cofias, preparaciones, etc. pero sin limitarse a estos.

"Clfnica dental" se refiere aquf a la interfaz entre un odontologo y un paciente y, por lo tanto, incluye cualquier entidad ffsica, en particular una clfnica, en la que exista una interaccion entre un paciente dental y un odontologo. Si bien "odontologo" se refiere tfpicamente a un dentista, medico o tecnico dental, tambien incluye aquf a todos los demas cuidadores que puedan interactuar con un paciente dental durante el curso de un tratamiento dental. Aunque "paciente dental" se refiere tfpicamente a una persona que requiere los servicios dentales de un odontologo, tambien incluye aquf a cualquier persona sobre la cual se desea crear un modelo numerico 3D de su cavidad intraoral, por ejemplo, con el fin de poner en practica el mismo o realizar investigacion.

El termino "protesis" se considera aquf que incluye cualquier restauracion y cualquier recubrimiento, tal como coronas y puentes, por ejemplo, e incrustaciones, tales como capuchones, por ejemplo, y cualquier otra dentadura parcial o completa artificial.

Si bien el termino "preparacion" se refiere tfpicamente al munon (incluyendo la lfnea final y opcionalmente el hombro) que se deja del diente que va a ser reemplazado por la protesis -normalmente una corona- y sobre el cual se va a montar la corona, el termino incluye tambien aquf munones, pivotes, nucleos y postes artificiales, u otros dispositivos que puedan implantarse en la cavidad intraoral en tal posicion o en una posicion que sea optima para implantar la corona.

El termino “procedimiento de prostodoncia” se refiere, entre otros, a cualquier procedimiento que implica la cavidad intraoral y esta dirigido al diseno, fabricacion o instalacion de una protesis dental en un sitio dental dentro de la cavidad intraoral, o un modelo real o virtual de la misma, o dirigido al diseno y preparacion del sitio dental para recibir dicha protesis.

El termino "procedimiento de ortodoncia" se refiere, entre otros, a cualquier procedimiento que implica la cavidad intraoral y esta dirigido al diseno, fabricacion o instalacion de elementos ortodonticos en un sitio dental dentro de la cavidad intraoral, o un modelo real o virtual de los mismos, o dirigido al diseno y la preparacion del sitio dental para recibir tales elementos ortodonticos.

El termino "entidad numerica" se utiliza aquf como sinonimo de modelo virtual, modelo 3D y otros terminos similares, y se refiere a una representacion virtual en un entorno informatico de un objeto real, tfpicamente una denticion o por lo menos una parte de cavidad intraoral, o de un modelo real de la misma, por ejemplo.

El termino “exploracion” y sus analogos se refieren a cualquier procedimiento dirigido a obtener datos topograficos 3D de una superficie, en particular de una superficie dental y, por lo tanto, incluye procedimientos mecanicos, tfpicamente basados en sondas 3D, por ejemplo, procedimientos opticos, incluyendo, por ejemplo, procedimientos confocales, por ejemplo, tal como se describe en el documento WO 00/08415.

El termino "visualizacion" y sus analogos se refieren a cualquier medio o procedimiento para suministrar una presentacion, que puede incluir cualquier informacion, datos, imagenes, sonidos, etc., y, por lo tanto, el suministro puede ser en forma visual y/o audio.

La presente invencion se refiere a un procedimiento para explorar una cavidad intraoral y, por lo tanto, a un procedimiento correspondiente para facilitar la exploracion de una cavidad intraoral, comprendiendo el procedimiento

(a) identificar partes objetivo de la cavidad intraoral que se desea tener analizada;

(b) identificar relaciones espaciales entre un dispositivo de exploracion y dichas partes objetivo de la cavidad intraoral adecuadas para permitir que dichas partes objetivo sean exploradas por dicho dispositivo de exploracion;

(c) visualizar las citadas relaciones; y

(d) utilizar las citadas relaciones visualizadas como gufa para explorar la cavidad intraoral, mientras que la etapa (b) comprende, para cada parte objetivo, determinar para dicho dispositivo de exploracion una serie de parametros espaciales, comprendiendo, cada uno, datos de una estacion de exploracion suficientes para permitir que dicho dispositivo de exploracion explore completamente dicha parte objetivo correspondiente.

El procedimiento comprende, ademas, la etapa de explorar dicha cavidad intraoral de una manera sustancialmente conforme a las citadas relaciones.

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La exploracion proporciona sustancialmente datos 3D de dichas partes objetivo para utilizarse en un procedimiento predeterminado. La etapa (a) puede incluir la identificacion de partes auxiliares en dicha cavidad intraoral asociadas a dichas partes objetivo, en el que tambien se requieren datos 3D de dichas partes auxiliares para utilizarse en dicho procedimiento dental predeterminado. La etapa (b) puede comprender, para cada parte objetivo y cada parte auxiliar, determinar para dicho dispositivo de exploracion una serie de parametros espaciales, comprendiendo, cada uno, datos de una estacion de exploracion suficiente para permitir que dicho escaner explore completamente dicha parte auxiliar correspondiente. Opcionalmente, los datos de una estacion de exploracion de dicha serie incluyen una proximidad y una orientacion relativa de dicho escaner respecto a dicha parte objetivo o parte auxiliar tal como para permitir que dicho escaner obtenga datos topograficos 3D de una zona de dicha parte objetivo o parte auxiliar. La serie proporciona datos topograficos 3D para una pluralidad correspondiente de dichas zonas, donde dichos parametros espaciales de dichas series se determinan de modo por lo menos algunas zonas adyacentes se superponen entre si.

En una realizacion, la etapa (c) comprende mostrar una imagen nominal que comprende una imagen de por lo menos una parte de una cavidad intraoral nominal, que comprende dichas partes objetivo y dichas partes auxiliares correspondientes, y una imagen de un escaner nominal en una relacion espacial entre si correspondiente a la relacion espacial segun se determina en la etapa (b) para por lo menos un parametro de dicha serie de parametros. Puede proporcionarse una serie de dichas imagenes nominales, correspondiendo cada imagen de dicha serie a uno diferente de dichos parametros de dicha serie de parametros. La serie de imagenes puede mostrarse en cualquier secuencia predeterminada. Opcionalmente, la imagen nominal comprende atributos 3D. La imagen puede comprender dicha cavidad intraoral nominal en cualquier orientacion deseada respecto a un sistema de coordenadas predeterminado. El sistema de coordenadas puede comprender, por ejemplo, un sistema de ejes cartesianos ortogonales. Opcionalmente, la orientacion puede corresponder a una vista real de la cavidad intraoral de un paciente desde el punto de vista de un odontologo. Opcionalmente, se proporciona una senal de audio y/o visual para solicitar al usuario que proceda a la siguiente imagen.

En otra realizacion, la etapa (c) comprende mostrar unos signos en un visor capaz de proporcionar una imagen de video del campo de vision de dicho escaner, indicando dichos signos una posicion deseada para asociar una parte predeterminada de dichas partes objetivo o partes auxiliares de una manera particular respecto a la misma. Los signos pueden comprender, por ejemplo, un "+" o una "X" o cualquier otro simbolo adecuado, que puede ser, por ejemplo, geometrico, alfanumerico, etc.

En una variante de esta realizacion, los signos comprenden un simbolo representativo de un perfil correspondiente a una vista esperada de dicha parte objetivo o parte auxiliar en el citado visor. Pueden aplicarse procedimientos opticos o de reconocimiento de imagenes a dicha imagen de video para proporcionar un perfil de la imagen, comprendiendo dicho simbolo el citado perfil. Por ejemplo, el perfil comprende una lfnea conformada con la forma del contorno de un diente tal como se ve a traves de dicho visor. El simbolo puede comprender una lfnea conformada con la forma del contorno de un diente visto en cualquiera de vista superior, vista bucal o vista lingual, por ejemplo.

Opcionalmente, se proporcionan una serie de signos, correspondiendo cada una de los signos de dicha serie a uno diferente de los citados parametros de dicha serie de parametros. Dicha serie de signos puede mostrarse en una secuencia predeterminada, presentandose unos signos siguientes despues de que se haya explorado la cavidad intraoral de acuerdo con el parametro anterior y los signos correspondientes. Dichos signos siguientes pueden mostrarse junto con los signos inmediatamente anteriores. Opcionalmente, los signos relativos a parametros diferentes pueden mostrarse en colores diferentes entre si.

El procedimiento mencionado anteriormente puede ser, por ejemplo, un procedimiento de prostodoncia para una corona respecto a una preparacion, comprendiendo las citadas partes objetivo dicha preparacion y comprendiendo dichas partes auxiliares por lo menos una parte de los dientes adyacente a dicha preparacion y opuesta a dicha preparacion desde la mandfbula opuesta.

El procedimiento mencionado anteriormente puede ser, por ejemplo, un procedimiento que sea un procedimiento de prostodoncia, para un puente respecto a una pluralidad de preparaciones, comprendiendo las citadas partes objetivo dichas preparaciones, y comprendiendo dichas partes auxiliares por lo menos una parte de los dientes adyacentes a una preparacion distal mas alejada y adyacente a una preparacion mesial mas alejada, y quedando opuesta por lo menos una parte de los dientes a dichas preparaciones desde la mandfbula opuesta.

El procedimiento mencionado anteriormente puede ser, por ejemplo, un procedimiento que sea un procedimiento de ortodoncia, y dichas partes objetivo comprenden la denticion completa de por lo menos una mandfbula de dicha cavidad intraoral.

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Tfpicamente, el procedimiento de la invencion es un procedimiento informatizado, es decir, ejecutado parcial o totalmente con la ayuda de una unidad de procesamiento, tal como un ordenador. Sin embargo, por lo menos algunas realizaciones pueden ejecutarse sin la necesidad de un ordenador.

La presente invencion se refiere tambien a un medio legible por ordenador que incorpora de manera tangible un programa ejecutable para guiar la exploracion de la cavidad intraoral de un paciente, que comprende:

(a) un primer conjunto de datos representativos de partes objetivo de la cavidad intraoral que se desea explorar;

(b) un segundo conjunto de datos representativos de relaciones espaciales entre un dispositivo de exploracion y dichas partes objetivo de la cavidad intraoral adecuadas para permitir que dichas partes objetivo sean exploradas por dicho dispositivo de exploracion.

El medio legible por ordenador puede comprender, ademas, medios tales como rutinas de manipulacion, instrucciones informaticas, etc., por ejemplo, para manipular dicho segundo conjunto de datos para permitir la visualizacion de dichos segundos datos.

El medio puede comprender uno cualquiera de discos opticos, discos magneticos, cintas magneticas, etc., por ejemplo.

La presente invencion va dirigida tambien a un sistema para guiar la exploracion de una cavidad intraoral, que comprende:

(A) modulo de entrada para identificar partes objetivo de la cavidad intraoral que se desea tener explorada;

(B) modulo de procesamiento para generar relaciones espaciales entre un dispositivo de exploracion y dichas partes objetivo de la cavidad intraoral adecuadas para permitir que dichas partes objetivo sean exploradas por dicho dispositivo de exploracion;

(C) modulo de visualizacion para visualizar las citadas relaciones.

El sistema preferiblemente comprende tambien un escaner adecuado para exploracion de acuerdo con las citadas relaciones.

BREVE DESCRIPCION DE LOS DIBUJOS

Con el fin de comprender la invencion y ver como puede llevarse a cabo en la practica, a continuacion, se describiran varias realizaciones, a modo de ejemplo no limitativo, con referencia a los dibujos adjuntos, en los cuales:

La figura 1 muestra un diagrama de bloques de un proceso de exploracion de acuerdo con una realizacion de la invencion.

La figura 2 muestra un diagrama de bloques de un sistema de exploracion de acuerdo con una realizacion de la invencion.

La figura 3 muestra una representacion virtual de una denticion que permite seleccionar areas objetivo de manera interactiva.

La figura 4 ilustra partes objetivo y partes auxiliares de una cavidad intraoral asociadas a un procedimiento de prostodoncia de corona.

La figura 5 muestra una vista bucal de un modelo virtual idealizado de una cavidad intraoral nominal que muestra una pluralidad de estaciones de exploracion.

La figura 6 muestra una vista desde arriba de un modelo virtual idealizado de una cavidad intraoral nominal que muestra una pluralidad de estaciones de exploracion.

La figura 7 muestra la relacion entre una estacion de exploracion y una superficie dental que esta siendo explorada en la misma.

Las figuras 8a y 8b ilustran ejemplos de salida por pantalla utilizando el sistema de la figura 2 de acuerdo con una realizacion.

Las figuras 9a y 9b ilustran ejemplos de salida por pantalla utilizando el sistema de la figura 2 de acuerdo con otra realizacion.

Las figuras 10a, 10b, 10c ilustran la realizacion de las figuras 9a, 9b, utilizada para guiar la exploracion desde una estacion de exploracion a una estacion de exploracion siguiente.

Las figuras 11a y 11b ilustran ejemplos de salida por pantalla de acuerdo con una variacion de la realizacion de las figuras 9a, 9b.

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La figura 1 ilustra un diagrama de bloques del proceso de adquisicion de datos 3D 100 de acuerdo con una realizacion de la invencion, y la figura 2 ilustra los elementos principales de un sistema 200 para llevar a cabo el procedimiento de acuerdo con una realizacion de la invencion. El sistema 200 comprende tfpicamente un microprocesador o cualquier otro ordenador adecuado, que tiene una interfaz o modulo de entrada 210 tal como un teclado, raton, tableta, etc., un dispositivo de salida o un medio o modulo de presentacion 220, tfpicamente una pantalla o monitor, pero adicionalmente o alternativamente puede incluir una impresora o cualquier otro sistema de visualizacion, una unidad o modulo de procesamiento 230 tal como, por ejemplo, una CPU y una memoria 240. En algunas realizaciones se dispone un escaner 250, adecuado para obtener datos 3D de la cavidad intraoral, conectado operativamente al sistema 200 e interactua con el mismo, mientras que, en otras realizaciones, el escaner 250 puede proporcionar los datos 3D a otro sistema no necesariamente conectado de cualquier manera al sistema 200. Ventajosamente, puede utilizarse una sonda para determinar la estructura tridimensional mediante enfoque confocal de una serie de haces de luz, por ejemplo, fabricada bajo el nombre de CB-CAD o tal como se describe en el documento WO 00/08415, cuyos contenidos se incorporan aquf en su totalidad. Alternativamente, la exploracion de la cavidad dental para proporcionar los datos 3D puede realizarse utilizando cualquier aparato adecuado que comprenda tfpicamente una sonda manual.

En la etapa 110, se identifican las partes objetivo de la cavidad intraoral. Las partes objetivo son las partes (tambien denominadas aquf zonas o areas) de la cavidad intraoral que forman el foco de un procedimiento dental particular para un paciente particular y respecto a las cuales se desea obtener los datos 3D topograficos o de superficie de la misma. Las partes objetivo incluyen tfpicamente la parte del diente o los dientes, u otro material dental sobre el cual se va a realizar el procedimiento particular y, en algunos casos, pueden incluir los arcos mandibulares o maxilares completos, o ambos arcos. Por ejemplo, el procedimiento puede ser un procedimiento de prostodoncia que implica una protesis de corona que se disena y se fabrica para ajustarse sobre una preparacion en un sitio dental particular. En tal caso, el odontologo entra en la unidad de procesamiento 230 e identifica el diente que ha sido seleccionado para el procedimiento de acuerdo con cualquier convenio adecuado. Por ejemplo, y haciendo referencia a la figura 3, la pantalla 220 puede utilizarse para mostrar una imagen estandar o representacion grafica 211 de una cavidad intraoral nominal, con atributos tridimensionales (3D) o bien una representacion bidimensional (2D) simple. Alternativamente, sin embargo, puede proporcionarse una representacion no grafica (por ejemplo, alfanumerica) de la cavidad intraoral. Asf, y haciendo referencia al ejemplo ilustrado en la figura 3, la representacion 211 incluye una pluralidad de iconos o imagenes o sfmbolos 212, correspondiendo cada uno de ellos a los dientes en un adulto normal o en un nino (habiendose introducido primero la edad del paciente en la unidad de procesamiento 230). El diente que ha ser el objetivo del procedimiento puede identificarse haciendo "clic" con ayuda de un raton, por ejemplo, en el sfmbolo apropiado 212. Alternativamente, puede utilizarse cualquier otro procedimiento interactivo para seleccionar el diente objetivo, por ejemplo, por medio de una disposicion de una pantalla tactil. En otro ejemplo, la identidad del diente objetivo puede introducirse manualmente en la unidad de procesamiento 230 utilizando cualquier nomenclatura convencional, un convenio de codificacion unica, mediante seleccion en un menu desplegable o similar, o de cualquier otra manera adecuada, habiendose programado la unidad de procesamiento 230 adecuadamente para reconocer la eleccion realizada por el usuario.

Alternativamente, para un procedimiento de protesis que implique un puente, se identifican los dos o mas dientes sobre los que se va a trabajar para proporcionar preparaciones para recibir el puente, por ejemplo, de una manera similar a la descrita anteriormente, cambiando lo que sea necesario. Para procedimientos de ortodoncia tfpicamente se requieren todos los dientes en una o ambas mandfbulas. En tal caso, pueden seleccionarse todos los dientes de la mandfbula superior, la mandfbula inferior o ambas mandfbulas por medio de un unico sfmbolo apropiado, por ejemplo, tal como se indica en 213, 214, 215, respectivamente, en la figura 3.

La manera en que se requiere explorar la cavidad intraoral puede depender del procedimiento a aplicar a la misma, tal como quedara mas claro a medida que avance la descripcion. De este modo, el odontologo tambien introduce la identidad del procedimiento real en la unidad de procesamiento 230. Para ello, el odontologo puede elegir el procedimiento de una serie de opciones preestablecidas en un menu desplegable o similar, a partir de iconos o mediante cualquier otra interfaz de entrada grafica adecuada. Alternativamente, la identidad del procedimiento puede introducirse de cualquier otra manera adecuada, por ejemplo, por medio de codigo preestablecido, notacion o cualquier otra manera adecuada, estando programada adecuadamente la unidad de procesamiento 230 para reconocer la eleccion realizada por el usuario. A modo de ejemplo no limitativo, los procedimientos pueden dividirse ampliamente en procedimientos de prostodoncia y de ortodoncia, y despues subdividirse en formas especfficas de estos procedimientos, tal como es conocido en la tecnica.

En la unidad de procesamiento tambien se introduce el tipo de escaner 250 que va a utilizarse, tfpicamente seleccionando una entre una pluralidad de opciones. Si el escaner que se esta utilizando no es reconocible por la unidad de procesamiento 230, puede ser posible, sin embargo, introducir en su lugar parametros operativos del escaner. Por ejemplo, puede proporcionarse la separacion optima entre el cabezal del escaner y la superficie del

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diente, asf como el area de captura (y forma de la misma) de la superficie dental que puede ser explorada a esta distancia. Alternativamente, pueden proporcionarse otros parametros de exploracion adecuados. En cualquier caso, puede ser deseable que el modelo virtual de la denticion, siempre que se utilicen los escaneres, pueda relacionarse dimensionalmente con la denticion real de una manera conocida, de modo que puedan realizarse mediciones dimensionales del modelo virtual.

En la etapa siguiente 120, la unidad de procesamiento 230 identifica las relaciones espaciales requeridas que se necesitan para explorar las partes apropiadas de la cavidad intraoral de manera que puedan obtenerse datos 3D completos y precisos para el procedimiento en cuestion. Esta etapa utiliza los datos ya proporcionados en la etapa 110 para establecer la manera optima para explorar la cavidad intraoral y, por lo tanto, dependera de la naturaleza de los datos mencionados anteriormente. Ademas, de acuerdo con el procedimiento de la invencion, tambien se identifican partes adicionales o auxiliares de la cavidad intraoral que necesitan ser exploradas para el procedimiento particular y se identifica o determina la relacion espacial entre el escaner y estas partes. Una vez identificadas las partes objetivo y las partes auxiliares, se identifica o se determina un protocolo de exploracion relacionando el tipo de escaner, su resolucion, area de captura a una separacion optima entre el cabezal del escaner y la superficie dental respecto a las partes objetivo y las partes auxiliares, ya sea por separado o juntas. El protocolo de exploracion comprende tfpicamente una serie de estaciones de exploracion asociadas espacialmente a las superficies dentales de la parte objetivo y la parte auxiliar. Preferiblemente, en el protocolo de exploracion se disena una superposicion significativa de las imagenes o exploraciones que pueden obtenerse en estaciones de exploracion adyacentes para permitir un buen registro, y los datos 3D obtenidos en cada estacion de exploracion se agrupan para proporcionar un modelo virtual 3D compuesto, tal como es conocido en la tecnica. A continuacion, se describen varios ejemplos.

La figura 4 ilustra una parte idealizada 300 de la cavidad intraoral de un paciente que requiere una protesis de corona sobre una preparacion P que tiene dientes A, B adyacentes a la misma, y dientes A', P' y B' en relacion opuesta a la misma desde la otra mandfbula. Esta parte idealizada 300 es tfpicamente un modelo virtual 3D de una denticion completa idealizada de un adulto que esta guardada en la memoria 240 del sistema 200. Por idealizado se entiende simplemente que la denticion idealizada comprende modelos 3D de todos los dientes de un adulto en sus posiciones relativas normales, siendo los modelos 3D tfpicamente estandarizados de acuerdo con la norma estadfstica respecto a tamano, forma, etc. tal como se encuentra comunmente en la poblacion. Es evidente que, para los fines de la invencion, cualquier modelo virtual 3D puede ser adecuado, siempre que incluya los modelos 3D virtuales de los dientes correspondientes a los dientes del paciente en la parte objetivo y la parte auxiliar requerida. La memoria 240 puede comprender tambien modelos virtuales idealizados de los dientes de ninos o de grupos de poblacion especial y, por lo tanto, el usuario tfpicamente especifica (y opcionalmente el sistema 200 le puede indicar que lo haga) la edad del paciente, u otro atributo que mejor decida el modelo virtual idealizado mas cercano respecto al mismo. La memoria 240 comprende tambien, para cada modelo de diente virtual del modelo virtual 3D 300, un modelo de preparacion virtual idealizado y, de acuerdo con el procedimiento de prostodoncia requerido por el paciente, uno o mas de los dientes virtuales pueden ser reemplazados por una o mas preparaciones virtuales correspondientes.

El area o parte objetivo a explorar esta representada por la lfnea discontinua T, e incluye la preparacion P, incluyendo la lfnea final LT y parte del diente original por encima de la lfnea de las encfas. Si el area de destino se explora con mucha precision, es posible disenar con precision la superficie interna de una cofia o protesis correspondiente. Las partes auxiliares de la cavidad intraoral estan incluidas en la lfnea discontinua AT, y comprenden partes de los dientes adyacentes y opuestos, principalmente dientes A, B, P' y, a menudo en menor medida, dientes A' y B' o partes de los mismos. Normalmente, pero no necesariamente, la resolucion de los datos explorados para las partes auxiliares AT puede ser menor que para la parte objetivo T, ya que la precision de fabricacion para las superficies externas de la protesis de corona (cuyo diseno depende de las superficies dentales de las partes auxiliares) puede ser sustancialmente menor que para la superficie interna de la cofia o protesis. De acuerdo con la naturaleza o las propiedades especfficas del escaner, incluyendo su resolucion, el area de captura a una separacion optima entre el cabezal del escaner y la superficie dental respecto a las partes objetivo y las partes auxiliares, el protocolo de exploracion puede disenarse tal como sigue.

Haciendo referencia a la figura 7, por ejemplo, en cada estacion de exploracion Si (tambien denominada aquf estacion de captura de imagenes), el escaner 250 pueden capturar datos 3D dentro de un area Ii' de la superficie dental X de un diente o preparacion, por ejemplo, y esta area puede ser representada en la estacion de exploracion Si por una proyeccion Ii del area Ii' sobre un plano ortogonal al eje de exploracion OA del escaner, y desplazada desde la superficie dental por una dimension t. Esta dimension t es tfpicamente la separacion optima del escaner particular respecto a la superficie dental X para proporcionar un area de exploracion equivalente a Ii, pero puede ser cualquier otra separacion adecuada. La forma del area Ii dependera generalmente del escaner, y se ha representado aquf por un rectangulo. La orientacion del eje de exploracion OA puede estar relacionada con un sistema de coordenadas de referencia, por ejemplo, ejes cartesianos ortogonales 320 definidos respecto al modelo 300 y que tfpicamente son identificables facilmente en la cavidad intraoral real.

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Haciendo referencia a las figuras 5 y 6, la unidad de procesamiento 230 determina una pluralidad de estaciones de exploracion Si que rodean la parte de objetivo T y la parte auxiliar AT (haciendo referencia tambien a la figura 4) de manera que las areas correspondientes Ii', en las que se obtienen datos 3D, cubren juntas toda la extension de las superficies dentales de interes en la misma (donde i = 1, 2, 3, ... 10, 11, 12, 13, 14 ...). Por ejemplo, en la figura 5, las areas I1, I2, 13 y las areas I4, I5, I6 representan dos conjuntos de tres zonas superpuestas cada una aproximadamente a dos alturas diferentes respecto a la encfa G que puede ser suficiente para definir una parte bucal de la parte objetivo T y la parte auxiliar AT de la mandfbula inferior de la figura 4. Pueden requerirse areas similares del lado lingual. En la figura 6, las areas I4, I5, I6 estan representadas por sfmbolos en forma de U, en los que los brazos de la U representan la direccion a lo largo de la cual se realiza la exploracion, es decir, la posicion espacial del eje de exploracion OA del escaner, y la parte media de la U representa la proyeccion correspondiente Ii vista en el borde. De este modo, areas adicionales de ejemplo I10 e I11 representan estaciones de exploracion adicionales no coplanarias con las exploraciones en las areas I4, I5, I6. De manera similar, las areas Is, I9, I12, I13, I14, en las figuras 5 y 6 representan areas de exploracion adicionales tomadas desde arriba del diente, con una mayor superposicion entre areas que estan dispuestas en la proximidad de la parte objetivo T. Por ejemplo, las areas I13, I14, que quedan mas opuestas respecto a partes de la lfnea final pueden proporcionar una mayor precision de la misma. La ubicacion y orientacion de las estaciones de exploracion Si se determinan de manera que las areas Ii' del modelo idealizado correspondientes a estas estaciones cubran adecuadamente las partes objetivo correspondientes T y sus partes auxiliares AT. De este modo, reproduciendo estas localizaciones y orientaciones del escaner 250 respecto a la cavidad intraoral real, pueden obtenerse los datos 3D requeridos de la parte objetivo T y la parte auxiliar AT, tal como se describira con mayor detalle a continuacion.

El protocolo de exploracion para las superficies dentales de la mandfbula opuesta que estan incluidas en la parte objetivo T y la parte auxiliar AT puede obtenerse de una manera similar a la descrita anteriormente para la mandfbula inferior, cambiando lo que sea necesario.

Tfpicamente, el protocolo de exploracion diferira cuando se utilicen diferentes escaneres para la misma area objetivo, dependiendo de las caracterfsticas de captura del escaner utilizado. De este modo, un escaner capaz de explorar un area dental mas grande con cada exploracion (por ejemplo, que presente un campo de vision mas grande) requerira que se definan menos estaciones de exploracion en el protocolo de exploracion que un escaner que solo sea capaz de capturar datos 3D de una superficie dental mas pequena. De manera similar, el numero y la disposicion de estaciones de exploracion para un escaner que tiene una malla de exploracion rectangular (y que, de este modo, proporciona zonas de exploracion proyectadas Ii en forma de rectangulos correspondientes) seran tfpicamente diferentes de las de un escaner con una malla de exploracion circular o triangular (que proporcionarfa areas de exploracion proyectadas Ii en forma de cfrculos o triangulos correspondientes, respectivamente).

En otro ejemplo (no ilustrado) relativo a un procedimiento de prostodoncia para un puente que tiene uno solo o una pluralidad de ponticos, generalmente hay dos partes objetivo, relativas a una u otra de las dos preparaciones sobre las que se va a anclar el puente, y las partes auxiliares a explorar incluyen por lo menos parte de los dientes adyacentes a la preparacion distal mas alejada y adyacentes a la preparacion mesial mas alejada, y quedando por lo menos una parte de los dientes opuesta a las preparaciones desde la mandfbula opuesta.

En otro ejemplo (no ilustrado) relativo a un procedimiento de prostodoncia que requiere una restauracion en la parte bucal o lingual de un diente particular, puede que solamente se requiera explorar esta parte objetivo en el paciente junto con las superficies oclusales de algunos de los dientes de la mandfbula opuesta como partes auxiliares.

En todavfa en otro ejemplo (no ilustrado) relacionado con un procedimiento de ortodoncia para una o ambas mandfbulas, la parte objetivo puede comprender la denticion completa de una o ambas mandfbulas, respectivamente.

De acuerdo con la invencion, el sistema 200 puede calcular cada vez un nuevo protocolo de exploracion idealizado basado en los parametros del escaner, el procedimiento, el sitio dental del procedimiento, la edad de la patente, etc. y tal como se aplica al modelo virtual idealizado 300.

Alternativamente, se calculan previamente todos los protocolos de exploracion necesarios para cada tipo de escaner, procedimiento, grupo de edad, etc., y se guardan en la memoria 240, recuperandose de la misma el protocolo mas adecuado cuando se identifica de acuerdo con los parametros particulares del paciente/procedimiento/escaner que se proporcionan. En este caso, el modelo virtual 300 puede no ser necesario para el proposito de determinar protocolos de exploracion personalizados. De este modo, es posible proporcionar toda la gufa necesaria para un procedimiento particular en forma impresa, un libro impreso o un folleto, por ejemplo, mediante una pelfcula o videoclip, o en cualquier otro medio de comunicacion, en el que el usuario busque las imagenes de gufa apropiadas o similares de acuerdo con los parametros particulares del paciente en cuestion, por ejemplo mediante un fndice o similar, y luego abra el libro/pelfcula, etc. en las paginas/escena relevantes, etc., para obtener la gufa requerida.

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Alternativamente, la memoria 240 comprende un protocolo de exploracion estandar para cada tipo de procedimiento diferente, y este protocolo lo modifica la unidad de procesamiento 230 para tener en cuenta por lo menos uno de los parametros incluyendo: edad del paciente dental, parte objetivo dental, caracterfsticas del escaner, etc.

En la etapa 130, se muestra la relacion espacial entre las estaciones de exploracion Si y la cavidad intraoral, de manera que en la etapa 140 el dentista puede utilizar estas relaciones mostradas como gufa para explorar la cavidad intraoral de una manera adecuada para obtener datos 3D apropiados para el procedimiento particular que se esta considerando. Existen muchas maneras de mostrar las relaciones espaciales mencionadas anteriormente, algunos de cuyos ejemplos se describiran ahora.

Haciendo referencia a las figuras 8a y 8b, por ejemplo, puede visualizarse un par de imagenes de vista en perspectiva Ki, en una pantalla 220 o como material impreso, por ejemplo, correspondientes a la relacion espacial del escaner 250 respecto a la cavidad intraoral idealizada 300 en una estacion de exploracion particular Si. Adicionalmente o alternativamente, puede proporcionarse una pluralidad de imagenes que muestren la relacion en cualquier otro punto ventajoso deseado (perspectiva), incluyendo, por ejemplo, el punto de vista como serfa visto por un odontologo respecto a una cavidad intraoral real, ya sea por defecto o seleccionandose por el usuario interactuando con la unidad de procesamiento 230. Opcionalmente, puede proporcionarse una imagen dinamica, en la que el usuario pueda cambiar el punto de vista de la imagen de manera interactiva, de una manera conocida en la tecnica. Alternativamente, puede proporcionarse un videoclip o similar para proporcionar al usuario una secuencia de operaciones del escaner, etc.

Las imagenes Ki pueden estar compuestas por modelos virtuales del escaner 250 y de la cavidad intraoral 300 (tfpicamente el modelo virtual idealizado mencionado anteriormente) guardados en la memoria 240. Estos modelos virtuales son manipulados por la unidad de procesamiento 230 para proporcionar la relacion espacial correcta, en el espacio virtual, de acuerdo con la estacion de exploracion Si determinada previamente y pueden visualizarse como imagenes bidimensionales de una manera conocida en la tecnica. Opcionalmente, la posicion de la estacion de exploracion Si y la direccion del eje de exploracion OA pueden visualizarse respecto a la cavidad intraoral 300, adicionalmente o alternativamente al escaner. El eje de exploracion OA se define tfpicamente como ortogonal a la cara de exploracion 255 del escaner, pero puede definirse de acuerdo con cualquier otro parametro geometrico u otro parametro adecuado del escaner. Las imagenes Ki pueden comprender opcionalmente una representacion del sistema de coordenadas, por ejemplo, ejes ortogonales 320, en la orientacion apropiada al punto de vista que se esta viendo.

Para el proposito de las imagenes Ki, puede ser posible visualizar la imagen de las superficies dentales presentando atributos 3D y morfologfas dentales realistas, por ejemplo, tal como se ilustra en las figuras 8a y 8b, o alternativamente, cada superficie dental puede estar representada, por ejemplo, por una forma geometrica - por ejemplo, cunas simples que representen incisivos, conos que representen caninos y cilindros que representen molares.

Opcionalmente, puede proporcionarse primero una imagen resumen compuesta (no mostrada) que ilustre el protocolo completo, por ejemplo, como una pluralidad de sfmbolos (por ejemplo, signos tales como "X" o "+", o fotogramas que representen las areas proyectadas Ii, etc.) que pueda superponerse sobre una o mas imagenes de la denticion idealizada - por ejemplo, de una manera similar a la ilustrada en las figuras 5 y 6.

Ademas, opcionalmente, el modelo virtual idealizado que aparece en las imagenes Ki puede modificarse de manera personalizada para mostrar una preparacion virtual en cada sitio dental correspondiente donde se encuentra una preparacion real, y tambien pueden retirarse dientes virtuales del modelo donde no deba encontrarse ninguno en la cavidad intraoral real - por ejemplo, si se han extrafdo dientes para alojar un pontico. Estas caracterfsticas pueden facilitar, ademas, la identificacion de las posiciones y orientaciones del escaner en cada una de las estaciones de exploracion Si.

Ademas, opcionalmente, pueden proporcionarse datos no relativos a imagen que identifiquen la posicion y la orientacion del escaner en cada estacion de exploracion Si, y estos datos pueden proporcionarse, por ejemplo, en forma de tabla que enumere datos geometricos correspondientes adecuados, y que incluyan tambien, por ejemplo, la separacion entre la cara de exploracion del escaner 255 y la superficie dental de interes, una identificacion de la superficie particular que se esta explorando, etc. Alternativamente, las relaciones en la etapa 130 pueden mostrarse en forma alfanumerica, como un conjunto de instrucciones o indicaciones que describan las posiciones relativas del escaner y los dientes, por ejemplo. Alternativamente, las relaciones en la etapa 130 pueden mostrarse en forma audible, en la que, por ejemplo, tales instrucciones o indicaciones sean emitidas por un altavoz o similar, ya sea desde una grabacion previa, o creadas artificialmente por el sistema 200.

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Ademas, opcionalmente, las estaciones de exploracion Si pueden visualizarse sucesivamente en cualquier orden deseado, por ejemplo, en un orden tal que se minimice el desplazamiento del escaner entre cada exploracion sucesiva.

En esta realizacion de la etapa 130 se prosigue con la etapa 140 de utilizar las relaciones mostradas como gufa de exploracion y la etapa 150 de explorar la cavidad intraoral de una manera ajustandose sustancialmente a las citadas relaciones. Para facilitar el trabajo del odontologo, las imagenes correspondientes a una proxima estacion de exploracion, opcionalmente, no se muestran hasta que el odontologo conffa en que ha explorado adecuadamente la cavidad intraoral tal como requiere la estacion de exploracion actual. Esto puede lograrse conectando operativamente el escaner 250 a la unidad de procesamiento 230, e indicando al usuario si muestra la siguiente estacion de exploracion cada vez que se toma una exploracion (y que es detectada por la unidad 230). Alternativamente, despues de cada exploracion, puede ser posible visualizar una imagen de video tomada por el escaner con una imagen virtual idealizada 2D del modelo virtual idealizado, tal como se ve desde el punto de vista del escaner para esta estacion de exploracion, y el usuario puede comparar las dos imagenes y decidir si es previsible que la exploracion particular sea conforme suficientemente o no con la relacion deseada.

En las figuras 9a y 9b se ilustra una segunda realizacion de la etapa 130 y, en esta realizacion, se hace uso de las capacidades de captura de imagenes de video del escaner 250, el cual esta configurado con tales capacidades, para guiarlas. Un simbolo adecuado, tal como el punto de mira 400, una linea oclusal 410, etc., puede superponerse sobre el visor del escaner 250, tipicamente mostrado en la pantalla 220 (o impreso, por ejemplo). En esta realizacion, las relaciones espaciales de la etapa 120 se muestran desde el punto de vista del escaner 250, y adopta la forma de proporcionar un marcador de referencia, tal como el punto de mira 400 mencionado anteriormente, por ejemplo, en la pantalla donde se debe centrar una parte particular de la superficie dental (por ejemplo, el centro de un diente visto en la direccion particular del eje de exploracion) que se esta viendo. Por ejemplo, en la figura 9a, puede tomarse la exploracion apropiada para la estacion de exploracion cuando el diente superior 405 y el diente inferior 406 (previamente identificados por el sistema como sujeto de la exploracion) tal como son representados por el escaner desde una direccion bucal quedan centralizados cada uno respecto al punto de mira superior e inferior 400. De manera similar, en la figura 9b, el diente 407 que esta siendo representado desde arriba queda centralizado respecto al punto de mira 400. El punto de mira 400 puede comprender, ademas, un anillo 401 que facilite, ademas, el centrado del diente 407 tal como se ve a traves del escaner 250 respecto al punto de mira 400.

El procedimiento y la identificacion de la siguiente estacion de exploracion se facilita desplazando el punto de mira 400 a una posicion en la pantalla donde la ultima posicion del punto de mira 400 aparece en la posicion siguiente (ahora actual) de la estacion de exploracion. Esto se consigue automaticamente por medio de la unidad de procesamiento 230 cuando el usuario esta convencido de que la exploracion previa se tomo de manera apropiada, por ejemplo, tal como se ha descrito anteriormente con relacion a la realizacion de las figuras 8a, 8b, cambiando lo que sea necesario. El escaner se mueve entonces de manera que el punto de mira 400 (todavia asociado al espacio virtual con la estacion de exploracion anterior y que ahora aparece en la posicion reubicada en el visor) se vuelve a centralizar con la superficie dental anterior, que se ha desplazado de manera efectiva desde la posicion central de la pantalla a una posicion asociada de nuevo al punto de mira ahora desplazado 400. Esto alinea automaticamente el escaner con la siguiente estacion de exploracion. Por ejemplo, haciendo referencia a las figuras 10a a 10c, la figura 10a ilustra una imagen L en vista bucal de una serie de dientes, con el punto de mira 400 centralizado sobre un diente particular 410, siendo los dientes adyacentes 411 y 412 parcialmente visibles. Cuando el usuario esta convencido de que se ha realizado una exploracion adecuada en esta estacion de exploracion, esta se da a conocer al sistema 200 de cualquier manera adecuada y el punto de mira 400 se desplaza de la posicion anterior en el centro de la pantalla hacia la derecha, de manera que solo la parte de la izquierda 401 del punto de mira 400 es ahora visible. El usuario entonces mueve el escaner para renovar la posicion relativa del diente 410 respecto al punto de mira 400 en el visor, por ejemplo, tal como se ilustra en la imagen de la figura 10b, que lleva ahora la siguiente superficie dental a explorar, en este caso el diente 411, hacia la parte principal del visor para proporcionar la imagen L'. La posicion relativa de los elementos en la imagen anterior L se muestra como un cuadro discontinuo. Cuando esto se consigue para satisfaccion del usuario, la posicion anterior del punto de mira 400 se retira de la pantalla, y se reposiciona en el centro de la pantalla, tal como se muestra en las lineas discontinuas 400'. Ahora puede realizarse una exploracion en esta posicion, que corresponde a una estacion de exploracion. Para desplazarse a la siguiente estacion de exploracion ilustrada en la figura 10c, la nueva posicion del punto de mira 400 se vuelve a ubicar, por ejemplo, a la parte inferior del visor, y el usuario traslada de manera correspondiente el escaner para volver a colocar el diente 411 para mantener la posicion relativa anterior respecto al punto de mira 400, proporcionando la imagen L", y la posicion de la imagen anterior L' se muestra en el cuadro discontinuo de esta figura. Este proceso se repite hasta que se han pasado todas las estaciones de exploracion. Puede ser necesario variar completamente la direccion de la exploracion, por ejemplo, de bucal (figura 9a) a superior (figura 9b), y esto puede llevarse a cabo guiando al usuario hacia un diente particular donde se requiera la transicion y, por ejemplo, cambiando la forma del marcador de referencia - por ejemplo, de los signos "+" a una que incluya tambien un circulo 409 (por ejemplo, tal como se ilustra en la figura 9b), lo que significa que ahora debe tomarse una vista superior del diente actual (o preparacion o cualquier superficie dental que se este considerando). Adicionalmente o alternativamente, pueden

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proporcionarse indicaciones escritas o graficas en la pantalla, o indicaciones vocales u otras senales de audio a traves de un altavoz (no mostrado) que inste al usuario a cambiar de posicion, y/o moverse a un sitio dental diferente, especificado de acuerdo con la siguiente estacion de exploracion.

En una variacion de la segunda realizacion de las etapas 130 y 140 descritas anteriormente, pueden emplearse procedimientos de reconocimiento optico (tambien conocidos como reconocimiento de imagen) para identificar caracterfsticas de la superficie dental que se estan explorando en la estacion de exploracion actual para guiar al usuario a la siguiente estacion de exploracion. Por ejemplo, y haciendo referencia a las figuras 11a y 11b, la imagen M es una imagen de video correspondiente a la ultima exploracion, obtenida en la estacion de exploracion actual. La imagen M muestra las posiciones relativas de varias superficies dentales tales como un diente 430 en vista lingual, flanqueado por dientes adyacentes 431, 432. Se aplican medios opticos o de reconocimiento de imagen adecuados a la imagen M, que se aisla primero en la unidad de procesamiento 230 por medio de un captador de trama adecuado, y se determina un perfil de interes MP. Dicho perfil MP tipicamente comprende un borde externo de uno o mas de los dientes 430, 431, 432 tal como se ve desde el punto de vista del escaner 250 y, por lo tanto, tipicamente comprende una lfnea ficticia que separa dos zonas que son opticamente diferentes - los dientes y el fondo, por ejemplo. El perfil MP se reproduce entonces como una imagen en el visor en su posicion relativa original en la imagen M. A continuacion, la unidad de procesamiento 230 calcula el movimiento del escaner necesario para desplazarse a la siguiente estacion de exploracion y aplica este movimiento de una manera virtual al perfil MP, reposicionando el perfil MP a la posicion MP', o a por lo menos una parte del mismo, en el visor, tal como se ilustra en la figura 11b. (Asf es como puede calcularse tambien, en la practica, la nueva posicion del punto de mira 400 descrito anteriormente, por ejemplo.) El usuario mueve entonces el escaner 250, imitando el movimiento virtual previamente calculado, hasta que la imagen vista por el visor queda alineada con el perfil reposicionado MP'. La figura 11 b muestra la imagen M' obtenida antes de la alineacion completa - teniendose que mover el escaner 250 en la direccion de la flecha 450 hasta que el perfil MP' se superpone a parte de los bordes MP" de los dientes tal como se ve a traves del visor.

El guiado del odontologo entre las diferentes estaciones de exploracion se ha descrito anteriormente en terminos graficos. Opcionalmente o alternativamente, el guiado puede adoptar cualquier forma adecuada. Por ejemplo, pueden proporcionarse ordenes orales, pidiendo al medico que mueva ahora el escaner 3 mm a la izquierda y 2 mm hacia arriba, por ejemplo, utilizando cualquier software de voz adecuado que funcione sobre entradas de datos de la estacion de exploracion proporcionadas por la unidad de procesamiento 230. Alternativamente, pueden proporcionarse comandos de audio no orales, por ejemplo, campanas o pitidos codificados, pudiendose interpretar su patron e intensidad por el usuario en terminos del movimiento requerido en varias direcciones, por ejemplo.

Adicionalmente o alternativamente, pueden utilizarse medios no graficos para guiar al usuario entre estaciones de exploracion. Por ejemplo, pueden proporcionarse LEDs adecuados en el visor, o imagenes de flechas, por ejemplo, para guiar al usuario en las direcciones requeridas a la siguiente estacion de exploracion.

Ventajosamente, el escaner 250 comprende un sistema inercial o un sistema de seguimiento adecuado, que es capaz de determinar un cambio de posicion y/u orientacion del mismo respecto a una posicion/orientacion de referencia. De este modo, la posicion/orientacion real del escaner 250 puede comprobarse automaticamente contra la posicion deseada para la siguiente exploracion, y puede utilizarse cualquier medio adecuado - de audio y/o visual, por ejemplo - para guiar al usuario hacia la posicion correcta en base a la diferencia entre la posicion actual y la posicion deseada. Por ejemplo, puede sonar un pitido cuya frecuencia aumente cuando mas cerca se encuentre el escaner 250 a la posicion deseada. Opcionalmente, puede conectarse un segundo sistema de inercia o de seguimiento a la cabeza o las mandfbulas del paciente, de manera que pueda compensarse cualquier movimiento de la misma.

Opcionalmente, puede proporcionarse una serie de signos, correspondiendo cada signo de la serie a una estacion de exploracion diferente. La serie de signos puede mostrarse en una secuencia predeterminada, mostrandose un signo siguiente despues de que la cavidad intraoral haya sido explorada en la estacion de exploracion anterior con sus signos correspondientes. Opcionalmente, los signos siguientes pueden mostrarse junto con los actuales, es decir, los signos inmediatamente anteriores. Los signos relativos a diferentes parametros se muestran en colores diferentes entre si. De este modo, estos signos ayudan a identificar en que estacion de exploracion se encuentra el usuario, y cual es la siguiente estacion, por ejemplo. Los signos pueden comprender una serie de numeros (por ejemplo, "1/4", “2/4","3/4","4/4") o sfmbolos, por ejemplo.

En otro aspecto de la presente invencion, se dispone un medio legible por ordenador que incorpora de manera tangible un programa ejecutable para guiar la exploracion de la cavidad intraoral de un paciente. El medio legible por ordenador comprende:

(a) un primer conjunto de datos representativos de partes objetivo de la cavidad intraoral que se desea tener analizada;

(b) un segundo conjunto de datos representatives de relaciones espaciales entre un dispositivo de exploracion y dichas partes objetivo de la cavidad intraoral adecuados para permitir que dichas partes objetivo sean exploradas por dicho dispositivo de exploracion;

(c) medios para visualizar dichos segundos datos.

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El medio puede comprender, por ejemplo, discos opticos, discos magneticos, cintas magneticas, etc.

De acuerdo con algunos aspectos de la invencion, se dispone un procedimiento y un sistema para explorar una cavidad intraoral y para facilitar la exploracion de la misma. Se identifican las partes objetivo de la cavidad intraoral 10 que se desea tener explorada y se identifican tambien las relaciones espaciales entre un dispositivo de exploracion y las partes objetivo de la cavidad intraoral adecuadas para permitir que dichas partes objetivo sean exploradas por dicho dispositivo de exploracion o sean determinadas de otra manera. A continuacion, se muestran estas relaciones y las relaciones mostradas se utilizan como gufa para explorar la cavidad intraoral.

15 En las siguientes reivindicaciones de procedimiento, los caracteres alfanumericos y los numeros romanos utilizados para designar etapas de reivindicacion se dan solo por conveniencia y no implican ningun orden particular de realizacion de las etapas.

Finalmente, debe observarse que la palabra "que comprende" tal como se utiliza en todas las reivindicaciones 20 adjuntas debe ser interpretada como que significa "que incluye, pero sin limitarse a ello”.

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1. Procedimiento para explorar una cavidad intraoral o para facilitar la exploracion de una cavidad intraoral, que comprende

(a) identificar (110) partes objetivo de la cavidad intraoral que se desea tener explorada;

(b) identificar (120) relaciones espaciales entre un dispositivo de exploracion y dichas partes objetivo de la cavidad intraoral adecuadas para permitir que dichas partes objetivo sean exploradas por dicho dispositivo de exploracion;

(c) mostrar (130) las citadas relaciones; y

(d) utilizar (140) las citadas relaciones mostradas como gufa para explorar la cavidad intraoral,

en el que dicha etapa (b) comprende, para cada parte objetivo, determinar para dicho dispositivo de exploracion una serie de parametros espaciales, comprendiendo, cada uno, datos de una estacion de exploracion suficientes para permitir que dicho dispositivo de exploracion explore completamente dicha parte objetivo correspondiente.
2. Procedimiento de acuerdo con la reivindicacion 1, caracterizado por el hecho de que comprende, ademas, la etapa (150) de explorar dicha cavidad intraoral de una manera sustancialmente conforme a las citadas relaciones.
3. Procedimiento de acuerdo con cualquiera de las reivindicaciones 1 a 2, en el que dicha exploracion proporciona (160) datos 3D de dichas partes objetivo para utilizarse en un procedimiento predeterminado.
4. Procedimiento de acuerdo con la reivindicacion 3, en el que la etapa (a) incluye identificar partes auxiliares en dicha cavidad intraoral asociadas a dichas partes objetivo, en el que se requieren tambien datos 3D de dichas partes auxiliares para utilizarse en dicho procedimiento dental predeterminado.
5. Procedimiento de acuerdo con cualquiera de las reivindicaciones 1 a 4, en el que dicha etapa (b) comprende, para cada parte objetivo y cada parte auxiliar, determinar para dicho dispositivo de exploracion una serie de parametros espaciales, comprendiendo cada uno datos de una estacion de exploracion suficientes para permitir que dicho dispositivo de exploracion explore completamente dicha parte auxiliar correspondiente.
6. Procedimiento de acuerdo con cualquiera de las reivindicaciones 1 a 5, en el que dichos datos de una estacion de exploracion de dicha serie incluyen una proximidad y una orientacion relativa de dicho dispositivo de exploracion respecto a dicha parte objetivo o parte auxiliar para permitir que dicho dispositivo de exploracion obtenga datos topograficos 3D de un area de dicha parte objetivo o parte auxiliar.
7. Procedimiento de acuerdo con cualquiera de las reivindicaciones 1 a 6, en el que dicha serie proporciona datos topograficos 3D para una correspondiente pluralidad de dichas areas, en el que dichos parametros espaciales de dicha serie se determinan de manera que por lo menos algunas de dichas areas adyacentes se superponen entre si.
8. Procedimiento de acuerdo con cualquiera de las reivindicaciones 1 a 7, en el que la etapa (c) comprende mostrar una imagen nominal que comprende una imagen de por lo menos una parte de una cavidad intraoral nominal, que comprende dichas partes objetivo y dichas partes auxiliares correspondientes, y una imagen de un escaner nominal en una relacion espacial entre si correspondiente a la relacion espacial segun se determina en la etapa (b) para por lo menos un parametro de dicha serie de parametros.
9. Procedimiento de acuerdo con la reivindicacion 8, en el que se proporciona una serie de dichas imagenes nominales, correspondiendo cada imagen de dicha serie a uno diferente de dichos parametros de dicha serie de parametros.
10. Procedimiento de acuerdo con la reivindicacion 9, en el que dicha serie de imagenes se muestran en una secuencia predeterminada.
11. Procedimiento de acuerdo con la reivindicacion 8, en el que dicha imagen nominal comprende atributos 3D.
12. Procedimiento de acuerdo con la reivindicacion 9, en el que dicha imagen nominal puede comprender dicha cavidad intraoral nominal en cualquier orientacion deseada respecto a un sistema de coordenadas predeterminado.
13. Procedimiento de acuerdo con la reivindicacion 9, en el que dicho sistema de coordenadas comprende un sistema de ejes cartesianos ortogonales, y en el que opcionalmente dicha orientacion corresponde a una vista real de la cavidad intraoral de un paciente desde el punto de vista de un odontologo.
14. Procedimiento de acuerdo con la reivindicacion 9, en el que se proporciona una senal de audio y/o visual para indicar al usuario que proceda a la siguiente imagen.

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15. Procedimiento de acuerdo con cualquiera de las reivindicaciones 1 a 7, en el que la etapa (c) comprende mostrar signos en un visor capaz de proporcionar una imagen de video del campo de vision de dicho dispositivo de exploracion, siendo dichos signos indicativos de una posicion deseada para asociar una parte predeterminada de dichas partes objetivo o partes auxiliares de una manera particular respecto a la misma.
16. Procedimiento de acuerdo con la reivindicacion 15, en el que dichos signos comprenden un "+" o una "X".
17. Procedimiento de acuerdo con la reivindicacion 15, en el que dichos signos comprenden un sfmbolo representativo de un perfil que corresponde a una vista esperada de dicha parte objetivo o parte auxiliar en dicho visor, y

(a) en el que opcionalmente se aplican procedimientos de reconocimiento optico a dicha imagen de video para proporcionar un perfil de la imagen, comprendiendo dicho sfmbolo el citado perfil, y en el que opcionalmente, ademas, dicho perfil comprende una lmea conformada con la forma del contorno de un diente tal como se ve a traves de dicho visor; o

(b) en el que opcionalmente dicho sfmbolo comprende una lmea conformada con la forma del contorno de un diente visto en cualquiera de una vista superior, vista bucal o vista lingual.
18. Procedimiento de acuerdo con la reivindicacion 15, en el que se proporciona una serie de signos, correspondiendo cada signo de dicha serie a un parametro diferente de dichos parametros de dicha serie de parametros, y en el que opcionalmente dicha serie de signos se muestran en una secuencia predeterminada, mostrandose un signo siguiente despues de haberse explorado la cavidad intraoral de acuerdo con el citado parametro anterior y los signos correspondientes, y en el que opcionalmente, ademas, dichos signos siguientes pueden mostrarse junto con los signos inmediatamente anteriores, y en el que opcionalmente, ademas, los signos relativos a dichos diferentes parametros se muestran en colores diferentes entre s!
19. Procedimiento de acuerdo con cualquiera de las reivindicaciones 3 a 18, en el que dicho procedimiento es uno de:

- un procedimiento de prostodoncia para una corona respecto a una preparacion, comprendiendo dichas partes objetivo dicha preparacion, y comprendiendo dichas partes auxiliares por lo menos una parte de los dientes adyacentes a dicha preparacion y opuestas a dicha preparacion desde la mandfbula opuesta; o

- un procedimiento de prostodoncia para un puente respecto a una pluralidad de preparaciones, comprendiendo dichas partes objetivo dichas preparaciones y comprendiendo dichas partes auxiliares por lo menos una parte de los dientes adyacentes a una preparacion distal mas alejada y adyacentes a una preparacion mesial mas alejada, y por lo menos una parte de los dientes opuesta a dichas preparaciones desde la mandfbula opuesta; o

- un procedimiento de ortodoncia, y dichas partes objetivo comprenden la denticion completa de por lo menos una mandfbula de dicha cavidad intraoral.
20. Procedimiento de acuerdo con una cualquiera de las reivindicaciones 1 a 19, en el que dicho procedimiento esta informatizado.
21. Medio legible por ordenador que tiene un programa ejecutable para guiar la exploracion de la cavidad intraoral de un paciente, que comprende:

(a) un primer conjunto de datos representativos de partes objetivo de la cavidad intraoral que se desea tener explorada;

(b) un segundo conjunto de datos representativos de relaciones espaciales entre un dispositivo de exploracion y dichas partes objetivo de la cavidad intraoral adecuadas para permitir que dichas partes objetivo sean exploradas por dicho dispositivo de exploracion, que comprende, para cada parte objetivo, una serie de parametros espaciales para dicho dispositivo de exploracion, comprendiendo cada uno datos de una estacion de exploracion suficientes para permitir que dicho dispositivo de exploracion explore completamente dicha parte objetivo correspondiente.
22. Medio de acuerdo con la reivindicacion 21, caracterizado por el hecho de que comprende, ademas, medios para permitir que se visualicen dichos segundos datos.
23. Medio de acuerdo con la reivindicacion 21, en el que dicho medio comprende cualquiera de discos opticos, discos magneticos, cintas magneticas, etc.
24. Sistema (200) para guiar la exploracion de una cavidad intraoral, que comprende:

modulo de entrada (210) para identificar partes objetivo de la cavidad intraoral que se desea tener explorada; modulo de procesamiento (230) para generar relaciones espaciales entre un dispositivo de exploracion y dichas partes objetivo de la cavidad intraoral adecuadas para permitir que dichas partes objetivo sean exploradas por dicho dispositivo de exploracion;

5 modulo de visualizacion (220) para visualizar las citadas relaciones;

en el que dicho modulo de procesamiento (230) esta configurado para determinar, para cada dicha parte objetivo, una serie de parametros espaciales para dicho dispositivo de exploracion, comprendiendo cada uno datos de una estacion de exploracion suficientes para permitir que dicho dispositivo de exploracion explore completamente dicha parte objetivo correspondiente.

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25. Sistema (200) de acuerdo con la reivindicacion 24, caracterizado por el hecho de que comprende, ademas, un escaner (250) adecuado para exploracion de acuerdo con las citadas relaciones.