ES2638351T3

ES2638351T3 - Dispositivo, especialmente para el entrenamiento de equilibrio con al menos una plataforma móvil

Info

Publication number: ES2638351T3
Application number: ES13160478.7T
Authority: ES
Inventors: Peter Kern; Marcos Esteller Vela; Ullrich Kübler; Matthias Simnacher
Original assignee: Airbus Defence and Space GmbH
Current assignee: Airbus Defence and Space GmbH
Priority date: 2013-03-21
Filing date: 2013-03-21
Publication date: 2017-10-19
Anticipated expiration: 2033-03-21
Also published as: EP2781241B1; JP2014184143A; US20140287896A1; EP2781241A1; US9868029B2; JP6312026B2

Abstract

Dispositivo, en particular para en entrenamiento de equilibrio y/o entrenamiento de habilidades motrices, con al menos una plataforma móvil (12a-b), que es móvil oscilante en al menos dos dimensiones, con al menos una unidad de contra fuerza (20a-b), que está prevista para oponer una resistencia a una fuerza para una desviación de la plataforma móvil (12a-b), caracterizado por al menos una unidad de interrupción de la transmisión de la fuerza (60ab), que interrumpe en al menos un estado de funcionamiento un flujo de fuerza entre la al menos una plataforma móvil (12a-b) y la al menos una unidad de contra fuerza (20a-b), en el que se realiza una desviación de la plataforma móvil (12a-b) desde la posición de reposo dentro de una zona inicial prevista esencialmente libre de una contra fuerza y en el caso de que se exceda la zona inicial prevista de la desviación de la plataforma móvil se opone una contra fuerza a través de la unidad de contra fuerza (20a-b) y al menos una unidad de ajuste (34a-b), que está prevista para un ajuste de una intensidad de la contra fuerza, presentando la al menos una unidad de ajuste (34a-b) una unidad de control (40a-b), que está prevista para ajustar, en función de valores de medición de al menos un sensor para la medición de una desviación de la plataforma (12a-b), de una velocidad de desviación o de una aceleración de desviación, la intensidad de la contra fuerza y, por lo tanto, también una amplitud de la desviación de la plataforma (12a-b).

Description

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DESCRIPCION

Dispositivo, especialmente para el entrenamiento de equilibrio con al menos una plataforma movil Estado de la tecnica

La invencion se refiere a un dispositivo de acuerdo con el preambulo de la reivindicacion 1. Ademas, a partir del documento US 5667462 A se conoce un dispositivo. Los dispositivos para el entrenamiento de equilibrio y/o de habilidades motrices presentan al menos una plataforma movil, que es movil oscilante al menos en dos dimensiones. Se conocen dispositivos con elementos de amortiguacion para la amortiguacion de movimientos de la plataforma movil, que estan configurados, por ejemplo como cables de acero envueltos de plastico, que fijan la plataforma en suspension y actuan amortiguando en virtud de propiedades del material de la envoltura de plastico. Los elementos de amortiguacion conocidos pueden ajustarse solo muy aproximados y no es posible una modificacion o adaptacion dinamica de propiedades de amortiguacion durante un funcionamiento del dispositivo.

El cometido de la invencion consiste especialmente en preparar un dispositivo del tipo indicado al principio con propiedades mejoradas con respecto a una adaptacion de una amortiguacion. El cometido se soluciona segun la invencion por las caractensticas de la reivindicacion 1 de la patente, mientras que las configuraciones y desarrollos ventajosos de la invencion se pueden deducir de las reivindicaciones dependientes.

Ventajas de la invencion

La invencion parte de un dispositivo, en particular de un dispositivo para el entrenamiento de equilibrio y/o entrenamiento de habilidades motrices, con al menos una plataforma movil, que es movil oscilante en al menos dos dimensiones, y con al menos una unidad de contra fuerza, que esta prevista para oponer una resistencia a una fuerza para una desviacion de la plataforma movil. Por una “plataforma movil, que es movil oscilante en al menos dos dimensiones” debe entenderse en particular una plataforma, con preferencia una plataforma plana, que esta alojada de tal forma que se puede desviar al menos a lo largo de dos direcciones que se extienden perpendiculares entre sf en un plano, con preferencia en un plano paralelo a un fondo, sobre el que esta instalado el dispositivo, dentro de una zona de desviacion predeterminada y que presenta una posicion de retorno de la desviacion a una posicion de reposo. En particular, la plataforma movil puede bascular adicionalmente a la desviacion en dos direcciones en un plano, todavfa en una direccion perpendicular al plano o la plataforma movil puede desviarse sin un movimiento de traslacion tridimensionalmente alrededor de angulos de balanceo y de cabeceo. La plataforma presenta una superficie de soporte sobre la que se coloca la persona, que desvfa la plataforma en virtud de movimientos propio y/o contrarresta una desviacion de la plataforma a traves de un estfmulo exterior. Con preferencia, la superficie de soporte esta realizada plana, pero en principio la superficie de soporte puede estar realizada tambien curvada o en otras formas basicas diferentes de una superficie plana, por ejemplo en forma hemisferica. El dispositivo esta previsto especialmente para una utilizacion para un entrenamiento para reforzar el sentido del equilibrio o para una terapia de trastornos del sentido del equilibrio. Por una “unidad de contra fuerza, que opone una resistencia a una fuerza para una desviacion de la plataforma movil” debe entenderse en particular una unidad, que esta prevista para oponer una contra fuerza a una fuerza que conduce a una desviacion de la plataforma y de esta manera para oponer una resistencia determinada a una desviacion de la plataforma.

En particular, la unidad de contra fuerza comprende a tal fin elementos elasticos, que generan una fuerza de recuperacion, como por ejemplo elementos de resorte. El dispositivo presenta al menos una unidad de interrupcion de la transmision de la fuerza, que interrumpe en al menos un estado de funcionamiento un flujo de fuerza entre la plataforma movil y la unidad de contra fuerza. Por una “unidad de interrupcion de la transmision de la fuerza” debe entenderse una unidad, que esta prevista para interrumpir en al menos un estado de funcionamiento un flujo de fuerza entre la plataforma movil y la unidad de contra fuerza, convirtiendo el flujo de fuerza en el al menos un estado de funcionamiento en la unidad de interrupcion de la transmision de la fuerza en una actuacion de fuerza en la unidad de interrupcion de la transmision de la fuerza, por ejemplo en una tension de un elemento hasta ahora flojo o en una traccion al menos en gran medida sin resistencia de un piston hasta un tope. En particular, a traves de la unidad de interrupcion de la transmision de la fuerza se realiza un modo de funcionamiento del dispositivo, en el que se realiza una desviacion de la plataforma movil desde la posicion de reposo dentro de una zona inicial prevista esencialmente libre de una contra fuerza, y en el caso de que se exceda la zona inicial prevista de la desviacion de la plataforma movil se opone una contra fuerza a traves de la unidad de contra fuerza. Por “esencialmente libre de una contra fuerza” debe entenderse especialmente que una contra fuerza a una desviacion de la plataforma movil es como maximo diez por ciento, con preferencia maximo cinco por ciento y especialmente preferido maximo uno por ciento de una contra fuerza a traves de la unidad de contra fuerza. Se puede conseguir especialmente un modo de funcionamiento, en el que en una zona parcial de una desviacion no se genera ninguna contra fuerza y en otras zonas parciales se genera una contra fuerza para generar a traves de una variabilidad alta de la contra fuerza un efecto de entrenamiento alto. Ademas, se propone que la unidad de contra fuerza presente al menos un elemento de union central que se extiende al menos parcialmente a lo largo de un eje cero de una posicion de reposo de la al menos una plataforma para la conexion de la al menos una plataforma y la al menos una unidad de contra fuerza y

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para una transmision de un movimiento al menos bidimensional de la al menos una plataforma. Por “un eje cero de una posicion de reposo de la plataforma” debe entenderse especialmente un eje, que esta perpendicular a un plano de la al menos una plataforma y se extiende en una posicion de reposo de la al menos una plataforma a traves de un centro geometrico de la al menos una plataforma. Por un “elemento de union” debe entenderse especialmente, que esta previsto para transmitir una desviacion de la al menos una plataforma desde la posicion de reposo sobre al menos otro elemento. Con preferencia, el elemento de union esta configurado como elemento flexible. Por un “elemento de union central” debe entenderse especialmente que el elemento de union esta dispuesto al menos en una zona proxima al eje cero de la posicion de reposo de la plataforma, con preferencia esta fijado en un punto medio de una superficie de la plataforma, y que el elemento de union convierte desviaciones iguales en el importe de la plataforma en direcciones opuestas entre sf en una desviacion igual. En particular, a traves del elemento de union central se puede realizar una amortiguacion de movimientos de la plataforma a traves de una amortiguacion de un movimiento del elemento de union central. Por una “amortiguacion de movimientos” debe entenderse especialmente que se opone a los movimientos una contra fuerza, en particular una fuerza de recuperacion, de manera que una desviacion de la plataforma conseguida a traves de una fuerza que actua para desviacion es menor que una desviacion a traves de la fuera que actua para desviacion, que puede actuar libre de una amortiguacion. En particular, el segundo elemento central esta previsto para transmitir el movimiento al menos bidimensional de manera unidimensional sobre la unidad de contra fuerza. En particular, se puede conseguir una reduccion del numero de elementos de contra fuerza necesarios para una generacion de una contra fuerza a desviaciones de la plataforma.

Ademas, se propone que la al menos una unidad de interrupcion de la transmision de la fuerza comprenda al menos un elemento de union, que esta alojado en el al menos un estado de funcionamiento al menos parcialmente en un estado distendido. Con preferencia, el elemento de union de la unidad de interrupcion de la transmision de la fuerza esta formado por un elemento de cable. Por un “estado distendido” debe entenderse especialmente un estado, en el que el elemento de union se tensa cuando se aplica una fuerza a traves de una fuerza de traccion, por ejemplo tensando y/o elevando precisamente un elemento de cable que se encuentra en lazos y/o tendido flojo sobre el suelo o extendiendo el piston hasta un tope. En particular, en el estado de funcionamiento a traves de una desviacion de la plataforma se tensa en primer lugar el elemento de union, que esta alojado en el estado distendido y solo despues de tension completa se conduce el flujo de fuerza hacia la unidad de contra fuerza. Se puede conseguir de una manera constructiva especialmente sencilla una unidad de contra fuerza.

Ademas, se propone que el al menos un elemento de union central transmita el movimiento al menos tridimensional de la al menos una plataforma de manera unidimensional sobre la al menos una unidad de contra fuerza. Se puede conseguir especialmente una reduccion de un numero necesario de elementos de contra fuerza de la unidad de contra fuerza.

Por otro lado, se propone que la al menos una unidad de contra fuerza presenta al menos una unidad de conversion del movimiento que convierte una porcion rotatoria de al menos un movimiento bidimensional de la al menos una plataforma en un movimiento giratorio del al menos un elemento de union central alrededor de un eje propio. En particular, un importe de la desviacion de traslacion de la plataforma se convierte en una porcion rotatoria del movimiento del al menos un elemento de union central en una zona parcial del elemento de union central, que esta dispuesto entre la al menos una plataforma movil y la al menos una unidad de interrupcion de la transmision de la fuerza y esta porcion rotatoria del movimiento del elemento de union central es convertida en un movimiento giratorio del elemento de union central alrededor del eje propio. En particular, de esta manera, el al menos un movimiento bidimensional de la plataforma es convertido en un movimiento unidimensional del elemento de union central. Por una “unidad de conversion del movimiento” debe entenderse especialmente una unidad, que esta prevista para convertir un movimiento en una direccion de rotacion o de traslacion en un movimiento en otra direccion de rotacion o de traslacion. Con preferencia, la unidad de conversion del movimiento esta prevista para reducir una dimensionalidad de un movimiento, convirtiendo, por ejemplo, un movimiento bidimensional con componente rotatoria en un movimiento puramente de traslacion en una dimension. Con preferencia, la unidad de conversion del movimiento comprende un elemento, alrededor del cual se puede girar el elemento de union central para convertir la porcion rotatoria del movimiento en una rotacion alrededor del eje del elemento de union central. En particular, se puede conseguir una reduccion del numero de los elementos de amortiguacion necesarios, debiendo oponerse solo una resistencia todavfa a una desviacion de traslacion de la plataforma fuera de la posicion de reposo.

Ademas, se propone que la al menos una unidad de conversion del movimiento presenta al menos un casquillo o al menos un taladro con un orificio redondeado. En particular, el casquillo o taladro con orificio redondeado esta previsto para convertir una porcion rotatoria de un movimiento del elemento de union central en una rotacion alrededor de un eje propio del elemento de union central, girando el elemento de union central alrededor de un punto de contacto con el casquillo o taladro en el orificio redondeado. En principio, en configuraciones alternativas, el orificio puede estar formado por un orificio de arista vive en lugar de un orificio redondeado. En particular, se puede conseguir una unidad de conversion del movimiento constructiva sencilla.

Con preferencia, el al menos un elemento de union central esta formado, al menos parcialmente, por un elemento de

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cable. Por un “elemento de cable” debe entenderse especialmente un elemento alargado flexible, constituido de fibras naturales o sinteticas o de alambres metalicos, estando retorcidas las fibras o los alambres. En particular, el elemento de cable esta formado por un cable de acero de alambres de acero. En particular, un elemento de cable puede presentar un recubrimiento, un casquillo o una envoltura de un mismo material o de otro material que un material de las fibras o alambres. En principio, el elemento de union central puede estar formado al menos parcialmente por un elemento de cadena. Se puede conseguir especialmente un elemento de union central facil de fabricar y favorable.

Ademas, se propone que la al menos una unidad de contra fuerza presente al menos un elemento de resorte. Por un “elemento de resorte” debe entenderse especialmente un elemento macroscopico, que es variable en un estado de funcionamiento normal al menos un 10 %, especialmente al menos un 20 %, con preferencia al menos un 30 %, y especialmente preferido al menos un 50 % elasticamente en al menos una longitud y que genera especialmente un contra fuerza dependiente de una modificacion de la longitud y con preferencia proporcional a la modificacion, que se opone a la modificacion. Por una “longitud” de un elemento debe entenderse especialmente una distancia maxima de dos puntos de una proyeccion perpendicular del elemento sobre un plano. Por una “elemento macroscopico” debe entenderse especialmente un elemento con una extension de al menos 1 mm, especialmente de al menos 5 mm, con preferencia de al menos 10 mm y especialmente preferido de al menos 50 mm. En particular, el elemento de resorte esta unido con el elemento de union central y opone a una desviacion del elemento de union central una resistencia dependiente de una tension previa, de manera que opone una resistencia a las desviaciones en una direccion. El elemento de resorte puede estar configurado como un elemento deformable elasticamente o como un elemento de resorte de torsion. Un comportamiento del recorrido con respecto a la fuerza del elemento de resorte puede estar disenado, en principio, lineal o no lineal. En principio, en lugar o adicionalmente a un elemento de resorte, la unidad de contra fuerza puede comprender un elemento de amortiguacion adicional, que puede estar dispuesto en serie o paralelo al elemento de resorte en la unidad de contra fuerza. Tambien en principio es concebible utilizar una pluralidad de grupos de elementos de resorte y de elementos de amortiguacion adicionales dispuestos paralelos entre sf, estando conectada la pluralidad de grupos paralelos y/o en serie entre sf. El elemento de amortiguacion adicional puede estar formado por un elemento con propiedades de amortiguacion interior, por ejemplo por un cable de goma o u cable de goma hilado con una curva caractenstica de carga no lineal. El elemento de amortiguacion adicional puede estar realizado integrado con el elemento de resorte. Se puede conseguir especialmente una unidad de contra fuerza realizada constructiva sencilla.

Con preferencia, el dispositivo comprende al menos una unidad de eliminacion de torsiones para una union del elemento de union central y del elemento de resorte, que posibilita una rotacion del elemento de union central alrededor de un eje propio. Por una “unidad de eliminacion de torsiones” debe entenderse especialmente una unidad, que esta fijada en un elemento, especialmente el elemento de union central, en un extremo y posibilita una torsion del elemento alrededor del eje propio dentro del elemento, siendo convertida la torsion del elemento en una torsion interna de la unidad de eliminacion de torsiones.

Por lo demas, se muestra al menos una unidad de ajuste, que esta prevista para un ajuste de una intensidad de la contra fuerza. Por una unidad de ajuste debe entenderse especialmente una unidad, que actua de manera controlada manualmente o por via electronica sobre la unidad de contra fuerza y modifica una intensidad de la contra fuerza de la unidad de contra fuerza y de esta manera el radio de movimiento posible de la plataforma con una fuerza de desviacion dada. Con preferencia, la unidad de ajuste esta prevista para modificar la intensidad de la contra fuerza durante un funcionamiento del dispositivo. Se puede conseguir un dispositivo que se puede adaptar de manera flexible a diferentes condiciones.

Ademas, se propone que la al menos una unidad de ajuste presente al menos un actuador, con preferencia al menos un actuador electrico. Por un “actuador electrico” debe entenderse un componente mecatronico, que esta previsto para convertir senales electricas en un movimiento, especialmente en un movimiento lineal o giratorio. En particular, el actuador electrico esta previsto para ajustar una tension previa del elemento de resorte. En particular, el actuador esta previsto para un ajusta sin escalonamiento de la tension previa. Se puede conseguir especialmente una unidad de ajuste sin escalonamiento, economica de realizar y facil de controlar.

Alternativamente, la al menos una unidad de contra fuerza puede presentar al menos un elemento a amortiguacion ajustable directamente. Por un “elemento a amortiguacion ajustable directamente” debe entenderse especialmente un elemento de amortiguacion, cuya intensidad de la contra fuerza se puede ajustar por medio de un control electrico directo, especialmente sin control previo de un actuador para la adaptacion de una fuerza de tension previa y/o campo magnetico. En configuraciones alternativas, la unidad de contra fuerza puede presentar en lugar o adicionalmente a un elemento a amortiguacion ajustable directamente y/o elemento de resorte, tambien un freno de la corriente turbulenta o un freno de friccion. Se puede conseguir de manera instructiva sencilla un ajuste sin escalonamiento y rapido de realizar de una intensidad de la contra fuerza. En particular, el elemento a amortiguacion ajustable directamente puede estar formado por un amortiguador electro-reologico y/o un amortiguador magneto- reologico. Por un “amortiguador electro-reologico” debe entenderse especialmente un lfquido, en el que estan suspendidas partfculas polarizables electricamente y que presenta una viscosidad, que se puede modificar a traves

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de la aplicacion de un ampo electrico a traves de la configuracion de dipolos en las partfculas. Por un “Ifquido magneto-reologico” debe entenderse especialmente un Kquido, en el que estan suspendidas partfculas polarizables magneticas y que presenta una viscosidad, que se puede modificar a traves de la aplicacion de un campo magnetico. Se puede conseguir especialmente un elemento de amortiguacion constructivo sencillo y ajustable directamente.

La al menos una unidad de ajuste presenta al menos una unidad de control. Por una “unidad de control” debe entenderse especialmente una unidad, que presenta al menos una unidad de calculo y al menos una unidad de memoria, y que esta prevista para realizar al menos un programa registrado en una unidad de memoria y con preferencia un ajuste de la intensidad de la contra fuerza en funcion del programa registrado y/o de un movimiento de la plataforma. En particular, la unidad de control puede estar prevista para ajustar la intensidad de la contra fuerza en funcion de valores de medicion de al menos un sensor para la medicion de una desviacion de la plataforma, de una velocidad de desviacion o de una aceleracion de desviacion. El sensor puede estar formado, por ejemplo, por una camara, un sensor de induccion u otro sensor que le parezca conveniente al tecnico para la medicion de la posicion. Se puede conseguir especialmente un dispositivo adaptable flexible. Se puede conseguir especialmente un dispositivo, que se puede adaptar de una manera sencilla y rapida a diferentes posibilidades de modificacion y que se puede compensar especialmente con otros aparatos exteriores, por ejemplo una consola de videojuegos.

Ademas, puede estar prevista al menos una unidad de control para la realizacion de un programa de entrenamiento, en el que se superpone una baja lenta de la intensidad de la contra fuerza de la unidad de contra fuerza a traves de un aumento de una amplitud de la desviacion de la plataforma a una elevacion rapida de la intensidad de la contra fuerza. Por una “ajada lenta” y una “elevacion rapida” de la intensidad de la contra fuerza debe entenderse que la bajada de la intensidad de la contra fuerza se desarrolla lenta frente a la elevacion de la intensidad de la contra fuerza. Por un “aumento de una amplitud de la desviacion” debe entenderse especialmente que en virtud de una cesion de la intensidad de la contra fuerza, de una interrupcion del flujo de fuerza a traves de la unidad de interrupcion de la transmision de la fuerza, que conduce a un movimiento, que se realiza en gran medida libre de una contra fuerza, de la plataforma y/o en virtud de movimientos de una persona sobre la plataforma, por ejemplo de movimientos de compensacion de la persona con una excitacion externa, aumenta una amplitud de desviaciones de la plataforma desde la posicion de reposo. Con preferencia, se determina un aumento de la amplitud de la desviacion de la plataforma a traves de la unidad de calculo de la unidad de control. En particular, la elevacion rapida de la intensidad de la contra fuerza sirve para evitar un aumento excesivo de la amplitud de la desviacion de la plataforma. En particular, la bajada lenta de la intensidad de la contra fuerza esta prevista para motivar a la persona, en el curso del programa de entrenamiento a traves de un aumento paulatino de una amplitud de desviacion con el mismo movimiento de la persona, a continuar de nuevo siempre el desarrollo del programa de entrenamiento y de esta manera conseguir un efecto de entrenamiento alto. En particular, se pueden establecer de una manera sencilla y segura y entrenar la estabilidad y las habilidades motrices de una persona que sigue el programa de entrenamiento a traves de una bajada lenta de la intensidad de la contra fuerza y una ampliacion condicionada con ello de una desviacion de la plataforma provocada a traves de movimientos de la persona. Se puede conseguir especialmente un programa de entrenamiento con una estabilidad alta, espedfica de la persona. Ademas, el elemento de union central puede estar previsto para una amortiguacion del movimiento de la plataforma por medio de friccion exterior. Por una “friccion exterior” debe entenderse especialmente una friccion del elemento de union central con otro componente del dispositivo diferente del elemento de union central. En particular, el elemento de union central esta previsto para rozar con una superficie del casquillo o taladro con orificio redondeado segun la ecuacion de Euler-Eytelwein y para convertir energfa cinetica por disipacion en energfa termica. Se puede conseguir especialmente una amortiguacion adicional de movimientos de la plataforma movil.

Ademas, se preve que la al menos una unidad de contra fuerza presente al menos un elemento con una curva caractenstica de la fuerza no lineal. Por un “elemento con una curva caractenstica de la fuerza no lineal” debe entenderse especialmente un elemento que experimenta bajo tension de traccion una dilatacion no lineal, por ejemplo un cable de goma o un elemento de resorte con una curva caractenstica de dilatacion de la fuerza no lineal. En particular, se puede generar una alta variabilidad de la contra fuerza, que se genera a traves de la unidad de contra fuerza.

El dispositivo de acuerdo con la invencion esta previsto especialmente para ser empleado para un entrenamiento de equilibrio y/o para terapia. En la terapia, el dispositivo segun la invencion se puede empelar, por ejemplo, para el entrenamiento muscular. En particular, se propone una utilizacion del dispositivo segun la invencion en colaboracion con una consola de juego. Con preferencia, el dispositivo segun la invencion comprende una unidad de control conectada con la consola de juego que o bien puede estar integrada en la consola de juego o puede estar configurada separada de esta. En particular, la unidad de control conectada con la consola de juego esta formada por la unidad de control de la unidad de ajuste.

Ademas, se propone la utilizacion del dispositivo segun la invencion en condiciones de fuerza de la gravedad reducida para un entrenamiento del equilibrio y/o de habilidades motrices y/o para la terapia. Por “condiciones de

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fuerza de la gravedad reducida” deben entenderse especialmente condiciones, en las que actua una fuerza de la gravedad de maximo 0,9 g, con ventaja maximo 1*10-3 g, con preferencia maximo 1*10-6 g y de manera especialmente preferida maximo 1*10-8 g. La accion de la gravedad se puede generar a traves de gravitacion y/o artificialmente a traves de una aceleracion. Con “g” se designa el valor de la aceleracion de ca^da sobre la tierra de 9,81 m/s2 En particular, se propone una utilizacion del dispositivo segun la invencion en colaboracion con una consola de juegos en condiciones de fuerza de la gravedad reducida. Se puede realizar especialmente una posibilidad de entrenamiento facil de adaptar a necesidades personales en condiciones de fuerza de la gravedad reducida.

En particular puede estar prevista una utilizacion del dispositivo segun la invencion para un programa de entrenamiento, en el que a una bajada lenta de la intensidad de la contra fuerza de la unidad de contra fuerza se superpone una elevacion rapida de la intensidad de la contra fuerza a traves de un aumento de una amplitud de la desviacion de la plataforma. Se puede conseguir especialmente un programa de entrenamiento con una estabilidad alta, adaptada espedfica de la persona.

El dispositivo segun la invencion no debe estar limitado en este caso a la aplicacion y a la forma de realizacion descritas anteriormente. En particular, el dispositivo segun la invencion puede presentan para el cumplimiento del modo de funcion descrito aqrn una pOluralidad que se desvfa de la pluralidad mencionada aqrn de elementos individuales, componentes y unidades.

Dibujos

Otras ventajas se deducen a partir de la siguiente descripcion de los dibujos. En los dibujos se representan dos ejemplos de realizacion de la invencion. Los dibujos, la descripcion y las reivindicaciones contienen numerosas caractensticas en combinacion. El tecnico considerara las caractensticas de manera mas conveniente tambien individualmente y las agrupara en otras combinaciones convenientes.

La figura 1 muestra una representacion esquematica de un dispositivo segun la invencion en una vista inclinada desde arriba.

La figura 2 muestra una representacion esquematica de una unidad de contra fuerza del dispositivo segun la invencion con un elemento de resorte, un actuador y con una unidad de interrupcion de la transmision de la fuerza con un elemento de union configurado como elemento de cable.

La figura 3 muestra representaciones esquematicas de diferentes modos de funcionamiento y diagramas de contra fuerza de desviacion asociados en figuras parciales 3-A a 3-E, y

La figura 4 muestra una representacion esquematica de un dispositivo alternativo con una unidad de interrupcion de la transmision de la fuerza con un elemento de piston extensible.

Descripcion de los ejemplos de realizacion

La figura 1 muestra un dispositivo segun la invencion 10a para el entrenamiento de equilibrio con una plataforma movil 12a, que es movil oscilante en al menos dos dimensiones, con una unidad de contra fuerza 20a, que opone una resistencia a una fuerza para una desviacion de la plataforma movil 12a, en una vista inclinada desde arriba. La plataforma movil 12a esta alojada oscilante por medio de elementos de suspension 16a, 18a de una unidad de suspension 14a en un bastidor 52a, que puede estar fabricado, por ejemplo, de aluminio, en el que los elementos de suspension 16a preparan un alojamiento en una direccion del movimiento 48a de la plataforma movil 12a y los elementos de suspension 18a preparan un alojamiento en una direccion del movimiento 50a de la plataforma movil 12a, perpendicular a la direccion del movimiento 48a de la plataforma movil 12a. Los elementos de suspension 16a, 18a estan realizados en este caso como cables de acero envueltos con plastico, que provocan a traves de una deformacion de un material de la envoltura de plastico una amortiguacion adicional del movimiento. El bastidor 52a presenta dos asas 46a, que estan previstos especialmente como ayudas de subida. La plataforma 12a es desviable en dos direcciones del movimiento 48a, 50a y, por lo tanto, bidimensional. En configuraciones alternativas, la plata forma 12a puede estar configurada adicionalmente todavfa basculante. El dispositivo 10a esta previsto para una utilizacion en un entrenamiento de equilibrio en una terapia y, ademas, esta previsto para ser empleado en colaboracion con una consola de juego 44a. A traves de la colaboracion con la consola de juego 44a se puede posibilitar especialmente una simulacion de diferentes condiciones, por ejemplo para un entrenamiento. Una utilizacion del dispositivo 10a puede tener lugar tambien en condiciones de fuerza de la gravedad reducida, por ejemplo a bordo de una estacion espacial o de una capsula espacial o sobre una luna, planetas o asteroides, para medidas de entrenamiento de astronautas para la formacion muscular. La plataforma movil 12a del dispositivo 10a se desvfa a traves de movimientos de una persona que esta sobre una superficie plana de la plataforma 12a, pudiendo presentar una superficie de la plataforma 12a en configuraciones alternativas tambien una forma que se desvfa de una configuracion plana. Ademas, en configuraciones alternativas, la plataforma movil 12a se puede

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desplazar en movimiento a traves de desviacion por medio de una unidad de desviacion, por ejemplo de un motor de excentrica montado, en el que la persona que esta sobre la superficie, para conseguir un efecto de entrenamiento, debe compensar el movimiento causado por la unidad de desviacion.

El dispositivo 10a presenta una unidad de contra fuerza 20a (figura 2). Un elemento de union central 22a, que se extiende al menos parcialmente a lo largo de un eje cero 30a de una posicion de reposo de la plataforma 12a, conecta la unidad de contra fuerza (60a-b) y la plataforma movil (12a-b) y transmite una contra fuerza generada por la unidad de contra fuerza (60a-b) para una desviacion de la plataforma movil (12a-b). El elemento de union central 22a esta formado por un elemento de cable. El elemento de cable esta formado por un cable de acero, en variantes de realizacion alternativas, el elemento de union central 22a puede estar formado por un elemento de cable de otro material que el acero y puede presentar, por ejemplo, un recubrimiento o el elemento de union central 22a puede estar formado al menos parcialmente por una cadena. El elemento de union central 22a esta conectado en un punto medio de una superficie inferior de la plataforma movil 12a con esta.

El elemento de union central 22a transmite el movimiento al menos bidimensional de la plataforma 12a unidimensionalmente sobre la unidad de contra fuerza 20a. La unidad de contra fuerza 20a presenta una unidad de conversion del movimiento 24a, que convierte una porcion de rotacion del movimiento al menos bidimensional de la plataforma 12a en un movimiento giratorio del elemento de union central 22a alrededor de un eje propio. La unidad de movimiento 24a presenta un taladro 26a en un cuerpo con un orificio redondeado. En una configuracion alternativa, la unidad de conversion del movimiento 24a puede presentar en lugar de un taladro 26a en un cuerpo un casquillo con un orificio redondeado. En principio, de la misma manera es concebible que el taladro 26a o el casquillo presenten un orificio de arista viva. El elemento de union central 22a esta conducido a traves del taladro 26a, apoyandose en el orificio. En el caso de una desviacion de la plataforma 12a desde la posicion de reposo se convierte la porcion de traslacion de la desviacion y, por lo tanto, del movimiento de la plataforma 12a en un movimiento de traslacion del elemento de union central 22a, mientras que una porcion de rotacion del movimiento se convierte en una rotacion de una zona parcial del elemento de union central 22a entre el taladro 26a y la plataforma 12a alrededor del taladro 26a de la unidad de conversion del movimiento 24a y en el caso de rotacion multiple alrededor del taladro 26a en una rotacion del elemento de union central 22a alrededor del propio eje. De esta manera, se filtra la porcion rotatoria del movimiento de la plataforma 12a y permanece solo un importe de la desviacion desde la posicion de reposo, al que se opone una resistencia a traves de la unidad de contra fuerza 20a. En principio, es concebible prever diferentes intensidades de la resistencia, respectivamente, para una de las dos direcciones del movimiento 48a, 59a de la plataforma 12a y prever en lugar del elemento de union central 22a diferentes elementos para la union con elementos de contra fuerza separados.

La unidad de contra fuerza 20a presenta un elemento de resorte 32a, que esta conectado con el elemento de union central 22a y que opone una resistencia a un movimiento de traslacion del elemento de union central 22a en virtud de una fuerza de recuperacion, de manera que se opone una resistencia a una desviacion de la plataforma 12a sobre el elemento de union central 22a. Un elemento de amortiguacion adicional 58a de la unidad de contra fuerza 20a esta dispuesto en serie con el elemento de resorte 32a. La unidad de contra fuerza 20a presenta un elemento con una curva caractenstica no lineal, que esta formado por el elemento de amortiguacion adicional 58a. El elemento de amortiguacion adicional 58a esta configurado como cable de goma hilado con una curva caractenstica de la fuerza no lineal. En configuraciones alternativas de la unidad de contra fuerza 20a, el elemento de amortiguacion adicional 58a de la unidad de contra fuerza 20a puede estar dispuesto paralelo al elemento de resorte 32a. El elemento de union central 22a esta previsto, ademas, para una amortiguacion del movimiento de la plataforma 12a por medio de friccion exterior, puesto que el elemento de union central 22a roza durante un movimiento de traslacion con la superficie del taladro 26a segun la ecuacion de Euler-Eytelwein y durante esta friccion exterior se disipa energfa cinetica del elemento de union central 22a y, por lo tanto, de la plataforma 12a, con lo que se amortigua el movimiento de la plataforma 12a. En particular, la friccion exterior del elemento de union central 22a con la superficie del taladro 26a esta prevista para una amortiguacion de una oscilacion posterior de la plataforma 12a durante la desviacion asf como de movimientos a traves de una subida de una persona. En el ejemplo de realizacion representado, tanto el elemento de union central 22a como tambien la superficie del orificio redondeado del taladro 26a estan fabricados de acero, pero en principio, tanto el elemento de union central 22a como tambien la superficie del orificio redondeado del taladro 26a pueden estar fabricados de otros materiales. Sobre un recorrido entre el taladro 26a y el elemento de resorte 32a se desvfa el elemento de union central 22a por medio de un rodillo de desviacion 54a. El dispositivo 10a presenta una unidad de eliminacion de torsiones 56a formada por un cojinete de turbulencia para una union del elemento de union central 22a y del elemento de resorte 32a, que posibilita una rotacion del elemento de union central 22a alrededor del propio eje, de manera que se evita una actuacion de la fuerza sobre el elemento de resorte 32a a traves de la rotacion del elemento de union 22a alrededor de su propio eje y el elemento de resorte 22a es impulsado solamente con una actuacion de la fuerza a traves del importe de la desviacion de la plataforma 12a fuera de la posicion de reposo. La unidad de eliminacion de torsiones 56a formada por el cojinete de turbulencia esta unida con el elemento de resorte 32a a traves de un elemento de casquillo 28a. En configuraciones alternativas, es concebible que la unidad de contra fuerza 20a presente adicionalmente o en lugar del elemento de resorte 32a, por ejemplo, un freno de corriente de turbulencia o un freno de friccion para la amortiguacion.

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Esta prevista una unidad de ajuste 34a para un ajuste de una intensidad de la contra fuerza de la unidad de contra fuerza 20a. La unidad de ajuste 34a presenta un actuador electrico 36a, que ajusta una fuerza de tension previa sobre el elemento de resorte 32a. Por medio de un ajuste de la unidad de tension previa del elemento de resorte 32a a traves del actuador 36a se ajusta la intensidad de la contra fuerza de la unidad de contra fuerza 20a, puesto que, por una parte, a traves de la fuerza de la tension elevada se opone una contra fuerza mas elevada a una desviacion de elemento de union central 22a a traves de la plataforma 12a y, por otra parte, en virtud de una fuerza modificada sobre el elemento de union central 22a se consigue una modificacion de una fuerza de friccion con la superficie del taladro 26a segun la ecuacion de Euler-Eytelwein. La unidad de interrupcion de la transmision de la fuerza 60a comprende un elemento de union 62a, que esta alojado al menos parcialmente en un estado distendido, en el al menos un estado de funcionamiento, en el la unidad de interrupcion de la transmision de la fuerza 60a interrumpe el flujo de fuerza. El elemento de union 62a esta configurado como elemento de cable, que descansa en el estado distendido mas flojo sobre un fondo en lazos y se tensa primero en el caso de una actuacion de la fuerza sobre el elemento de union central 22a. Solo despues de alcanzar una tension mecanica completa del elemento de union 62a se extiende el elemento de resorte 32a y genera una contra fuerza. Una tension del elemento de union 62a se realiza esencialmente libre de fuerza, de manera que no se ejerce ninguna contra fuerza sobre la plataforma 12a. El elemento de union 62a esta dispuesto entre el actuador 36a y el elemento de resorte 32a y se puede tensar u destensar a traves del actuador 36a, de manera que solo despues de una tension completa del elemento de union 62a se puede pretensar el elemento de resorte 32a por el actuador 36a. La unidad de ajuste 34a presenta una unidad de control 40a, que esta integrada en la unidad de ajuste 34a y que comprende una unidad de memoria con programas registrados en ella. La unidad de control 40a esta prevista para una activacion del actuador 36a para una adaptacion de la amortiguacion. En particular, se pueden ajustar diferentes intensidades de contra fuerza para una adaptacion del dispositivo 10a a diferentes necesidades de usuarios del dispositivo 10a, por ejemplo a diferentes grados de perjuicio del equilibrio de diferentes personas, que realizan un entrenamiento de equilibrio durante una terapia. En virtud del actuador electrico 36a se puede realizar sin escalonamiento un ajuste de la intensidad de la contra fuerza. La unidad de control 40a tiene registrados en su unidad de memoria en particular diferentes programas de entrenamiento con diferentes grados de dificultad, que son ejecutados sobre diferentes intensidades de contra fuerza, de manera que en algunos programas de entrenamiento el grado de dificultad se modifica en el curso de la realizacion del programa de entrenamiento. En particular, por medio de la unidad de ajuste 34a a traves de la unidad de control 40a y el actuador electrico 36a se puede realizar un ajuste y adaptacion de las intensidades de la contra fuerza durante la utilizacion del dispositivo 10a, con lo que se posibilita una realizacion de programas de entrenamiento con diferentes intensidades de contra fuera y, por lo tanto, grados de dificultad sin una interrupcion del programa de entrenamiento para una adaptacion de la intensidad de contra fuerza. La unidad de control 40a esta prevista para la realizacion de un programa de entrenamiento, en el que a una reduccion lenta de la intensidad de contra fuerza de la unidad de contra fuerza 20a se superpone una elevacion rapida de la intensidad de contra fuerza a traves de un aumento de una amplitud de la desviacion de la plataforma 12a. Una elevacion rapida de la intensidad de contra fuerza sirve para evitar un aumento excesivo de la amplitud de desviacion de la plataforma 12a, mientras que a traves de la bajada lente de la intensidad de contra fuerza en el curso del programa de entrenamiento a traves de un aumento paulatino de una amplitud de desviacion durante el mismo movimiento de una persona sobre la plataforma 12a la persona es motivada siempre de nuevo en el curso del programa de entrenamiento y de esta manera se consigue un efecto de entrenamiento alto. En particular, el programa de entrenamiento comprende una fase inicial con una intensidad de contra fuerza alta, en que movimientos de la movimientos de la persona sobre la persona sobre la plataforma 12a solo conducen a una desviacion reducida de la plataforma 12a. Despues de la fase inicial, a traves de una bajada lenta de la intensidad de contra fuerza de la unidad de contra fuerza 20a se realiza una transicion a una fase de entrenamiento propiamente dicha, en la que la elevacion de la amplitud de la desviacion de la plataforma 12a, que resulta en virtud de la bajada de la intensidad de la contra fuerza de la unidad de contra fuerza 20a, se activa a traves de la unidad de control 40a para una elevacion rapida de la intensidad de contra fuerza y se superpone a la bajada lente de la intensidad de contra fuerza, con lo que resultan condiciones de entrenamiento rapidamente variables, a traves de las que se consigue un efecto de entrenamiento alto.

Ademas, en colaboracion con la consola de juego 44a por medio de la unidad de control 40a es posible simular diferentes situaciones para juegos de entrenamiento en la consola de juego 44a a traves de diferentes intensidades de contra fuerza, por ejemplo para un entrenamiento de astronautas. En configuraciones alternativas, la unidad de control 40a puede estar integrada en la consola de juego 44a, de manera que se puede realizar una activacion de la unidad de ajuste 34a a traves de la consola de juego 44a. Ademas, son concebibles configuraciones alternativas, en las que se realiza una adaptacion de la intensidad de contra fuerza manualmente en el elemento de resorte 32a. La unidad de control 40a esta prevista para ajustar la intensidad de contra fuerza en funcion de valores de medicion de al menos un sensor 42a para la medicion de una desviacion de la plataforma 12a. El sensor 42a esta formado por una camara, a traves de la cual la unidad de control 40a detecta el movimiento de la plataforma 12a con la ayuda de una deteccion de marcas en un lado inferior de la plataforma 12a. En configuraciones alternativas, el sensor 42a para la medicion de la posicion de la plataforma 12a puede estar formado por otros sensores 42a que le parezcan convenientes al tecnico.

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En las figuras 3-A a 3-E se representan esquematicamente diferentes modos de funcionamiento del dispositivo 10a segun la invencion. Los modos de funcionamiento se representan, respectivamente, con un diagrama de contra fuerza de desviacion y debajo con un ajuste esquematico de la unidad de contra fuerza 20a y de la unidad de interrupcion de transmision de la fuerza 60a. En la figura 3-A se representa un modo de funcionamiento, en el que la unidad de interrupcion de transmision de la fuerza 60a esta ajustada de tal forma que la plataforma movil l2a se puede desviar sobre una zona total de una desviacion esencialmente libre de una contra fuerza. La desviacion de la plataforma 12a se convierte en este caso en un recorrido tensor 64a del elemento de union 62a, que se identifica en el diagrama de desviacion y contra fuerza con la letra "d". En este modo de funcionamiento, por lo tanto, la unidad de interrupcion de transmision de la fuerza 60a interrumpe en cada estado de funcionamiento un flujo de fuerza entre la plataforma 12a y la unidad de contra fuerza 20a. En la figura 3-B se representa un modo de funcionamiento, en el que la unidad de interrupcion de transmision de la fuerza 60a esta ajustada de tal manera que la plataforma movil 12a se puede desviar sobre una zona parcial de una desviacion maxima esencialmente libre de una contra fuerza, de manera que una desviacion se convierte en el recorrido tensor 64a. En el caso de una desviacion mayor 64a, se dilata el elemento de resorte 32a en un trayecto de dilatacion 66a, que esta identificado en el diagrama de desviacion y contra fuerza con la letra "f", y la plataforma 12a experimenta una contra fuerza creciente lineal en virtud de una dilatacion del elemento de resorte 32a. Por lo tanto, en este modo de funcionamiento la unidad de interrupcion de transmision de la fuerza 60a interrumpe, en modos de funcionamiento en los que la desviacion se encuentra en una zona parcial prevista de una desviacion maxima, un flujo de fuerza entre la plataforma 12a y la unidad de contra fuerza 20a. En la figura 3-C, a traves del actuador 36a el elemento de union 62a esta tensado ya totalmente en la posicion de reposo de la plataforma 12a y la unidad de interrupcion de transmision de la fuerza 60a esta de esta manera desactivada. Con cualquier desviacion en tal modo de funcionamiento se convierte la desviacion en un trayecto de dilatacion 66a del elemento de resorte 32a y se genera una contra fuerza creciente lineal. En la figura 3-D, la unidad de interrupcion de transmision de la fuerza 60a esta desactivada y el elemento de resorte 32a esta pretensado a traves del actuador 36a, de manera que debe superarse directamente una contra fuerza determinada para la consecucion de una desviacion inicial. y a medida que aumenta la desviacion se eleva la contra fuerza. En la figura 3-E, a traves del actuador 36a se pretensa al maximo el elemento de resorte 32a, de manera que no se puede desviar la plataforma 12b, sin danar el dispositivo 10b, siendo seleccionada una fuerza necesaria para ello a traves de la seleccion adecuada del elemento de resorte 36a, de manera que no se alcanza a traves de un funcionamiento regular. En el caso de una utilizacion de un elemento con una curva caractenstica no lineal de la fuerza en la unidad de contra fuerza 20a se modifican los diagramas representados con la finalidad de que se sustituya una cuerva creciente lineal de la contra fuerza por una curva creciente no lineal de la contra fuerza.

En la figura 4 se muestra otro ejemplo de realizacion de la invencion. Las descripciones siguientes y el dibujo se limitan esencialmente a las diferencias entre los ejemplos de realizacion, pudiendo remitirse con respecto a los componentes designados iguales, en particular con respecto a componentes con los mismos signos de referencia, en principio tambien a los dibujos y/o a la descripcion de los otros ejemplos de realizacion, especialmente de las figuras 1 a 3. Para la distincion de los ejemplos de realizacion se anade la letra a a los signos de referencia del ejemplo de realizacion en las figuras 1 a 3. En los ejemplos de realizacion de la figura 4, la letra a ha sido sustituida por la letra b.

Un dispositivo 10b alternativo para el entrenamiento del equilibrio con una plataforma movil 12b, que es movil oscilante en al menos dos dimensiones, con una unidad de contra fuerza 20b, que opone una resistencia a una fuerza para la desviacion de la plataforma movil 12b, y con una unidad de interrupcion de transmision de la fuerza 60b, que interrumpe en al menos un estado de funcionamiento un flujo de fuerza entre la plataforma movil 12b y la unidad de contra fuerza 20b, esta realizada esencialmente similar al ejemplo de realizacion anterior (figura 4). La unidad de interrupcion de transmision de la fuerza 60b del dispositivo 10b comprende un elemento de piston 38b en un contenedor de piston, que se puede desplazar a traves de un actuador electrico 36b de una unidad de ajuste 34b en el recipiente de piston. El elemento de piston 38b esta conectado con un elemento de union central 22b y se puede extender desde este fuera del recipiente del piston. El elemento de piston 38b esta conectado con un elemento de union central 22b y se puede extender desde este fuera del recipiente de piston. Visto desde la direccion del elemento de union central 22b, detras del elemento de piston 38b esta dispuesto un elemento de resorte 32b. Una extraccion del elemento de piston 38b se realiza esencialmente libre de fuerza, de manera que a traves de una desviacion de la plataforma movil 12b a traves de movimientos de una persona que esta sobre la plataforma movil 12b, se extiende en primer lugar el elemento de piston 38b y se interrumpe un flujo de fuerza sobre la unidad de contra fuerza 20b, con lo que se realiza una desviacion sin contra fuerza. Tan pronto como el elemento de piston 38b esta totalmente extendido, se arrastran a traves de otra desviacion de la plataforma 12b el elemento de piston 38b y el recipiente del piston a traves del elemento de union central 22b, a cuyo fin el recipiente del piston y el elemento del piston 38b estan alojados desplazables y estan asegurados a traves de un dispositivo de seguridad, salvable a traves de una fuerza predeterminada, contra un desplazamiento antes de una extraccion completa del elemento de piston 38b y a continuacion se dilata el elemento de resorte 32b, que opone una fuerza de recuperacion a esta dilatacion en virtud de una elasticidad, con lo que se genera una contra fuerza creciente lineal con la desviacion.

Signos de referencia

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Dispositivo

Plataforma

Unidad de suspension Elemento de suspension Elemento de suspension Unidad de contra fuerza Elemento de union

Unidad de conversion del movimiento Taladro

Elemento de casquillo Eje cero

Elemento de resorte Unidad de ajuste Actuador

Elemento de piston Unidad de control Sensor

Consola de juego Asa

Direccion del movimiento Direccion del movimiento Bastidor

Rodillo de desviacion

Unidad de eliminacion de torsiones

Elemento de amortiguacion adicional

Elemento de interrupcion de transmision de la fuerza

Elemento de union

Trayecto tensor

Trayecto de dilatacion

Claims

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REIVINDICACIONES

1. - Dispositivo, en particular para en entrenamiento de equilibrio y/o entrenamiento de habilidades motrices, con al menos una plataforma movil (l2a-b), que es movil oscilante en al menos dos dimensiones, con al menos una unidad de contra fuerza (20a-b), que esta prevista para oponer una resistencia a una fuerza para una desviacion de la plataforma movil (12a-b), caracterizado por al menos una unidad de interrupcion de la transmision de la fuerza (60a- b), que interrumpe en al menos un estado de funcionamiento un flujo de fuerza entre la al menos una plataforma movil (12a-b) y la al menos una unidad de contra fuerza (20a-b), en el que se realiza una desviacion de la plataforma movil (12a-b) desde la posicion de reposo dentro de una zona inicial prevista esencialmente libre de una contra fuerza y en el caso de que se exceda la zona inicial prevista de la desviacion de la plataforma movil se opone una contra fuerza a traves de la unidad de contra fuerza (20a-b) y al menos una unidad de ajuste (34a-b), que esta prevista para un ajuste de una intensidad de la contra fuerza, presentando la al menos una unidad de ajuste (34a-b) una unidad de control (40a-b), que esta prevista para ajustar, en funcion de valores de medicion de al menos un sensor para la medicion de una desviacion de la plataforma (12a-b), de una velocidad de desviacion o de una aceleracion de desviacion, la intensidad de la contra fuerza y, por lo tanto, tambien una amplitud de la desviacion de la plataforma (12a-b).
2. - Dispositivo segun la reivindicacion 1, caracterizado por al menos un elemento de union central (22a-b), que se extiende al menos parcialmente a lo largo de un eje cero (30a-b) de una posicion de reposo de la al menos una plataforma (12a-b), que conecta la al menos una unidad de contra fuerza (60a-b) y la al menos una plataforma movil (12a.b) y esta previsto para transmitir una contra fuerza generada por la al menos una unidad de contra fuerza (60a- b) para una desviacion de la al menos una plataforma (12a-b).
3. - Dispositivo segun la reivindicacion 1 o 2, caracterizado por que la al menos una unidad de interrupcion de la transmision de la fuerza (60a-b) comprende al menos un elemento de union (62a-b), que esta alojado en el al menos un estado de funcionamiento al menos parcialmente en un estado distendido.
4. - Dispositivo segun la reivindicacion 2 o 3, caracterizado por que el al menos un elemento de union central (22a-b) transmite el movimiento al menos bidimensional de la plataforma (12a-b) de manera unidimensional sobre la unidad de contra fuerza (20a-b).
5. - Dispositivo segun la reivindicacion 4, caracterizado por que la al menos una unidad de contra fuerza (20a-b) presenta al menos una unidad de conversion del movimiento (24a-b), que convierte una porcion rotatoria del movimiento al menos bidimensional de la al menos una plataforma (12a-b) en un movimiento giratorio del al menos un elemento de union central (22a-b) alrededor de un eje propio.
6. - Dispositivo segun la reivindicacion 5, caracterizado por que la unidad de conversion del movimiento (24a-b) presenta al menos un casquillo o un taladro (26a-b) con un orificio redondeado.
7. - Dispositivo segun una de las reivindicaciones anteriores, caracterizado por que la al menos una unidad de contra fuerza (20a-b) presenta al menos un elemento de resorte (32a-b).
8. - Dispositivo segun la reivindicacion 1, caracterizado por que la al menos una unidad de ajuste (34a-b) presenta al menos un actuador (36a-b), con preferencia al menos un actuador electrico (36a-b).
9. - Dispositivo segun la reivindicacion 1, caracterizado por que la unidad de control (40a-b) esta prevista para la realizacion de un programa de entrenamiento.
10. - Dispositivo segun la reivindicacion 9, caracterizado por que se establecer la capacidad y habilidades motrices de una persona que ejecuta el programa de entrenamiento a traves de una reduccion lenta de la intensidad de la contra fuerza y una ampliacion condicionada con ello de una desviacion de la plataforma provocada por movimientos de la persona.
11. - Dispositivo segun la reivindicacion 9 o 19, caracterizado por que en el programa de entrenamiento a una desviacion lenta de la intensidad de la contra fuerza de la unidad de contra fuerza (20a-b), que condiciona un aumento de una amplitud de la desviacion de la plataforma (12a-b), se superpone una elevacion rapida de la intensidad de la contra fuerza.
12. - Dispositivo al menos segun la reivindicacion 9, caracterizado por que el programa de entrenamiento presenta una fase inicial con una intensidad alta de la contra fuerza, en la que movimientos de la persona sobre la plataforma (12a-b) conducen solo a una desviacion lenta de la plataforma (12a-b), en el que despues de la fase inicial a traves de la reduccion lenta de la intensidad de contra fuerza de la unidad de contra fuerza (20a-b) se realiza una transicion a una fase de entrenamiento propiamente dicha.
13.- Dispositivo segun la reivindicacion 12, caracterizado por que la unidad de control (40a-b) esta prevista para

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activar, en la fase de entrenamiento propiamente dicha de una elevacion de la amplitud de desviacion de la plataforma (12a-b), que resulta en virtud de la reduccion de la intensidad de la contra fuerza de la unidad de contra fuerza (20a-b), la unidad de contra fuerza (20a-b) a una elevacion rapida de la intensidad de la contra fuerza y para superponerla a la desviacion lenta de la intensidad de la contra fuerza.

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14.- Dispositivo segun una de las reivindicaciones anteriores, caracterizado por que el al menos un elemento de union central (22a-b) esta previsto para una amortiguacion del movimiento de la al menos una plataforma (12a-b) por medio de friccion exterior.

10 15.- Dispositivo segun una de las reivindicaciones anteriores, caracterizado por que la al menos una unidad de

contra fuerza presenta al menos un elemento con una curva caractenstica no lineal de la fuerza.
16.- Dispositivo segun una de las reivindicaciones anteriores, caracterizado por que a medida que aumenta la desviacion, se eleva la contra fuerza.

15 17.- Utilizacion de un dispositivo (10a.b) segun una de las reivindicaciones anteriores para el entrenamiento de

equilibrio y/o entrenamiento de habilidades motrices, con preferencia en colaboracion con una consola de juego 44a- b.
18.- Utilizacion segun la reivindicacion 17 en condiciones de fuerza de la gravedad reducida.

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