ES2634890T3 - Instalación, en particular instalación de producción - Google Patents

Instalación, en particular instalación de producción Download PDF

Info

Publication number
ES2634890T3
ES2634890T3 ES14700212.5T ES14700212T ES2634890T3 ES 2634890 T3 ES2634890 T3 ES 2634890T3 ES 14700212 T ES14700212 T ES 14700212T ES 2634890 T3 ES2634890 T3 ES 2634890T3
Authority
ES
Spain
Prior art keywords
vehicle
person
machines
installation
determining
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
ES14700212.5T
Other languages
English (en)
Inventor
Josef Schmidt
Maja SLIDKOVIC
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
SEW Eurodrive GmbH and Co KG
Original Assignee
SEW Eurodrive GmbH and Co KG
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by SEW Eurodrive GmbH and Co KG filed Critical SEW Eurodrive GmbH and Co KG
Application granted granted Critical
Publication of ES2634890T3 publication Critical patent/ES2634890T3/es
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B19/00—Program-control systems
    • G05B19/02—Program-control systems electric
    • G05B19/418—Total factory control, i.e. centrally controlling a plurality of machines, e.g. direct or distributed numerical control [DNC], flexible manufacturing systems [FMS], integrated manufacturing systems [IMS] or computer integrated manufacturing [CIM]
    • G05B19/4189—Total factory control, i.e. centrally controlling a plurality of machines, e.g. direct or distributed numerical control [DNC], flexible manufacturing systems [FMS], integrated manufacturing systems [IMS] or computer integrated manufacturing [CIM] characterised by the transport system
    • G05B19/41895—Total factory control, i.e. centrally controlling a plurality of machines, e.g. direct or distributed numerical control [DNC], flexible manufacturing systems [FMS], integrated manufacturing systems [IMS] or computer integrated manufacturing [CIM] characterised by the transport system using automatic guided vehicles [AGV]
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/0055—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots with safety arrangements
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/50—Machine tool, machine tool null till machine tool work handling
    • G05B2219/50193—Safety in general
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/50—Machine tool, machine tool null till machine tool work handling
    • G05B2219/50393—Floor conveyor, AGV automatic guided vehicle
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0276—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using signals provided by a source external to the vehicle
    • G05D1/0278—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using signals provided by a source external to the vehicle using satellite positioning signals, e.g. GPS
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02P—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES IN THE PRODUCTION OR PROCESSING OF GOODS
    • Y02P90/00—Enabling technologies with a potential contribution to greenhouse gas [GHG] emissions mitigation
    • Y02P90/02—Total factory control, e.g. smart factories, flexible manufacturing systems [FMS] or integrated manufacturing systems [IMS]
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02P—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES IN THE PRODUCTION OR PROCESSING OF GOODS
    • Y02P90/00—Enabling technologies with a potential contribution to greenhouse gas [GHG] emissions mitigation
    • Y02P90/60—Electric or hybrid propulsion means for production processes

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Quality & Reliability (AREA)
  • Manufacturing & Machinery (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
  • Manipulator (AREA)
  • Emergency Alarm Devices (AREA)
  • Mobile Radio Communication Systems (AREA)

Abstract

Instalación, en particular instalación de producción, presentando la instalación máquinas, en particular máquinas dispuestas de manera estacionaria o de manera desplazable, y al menos un vehículo y un control, caracterizada porque el vehículo presenta al menos un sensor para la determinación de la posición relativa de una persona, en particular un sensor para la determinación de la distancia entre el vehículo y la persona así como para la determinación del ángulo entre la dirección de desplazamiento del vehículo y la línea de unión entre la persona y el vehículo, presentando el vehículo un medio de registro de posición para registrar la posición del vehículo, en particular un sistema de GPS o un sistema de triangulación para la determinación de la posición del vehículo, presentando el control un medio para la determinación de la zona espacial de seguridad alrededor de la persona y las máquinas dispuestas en la misma, estando dispuesto un canal de transmisión de datos entre el control y las máquinas.

Description

5
10
15
20
25
30
35
40
45
50
DESCRIPCION
Instalacion, en particular instalacion de produccion
La invencion se refiere a una instalacion, en particular instalacion de produccion.
Se sabe en general que una instalacion, en particular una instalacion de produccion, presenta maquinas, que representan un potencial de peligro para las personas. Por tanto, estas maquinas se preven en jaulas, es decir, en cajas de rejilla o similares.
Por el documento DE 10 2004 043 515 A1 se conoce un procedimiento para captar un objeto.
La invencion tiene por objetivo perfeccionar una instalacion sin protecciones de jaula para maquinas, tales como robots o similares.
De acuerdo con la invencion, el objetivo se soluciona en la instalacion segun las caractensticas indicadas en la reivindicacion 1.
Son caractensticas especiales de la instalacion que la instalacion, en particular la instalacion de produccion, presenta maquinas, en particular maquinas dispuestas de manera estacionaria o de manera desplazable, y al menos un vetnculo y un control,
presentando el vetnculo al menos un sensor para la captacion de la posicion relativa de una persona, en particular un sensor para la determinacion del espacio entre el vetnculo y la persona asf como para la determinacion del angulo entre la direccion de desplazamiento del vetnculo y la lmea de union entre la persona y la vetnculo, presentando el vetnculo un medio de deteccion de posicion para la deteccion de la posicion del vetnculo, en particular sistema de GPS o sistema de triangulacion para la determinacion de la posicion del vetnculo, presentando el control un medio para la determinacion de la zona espacial de seguridad alrededor de la persona y las maquinas dispuestas en la misma, estando dispuesto un canal de transmision de datos entre el control y las maquinas.
A este respecto es ventajoso que no sean necesarias barreras de jaula o cajas de rejilla y que las maquinas sean directamente accesibles desde los mas lados posibles. De esta manera pueden aplicarse procedimientos logfsticos mas eficaces. Ademas, se consigue la seguridad solo en la zona espacial de seguridad alrededor de la persona transfiriendose solo las maquinas que se encuentran en esta zona espacial al estado orientado tiacia la seguridad. En cuanto la persona siga moviendose, la zona espacial de seguridad prevista se desliza junto a ella y posibilita de esta manera una liberacion inmediata de las maquinas que salen de la zona espacial de seguridad.
En una configuracion ventajosa, el vetnculo esta guiado por rieles, en particular discurriendo el riel por encima de la via prevista para personas, o siendo desplazable de manera plana. A este respecto es ventajoso que pueda realizarse un seguimiento lo mas libre de tiuecos y sencillo posible de la persona por el vetnculo.
En una configuracion ventajosa, el vetnculo presenta un altavoz y una pluralidad de microfonos, en particular un conjunto de microfonos y/o una camara acustica, en particular presentando el vetnculo un medio para la determinacion de una serial de excitacion para el altavoz, de modo que se reprimen ruidos en la posicion de la persona, en particular en la posicion de las orejas de la persona. A este respecto es ventajoso que no solo pueda conseguirse un aumento de la seguridad, sino tambien una represion de ruido para la persona.
En una configuracion ventajosa, el vetnculo presenta una camara para luz diurna, una camara de infrarrojos, un microfono y/o una pluralidad de microfonos, en particular camara acustica o conjunto de microfonos, y una unidad de evaluacion para las senales de sensor para la determinacion de la posicion de una persona esta dispuesta en el vetnculo. A este respecto es ventajoso que la persona pueda reconocerse de manera sencilla y, por tanto, pueda realizarse una determinacion rapida.
Son caractensticas importantes en el procedimiento para tiacer funcionar una instalacion que la instalacion presenta maquinas, en particular maquinas dispuestas de manera estacionaria o de manera desplazable, y al menos un vetnculo y un control,
determinandose partiendo del vetnculo la posicion de una persona y trasladandose aquellas maquinas que estan dispuestas en una zona espacial de seguridad alrededor de la persona a un estado orientado tiacia la seguridad.
A este respecto es ventajoso que la seguridad este aumentada sin que sean necesarias jaulas o cajas de rejilla o jaulas.
En una configuracion ventajosa se reduce, en una respectiva maquina trasladada al estado orientado tiacia la seguridad, la velocidad de un respectivo eje de maquina de la maquina, en particular siendo el eje de maquina el eje de una rueda de accionamiento, en particular rueda de accionamiento de traccion, de la maquina. A este respecto es ventajoso que la velocidad se disminuya de tal modo que el peligro de la persona se atenue.
En una configuracion ventajosa se sigue reduciendo la velocidad de los ejes de maquina durante la deteccion de la persona por un sensor de la respectiva maquina. A este respecto es ventajoso que la seguridad pueda aumentarse adicionalmente. En particular, en un accionamiento de traccion esta aumentada la seguridad de tal modo que puede
5
10
15
20
25
30
35
40
45
50
impedirse un atropello sobre la persona y, por tanto, una colision con la persona.
En una configuracion ventajosa se reduce la velocidad, en particular la velocidad de traccion, de una maquina no estacionaria de tal modo que la via de freno es mas pequena que el espacio con respecto a la persona. A este respecto es ventajoso que pueda realizarse una detencion segura a su debido tiempo.
En una configuracion ventajosa se controla el vetnculo de tal modo que la distancia con respecto a la persona se mantiene esencialmente constante o al menos la
distancia se regula hacia un valor de distancia minima. A este respecto es ventajoso que el vetnculo siga a la persona y, por tanto, pueda realizarse una determinacion de posicion de la persona con los menos errores posibles.
En una configuracion ventajosa, el vetnculo presenta una pluralidad de microfonos, de modo que la posicion se determina por fuentes de ruido y a partir de la misma se genera una senal de excitacion para un altavoz del vetnculo tal que se disminuye el sonido generado en la zona de las orejas de la persona por fuentes de ruido y que llega a las orejas de la persona, es decir, se causa una represion de ruido por el vetnculo. A este respecto es ventajoso que mediante una superposicion dependiente de fase pueda conseguirse una reduccion de ruido para la persona, en particular en la instalacion de produccion operada por lo demas de manera completamente automatica.
En una configuracion ventajosa, para la determinacion de la posicion de una persona, el vetnculo presenta una camara para luz diurna, una camara de infrarrojos, un microfono y/o una pluralidad de microfonos, en particular camara acustica o conjunto de microfonos. A este respecto es ventajoso que puedan usarse medios de determinacion sencillos.
De las reivindicaciones dependientes se desprenden ventajas adicionales. La invencion no esta limitada a la combinacion de caractensticas de las reivindicaciones. Para el experto en la materia se deducen otras posibilidades razonables de combinacion de reivindicaciones y/o caractensticas de reivindicacion individuales y/o caractensticas de la descripcion y/o de las figuras, en particular a partir del planteamiento del objetivo y/o del objetivo planteado mediante la comparacion con el estado de la tecnica.
La invencion se explica en mas detalle atiora mediante ilustraciones:
En la Figura 1 se representa de manera esbozada esquematicamente una instalacion de produccion segun el estado de la tecnica.
En la Figura 2 esta representada una instalacion de produccion de acuerdo con la invencion con un vetnculo 4 guiado por rieles.
En la Figura 3 esta otra instalacion de produccion de acuerdo con la invencion con un vetnculo 6 que puede desplazarse sobre una superficie de desplazamiento.
Como se muestra en la Figura 1, se sabe como disponer, para establecer la seguridad para la persona 1, maquinas (M1, M2, M3, M4, M5) en una jaula 1, en particular una caja de rejilla.
Por maquinas se entienden en este caso no solo maquinas tierramienta, sino tambien robots.
Al abrir una puerta de la jaula 3, en particular de la caja de rejilla, se desconecta la correspondiente maquina, que esta dispuesta dentro de la jaula 3 o se transfiere a otro estado seguro. Como estado seguro se conoce, por ejemplo, tambien una disminucion de las velocidades de ejes de maquina o ejes de robot.
A diferencia del estado de la tecnica se prescinde de las jaulas 3 en la instalacion de acuerdo con la invencion segun la Figura 2 o 3.
Por tanto, se posibilita que una persona 1 se mueva libremente por la instalacion y se aproxime de manera discrecional a las maquinas (M1, M2, M3, M4, M5), en particular roce estas.
Para establecer la seguridad se desconecta la correspondiente maquina, que esta dispuesta dentro de una zona espacial de seguridad alrededor de la persona 1, o se transfiere a otro estado seguro. Como estado seguro se conoce, por ejemplo, tambien una disminucion de las velocidades de ejes de maquina o ejes de robot. Para reconocer a la persona 1 se usan sensores, en particular camara para luz diurna, camara de infrarrojos, microfono y/o un conjunto de microfonos. Mediante la evaluacion de las senales generadas por los sensores, en particular mediante un sistema de reconocimiento de imagenes, se reconoce a la persona 1.
Dado que se conoce la posicion de los sensores puede determinarse tambien la posicion de la persona 1. Por tanto, se comunica la posicion a traves de un canal de transmision de datos, de modo que entonces aquellas maquinas que se quedan por debajo de una distancia minima se transfieren al estado seguro.
Los sensores estan dispuestos de manera estacionaria en un primer ejemplo de realizacion, por ejemplo en el tectio de la instalacion de produccion o en una viga en T del edificio, de modo que puede conseguirse una gran zona
5
10
15
20
25
30
35
40
45
50
55
sensible de los sensores.
En otro ejemplo de realizacion, los sensores estan dispuestos en un vetnculo de rieles 4, que puede moverse a lo largo de un riel 2, como se muestra en la Figura 2.
En otro ejemplo de realizacion, loa sensores estan dispuestos en un vetnculo 6, que puede moverse a lo largo de una superficie de desplazamiento, como se muestra en la Figura 3.
En este uso de sensores dispuestos de manera no estacionaria, es decir, sobre el vetnculo 6 o vetnculo de rieles 4, de acuerdo con las Figuras 2 o 3 puede llevarse el vetnculo (4, 6) lo mas cerca posible de la persona 1 respetando una distancia minima. Por tanto, puede conseguirse una susceptibilidad a interferencias y/o mdice de error muy bajos.
Debido a la libre accesibilidad de las maquinas (M1, M2, M3, M4, M5) pueden desplazarse tambien sistemas de transporte sin conductor, es decir, FTS, y/o AGV, es decir, automated guided vehicle, desde todas las direcciones de manera que se acerquen a la respectiva maquina (M1, M2, M3, M4, M5). Por tanto, las vfas estan menos limitadas que en el estado de la tecnica segun la Figura 1.
Las secuencias logfsticas dentro de la instalacion de produccion pueden disenarse, por tanto, de manera mas eficaz.
A cada una de las maquinas (M1, M2, M3, M4, M5) se llevan los respectivos objetos y despues del procesamiento se recogen a su vez objetos por la respectiva maquina (M1, M2, M3, M4, M5).
El vetnculo (4, 6) presenta un control que esta unido con los sensores y/o sus medios de evaluacion correspondientes. Ademas, el control esta realizado en cada caso como usuario de autobus y las maquinas (M1, M2, M3, M4, M5) mediante sus controles del mismo modo. Un medio de evaluacion comprende tambien una unidad de evaluacion de imagenes para reconocer una persona 1 u otros objetos moviles.
Dado que el control del vetnculo ha almacenado una lista de las posiciones de las maquinas (M1, M2, M3, M4, M5) de la instalacion de produccion en su memoria, las maquinas (Ml, M2, M3, M4, M5) dispuestas en la zona espacial de seguridad se determinan por el control y obtienen entonces a traves del canal de transmision de datos realizado como bus de datos una orden correspondiente que las transfiere al estado orientado hacia la seguridad.
Como alternativa se determina tambien solo la posicion de la persona 1 y los controles de las maquinas (M1, M2, M3, M4, M5) de manera automatica si se encuentran en la zona espacial de seguridad y, por tanto, si tienen que llevarse al estado orientado hacia la seguridad o no.
Cuando la persona 1 sigue moviendose, el vetnculo (4, 6) sigue a la persona 1, de modo que el reconocimiento de la persona permanece siempre esencialmente constante incluso cuando continua el movimiento. La posicion captada de la persona se actualiza de manera temporalmente recurrente, de modo que las maquinas (M1, M2, M3, M4, M5) que se encuentran en la zona espacial de seguridad actualizada se transfieren al estado orientado hacia la seguridad y las maquinas (M1, M2, M3, M4, M5) que se encuentran por fuera de la zona espacial de seguridad se liberan en su estado de trabajo predefinido.
El vetnculo (4, 6) presenta un sistema de reconocimiento de posicion. Este puede conseguirse o bien mediante marcas dispuestas en la instalacion de produccion o mediante un sistema GPS. Preferentemente estan dispuestos transmisores en la instalacion de produccion, cuya posicion la conoce el control del vetnculo (4, 6). El vetnculo determina entonces su posicion a partir de las senales recibidas de los transmisores, en particular a partir de la relacion de fase de los transmisores. Tras la determinacion de la posicion del vetnculo (4, 6), el control del vetnculo (4, 6) determina la posicion de la persona 1. Esta posicion de la persona se transmite o bien a traves del canal de transmision de datos a las maquinas (M1, M2, M3, M4, M5) o bien se determina en primer lugar la zona espacial de seguridad alrededor de la posicion de la persona 1 y despues se transmite a las maquinas (M1, M2, M3, M4, M5) que se encuentran en esta zona espacial de seguridad la orden para la transferencia al estado orientado hacia la seguridad a traves del canal de transmision de datos.
Como estado orientado hacia la seguridad individual de una de las maquinas (M1, M2, M3, M4, M5) esta prevista una reduccion de todas las velocidades de los ejes de maquina. Ademas, cada una de las maquinas (M1, M2, M3, M4, M5) presenta adicionalmente al menos un sensor, que tras la deteccion de la persona 1 o partes de la misma reduce adicionalmente la velocidad de un eje de maquina peligroso correspondientemente para la persona 1. En el caso de maquinas (M1, M2, M3, M4, M5) no dispuestas de manera estacionaria, tales como por ejemplo otras AGV o FTS, se reduce la velocidad cuando se entra en la zona espacial de seguridad y con la deteccion de la persona 1 por un sensor de la maquina (M1, M2, M3, M4, M5) no estacionaria se reduce adicionalmente la velocidad. A este respecto se reduce la velocidad hasta un valor tal que la via de freno es mas pequena que el espacio mmimo con respecto a la persona 1.
La transmision de datos por el canal de transmision de datos puede realizarse o bien directamente desde el vetnculo a las maquinas (M1, m2, M3, M4, M5) o bien indirectamente a traves de un control central. Este control central predefine entonces las velocidades de las maquinas (M1, M2, M3, M4, M5) no dispuestas de manera estacionaria o
5
10
15
20
25
30
35
40
45
vetnculos.
En la realizacion de acuerdo con la Figura 2, es dedr, con un vetnculo 4 guiado por rieles, el riel 2 esta dispuesto preferentemente por encima de la via prevista para la persona 1.
Preferentemente se mantiene esencialmente constante, por tanto, la distancia entre vetnculo (4, 6) y persona 1.
Adicionalmente, el vetnculo (4, 6) presenta un conjunto de microfonos, es decir, una pluralidad de microfonos, en particular por lo menos tres microfonos. Por tanto, pueden determinarse mediante evaluacion de las senales recibidas fuentes de ruido y su espacio. Sobre el vetnculo (4, 6) se encuentra tambien un altavoz, que se controla en funcion de las senales recibidas. A este respecto se determina la senal generada por el altavoz de tal modo que en la posicion de las orejas de la persona 1 la superposicion del sonido que desde las fuentes de ruido llega a las orejas de la persona 1 y el sonido generado por el altavoz presenta una amplitud lo mas pequena posible. De esta manera puede conseguirse para la persona una represion de ruido de fuentes de sonido, en particular fuentes de sonido determinables. En este sentido se usa preferentemente una sustraccion espectral.
En otro ejemplo de realizacion de acuerdo con la invencion, el control esta dispuesto de manera estacionaria y el vetnculo transmite solo los datos de posicion determinados de la persona. El control dispuesto de manera estacionaria determina entonces la zona espacial de seguridad y envfa las ordenes para la transferencia al estado orientado hacia la seguridad a las correspondientes maquinas (M1, M2, M3, M4, M5).
En otro ejemplo de realizacion de acuerdo con la invencion se preve, por tanto, en el procedimiento para el aumento de la seguridad de las personas en una instalacion de produccion, que
- las maquinas, que representan una fuente de peligro, en particular mediante partes de maquina moviles, esten unidas con un control para el intercambio de datos,
- las maquinas sean en particular libremente accesibles para vetnculos,
- en los vetnculos, es decir, unidades moviles, esten dispuestos sensores de seguridad,
- en particular en cada caso uno del vetnculo este asociado a una respectiva persona en la nave para la determinacion de la posicion de esta respectiva persona,
- los sensores de seguridad en el vetnculo esten unidos mediante canal de comunicacion con la unidad de control, en particular realizandose una comunicacion periodica,
- en particular los sensores de seguridad sean sensores opticos,
- se determine la posicion absoluta del vetnculo, en particular del sensor de seguridad,
- se determine la posicion relativa de la persona con respecto al vetnculo asociado en cada caso, en particular mediante camara 3D o camara estereo mas unidad de evaluacion,
- se identifique mediante la ubicacion relativa un peligro, en particular, por tanto, se determinen las fuentes de peligro relevantes que se situan en la zona espacial de seguridad,
- se notifique la informacion sobre el riesgo de seguridad al control,
- por lo que entonces el control transfiera la respectiva fuente de peligro, es decir, la respectiva maquina, a un estado seguro, en particular la desconecte o reduzca la velocidad.
Lista de referencias
1 persona
2 riel
3 jaula, en particular caja de rejilla
4 vetnculo de rieles
6 vetnculo
M1 maquina
M2 maquina
M3 maquina
M4 maquina
M5 maquina

Claims (12)

  1. 5
    10
    15
    20
    25
    30
    35
    40
    45
    50
    55
    REIVINDICACIONES
    1. Instalacion, en particular instalacion de produccion,
    presentando la instalacion maquinas, en particular maquinas dispuestas de manera estacionaria o de manera desplazable, y al menos un vetnculo y un control, caracterizada porque
    el vetnculo presenta al menos un sensor para la determinacion de la posicion relativa de una persona, en particular un sensor para la determinacion de la distancia entre el vetnculo y la persona asf como para la determinacion del angulo entre la direccion de desplazamiento del vetnculo y la lmea de union entre la persona y el vetnculo, presentando el vetnculo un medio de registro de posicion para registrar la posicion del vetnculo, en particular un sistema de GPS o un sistema de triangulacion para la determinacion de la posicion del vetnculo, presentando el control un medio para la determinacion de la zona espacial de seguridad alrededor de la persona y las maquinas dispuestas en la misma,
    estando dispuesto un canal de transmision de datos entre el control y las maquinas.
  2. 2. Instalacion segun por lo menos una de las reivindicaciones anteriores, caracterizada porque
    el vetnculo esta guiado por rieles, en particular discurriendo el riel por encima de la via prevista para personas, o pudiendo desplazarse por toda la superficie.
  3. 3. Instalacion segun por lo menos una de las reivindicaciones anteriores, caracterizada porque
    el vetnculo presenta un altavoz y una pluralidad de microfonos, en particular un conjunto de microfonos y/o una camara acustica,
    en particular presentando el vetnculo un medio para la determinacion de una serial de activacion para el altavoz, de modo que se reprimen ruidos en la posicion de la persona, en particular en la posicion de las orejas de la persona.
  4. 4. Instalacion segun por lo menos una de las reivindicaciones anteriores, caracterizada porque
    el vetnculo presenta una camara para luz diurna, una camara de infrarrojos, un microfono y/o una pluralidad de microfonos, en particular camara una acustica o un conjunto de microfonos, y en el vetnculo esta dispuesta una unidad de evaluacion para las senales de sensor para la determinacion de la posicion de una persona.
  5. 5. Procedimiento para tiacer funcionar una instalacion, en particular segun por lo menos una de las reivindicaciones anteriores,
    presentando la instalacion maquinas, en particular maquinas dispuestas de manera estacionaria o de manera desplazable, y al menos un vetnculo y un control, caracterizado porque
    desde el vetnculo se determina la posicion de una persona y aquellas maquinas que estan dispuestas en una zona espacial de seguridad alrededor de la persona se transfieren a un estado orientado a la seguridad.
  6. 6. Procedimiento segun por lo menos una de las reivindicaciones anteriores, caracterizado porque,
    en el caso de una respectiva maquina trasladada al estado orientado a la seguridad, se reduce la velocidad de un respectivo eje de maquina de la maquina, en particular siendo el eje de maquina el eje de una rueda de accionamiento, en particular una rueda de accionamiento de traccion, de la maquina.
  7. 7. Procedimiento segun por lo menos una de las reivindicaciones anteriores, caracterizado porque
    al ser detectada la persona por un sensor de la respectiva maquina se reduce adicionalmente la velocidad de los ejes de maquina.
  8. 8. Procedimiento segun por lo menos una de las reivindicaciones anteriores, caracterizado porque
    la velocidad, en particular la velocidad de traccion, de una maquina no estacionaria se reduce de tal modo que el recorrido de frenado es mas pequeno que la distancia a la persona.
  9. 9. Procedimiento segun por lo menos una de las reivindicaciones anteriores, caracterizado porque
    se controla el vetnculo de tal modo que la distancia con respecto a la persona se mantiene esencialmente constante o al menos la distancia se regula a un valor de distancia minima.
  10. 10. Procedimiento segun por lo menos una de las reivindicaciones anteriores, caracterizado porque
    el vetnculo presenta una pluralidad de microfonos, de modo que se determina la posicion de fuentes de ruido y a partir de ella se genera una senal de activacion para un altavoz del vetnculo tal que se disminuye el sonido generado en la zona de las orejas de la persona por fuentes de ruido y que llega a las orejas de la persona, es decir, el vetnculo realiza una represion de ruido.
    10
    15
    20
  11. 11. Procedimiento segun por lo menos una de las reivindicaciones anteriores, caracterizado porque
    para la determinacion de la posicion de una persona el vehnculo presenta una camara para luz diurna, una camara de infrarrojos, un microfono y/o una pluralidad de microfonos, en particular una camara acustica o un conjunto de microfonos.
  12. 12. Procedimiento para el aumento de la seguridad de las personas en una instalacion de produccion,
    - estando unidas las maquinas que representan una fuente de peligro, en particular mediante partes de maquina movidas, a un control para el intercambio de datos,
    - siendo las maquinas en particular libremente accesibles para vehnculos,
    - estando dispuestos sensores de seguridad en los vehnculos, es decir, unidades moviles,
    - estando asociado en particular cada vehnculo a una respectiva persona en la nave para la determinacion de la posicion de esta respectiva persona,
    - estando unidos los sensores de seguridad en el vehnculo mediante un canal de comunicacion a la unidad de control, en particular estando realizada una comunicacion periodica,
    - siendo en particular los sensores de seguridad sensores opticos,
    - determinandose la posicion absoluta del vehnculo, en particular del sensor de seguridad,
    - determinandose la posicion relativa de la persona con respecto al vehnculo asociado en cada caso, en particular mediante una camara 3D o una camara estereo mas una unidad de evaluacion,
    - identificandose mediante la ubicacion relativa un peligro, en particular, por tanto, determinandose las fuentes de peligro relevantes que se situan en la zona espacial de seguridad,
    - notificandose al control la informacion sobre el riesgo de seguridad,
    - por lo que entonces el control transfiere la respectiva fuente de peligro, es decir, la respectiva maquina, a un estado seguro, en particular la desconecta o reduce la velocidad.
ES14700212.5T 2013-01-21 2014-01-10 Instalación, en particular instalación de producción Active ES2634890T3 (es)

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE102013000851.4A DE102013000851B4 (de) 2013-01-21 2013-01-21 Verfahren zum Betreiben einer Anlage und Anlage, insbesondere Fertigungsanlage
DE102013000851 2013-01-21
PCT/EP2014/000044 WO2014111242A2 (de) 2013-01-21 2014-01-10 Anlage, insbesondere fertigungsanlage

Publications (1)

Publication Number Publication Date
ES2634890T3 true ES2634890T3 (es) 2017-09-29

Family

ID=49955318

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
ES14700212.5T Active ES2634890T3 (es) 2013-01-21 2014-01-10 Instalación, en particular instalación de producción

Country Status (8)

Country Link
US (2) US10871770B2 (es)
EP (1) EP2946256B8 (es)
CN (1) CN104813249B (es)
DE (1) DE102013000851B4 (es)
ES (1) ES2634890T3 (es)
PL (1) PL2946256T3 (es)
PT (1) PT2946256T (es)
WO (1) WO2014111242A2 (es)

Families Citing this family (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102014222857A1 (de) * 2014-11-10 2016-05-12 Kuka Roboter Gmbh Flexibles taktzeitoptimiertes Teilen eines Arbeitsraums für Roboter
DE102015015770B3 (de) * 2015-12-08 2017-06-08 Sew-Eurodrive Gmbh & Co Kg Verfahren zum Betreiben eines Systems und System
CN105911970B (zh) * 2016-06-14 2018-10-02 中山市顺通快递服务有限公司 一种基于蜂群控制的混合动力货物移载系统
DE102016007519A1 (de) * 2016-06-20 2017-12-21 Kuka Roboter Gmbh Überwachung einer Anlage mit wenigstens einem Roboter
US10306403B2 (en) * 2016-08-03 2019-05-28 Honeywell International Inc. Location based dynamic geo-fencing system for security
IT201600105545A1 (it) * 2016-10-21 2018-04-21 Liu Tongtong Metodo e sistema per la sicurezza in luoghi pubblici, in particolare in luoghi di lavoro
US12509300B2 (en) 2020-05-20 2025-12-30 Sew-Eurodrive Gmbh & Co. Kg Method for operating a technical plant and technical plant

Family Cites Families (12)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
BE906044A (nl) * 1986-12-24 1987-06-24 Picanol Nv Beveiliging voor machines in een weefzaal, evenals weefzaal met machines die van zulke beveiliging zijn voorzien.
DE102004008614A1 (de) * 2004-02-21 2005-09-08 Robert Bosch Gmbh Verfahren und Vorrichtung zur Schallkompensation in einem Fahrzeug
DE102004043515A1 (de) * 2004-09-08 2006-03-09 Sick Ag Verfahren und Vorrichtung zum Erfassen eines Objekts
US20060100783A1 (en) * 2004-10-21 2006-05-11 Sick Ag Monitoring the surroundings of a vehicle
DE102008017129A1 (de) * 2008-04-03 2009-10-08 Siemens Aktiengesellschaft Verfahren und Vorrichtung zur Erkennung einer Kollisionsgefahr bei mobilen Einheiten innerhalb eines Areals
US7994902B2 (en) * 2009-02-25 2011-08-09 Southwest Research Institute Cooperative sensor-sharing vehicle traffic safety system
CN102096803B (zh) * 2010-11-29 2013-11-13 吉林大学 基于机器视觉的行人安全状态识别系统
DE102011076466A1 (de) * 2011-05-25 2012-11-29 Siemens Ag Vorrichtung zur Überwachung der Fahrzeugumgebung
CN102651173B (zh) * 2012-05-23 2015-10-14 成都亿盟恒信科技有限公司 基于3g网络的北斗卫星监控安全行车系统
DE102017123295A1 (de) * 2017-10-06 2019-04-11 Pilz Gmbh & Co. Kg Sicherheitssystem zur Absicherung eines kooperativen Betriebs von Menschen, Robotern und Maschinen
EP3623894B1 (en) * 2018-09-13 2022-11-23 Mobile Industrial Robots A/S Agv having dynamic safety zone
WO2020069716A1 (en) * 2018-10-01 2020-04-09 Abb Schweiz Ag Safe operation of a robotic system

Also Published As

Publication number Publication date
EP2946256B8 (de) 2018-04-25
PT2946256T (pt) 2017-07-28
WO2014111242A2 (de) 2014-07-24
US20160048128A1 (en) 2016-02-18
WO2014111242A3 (de) 2014-12-31
PL2946256T3 (pl) 2017-09-29
DE102013000851B4 (de) 2015-07-23
EP2946256A2 (de) 2015-11-25
CN104813249A (zh) 2015-07-29
EP2946256B1 (de) 2017-04-26
DE102013000851A1 (de) 2014-07-24
US11537113B2 (en) 2022-12-27
US20210072739A1 (en) 2021-03-11
US10871770B2 (en) 2020-12-22
CN104813249B (zh) 2017-08-01

Similar Documents

Publication Publication Date Title
ES2634890T3 (es) Instalación, en particular instalación de producción
US10596705B2 (en) Mobile robot with collision anticipation
US10065314B2 (en) System and method for manipulation platform
US9541922B2 (en) Vehicle control system and vehicle control method
CN108349078B (zh) 操纵器系统的保护区调整
JP6020265B2 (ja) 物品搬送設備
US10802505B2 (en) Driverless transport system
TWI557525B (zh) A Moving Control Method for Moving Vehicles in a Moving System and a Turning Section
EP2357489B1 (en) Traveling vehicle system and method of avoiding collision with obstacles
US20160059416A1 (en) Systems and methods for railyard robotics
JP2018503893A (ja) 車両を支援誘導するための方法及び装置
US10866589B2 (en) Method for providing an information item regarding a pedestrian in an environment of a vehicle and method for controlling a vehicle
KR20190023071A (ko) 간접적 전자 배지 추적
CN107291076A (zh) 物品输送设备
CN110271540A (zh) 用于控制车辆的方法和用于引导车辆的系统
JP2016193669A5 (es)
WO2021076214A1 (en) Trusted train derailment avoidance control system and method
JP5790977B2 (ja) 物品搬送設備における位置計測システム
WO2018173142A1 (ja) 車上制御装置およびホームドア制御システム
EP3882199B1 (en) Specialized, personalized and enhanced elevator calling for robots & co-bots
KR20140018693A (ko) 하이브리드 궤도회로 열차제어시스템
US10343075B2 (en) Bubble logic for ride vehicle control
JP6978743B2 (ja) Ａｇｖ制御システム
JP6015539B2 (ja) 移動体管理システム
KR20060066691A (ko) 열차 정차 유도 장치