ES2636364T3

ES2636364T3 - Grúa con mando a distancia.

Info

Publication number: ES2636364T3
Application number: ES14711158.7T
Authority: ES
Inventors: Oliver Fenker; Roman Hofmann
Original assignee: Liebherr Components Biberach GmbH
Current assignee: Liebherr Components Biberach GmbH
Priority date: 2013-04-11
Filing date: 2014-03-18
Publication date: 2017-10-05
Anticipated expiration: 2034-03-18
Also published as: CN105143088A; DE102013006258A1; US9969600B2; CN105143088B; US10662033B2; WO2014166580A1; EP2984022B1; EP2984022A1; US20180229978A1; US20160031683A1

Abstract

Grúa, en particular una grúa giratoria de torre, grúa de pluma telescópica, grúa portuaria, etc., con un gancho de carga (12) que puede subirse y bajarse, que puede trasladarse en una zona de trabajo de grúa mediante unos elementos de grúa (2, 3, 4) móviles y el accionamiento de dispositivos de accionamiento asociados a los elementos de grúa, y un dispositivo de control (5) con medios de introducción de datos para controlar los dispositivos de accionamiento, caracterizada porque está previsto un dispositivo de visualización para visualizar una representación gráfica de la zona de trabajo de grúa, en donde al dispositivo de visualización está asociados unos medios de marcaje para marcar un punto objetivo al que aproximarse en la representación gráfica, y están previstos unos medios de determinación de posición (11) para determinar automáticamente la posición del marcaje con relación al gancho de carga (12) y/o a un elemento de grúa, así como unos medios de control objetivo para activar automáticamente los dispositivos de accionamiento, en función de una señal de los medios de determinación de posición, de tal manera que el gancho de carga se traslada automáticamente hasta el punto objetivo en la zona de trabajo de grúa, que se corresponde con el punto marcado en la representación.

Description

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DESCRIPCION

Grua con mando a distancia

La presente invencion hace referencia a una grua, en particular una grua giratoria de torre, grua de pluma telescopica, grua portuaria, etc., con un gancho de carga que puede subirse y bajarse, que puede trasladarse en una zona de trabajo de grua mediante unos elementos de grua moviles y el accionamiento de dispositivos de accionamiento asociados a los elementos de grua, as! como a un dispositivo de control con medios de introduccion de datos para controlar los dispositivos de accionamiento.

En las gruas de la clase citada el gancho de grua puede subirse y bajarse habitualmente mediante un cable elevador, que se desenrolla desde una pluma de grua, y un torno de mecanismo de elevacion y, adicionalmente, trasladarse en un plano horizontal mediante el reglaje de elementos de grua moviles, en donde como es natural tambien son posibles movimientos combinados en varios ejes, para poder acercarse a diferentes puntos en la zona de trabajo de grua. En el caso de una grua giratoria de torre puede por ejemplo girarse la torre junto con la pluma prevista en la misma alrededor de un eje vertical, mediante un accionamiento de mecanismo giratorio, y trasladarse un carro de grua sobre la pluma mediante un accionamiento de traslacion de carro, para poder llevar el gancho de carga a la posicion deseada. En el caso de una grua con pluma telescopica basculante, la citada pluma puede bascular hacia arriba y hacia abajo y meterse y sacarse telescopicamente, para regular el voladizo del gancho de carga, en donde la plataforma giratoria que soporta la pluma puede girar alrededor de un eje vertical para, junto con la citada graduacion de pluma, llevar el gancho de carga a la posicion deseada. Segun el tipo de grua se trasladan unos elementos de grua moviles correspondientes mediante estos dispositivos de accionamiento asociados, para llevar el gancho de carga al punto espacial deseado de la zona de trabajo de grua.

En las obras es conocido a este respecto, por un lado, controlar los elementos de grua moviles desde la cabina a traves de los medios de introduccion de datos all! previstos del dispositivo de control - por ejemplo en forma de un joystick - y accionar los accionamientos, de tal manera que el gancho de carga se lleve hasta el punto deseado. El conductor de grua evalua a este respecto el camino a recorrer, con su experiencia y su vision, y acciona intuitivamente los dispositivos de accionamientos del modo necesario. Alternativa o adicionalmente tambien es conocido en las obras controlar la grua, no desde la cabina sino con ayuda de un mando a distancia por radio. Aqul el conductor de grua se encuentra en la obra y sigue el gancho de carga hasta la carga sujetada, de tal manera que al alcanzar el destino pueda sujetar la carga y trasladar la misma despues hasta la posicion deseada. El control de los dispositivos de accionamiento a traves de medios de introduccion de datos en el control del mando a distancia posee la ventaja, de que el conductor de grua esta mucho mas cerca del gancho de carga a trasladar y, durante la aproximacion final a la carga a recoger o al punto de deposicion, ve con una precision mucho mayor la posicion relativa del gancho de carga respecto a la posicion objetivo, de tal manera que puede activar los accionamientos con una mayor sensibilidad. El manejo del mando a distancia requiere sin embargo un entrenamiento, ya que segun como se coloque el conductor de grua con el mando a distancia respecto a la grua, los ejes de movimiento del joystick del mando a distancia pueden estar girados con respecto a los verdaderos ejes de movimiento.

El documento DE 10 2008 047 425 A1 muestra una grua con un mando a distancia por radio, en donde con un telemetro se establece si el mando a distancia por radio se encuentra en un anillo predefinido alrededor de la grua, y bloquear el mando a distancia por radio si se encuentra por fuera del citado anillo. De este modo se quiere evitar que el conductor de grua deje sus pies debajo de las patas de apoyo de la grua, cuando las mismas se desciendan, o bien que este demasiado alejado de la grua para poder observar suficientemente el descenso de las patas. La problematica antes citada, de poder aproximarse con precision con el gancho de carga a una carga o a un punto de deposicion, sigue sin embargo sin resolverse.

Del documento DE 10 2011 120 734 A1 se conoce tambien una grua, que puede controlarse mediante un mando a distancia movil. A este respecto para el mando a distancia se ha desarrollado una funcion de habilitacion, conforme a la cual el conductor de grua debe adoptar un emplazamiento definido y sin riesgo para llevar a cabo un determinado movimiento de grua mediante el mando a distancia. Para ello estan aplicados a la grua varios transpondedores, mediante los cuales se habilita el mando a distancia durante una aproximacion correspondiente. Si por ejemplo el conductor de grua desea extraer las patas de apoyo en el lado de grua derecho, debe dirigirse con el mando a distancia hasta un determinado transpondedor o a sus proximidades en la grua, que saca al conductor de grua de la zona de peligro.

Ademas de esto el documento DE 10 2006 001 279 A1 muestra una grua giratoria de torre con un carro de grua que puede trasladarse sobre la pluma, en donde un aparato emisor/receptor en el carro de grua se comunica por un lado con un transpondedor fijado a la carga y, por otro lado, con un transpondedor montado fijamente en la obra. Mediante la comunicacion con el transpondedor citado en primer lugar pueden determinarse movimientos de penduleo de la carga con relacion al carro de grua o bien, al no producirse movimientos de penduleo, determinarse que la carga se ha depositado. La comunicacion con el transpondedor citado en segundo lugar hace posible determinar la posicion del carro de grua y con ello el voladizo actual de la carga, de tal manera que junto con el peso conocido de la carga puede determinarse el momento de carga que actua sobre la grua, de tal manera que al

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superarse un ilmite predeterminado puede suprimirse unos movimientos de grua correspondientes. La probiematica antes citada, de poder aproximarse con precision con el gancho de carga de forma senciiia a una carga o a un punto de deposicion, tampoco es resueita sin embargo por medio de esto.

Dei documento EP 23 83 217 A2 se conoce asimismo una grua con un carro de grua trasiadabie, que puede ser dirigido con un aparato de maniobra manuai portatii. A este respecto esta previsto en ei carro de grua un receptor, mediante ei cuai pude estabiecerse ia intensidad de senai de ia senai recibida por ei aparato de maniobra manuai, en donde ei carro de grua puede trasiadarse en un modo automatico, hasta que ia intensidad de senai se haga maxima y ei carro de grua se haya acercado io maximo posibie ai aparato de maniobra manuai.

Dei documento EP 23 83 218 A2 se conoce otra grua con mando a distancia.

Por eiio ei objeto de ia presente invencion consiste en ofrecer una grua mejorada de ia ciase citada ai comienzo, que evite inconvenientes dei estado de ia tecnica y perfeccione este uitimo de forma ventajosa. En particuiar se pretende simpiificar ei acercamiento preciso y controiado a una carga o a un punto de deposicion con ei gancho de carga.

Ei objeto citado es resueito conforme a ia invencion mediante una grua conforme a ia reivindicacion 1. Unas conformaciones preferidas de ia invencion son objeto de ias reivindicaciones dependientes.

Se propone automatizar ei acercamiento a un determinado punto objetivo en ia zona de trabajo de grua con ei gancho de carga. Ei conductor de grua puede prefijar un punto objetivo o una senai de punto objetivo y activar un acercamiento automatizado a este punto objetivo, en donde ios dispositivos de accionamiento de ia grua ya no es necesario con eiio que ios accione o controie ei conductor de grua, sino que se activan automatizadamente mediante ei controi de grua.

La grua utiiiza de forma preferida para eiio un transmisor de senai de objetivo movii, portatii, que puede posicionarse de forma variabie en ia zona de trabajo de grua, ademas de unos medios de determinacion de posicion para determinar automaticamente ia posicion actuai dei transmisor de senai de objetivo con reiacion ai gancho de carga y/o a un eiemento de grua, as! como unos medios de controi objetivo para activar automaticamente ios dispositivos de accionamiento en funcion de una senai de ios medios de determinacion de posicion, de tai manera que ei gancho de carga se trasiade automaticamente hasta ei transmisor de senai de objetivo movii.

Ei acercamiento automatico dei transmisor de senai de objetivo movii con ei gancho de carga puede reaiizarse a este respecto de forma totaimente automatica, de tai manera que ia grua iieve a cabo respectivamente unos movimientos de grua correspondientes, cuando se mueve ei transmisor de senai portatii, de tai manera que ei gancho de carga corra como un perro detras dei transmisor de senai de objetivo movii o dei conductor de grua que camina por ia obra con ei transmisor de senai de objetivo. Aiternativamente a un controi de trasiacion de gancho de carga totaimente automatico de este tipo, sin embargo, ei acercamiento a una posicion objetivo deseada puede reaiizarse tambien de forma semiautomatica, de tai manera que ei conductor de grua debe habiiitar primero ei movimiento de acercamiento, antes de que ei controi de grua iieve a cabo despues ei movimiento dei gancho de carga o active ios dispositivos de accionamiento de forma correspondiente automaticamente. Ei director de grua puede ir con ei transmisor de senai de objetivo portatii hasta ei punto objetivo deseado y despues, por ejempio mediante ei accionamiento de un interruptor o un medio de introduccion de datos en ei mando a distancia por radio, activar ei movimiento de acercamiento automatizado dei gancho de carga, en donde ei conductor de grua despues evidentemente no tiene que controiar ei mismo manuaimente mediante joystick o simiiar ios distintos dispositivos de accionamiento, como mecanismo giratorio, accionamiento de carro de grua y torno de cabie eievador, sino que ia instaiacion de controi controia automaticamente ios necesarios movimientos de accionamiento.

En un perfeccionamiento de ia invencion ei transmisor de senai de objetivo portatii puede estar integrado en ei mando a distancia portatii o en ia unidad de maniobra movii, mediante ei o ia cuai ei conductor de grua puede controiar ia grua fuera de ia cabina de grua o dei puesto de mando. De este modo ei conductor de grua puede prefijar de forma senciiia ia posicion objetivo o ia senai de punto objetivo, por medio de que camina con ei mando a distancia por deiante dei gancho de carga o hacia ei punto objetivo deseado. Aiternativamente a una instaiacion as! en ia unidad de maniobra movii en un perfeccionamiento de ia invencion ei transmisor de senai de objetivo portatii puede estar configurado tambien, sin embargo, externamente o como moduio de aparato portatii separado, por ejempio en forma de una cadena de cueiio o una unidad de puisera de tipo reioj, que ei conductor de grua puede iievar en ei cuerpo. Aiternativa o adicionaimente ei transmisor de senai de objetivo portatii puede ser tambien una unidad de instaiacion apiicabie directamente a ia carga, que posea unos medios de fijacion adecuados para fijarse a ia carga a recoger, por ejempio un iman de fijacion, una presiiia suspendibie o unos medios de fijacion en union positiva de forma adecuados de forma simiiar, en donde ios medios de fijacion esten configurados ventajosamente de forma desmontabie, para poder fijar ios transmisores de senai de objetivo consecutivamente a diferentes puntos objetivo, como por ejempio puntos de deposicion o cargas a recoger.

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El transmisor de senal de objetivo movil puede estar configurado a este respecto basicamente de diferentes formas y comunicarse de modos diferentes con los medios de determinacion de posicion. Segun una configuracion ventajosa de la invencion el transmisor de senal de objetivo portatil puede estar configurado como transpondedor o transmisor de senales de radio y comunicarse por transmision de datos con los medios de determinacion de posicion. El transpondedor puede estar configurado a este respecto pasivamente, de tal manera que solo reenvle una determinada senal de respuesta si recibe una senal de los medios de determinacion de posicion. El transpondedor puede estar configurado alternativamente o tambien activamente y enviar una senal de transpondedor a los medios de determinacion de posicion por si mismo, es decir tambien sin senal de llamada.

Los medios de determinacion de posicion pueden presentar, si se utiliza un transpondedor como transmisor de senal de objetivo, un dispositivo localizador de transpondedor adecuado para localizar el transpondedor. Por ejemplo un dispositivo localizador de transpondedor de este tipo puede presentar varios modulos de emision/recepcion distanciados unos de otros aplicados a la grua, en particular a una pluma de grua, para comunicarse con el transpondedor del transmisor de senal de objetivo portatil, en donde una instalacion de valoracion valora las senales de transpondedor recibidas en cuanto a determinadas caracterlsticas de senal para, de aqul, determinar la posicion del transpondedor con relacion a los modulos de emision/recepcion. La instalacion de valoracion citada puede determinar en particular una duracion de senal, por ejemplo el periodo de tiempo desde el envlo de una senal de llamada hasta la recepcion de una senal de respuesta de transpondedor, para los diferentes modulos de emision/recepcion distanciados entre si en la grua, para de aqul determinar las distancias entre el transpondedor y los diferentes modulos de recepcion y de aqul, a su vez, la posicion del transpondedor de transmisor de senal de objetivo con relacion a la grua. Alternativa o adicionalmente el dispositivo de localizacion de transpondedor o su instalacion de valoracion puede utilizar o tener en cuenta tambien una intensidad de senal de las senales de transpondedor obtenidas desde el transpondedor del transmisor de senal de objetivo, para determinar la distancia entre los modulos de recepcion en la grua y de aqul determinar la posicion del transpondedor.

El dispositivo de localizacion puede trabajar a modo de una localizacion por celdas de radioemision, como la que se conoce en los telefonos moviles y en la que se valora la comunicacion de senales con varias unidades de emision/recepcion.

Alternativa o adicionalmente a una localizacion de transpondedor de este tipo el transmisor de senal de objetivo puede comprender tambien una unidad GPS, en especial un receptor de senal GPS que, a partir de un sistema de determinacion de posicion global, apoyado por satelite, determina la posicion actual del transmisor de senal de objetivo y transmite a los medios de determinacion de posicion una senal de posicion correspondiente. Los medios de determinacion de posicion de la grua pueden estar equipados ventajosamente tambien con una unidad GPS de este tipo o un receptor de senal GPS, para determinar la posicion de la grua o de un elemento de grua, como por ejemplo de la base de grua o del carro de grua, en el mismo sistema de coordenadas que la posicion GPS del transmisor de senal de objetivo, de tal manera que pueda determinarse la posicion relativa entre el transmisor de senal de objetivo y la grua, a partir de la cual despues el control de grua pueda calcular el camino a recorrer y poner en marcha de forma correspondiente los dispositivos de accionamiento, para circular con el gancho de carga hasta la posicion del transmisor de senal de objetivo. Los medios de determinacion de posicion de la grua no es con ello imprescindible que posean por si mismos un receptor de senal GPS de este tipo. Si se conocen las coordenadas GPS del punto de colocacion de grua, las mismas podrlan dado el caso introducirse manualmente en el control de grua o leerse de forma adecuada mediante el mismo.

Alternativa o adicionalmente a un generador de senal GPS de este tipo, el transmisor de senal de objetivo puede proporcionar tambien una senal de objetivo optica, por ejemplo en forma de una senal luminosa como un haz luminoso o tambien solamente en forma de una marca optica, por ejemplo en forma de una estructura anular a modo de disco objetivo. Los medios de determinacion de posicion previstos en la grua pueden comprender una camara u otro sensor optico adecuado, para determinar la posicion relativa del marcador optico con relacion a la grua para despues, a partir de la posicion relativa determinada de esta manera, poder controlar automaticamente mediante el control de grua el acercamiento automatico a la posicion objetivo con el gancho de carga y accionar de forma correspondiente los dispositivos de accionamiento.

Con un transmisor de senal de objetivo portatil de este tipo se consigue, conforme a la presente invencion, la prefijacion de un punto objetivo al que aproximarse o la obtencion de una senal de punto objetivo correspondiente tambien mediante una representacion virtual de la zona de circulacion de grua y de un marcaje de un punto determinado de la representacion, que puede llevarse a cabo dentro de la misma.

Conforme a la invencion la grua comprende un dispositivo de visualizacion para visualizar una representacion grafica de la zona de trabajo de grua, en donde al dispositivo de visualizacion esta asociados unos medios de marcaje para marcar un punto objetivo al que aproximarse en la representacion grafica y los medios de determinacion de posicion determinan la posicion del marcaje con relacion al gancho de carga y/o a otro elemento de grua, de tal manera que los medios de control objetivo del control de grua puedan activar automaticamente los dispositivos de accionamiento, en funcion de una senal de los medios de determinacion de posicion, de tal manera que el gancho de carga se

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traslade automaticamente hasta el punto objetivo marcado de la representacion o al punto objetivo real en la zona de trabajo de grua, que se corresponda con el marcaje en la representacion.

Un dispositivo de visualizacion de este tipo puede estar previsto ventajosamente en el mando a distancia por radio o en la unidad de maniobra movil de la grua, en donde el mando a distancia por radio o la unidad de maniobra puede comprender ventajosamente una pantalla tactil (del ingles touchdisplay), sobre la que pueda representarse la zona de trabajo de grua por ejemplo en forma del terreno de la obra, de tal manera que el conductor de grua pueda situar el punto objetivo y generar la senal de punto objetivo correspondiente, tocando un punto deseado de la representacion. Alternativa o adicionalmente, una pantalla de este tipo puede estar prevista naturalmente tambien en el puesto de conductor de la grua.

A continuacion se explica la invencion con mas detalle en base a un ejemplo de realizacion preferido y a los dibujos correspondientes. En los dibujos muestra:

la fig. 1: una representacion esquematica de una grua en forma de una grua giratoria de torre segun un modo de realizacion ventajoso de la invencion, en la que en un mando a distancia por radio o una unidad de maniobra movil del conductor de grua esta integrado un transmisor de senal de objetivo, de tal manera que la grua con su gancho de carga puede acercarse automaticamente a la posicion del conductor de grua o a la unidad de maniobra movil.

Como muestra la fig. 1, la grua 1 puede estar configurada como grua giratoria de torre, cuya torre 2 soporta una pluma 3 sobre la que esta montado de forma trasladable un carro de grua 4. La pluma 3 puede girar junto con la torre 2 o tambien sin la torre 2 - segun la configuration de la grua en configuration de giro superior o inferior - alrededor de un eje vertical, para lo que esta previsto un accionamiento de mecanismo de giro. La pluma 3 tambien podrla estar configurada de forma que pueda bascular hacia arriba y hacia abajo alrededor de un eje transversal horizontal, en donde podrla estar previsto un accionamiento basculante apropiado por ejemplo en cooperation con el arriostramiento de pluma. El carro de grua 4 citado puede trasladarse mediante un torno de traslacion de carro u otro accionamiento de traslacion de carro. Los citados dispositivos de accionamiento son activados por un dispositivo de control 5, que puede comprender una unidad de maniobra estacionaria con unos medios de introduction de datos adecuados, por ejemplo en forma de joysticks en la cabina de conductor de grua 6 o en el puesto de mando de la grua.

Adicionalmente a una unidad de maniobra estacionaria de este tipo, la grua 1 comprende ventajosamente una unidad de maniobra movil 7, por ejemplo en forma de un mando a distancia por radio, que el conductor de grua puede llevar encima cuando se desplaza por la obra en la zona de trabajo de grua de la grua 1, para poder controlar la grua 1 tambien fuera de la cabina de conductor de grua 6.

En la unidad de maniobra movil 7 esta integrado ventajosamente un transmisor de senal de objetivo 8 portatil, que puede comprender un transpondedor 9, que se comunica con la grua. En la grua 1, por ejemplo en su pluma 3, pueden estar previstas por ejemplo tres o incluso mas unidades de emision/recepcion 10 o transpondedores, que se comunican con el transpondedor 9 en la unidad de maniobra 7 movil. Los medios de determination de posicion 11 en el dispositivo de control 5 de la grua comprenden un dispositivo de localizacion con una unidad de valoracion adecuada, para determinar la posicion del transmisor de senal de objetivo 8 con relation a la grua 1 a partir de las senales de transpondedor transmitidas. En el modo descrito anteriormente puede medirse por ejemplo la duration de senal de una senal entre el transpondedor 9 y la unidad de emision/recepcion 10 y, a partir de aqul, determinarse la respectiva distancia a1, a2 y a3 entre el transpondedor 9 y las distintas unidades de emision/recepcion, vease la fig. 1. Con ayuda de las tres distancias citadas a1, a2 y a3 puede determinarse despues la posicion relativa del transmisor de senal de objetivo 8 y con ello de la unidad de maniobra 7 movil respecto a la grua, de tal manera que el conductor de grua, al llevar encima la unidad de maniobra 7 movil, puede prefijar la posicion objetivo o la posicion de acercamiento para el gancho de carga 12. Por ejemplo mediante el accionamiento de un interruptor “acercamiento automatico del gancho de carga” en la unidad de maniobra 7 movil, el conductor de grua puede iniciar el acercamiento a la posicion objetivo. El dispositivo de control 5 activa para ello de forma correspondiente los dispositivos de accionamiento de la grua, de tal manera que el gancho de carga 12 se aproxima a la posicion objetivo deseada.

Debido a que la posicion de grua en la obra o en el terreno de actuation es conocida, las citadas unidades de emision/recepcion 10 pueden estar tambien aplicadas fijamente en la obra o en el terreno de actuacion de grua y, de este modo, determinar la posicion del transmisor de senal de objetivo 8 en la obra. A partir de este dato de posicion la grua puede calcular despues la posicion relativa del transmisor de senal de objetivo 8, junto con su propia posicion conocida, y de forma correspondiente acercar a la posicion objetivo con el gancho de carga 12.

Como muestra tambien la fig. 1, en la unidad de maniobra 7 movil tambien puede estar previsto un receptor de senal GPS, que desde un sistema de posicionamiento global apoyado por satelite recibe las coordenadas correspondientes y puede transmitir una senal de posicion correspondiente al dispositivo de control 5 de la grua 1. El dispositivo de control 5 de la grua 1 puede comprender por si mismo tambien un receptor de senal GPS 14 correspondiente, para poder realizar un ajuste entre las coordenadas GPS de la unidad de maniobra 7 movil y de la

grua 1, en funcion de las cuales el gancho de carga 12 puede acercarse despues en la forma descrita automaticamente a la posicion objetivo.

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REIVINDICACIONES

1. Grua, en particular una grua giratoria de torre, grua de pluma telescopica, grua portuaria, etc., con un gancho de carga (12) que puede subirse y bajarse, que puede trasladarse en una zona de trabajo de grua mediante unos elementos de grua (2, 3, 4) moviles y el accionamiento de dispositivos de accionamiento asociados a los elementos de grua, y un dispositivo de control (5) con medios de introduction de datos para controlar los dispositivos de accionamiento, caracterizada porque esta previsto un dispositivo de visualization para visualizar una representation grafica de la zona de trabajo de grua, en donde al dispositivo de visualizacion esta asociados unos medios de marcaje para marcar un punto objetivo al que aproximarse en la representacion grafica, y estan previstos unos medios de determination de position (11) para determinar automaticamente la position del marcaje con relation al gancho de carga (12) y/o a un elemento de grua, as! como unos medios de control objetivo para activar automaticamente los dispositivos de accionamiento, en funcion de una senal de los medios de determinacion de posicion, de tal manera que el gancho de carga se traslada automaticamente hasta el punto objetivo en la zona de trabajo de grua, que se corresponde con el punto marcado en la representacion.
2. Grua segun la reivindicacion anterior, en donde la instalacion de visualizacion presenta una pantalla tactil, que esta integrada de forma preferida en la unidad de maniobra (7) movil de la grua y/o esta prevista en un puesto de mando de la grua.
3. Grua segun una de las reivindicaciones anteriores, que comprende ademas un transmisor de senal de objetivo (8) movil, portatil, que puede posicionarse de forma variable en la zona de trabajo de grua, unos medios de determinacion de posicion (11) para determinar automaticamente la posicion actual del transmisor de senal de objetivo (8) con relacion al gancho de carga (12) y/o un elemento de grua (2, 3, 4), as! como unos medios de control objetivo (15) para activar automaticamente los dispositivos de accionamiento en funcion de una senal de los medios de determinacion de posicion (11), de tal manera que el gancho de carga (12) se traslada automaticamente hasta el transmisor de senal de objetivo (8) movil.
4. Grua segun la reivindicacion anterior, en donde el transmisor de senal de objetivo (8) movil esta integrado en una unidad de maniobra (7) portatil, en particular un mando a distancia por radio, para maniobrar la grua.
5. Grua segun una de las reivindicaciones 3 o 4, en donde el transmisor de senal de objetivo (8) movil comprende un transpondedor (9).
6. Grua segun la reivindicacion anterior, en donde los medios de determinacion de posicion (11) presentan un dispositivo localizador de transpondedor para localizar el transpondedor (9).
7. Grua segun la reivindicacion anterior, en donde dispositivo localizador de transpondedor presenta varias unidades de emision/recepcion (10) distanciadas unas de otras aplicados a la grua, en particular a la pluma de grua (3), para comunicarse con el transmisor de senal de objetivo (8) portatil, as! como una instalacion de valoracion para valorar las senales de transpondedor transmitidas en cuanto a caracterlsticas de senal predeterminadas, en particular duration de senal y/o intensidad de senal, y determinar la posicion del transpondedor (9) a partir de las caracterlsticas de senal.
8. Grua segun una de las reivindicaciones 3 a 7, en donde el transmisor de senal de objetivo (8) comprende un receptor de senal GPS (14), y los medios de determinacion de posicion (11) comprenden una instalacion de valoracion de senal GPS para determinar la posicion actual del transmisor de senal de objetivo (8) con relacion al gancho de carga (12) y/o un elemento de grua a partir de la senal GPS del transmisor de senal de objetivo (8).